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液压元件与系统的流体力学问题
液压元件与系统的流体力学问题
液压元件与系统的流体力学问题
——与液压同行们的交流
(佛山顺德中意液压有限公司,叶春浓,cyn568@163.com)
0 前言
文献[1-4]是国内外流体力学名著,它们从应用数学角度出发,运用数学分析、矢量分析、张量
分析等数学工具,经过严密的推导,建立起流体运动的基本方程(组)。可惜,这类严密有余,直观
不足的流体力学名著,对国内的液压工程师来说,并不那么容易读懂。
文献[5-6]是专为机械类流体传动与控制专业编写的,可谓是“液压流体力学”,它们简化了理
论推导,运用流体力学的基本理论,如帕斯卡定律、连续方程、伯努利方程、欧拉方程,解析液压
技术诸如小孔出流、缝隙流动、管道流动、静压支承等实际问题。但据笔者有限的见闻,仍有许多
液压工程师觉得“液压流体力学”过于抽象,甚至认为流体力学理论本身自相矛盾。
文献[7]采用压降图表达和分析液压回路,压降图清晰直观地反映了液压回路各部分的压降过
程,在国内液压文献属于首创。但笔者希望,读者不要产生“在液压系统中,压力是阶梯式变化的”
误解,事实上,只要流体在空间上连续分布,那么,压力就是坐标的连续函数。
的确,流体力学比固体力学更抽象,幸运的是,对液压工程师来说,读不懂那些繁琐的数学公
式并不妨碍其成为一个优秀的工程师。笔者认为,能运用最简单的原理解决复杂的问是能力的体现。
[10]
正如张海平先生所说 :要学习基础理论与技术,不要把那些故弄玄虚、银样蜡枪头的东西当作高
深理论来崇拜。美籍华人,生物力学奠基者冯元桢先生也有过类似的说法:
“切莫因为牛顿定律,能
量守恒定律尽人皆知而掉以轻心,再没有什么比学习普遍原理并随时应用它们更有价值、更有实效
了”。
1 流体压力是如何产生的?
回答流体压力是如何产生的问题之前,先看一个简单的例子。如图 1,其中(a)弹簧自由放置,
如果忽略弹簧自重,则弹簧处于自由状态,弹簧没有弹力。若在弹簧上面放置一重物 G,如(b)所
示,由力平衡原理,弹簧弹力为:
F kx G (1)
式中:
k ——弹簧刚度系数;
x ——弹簧压缩量。
1
图 1 弹簧弹力
从这个简单的例子可看出,弹簧的弹力是被动产生的,弹簧不会“对空发力”,在弹性范围内,
弹簧弹力取决于外负载。
如图 2,其中(a)是一个敞开的,盛有液体的圆筒形缸体,显然,液面处的压力与大气压相等,
如果忽略液体自重,根据帕斯卡定律——静止液体压力处处相等,或其等价描述:静止液体任意一
点压力在各个方向上等值传递,可知缸体内液体压力处处与大气压相等。如果在缸体内安装一活塞,
如(b)所示,在活塞上端放置一重物 G,如果忽略活塞与缸体的摩擦力且活塞与缸体绝对密封,根
据力平衡原理,有下式:
p0 A G PA (2)
式中:
P0 ——大气压;
P ——缸体内液体压力;
A ——活塞面积。
图 2 容器中流体的压力
与弹簧一样,流体压力也是被动产生,这就是液压技术领域最基本的一条原理:压力取决于负
载。从图 2(b)还会发现,压力不能使流体运动,换句话说,压力不是驱动流体运动的原因。
2 是什么驱动流体运动?
考察一段水平等截面圆管道内的液柱,如图 3,如果液柱相对于圆管道向右作匀速直线运动,
因为实际流体都存在粘性,所以,液柱与管壁之间必然存在摩擦力 f ,方向向左,根据牛顿第一定
律,物体保持匀速直线运动的前提是物体所受的合外力为零,因此,液柱必然还受到与摩擦力大小
2
相等,方向相反的合外力。运用力学中的隔离体方法,环顾液柱四周,液柱还受到左右两边大小分
别为 P1 A , P2 A ,方向分别为向右,向左的液体压力,忽略重力,列液柱的平衡方程,得:
P1 A P2 A f 0 (3)
其中:
整理(3)得:
( P1 P2 ) f / A (4)
由(4)式可知,驱动液体运动的不是压力,而是压力梯度(如果液体竖立放置,通常还有加上
重力),这可与传热学的“热通过温度梯度进行传递”的原理做类比。
图 3 管道中流体的运动
用反正法再推敲一下(4)式,如果存在压力但不存在压力梯度流体会产生运动是真命题,根据
命题假设有:
P1 P2 0 (5)
由(4),(5)式可知:
f / A 0 (6)
(6)式只能是 f 0 ,即粘性运动流体与管道壁面摩擦力为零,这显然与物理事实不符。因此,
在忽略重力的前提下,是压力梯度驱动流体运动。
3 是什么阻碍流体运动?
国内外许多文献,文献[8]是其中的代表,借鉴电工学的欧姆定律,引进液阻的概念。需指出的
是,实际的流体运动远比欧姆定律所描述的复杂,它受温度、管道形状、壁面微观形貌、来流,几
乎是无穷无尽因素的影响。但阻碍流体运动的根本原因是剪应力,其产生的根源是流体的粘性。各
种结构形式的密封,其本质都是增加流动运动的阻力,流体运动的阻力又与流动状态有关。
3
4 流态判据
1883 年,英国铁道工程师雷诺通过大量实验,发现了流体在管道中存在两种不同的流动状态—
—层流与紊流,且它们的阻力性质也不同,紊流阻力远大于层流阻力。两种流态的判别标准是雷诺
数,当雷诺数大于某一数值时,层流转变为紊流,当雷诺数小于某一数值时,紊流转变为层流,这
d ——管道直径;
——运动粘度。
雷诺数是惯性力与粘性力之比的无量纲参数,由雷诺判据可知,当粘性力占主导地位时,流体
处于层流状态,当惯性力占主导地位时,流体处于紊流状态。层流如何转变为紊流至今原因不明,
它是流体力学最困难的问题之一。不过以笔者“用最简单原理解决最复杂问题”的主张,可做一点
粗略的猜测。显然,两相互接触的物体,其滑动摩擦力的方向与运动方向平行,根据运动学与动力
学原理,一个做直线运动的物体,当其所受合外力方向与运动方向平行(方向相同或相反)时,物
体做加速或减速直线运动,绝不会做曲线运动。同理,粘性力占主导地位时,流体微团也只能做同
方向的加速或减速运动,不会偏离原来的运动方向。当惯性力占主导地位时,流体微团稍微受到扰
动就会偏离原来的运动轨迹,“四处逃窜”。
流体力学还有另外两个量纲为 1 的重要参数,它们分别是马赫数和弗劳德数。马赫数是惯性力
与弹性力之比,一般用在压缩性不可忽视的场合,如气体。弗劳德数是惯性力与重力之比,一般用
在重力不可忽视的场合,如河流对桥墩的作用。
5 流体力学的三大方程
流体作为自然界物质的一种,自然要服从尽人皆知的质量守恒定律、能量守恒定律、动量定理
等物理规律。只是与刚体相比,形状易变的流体运动更加复杂,因而这些物理规律在流体力学中有
其独特的表现形式。
5.1 连续性方程
在流体力学中,反映质量守恒定律的是连续性方程:
div 0 (8)
t
4
其推导过程如下:
m dV (9)
假如流体自空间内流出,质量对时间的比率就是空间内流体质量的减少量,即空间内流体减少量
可表述为:
dV (10)
t
流体经空间 V 的界面 S 流出量可表述为:
ds (11)
式中:
——流体流过界面 S 的速度矢
ds ——界面 S 微元的法向矢量
根据质量守恒定律,可令(10)
,(11)两式相等,即:
dV ds (12)
t
根据格林公式,面积分与体积分之间可互相转化,即:
ds divdV (13)
于是:
t div dV 0 (14)
因为(14)对任何区域都成立,所以积分号内等于零,这就推出了连续性方程(8)。上述推导过
程在一般的流体力学教科书上都可以找到。
然而,看到(8)式你对流体运动能形成什么概念?能勾勒出什么样的场景?对解决实际问题有
何启发?遗憾的是,抽象的(8)式除让液压工程师一头雾水之外,不会给实际工作带来多少益处。
如果忽略流体的可压缩性(在液压技术领域,忽略流体的可压缩性不会带来显著的误差),质量
守恒定律可类比于电工技术的基尔霍夫电流定律:在任一瞬时,流向某一结点的电流(液流)之和
等于由该结点流出的电流(液流)之和。这就是对于液压工程师来说非常有用的管道中连续性方程:
V1 A1 V2 A2 (15)
5
式中:
V1 , A1 ——截面 1 出平均流速和截面积
V2 , A2 ——截面 2 出平均流速和截面积
上式表明流速与管道截面积成反比,截面积小的地方流速大,截面积大的地方流速低。
5.2 伯努利方程
伯努利方程于 1738 年由伯努利提出,它的实质是能量守恒定律,粘性流体流线的伯努利方程是:
2 2
1 p p
1 z1 2 2 z 2 h f (16)
2 g g 2 g g
式中:
1 , 2 ——流线上点 1 和点 2 的速度
p1 , p 2 ——流线上点 1 和点 2 的压力
z1 , z 2 ——流线上点 1 和点 2 相对某基准面的高度
g ——重力加速度
——液体密度
h f ——沿程能力损失
注意,伯努利方程是在多个假设的前提下推导出来的,运用时应特别小心,即:
1、流体是不可压缩的。
2、流动是定常流,即流体任一点速度不随时间变化。
3、沿流线没有能量进入和离开流体。
伯努利方程揭示了流体存在动能,压力能,重力势能三种能量形式,且三者之间可以互相转化。
工程师常将伯努利方程形象地说成“速度高处压力低,速度低处压力高”。作为抛砖引玉,举一个笔
者学习流体力学曾感到困惑的例子:
2-2 处液体流速可近似为零,压力与大气压相等,根据“速度高处压力低,速度低处压力高”的伯
流体应该往管道倒灌才对,怎么会由管道流向容器?这不是与前面的“压力梯度推动流体运动”结
论矛盾吗?
6
图 4 管道与容器中流体的运动
5.3 纳维—斯托克斯(N—S)方程
由法国建筑工程师纳维建立,后经英国物理学家斯托克斯完善的 N—S 方程,是在考虑了流体的
重力,粘性力(摩擦力),压力前提下,应用物理学的动量定理推导出来的,其张量表示为(N—S
方程书写太复杂,为节省篇幅,用张量表示,不熟悉张量表示法则并不影响对本文的阅读,对张量
感兴趣的读者可阅读文献[9])
:
d i p
Fi ij (17)
dt x j
遗憾的是,迄今为止,除在某些特殊的情况下能求出解析解和数值解之外,还无人能对 N—S 方
程(17)求出普遍意义的解析解。一个如此复杂的公式,既看不出直观的物理意义,又得不出其解,
对于工程师来说,自然没有多大的吸引力。
6 实例
作为抛砖引玉,笔者举一个简单的液压系统的例子,与液压同行们交流一下如何用最基本的物
理原理分析工程问题的思考方法。
图 5 是一个由泵、溢流阀、节流阀、油缸、管道组成的简单的液压系统原理图,为了更具体地
分析问题,将该系统分成以大气、油箱、管道、油泵入口侧为边界的容腔 1,以油泵出口侧,溢流
阀,节流阀,管道,油缸为边界的容腔 2 两个容腔分别研究。
图 5 液压系统原理图
容腔 1,假如忽略重力,当泵不运转时,容腔中油液的压力与大气压相等,假设为 p0 ,当泵运
7
油箱油液流向泵入口。泵排量越大,转速越高,管道中油液流速就越高,因剪切,扰动造成的阻力
的气体会溢出,形成气泡,这是液压系统应该避免的现象。所以,在液压系统中,进油管道通径通
常选得较大、泵离液面高度(本例没考虑重力影响)受到限制,目的在于避免真空度过低,产生气
穴。
容腔 2,一般来说,油缸截面积比管道截面积大得多,将油缸内的油液看成是静止的不会带来
根据压力梯度推动流体运动的原理,泵出口处油液的压力应大于油缸内油液的压力,事实的确如此,
[7]
几乎所有液压系统的压力在泵出口处达到最大值 。
然而,仔细分析容腔 2 会得出一些有趣的现象,假如连接泵、节流阀、油缸的是等截面管道,
忽略高度的影响,根据连续性方程,流线上的流速处处相等(节流阀处除外)
,再根据压力梯度推动
流体运动原理,从泵出口开始,整条管道上压力逐渐降低,这自然不会让人疑惑。但是,油液进入
油缸后,油液会减速,根据伯努利方程,油缸内油液压力应大于管道内油液压力,这似乎要推翻上
文“几乎所有液压系统的压力在泵出口处达到最大值”的结论。为解析这疑惑,不妨做一简单的估
算:
简单计算得:
v12 v22
p2 p1 27200 Pa 0.272bar (18)
2
油量大小,从压力表读数变化可推断,压力损失超过 5bar。
分析容腔 2 还能发现另一个有趣的问题,假如溢流阀已打开,调节节流阀的开口度,即可调节
活塞的运动速度,这就是液压系统常见的进口节流调速。如果节流阀开口度不变,是不是活塞的运
动速度也不变?事实并非如此,活塞运动速度会受到负载 F 的影响。下面应用流体力学基础知识做
一简单的讨论。
8
当负载 F 变化时,油缸内油液压力随之变化,节流阀进出口两端压差随之变化,通过节流阀的
流量也随之变化,因此,活塞运动速度也随之变化,当负载到达某一数值时,节流阀进出口压力相
等,活塞停止运动。于是可得出结论:进口节流调速其速度刚性差。
7 结束语
流体力学概念丰富,内容抽象,本文仅梳理了与液压工程师息息相关的几条基本原理,啥去了
速度分解定理、凯尔文定理、亥姆霍兹定理等与液压工程师几乎无关的定理。借此指出,工程师应
培养用最简单,最基本的原理,以定性和半定量方法分析和解决实际问题的能力。
参考文献
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[6] 竹中利夫(日).液压流体力学[M].温中立,贺正辉等译.北京:科学出版社,1980.
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[8] W.巴克(德).液压阻力回路系统学[M].周文译.北京:机械工业出版社,1980.
[9] 黄克智,薛明德等.张量分析[M].北京:清华大学出版社,2003.
[10] 张海平.只有“分散采购”,
“皇帝”才能捡回尊严[J].液压气动与密封 2011(11).