TRƯỜNG ĐẠI HỌC TÀI NGUYÊN VÀ MÔI TRƯỜNG HÀ NỘI

KHOA TRẮC ĐỊA, BẢN ĐỒ VÀ THÔNG TIN ĐỊA LÝ

BÁO CÁO TỔNG KẾT

ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU KHOA HỌC SINH VIÊN
NĂM HỌC 2018 – 2019

KHẢO SÁT ĐỘ CHÍNH XÁC CÔNG NGHỆ ĐO

GPS RTK, THỰC NGHIỆM TẠI KHU VỰC HÀ NỘI

Thuộc nhóm ngành khoa học: Kỹ Thuật Trắc Địa - Bản Đồ

HÀ NỘI, 5-2019
 TRƯỜNG ĐẠI HỌC TÀI NGUYÊN VÀ MÔI TRƯỜNG HÀ NỘI
KHOA TRẮC ĐỊA – BẢN ĐỒ VÀ THÔNG TIN ĐỊA LÝ

BÁO CÁO TỔNG KẾT

ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU KHOA HỌC SINH VIÊN
NĂM HỌC 2018 – 2019

KHẢO SÁT ĐỘ CHÍNH XÁC CÔNG NGHỆ ĐO

GPS RTK, THỰC NGHIỆM TẠI KHU VỰC HÀ NỘI

Thuộc nhóm ngành khoa học: Kỹ Thuật Trắc Địa - Bản Đồ

Sinh viên thực hiện: Nguyễn Xuân Thành; Lê Thị Nga;

Phan Viết Nghĩa; Bùi Văn Anh.
Dân tộc: Kinh
Lớp, khoa: ĐH7TĐ - Khoa TĐ-BĐ&TTĐL Năm thứ: 2 /Số năm đào tạo: 4
Ngành học: Kỹ Thuật Trắc Địa - Bản Đồ

Người hướng dẫn: TS. Đỗ Văn Dương

HÀ NỘI, 5-2019
 THÔNG TIN KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU CỦA ĐỀ TÀI

1. Thông tin chung:

- Tên đề tài: “Khảo sát độ chính xác công nghệ đo GPS RTK, thực nghiệm tại khu
vực Hà Nội”
- Sinh viên thực hiện: Nguyễn Xuân Thành; Lê Thị Nga; Phan Viết Nghĩa; Bùi Văn
Anh.
- Lớp: ĐH7TĐ
- Khoa: Trắc địa, Bản đồ và Thông tin địa lý
- Năm đào tạo thứ: 2 Số năm đào tạo: 4
- Người hướng dẫn: TS. Đỗ Văn Dương
2. Mục tiêu đề tài:
Khảo sát độ chính xác vị trí mặt phẳng, độ cao và thời gian fixed điểm theo chiều
dài Baseline khi đo bằng GPS RTK thực nghiệm tại khu vực Hà Nội.
3. Tính mới và sáng tạo:
Thiết bị đo đạc để thử nghiệm bao gồm 2 máy thu GNSS: Aitogy Ainav-RTK và
Trimble R7 GNSS để đánh giá độ tin cậy của kết quả khảo sát.
4. Kết quả nghiên cứu:
Báo cáo tổng kết đề tài nghiên cứu.
5. Đóng góp về mặt kinh tế - xã hội, giáo dục và đào tạo, an ninh, quốc phòng và khả
năng áp dụng của đề tài:
Nội dung nghiên cứu trong đề tài sẽ đóng góp một phần trong lĩnh vực nghiên cứu
về hệ thống GPS RTK, là tài liệu tham khảo cho công tác giảng dạy, học tập của giảng
viên và sinh viên trong Khoa Trắc địa, Bản đồ và Thông tin địa lý, trường đại học Tài
nguyên và Môi trường Hà Nội
Kết quả nghiên cứu của đề tài sẽ là tài liệu tham khảo cho các nhà đo đạc khảo sát
lựa chọn điều kiện đo GPS RTK cho phù hợp với độ chính xác mà từng công trình yêu
cầu.
6. Công bố khoa học của sinh viên từ kết quả nghiên cứu của đề tài (ghi rõ tên tạp chí
nếu có) hoặc nhận xét, đánh giá của cơ sở đã áp dụng các kết quả nghiên cứu (nếu
có):
Ngày tháng 5 năm 2019
Sinh viên chịu trách nhiệm chính
thực hiện đề tài
(ký, họ và tên)
 Nhận xét của người hướng dẫn về những đóng góp khoa học của sinh viên thực hiện
đề tài (phần này do người hướng dẫn ghi):

Ngày tháng 5 năm 2019

Xác nhận của trường đại học Người hướng dẫn
(ký tên và đóng dấu) (ký, họ và tên)

TS. Đỗ Văn Dương

 THÔNG TIN VỀ SINH VIÊN
CHỊU TRÁCH NHIỆM CHÍNH THỰC HIỆN ĐỀ TÀI

I. SƠ LƯỢC VỀ SINH VIÊN:

Họ và tên: BÙI VĂN ANH Ảnh 4x6
Sinh ngày: 23 tháng 06 năm 1998
Nơi sinh: Yên Trị - Yên Thủy – Hòa Bình
Lớp: ĐH7TĐ Khóa: ĐH7
Khoa: Trắc Địa, Bản Đồ và Thông tin địa lý
Địa chỉ liên hệ: Yên trị, Yên Thủy, Hòa Bình
Điện thoại: 0392964567 Email: cauanh001@gmail.com
II. QUÁ TRÌNH HỌC TẬP (kê khai thành tích của sinh viên từ năm thứ 1 đến năm đang
học):
* Năm thứ 1:
Ngành học: Kỹ Thuật Trắc Địa-Bản Đồ
Khoa : Trắc Địa, Bản Đồ và Thông tin địa lý
Kết quả xếp loại học tập : Khá
Sơ lược thành tích: Điểm trung bình tích lũy cả năm : 2.78
* Năm thứ 2:
Ngành học: Kỹ Thuật Trắc Địa-Bản Đồ
Khoa : Trắc Địa, Bản Đồ và Thông tin địa lý
Kết quả xếp loại học tập : Khá
Sơ lược thành tích: Điểm trung bình tích lũy học kì 1 : 3.18
Ngày tháng 5 năm 2019
Xác nhận của trường đại học Sinh viên chịu trách nhiệm chính
(ký tên và đóng dấu) thực hiện đề tài
(ký, họ và tên)

Bùi Văn Anh

 MỤC LỤC
MỤC LỤC........................................................................................................................ iv
DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT...........................................................................................vi
DANH MỤC CÁC BẢNG..............................................................................................vii
DANH MỤC HÌNH, ĐỒ HÌNH.....................................................................................viii
MỞ ĐẦU......................................................................................................................... 10
CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN HỆ THỐNG GNSS VÀ CÔNG NGHỆ THU NHẬN TÍN
HIỆU VỆ TINH GPS.......................................................................................................11
1.1.1. Giới thiệu chung..............................................................................................11
1.1.2. Đoạn không gian.............................................................................................12
1.1.3. Đoạn điều khiển(Control segment)..................................................................17
1.1.4. Phân đoạn sử dụng (User segment).................................................................18
1.2. Ứng dụng của GNSS.................................................................................................18
1.3. Công nghệ thu nhận tín hiệu GPS.............................................................................20
1.3.1. Nguyên lý cấu tạo của máy thu GPS...............................................................20
1.3.2. Phân loại máy thu GPS....................................................................................22
1.4. Chi tiết về GPS.........................................................................................................24
1.4.1. Cấu trúc tín hiệu GPS......................................................................................24
1.4.2. Đo đạc khoảng cách giả...................................................................................27
1.4.3. Đo đạc pha sóng mang....................................................................................28
1.4.4. Trượt chu kỳ (cycle slip).................................................................................29
1.4.5. Kết hợp tuyến tính những sự quan sát GPS.....................................................30
1.4.6. Những dạng lỗi của GPS.................................................................................31
1.5. Những chế độ định vị GPS.......................................................................................38
1.5.1. Định vị điểm GPS...........................................................................................39
1.5.2. Định vị tương đối GPS....................................................................................40
CHƯƠNG 2: CÔNG NGHỆ ĐO GPS RTK KẾT HỢP VỚI TRẠM CORS...................41
2.1. Công nghệ trạm tham chiếu liên tục CORS..............................................................41
2.1.1.Khái niệm về CORS.........................................................................................41
2.1.2. Cấu trúc chung của mạng các trạm CORS......................................................41
2.1.3. Các kỹ thuật trạm CORS hiện có.....................................................................43
2.1.4. Đặc điểm chung của hệ thống trạm CORS......................................................46
2.1.4. Các lợi ích của hệ thống trạm GNSS CORS....................................................47
2.1.5. Hiện trạng hệ thống mạng lưới trạm CORS ở Việt Nam.................................48
2.2. Công nghệ đo GPS RTK kết hợp trạm CORS..........................................................54
2.2.1. Phương pháp do GPS RTK.............................................................................54
2.2.2. Công nghệ đo GPS RTK kết hợp trạm Cors....................................................56
CHƯƠNG 3: THỰC NGHIỆM KHẢO SÁT ĐỘ CHÍNH XÁC HỆ THỐNG GPS RTK.........57
3.1. Khái quát về công tác thực nghiệm...........................................................................57
3.2. Thiết bị đo đạc thực nghiệm:....................................................................................59
3.3. Chi tiết về công tác thực nghiệm...............................................................................59
3.3.1. Kết quả đo lưới chuẩn.....................................................................................59
3.3.2. Đo kiểm tra độ chính xác RTK với tín hiệu trạm CORS.................................61
3.3.4. Phân tích và đánh giá kết quả thử nghiệm.......................................................64
KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ.........................................................................................66
1. Kết luận....................................................................................................................... 66
2. Kiến nghị.....................................................................................................................66
TÀI LIỆU THAM KHẢO...............................................................................................67
PHỤ LỤC: KẾT QUẢ BÌNH SAI LƯỚI CHUẨN.........................................................68
 DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT

STT Viết tắt Thông tin đầy đủ Ngôn ngữ

1 GPS Global Positioning Stytem Anh
2 GNSS Global Navigation Statellite Stytem Anh
3 RTK Real-Time Kinematic Anh
4 CORS Continuosly Operating Reference Stations Anh
5 DGNSS Differential Global Navigation Satellite System Anh
6 C/A Coarse Acquisition Anh
7 SA Selective Availability Anh
8 U.S. DoD U.S. Department of Defense Anh
9 GLONASS Global Orbiting Navigation Satellite System Anh
10 FDMA Frequency Division Multiple Access Method Anh
11 CDMA Code Division Multiple Access Technique Anh
12 MAC Master Auxiliary Corrections Anh
13 NRS Net Reference Station Anh
 DANH MỤC CÁC BẢNG

Bảng 2.1. Một số thông tin của các trạm DGNSS/CORS (nguồn [6]).............................52
Bảng 3.1. Tọa độ các điểm sau bình sai...........................................................................61
Bảng 3.2. Kết quả đánh giá độ chính xác đo kiểm tra RTK sử dụng tín hiệu CORS.......63
 DANH MỤC HÌNH, ĐỒ HÌNH

Hình 1.1. Hệ thống vệ tinh dẫn đường toàn cầu...............................................................11

Hình 1.2.Các phân đoạn trong hệ thống GNSS................................................................12
Hình 1.3. Quỹ đạo và vệ tinh GPS...................................................................................13
Hình 1.4. Hệ thống GLONASS.......................................................................................14
Hình 1.5. Hình ảnh vệ tinh Galileo..................................................................................15
Hình 1.6. Hệ thống và hình ảnh vệ tinh Bắc Đẩu.............................................................16
Hình 1.7. Đoạn điều khiển của GNSS (thứ tự GPS, Glonass, BeiDou, Galileo)..............17
Hình 1.8. Biểu đồ ứng dụng của GNSS [3]......................................................................18
Hình 1.9. Ứng dụng trong giao thông..............................................................................19
Hình 1.10. Ứng dụng trong đo đạc...................................................................................19
Hình 1.11. Hình ảnh trạm CORS trong đo đạc thủy văn..................................................20
Hình 1.12. Sơ đồ cấu tạo và hình ảnh của máy thu GPS..................................................21
Hình 1.13. Máy thu GNSS có độ chính xác cao: Trimble 5800 , GPS Topcon GB500.. .23
Hình 1.14. Máy thu GNSS có độ chính xác trung bình: Trimble GeoExplorer XT/XH
6000, Ashtech Promark 200 GNSS RTK.........................................................................23
Hình 1.15. Máy thu GNSS có độ chính xác thấp: Garmin GPS III, Lowrance 200.........24
Hình 1.16. (a) sóng sin; (b) mã số....................................................................................24
Hình 1.17. Biểu đồ mã của GPS và pha của sóng mang..................................................26
Hình 1.18. Cấu trúc tín hiệu của GPS..............................................................................26
Hình 1.19. Miêu tả thuật toán khôi phục code GPS.........................................................26
Hình 1.20. Đo lường khoảng cách giả.............................................................................27
Hình 1.21. Đo đạc pha sóng mang...................................................................................28
Hình 1.22. Full: số bước sóng đầy đủ của song mang; Final portion:độ dịch pha............28
Hình 1.23. Trượt chu kỳ GPS..........................................................................................29
Hình 1.24. Một vài phương pháp kết hợp tuyến tính GPS...............................................30
Hình 1.25. Những dạng lỗi cơ bản trong đo GPS............................................................32
Hình 1.26. Những thay đổi vị trí định vị khi có SA.........................................................34
Hình 1.27. Những thay đổi vị trí định vị sau khi loại bỏ SA............................................34
Hình 1.28. Hiệu ứng đa đường.........................................................................................35
Hình 1.29. Góc ngẩng (elevation) và góc phương vị(Azimuth) của GPS........................37
Hình 1.30. Nguyên tắc định vị điểm GPS........................................................................39
Hình 1.31. Nguyên tắc định vị tương đối GPS.................................................................40
Hình 2.1. Sơ đồ cấu trúc trạm CORS...............................................................................41
Hình 2.2. Trạm tham chiếu trên mặt đất..........................................................................42
Hình 2.3. Trạm tham chiếu đặt trên nhà cao tầng............................................................42
Hình 2.4. Sơ đồ chuyển thông tin hiệu chỉnh...................................................................43
Hình 2.5. Trạm tham chiếu ảo trong công nghệ CORS....................................................44
Hình 2.6. Thông số hiệu chỉnh khu vực...........................................................................44
Hình 2.7. Kỹ thuật phối hợp trạm phụ trợ và trạm chính.................................................45
Hình 2.8. Nâng cao kỹ thuật trạm tham chiếu ảo.............................................................46
Hình 2.9. Kỹ thuật DEEP – NRS.....................................................................................46
Hình 2.10. Vị trí xây dựng và lắp đặt các trạm Geodetic CORS (nguồn [4])...................49
Hình 2.11. Vị trí các trạm Network RTK CORS của Dự án (nguồn[5])..........................50
Hình 2.12. Dịch vụ tra cứu thông tin trạm CORS trên giao diện Web.............................51
Hình 2.12. Sơ đồ bố trí các trạm DGNSS/CORS (nguồn [6])..........................................53
Hình 2.13. Quan sát GPS RTK........................................................................................55
Hình 2.14. Công nghệ đo GPS RTK kết hợp trạm Cors với giao thức 3G.......................56
Hình 3.1. Nguyên tắc định vị tương đối GPS...................................................................57
Hình 3.2. Công nghệ đo GPS RTK kết hợp trạm Cors với giao thức 3G.........................59
Hình 3.3. Máy thu GNSS: Ainav RTK............................................................................59
Hình 3.4. Sơ đồ lưới vị trí các điểm trong mạng lưới chuẩn............................................60
Hình 3.5. Số liệu dưới dạng file RINEX tại 1 điểm đo lưới.............................................60
Hình 3.6. Đồ hình lưới chuẩn trên phần mềm TBC.........................................................61
Hình 3.7. Nhóm nghiên cứu cùng với thiết bị Base và Rover tại công viên Hòa Bình....62
Hình 3.8. Quá trình lắp đặt trạm Rover............................................................................62
Hình 3.10. Đồ thị ảnh hưởng khoảng cách Base-Rover đến sai số vị trí điểm.................64
Hình 3.11. Đồ thị ảnh hưởng khoảng cách Base-Rover đến thời gian fixed điểm...........65
Y
 MỞ ĐẦU

Hệ thống thiết bị sử dụng thu tín hiệu vệ tinh GNSS ngày càng phát triển dẫn
tới sự thuận tiện cho người đo đạc khảo sát. Nếu cần độ chính xác cao và đo đạc nhanh
chóng thì ta cần có bộ máy GPS gồm 01 máy tĩnh (BASE) đặt tại điểm gốc (điểm mốc
địa chính nhà nước hoặc đường chuyền hạng IV trong công trình), được cài đặt tọa độ
điểm gốc (VN-2000) và các tham số tính chuyển từ hệ toạ độ quốc tế WGS-84 về hệ
toạ độ VN-2000, có thể một hay nhiều máy động (ROVER) đặt tại điểm cần xác định
toạ độ. Các máy động sẽ đồng thời thu tín hiệu từ vệ tinh và thu tín hiệu được phát đi
từ điểm gốc đặt máy Base. Chúng ta có thể lựa chọn phương pháp đo động khác nhau
là RTK ( đo động xử lý ngay) hay PPK ( đo động xử lý sau)
Ngày nay viêc ứng dụng phương pháp đo động RTK đã và đang được ứng dụng
trong các các lĩnh vực khảo sát địa hình và đo đạc địa chính khu vực ngoài dân cư. Các
trạm CORS đang dần thay thế trạm GPS tĩnh (BASE) đặt tại các gốc. Độ chính xác sai
số vị trí điểm trong phương pháp đo RTK đã được một số tài liệu nghiên cứu công bố
có thể đạt được dưới 0.04m, tuy nhiên tùy vào đặc trưng địa hình, địa vật một số khu
vực ở Việt Nam mà sai số này có thể nhỏ hay xấp xỉ hoặc bằng với giá trị đó. Để tăng
độ tin cậy về độ chính xác của hệ thống RTK trong một số nghiên cứu trước đó, nhóm
tác giả đã lựa chọn đề tài nghiên cứu: “ Khảo sát độ chính xác công nghệ đo GPS
RTK, thực nghiệm tại khu vực Hà Nội”. Đề tài sẽ là cần thiết để có những đánh giá cụ
thể hơn, từ đó giúp người đo đạc khảo sát có thể sử dụng phương pháp đo RTK cho
các ứng dụng, thỏa mãn độ chính xác đặt ra.
Nội dung đề tài bao gồm 3 chương:
Chương 1: Tổng quan hệ thống GNSS và công nghệ thu nhận tín hiệu vệ tinh GPS.
Chương 2: Giải pháp sử dụng công nghệ đo GPS RTK kết hợp công nghệ trạm CORS.
Chương 3: Thực nghiệm khảo sát độ chính xác hệ thống GPS RTK.
CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN HỆ THỐNG GNSS VÀ CÔNG NGHỆ THU NHẬN
TÍN HIỆU VỆ TINH GPS

1.1.1. Giới thiệu chung

GNSS (Global Navigation Satellite System): Hệ thống vệ tinh dẫn đường toàn
cầu. Hệ thống vệ tinh nhân tạo có nhiệm vụ xác định vị trí của những đối tượng trên
mặt đất. Bất cứ ai, vật gì trên toàn cầu, khi mang theo một máy thu đặc biệt thì nhờ hệ
thống vệ tinh này có thể biết được khá chính xác hiện tại mình đang ở vị trí nào trên
trái đất. GNSS được cấu thành như một chòm sao (một nhóm hay một hệ thống) của
quỹ đạo vệ tinh kết hợp với thiết bị ở mặt đất. Trong cùng một thời điểm, ở một vị trí
trên mặt đất nếu xác định được khoảng cách đến ba vệ tinh (tối thiểu) thì sẽ tính được
tọa độ của vị trí đó. GNSS hoạt động trong mọi điều kiện thời tiết, mọi nơi trên trái đất
và 24 giờ một ngày. Mỹ là nước đầu tiên phóng lên và đưa vào sử dụng hệ vệ tinh dẫn
đường này. Mỹ đặt tên cho hệ thống này là hệ thống vệ tinh định vị toàn cầu GPS
(Global Positioning System), ban đầu là để dùng riêng cho quân sự, về sau mở rộng ra
sử dụng cho dân sự trên phạm vi toàn cầu, bất kể quốc tịch và miễn phí.

Hình 1.1. Hệ thống vệ tinh dẫn đường toàn cầu

Hiện nay, GNSS là tên gọi chung cho 4 hệ thống định vị dẫn dường sử dụng vệ
tinh là GPS (Global Positioning System) do Mỹ chế tạo và hoạt động từ năm 1994,
GLONASS (GLobal Orbiting Navigation Satellite System) do Nga chế tạo và hoạt
động từ năm 1995, hệ thống GALILEO mang tên nhà thiên văn học GALILEO do
Liên minh châu Âu (EU) chế tạo và được đưa vào sử dụng trong năm 2010 và hệ
thống BEIDOU (Bắc Đẩu) do Trung Quốc chế tạo gồm Bắc Đẩu 1 hoạt động vào năm
2002 và Bắc Đẩu 2 đã và đang được chế tạo, dự kiến hoàn thành vào năm 2020.
Nguyên lý hoạt động chung của bốn hệ thống GPS, GLONASS, GALILEO và
BEIDOU cơ bản là giống nhau. Ấn Độ cũng công bố xây dựng hệ GNSS của mình có
tên là IRNSS và đã đi vào hoạt động năm 2012.
Hệ thống GNSS bao gồm 3 phân đoạn: phân đoạn không gian (Space segment),
phân đoạn điều khiển (Control segment) ,phân đoạn người sử dụng (User segment).

Hình 1.2.Các phân đoạn trong hệ thống GNSS

1.1.2. Đoạn không gian
Phân đoạn không gian chính là chòm sao vệ tinh. Mỗi vệ tinh phát đi tín hiệu,
bao gồm những thành phần sau: hai sóng sin ( thành phần sóng mang), hai chuỗi dữ
liệu số,và một thông điệp điều hướng. Dữ liệu số và thông điệp điều hướng kết hợp với
sóng mang bằng cách điều chế nhị phân biphase. Sóng mang và chuỗi dữ liệu số chủ
yếu được sử dụng để xác định khoảng cách từ máy thu của nguời sử dụng đến những
vệ tinh. Thông điệp điều hướng bao gồm tọa độ của vệ tinh,tọa độ này biểu diễn dưới
dạng hàm biến đổi theo thời gian và một số thông tin cần thiết khác.Tín hiệu phát được
điều khiển bởi những đồng hồ nguyên tử (atomic clocks) có độ chính xác cao onboard
trên những vệ tinh.
a. Hệ thống vệ tinh GPS
Hệ thống GPS của Mỹ là hệ thống định vị toàn cầu dựa trên cơ sở đo khoảng
cách và đo thời gian, được viết tắt là NAVSTAR GPS ( Navigation Satellite Timing
and Ranging Global Positioning System) và thường được gọi là GPS.
Ngày 22 tháng 02 năm 1978 vệ tinh đầu tiên của hệ thống định vị toàn cầu GPS
đã được đưa lên quỹ đạo. Hệ thống được hoàn thành vào tháng 7 năm 1993 gồm một
chòm sao 24 vệ tinh và được xem như là năng lực hoạt động ban đầu(initial
operational capability (IOC)).Tuy nhiên công bố chính thức là vào ngày 8 tháng 12
năm 1993.Để đảm bảo hệ thống vệ tinh này bao phủ khắp toàn bộ trái đất một cách
liên tục, những vệ tinh này được sắp xếp sao cho mỗi 4 vệ tinh được đặt trong mỗi 6
mặt phẳng quỹ đạo.Với sự bố trí này, khoảng từ 4 đến 10 vệ tinh sẽ luôn hiện hữu tại
bất cứ nơi nào trên thế giới, nếu góc ngẩng (elevation angle) là 150 0. Ta chỉ cần duy
nhất 4 vệ tinh để cung cấp sự định vị.
Quỹ đạo của một vệ tinh GPS gần như là hình tròn (một hình elipse với tâm sai
cực đại khoảng 0.01), với một độ nghiêng khoảng 550 so với xích đạo. Nửa trục lớn
của quỹ đạo GPS là khoảng 26560 km (độ cao vệ tinh khoảng 20200 km bên trên bề
mặt trái đất). Chu kỳ quỹ đạo vệ tinh tương ứng khoảng 12 giờ thiên văn (sidereal
hour;23:56’:4.1”). Hệ thống GPS được tuyên bố chính thức là đã đạt được một khả
năng hoạt động đầy đủ (full operational capability (FOC)) vào ngày 17 tháng 7 năm
1995, đảm bảo khả năng hoạt động thực tế của tối thiểu 24 vệ tinh GPS, không dùng
vào thí nghiệm. Thực tế, khi mà GPS đạt được FOC của nó, chòm sao vệ tinh thường
lớn hơn 24 vệ tinh.

Hình 1.3. Quỹ đạo và vệ tinh GPS

S-band(10cm-radar short-band): 1.55 - 5.2 Ghz.
L-band (20cm-radar long-band): 950Mhz - 1450 Mhz
GPS thế hệ mới đã được tên lửa đẩy Falcon 9 của SpaceX (Không quân Mỹ)
đưa lên không gian vào ngày 18-12-2018 để thay thế hệ thống vệ tinh GPS cũ. GPS
mới chính xác hơn, an toàn hơn và linh hoạt hơn. Tuy nhiên, các tính năng đầy đủ của
GPS thế hệ mới (GPS III) sẽ được hoàn thiện dần cho đến năm 2022 hoặc chậm hơn,
vì một số lý do kĩ thuật và việc phát triển các chương trình tương thích với nó. Như
vậy tính ngày 9/1/2019 chòm sao vệ tinh GPS đã có tổng cộng 31 vệ tinh đang hoạt
động [1].
b. Hệ thống vệ tinh GLONASS
GLONASS (Global Orbiting Navigation Satellite System) hệ thống vệ tinh dẫn
đường quỹ đạo toàn cầu do Liên bang Xô viết (cũ) thiết kế và điều hành.
 Hình 1.4. Hệ thống GLONASS
Cũng giống như GPS, mục đích ban đầu của GLONASS là phục vụ cho các
mục đích quân sự như điều khiển máy bay, vũ khí từ xa: Vũ khí hạt nhân, Bom thông
minh JDAM, Tên lửa không đối đất, Tên lửa tấn công đất liền, Tên lửa hành trình. Tên
lửa đất đối đất,.v.v. Hiện tại hệ thống vệ tinh này đã có thể hoạt động cho các mục đích
dân sự, một số thiết bị định vị hiện nay thường được tích hợp để thu được cả 2 hệ
thống: GPS và GLONASS.
Vệ tinh đầu tiên của GLONASS được Liên Xô đưa lên quỹ đạo ngày 12 tháng
10 năm 1982. Trong các năm tiếp theo, nhiều vệ tinh đã được phóng lên, và vào ngày
24 tháng 9 năm 1993 hệ thống chính thức được đưa vào sử dụng sau khi đã bao phủ
hết diện tích toàn cầu. Ngày nay hệ thống GLONASS vẫn được Nga tiếp tục duy trì
hoạt động xung quanh trái đất với bán kính 25.510 km và độ cao 19.100 km.
GLONASS ban đầu sử dụng phương pháp truy cập đa tần FDMA (Frequency
Division Multiple Access Method) để liên lạc với các vệ tinh, phương pháp truy cập
này có 25 kênh cho 24 vệ tinh. Đây là giao thức phổ biến trong liên lạc vệ tinh nhưng
có hạn chế là dễ bị nhiễu và gián đoạn khiến cho tín hiệu không được tốt như ý muốn.
Từ năm 2008, GLONASS đã sử dụng CDMA (Code Division Multiple Access
Technique) để mang đến khả năng tương thích với các vệ tinh GPS giúp cho tín hiệu
có tốc độ truyền đi nhanh hơn và tiện lợi hơn. Bởi vì các thiết bị nhận GLONASS
tương thích với cả FDMA và CDMA nên chúng có kích cỡ lớn hơn và đắt đỏ hơn định
vị GPS.
Các vệ tinh của hệ GLONASS liên tục phóng ra các tín hiệu định vị theo 2
dạng: tín hiệu định vị chính xác chuẩn (Ch) ở tần số L1 (1,6 GHz) và tín hiệu định vị
chính xác cao (C) ở tần số L1 và L2 (1,2 GHz). Thông tin cung cấp bởi tín hiệu định
vị Сh, mở cho tất cả người dùng trên nền toàn cầu và liên tục và đảm bảo khi dùng
máy thu GLONASS, khả năng xác định:
- Các tọa độ ngang với độ chính xác 50–70 m (độ tin cậy 99,7%)
- Các tọa độ đứng với độ chính xác 70 m (độ tin cậy 99,7%)
 - Các véc-tơ thành phần của vận tốc với độ chính xác 15 cm/s (độ tin cậy
99,7%)
- Thời gian chính xác với độ chính xác 0,7 mcs (độ tin cậy 99,7%).
Vào năm 2007, Tổng thống Nga ban hành sắc lệnh liên bang
mở GLONASS cho sử dụng dân sự không giới hạn để giúp cho dịch vụ này phát triển
hơn, đưa hệ thống này trở thành thách thức với hệ thống GPS của Mỹ với nhiều tính
năng vô cùng tốt và chính xác. Vào năm 2010, hệ thống GLONASS đã phủ khắp lãnh
thổ của Nga và được khá nhiều người sử dụng. Một năm sau đó, nhờ vào chòm sao vệ
tinh quay theo quỹ đạo mà nó đã phủ khắp toàn cầu. Tính đến ngày 19/ 2/ 2019 hệ
thống GLONASS bao gồm tổng 26 vệ tinh ( trong đó có 24 vệ tinh hoạt động, 01 vệ
tinh đang bảo trì và 01 vệ tinh đang trong thử nghiệm bay) [2].
c. Hệ thống vệ tinh Galileo
Cả hai hệ thống GPS và GLONASS được sử dụng chính cho mục đích quân sự.
Đối với những người sử dụng dân sự có thể có sai số lớn nếu như cơ quan điều hành
GPS và GLONASS kích hoạt bộ phận gây sai số chủ định, ví dụ như SA của GPS. Do
vậy Liên hợp Âu Châu (EU) đã lên kế hoạch thiết kế và điều hành một hệ thống định
vị vệ tinh mới mang tên GALILEO, mang tên nhà thiên văn học GALILEO, với mục
đích sử dụng dân sự. 

Hình 1.5. Hình ảnh vệ tinh Galileo

Việc nghiên cứu dự án hệ thống GALILEO được bắt đầu triển khai thực hiện từ
năm 1999 do 4 quốc gia Châu Âu Pháp, Đức, Italia và Anh Quốc ngoài ra còn có sự
tham gia của các nước như: Trung Quốc, Ấn Độ, Israel, Na Uy, Brasil, Chile, Úc,....
Giai đoạn đầu triển khai chương trình GALILEO bắt đầu năm 2003 và đưa vào sử
dụng trong năm 2010 (chậm hơn so với thời gian dự định ban đầu 2 năm).
Đến năm 2013, hệ thống Galileo có 4 vệ tinh đang hoạt động trên quỹ đạo, với
hai vệ tinh phóng lên vào trung tuần tháng 10 năm 2011. Các vệ tinh này phục vụ cho
giai đoạn kiểm thử trên quỹ đạo (In-Orbit Validation) của hệ thống. Theo nguyên lý,
để sử dụng dịch vụ định vị cung cấp bởi hệ thống Galileo đòi hỏi bộ thu phải tiếp nhận
tín hiệu của ít nhất 4 vệ tinh trên tại cùng thời điểm. Đến tháng 7/2018 đã có tổng cộng
26 vệ tinh được triển khai trên quỹ đạo, sau khi hoàn thành dự kiến vào năm 2020 hệ
thống sẽ có 30 vệ tinh.
d. Hệ thống vệ tinh BeiDou (Bắc Đẩu)
Hệ thống định vị Bắc Đẩu là một dự án của Trung Quốc phát triển một hệ thống
vệ tinh định vị độc lập. Tên gọi này có thể đề cập một hoặc cả hai thế hế hệ thống định
vị của Trung Quốc. Hệ thống Bắc Đẩu đầu tiên, chính thức được gọi là "Hệ thống thử
nghiệm định vị vệ tinh Bắc Đẩu", hay được gọi là "Bắc Đẩu 1", bao gồm 3 vệ tinh và
có giới hạn bao trả và các ứng dụng. Nó đã được cung cấp dịch vụ chuyển hướng chủ
yếu cho các khách hàng ở Trung Quốc và từ các vùng lân cận từ năm 2000.
Với kinh nghiệm phát triển Bắc đẩu 1, Trung quốc đã phát triển tiếp hệ thống
Bắc Đẩu 2. Thế hệ thứ hai của hệ thống được gọi là Compass hay Bắc Đẩu 2, là một
hệ thống định vị vệ tinh toàn cầu bao gồm 35 vệ tinh, vẫn còn đang được tạo dựng. Nó
đã hoạt động với phạm vi toàn Trung Quốc trong tháng 12 năm 2011. Theo kế hoạch
hệ thống sẽ cung cấp dịch vụ cho khách hàng trong khu vực châu Á - Thái Bình
Dương vào năm 2012 và các hệ thống toàn cầu sẽ được hoàn thành vào năm 2020, sau
khi sở hữu 35 vệ tinh.

Hình 1.6. Hệ thống và hình ảnh vệ tinh Bắc Đẩu

Ủy ban An toàn Hàng hải thuộc IMO của Liên Hợp Quốc chính thức công
nhận và đưa hệ thống định vị vệ tinh Bắc Đẩu vào hệ thống dẫn đường vô tuyến toàn
cầu. Theo đó, Bắc Đẩu trở thành hệ thống thứ ba, sau GPS và GLONASS, được các cơ
quan của Liên Hợp Quốc công nhận trong hoạt động trên biển.
Cũng giống như các hệ thống vệ tinh GPS và GLONASS, Bắc Đẩu phát sóng
vô tuyến từ các vệ tinh bay xung quanh quỹ đạo trái đất, bằng cách giải mã tín hiệu từ
ít nhất 4 vệ tinh và thực hiện phép toán lượng giác, thiết bị định vị có thể tính toán
được vị trí, hướng di chuyển và độ cao. Vị trí 2 chiều kinh độ và vĩ độ được xác định
là điểm giao nhau giữa 3 mặt cầu với 3 vệ tinh là trung tâm của mặt cầu, khi xác định
được điểm giao nhau của mặt cầu thứ 4 ta có thể tính toán được độ cao của thiết bị.
 Vào ngày 29/ 7/ 2018 vừa qua Trung Quốc phóng vệ tinh từ trung tâm phóng vệ
tinh Tây Xương ở tỉnh tây nam Tứ Xuyên vào không gian bằng tên lửa Trường Chinh
3B (Long March-3B) Đây là 2 vệ tinh thứ 33 và 34 của hệ thống định vị Bắc Đẩu của
nước này.
Kể từ khi có thêm hệ thống vệ tinh Bắc Đẩu hoạt động thì mật độ vệ tinh GNSS
tại Việt Nam rất lớn, điều này có nghĩa là khi sử dụng các thiết bị định vị tại việt nam
thì khả năng xác định vị trí sẽ rất tốt. Đặc biệt với những thiết bị có khả năng tiếp nhận
và xử lý nhiều hệ thống vệ tinh một lúc (GPS/ GLONASS/ Galileo/ Beidou).
1.1.3. Đoạn điều khiển(Control segment)

(a) (b)

(c) (d)
Hình 1.7. Đoạn điều khiển của GNSS (thứ tự GPS, Glonass, BeiDou, Galileo)
Đoạn điều khiển của hệ thống GNSS bao gồm một mạng lưới rộng khắp những
trạm theo dõi (Base Station), với một trạm điều khiển chính (MCS-Master Control
Station). Nhiệm vụ ban đầu của phân đoạn điều khiển là theo dõi dấu vết của những vệ
tinh để định vị và tiên đoán vị trí vệ tinh, tình trạng hệ thống, hoạt động của đồng hồ
nguyên tử, dữ liệu khí quyển, niên giám vệ tinh (the satellite almanac) (tín hiệu này
chứa những thông tin về vị trí của vệ tinh trên quỹ đạo và được lưu vào bộ nhớ của
máy thu, khi vệ tinh di chuyển thì các thông tin này cũng liên tục được cập nhật vào
máy thu cùng với qua các tín hiệu mà nó gửi đi) . Thông tin cải chính từ trạm điều
khiển chính sẽ đóng gói và truyền tải lên những vệ tinh GNSS thông qua trạm cập nhật
dữ liệu (Data Uploading Station).
1.1.4. Phân đoạn sử dụng (User segment)
Đoạn sử dụng bao gồm tất cả các máy móc, thiết bị thu nhận thông tin từ vệ
tinh để khai thác sử dụng cho các mục đích và yêu cầu khác nhau của khách hàng kể
cả trên trời, trên biển và trên đất liền. Đó có thể là một máy thu riêng biệt hoạt động
độc lập (trường hợp định vị tuyệt đối) hay một nhóm gồm từ 2 máy thu trở lên hoạt
động đồng thời theo một lịch trình thời gian nhất định (trường hợp định vị tương đối)
hoặc hoạt động theo chế độ một máy thu đóng vai trò máy chủ phát tín hiệu vô tuyến
hiệu chỉnh cho các máy thu khác (trường hợp định vị vi phân). Đó còn là cả một hệ
thống dịch vụ đạo hàng GPS đa năng trên phạm vi toàn cầu hoặc ở từng khu vực đang
đuợc thiết lập ở một số nước phát triển.
1.2. Ứng dụng của GNSS
GNSS được sử dụng cho vô số các ứng dụng khác nhau. Ngày nay rất dễ dàng
nhận thấy sự hiện diện của GNSS trong mọi mặt của đời sống. Kết hợp giữa công nghệ
thông tin, hệ thống bản đồ số và thiết bị định vị vệ tinh đã tạo thành một hệ thống dẫn
đường lý tưởng. Trong lĩnh vực hàng không, 100% các máy bay thương mại và quân
sự sử dụng hệ thống dẫn đường tự động bằng GNSS.

Hình 1.8. Biểu đồ ứng dụng của GNSS [3]

Trong giao thông, hệ thống giám sát dẫn đường và điều khiển giao thông cũng
đã khai thác tuyệt đối thế mạnh của GNSS đã trở thành một hợp phần không thể thiếu
trong công nghiệp ô tô, chẳng hạn như  hệ thống định vị dẫn đường trong các thương
hiệu xe hơi nổi tiếng như Mercedes, BMW, Porsche, Maybach, Cadillac, Audi, Roll
Royce…
 Hình 1.9. Ứng dụng trong giao thông
Trong ngành đo đạc bản đồ, sự xuất hiện của GNSS đã thay đổi hoàn toàn
phương pháp đo đạc truyền thống, không phụ thuộc vào thời tiết, không bị giới hạn bởi
khoảng cách, giảm tối đa yêu cầu về nhân lực lao động.

Hình 1.10. Ứng dụng trong đo đạc

Với công nghệ GNSS, người sử dụng có được thông tin vị trí hiện tại, hướng di
chuyển, độ cao hiện thời. Cá nhân cũng dễ dàng mang theo loại máy thu GNSS nhỏ
cũng có thể lắp ghép cùng điện thoại di động để biết được vị trí mình đang đứng hay
có thể theo dõi cả độ cao khi leo núi. Các ứng dụng trên biển bao gồm đo vẽ bản đồ,
công cụ dẫn đường hàng hải trên biển lý tưởng và công tác tìm kiếm, cứu hộ ngoài
khơi xa cũng sẽ có hiệu quả hơn nhờ được nâng cao độ chính xác việc dẫn hướng
đường đi.
Việc ứng dụng công nghệ GNSS CORS trong các nhiệm vụ đo đạc ngành khí
tượng thủy văn là cũng rất cần thiết và cần đẩy mạnh. Thực tiễn triển khai trong lĩnh
vực khí tượng thủy văn ở Việt Nam, công nghệ GNSS đã được áp dụng từ những năm
đầu của thế kỷ 21, đặc biệt trong việc xác định tọa độ chính xác của các mốc độ cao
trạm khí tượng thủy văn, các mốc mặt cắt ngang sông và các vết lũ hay tại các dự án
cần xác lập cơ sở hạ tầng mạng lưới trạm gốc làm cơ sở triển khai các nhiệm vụ đo đạc
tiếp theo một cách nhanh chóng, hiệu quả hơn hẳn các phương pháp trắc đạc truyền
thống (không sử dụng công nghệ CORS).

Hình 1.11. Hình ảnh trạm CORS trong đo đạc thủy văn
Công nghệ GNSS cũng được ứng dụng rất nhiều trong lĩnh vực thám hiểm
không gian bao gồm việc định vị và định hướng bay của các phương tiện không gian
khác có mang theo những máy thu phát địa lý hoặc trắc địa. Các ứng dụng cho quân
đội bao gồm dẫn hướng hàng không, hàng hải và trên bộ. Ngoài ra, các vệ tinh của
GNSS còn mang theo các bộ thu phát để khám phá và hiển thị các vụ nổ hạt nhân.
Một ứng dụng nữa của GNSS chính là việc quản lý thú hoang dã bằng cách gắn
lên chúng những con chip đã tích hợp GNSS. Tất cả hoạt động của chúng sẽ được
kiểm soát chặt chẽ. Việt Nam cũng đang tiến hành thử nghiệm để áp dụng vào việc
quản lý đàn sếu đầu đỏ ở miền Tây,.v.v.
1.3. Công nghệ thu nhận tín hiệu GPS
1.3.1. Nguyên lý cấu tạo của máy thu GPS
Để định vị GPS phải có máy thu GPS. Máy thu có các chức năng theo dõi, thu
nhận, xử lý chuyển đổi và ghi số liệu đo. Cấu tạo chung của các máy thu GPS trên thị
trường được miêu tả như Hình 1.12.
 Ăng ten

Thiết bị điều khiển Bộ tần số radio (RF) Thiết bị ghi

Bộ vi xử lý

Bộ nguồn

Hình 1.12. Sơ đồ cấu tạo và hình ảnh của máy thu GPS

a. Ăng ten máy thu

Có tính đa hướng, tức là có thể thu các tín hiệu của tất cả các vệ tinh trên trời ở
các hướng khác nhau. Chỉ tiêu quan trọng trong thiết kế ăng ten là đảm bảo độ chính
xác tâm pha ăng ten. Tâm điện tử của ăng ten phải khép kín và trùng với tâm hình học,
đồng thời không chịu tác động của quay và nghiêng, yêu cầu này cần thiết trong các
trường hợp động, khi đó ăng ten di động trong suốt quá trình đo. Thêm vào đó, ăng ten
cần phải có khả năng tự loại bỏ các tín hiệu có góc ngẩng thấp và các tín hiệu đa
đường dẫn. Điều này có thể được thực hiện nhờ ăng ten có dạng hình xoáy tròn.
b. Bộ tần số radio.
Bộ tần số được coi là trái tim của máy thu. Tín hiệu sau khi vào ăng ten sẽ được
xem xét phân biệt để giữ lại nhờ C/A code. Các tín hiệu chuẩn đã được sắp xếp trước
thành các đơn vị đối với mỗi vệ tinh. Bộ phận này có khả năng phân tích logic để phân
biệt các vệ tinh theo nguyên tắc giám sát hiệu ứng Doppler. Bộ tần số radio xử lý các
tín hiệu đã vào các kênh. Các máy một tần số chỉ nhận và xử lý tín hiệu L1, còn đối
với các máy thu đa tần thì thiết bị sẽ nhận và xử lý tất cả các tín hiệu. Các số liệu nhận
được bởi máy thu đa tần sẽ được phối hợp để tính toán và loại bỏ ảnh hưởng khúc xạ
tầng ion. Số lượng kênh đóng vai trò quan trọng của RF và do vậy nó quyết định số
lượng vệ tinh có thể quan sát theo dõi đồng thời.
c. Bộ vi xử lý
Bộ vi xử lý có chức năng thực hiện các phép tính theo chương trình đã chuẩn bị
sẵn, như tính toán đạo hàng tức thời các trị đo khoảng cách giả. Hiện nay người ta đã
sử dụng các bộ vi xử lý có tốc độ tính toán rất cao. Để nhận được các trị đo từ tín hiệu
GPS, các bộ vi xử lý thực hiện các kỹ thuật sau:
+ Xử lý tương quan Code (Code Correlation Procedue);
+ Kỹ thuật cầu phương (Squaring Technique);
+ Kỹ thuật tương quan chéo (Cross Correlation Technique);
+ Kỹ thuật tương quan Code cộng với kỹ thuật cầu phương ;
+ Kỹ thuật Z – theo dõi (Z – Tracking Technique).
d. Thiết bị điều khiển
Thực hiện khả năng phối hợp giữa người đo và máy thu. Các lệnh được đưa vào
từ các phím chức năng như vào số hiệu điểm đo, độ cao ăng ten,.v.v. Ngoài các phím
“cứng” máy thu còn có các phím “mềm” thực hiện các lệnh bằng cách chọn trên màn
hình nhỏ.
e. Thiết bị ghi
Thiết bị ghi làm nhiệm vụ ghi lại các trị đo và các thông tin đạo hàng để phục
vụ công tác xử lý sau này. Thiết bị ghi trong máy thu GPS đảm bảo không mất số liệu
khi ngắt nguồn điện. Dung lượng bộ nhớ của máy thu thường đảm bảo ghi liên tục số
liệu đo trong nhiều giờ với số lượng vệ tinh trung bình từ 5 đến 7 vệ tinh, với tần suất
mặc định 15 giây.
f. Bộ nguồn của máy thu
Bộ nguồn máy thu thường là pin hoặc áp quy sạc điện. Dòng điện sử dụng cho
máy thu là dòng điện một chiều từ 6 đến 20 vôn. Các máy thu thế hệ mới được thiết kế
nhỏ gọn và tiêu tốn ít năng lượng hơn các máy thu thế hệ cũ.
1.3.2. Phân loại máy thu GPS
Hiện nay trên thị trường có rất nhiều loại máy thu khác nhau về chủng loại, độ
chính xác và giá tiền.
a. Phân loại theo mục đích sử dụng.
Tùy thuộc vào mục đích sử dụng và yêu cầu độ chính xác người ta đã chế tạo
nhiều loại dùng trong quân sự, có loại dùng cho dân sự và được lắp đặt trên các thiết bị
tàu biển, máy bay hoặc các phương tiện chuyển động khác. Có loại được chế tạo gọn
nhẹ chuyên dùng để xác định vị trí điểm, có loại máy thu dùng để đo thời gian hay có
loại dùng trong công tác trắc địa,...
b. Phân loại theo phương thức theo dõi
Các máy thu thế hệ đầu tiên sử dụng một số lượng ít các kênh vật lý và tự lựa
chọn theo dõi lần lượt các vệ tinh với các tần suất nhanh khoảng 20 mili giây trên mỗi
kênh, đây là nguyên tắc theo dõi lần lượt chuyển nhanh. Ngày nay, các máy thu
thường được thiết kế sao cho mỗi kênh vật lý theo dõi một vệ tinh và như vậy tất cả
các vệ tinh đều được quan trắc liên tục. Máy thu như vậy gọi là máy thu đa kênh, hay
máy thu theo dõi song song. Máy thu loại này có độ chính xác tốt hơn và ít chịu tác
động của mất tín hiệu cho dù có sai số giữa các kênh. Hiện nay với các máy thu hiện
đại các sai số tổng hợp lại cũng không vượt quá 0.1 mm. Các máy thu có kênh chuyển
tiếp nhanh thường rẻ tiền hơn song hoạt động cũng chậm hơn. Máy thu phối hợp cả hai
loại nguyên tắc này được gọi là loại máy thu kết hợp.
c. Phân loại theo tần số sử dụng
Bao gồm:
+ Các máy thu một tần số (L1)
+ Các máy thu đa tần số (L1, L2, L5,...)
d. Phân loại theo hệ GNSS
Có thể phân loại máy thu theo khả năng sử dụng đồng thời một hay nhiều hệ
thống định vị toàn cầu GNSS. Theo tiêu chí này, có thể phân ra máy đơn hệ và máy đa
hệ. Máy thu chỉ làm việc với các vệ tinh của một hệ thống GNSS gọi là máy đơn hệ.
Máy thu làm việc với các vệ tinh của nhiều hệ thống GNSS gọi là máy đa hệ.
e. Phân loại theo độ chính xác
+ Độ chính xác cao: đây là loại máy thu hai tần số đắt tiền nhất hiện nay được
dùng trong trắc địa. Thiết bị phần cứng phức tạp nên việc sử dụng khó khăn. Ví dụ như
Trimble 4800, Topcon Legacy, Topcon Hiper Series, Topcon GB-500, Topcon GB-
1000, Leica system 500,vv…

Hình 1.13. Máy thu GNSS có độ chính xác cao: Trimble 5800 , GPS Topcon GB500.
+ Độ chính xác trung bình: đây là loại máy thu một tần số, có cấu tạo đơn giản
dễ mang vác và dễ sử dụng cho thu thập dữ liệu phục vụ bản đồ và GIS. Ví dụ như
Trimble Geo-explorer XT, Ashtech Reliance

Hình 1.14. Máy thu GNSS có độ chính xác trung bình: Trimble GeoExplorer XT/XH
6000, Ashtech Promark 200 GNSS RTK
+ Độ chính xác thấp: cũng là loại máy thu một tần số nhưng có cấu tạo gọn nhẹ
nhất (thường là máy thu cầm tay) và rẻ tiền nhất thường được dùng cho các mục đích
định vị hàng hải, du lịch, … Ví dụ Lowrance 200, Garmin III+, Magenlan.
 Hình 1.15. Máy thu GNSS có độ chính xác thấp: Garmin GPS III, Lowrance 200
1.4. Chi tiết về GPS
Để có thể định vị hoặc tìm vị trí của người sử dụng với GPS thì đòi hỏi cần phải
hiểu về cấu trúc tín hiệu GPS và phương pháp đo đạc được thực hiện. Hơn thế nữa, khi
tín hiệu GPS được thu thông qua bộ thu GPS, hiểu về khả năng và những giới hạn của
các dạng bộ thu GPS khác nhau là điều cần thiết. Ngoài ra, khi đo lường GPS, giống
như tất cả những sự đo lường khác đều có lỗi, mà có thể được loại bỏ hoặc giảm thiểu
bằng cách kết hợp nhiều sự quan sát GPS khác nhau.
1.4.1. Cấu trúc tín hiệu GPS
Mỗi vệ tinh GPS đều phát đi tín hiệu vô tuyến được tạo thành từ hai tần số sóng
mang (hoặc là sóng sin); hai thành phần sóng mang này dùng để điều chế hai bộ mã và
một thông điệp điều hướng (Hình 1.16). Hai tần số sóng mang được phát tại 1,575.42
Mhz (L1) và 1,227.60 Mhz (L2). Bước sóng tương ứng lần lượt là ~ 19 cm và ~24.4
cm, xác định được kết quả này là từ mối quan hệ giữa tần số sóng mang và tốc độ của
ánh sáng trong không gian. Lợi ích từ hai tần số sóng mang cho phép điều chỉnh một
lỗi GPS nghiêm trọng, gọi là trì hoãn tầng điện ly. Tất cả những vệ tinh GPS đều phát
cùng một cặp tần số sóng mang L1 và L2. Tuy nhiên, điều chế mã thì khác nhau đối
với từng vệ tinh, do đó cần tối thiểu hóa một cách đáng kể nhiễu vệ tinh.
L1 = 154 x 10.23 = 1575.42 Mhz
L2 = 120 x 10.23 = 1227.60 Mhz

Hình 1.16. (a) sóng sin; (b) mã số

Hai bộ mã GPS được gọi là Coarse Acquisition (hoặc là mã C/A) và Precision
(hoặc là mã P). Mỗi mã bao gồm một chuỗi những bit nhị phân, 0 và 1. Thông thường
những mã này gọi là mã PRN bởi vì bề ngoài chúng trông như là những tín hiệu ngẫu
nhiên. Nhưng sự thật, những mã này được phát ra dựa vào công thức toán học. Hiện tại
mã C/A được điều chế chỉ duy nhất trên sóng mang L1, trong khi mã P được điều chế
trên cả sóng mang L1 và L2. Sự điều chế này được gọi là điều chế Biphase vì pha sóng
mang bị dịch đi 1800 khi mà giá trị mã thay đổi từ 0 sang 1 hoặc từ 1 sang 0.
Mã C/A là một chuỗi bao gồm 1,023bit nhị phân mà lặp lại chính nó trong mỗi
mili giây. Điều này có nghĩa rằng tốc độ bit của mã C/A là 1.023Mbps. Như vậy
khoảng thời gian của một bit xấp xỉ khoảng 1ms. Mỗi vệ tinh được gắn với chỉ một mã
C/A duy nhất, điều này làm cho bộ thu GPS có thể nhận dạng được vệ tinh dễ dàng.
Đo lường mã C/A ít chính xác hơn khi so sánh một cách tương đối với sự đo lường mã
P. Tuy nhiên, nó thì ít phức tạp hơn và sẵn dùng với tất cả mọi người.
Mã P là một chuỗi rất dài bao gồm nhiều bit nhị phân mà lặp lại chính nó sau
266 ngày. Ngoài ra, tốc độ của nó thì nhanh hơn 10 lần so với mã C/A (tốc độ của nó
là 10.23 Mbps). Thực hiện phép nhân thời gian mà mã P cần để lặp lại chính nó, 266
ngày, với tốc độ của nó là 10.23Mbps, cho ra kết quả: chiều dài của chuỗi mã P là 2.35
×1014 bit. Mã dài 266 ngày này được chia thành 38 đoạn; mà mỗi đoạn dài 1 tuần.
Trong đó, 32 đoạn được gán đến những vệ tinh GPS khác nhau. Đó là, mỗi vệ tinh
phát đi chỉ duy nhất một đoạn dài 1 tuần của mã P, mà được khởi phát vào thời điểm
giao nhau giữa thứ bảy và chủ nhật. Sáu đoạn còn lại được dự trữ dùng trong những
việc khác. Một vệ tinh GPS được nhận dạng bởi một phân đoạn 1 tuần duy nhất được
gán cho nó trong mã P.
Ví dụ: vệ tinh GPS với ID là PRN 20 được xác định là vệ tinh GPS được gán
phân đoạn 1 tuần thứ 20 của mã P. Ban đầu, mã P được thiết kế vì những mục đích
quân sự. Nó luôn sẵn dùng với tất cả mọi người sử dụng cho đến ngày 31 tháng 1 năm
1994. Tại thời điểm đó, mã P được viết lại bằng cách kết hợp với mã W. Kết quả là sự
ra đời của mã Y; mã này có cùng tốc độ bit với mã P. Mã mới này còn được gọi là mã
AS (AntiSpoofing).
Tần số tín hiệu của mã code C/A là 1.023 Mhz
Tần số tín hiệu của mã code P(Y) là 10.23 Mhz
Tín hiệu điều hướng GPS là một chuỗi dữ liệu được thêm vào cả hai sóng mang
L1 và L2 bằng phương pháp điều chế biphase nhị phân với tốc độ phát là 50Kbps. Nó
bao gồm 25 khung, mỗi khung gồm 1,500 bit, tổng cộng là 37,500 bit. Do đó, để
truyền dẫn hoàn toàn thông điệp điều hướng phải mất hết 750 giây hoặc là 12.5 phút.
Thông điệp điều hướng bao gồm những thông tin như: tọa độ của vệ tinh GPS dưới
dạng hàm của thời gian, tình trạng vệ tinh, thông tin hiệu chỉnh đồng hồ vệ tinh, niên
giám vệ tinh và dữ liệu khí quyển. Mỗi vệ tinh truyền dẫn thông điệp điều hướng của
chính nó cùng với thông tin của những vệ tinh khác, bao gồm vị trí gần chính xác của
vệ tinh và tình trạng hoạt động.
 Thông tin đạo hàng

Sóng mang L1

Hình 1.17. Biểu đồ mã của GPS và pha của sóng mang.

Hoạt động khôi phục modul của mã GPS tính theo thuật toán sau:
0 + 0 = 0; 0 + 1 = 1; 1 + 0 = 1; 1 + 1 = 0
Biểu đồ, cấu trúc và thuật toán khôi phục code GPS được miêu tả trên Hình 1.17,
Hình 1.18 và Hình 1.19.

Hình 1.18. Cấu trúc tín hiệu của GPS.

Hình 1.19. Miêu tả thuật toán khôi phục code GPS.

 Chú ý rằng mã C/A được cho ở bên dưới với mức nhiễu thấp, tín hiệu đa âm
trong bộ thu bởi đoạn mã được tính toán bên trong cấp cho các kí tự.
Việc tính toán phổ công suất được xuất phát từ sự biến đổi Fourier của một
sóng vuông với độ rộng là 2pi và biên độ bằng 1. Hàm trong DSP là Sinc:

1.4.2. Đo đạc khoảng cách giả

Hình 1.20. Đo lường khoảng cách giả

Đo khoảng cách giả (pseudorange) là khoảng cách giữa bộ thu GPS và vệ tinh
GPS (chính xác hơn là giữa anten của bộ thu và anten của vệ tinh). Khoảng cách từ bộ
thu đến vệ tinh là một thông số cần thiết để tính toán vị trí. Mã P hoặc mã C/A có thể
được sử dụng để đo lường đo khoảng cách giả.
Thủ tục để xác định đo khoảng cách giả GPS có thể được mô tả như sau. Chúng
ta hãy tạm thời thừa nhận rằng đồng hồ bộ thu và đồng hồ vệ tinh hoàn toàn đồng bộ
với nhau. Khi mà mã PRN được phát ra từ vệ tinh, bộ thu cũng sẽ phát ra một bản sao
giống hệt mã đó. Sau một khoảng thời gian, tương đương với khoảng thời gian tín hiệu
truyền đi trong không gian, mã phát sẽ được thu bởi bộ thu. Bằng cách so sánh mã
phát và bản sao của nó, bộ thu có thể tính toán được thời gian mà tín hiệu truyền đi
tính từ lúc phát. Thực hiện phép nhân tín hiệu với tốc độ của ánh sáng (299,729,458
m/s) cho ra kết quả là khoảng cách từ vệ tinh đến bộ thu.
Tuy nhiên, giữa đồng hồ bộ thu và đồng hồ vệ tinh không hề đồng bộ. Trong
thực tế, khoảng cách giữa bộ thu và bộ phát đo được đã bị sai lệch bởi lỗi đồng bộ giữa
đồng hồ bộ thu và vệ tinh, cùng với những lỗi khác nữa. Vì vậy, thông số đã đo được
gọi là đo khoảng cách giả (pseudorange) chứ không phải là một khoảng cách thực sự.
GPS được thiết kế để mà khoảng cách đo bởi mã dân dụng C/A phải kém chính xác
hơn khi dùng mã quân sự P. Bởi vì độ phân giải của mã C/A là 300m, nhỏ hơn 10 lần
so với mã P. Nhưng với sự cải tiến trong công nghệ thu, độ chính xác đạt được gần
như là tương tự đối với cả hai mã.
1.4.3. Đo đạc pha sóng mang
Một cách khác để đo đạc khoảng cách vệ tinh - bộ thu là sử dụng kỹ thuật đo
lường pha sóng mang. Bộ thu và vệ tinh phát ra cùng một tín hiệu sóng mang trong
cùng thời điểm. Bộ thu so sánh tín hiệu sóng mang đã bị trì hoãn do vệ tinh phát với
sóng mang của chính bộ thu đó phát ra. Khoảng cách được tính bằng cách cộng số
bước sóng đầy đủ của sóng mang với độ dịch pha (đo được tại bộ thu khoảng ~1%
chiều dài bước sóng) (Hình 1.21). Kết quả đo được chính xác hơn khi đo đạc dùng mã.
Nguyên nhân bởi vì bước sóng của sóng mang đối với L1 là 12 cm, còn L2 là 24 cm
nhỏ hơn rất nhiều so với độ rộng bit của mã.

Hình 1.21. Đo đạc pha sóng mang

Tuy nhiên, có một vấn đề. Những sóng mang này đều là những sóng sin thuần
túy, vì vậy tất cả chu kỳ đều giống nhau. Do đó, bộ thu GPS không có cách nào để có
thể phân biệt chu kỳ này với chu kỳ kia. Nói cách khác, bộ thu không thể nào xác định
được số lượng bước sóng truyền giữa vệ tinh và bộ thu. Vì vậy, số lượng bước sóng
đầy đủ cần phải xác định gọi là tham số ambiguity. May mắn là bộ thu có khả năng
phát hiện những sự thay đổi pha. Do đó tham số ambiguity duy trì không đổi toàn thời
gian, miễn là không xảy ra mất mát tín hiệu.

Hình 1.22. Full: số bước sóng đầy đủ của song mang; Final portion:độ dịch pha
 Rõ ràng rằng, nếu vấn đề tham số ambiguity được giải quyết, khoảng cách
chính xác có thể đo được, kết quả là sự định vị chính xác. Định vị chính xác có thể đạt
được thông qua những kỹ thuật định vị tương đối trong thời gian thực hoặc trong chế
độ xử lý sau. Không may là để đạt được điều này, đòi hỏi phải có hai bộ thu GPS theo
dõi liên tục cùng một vệ tinh hiện hữu trong tầm nhìn.
1.4.4. Trượt chu kỳ (cycle slip)
Trượt chu kỳ là sự gián đoán hoặc một cú nhảy nào đó bên trong đo lường pha
sóng mang, gây ra bởi sự mất mát tín hiệu tạm thời (Hình 1.23). Mất mát tín hiệu liên
quan đến những chướng ngại vật mà cản trở tín hiệu vệ tinh GPS như là: những tòa
nhà, cây, cầu và nhiều đối tượng khác. Chủ yếu là do tín hiệu GPS yếu và sự can nhiễu
tín hiệu. Trượt chu kỳ cũng có thể bị gây ra bởi những trục trặc của chính bộ thu.
Trượt chu kỳ có thể xảy ra trong một thời gian ngắn hoặc có thể duy trì trong
vài phút, thậm chí có thể hơn. Trượt chu kỳ có thể ảnh hưởng đến một tín hiệu vệ
tinh hoặc nhiều hơn. Trượt tín hiệu phải được nhận dạng hoặc được điều chỉnh để mà
tránh gây lỗi lớn đến những tọa độ định vị được tính toán. Có vài phương pháp để
thực hiện điều này. Kiểm tra quan sát sai phân bộ ba (triple difference observable),
phương pháp này có thể được định hình bằng cách kết hợp những quan sát GPS khác
nhau theo m ột cách nào đó, đây là phương pháp phổ biến nhất trong thực tế. Giá trị
trượt tín hiệu (cycle slip) sẽ chỉ duy nhất ảnh hưởng đến một sai phân bộ ba (triple
difference) và do đó nó sẽ chỉ xuất hiện như một giá trị trong chuỗi dữ liệu sai phân
bộ ba. Trong một vài trường hợp trượt tín hiệu xảy ra khi tín hiệu truyền trong tầng
điện ly, thật khó để dò ra và sửa chữa một cách chính xác trượt tín hiệu (cycle slip)
sử dụng phương pháp quan sát sai phân bộ ba (triple difference observable). Kiểm tra
lại độ dư thừa điều chỉnh (adjustment residuals) có thể có ích trong việc dò ra bất kỳ
trượt chu kỳ còn lại nào.

Hình 1.23. Trượt chu kỳ GPS

 Một phương pháp gọi là kiểm tra baseline mức không (zero baseline test) được
sử dụng để dò ra trượt tín hiệu mà nguyên nhân gây ra là do trục trặc bộ thu. Đối với
phương pháp này, hai bộ thu được kết nối đến một anten thông qua một bộ chia tách
tín hiệu (splitter). Trượt chu kỳ có thể được dò bằng cách kiểm tra độ dư thừa điều
chỉnh (adjustment residuals).
1.4.5. Kết hợp tuyến tính những sự quan sát GPS
Đo lường GPS bị làm cho sai lệch đi bởi những lỗi (errors and biases), mà thật
khó để có thể đưa ra một mô hình đầy đủ và chính xác. Những lỗi này giới hạn tính
chính xác định vị của những bộ thu GPS độc lập. May mắn là những bộ thu gần giống
nhau có cùng dạng lỗi. Như vậy, đối với những bộ thu này, một số lượng lớn lỗi GPS
có thể bị loại bỏ một cách đơn giản, bằng cách kết hợp những thông tin mà các bộ thu
này quan sát được. Về nguyên tắc, có ba nhóm lỗi tín hiệu GPS: lỗi liên quan đến bộ
thu, lỗi liên quan đến vệ tinh, lỗi khí quyển. Số liệu đo đạc được từ hai bộ thu GPS
theo dấu vết đồng thời cùng một vệ tinh sẽ có cùng dạng lỗi: lỗi liên quan đến vệ tinh
và lỗi liên quan đến khí quyển. Thu hẹp khoảng cách giữa hai bộ thu lại thì những lỗi
này càng tương đồng nhau hơn. Do đó, nếu chúng ta tìm kiếm những thông số khác
nhau từ số liệu đo đạc đươc của hai bộ thu, những dạng lỗi này sẽ được giảm thiểu một
cách đáng kể. Thực tế là, lỗi xung đồng hồ vệ tinh đã bị loại bỏ một cách đáng kể khi
áp dụng phương pháp kết hợp tuyến tính này. Phương pháp kết hợp tuyến tính này
còn được gọi là sự sai biệt đơn giữa những bộ thu (between-receiver single difference)
(Hình 1.24).

Hình 1.24. Một vài phương pháp kết hợp tuyến tính GPS
Tương tự, khi tiến hành đo đạc hai lần sử dụng cùng một bộ thu GPS quan sát
hai vệ tinh khác nhau, số liệu đo đạc được sẽ có cùng lỗi đồng hồ bộ thu. Do đó, tìm
kiếm sự sai biệt giữa hai thông số đo đạc này sẽ có thể loại bỏ được lỗi đồng hồ bộ thu.
Sự sai biệt này gọi là sự sai biệt đơn giữa những vệ tinh (between-satellite single
difference). Khi hai bộ thu quan sát hai vệ tinh một cách đồng thời, kết quả thu được
sẽ là hai sai biệt đơn giữa những bộ thu (between-receiver single difference). Lấy hai
số liệu này trừ cho nhau, kết quả thu được gọi là sự sai biệt đôi (double difference).
Phương pháp này loại bỏ gần như hoàn toàn lỗi đồng hồ của bộ thu và vệ tinh, lỗi khác
cũng được giảm thiểu một cách đáng kể. Ngoài ra, phương pháp này giúp duy trì bản
chất số nguyên của các tham số ambiguity. Do đó, nó được sử dụng trong chế độ định
vị GPS chính xác dựa trên pha sóng mang.
Một phương pháp kết hợp tuyến tính quan trọng khác gọi là “sai phân bộ ba”
(“triple difference”), đây là kết quả từ việc tính hiệu số giữa hai quan sát sai biệt đôi
(double-difference) qua hai khoảng thời gian. Tham số ambiguity duy trì không đổi
miễn là không có một trượt chu kỳ nào xảy ra (cycle slips). Như vậy, khi sử dụng
phương pháp sai phân bộ ba (“triple difference”), tham số ambiguity sẽ bị triệt tiêu.
Tuy nhiên, nếu có một trượt tín hiệu (cycle slip) trong dữ liệu, nó sẽ ảnh hưởng chỉ
duy nhất đến một sự quan sát sai phân bộ ba (triple-difference), và do đó sẽ xuất hiện
như là một gai trong chuỗi dữ liệu sai phân bộ ba (triple -difference). Vì lý do này mà
phương pháp kết hợp tuyến tính hai sai phân bộ ba (triple -difference) được sử dụng để
dò ra những trượt tín hiệu (cycle slip).
Tất cả các phương pháp kết hợp tuyến tính này có thể được sử dụng chỉ với dữ
liệu đơn tần, đó có thể là dữ liệu quan sát pha-sóng mang hoặc dữ liệu quan sát đo
khoảng cách giả (pseudoranges). Nếu dữ liệu song tần sẵn dùng, ta có thể sử dụng
những phương pháp kết hợp tuyến tính khác. Một trong những phương pháp kết hợp
tuyến tính là phương pháp kết hợp tuyến tính tự do-tầng điện ly (ionosphere-free linear
combination). Kết hợp những quan sát tự do-tầng điện ly (ionosphere-free) với những
thông số L1 và L2 có thể khử được hiệu ứng của tầng điện ly. Ngoài ra, những số liệu
thu được từ đo đạc pha của sóng mang L1 và L2 có thể kết hợp với một tham số gọi là
quan sát đường rộng (wide-lane), đây là tín hiệu nhân tạo với bước sóng khoảng 86cm.
Tín hiệu với bước sóng dài này được sử dụng trong phân tích những tham số
ambiguity.
1.4.6. Những dạng lỗi của GPS
Cả đo khoảng cách giả GPS và những đo đạc pha sóng mang đều bị ảnh hưởng
bởi các lỗi (errors and biases). Những lỗi này có thể được phân lớp dựa vào nguồn gốc
phát sinh tại vệ tinh, tại bộ thu, nguồn gốc phát sinh liên quan đến quá trình truyền tín
hiệu (như là độ khúc xạ của khí quyển)
Những lỗi nguồn gốc từ vệ tinh bao gồm lịch vệ tinh hoặc còn gọi là lỗi quỹ
đạo (vì vệ tinh có thể đi chệch quỹ đạo chút ít nên trạm điều khiển mặt đất sẽ lưu giữ
các thông tin về quỹ đạo, độ cao, vị trí và tốc độ của vệ tinh. Những thông tin này từ
vệ tinh phát xuống trung tâm điều khiển, ở đây nó sẽ được xử lý và gửi lên vệ tinh để
hiệu chỉnh, thông tin chính xác sau khi được xử lý thường theo tần xuất 4÷6 giờ/ 1lần
được gọi là lịch vệ tinh và sẽ được gửi theo tín hiệu vệ tinh đến máy thu), những lỗi
đồng hồ vệ tinh, và ảnh hưởng của lỗi nhân tạo SA. SA được cố tình đưa vào bởi Bộ
quốc phòng Hoa Kỳ (U.S, DoD) nhằm làm suy giảm tính chính xác của hệ thống GPS
tự trị vì những lý do bảo mật. Tuy nhiên, SA đã bị loại bỏ vào ngày 1/5/2000. Những
lỗi có nguồn gốc tại bộ thu bao gồm: lỗi đồng hồ bộ thu, lỗi đa đường, nhiễu bộ thu, và
những thay đổi pha trung tâm của anten. Lỗi truyền tín hiệu bao gồm trì hoãn tín hiệu
GPS khi đi qua tầng điện ly và tầng đối lưu của bầu khí quyển. Thực tế, chỉ duy nhất
trong môi trường chân không (không gian tự do), tín hiệu GPS mới di chuyển hoặc
truyền dẫn được với tốc độ ánh sáng.

Hình 1.25. Những dạng lỗi cơ bản trong đo GPS

Ngoài ra, độ chính xác định vị của GPS khi tính toán còn bị ảnh hưởng bởi vị trí
hình học của những vệ tinh GPS được quan sát bởi bộ thu. Những vệ tinh GPS càng
trải rộng ra trên bầu trời thì độ chính xác đạt được càng cao.
Một vài lỗi này có thể được làm giảm đi hoặc bị khử bỏ bằng cách thông qua
phương pháp kết hợp tuyến tính những quan sát GPS. Ví dụ như, kết hợp những quan
sát L1 và L2 sẽ loại bỏ được gần như hoàn toàn ảnh hưởng của tầng điện ly. Mô hình
toán học của những lỗi này hoàn toàn có thể xác định được.
a. Lỗi lịch vệ tinh (ephermeris) GPS
Vị trí của vệ tinh là một hàm theo thời gian, hiện diện trong thông điệp điều
hướng vệ tinh quảng bá, có thể được dự đoán trước từ những sự quan sát GPS trước đó
tại những trạm điều khiển mặt đất. Điển hình dữ liệu GPS xếp chồng trong mỗi khoảng
thời gian 4 giờ, được sử dụng bởi những hệ thống điều khiển chức năng để dự báo
trước những thành phần quỹ đạo vệ tinh mới trong mỗi chu kỳ là 1 giờ. Nói chung, mô
hình các lực tác động lên vệ tinh thường là không hoàn hảo, gây ra một vài lỗi đối với
những vị trí vệ tinh đã được xác định, gọi là lỗi lịch vệ tinh. Thông thường, những lỗi
lịch vệ tinh vào khoảng từ 2m đến 5m, và có thể là 50m dưới ảnh hưởng của SA.
Những lỗi khoảng cách từ sự kết hợp của lỗi lịch vệ tinh và lỗi đồng hồ vệ tinh có giá
trị là 2.3m [mức 1б: với б là độ lệch tiêu chuẩn].
Lỗi lịch vệ tinh của một vệ tinh là lỗi điển hình đối với tất cả mọi người sử
dụng GPS trên toàn thế giới. Tuy nhiên, những người sử dụng khác nhau thấy cùng
một vệ tinh dưới những góc nhìn khác nhau, ảnh hưởng của lỗi lịch vệ tinh đối với đo
lường khoảng cách và vị trí đã tính toán thì khác nhau. Do đó, kết hợp (lấy sai phân)
những đo đạc khác nhau của hai bộ thu theo dấu vết đồng thời đồng thời cùng một vệ
tinh không thể nào loại bỏ hoàn toàn lỗi lịch vệ tinh. Tuy nhiên, với những người sử
dụng hệ thống GPS gần nhau về không gian,hầu như chắc chắn sẽ có một lỗi khoảng
cách điển hình, liên quan đến lỗi lịch vệ tinh, mà có thể được loại bỏ dễ dàng thông
qua việc lấy sai phân những quan sát.
b. Nhiễu cố ý SA (Selective Availability)
Ban đầu GPS được thiết kế để định vị và điều hướng tự trị thời gian thực với
những bộ thu mã C/A sẽ ít chính xác hơn đối với những bộ thu mã quân sự-mã P.
Nhưng xét trên thực tế, cả hai bộ thu đều chính xác như nhau. Để đảm bảo an ninh
quốc gia U.S.DoD đã kích hoạt SA trên những vệ tinh GPS Khối II nhằm loại bỏ độ
chính xác trong định vị tự trị thời gian thực. SA chính thức hoạt động vào ngày
25/3/1990. SA tạo ra hai dạng lỗi : Dạng đầu tiên gọi là lỗi delta, nguyên nhân xuất
phát từ những tác động đối với đồng hồ vệ tinh, đây là lỗi phổ biến đối với tất cả người
sử dụng trên toàn thế giới ; Dạng thứ hai gọi là lỗi epsilon, hay còn gọi là lỗi quỹ đạo
thay đổi chậm. Với SA, những lỗi ngang và dọc có thể lên tới 100m và 156m, với 95%
khả năng có thể xảy ra. Tương tự như lỗi khoảng cách liên quan đến lỗi lịch vệ tinh,
lỗi khoảng cách liên quan đến lỗi epsilon hầu như là điển hình đối với những người sử
dụng GPS có khoảng cách gần nhau về không gian. Do đó, sử dụng hệ thống GPS sai
phân (DGPS) sẽ loại bỏ được ảnh hưởng của lỗi epsilon. Xét trong thực tế DGPS cung
cấp độ chính xác tốt hơn bộ thu mã P độc lập, liên quan đến khả năng loại trừ hoặc
giảm thiểu những lỗi thông thường, bao gồm cả SA.
Chính phủ Mỹ đã loại bỏ SA vào ngày 1/5/2000, kết quả là độ chính xác của hệ
thống GPS đã được cải thiện nhiều. Độ chính xác theo tiêu chuẩn ngang và dọc lần
lượt là 22m và 33m (95 % khả năng có thể xảy ra).
 Hình 1.26. Những thay đổi vị trí định vị khi có SA

Hình 1.27. Những thay đổi vị trí định vị sau khi loại bỏ SA
Mặc dù sự kiện loại bỏ SA không ảnh hưởng nhiều đến độ chính xác của
DGPS, nhưng cũng giúp ích trong việc giảm chi phí cài đặt và điều hành hệ thống
DGPS. Nguyên nhân chủ yếu bởi sự suy giảm đối với tốc độ truyền dẫn theo yêu cầu.
c. Lỗi đồng hồ bộ thu và đồng hồ vệ tinh
Mỗi vệ tinh GPS Khối II và Khối IIA đều có 4 đồng hồ nguyên tử: 2 đồng hồ
cesium và 2 đồng hồ rubidium. Những thế hệ vệ tinh mới hơn, Khối IIR, chỉ có duy
nhất đồng hồ loại rubidium. Một trong những đồng hồ này, ban đầu là đồng hồ cesium
đối với cả Khối II và Khối IIA, được lựa chọn để cung cấp tần số và những yêu cầu về
thời gian nhằm phát ra tín hiệu GPS. Những cái còn lại chỉ là dự phòng.
Những đồng hồ vệ tinh GPS, mặc dù có độ chính xác cao, nhưng lại không
hoàn hảo. Độ ổn định trong khoảng từ 10-13 hoặc 2 x 10-13 qua mỗi chu kỳ một ngày.
Do đó, lỗi đồng hồ vệ tinh vào khoảng 8.64 đến 17.28ns mỗi ngày. Lỗi khoảng cách
tương ứng vào khoảng 2.59 m đến 5.18 m, ta có thể dễ dàng tính toán bằng cách thực
hiện phép nhân lỗi đồng hồ với tốc độ ánh sang (~299,729,458m/s). So sánh với đồng
hồ rubidium, những đồng hồ cesium có khuynh hướng hoạt động tốt hơn qua mỗi chu
kỳ thời gian dài hơn. Trong thực tế, độ ổn định của đồng hồ cesium qua mỗi chu kỳ 10
ngày hoặc hơn tăng lên nhiều. Hoạt động của đồng hồ vệ tinh được giám sát bởi trạm
điều khiển mặt đất. Giá trị sai lệch được tính toán, rồi phát đi như một phần của thông
điệp điều hướng dưới dạng ba hệ số của một đa thức bậc hai.
 Lỗi đồng hồ vệ tinh khiến cho đo đạc GPS đã sai số lại càng sai số hơn. Những
lỗi này phổ biến đối với tất cả người sử dụng GPS đang quan sát cùng một vệ tinh và
có thể được loại bỏ thông qua phương pháp lấy sai phân những quan sát bộ thu. Điều
chỉnh lại giá trị đồng hồ vệ tinh trong thông điệp điều hướng cũng chính là điều chỉnh
lại lỗi đồng hồ vệ tinh. Tuy nhiên, biện pháp điều chỉnh này gây ra sai số khoảng vài
nano giây, tương ứng với lỗi tầm trong khoảng vài mét (lỗi một nano giây tương ứng
với lỗi tầm khoảng 30 cm).
Trái lại, những bộ thu GPS chỉ sử dụng đồng hồ thạch anh, có độ chính xác thấp
hơn nhiều so với đồng hồ nguyên tử. Như vậy, lỗi đồng hồ bộ thu sẽ lớn hơn nhiều so
với lỗi đồng hồ vệ tinh. Tuy nhiên, có thể loại bỏ lỗi này thông qua tính sai phân gi ữa
những vệ tinh khác nhau, hoặc có thể xem đây như là một tham số vô danh nào đó
trong tiến trình đánh giá. Những đồng hồ ngoại chính xác hơn (thường là cesium hoặc
là rubidium) được sử dụng trong một vài ứng dụng thay thế cho những đồng hồ thạch
anh nội. Mặc dù đồng hồ nguyên tử ngoại có khả năng hoạt động chính xác hơn nhiều,
nhưng chúng lại rất đắt tiền, trị giá đến vài ngàn Dollar cho đồng hồ loại rubidium,
$20,000 đối với đồng hồ cesium.
d. Lỗi đa đường dẫn(multipath):

Hình 1.28. Hiệu ứng đa đường

Lỗi đa đường là nguồn lỗi cơ bản cho cả đo đạc pha sóng mang và đo đạc
khoảng cách giả. Lỗi đa đường xảy ra khi tín hiệu GPS đến tại anten máy thu thông
qua nhiều đường khác nhau. Những đường này có thể là đường trực tiếp của tín hiệu
tới hoặc đường tín hiệu phản xạ từ những vật thể xung quanh anten. Lỗi đa đường làm
méo dạng tín hiệu GPS gốc từ các nhiễu của những tín hiệu phản xạ tại anten thu. Lỗi
đa đường ảnh hưởng đối với cả pha sóng mang và khoảng cách giả. Tuy nhiên, ảnh
hưởng trong đo khoảng cách giả lớn hơn trong đo pha sóng mang. Ảnh hưởng của lỗi
đa đường dẫn đối với đo pha sóng mang có thể đạt đến giá trị cực đại là một phần tư
chu kỳ (khoảng 4.8cm đối với sóng mang L1). Lỗi đa đường ảnh hưởng đến đo khoảng
cách giả về mặt lý thuyết có thể đạt đến vài chục mét đối với mã C/A. Tuy nhiên, với
những kỹ thuật mới, tiên tiến công nghệ bộ thu, lỗi đa đường ảnh hưởng đến khoảng
cách giả đã được giảm đi một cách đáng kể. Ví dụ như là công nghệ Strobe corrector
(Ashtech,Inc) và MEDLL (NovAtel,Inc). Với những kỹ thuật này, ảnh hưởng của lỗi
đa đường trong đo đạc khoảng cách giả giảm tới vài mét, ngay cả trong môi trường có
mật độ phản xạ cao.
Trong cùng điều kiện, sự hiện diện của lỗi đa đường có thể được xác nhận bằng
cách sử dụng phép tính tương quan ngày-ngày những độ dư thừa đã đánh giá. Nguyên
nhân bởi vì khối hình học gồm vệ tinh-đối tượng phản xạ-anten lặp lại mỗi một ngày
thiên văn (sidereal day). Tuy nhiên, lỗi đa đường trong đo đạc khoảng cách giả vô định
hình có thể được nhận dạng nếu hiện diện những quan sát song tần. Nói chung, một
mô hình lỗi đa đường tốt vẫn chưa sẵn dùng, nguyên nhân chủ yếu bởi vì khối hình
học vệ tinh-đối tượng phản xạ-anten luôn thay đổi. Tuy nhiên, có vài phương pháp để
giảm bớt ảnh hưởng của lỗi đa đường. Một phương án đơn giản là lựa chọn một vị trí
quan sát mà không có đối tượng phản xạ trong những vùng phụ cận xung quanh anten
thu. Một phương án khác là sử dụng anten chock ring (một thiết bị chock ring là một
mặt phẳng đất, trên đó có vài vành đai kim loại đồng tâm, có tác dụng làm suy hao tín
hiệu phản xạ). Khi mà tín hiệu GPS được phân cực tròn theo cạnh tay phải, trong khi
đó,tín hiệu phản xạ thì phân cực tròn theo cạnh tay trái, từ đó có thể giảm thiểu hiệu
ứng của lỗi đa đường bằng cách sử dụng một anten có phân cực thích hợp với tín hiệu
GPS (phân cực tròn theo cạnh tay phải). Tuy nhiên, kỹ thuật này có điều bất tiện là khi
tín hiệu phản xạ hai lần, do đó tín hiệu phản xạ chuyển từ phân cực cạnh tay trái sang
phân cực cạnh tay phải.
e. Lỗi pha trung tâm của anten
Một anten GPS thu tín hiệu vệ tinh đến và sau đó chuyển đổi năng lượng của tín
hiệu thành dòng điện. Điểm mà tại đó tín hiệu GPS được thu gọi là trung tâm pha
anten. Nói chung, trung tâm pha anten không trùng với trung tâm hình học của anten.
Trung tâm pha của anten thay đổi phụ thuộc vào góc ngẩng (elevation ) và góc phương
vị (azimuth) của vệ tinh GPS cũng như là cường độ của tín hiệu thu.
 Hình 1.29. Góc ngẩng (elevation) và góc phương vị(Azimuth) của GPS
Độ lớn của lỗi phụ thuộc vào dạng anten, điển hình thường vào khoảng vài
centimet. Tuy nhiên, thật khó để có thể mô hình hóa những thay đổi trung tâm pha của
anten, do đó chỉ có thể lưu tâm đến việc chọn lựa dạng anten. Đối với những đường
gốc (baseline) ngắn, cùng một dạng anten tại mỗi đầu cuối, lỗi pha trung tâm có thể
loại bỏ nếu những anten này hướng theo cùng một hướng. Sử dụng những anten khác
nhau hoặc là sử dụng những độ định hướng khác nhau sẽ không loại bỏ được lỗi này.
Đa số là lỗi này bị bỏ qua trong hầu hết những ứng dụng GPS.
Những lỗi pha trung tâm pha có thể khác nhau đối với những sự quan sát pha
sóng mang L1 và L2. Điều này ảnh hưởng đến độ chính xác trong phương pháp kết
hợp tuyến tính tự do tầng điện ly, đặc biệt khi quan sát những baseline ngắn. Đối với
baseline ngắn, những lỗi này có tính tương quan cao với nhau qua khoảng cách và sẽ
bị loại bỏ thông qua sai phân. Do đó, sử dụng một tần số duy nhất là thích hợp hơn cả
đối với những baseline ngắn trong chế độ tĩnh.
f. Trì hoãn tầng điện ly
Tại phần cao nhất của bầu khí quyển Trái đất, bức xạ tia cực tím và tia X đến từ
mặt trời tương tác với những phân tử và nguyên tử không khí. Kết quả là sự ion hóa
không khí: hình thành một số lượng lớn những electron mang điện tích âm tự do và
những nguyên tử, phân tử mang điện tích dương tự do. Một vùng như vậy gọi là tầng
điện ly. Tầng điện ly mở rộng từ một độ cao xấp xỉ khoảng 50km đến khoảng 1,000km
hoặc hơn. Nói chung, giới hạn bên trên của tầng điện ly không được xác định rõ ràng.
Mật độ electron bên trong tầng điện ly không phải là hằng số, nó thay đổi theo
độ cao. Do đó, tầng điện ly được chia ra thành nhiều tầng con, dựa vào mật độ
electron. Những tầng này được đặt tên lần lượt là D (50-90 km), E (90-140 km), F1
(140-210 km), và F2 (210-1,000 km), với F2 là tầng có mật độ electron cực đại. Độ
cao và độ dày của những tầng này thay đổi theo thời gian, phụ thuộc vào độ bức xạ của
mặt trời và vùng từ trường của Trái đất. Ví dụ như: Tầng F1 biến mất suốt đêm, và dễ
nhận thấy vào mùa hè hơn là vào mùa đông.
Tầng điện ly là môi trường phân tán, mức trì hoãn mà nó gây ra phụ thuộc vào
tần số của tín hiệu. Tần số càng thấp thì độ trì hoãn càng lớn; vì vậy nên trì hoãn tầng
điện ly đối với sóng mang L2 cao hơn đối với sóng mang L1. Nói chung, trì hoãn tầng
điện ly thường vào khoảng từ 5m đến 15m, nhưng có thể vượt quá con số 150m trong
điều kiện mặt trời hoạt động tích cực, vào giữa ngày và gần với địa tầng (horizon).
Mật độ electron thay đổi theo thời gian và vị trí. Tuy nhiên, mật độ electron có
tính tương quan cao xét trong những khoảng cách ngắn, do đó, lấy sai phân những
quan sát GPS giữa những người sử dụng gần nhau về không gian có thể loại bỏ phần
lớn trì hoãn tầng điện ly. Dựa vào tính chất phân tán của tầng điện ly, trì hoãn tầng
điện ly có thể được mô tả với độ chính xác cao bằng cách kết hợp đo đạc khoảng cách
giả sử dụng mã P trên cả L1 và L2. Nhưng không may, mã P chỉ có thể được truy nhập
duy nhất bởi người dùng được cấp phép. Cùng với sự bổ sung mã C/A thứ hai trên L2,
giới hạn này đã bị loại bỏ. Kết hợp đo lường pha-sóng mang trên cả L1 và L2 để mô tả
những thay đổi trong trì hoãn tầng điện ly. Những người sử dụng bộ thu GPS song tần
có thể kết hợp với đo lường pha-sóng mang L1 và L2, từ đó tạo ra tín hiệu kết hợp
tuyến tính tự do tầng điện ly (ionosphere-free linear combination ) nhằm loại bỏ trì
hoãn tầng điện ly. Tuy nhiên, phương pháp này có nhược điểm: nhiễu quan sát cao hơn
và không duy trì bản chất số nguyên của những tham số ambiguity.
Do đó, phương pháp này không được đề nghị đối với những baseline ngắn.
Những người sử dụng bộ thu đơn tần sẽ không tận dụng được ưu điểm nhờ vào bản
chất phân tán của tầng điện ly. Tuy nhiên, họ có thể sử dụng một trong những mô hình
tầng điện ly có sẵn, có thể giảm thiểu tới 60% độ trì hoãn. Mô hình được sử dụng
rộng rãi nhất là mô hình Klobuchar, những hệ số của nó được phát đi như một phần
của thông điệp điều hướng. Một cách giải quyết khác đối với những người sử dụng bộ
thu đơn tần là sử dụng những thông tin điều chỉnh từ mạng thông tin địa phương.
Những thông tin điều chỉnh như vậy có thể được thu vào thời gian thực thông qua
những đường liên kết thông tin cộng đồng.
1.5. Những chế độ định vị GPS
Định vị GPS được tiến hành theo một trong hai cách: định vị điểm hoặc là định
vị tương đối. Định vị điểm GPS sử dụng một bộ thu GPS -bộ thu này được sử dụng để
đo lường khoảng cách giả sử dụng mã (code pseudorange)- nhằm mô tả vị trí của
người sử dụng ngay tức thời, miễn là bộ thu có thể nhìn thấy từ bốn đến năm vệ tinh.
Độ chính xác định vị theo tiêu chuẩn ngang từ bộ thu mã dân dụng C/A đã giảm xuống
khoảng 100 m khi SA còn tồn tại, và giảm đi khoảng 22 m khi SA bị loại bỏ. Định vị
điểm GPS được sử dụng khi không đòi hỏi độ chính xác cao. Bao gồm những ứng
dụng giải trí và điều hướng chính xác thấp.
Tuy nhiên, định vị tương đối GPS sử dụng hai bộ thu để quan sát đồng thời
cùng một vệ tinh. Nếu cả hai bộ thu theo dấu vết ít nhất bốn vệ tinh, ta có thể đạt được
mức định vị chính xác cao từ dưới centimet đến vài mét. Những số liệu đo đạc pha-
sóng mang hoặc/và khoảng cách giả có thể được sử dụng trong chế độ định vị tương
đối GPS, phụ thuộc vào yêu cầu về độ chính xác. Đối với hai phương pháp đo đạc này,
sử dụng đo đạc pha-sóng mang cho độ chính xác cao hơn. Định vị tương đối GPS có
thể được thực hiện trong chế độ thời gian thực hoặc chế độ post-mission. Định vị
tương đối GPS được sử dụng trong những ứng dụng đòi hỏi độ chính xác cao như là
trắc địa hoặc vẽ bản đồ, GIS, và điều hướng chính xác.
1.5.1. Định vị điểm GPS
Định vị điểm GPS còn gọi là định vị tự trị bao gồm chỉ duy nhất một bộ thu
GPS. Trong đó bộ thu GPS theo dấu vết đồng thời 4 vệ tinh GPS hoặc hơn để mô tả
tọa độ của nó so với gốc tọa độ là trung tâm của Trái đất. Hầu như tất cả những bộ thu
GPS có mặt trên thị trường đều có khả năng hiển thị tọa độ định vị điểm.

Hình 1.30. Nguyên tắc định vị điểm GPS

Bất cứ lúc nào, để mô tả vị trí điểm của bộ thu, đòi hỏi phải có tọa độ của
những vệ tinh cũng như là khoảng cách từ bộ thu đến bốn vệ tinh đó. Bộ thu có được
tọa độ của vệ tinh thông qua thông điệp điều hướng, còn khoảng cách thì có được từ
mã C/A hoặc là mã P, phụ thuộc vào dạng của bộ thu (dân dụng hay quân sự). Như đã
đề cập trước đó, đo lường khoảng cách giả bị làm sai lệch đi bởi lỗi đồng bộ giữa đồng
hồ bộ thu và đồng hồ vệ tinh. Điều chỉnh lỗi đồng hồ vệ tinh có thể được thực hiện
trong thông điệp điều hướng; lỗi đồng hồ bộ thu được xem là một tham số phụ nào đó
trong tiến trình đánh giá. Như vậy, có tổng cộng 4 tham số: ba tham số là tọa độ của bộ
thu và tham số còn lại là lỗi đồng bộ đồng hồ bộ thu. Đây là lý do tại sao ta cần tối
thiểu đến bốn vệ tinh. Nếu như có nhiều hơn bốn vệ tinh thì kỹ thuật lọc Kalman được
sử dụng. Khi mà tọa độ vệ tinh thuộc về hệ thống WGS 84 thì tọa độ bộ thu cũng
tương tự. Tuy nhiên, hầu hết những bộ thu GPS đều cung cấp tham số chuyển đổi giữa
WGS 84 và nhiều datum cục bộ trên khắp thế giới.
1.5.2. Định vị tương đối GPS
Định vị tương đối GPS còn được gọi là định vị sai phân, sử dụng hai bộ thu
GPS để theo dấu vết cùng một vệ tinh nhằm mô tả những tọa độ tương đối của nó. Một
trong hai bộ thu này gọi là bộ thu nền, nó duy trì vị trí cố định với một tọa độ được xác
định trước. Kỹ thuật định vị thì rất đa dạng, chúng được sử dụng để định vị thời gian
thực hoặc là định vị xử lý sau (postmission).

Hình 1.31. Nguyên tắc định vị tương đối GPS

Định vị tương đối GPS có độ chính xác cao hơn định vị tự trị GPS. Phụ thuộc
vào sự đo đạc nào được sử dụng trong định vị, đo lường pha-sóng mang hoặc đo lường
tầm giả, chế độ định vị này sẽ có một độ chính xác từ dưới 1 cm đến vài mét. Nguy ên
nhân chủ yếu là do những thông số đo đạc được của hai bộ thu có cùng dạng lỗi, chỉ là
nhiều hơn hoặc ít hơn thôi. Khoảng cách giữa hai bộ thu càng ngắn thì tính tương
đồng của hai bộ thu càng cao. Do đó, nếu ta lấy sai phân những thông số đo đạc được
từ hai bộ thu thì những lỗi tương tự sẽ bị loại bỏ hoặc bị suy giảm.
 CHƯƠNG 2: CÔNG NGHỆ ĐO GPS RTK KẾT HỢP VỚI TRẠM CORS

2.1. Công nghệ trạm tham chiếu liên tục CORS

2.1.1.Khái niệm về CORS
CORS (Continuosly Operating Reference Stations) là hệ thống các trạm tham
chiếu GNSS được kết nối với trạm xử lý trung tâm qua hệ thống mạng WAN. Trạm xử
lý có nhiệm vụ tiếp nhận các thông tin mà các trạm tham chiếu thu thập được, tiến
hành xử lý, lưu giữ các thông tin này và trích xuất các thông tin cần thiết chuyển tới
người sử dụng GPS theo yêu cầu. Công nghệ CORS có thể phân loại:
a. Theo độ chính xác:
+ Phương pháp code.
+ Phương pháp pha.
b. Theo kỹ thuật xác định số hiệu chỉnh và truyền dữ liệu:
+ Kỹ thuật trạm tham chiếu ảo (Virtual Reference Station – VRS);
+ Kỹ thuật thông số hiệu chỉnh khu vực (Flächen Korrektur Parameter – FKP);
+ Kỹ thuật phối hợp trạm phụ trợ và trạm chính (Master Auxiliary Corrections - MAC)
c. Theo mục đích sử dụng:
+ Cấp 1: Trạm IGS hoặc tương đương;
+ Cấp 2: Xây dựng khung quy chiếu quốc gia, nghiên cứu dịch chuyển hiện đại
của vỏ Trái đất;
+ Cấp 3: Phục vụ đo đạc bản đồ cơ bản, đạo hàng và giám sát.
2.1.2. Cấu trúc chung của mạng các trạm CORS
Cấu trúc trạm CORS gồm 03 thành phần chính: hệ thống trạm tham chiếu, trạm
xử lý trung tâm, phần người sử dụng.

Hình 2.1. Sơ đồ cấu trúc trạm CORS

a. Hệ thống tham chiếu
Hệ thống tham chiếu bao gồm một hoặc nhiều trạm tham chiếu có nhiệm vụ sử
dụng các máy thu GPS thu tín hiệu vệ tinh và truyền về trạm xử lý trung tâm.
Các trạm tham chiếu thường độc lập với nhau và kết nối với trạm xử lý trung
tâm qua hệ thống mạng diện rộng WAN. Tùy theo mục đích, khoảng cách giữa các
trạm tham chiếu có thể từ 60 -70 km đến hàng trăm km. Vị trí đặt trạm tham chiếu
phải đảm bảo điều kiện:
- Đặt tại các nơi có nền đất ổn định, không bị sụt lún, xê dịch để đảm bảo tính
ổn định của máy thu;
- Đảm bảo không có địa vật cản trở tín hiệu từ góc ngưỡng cao ít nhất 50 trở lên;
- Cách xa các thiết bị có khả năng phát sóng điện từ.
- Cung cấp nguồn điện, hạ tầng mạng liên tục cho máy đo và các thiết bị kết nối
khác.
* Máy thu phải đảm bảo các yêu cầu:
- Thu được tín hiệu ở cả 2 tần số L1, L2;
- Thu được ít nhất 10 vệ tinh trên góc ngưỡng cao 5 độ;
- Cung cấp L1 C/A –code hoặc P –code và L1, L2 với đủ bước sóng mang;
- Tần suất thu tín hiệu ít nhất là 30s;
- Ghi dữ liệu hàng giờ, hàng ngày, trong dòng thời gian thực.

Hình 2.2. Trạm tham chiếu trên mặt đất

Hình 2.3. Trạm tham chiếu đặt trên nhà cao tầng
b. Trạm xử lý trung tâm
Trạm xử lý trung tâm gồm hệ thống một hoặc nhiều máy chủ có chức năng:
- Tiếp nhận dữ liệu do các trạm tham chiếu chuyển đến;
- Xử lý các dữ liệu tiếp nhận để xác định các thông tin hiệu chỉnh tại các trạm
trạm tham chiếu;
- Chuyển thông tin hiệu chỉnh sau xử lý tới người sử dụng.

Hình 2.4. Sơ đồ chuyển thông tin hiệu chỉnh

c. Người sử dụng:
Phần người sử dụng bao gồm các máy thu GPS có khả năng thu nhận tín hiệu từ
trạm CORS và phần mềm xử lý tích hợp. Người sử dụng có thể sử dụng trạm CORS
với phương pháp đo động RTK hoặc xử lý sau PPK.
Dữ liệu có thể được truyền tới người sử dụng thường bằng:
- Tín hiệu radio;
- Internet;
- Tín hiệu điện thoại di động;
- Tín hiệu sóng vô tuyến từ vệ tinh địa tĩnh.
2.1.3. Các kỹ thuật trạm CORS hiện có
a. Kỹ thuật trạm tham chiếu ảo (Virtual Reference Station – VRS)
- Nguyên tắc hoạt động:
+ Máy thu di động gửi vị trí gần đúng đến bộ xử lý trung tâm.
+ Bộ xử lý trung tâm chọn ra 3 trạm tham chiếu xung quanh khu vực máy thu di
động, dựa vào mô hình hiệu chỉnh để tạo ra một trạm tĩnh ảo ở gần máy thu di động.
+ Trạm tĩnh ảo hoạt động như kỹ thuật để truyền dữ liệu tới các máy đo di động.
 Hình 2.5. Trạm tham chiếu ảo trong công nghệ CORS
- Đặc điểm kỹ thuật:
+ Mô hình hóa được sai số của tầng điện ly, tầng đối lưu và quỹ đạo vệ tinh;
+ Truyền dữ liệu hai chiều;
+ Dễ dàng giám sát và quản lý các trạm di động;
+ Khả năng truyền dữ liệu giống kỹ thuật.
b. Kỹ thuật hiệu chỉnh khu vực (Flächen Korrektur Parameter – FKP)
Nguyên tắc hoạt động: Kỹ thuật này sử dụng thông tin từ các trạm quy chiếu để
có được tham số tuyến tính mô tả các sai số do ảnh hưởng của quỹ đạo và tầng khí
quyển. Các tham số này được truyền đến trung tâm xử lý để nội suy các sai số ứng với
từng khu vực khác nhau. Ngoài ra, kỹ thuật này cũng có thể sử dụng cách khác: trạm
rover nhận được các tọa độ của các trạm quy chiếu từ trạm xử lý trung tâm và lựa
chọn trạm tham chiếu phù hợp nhất.

Hình 2.6. Thông số hiệu chỉnh khu vực

 Đặc tính kỹ thuật: Truyền dữ liệu một chiều, người dùng có thể nhận mà không
truyền đi được nên tính bảo mật cao.
c. Kỹ thuật phối hợp trạm phụ trợ và trạm chính (Master Auxiliary Corrections –
MAC)
Nguyên tắc hoạt động: Trạm xử lý trung tâm phát đi trị đo của trạm chính, cùng
lúc thông qua RTCM 3.1 (đoạn 1014 đến 1017 bit) phát đi các thông tin chênh lệch
của trạm phụ trợ và trạm chính). Trạm động nhận được tín hiệu thì bắt đầu tính toán sự
hiệu chỉnh vị trí của mình, cộng vào giá trị quan sát sau đó xác định chính xác vị trí.

Hình 2.7. Kỹ thuật phối hợp trạm phụ trợ và trạm chính

d. Hệ thống mạng lưới tham chiếu (Net Reference Station – NRS)

- Nguyên tắc hoạt động: Nguyên tắc cơ bản của NRS đến từ kỹ thuật trạm tham
chiếu ảo. Nó có tất cả đặc điểm của một trạm tham chiếu ảo, đồng thời hấp thụ ưu
điểm, kỹ thuật và nâng cao một số bộ phận của FKP, MAC.
- Bao gồm các kỹ thuật sau:
+ Nâng cao kỹ thuật trạm tham chiếu ảo: Khác với kỹ thuật trạm tham chiếu
ảo bình thường, NRS kết hợp các ưu điểm của FKP và MAC, tạo thành mạng lưới tam
giác, lợi dụng một hoặc toàn bộ trạm tĩnh gần đó để đảm bảo tính ổn định và chất
lượng số liệu.
 Hình 2.8. Nâng cao kỹ thuật trạm tham chiếu ảo
+ Kỹ thuật DEEP – NRS: Khi có ba trạm tĩnh trở lên, hệ thống sẽ xây dựng tất
cả các đoạn chuẩn phù hợp với điều kiện, làm tăng độ che phủ của lưới tam giác trong
khu vực. Dựa vào khoảng cách của các đoạn chuẩn trong khóa tam giác để lựa chọn
một tam giác tốt nhất cung cấp dịch vụ cho trạm động. Đến khi trạm tam giác này
không còn phù hợp thì có thể thay thế bằng trạm tam giác khác, đảm bảo cho việc sử
dụng ổn định.

Hình 2.9. Kỹ thuật DEEP – NRS

2.1.4. Đặc điểm chung của hệ thống trạm CORS
Quá trình phát triển mạng các trạm CORS phù hợp với xu thế phát triển công
nghệ GNSS. Thời kỳ đầu xây dựng các trạm GPS thường trực (đo liên tục) chủ yếu
cung cấp dữ liệu xử lý sau phục vụ cho công tác nghiên cứu địa động lực, thành lập
mạng lưới quốc gia hay nghiên cứu tầng khí quyển. Đến giai đoạn sau, bắt đầu phát
triển thành mạng các trạm CORS và trung tâm xử lý dữ liệu thời gian thực đáp ứng
nhu cầu dữ liệu cho người sử dụng vào nhiều mục đích khác nhau. Mạng các trạm
CORS được giới thiệu trên đây đều có các đặc điểm chung như sau:
+ Đảm bảo khung quy chiếu không gian cho cơ sở hạ tầng trắc địa quốc gia.
Tọa độ 3D của các trạm CORS được xác định rất chính xác (mm) trong khung quy
chiếu toàn cầu ITRF.
 + Một số trạm CORS tham gia vào mạng các trạm CORS quốc tế (trạm IGS)
hay khu vực. Vị trí, mật độ và thiết kế cũng như trang thiết bị của các trạm này tuân
theo các chuẩn quốc tế. Các trạm CORS này liên kết trực tiếp với các trung tâm xử lý
dữ liệu IGS.
+ Một số trạm CORS chỉ phục vụ cho mục đích thu nhận dữ liệu GNSS để
truyền về trung tâm phần lớn được lắp đặt các thiết bị thu nhận dữ liệu GNSS với
anten chống nhiễu cao. Vị trí các trạm CORS dạng này thường được lắp đặt trên các
công trình kiên cố nhưng vẫn phải đảm bảo các điều kiện kỹ thuật, không có các ảnh
hưởng ngoại cảnh tới chất lượng dữ liệu.
+ Khoảng cách giữa các trạm CORS liền kề phụ thuộc phần mềm xử lý và cấu
trúc thiết kế của mạng nhưng chủ yếu giữa 50 - 80 km.
Dịch vụ cung cấp dữ liệu: Mạng các trạm CORS đều có khả năng cung cấp dữ
liệu dạng trạm đơn và dữ liệu hiệu chỉnh mạng, đáp ứng cho các mục đích xử lý sau và
ứng dụng thời gian thực thông qua các Trung tâm dịch vụ dữ liệu GNSS.
Độ tin cậy của mạng lưới GNSS CORS phụ thuộc rất lớn vào chất lượng của
phương tiện truyền thông liên kết giữa trạm CORS và các trung tâm xử lý dữ liệu. Xét
trên một phạm vi rộng lớn, cơ sở hạ tầng về truyền thông của các quốc gia hoặc các
vùng trong một quốc gia có khác nhau nên công nghệ truyền thông có ảnh hưởng lớn
đến sự hoạt động liên tục của toàn bộ hệ thống cũng như độ tin cậy của dữ liệu trạm
CORS.
Để các trạm CORS hoạt động ổn định, dữ liệu liên tục và đáng tin cậy thì các
trạm này phải được bảo trì thường xuyên. Mỗi trạm cần những nguồn lực thích hợp
trong thời gian dài ví dụ như nguồn điện, phần cứng và phần mềm có liên quan và
nguồn lực con người có trình độ chuyên môn cao và cách làm việc chuyên nghiệp. Bên
cạnh việc duy trì hoạt động của hệ thống, con người tham gia vào xử lý tập hợp dữ
liệu, phân tích để có được kết quả phục vụ cho các ứng dụng khác nhau. Khó khăn này
càng lớn khi các trạm CORS được đặt ở những vị trí có điều kiện không thuận lợi như
ở các đảo xa, núi cao hoặc các vùng có hạ tầng kĩ thuật thông tin kém phát triển.
2.1.4. Các lợi ích của hệ thống trạm GNSS CORS
Các lợi ích cơ bản của hệ thống trạm GNSS CORS gồm:
- Đặc tính tín hiệu vệ tinh thu được 24h/ngày mang đến ba lợi thế chính của
mạng lưới GNSS CORS là:
+ Giảm bớt các nguồn sai số phụ thuộc do các trạm cố định được kết nối thành
lưới.
+ Khoảng cách của các điểm cơ sở trong mạng lưới CORS dài hơn làm giảm số
lượng và mật độ điểm.
 + Tự động hóa việc quy chiếu các trị đo đạc của GNSS, kết quả tính toán về
khung quy chiếu thống nhất.
- Tự động liên kết với một lưới GPS bất kỳ (lưới quốc tế, khu vực hay địa
phương). Ưu điểm này làm cho việc thiết lập các mạng lưới trắc địa tăng dày với độ
chính xác rất cao, có thể thực hiện một cách chủ động, nhanh chóng ở bất kỳ khu vực
nào trên vùng lãnh thổ.
- Lưới GPS cố định được xử lý, bình sai hằng ngày tại trạm xử lí trung tâm. Vị
trí của các điểm trong lưới nhờ đó được xác định chính xác và dễ dàng chuyển đổi
sang các hệ quy chiếu khác. Ưu thế này tạo thuận lợi cho việc: Dùng tọa độ chính xác
của điểm trong lưới để giải các bài toán nghịch, lập lịch vệ tinh chính xác để xử lý
chính xác kết quả đo GPS.
2.1.5. Hiện trạng hệ thống mạng lưới trạm CORS ở Việt Nam
Hiện nay, trên cả nước có thể kể đến dự án “Xây dựng mạng lưới GPS cố định
(CORS) trên toàn lãnh thổ Việt Nam” của Bộ Tài nguyên và Môi trường; Các trạm
GNSS của cục Bản đồ Bộ Tổng tham mưu, ngoài ra một số đơn vị cũng đã xây dựng
các trạm tham chiếu hoạt động liên tục phục vụ cho các nhiệm vụ chuyên ngành khác.
a. Các trạm GNSS CORS của bộ Tài nguyên và Môi trường
“Xây dựng mạng lưới trạm định vị toàn cầu bằng vệ tinh trên lãnh thổ Việt
Nam” là mô ̣t trong những dự án trọng điểm của Cục Đo đạc và Bản đồ Viê ̣t Nam,
được Bô ̣ Tài nguyên và Môi trường giao triển khai. Với viê ̣c triển khai Dự án này,
công nghê ̣ và hạ tầng kỹ thuâ ̣t của ngành đo đạc, bản đồ Viê ̣t Nam sẽ có bước ngoă ̣t
lớn góp phần thúc đẩy ứng dụng công nghê ̣ mới, tăng năng suất lao đô ̣ng trong lĩnh
vực đo đạc, bản đồ; phục vụ tích cực cho công tác xây dựng hê ̣ thống quy chiếu đô ̣ng,
tham gia vào hê ̣ thống lưới địa đô ̣ng lực quốc tế. Đồng thời hiê ̣n đại hóa cơ sở hạ tầng
đo đạc và bản đồ. Dự án được triển khai thực hiện từ năm 2016 dự kiến kết thúc vào
năm 2019.
 Hình 2.10. Vị trí xây dựng và lắp đặt các trạm Geodetic CORS (nguồn [4])

Tổng số trạm CORS được xây dựng là 65 trạm, trong đó có 24 trạm Geodetic
CORS phân bố đều trên toàn lãnh thổ Việt Nam với khoảng cách giữa các trạm từ
150km đến 200km (Hình 2.10) và 41 trạm NRTK CORS tại các khu vực trọng điểm
với mật độ từ 50km đến 80km/trạm. Trong đó Miền Bắc 14 trạm; Miền Trung 7 trạm;
Tây Nguyên và Nam Bộ 20 trạm và 01 Trạm xử lý và điều khiển trung tâm tại Hà Nội
(Hình 2.11). Tiếp sau đó sẽ từng bước chêm dày các trạm NRTK CORS tại các khu
vực còn lại tiến tới phủ trùm trên toàn lãnh thổ. Khi dự án hoàn thành sẽ làm thay đổi
cơ bản hạ tầng đo đạc theo xu hướng hiện đại và đáp ứng độ chính xác cao.
 Hình 2.11. Vị trí các trạm Network RTK CORS của Dự án (nguồn[5])
Vị trí các trạm CORS đa số được xây dựng trong khuân viên của các Đài/Trạm
Khí tượng thủy văn thuộc Tổng Cục Khí tượng thủy văn do đó công tác bảo quản, vận
hành các trạm gặp nhiều thuận lợi.
Để đảm bảo cơ sở toàn học nhất quán cho toàn bộ hệ thống, đã sử dụng giải
pháp Network Base từ tất cả vệ tinh của các hệ thống GNSS (GPS, GLONASS,
Galileo, Beidou, QZSS) thay vì giải pháp Single Base để cung cấp số cải chính cho
điểm đo chi tiết, với giải pháp này cho phép mô hình hóa và cải chính tầng đối lưu,
tầng điện ly đồng đều, nhất quán theo thời gian thực trên toàn bộ không gian phủ trùm
các trạm NRTK CORS, đồng thời với phương pháp cải chính VRS sẽ luôn được sử
dụng từ tối thiểu 3 trạm CORS còn các phương pháp cải chính khác như MAX và
iMAX thì ngoài điểm CORS làm tham chiếu chính ra thì luôn có tối thiểu 2 trạm
CORS tham chiếu phụ khác đảm bảo luôn có các trị đo thừa.
 Ngoài ra, hệ thống cũng luôn tính toán lời giải Fixed từ trên 30 vệ tinh của các
hệ thống GNSS hiện hữu tại các trạm CORS để cung cấp số cải chính RTK cho các
máy Rover đang kết nối.
Dịch vụ cải chính RTK theo các phương pháp đa dạng gồm MAX, iMAX,
VRS, FKP, hỗ trợ các định dạng cải chính khác nhau như CMR / CMR +, RTCM 2.x
và RTCM 3x theo giao thức phổ cập NTRIP.
Dịch vụ xử lý sau cho dữ liệu GNSS đo tĩnh, tĩnh nhanh và đo động trên giao
diện Web trực tuyến, cho phép lựa chọn hệ tọa độ đích.
Dịch vụ Virtual Rinex xử lý sau trực tuyến các trạm CORS ảo ngay trên giao
diện Web
Dịch vụ FTP cho phép Download dữ liệu GNSS tại các trạm CORS và các
thông tin, dữ liệu phụ trợ khác
Dịch vụ cho phép tra cứu tình trạng hoạt động thu tín hiệu, sơ đồ vị trí và các
thông tin liên quan tại các trạm CORS.

Hình 2.12. Dịch vụ tra cứu thông tin trạm CORS trên giao diện Web
Dịch vụ trực tuyến giám sát hoạt động thu tín hiệu và cải chính của các máy
Rover đo RTK. Hỗ trợ kịp thời cho người sử dụng ngay ngoài thực địa.
Dịch vụ truyền trực tiếp các tham số tính chuyển tọa độ và mô hình Geoid cho
các Rover đo RTK.
b. Các trạm GNSS CORS của Cục Bản đồ - Bộ Tổng Tham mưu
Để phục vụ cho việc xây dựng hệ quy chiếu, hệ tọa độ quân sự, Cục Bản đồ Bộ
Tổng Tham mưu (BTTM) đã xây dựng và đưa vào sử dụng 06 trạm cơ sở thường trực
DGNSS/CORS. Các trạm này có 2 chức năng: chức năng DGNSS nhằm nâng cao độ
chính xác định vị và chức năng đo liên tục CORS [5]. Một số thông tin về các trạm
DGNSS/CORS của Cục Bản đồ được thống kê trong Bảng 2.1.
Bảng 2.1. Một số thông tin của các trạm DGNSS/CORS (nguồn [6])
Thời gian
STT Tên trạm Tần số phát Công suất Vị trí bất đầu
hoạt động
Trạm CSTT
1 286KHZ 1.500W TP. Móng Cái 7/2011
Móng Cái
Trạm CSTT
2 297KHZ 1.500W P. Vinh 3/2014
Nghệ An
Trạm CSTT
3 296KHZ 1.500W TP. Đà Nẵng 10/2010
Đà Nẵng
Trạm CSTT
4 287KHZ 1.500W TP.Cam Ranh 2/2014
Cam Ranh
Trạm CSTT Huyện Đảo
5 285KHZ 1.500W 4/2012
Trường Sa Trường Sa
Trạm CSTT Huyện Đảo
6 288KHZ 1.500W 1/2011
Phú Quốc Phú Quốc

Các trạm DGNSS/CORS được bố trí rải đều trên toàn lãnh thổ Việt Nam (Hình
2.12). Bốn trạm trên đất liền đặt tại Móng Cái, Nghệ An, Đà Nẵng, Cam Ranh và 02
trạm trên đảo tại đảo Trường Sa, đảo Phú Quốc. Phạm vi phủ sóng DGNSS của các
trạm DGNSS/CORS khoảng 500km. Tất cả các tàu di chuyển trong vùng biển Việt
Nam đều có thể thu được tín hiệu DGNSS phát ra từ một trong sáu trạm
DGNSS/CORS nêu trên [5].
 Hình 2.12. Sơ đồ bố trí các trạm DGNSS/CORS (nguồn [6])
Hệ thống các trạm DGNSS/CORS này được thiết kế dựa trên các tiêu chí [5]:
- Về phương thức quản lý: Quản lý, điều hành tập trung, xử lý phân tán nhưng
sẵn sàng nâng cấp lên hình thức quản lý tập trung, xử lý tập trung với chất lượng dịch
vụ cao hơn.
- Về kiến trúc: Có kiến trúc mở đảm bảo tính mềm dẻo trong mối quan hệ tương
hỗ giữa các hợp phần nhằm hỗ trợ phát triển cấu trúc trong tương lai với các hợp phần
cũng có cấu trúc mở để dễ dàng nâng cấp khi cần.
- Về tính năng: Ưu việt hơn các hệ thống hiện hành về độ chính xác, tính khả
dụng, độ toàn vẹn, tính liên tục, độ tin cậy, số lượng dịch vụ.
- Về công nghệ, trang bị: Ứng dụng được các công nghệ, trang bị hiện đại, tiên
tiến, có hướng mở, có khả năng tương thích cao.
 - Về khả năng ứng dụng: Phù hợp với chuẩn quốc tế, kết nối được với hệ thống
cũ, hỗ trợ tích hợp các ứng dụng đa ngành.
Hiện nay, hệ thống các trạm DGNSS/CORS đã đi vào hoạt động. Hệ thống này
sử dụng giải pháp công nghệ Charisma với trạm điều hành, xử lý trung tâm, có mạng
kết nối. Dữ liệu được độc lập xử lý và phát tại mỗi trạm. Hệ thống sẵn sàng cho việc
xử lý tập trung dữ liệu tại trạm trung tâm và phát tại mỗi trạm riêng biệt, có hệ thống
dự phòng. Máy thu và ăngten GNSS hỗ trợ đa hệ (GPS, GLONASS, GALILEO) và đa
tín hiệu (L1, L2, L1C, L2C, L5). Hệ thống có chức năng hỗ trợ nén số liệu phát để tiết
kiệm băng thông, tạo điều kiện cài thêm các loại hình dịch vụ mới. Mỗi trạm có tầm
phát hiệu quả không dưới 500 km, hỗ trợ các chuẩn quốc tế của các tổ chức như
RTCM, IALA, IMO. Hệ thống sử dụng các kết nối giữa các thiết bị và trong toàn hệ
thống theo chuẩn TCP/IP [5].
Năm 2016, Cục Bản đồ BTTM đã lắp đặt thêm 07/35 trạm GNSS CORS khu vực
Miền Bắc thuộc dự án "Xây dựng các trạm GNSS CORS phủ trùm lãnh thổ Việt Nam
phục vụ cho các nhiệm vụ của Quân đội". Dự kiến đến năm 2018 sẽ hoàn thành lắp đặt
toàn bộ 35 trạm GNSS CORS trên phạm vi lãnh thổ và trên một số đảo của Việt Nam.
Tất cả 35 trạm GNSS CORS này, kết hợp với 06 trạm DGNSS (hoàn thành năm 2013)
và 01 trạm GNSS CORS tại Hà Nội (hoàn thành năm 2014) được kết nối với trạm xử lý
trung tâm tại Hà Nội thông qua mạng truyền số liệu quân sự của Bộ Tư lệnh Thông tin
liên lạc, tạo thành mạng lưới trắc địa quân sự cơ sở của Bộ Quốc phòng [5].
Ngoài các trạm CORS của hai đơn vị được giới thiệu trên đây còn có các trạm
khác do các công ty, các tổ chức tự đầu tư, xây dựng nhằm phục vụ cho lợi ích nội bộ.
Với hệ thống trạm CORS được xây dựng và vận hành theo đúng kế hoạch của
Dự án sẽ tạo nên một phương tiện vô cùng hữu hiệu về mặt kỹ thuật và kinh tế trong
việc giải quyết các vấn đề khoa học và thực tiễn. Điển hình như các vấn đề thuộc lĩnh
vực trắc địa, địa chính, giao thông, xây dựng, an ninh, quốc phòng, cứu hộ, cứu nạn,
giám sát môi trường, quan trắc chuyển dịch của vỏ trái đất, quan trắc chuyển dịch biến
dạng công trình, dự báo động đất, sóng thần, dự báo thời tiết,...
2.2. Công nghệ đo GPS RTK kết hợp trạm CORS
2.2.1. Phương pháp do GPS RTK
Phương pháp đo GPS RTK là một kỹ thuật định vị tương đối dựa trên pha sóng
mang, giống như những phương pháp trước đó, nó sử dụng hai bộ thu (hoặc nhiều
hơn) để quan sát đồng thời cùng một vệ tinh. Phương pháp này thích hợp khi:
- Việc quan sát có nhiều điểm chưa xác định nhưng có vị trí gần một điểm đã
xác định nào đó (trong vòng bán kính khoảng 10 -15 km).
- Tọa độ những điểm chưa xác định được yêu cầu trong thời gian thực.
 - Tầm nhìn, đường truyền không có chướng ngại vật. Nhờ vào tính dễ sử dụng
cũng như khả năng mô tả tọa độ trong thời gian thực, đây là phương pháp hoàn hảo đối
với người sử dụng.

Hình 2.13. Quan sát GPS RTK

Trong phương pháp này, bộ thu gốc (base) duy trì vị trí tĩnh với một điểm xác
định và đi kèm với một bộ phát sóng vô tuyến. Bộ thu đích thường được mang vác trên
vai và đi kèm với một bộ thu sóng vô tuyến. Tốc độ truyền dữ liệu là 1Hz (1
mẫu/giây). Số liệu đo đạc từ bộ thu nền và tọa độ được truyền đến bộ thu đích thông
qua tuyến liên kết thông tin vô tuyến. Phần mềm built-in trong bộ thu đích kết hợp
những số liệu GPS đo đạc được từ bộ thu nền và bộ thu đích và xử lý, kết quả là tọa độ
của bộ thu đích.
Sử dụng kỹ thuật gọi là phân tích ambiguity OTF (on-the-fly) để phân tích tham
số ambiguity. Một khi mà những tham số ambiguity đã xác định với giá trị nguyên, bộ
thu (hoặc thiết bị điều khiển máy tính cầm tay của bộ thu) sẽ hiển thị những tọa độ của
máy thu đích ngay tại vị trí đó. Vì vậy không cần sử dụng chế độ định vị xử lý sau. Độ
chính xác định vị theo như mong đợi trong khoảng từ 2 đến 5cm (rms). Có thể cải
thiện độ chính xác định vị bằng cách duy trì vị trí tại một điểm chỉ trong một khoảng
thời gian ngắn, ví dụ như khoảng 30s, để có thể lấy trung bình vị trí định vị. Những tọa
độ đích đã tính toán có thể được lưu trữ lại và download vào phần mềm CAD tại một
khoảng thời gian sau đó để phân tích kỹ càng hơn. Phương pháp này được sử dụng chủ
yếu đối với bộ thu song tần,tuy nhiên thiết kế không phải chỉ dành riêng cho nó.
Trong cùng điều kiện, độ chính xác định vị của phương pháp định vị RTK chỉ
bị suy giảm không đáng kể khi so sánh với phương pháp định vị GPS truyền thống.
Nguyên nhân chủ yếu bởi vì thời gian trong phương pháp định vị GPS truyền thống từ
cả bộ thu nền và bộ thu đích phù hợp lẫn nhau một cách hoàn hảo trong tiến trình xử
lý. Tuy nhiên, với RTK dữ liệu bộ thu nền sau một khoảng thời gian trì hoãn mới tiến
đến bộ thu đích. Trì hoãn dữ liệu bao gồm: định dạng, đóng gói, phát, và mã hóa dữ
liệu nền. Để thỏa mãn thời gian với bộ thu đích, dữ liệu nền phải được ngoại suy, do
đó làm suy biến độ chính xác định vị.
2.2.2. Công nghệ đo GPS RTK kết hợp trạm Cors
Với công nghệ đo GPS RTK kết hợp trạm Cors, trạm chủ (base) được đặt tại
các điểm đã biết tọa độ, thu tín hiệu vệ tinh liên tục 24/24h và gửi dữ liệu chuyển về
máy chủ thông qua hệ thống mạng 3G, trung tâm dữ liệu xử lý và chuyển dữ liệu cho
các trạm di động (rover) ngay tức thời thông qua hệ thống truyền tin bằng radio hoặc
mạng 3G.

Hình 2.14. Công nghệ đo GPS RTK kết hợp trạm Cors với giao thức 3G
CHƯƠNG 3: THỰC NGHIỆM KHẢO SÁT ĐỘ CHÍNH XÁC HỆ THỐNG GPS RTK

3.1. Khái quát về công tác thực nghiệm

Công tác thực nghiệm được tiến hành tại khu vực thuộc hai huyện Bắc Từ Liêm
và Đông Anh, thành phố Hà Nội. Việc thực nghiệm được tiến hành với các hạng mục:
- Đo GPS tĩnh mạng lưới nối các điểm hạng cao nhà nước vào điểm trạm
CORS và các điểm kiểm tra;
- Đo tọa độ các điểm kiểm tra bằng công nghệ RTK-CORS;
- Dựa vào kết quả số liệu đo tĩnh, tiến hành đánh giá sai số vị trí các điểm kiểm tra;
- Khảo sát mức độ của địa vật ảnh hưởng đến độ chính xác vị trí và thời gian
fixed điểm.
1. Đo GPS tĩnh
Định vị tương đối GPS còn được gọi là định vị sai phân, sử dụng hai bộ thu GPS
để theo dấu vết cùng một vệ tinh nhằm mô tả những tọa độ tương đối của nó. Một
trong hai bộ thu này gọi là bộ thu nền, nó duy trì vị trí cố định với một tọa độ được xác
định trước. Kỹ thuật định vị thì rất đa dạng, chúng được sử dụng để định vị thời gian
thực hoặc là định vị xử lý sau (postmission).

Hình 3.1. Nguyên tắc định vị tương đối GPS

Định vị tương đối GPS có độ chính xác cao hơn định vị tự trị GPS. Phụ thuộc vào
sự đo đạc nào được sử dụng trong định vị, đo lường pha-sóng mang hoặc đo lường tầm
giả, chế độ định vị này sẽ có một độ chính xác từ dưới 1 cm đến vài mét. Nguy ên
nhân chủ yếu là do những thông số đo đạc được của hai bộ thu có cùng dạng lỗi, chỉ là
nhiều hơn hoặc ít hơn thôi. Khoảng cách giữa hai bộ thu càng ngắn thì tính tương
đồng của hai bộ thu càng cao. Do đó, nếu ta lấy sai phân những thông số đo đạc được
từ hai bộ thu thì những lỗi tương tự sẽ bị loại bỏ hoặc bị suy giảm.
 Phương pháp đo tĩnh: Trong định vị tương đối cần sử dụng hai hay nhiều máy thu.
Các máy phải đồng thời thu tín hiệu từ một số vệ tinh chung liên tục trong một
khoảng thời gian nhất định, thường từ một đến hai tiếng đồng hồ. Số vệ tinh chung tối
thiểu cho cả trạm quan sát là ba, nhưng thường được lấy là bốn để phòng trường hợp
thu tín hiệu vệ tinh gián đoạn. Đây là phường pháp cho phép đạt độ chính xác cao nhát
trong công tác định vị tương đối bằng GPS.
2. Đo tọa độ điểm kiểm tra bằng công nghệ RTK-CORS
Phương pháp đo GPS RTK là một kỹ thuật định vị tương đối dựa trên pha sóng
mang, giống như những phương pháp trước đó, nó sử dụng hai bộ thu (hoặc nhiều
hơn) để quan sát đồng thời cùng một vệ tinh.
Trong phương pháp này, bộ thu gốc (base) duy trì vị trí tĩnh với một điểm xác
định và đi kèm với một bộ phát sóng vô tuyến. Bộ thu đích thường được mang vác trên
vai và đi kèm với một bộ thu sóng vô tuyến. Tốc độ truyền dữ liệu là 1Hz (1
mẫu/giây). Số liệu đo đạc từ bộ thu nền và tọa độ được truyền đến bộ thu đích thông
qua tuyến liên kết thông tin vô tuyến. Phần mềm built-in trong bộ thu đích kết hợp
những số liệu GPS đo đạc được từ bộ thu nền và bộ thu đích và xử lý, kết quả là tọa độ
của bộ thu đích.
Sử dụng kỹ thuật gọi là phân tích ambiguity OTF (on-the-fly) để phân tích tham số
ambiguity. Một khi mà những tham số ambiguity đã xác định với giá trị nguyên, bộ
thu (hoặc thiết bị điều khiển máy tính cầm tay của bộ thu) sẽ hiển thị những tọa độ của
máy thu đích ngay tại vị trí đó. Vì vậy không cần sử dụng chế độ định vị xử lý sau. Độ
chính xác định vị theo như mong đợi trong khoảng từ 2 đến 5cm (rms). Có thể cải
thiện độ chính xác định vị bằng cách duy trì vị trí tại một điểm chỉ trong một khoảng
thời gian ngắn, ví dụ như khoảng 30s, để có thể lấy trung bình vị trí định vị. Những tọa
độ đích đã tính toán có thể được lưu trữ lại và download vào phần mềm CAD tại một
khoảng thời gian sau đó để phân tích kỹ càng hơn. Phương pháp này được sử dụng chủ
yếu đối với bộ thu song tần,tuy nhiên thiết kế không phải chỉ dành riêng cho nó.
Với công nghệ đo GPS RTK kết hợp trạm Cors, trạm chủ (base) được đặt tại các
điểm đã biết tọa độ, thu tín hiệu vệ tinh liên tục 24/24h và gửi dữ liệu chuyển về máy
chủ thông qua hệ thống mạng 3G, trung tâm dữ liệu xử lý và chuyển dữ liệu cho các
trạm di động (rover) ngay tức thời thông qua hệ thống truyền tin bằng radio hoặc
mạng 3G.
 Hình 3.2. Công nghệ đo GPS RTK kết hợp trạm Cors với giao thức 3G
3.2. Thiết bị đo đạc thực nghiệm:
- Thiết bị đo đạc: Thiết bị đo đạc để thử nghiệm bao gồm 2 máy thu GNSS:
Ainav RTK và Trimble R7 GNSS.
- AiNav RTK là một dòng máy thu GNSS RTK được phát triển bởi công ty
Aitogy.,JSC dựa trên Chipset của hãng U-blox, Thụy Sĩ.
- Ainav RTK có hai dòng là Ainav-Base và Ainav-Rover, có thể hoạt động với
cơ chế Base-Rover để vận hành định vị RTK thông qua thiết bị thu-phát radio. Ainav-
Base và Ainav-Rover cũng có thể được sử dụng như các máy thu Rover RTK kết nối
với trạm tham chiếu thường trực (CORS) thông qua giao thức kết nối 3G hoặc 4G để
vận hành chế độ đo RTK trên phạm vi rộng lớn.

Hình 3.3. Máy thu GNSS: Ainav RTK

3.3. Chi tiết về công tác thực nghiệm
3.3.1. Kết quả đo lưới chuẩn
Lưới chuẩn được đo bao gồm 3 điểm mới nối với 1 điểm hạng III số hiệu 4548
tại phường Đông Ngạc, 1 điểm hạng IV số hiệu GPS-O và điểm trạm CORS tại đại
học Mỏ Địa chất.
 Hình 3.4. Sơ đồ lưới vị trí các điểm trong mạng lưới chuẩn
Công tác đo đạc được thực hiện bằng máy 2 tần Trimble R7 GNSS thời gian
thu tín hiệu 1 giờ. Số liệu thu nhận được trong các ca đo được xuất ra dưới dạng
RINEX (Hình 3.5) và được xử lý bằng bằng phần mềm bình sai TBC. Kết quả đồ hình
lưới và kết quả bình sai được thể hiện trên Hình 3.6, Bảng 3.1 và ở phần Phụ lục.

Hình 3.5. Số liệu dưới dạng file RINEX tại 1 điểm đo lưới
 Kết quả đồ hình lưới chuẩn trên phần mềm TBC

Hình 3.6. Đồ hình lưới chuẩn trên phần mềm TBC

Và
Bảng 3.1. Tọa độ các điểm sau bình sai
Tọa độ, Độ cao Sai số vị trí điểm
STT Số hiệu điểm
x(m) y(m) h(m) mx(m) my(m) mh(m) mp(m)
1 4548 2332590.893 581018.697 8.104 ------ ------ ------ ------
2 DHMDC 2331091.382 580178.107 27.916 0.002 0.002 0.009 0.003
3 GPS-C 2329985.972 581381.351 6.710 0.002 0.002 0.009 0.003
4 GPS-D 2330690.947 581501.440 8.267 0.003 0.002 0.012 0.004
5 GPS-O 2330574.866 582444.075 7.233 ------ ------ 0.009 ------
6 THUC 2330440.991 581632.529 7.255 0.003 0.003 0.013 0.004

3.3.2. Đo kiểm tra độ chính xác RTK với tín hiệu trạm CORS.
Để kiểm tra kết quả RTK với trạm CORS, nhóm nghiên cứu đã tiến hành đo RTK
sử dụng tín hiê ̣u từ trạm CORS đặt tại đại học Mỏ Địa chất để đo kiểm tra tất cả các
điểm mốc chuẩn được xây dựng và đo kiểm tra vào các mốc gốc 4548 và GPS-O. Ngoài
ra, để đánh giá ảnh hưởng của khoảng cách RTK - CORS để sai số vị trí điểm, nhóm
nghiên cứu còn tiến hành đo kiểm tra vào các mốc đã biết tọa độ là điểm DC-43 và điểm
KIM CHUNG thuộc xã Kim Chung, huyện Đông Anh, Hà Nội.
 Hình 3.7. Nhóm nghiên cứu cùng với thiết bị Base và Rover tại công viên Hòa Bình

a. Các bước tiến hành thực nghiệm đo RTK

Tiến hành lắp đặt máy đo GPS RTK, đặt trạm thu đúng vị trí điểm gốc chuẩn đã
biết tọa độ (Hình 3.8). Lưu ý khi kết nối với nguồn điện để tranh tình trạng nguồn điện
quá lớn gây ảnh hưởng đến máy thì ta cần kết nối với tất cả các hệ thống trong trạm đo
trước, sau đó tiến hành kết nối với nguồn điện.

Hình 3.8. Quá trình lắp đặt trạm Rover

Sau khi tiến hành lắp đặt trạm Rover, ta tiến hành kết nối bluetooh với một
chiếc smartphone đã cài đặt một ứng dụng AiNav trên ứng dụng CHplay để tiến hành
cài đặt các thông số trước khi tiến hành thực nghiệm tại khu vực đo.
 Cài đặt các giá trị tọa độ vào trong hệ thống của AiNav để Fixed điểm. Tiến
hành di chuyển trạm Rover đến các vị trí mà chúng ta cần đo ngoài thực địa. Đợi tín
hiệu vệ tinh để đưa ra lời giải tọa độ và độ cao của điểm kiểm tra.

Hình 3.9. Quá trình đo RTK sử dụng tín hiệu trạm CORS DHMDC
Kết thúc quá trình thực nghiệm tại các điểm ta sẽ thu được tọa độ, độ cao và
thời gian fixed điểm tại các vị trí điểm kiểm tra. Kết quả đo RTK được thống kê và so
sánh với số liệu gốc ( tọa độ sau bình sai các điểm trên lưới chuẩn và 2 điểm đã biết tọa
độ DC-43, điểm KIM CHUNG) ở Bảng 3.2 dưới đây.
Bảng 3.2. Kết quả đánh giá độ chính xác đo kiểm tra RTK sử dụng tín hiệu CORS
Khoảng Tọa độ mốc chuẩn Tọa độ đo kiểm tra RTK fixed
MX My Mh
Tên điểm cách đến time
X(m) Y(m) H(m) X(m) Y(m) H(m) (m) (m) (m)
Base(m) (s)
DHM DC 2331091.382 580178.107 27.916

4548 1719 2332590.893 581018.697 8.104 2332590.899 581018.683 8.125 -0.006 0.014 -0.021 6

GPS-C 1634 2329985.972 581381.351 6.710 2329985.952 581381.357 6.765 0.020 -0.006 -0.055 5

GPS-D 1383 2330690.947 581501.440 8.267 2330690.954 581501.452 8.348 -0.007 -0.012 -0.081 10

GPS-O 2324 2330574.866 582444.075 7.233 2330574.863 582444.076 7.232 0.003 -0.001 0.001 3

THUC 1593 2330440.991 581632.529 7.255 2330440.994 581632.519 7.267 -0.003 0.010 -0.012 3

DC-43 6247 2337324.482 579767.841 9.662 2337324.461 579767.836 9.685 0.021 0.005 -0.023 30
KIM
6455 2337529.729 580644.716 9.033 2337529.735 580644.682 9.038 -0.006 0.034 -0.005 200
CHUNG
3.3.4. Phân tích và đánh giá kết quả thử nghiệm
Từ kết quả thử nghiê ̣m trên, chúng tôi đã tiến hành phân tích đô ̣ chính xác đo
RTK với trạm CORS trên 2 phương diê ̣n: Ảnh hưởng của khoảng cách Base-Rover đến
độ chính xác vị trí mặt bằng, vị trí không gian và độ cao của điểm đo; Ảnh hưởng của
khoảng cách Base-Rover đến thời gian thu nhận được kết quả điểm đo (fixed điểm).
Từ kết quả ở Bảng 3.2, chúng ta thấy rằng khoảng cách Base-Rover trong bán
kính khoảng 6 km trở về không ảnh hưởng nhiều lắm đến độ chính xác của điểm đo.
Sai số vị trí mặt bằng, sai số vị trí không gian của điểm đều nhỏ hơn 4 cm, tuy nhiên
sai số độ cao của các điểm biến thiên không theo quy luật.

Sai số vị trí không gian điểm

0.040
0.035
0.030
Sai số vị trí điểm(m)

0.025
0.020
0.015
0.010
0.005
0.000
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Khoảng cách đến Base (m)

Hình 3.10. Đồ thị ảnh hưởng khoảng cách Base-Rover đến sai số vị trí điểm

Kết quả ở bảng 3.2 cũng cho chúng ta thấy rằng thời gian fixed điểm phụ thuộc
rất nhiều vào độ thông thoáng địa hình, tuy nhiên khoảng cách Base-Rover càng lớn
cũng là yếu tố ảnh hưởng đến thời gian fixed điểm lâu hơn. Với khoảng cách đến Base
lớn hơn 6km như điểm DC-43 thời gian fixed điểm lên tới 30 giây, điểm KIM
CHUNG thời gian fixed điểm lên tới 200 giây.
 fixed time(s)
250

200
Thời gian fixed(s)

150

100

50

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Khoảng cách Base-Rover

Hình 3.11. Đồ thị ảnh hưởng khoảng cách Base-Rover đến thời gian fixed điểm

Đối với công tác trắc địa, trong trường hợp sai số giới hạn điểm đo chi tiết bản
đồ được xác định bởi công thức sau:
P=0,2(mm). M (3.1)
Trong đó: M là mẫu số tỉ lệ bản đồ.
Theo công thức (3.1) và kết quả so sánh Bảng 3.2 ta có thể khẳng định với sai
số vị trí mặt phẳng của điểm là 0.04m và sai số độ cao bằng 1/3 khoảng cao đều 0.5 m,
độ chính xác của hệ thống GPS RTK thử nghiệm này có thể sử dụng để thành lập các
loại bản đồ địa hình, địa chính tỷ lê ̣ lớn từ 1:500 với khoảng cách Base-Rover trong
khoảng 6 km.
Do đô ̣ chính xác và thời gian nhâ ̣n lời giải fixed của công nghê ̣ RTK-CORS chỉ
tốt trong điều kiê ̣n môi trường thông thoáng, nó có thể ứng dụng hiê ̣u quả nhất trong
đo đạc bản đồ ở các khu vực ngoài đô thị. Ngoài ra công nghê ̣ RTK-CORS cũng có thể
được ứng dụng trong viê ̣c bố trí vị trí các mốc thi công trong các công tác trắc địa
công trình và các công tác trắc địa liên quan khác.
 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ
1. Kết luận
- Đề tài đã nghiên cứu nguyên lý và cơ sở khoa học của công nghê ̣ RTK sử
dụng trạm tham chiếu thường trực (CORS) và phân tích kết quả trên các phương diê ̣n
khác nhau.
- Đề tài đã tiến hành đo đạc thực nghiê ̣m, phân tích và đánh giá đô ̣ chính xác
cũng như những mối tương quan giữa khoảng cách đến CORS và các yếu tố về đô ̣
chính xác và thời gian thu được lời giải fixed.
- Kết quả so sánh Bảng 3.2 ta có thể khẳng định với sai số vị trí mặt phẳng của
điểm là 0.04m và sai số độ cao bằng 1/3 khoảng cao đều 0.5 m, độ chính xác của hệ
thống GPS RTK thử nghiệm này có thể sử dụng để thành lập các loại bản đồ địa hình,
địa chính tỷ lê ̣ lớn từ 1:500 với khoảng cách Base-Rover trong khoảng 6 km ở những
khu vực thông thoáng, hoặc có thể sử dụng GPS RTK bố trí vị trí các mốc thi công
trong các công tác trắc địa công trình và các công tác trắc địa liên quan khác.
- Kết quả phân tích cho thấy khoảng cách Base-Rover càng lớn thì thời gian
fixed điểm càng lâu. Với khoảng cách đến Base lớn hơn 6km như điểm DC-43 thời
gian fixed điểm lên tới 30 giây, đă ̣c biê ̣t trong điều kiê ̣n địa vật che khuất nhiều như
điểm KIM CHUNG thuộc xã Kim Chung, huyện Đông Anh, thời gian fixed điểm lên
tới vài phút.
- Công nghệ CORS đã thể hiện tính ưu việt so với phương pháp đo RTK sử
dụng sóng radio truyền thống do khắc phục được hạn chế về khoảng cách đo và khả
năng truyền dữ liệu cải chính từ Base đến Rover.
2. Kiến nghị
Từ các vấn đề còn tồn tại trong nghiên cứu và thử nghiệm, chúng tôi có một số
kiến nghị như sau:
- Cần tiếp tục thử nghiê ̣m và khảo sát đô ̣ chính xác đo RTK sử dụng trạm tham
chiếu thường trực với các loại máy thu khác nhau và với khoảng cách xa hơn.
- Tiếp tục nghiên cứu với hê ̣ thống mạng lưới CORS khi hê ̣ thống này được Bô ̣
Tài nguyên và Môi trường xây dựng hoàn thành vào những năm tới.
 TÀI LIỆU THAM KHẢO

[1]. https://www.gps.gov/systems/gps/.
[2]. https://www.glonass-iac.ru/en/index.php.
[3]. http://www.vinanren.vn/?page=tmv_chitiettin&zoneid=83&contentid=1916
[4]. Cục Đo đạc và Bản đồ Việt Nam; (2016). Dự án "Xây dựng mạng lưới trạm định
vị toàn cầu bằng vệ tinh trên lãnh thổ Việt Nam".
[5]. Võ Quốc Đoàn; (2017). Ứng dụng trạm tham chiếu hoạt động liên tục trong
công tác đo nối khống chế ảnh phục vụ thành lập bản đồ địa hình tỷ lệ 1:25000
khu vực tỉnh Quảng Bình, luận văn thạc sỹ kỹ thuật, Trường Đại học Tài Nguyên
và Môi trường Hà Nội.
[6]. Cục Bản đồ-BTTM; (2008). Hệ quy chiếu & Hệ tọa độ quân sự - Hệ thống và giải
pháp công nghệ, Tài liệu Hội thảo khoa học.
[7]. Trần Hồng Quang; (2013). GNSS - Hệ thống vệ tinh dẫn đường toàn cầu, Nhà
xuất bản Tài nguyên – Môi trường và bản đồ Việt Nam.
[8]. Đặng Nam Chinh; (2012). Định vị vệ tinh, Nhà xuất bản Khoa học và Kỹ thuật, Hà
Nội.
 PHỤ LỤC: KẾT QUẢ BÌNH SAI LƯỚI CHUẨN

KẾT QUẢ TÍNH TOÁN BÌNH SAI LƯỚI GPS

********
****
============**============

BẢNG 1

BẢNG TRỊ ĐO GIA SỐ TỌA ĐỘ VÀ CÁC CHỈ TIÊU SAI SỐ

HỆ TỌA ĐỘ VUÔNG GÓC KHÔNG GIAN              ELLIPSOID QUI CHIẾU:WGS-84

STT Ca đo Điểm đầu Điểm cuối DX(m) DY(m) DZ(m) RMS Max PDOP
1 PS-C GPS-C GPS-O -968.492 -491.347 544.823 0.003 19.996
2 PS-C GPS-C THUC -199.633 -225.396 423.658 0.003 9.189
3 PS-C GPS-C GPS-D -50.425 -275.850 657.872 0.004 14.006
4 PS-C GPS-C DHMDC 1255.965 -39.661 1044.638 0.002 5.546
5 PS-O GPS-O THUC 768.859 265.951 -121.162 0.004 9.017
6 PS-O GPS-O GPS-D 918.067 215.499 113.050 0.005 17.715
7 PS-O GPS-O DHMDC 2224.458 451.684 499.815 0.003 3.389
8 PS-O GPS-O 4548 1559.748 -314.222 1888.051 0.004 4.755
9 PS-D GPS-D 4548 641.685 -529.727 1774.997 0.004 7.608
10 PS-D GPS-D THUC -149.216 50.447 -234.221 0.006 11.487
11 PS-D GPS-D DHMDC 1306.394 236.178 386.763 0.004 7.608
12 4548 4548 DHMDC 664.710 765.903 -1388.237 0.003 4.755
13 PS-C GPS-C 4548 591.256 -805.571 2432.872 0.004 5.546

- RMS  lớn nhất:    ( GPS-D THUC) RMS = 0.006

- RMS nhỏ nhất:    ( GPS-C DHMDC) RMS = 0.002
- Max PDOP  lớn nhất: ( GPS-C GPS-O) Max PDOP = 19.996
- Max PDOP nhỏ nhất: ( GPS-O DHMDC) Max PDOP = 3.389

BẢNG 2

BẢNG SAI SỐ KHÉP HÌNH

HỆ TỌA ĐỘ VUÔNG GÓC KHÔNG GIAN         ELLIPSOID QUI CHIẾU:WGS-84

dX(m dY(m dXY
STT Số hiệu vòng khép dZ(m) dh(m) [S](m) dXYZ/[S]
) ) Z
0.00 2557.
1 GPS-C GPS-O THUC 0.000 0.000 0.003 0.002 1/ 852428
3 3
2 GPS-C GPS-O GPS-D 0.000 0.002 0.001 0.004 0.00 2879. 1/
 2 9 1287939
DHMD - 0.00 5173. 1/
3 GPS-C GPS-O 0.001 0.000 0.000
C 0.002 2 3 2313586
0.00 6314. 1/
4 GPS-C GPS-O 4548 0.000 0.002 0.002 0.003
3 2 2232393
0.01 1517.
5 GPS-C THUC GPS-D 0.008 0.007 0.007 0.007 1/ 119199
3 2
- - 0.00 5305.
6 GPS-C GPS-D 4548 0.004 -0.009 1/ 679311
0.006 0.003 8 6
DHMD - - 0.01 3732.
7 GPS-C GPS-D 0.004 -0.013 1/ 308863
C 0.011 0.003 2 0
DHMD - 0.00 5983.
8 GPS-C 4548 0.007 0.003 0.006 1/ 778972
C 0.001 8 4
0.01 2054.
9 GPS-O THUC GPS-D 0.008 0.005 0.009 0.005 1/ 157578
3 6
- - 0.00 5379.
10 GPS-O GPS-D 4548 0.004 -0.008 1/ 652323
0.006 0.004 8 2
DHMD - - 0.00 4656.
11 GPS-O GPS-D 0.003 -0.009 1/ 591410
C 0.007 0.002 8 8
DHMD 0.00 6512. 1/
12 GPS-O 4548 0.000 0.003 0.001 0.003
C 3 5 2059432
DHMD - - 0.00 5062. 1/
13 GPS-D 4548 0.001 -0.002
C 0.002 0.003 4 3 1352961

Tổng số Tam giác: 13

- Sai số khép tương đối Tam giác  lớn nhất:( 1/ 119199 )
( Tam giác: GPS-C THUC GPS-D [S] = 1517.2m )
- Sai số khép tương đối Tam giác nhỏ nhất:( 1/ 2313586 )
( Tam giác: GPS-C GPS-O DHMDC [S] = 5173.3m )
- Sai số khép chênh cao Tam giác  lớn nhất:( ( 0.013m )
( Tam giác: GPS-C GPS-D DHMDC [S] = 3732.0m )
- Sai số khép chênh cao Tam giác nhỏ nhất:( ( 0.000m )
( Tam giác: GPS-C GPS-O DHMDC [S] = 5173.3m )
 BẢNG 3.1

BẢNG TRỊ ĐO, SỐ HIỆU CHỈNH VÀ TRỊ BÌNH SAI GÓC PHƯƠNG VỊ

HỆ TỌA ĐỘ TRẮC ĐỊA                                   ELLIPSOID QUI CHIẾU: WGS-84

Trị đo Sai số đo Số hiệu chỉnh Trị bình sai
STT Kí hiệu góc
°     '     " " " °     '       "
1 GPS-D THUC 152  36  29 2.463 3.645 152  36  32.64
2 GPS-O THUC 260  55  07 0.613 -0.611 260  55  06.39
3 GPS-C THUC 029  10  54 0.852 0.648 029  10  54.65
4 GPS-D DHMDC 287  07  06 0.456 -0.239 287  07  05.76
5 GPS-O GPS-D 277  18  23 0.576 0.377 277  18  23.38
6 GPS-C GPS-D 009  56  58 0.633 -0.314 009  56  57.69
7 GPS-D 4548 346  01  36 0.270 0.163 346  01  36.16
8 GPS-C DHMDC 312  51  20 0.289 0.001 312  51  20.00
9 4548 DHMDC 209  33  18 0.237 0.046 209  33  18.05
10 GPS-C 4548 352  21  24 0.155 -0.057 352  21  23.94
11 GPS-C GPS-O 061  17  23 0.328 0.097 061  17  23.10
12 GPS-O 4548 325  01  29 0.170 -0.039 325  01  28.96
13 GPS-O DHMDC 283  07  37 0.207 0.027 283  07  37.03

- Sai số đo phương vị  lớn nhất:      ( GPS-D THUC) ma(max) = 2.463"

- Sai số đo phương vị nhỏ nhất:      ( GPS-C 4548) ma (min) = 0.155"
- Số hiệu chỉnh phương vị  lớn nhất:( GPS-D THUC) da(max) = 3.645"
- Số hiệu chỉnh phương vị nhỏ nhất:( GPS-C DHMDC) da (min) = 0.001"

BẢNG 3.2
BẢNG TRỊ ĐO, SỐ HIỆU CHỈNH VÀ TRỊ BÌNH SAI CẠNH

HỆ TỌA ĐỘ TRẮC ĐỊA                                   ELLIPSOID QUI CHIẾU: WGS-84

Trị đo Sai số đo Số hiệu chỉnh Trị bình sai
STT Kí hiệu góc
(m) (m) (m) (m)
1 GPS-D THUC 282.251 0.003 -0.006 282.245
 2 GPS-O THUC 822.531 0.003 -0.001 822.530
3 GPS-C THUC 519.754 0.003 0.000 519.754
4 GPS-D DHMDC 1382.623 0.002 -0.002 1382.621
5 GPS-O GPS-D 949.775 0.002 0.001 949.776
6 GPS-C GPS-D 715.146 0.003 0.002 715.148
7 GPS-D 4548 1960.358 0.003 -0.001 1960.357
8 GPS-C DHMDC 1633.968 0.002 0.001 1633.969
9 4548 DHMDC 1719.088 0.002 0.000 1719.088
10 GPS-C 4548 2630.103 0.003 0.000 2630.103
11 GPS-C GPS-O 1215.006 0.002 0.000 1215.006
12 GPS-O 4548 2469.074 0.002 0.000 2469.074
13 GPS-O DHMDC 2324.143 0.002 0.000 2324.143

- Sai số đo cạnh  lớn nhất:      ( GPS-D THUC) ms(max) = 0.003m

- Sai số đo cạnh nhỏ nhất:      ( GPS-D DHMDC) ms (min) = 0.002m
- Số hiệu chỉnh cạnh  lớn nhất:( GPS-D THUC) ds(max) = -0.006m
- Số hiệu chỉnh cạnh nhỏ nhất:( GPS-C THUC) ds (min) = 0.000m

BẢNG 3.3

BẢNG TRỊ ĐO, SỐ HIỆU CHỈNH VÀ TRỊ BÌNH SAI CHÊNH CAO

HỆ TỌA ĐỘ TRẮC ĐỊA                                   ELLIPSOID QUI CHIẾU: WGS-84

Trị đo Sai số đo Số hiệu chỉnh Trị bình sai
STT Kí hiệu góc
(m) (m) (m) (m)
1 GPS-D THUC -1.006 0.012 0.005 -1.001
2 GPS-O THUC 0.009 0.011 0.000 0.009
3 GPS-C THUC 0.545 0.010 0.001 0.546
 4 GPS-D DHMDC 19.621 0.011 0.006 19.627
5 GPS-O GPS-D 1.015 0.010 0.000 1.015
6 GPS-C GPS-D 1.551 0.010 0.003 1.554
7 GPS-D 4548 -0.193 0.012 0.007 -0.186
8 GPS-C DHMDC 21.172 0.009 -0.003 21.169
9 4548 DHMDC 19.814 0.009 0.002 19.816
10 GPS-C 4548 1.358 0.009 0.001 1.359
11 GPS-C GPS-O 0.536 0.007 -0.001 0.535
12 GPS-O 4548 0.822 0.009 -0.001 0.821
13 GPS-O DHMDC 20.636 0.008 -0.002 20.634

- Sai số đo chênh cao  lớn nhất:      ( GPS-D THUC) mdh(max) = 0.012m

- Sai số đo chênh cao nhỏ nhất:      ( GPS-C GPS-O) mdh (min) = 0.007m
- Số hiệu chỉnh chênh cao  lớn nhất:( GPS-D 4548) ddh(max) = 0.007m
- Số hiệu chỉnh chênh cao nhỏ nhất:( GPS-O THUC) ddh (min) = 0.000m

BẢNG 4: BẢNG TỌA ĐỘ VUÔNG GÓC KHÔNG GIAN SAU BÌNH SAI

HỆ TỌA ĐỘ VUÔNG GÓC KHÔNG GIAN             ELLIPSOID QUI CHIẾU:WGS-84

STT Số hiệu điểm X(m) Y(m) Z(m)
1 4548 -1619034.667 5729272.765 2280308.846
2 DHMDC -1618369.958 5730038.671 2278920.611
3 GPS-C -1619625.924 5730078.335 2277875.973
4 GPS-D -1619676.349 5729802.488 2278533.848
5 GPS-O -1620594.417 5729586.988 2278420.796
6 THUC -1619825.559 5729852.939 2278299.631
 BẢNG 5: BẢNG TỌA ĐỘ TRẮC ĐỊA SAU BÌNH SAI
HỆ TỌA ĐỘ TRẮC ĐỊA                                   ELLIPSOID QUI CHIẾU:WGS-84
B L H
STT Số hiệu điểm
°     '          " °     '          " (m)
1 4548 21  05  10.48509 105  46  47.12339 4.749
2 DHMDC 21  04  21.86116 105  46  17.74913 24.564
3 GPS-C 21  03  45.72759 105  46  59.24411 3.336
4 GPS-D 21  04  08.63086 105  47  03.52414 4.896
5 GPS-O 21  04  04.70475 105  47  36.15829 3.850
6 THUC 21  04  00.48248 105  47  08.02257 3.881

BẢNG 6: BẢNG THÀNH QUẢ TỌA ĐỘ PHẲNG VÀ ĐỘ CAO BÌNH SAI

HỆ TỌA ĐỘ PHẲNG UTM***KINH TUYẾN TRỤC: 105 00 - MÚI CHIẾU: 3

ĐỘ(k=0.9999)***ELLIPPSOID QUI CHIẾU:WGS-84
Tọa độ, Độ cao Sai số vị trí điểm
STT Số hiệu điểm
x(m) y(m) h(m) mx(m) my(m) mh(m) mp(m)
1 4548 2332590.893 581018.697 8.104 ------ ------ ------ ------
2 DHMDC 2331091.382 580178.107 27.916 0.002 0.002 0.009 0.003
3 GPS-C 2329985.972 581381.351 6.710 0.002 0.002 0.009 0.003
4 GPS-D 2330690.947 581501.440 8.267 0.003 0.002 0.012 0.004
5 GPS-O 2330574.866 582444.075 7.233 ------ ------ 0.009 ------
6 THUC 2330440.991 581632.529 7.255 0.003 0.003 0.013 0.004
Sai số vị trí điểm: - nhỏ nhất: (Điểm DHMDC ) mp = 0.003m
- lớn  nhất: (Điểm THUC ) mp = 0.004m

BẢNG 7: BẢNG CHIỀU DÀI CẠNH, PHƯƠNG VỊ VÀ SAI SỐ TƯƠNG HỖ

HỆ TỌA ĐỘ PHẲNG UTM                                   ELLIPSOID QUI CHIẾU: WGS-84

ST Điểm Chiều dài ms Phương vị ma dh mdh
Điểm cuối ms/s
T đầu (m) (m) °      '       " " (m) (m)
1 4548 DHMDC 1719.048 0.002 1/ 859524 209 16 26.21 0.284 19.814 0.009
2 4548 GPS-C 2630.044 0.002 1/ 1315022 172 04 27.45 0.163 -1.413 0.009
3 4548 GPS-D 1960.315 0.003 1/ 664732 165 44 37.75 0.253 0.146 0.012
4 4548 GPS-O 2469.022 ------ ---------- 144 44 19.68 ------ -0.900 0.009
5 GPS-C DHMDC 1633.930 0.003 1/ 577682 312 34 24.33 0.318 21.228 0.009
6 GPS-C GPS-D 715.130 0.004 1/ 199426 009 40 02.13 0.652 1.559 0.010
7 GPS-C GPS-O 1214.981 0.002 1/ 607490 061 00 27.25 0.352 0.514 0.007
8 GPS-C THUC 519.743 0.004 1/ 144151 028 53 57.92 0.873 0.545 0.010
9 GPS-D DHMDC 1382.591 0.003 1/ 476489 286 50 08.14 0.475 19.668 0.011
 10 GPS-D GPS-O 949.756 0.002 1/ 470505 097 01 13.28 0.566 -1.046 0.010
11 GPS-D THUC 282.245 0.004 1/ 68613 152 19 31.13 2.457 -1.014 0.012
12 GPS-O DHMDC 2324.091 0.002 1/ 1162046 282 50 27.19 0.215 20.714 0.008
13 GPS-O THUC 822.514 0.003 1/ 274171 260 37 57.66 0.621 0.032 0.011

1. Sai số trung phương trọng số đơn

M = 1.00
vị:
-  nhỏ  nhất DHMDC
2. Sai số vị trí điểm: (Điểm mp = 0.003m
: )
-  lớn   nhấ
(Điểm THUC ) mp = 0.004m
t:
3. Sai số tương đối -  nhỏ  nhất ms/s
1/ 1315022
cạnh: : =
2630.044m
(Cạnh 4548 GPS-C S=
)
-  lớn   nhấ ms/s
1/ 68613
t: =
GPS-
(Cạnh THUC S = 282.245m)
D
-  nhỏ nhất:
4. Sai số phương vị: 4548 GPS-C ) ma = 0.163"
(
-  lớn  nhất GPS-
THUC ) ma = 2.457"
:( D
-  nhỏ nhất: GPS- mdh
5. Sai số chênh cao: GPS-O ) 0.007m
( C =
-  lớn  nhất mdh
4548 GPS-D ) 0.012m
:( =
-  nhỏ nhất: GPS-
6. Chiều  dài  cạnh: THUC ) S = 282.245m
( D
-  lớn  nhất
4548 GPS-C ) S = 2630.044m
:(
- trung
S = 1432.570m
bình:

-----------------------------------------------
Ngày 13 tháng 9 năm 2018
Kết quả được biên tập bằng phần mềm ReportGPS