‫اﮔﺮ در ﻳﻚ ﻣﺜﺎل ﻫﻤﻪ اﻋﻀﺎي ﻳﻚ ﺳﻄﺮ ﺑﺮاﺑﺮ ﺻﻔﺮ ﺷﻮﻧﺪ ‪ ،‬ﺑﺮاي اداﻣﻪ دادن ﺑﺎﻳﺪ از ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﺗﺸﻜﻴﻞ دﻫﻨﺪه‬

‫ﺳﻄﺮ ﻗﺒﻞ از اﻳﻦ ﺳﻄﺮ ﻣﺸﺘﻖ ﮔﺮﻓﺘﻪ و آﻧﺮا )ﺿﺮاﻳﺐ آن ﻣﻌﺎدﻟﻪ را ( ﺑﺠﺎي ﺳﻄﺮ ﺻﻔﺮ ﻗﺮار داده و روش را اداﻣﻪ‬
‫دﻫﻴﻢ ‪.‬‬
‫ﻣﺜﺎل ‪ :‬ﭘﺎﻳﺪاري ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﺎ ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺸﺨﺼﻪ ﻣﻘﺎﺑﻞ را ﺑﺮرﺳﻲ ﻧﻤﺎﻳﻴﺪ ‪.‬‬

‫‪S‬‬ ‫‪4‬‬
‫‪1 11 18 0‬‬ ‫‪S 4 + 2 S 3 + 11S 2 + 18 S + 18 = 0‬‬
‫‪S3‬‬ ‫‪2 18‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫ﺳﻄﺮ ﭼﻬﺎرم ﺻﻔﺮ اﺳﺖ ‪ ،‬در ﻧﺘﻴﺠﻪ ؛‬
‫‪S2‬‬ ‫‪2 18‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪S1‬‬ ‫‪0 0‬‬ ‫‪S2‬‬ ‫‪2 18‬‬
‫‪S0‬‬ ‫‪0 0‬‬ ‫⇒ ‪⇒ 2 S 2 + 18 = 0‬‬
‫‪d 2‬‬
‫‪ds‬‬
‫(‬ ‫)‬
‫‪S + 9 = 0 ⇒ 2S + 0 = 0 ⇒ 2 0‬‬

‫‪S4‬‬ ‫‪1 11 18 0‬‬

‫‪S3‬‬ ‫‪2 18 0 0‬‬
‫ﺑﻨﺎﺑﺮاﻳﻦ اﻳﻦ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﭘﺎﻳﺪار ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ‪.‬‬
‫‪S2‬‬ ‫‪2 18 0‬‬
‫‪S1‬‬ ‫‪2 0‬‬
‫‪S0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬
‫ﻛﺎرﺑﺮد ﻣﻌﻴﺎر ﭘﺎﻳﺪاري روث – ﻫﺎروﻳﺘﺰ در ﺗﺤﻠﻴﻞ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ ‪:‬‬
‫ﭼﻮن اﻳﻦ ﻣﻌﻴﺎرراﻫﻲ راﺑﺮاي ﭘﺎﻳﺪار ﺷﺪن ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﭘﺎﻳﺪارﻧﺴﺒﻲ ﺑﺎ ﻧﺎﭘﺎﻳﺪار اراﺋﻪ ﻧﻤﻲ ﻛﻨﺪ ‪،‬ﻛﺎرﺑﺮد ﻣﻌﺪودي‬
‫دارد ‪.‬وﻟﻲ اﻳﻦ ﻣﻌﻴﺎر ﻣﻲ ﺗﻮاﻧﺪ اﺛﺮﻳﻚ ﭘﺎراﻣﺘﺮﺧﺎص ) ﺿﺮﻳﺐ ﭼﻨﺪ ﺟﻤﻠﻪ اي ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺸﺨﺼﻪ ( را روي ﭘﺎﻳﺪاري‬
‫‪121‬‬
 ‫ﺑﺮرﺳﻲ ﻧﻤﺎﻳﺪ ‪ .‬ﺑﻌﻨﻮان ﻣﺜﺎل ؛‬
‫) ‪R (s‬‬ ‫‪K‬‬ ‫) ‪C (s‬‬
‫‪+‬‬
‫)‪S ( S 2 + S + 1)( S + 2‬‬ ‫در اﻳﻦ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﻲ ﺧﻮاﻫﻴﻢ ﺑﺎزه ﭘﺎراﻣﺘﺮ‬
‫‪−‬‬
‫‪ k‬را ﺑﺮاي ﭘﺎﻳﺪاري ﺑﺪﺳﺖ آورﻳﻢ ‪:‬‬

‫)‪C (s‬‬ ‫‪K‬‬

‫=‬ ‫⇒‬ ‫‪S‬‬ ‫‪4‬‬
‫‪+‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪S‬‬ ‫‪3‬‬
‫‪+‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪S‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪+ 2S + K = 0‬‬
‫‪R ( s ) S ( S + S + 1)( S + 2) + K‬‬
‫‪2‬‬
‫و ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ ‪:‬‬ ‫ﺑﺎﻳﺪ ﺑﺮاي ﭘﺎﻳﺪاري‬
‫‪S‬‬ ‫‪4‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪K‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪K >0‬‬
‫‪9‬‬
‫‪S3‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪2 − K > 0 ⇒ 14 > K > 0‬‬
‫‪7‬‬ ‫‪9‬‬ ‫‪14‬‬
‫‪S2‬‬ ‫‪7‬‬ ‫‪K‬‬ ‫‪0‬‬ ‫= ‪ K‬ﺑﺎﺷﺪ ‪ ،‬ﻳﻚ ﻋﻀﻮ از ﺳﺘﻮن اول ﺑﺮاﺑﺮ ﺻﻔﺮ اﻳﺖ ‪.‬‬ ‫اﮔﺮ‬
‫‪3‬‬ ‫‪9‬‬
‫‪S1‬‬ ‫‪2−9 K‬‬ ‫‪0‬‬ ‫ﻳﻌﻨﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ داراي ﺷﺮاﻳﻂ ﭘﺎﻳﺪاري ﺑﺤﺮاﻧﻲ اﺳﺖ وداﻣﻨﻪ ﻧﻮﺳﺎﻧﺎت‬
‫‪7‬‬ ‫)ﺑﺼﻮرت ﺛﺎﺑﺖ ( ﺗﺎ ﺑﻲ ﻧﻬﺎﻳﺖ اداﻣﻪ دارد ‪.‬‬
‫‪S0‬‬ ‫‪K‬‬
‫ﻣﺜﺎل ‪ :‬ﺑﺮاي ﺑﺮﺳﻲ ﭘﺎﻳﺪاري ؛‬
‫‪S 5 + S 4 + 10 S 3 + 72 S 2 + 152 S + 240 = 0‬‬
‫‪S 6 + 3S 5 + 2 S 4 + 9 S 3 + 5S 2 + 12 S + 20 = 0‬‬
‫‪S 4 + S 3 + 2S 2 + 2S + 5 = 0‬‬
‫‪S 5 + 2 S 4 + 3S 3 + 4 S 2 + 7 S + 5 = 0‬‬
‫‪S 4 + 2 S 3 + 11S 2 + 18 S + 18 = 0‬‬
‫‪S 4 + 7 S 3 + 15 S 2 + (25 + k )S + 2k = 0‬‬ ‫‪122‬‬
 ‫ﻛﻨﺘﺮل ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ ‪:‬ﻗﺒﻞ ازﻫﺮ ﭼﻴﺰي ﺑﺎﻳﺪ اﻧﻮاع ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﻫﺎ ي ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ را ﺷﻨﺎﺧﺖ‬
‫اﻧﻮاع ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﻫﺎ ﺑﺮ ﺣﺴﺐ ﻋﻤﻠﻜﺮد ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ ‪:‬‬
‫ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه‬ ‫ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ ﺻﻨﻌﺘﻲ در ﺷﻜﻞ ﻣﻘﺎﺑﻞ ﻧﺸﺎن داده ﺷﺪه اﺳﺖ ‪:‬‬
‫ورودي‬
‫ﻣﺮﺟﻊ‬ ‫ورودي ﺳﻴﺴﺘﻢ‬ ‫ﺧﺮوﺟﻲ‬
‫‪+‬‬ ‫ﺳﻴﮕﻨﺎل ﺧﻄﺎ‬
‫‪e‬‬ ‫ﺗﻘﻮﻳﺖ ﻛﻨﻨﺪه‬ ‫‪u‬‬ ‫ﺳﻴﺴﺘﻢ اﺻﻠﻲ‬
‫)ﻧﻘﻄﻪ ﺗﻨﻈﻴﻢ(‬ ‫‪−‬‬

‫اﺑﺰار اﻧﺪازه ﮔﻴﺮ)ﺳﻨﺴﻮر(‬

‫اﻧﻮاع ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﻫﺎ ﻋﺒﺎرﺗﻨﺪ از ‪:‬‬

‫‪ -1‬ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه دو وﺿﻌﻴﺘﻲ ) روﺷﻦ – ﺧﺎﻣﻮش (‪ :‬ﻋﻤﺪﺗﺎ در ﻣﺴﺎﺋﻞ اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ ﺑﻜﺎر ﻣﻲ روﻧﺪ ‪.‬‬
‫‪+‬‬ ‫‪e‬‬ ‫‪u1‬‬ ‫‪u‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪e‬‬ ‫‪u1‬‬ ‫‪u‬‬
‫‪−‬‬ ‫‪u2‬‬ ‫‪−‬‬ ‫‪u2‬‬
‫ﺷﻜﺎف ﺗﻔﺎﺿﻠﻲ‬
‫‪u (t ) = u1‬‬ ‫;‬ ‫‪e(t ) > 0‬‬
‫‪u (t ) = u 2‬‬ ‫;‬ ‫‪e(t ) < 0‬‬
‫ﺷﻜﺎف ﺗﻔﺎﺿﻠﻲ ‪ :‬ﻓﺎﺻﻠﻪ اي ﻛﻪ ﺳﻴﮕﻨﺎل ﺧﻄﺎ ﺑﺎﻳﺪ ﻃﻲ ﻛﻨﺪ ﺗﺎ ﺗﻐﻴﻴﺮﺣﺎﻟﺖ رخ دﻫﺪ ‪.‬ﻗﺮار دادن ﺷﻜﺎف ﺗﻔﺎﺿﻠﻲ‬
‫ﺑﻪ اﻳﻦ ﻋﻠﺖ اﺳﺖ ﻛﻪ ﺑﺎﻳﺪﺣﺎﻟﺖ اﺷﺒﺎع ﺑﺮاي وﺿﻌﻴﺘﻬﺎي ﺧﺎﻣﻮش ﻳﺎروﺷﻦ اﻳﺠﺎد ﺷﻮد و ﺑﻌﺪ ﺣﺎﻟﺖ ﻋﻮض ﺷﻮد‪.‬‬
‫اﮔﺮ ﺷﻜﺎف ﺗﻔﺎﺿﻠﻲ ﻛﻢ ﺑﺎﺷﺪ‪،‬ﺗﻌﺪاد روﺷﻦ و ﺧﺎﻣﻮش ﺑﻴﺸﺘﺮي اﺗﻔﺎق ﻣﻲ اﻓﺘﺪواﻟﺒﺘﻪ ﺑﻪ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻟﻄﻤﻪ ﻣﻲ زﻧﺪ‪.‬‬
‫‪123‬‬
 ‫‪ -2‬ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ ‪ :‬ﻋﻤﻞ ﻳﻚ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ ﺑﺼﻮرت زﻳﺮ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ‪:‬‬
‫)‪U (s‬‬
‫‪+‬‬ ‫) ‪E (s‬‬ ‫) ‪U (s‬‬ ‫⇒ ) ‪u (t ) = Kp.e(t‬‬ ‫‪= Kp‬‬
‫‪Kp‬‬ ‫)‪E (s‬‬
‫‪−‬‬
‫‪ Kp‬ﺑﻬﺮه ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ ‪ Proportional Gain‬اﺳﺖ ‪.‬‬
‫اﻳﻦ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه در واﻗﻊ ﻳﻚ ﺗﻘﻮﻳﺖ ﻛﻨﻨﺪه ﺑﺎ ﺑﻬﺮه ﻗﺎﺑﻞ ﺗﻨﻈﻴﻢ اﺳﺖ ‪.‬‬

‫‪ -3‬ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه اﻧﺘﮕﺮاﻟﻲ ‪:‬‬

‫ﻋﻤﻞ ﻳﻚ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه اﻧﺘﮕﺮاﻟﻲ ﺑﺼﻮرت زﻳﺮ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ‪:‬‬
‫‪+‬‬ ‫) ‪E (s‬‬ ‫) ‪U (s‬‬
‫‪Ki/s‬‬ ‫‪t‬‬
‫‪U ( s ) Ki‬‬
‫‪−‬‬ ‫⇒ ‪du (t ) = Ki.e(t ) dt ⇒ u (t ) = Ki ∫ e(t ).dt‬‬ ‫=‬
‫‪0‬‬
‫)‪E (s‬‬ ‫‪S‬‬
‫‪ Ki‬ﺿﺮﻳﺐ ﺑﻬﺮه اﻧﺘﮕﺮاﻟﻲ ﻛﻪ ﻗﺎﺑﻞ ﺗﻨﻈﻴﻢ اﺳﺖ ‪.‬‬
‫‪ -4‬ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ‪ -‬اﻧﺘﮕﺮاﻟﻲ ‪:‬‬
‫) ‪E (s ) Kp (1 + TiS‬‬ ‫) ‪U (s‬‬ ‫) ‪E (s‬‬ ‫) ‪U (s‬‬
‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪Ki‬‬
‫ﻳﺎ‬ ‫‪Kp +‬‬
‫‪−‬‬ ‫‪TiS‬‬ ‫‪−‬‬ ‫‪S‬‬

‫‪ Kp‬ﺑﻬﺮه ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ و ‪ Ti‬زﻣﺎن اﻧﺘﮕﺮال ﮔﻴﺮي و ﻫﺮ دو ﭘﺎراﻣﺘﺮ ﻗﺎﺑﻞ ﺗﻨﻀﻴﻢ ﻫﺴﺘﻨﺪ ‪.‬‬
‫‪t‬‬
‫‪Kp‬‬ ‫)‪U (s‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪u (t ) = Kp.e(t ) +‬‬ ‫∫‬
‫‪Ti 0‬‬
‫‪e‬‬ ‫(‬‫‪t‬‬ ‫)‬ ‫‪dt‬‬ ‫⇒‬
‫)‪E (s‬‬
‫=‬ ‫‪Kp‬‬ ‫(‬‫‪1‬‬ ‫‪+‬‬
‫‪TiS‬‬
‫)‬
‫‪124‬‬
‫‪e‬‬ ‫‪u‬‬

‫‪ -5‬ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ – ﻣﺸﺘﻘﻲ ‪:‬‬

‫‪+‬‬ ‫) ‪E (s‬‬ ‫) ‪U (s‬‬
‫) ‪Kp (1 + Td S‬‬
‫‪−‬‬ ‫) ‪de(t‬‬ ‫)‪U (s‬‬
‫‪u (t ) = Kpe (t ) + Kp.Td S‬‬ ‫⇒‬ ‫) ‪= Kp (1 + Td S‬‬
‫‪dt‬‬ ‫)‪E (s‬‬

‫‪ Kp‬ﺑﻬﺮه ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ و ‪ Td‬زﻣﺎن ﻣﺸﺘﻖ و ﻫﺮ دو ﭘﺎراﻣﺘﺮ ﻗﺎﺑﻞ ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻫﺴﺘﻨﺪ ‪.‬‬

‫‪e‬‬ ‫اﮔﺮ ﺳﻴﮕﻨﺎل ﺧﻄﺎ ﺗﺎﺑﻊ ﺷﻴﺐ دار ﺑﺎﺷﺪ ‪:‬‬
‫‪u‬‬

‫ﭼﻮن اﺛﺮ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﻣﺸﺘﻘﻲ ﻓﻘﻂ در ﺣﺎﻟﺖ ﮔﺬرا ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ‪ ،‬ﮔﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﻣﺸﺘﻘﻲ ﺗﻨﻬﺎ اﺳﺘﻔﺎده ﻧﻤﻴﺸﻮد‪.‬‬
‫‪125‬‬
 ‫ﻣﺜﺎل‪ -‬ﺳﻴﺴﺘﻢ اراﺋﻪ ﺷﺪه در ﺷﻜﻞ زﻳﺮ را در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ‪ ،‬ﺑﺮاي‬
‫اﻳﻦ ﺳﻴﺴﺘﻢ ‪:‬‬

‫‪K‬‬
‫= )‪G ( s‬‬
‫) ‪( s + 1)( s + 2)(s + 3)(s + 6‬‬

‫ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ و ﻧﺴﺒﺖ ﻣﻴﺮاﺋﻲ آن ‪ 0.707‬ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‬

‫‪ .‬ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ‪ PD‬را ﺑﮕﻮﻧﻪ اي ﻃﺮاﺣﻲ ﻛﻨﻴﺪ ﻛﻪ زﻣﺎن ﻧﺸﺴﺖ را ﺑﺎ ﺿﺮﻳﺒﻲ از ‪ 2‬ﻛﺎﻫﺶ دﻫﺪ‬
‫و ﺳﭙﺲ ﭘﺎﺳﺦ ﺣﺎﻟﺖ ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر و ﮔﺬرا ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺟﺒﺮان ﺷﺪه و ﺟﺒﺮان ﻧﺸﺪه را ﻣﻘﺎﻳﺴﻪ ﻛﻨﻴﺪ ‪.‬‬
‫ﺣﻞ ‪:‬‬
‫‪ζ = 0.707‬‬

‫‪K‬‬
‫= )‪G ( s‬‬
‫) ‪( s + 1)( s + 2)(s + 3)(s + 6‬‬

‫ﺣﺎل ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻓﻮق‪ ،‬ﻗﻄﺐ ﻏﺎﻟﺐ را از ﻃﺮﻳﻖ ﻧﻮﺷﺘﻦ ﻣﻌﺎدل ﺳﻴﺴﺘﻢ رﺗﺒﻪ دو آن‪ ،‬ﺑﻪ ﻓﺮم زﻳﺮ را ﺑﺪﺳﺖ ﻣﻴ‪Ĥ‬ورﻳﻢ‪:‬‬

‫‪C‬‬ ‫‪K‬‬ ‫‪A‬‬ ‫‪B‬‬ ‫‪ω n2‬‬

‫=‬ ‫=‬ ‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬
‫‪R s 4 + 12 s 3 + 47 s 2 + 72 s + 36 + K s + p s + q s 2 + 2ζω n s + ω n2‬‬

‫→‬ ‫) ‪ω n = 1.47 (rad / s‬‬

‫‪126‬‬
‫= ﻗﻄﺐ ﻏﺎﻟﺐ‬ ‫‪− ζω n ± j ω n 1 − ζ‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪= − 1 . 04 ± 1 . 04 j‬‬

‫‪ :‬ﺣﺎل ‪K‬را ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﺷﺮط اﻧﺪازه ﺑﻪ ﺻﻮرت زﻳﺮ ﺑﺪﺳﺖ ﻣﻲ آورﻳﻢ‬

‫‪K‬‬
‫‪=1‬‬
‫‪(s + 1)(s + 2)(s + 3)(s + 6) −1.04+1.04 j‬‬

‫‪→ K = 16.6‬‬
‫ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ اﻳﻨﻜﻪ زﻣﺎن ﻧﺸﺴﺖ ﺑﺎﻳﺪ ﺑﺎ ﺿﺮﻳﺒﻲ از ‪ 2‬ﻛﺎﻫﺶ ﻳﺎﺑﺪ و ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﺛﺎﺑﺖ ﺑﻮدن‬
‫‪ ζ‬ﭘﺲ‪ ω‬ﺑﺎﻳﺪ ‪ 2‬ﺑﺮاﺑﺮ ﺷﻮد‬
‫‪ω n ) new = 2 × 1.47 = 2.94‬‬

‫در ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ‪PD‬‬

‫) ‪Gc = K c (1 + Td s‬‬
‫‪ζ = 0.707‬‬
‫‪ωn = 2.94‬‬

‫‪127‬‬
‫در ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺟﺒﺮان ﺷﺪه‬ C Gc G
=
R 1 + Gc G

K ⋅ K C (1 + Td s ) ωn 2
C Gc G A B
→ = = = + + 2
R 1 + Gc G (s + 1)(s + 2)(s + 3)(s + 6) + K ⋅ K C (1 + Td s ) s + q s + p s + 2ζω n s + ω n 2

12 = 2ζω n + p + q → p + q = 7.84
47 = ω n + ( p + q )2ζω n + pq
2
→ pq = 5.76
72 + K ⋅ K C Td = ω n ( p + q) + 2ζω n pq
2
→ K ⋅ K C Td = 19.71
36 + K ⋅ K C = pqω n
2
→ K ⋅ K C = 13.787 → Gain = 13.787

Gain = 13.787
19.71
Td = = 1.43
13.787
⇒{
13.78
KC = = 0.83
16.6

⇒ Gc PD = Kc (1 + Td s ) = 0.83(1 + 1.43s)
128
 ‫ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﺪون ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‬
‫ﺣﺎل ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ زﻳﺮ را ﺑﺎ ﻣﻄﻠﺐ ﻧﻮﺷﺘﻪ و ﻧﺘﺎﻳﺞ زﻳﺮ را ﻣﻲ ﮔﻴﺮﻳﻢ‬
num=[0 0 0 0 1];
den=[1 12 47 72 36];
rlocus(num,den);
v=[-8 8 -8 8];axis(v);axis('squar’)
sgrid(0.707,[])
title('Root-Locus Plot and
\zet=0.707 line’)
gtext('\zeta=0.707’)

129
 → K = 16.6
‫ﻛﻪ ﻫﻤﺎن ﻃﻮر ﻛﻪ از ﻧﻤﻮدار ﭘﻴﺪاﺳﺖ‬
ω n = 1.47(rad / s )
pole = −1.04 ± 1.04 j
ζ = 0.707
overshoot = 4.31% ‫ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﺎ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‬PD

:‫ﺣﺎل ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ زﻳﺮ را ﺑﺎ ﻣﻄﻠﺐ ﻧﻮﺷﺘﻪ و ﻧﺘﺎﻳﺞ زﻳﺮ را ﻣﻲ ﮔﻴﺮﻳﻢ‬

num=[0 0 0 1.43 1];
den=[1 12 47 72 36];
rlocus(num,den);
v=[-8 8 -8 8];axis(v);axis('squar’)
sgrid(0.707,[])
title('Root-Locus Plot and
\zet=0.707 line’)
gtext('\zeta=0.707’)

130
 → K = 13.7 : ‫ﻛﻪ ﻫﻤﺎن ﻃﻮر ﻛﻪ از ﻧﻤﻮدار ﭘﻴﺪاﺳﺖ‬
ω n = 2.93(rad / s )
pole = −2.07 ± 2.07 j
ζ = 0.707
overshoot = 4.34% .‫ﻛﻪ ﺑﺎ ﻧﺘﺎﻳﺞ ﺣﻞ دﺳﺘﻲ ﻳﻜﻲ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‬

: ‫ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ زﻳﺮ ﭘﺎﺳﺦ ﭘﻠﻪ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﺎ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ و ﺑﺪون ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ را رﺳﻢ ﻣﻲ ﻛﻨﻴﻢ‬
numc=[0 0 0 19.6 13.7];
denc=[1 12 47 91.6 49.7];
num=[0 0 0 0 16.6];
den=[1 12 47 72 52.6];
t=0:0.05:6.5;
[c1,x1,t]=step(numc,denc,t );
[c2,x2,t]=step(num,den,t );
plot(t,c1,t,c1,'o',t,c2,t,c2,'x’)
v=[0 6.5 0 0.37];axis(v);axis('square’)
grid
title('unit-step responses of compensated and uncompensated system’)
xlabel('t Sec’)
ylabel('Outputs c1 and c2’)
gtext('compensated system’)
gtext('uncompensated system’)

131
‫ﻛﻪ ﻫﻤﺎن ﻃﻮر ﻛﻪ از ﻧﻤﻮدار ﭘﻴﺪاﺳﺖ زﻣﺎن ﻧﺸﺴﺖ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺟﺒﺮان ﺷﺪه ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ زﻣﺎن ﻧﺸﺴﺖ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺟﺒﺮان ﻧﺸﺪه ﻛﻤﺘﺮ اﺳﺖ‬
‫وﺳﺮﻋﺖ ﭘﺎﺳﺦ ﻧﻴﺰ زﻳﺎدﺗﺮ ﺷﺪه اﺳﺖ ‪ .‬و ارﺗﻌﺎش ‪ ،‬ﺳﺮﻳﻊ ‪ damp‬ﻣﻲ ﺷﻮد ‪.‬‬

‫‪132‬‬
 ‫‪ -6‬ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ – اﻧﺘﮕﺮاﻟﻲ – ﻣﺸﺘﻘﻲ ‪:‬‬
‫‪+‬‬ ‫) ‪E (s‬‬ ‫) ‪Kp (1 + Ti S + Ti Td S 2‬‬ ‫) ‪U (s‬‬

‫‪−‬‬ ‫‪Ti S‬‬

‫‪t‬‬
‫‪Kp‬‬ ‫) ‪de(t‬‬ ‫)‪U (s‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪u (t ) = Kp.e(t ) +‬‬ ‫∫‬
‫‪Ti 0‬‬
‫‪e‬‬ ‫(‬ ‫‪t‬‬ ‫‪).‬‬‫‪dt‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪KpT‬‬ ‫‪d‬‬
‫‪dt‬‬
‫⇒‬
‫)‪E (s‬‬
‫=‬ ‫‪Kp‬‬ ‫(‬‫‪1‬‬ ‫‪+‬‬
‫‪Ti S‬‬
‫) ‪+ Td S‬‬

‫‪ Kp‬ﺑﻬﺮه ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ ‪ Ti ،‬زﻣﺎن اﻧﺘﮕﺮاﻟﮕﻴﺮي ‪ Td ،‬زﻣﺎن ﻣﺸﺘﻖ ﮔﻴﺮي و ﻫﺮ ﺳﻪ ﻗﺎﺑﻞ ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻫﺴﺘﻨﺪ ‪.‬‬
‫اﮔﺮ ﺳﻴﮕﻨﺎل ﺧﻄﺎ ﺗﺎﺑﻊ ﺷﻴﺐ ﺑﺎﺷﺪ ؛‬
‫‪PID‬‬ ‫‪PD‬‬

‫‪p‬‬

‫اﺛﺮ اﺑﺰار اﻧﺪازه ﮔﻴﺮي ‪ :‬اﺑﺰار اﻧﺪازه ﮔﻴﺮ )ﺣﺲ ﻛﻨﻨﺪه ﻫﺎ ‪ ( sensor‬ﻛﻪ درﻣﺪار ﻓﻴﺪﺑﻚ ﻗﺮار ﻣﻲ ﮔﻴﺮﻧﺪ ﻧﻴﺰ‬
‫ﺧﻮدﺷﺎن ﻣﻤﻜﻦ اﺳﺖ داراي ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﺑﺎﺷﻨﺪ و ﺑﺮ ﻋﻤﻠﻜﺮد ﺳﻴﺴﺘﻢ اﺛﺮ ﺑﮕﺬارﻧﺪ ‪.‬‬
‫‪R (s ) +‬‬ ‫) ‪E (s‬‬ ‫) ‪C (s‬‬
‫‪controller‬‬ ‫‪System‬‬ ‫ﺳﻨﺴﻮر ﻣﺮﺗﺒﻪ اول‬
‫‪−‬‬
‫‪K‬‬
‫‪TS + 1‬‬ ‫‪133‬‬
 ‫‪R (s ) +‬‬ ‫) ‪E (s‬‬ ‫) ‪C (s‬‬
‫‪controller‬‬ ‫‪System‬‬
‫‪−‬‬ ‫ﺳﻨﺴﻮر ﻣﺮﺗﺒﻪ دوم ﻓﻮق ﻣﻴﺮا‬
‫‪K‬‬
‫)‪(T1 S + 1)(T2 S + 1‬‬

‫‪R (s ) +‬‬ ‫) ‪E (s‬‬ ‫) ‪C (s‬‬ ‫ﺳﻨﺴﻮر ﻣﺮﺗﺒﻪ دوم زﻳﺮ ﻣﻴﺮا‬

‫‪controller‬‬ ‫‪System‬‬
‫‪−‬‬
‫‪K‬‬
‫‪T 2 S 2 + 2ξTS + 1‬‬
‫ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ ﻓﻴﺪﺑﻚ دار ‪:‬‬
‫ورودي ﻣﺰاﺣﻢ‬ ‫ﺳﻴﺴﺘﻢ اﺻﻠﻲ‬
‫ورودي ﻣﺮﺟﻊ‬ ‫) ‪V (s‬‬
‫)‪N(s‬‬
‫ﻣﻘﺪار ﻣﻄﻠﻮب‬
‫‪R (s ) +‬‬ ‫ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‬ ‫‪+‬‬ ‫) ‪C (s‬‬
‫) ‪E (s‬‬ ‫) ‪M (s‬‬ ‫‪+‬‬
‫ﺧﺮوﺟﻲ ‪ ،‬ﻣﺘﻐﻴﺮي ﻛﻪ‬
‫)‪Gc (s‬‬ ‫)‪Gp (s‬‬ ‫ﺑﺎﻳﺪ ﻛﻨﺘﺮل ﺷﻮد ‪.‬‬
‫‪−‬‬ ‫ورودي ﻛﻨﺘﺮل ﺷﺪه‬
‫) ‪L(s‬‬
‫)‪H(s‬‬
‫ﺳﻴﮕﻨﺎل ﻓﻴﺪﺑﻚ‬
‫ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ‬
‫دﺳﺘﮕﺎه اﻧﺪازه ﮔﻴﺮ‬

‫ﻫﺪف ‪ :‬ﻧﺰدﻳﻚ ﺷﺪن ﻫﺮﭼﻪ ﺑﻴﺸﺘﺮﺧﺮوﺟﻲ )ﻣﺘﻐﻴﺮﻳﻜﻪ ﺑﺎﻳﺪﻛﻨﺘﺮل ﺷﻮد(ﺑﻪ ورودي)ﻣﻘﺪار ﻣﻄﻠﻮب ﻳﺎورودي ﻣﺒﻨﺎ(‪.‬‬
‫‪134‬‬
‫ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻛﻨﺘﺮل ﻓﻴﺪﺑﻚ وﻗﺘﻲ ﻓﻌﺎل ﻣﻲ ﺷﻮد ﻛﻪ ﺧﺮوﺟﻲ ﺑﻪ ﻋﻠﻠﻲ از ﻣﻘﺪار ﻣﻄﻠﻮب دور ﺷﻮد ‪ .‬ﺑﻪ اﻳﻦ ﺟﻬﺖ‬
‫ﺑﻪ اﻳﻦ ﺟﻬﺖ ﺑﻪ ان ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻛﻨﺘﺮل ﺧﻮدﻛﺎر ﻳﺎ اﺗﻮﻣﺎﺗﻴﻚ ﮔﻔﺘﻪ ﻣﻲ ﺷﻮد‪.‬ﭼﺮا ﻋﻜﺲ اﻟﻌﻤﻞ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﺎ ﺧﺮوﺟﻲ‬
‫از ﻣﻘﺪار ﻣﻄﻠﻮب ﺧﻮد دور ﻣﻲ ﺷﻮد ؟ﺑﻪ ﻋﻠﺖ ﺗﻌﻴﻴﺮ ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي ﺳﻴﺴﺘﻢ اﺻﻠﻲ وﻧﻴﺰﺑﻪ ﻋﻠﺖ ﺗﺎﺛﻴﺮورودي ﻣﺰاﺣﻢ‬
‫درﻛﻨﺘﺮل ﻓﻴﺪﺑﻚ ازﻃﺮﻳﻖ ﻛﻢ ﻳﺎزﻳﺎد ﻧﻤﻮدن ورودي ﻛﻨﺘﺮل ﺷﺪه ﺑﺎ )‪ M(s‬ﺧﺮوﺟﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﻪ ﻣﻘﺪار ﻣﻄﻠﻮب‬
‫ان ﺑﺎز ﮔﺮداﻧﺪه ﻣﻲ ﺷﻮد ‪ .‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ ﻓﻴﺪﺑﻚ دار ﻃﻮري ﻃﺮاﺣﻲ ﻣﻲ ﺷﻮد ﻛﻪ ‪:‬‬
‫‪ -1‬اﺛﺮ ورودي ﻣﺰاﺣﻢ در ان ﻛﻤﺘﺮ از اﺛﺮ ورودي ﻣﺰاﺣﻢ در ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺪار ﺑﺎز ﺑﺎﺷﺪ ‪.‬‬
‫‪ -2‬ﺣﺴﺎﺳﻴﺖ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ ﻣﺪارﺑﺴﺘﻪ ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﺗﻐﻴﻴﺮﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎ ﻛﻤﺘﺮازﺣﺴﺎﺳﻴﺖ آن درﻣﺪارﺑﺎزﺑﺎﺷﺪ ‪.‬‬
‫ﻗﺒﻼ ﻣﺜﺎﻟﻲ در ﺻﻔﺤﺎت ‪83‬و‪84‬و‪85‬در اﻳﻦ زﻣﻴﻨﻪ اراﺋﻪ ﺷﺪه اﺳﺖ‪.‬ﺑﺮاﺳﺎس ان ﻣﻲ ﺗﻮان ﺑﺎ ﺑﺰرگ اﻧﺘﺨﺎب ﻛﺮدن‬
‫ﻳﻚ ﺿﺮﻳﺐ ﺑﻬﺮه اﺛﺮ ورودي ﻣﺰاﺣﻢ را ﺑﻪ ﺣﺪاﻗﻞ رﺳﺎﻧﺪ ‪.‬‬
‫ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ ﻣﻲ ﺗﻮان ﺗﻮﺳﻂ ﻳﻚ ﻣﺜﺎل ﻧﺸﺎن داد ﻛﻪ ‪ :‬ﺣﺴﺎﺳﻴﺖ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎ‬
‫ﺑﺴﻴﺎر ﭘﺎﻳﻴﻦ ﺗﺮاز ﺣﺴﺎﺳﻴﺖ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ ﻣﺪار ﺑﺎز ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ‪) .‬ﻣﺜﺎل ﺻﻔﺤﻪ ‪ 278‬ﻛﺘﺎب دﻛﺘﺮ ﻏﻔﺎري (‬
‫ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ ﻣﻲ ﺗﻮان ادﻋﺎ ﻧﻤﻮد ﻛﻪ ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﻣﺪار ﻓﻴﺪﺑﻚ ﻣﻲ ﺗﻮان ﭘﺎﺳﺦ ﭘﺎﻳﺪارﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻏﻴﺮ ارﺗﻌﺎﺷﻲ را‬
‫ﺑﻪ ارﺗﻌﺎﺷﻲ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻧﻤﻮد ﺗﺎ ﺣﻮل ﻧﻘﻄﻪ ﺗﻌﺎدل ﺧﻮد ﺑﻪ ارﺗﻌﺎش ﺑﺎ داﻣﻨﻪ ﻛﻢ ﺷﻮﻧﺪه ﺑﺮﺳﺪ ‪.‬‬
‫ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ ﻓﻴﺪﺑﻚ دارﺧﻄﻲ ﻫﻨﮕﺎﻣﻲ ﭘﺎﻳﺪار اﺳﺖ ﻛﻪ ﻗﻄﺒﻬﺎي ﺣﻘﻴﻘﻲ ﻳﺎﻗﺴﻤﺘﻬﺎي ﺣﻘﻴﻘﻲ ﻗﻄﺒﻬﺎي‬
‫ﻣﺨﺘﻠﻂ ان ﻣﻨﻔﻲ ﺑﺎﺷﻨﺪ ‪.‬‬
‫ﻣﺜﺎل ‪ :‬ﭘﺎﻳﺪاري ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ و ﺧﻄﺎي ﺣﺎﻟﺖ ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻓﻴﺪﺑﻚ دار زﻳﺮ را ﺑﺮرﺳﻲ ﻧﻤﺎﻳﻴﺪ ‪.‬‬

‫‪Kc‬‬
‫) ‪R (s‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪1‬‬ ‫) ‪C (s‬‬
‫‪Kc‬‬ ‫‪( S + 1) 3‬‬ ‫‪Kc‬‬
‫‪( S + 1) 3‬‬ ‫= )‪C ( s‬‬ ‫= )‪R( s‬‬
‫‪−‬‬ ‫‪Kc‬‬ ‫‪( S + 1) 3 + Kc‬‬
‫‪1+‬‬
‫‪( S + 1) 3‬‬
‫‪135‬‬
 ‫اﮔﺮ ورودي ﻳﻚ ﺗﺎﺑﻊ ﭘﻠﻪ اي واﺣﺪ ﺑﺎﺷﺪ ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ‪ r(t)=1‬ﻳﺎ ‪R(s)=1/S‬ﻳﻌﻨﻲ ﻧﻬﺎﻳﻲ ﺧﺮوﺟﻲ ﻣﻘﺪار )‪C(t‬‬
‫ﺑﺎﻳﺪ ﺑﺮاﺑﺮ واﺣﺪ ﺷﻮد ‪.‬ﻳﻌﻨﻲ ؛‬
‫‪Kc‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪Kc‬‬
‫‪lim c (t ) = lim SC ( s ) = lim S‬‬ ‫=‬
‫‪( S + 1) 3 + Kc S 1 + Kc‬‬
‫∞→‪t‬‬ ‫‪S →0‬‬
‫‪S →0‬‬ ‫‪ ،‬ﺧﺮوﺟﻲ ﺑﺎ ورودي ﺑﺮاﺑﺮﺧﻮاﻫﺪﺷﺪ ‪.‬‬ ‫اﮔﺮ ∞ → ‪Kc‬‬
‫‪Kc‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪4‬‬ ‫‪9‬‬ ‫‪99‬‬ ‫‪999‬‬ ‫∞‬
‫‪Kc‬‬ ‫‪ 0.5 0.8 0.9 0.99 0.999 1‬ﻣﻘﺪار ﻧﻬﺎﻳﻲ‬
‫ﻗﺴﻤﺖ دوم ﻣﺜﺎل ؛ ﺑﺮاي آﻧﻜﻪ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺪار ﺑﺴﺘﻪ ﭘﺎﻳﺪار ﺷﻮد ﺑﺎﻳﺪ رﻳﺸﻪ ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺸﺨﺜﻪ در ﺳﻤﺖ ﺟﭗ ﻣﺤﻮر‬
‫ﻣﻮﻫﻮﻣﻲ ﻗﺮار ﮔﻴﺮد ‪:‬‬

‫‪Kc‬‬ ‫‪j ( 2 n +1)π‬‬

‫‪1+‬‬ ‫=‬ ‫‪0‬‬ ‫⇒‬ ‫(‬ ‫‪S‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪1‬‬‫)‬ ‫‪3‬‬
‫‪+‬‬ ‫‪Kc‬‬ ‫=‬ ‫‪0‬‬ ‫⇒‬ ‫(‬ ‫‪S‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪1‬‬‫)‬ ‫‪3‬‬
‫=‬ ‫‪Kc‬‬ ‫(‬ ‫‪−‬‬ ‫‪1‬‬‫)‬ ‫=‬ ‫‪K‬‬ ‫‪e‬‬
‫‪( S + 1) 3‬‬
‫‪c‬‬

‫⎧‬ ‫‪1‬‬ ‫‪3‬‬

‫⎪‬ ‫‪n‬‬ ‫=‬ ‫‪0‬‬ ‫⇒‬ ‫‪P‬‬ ‫‪1‬‬ ‫=‬ ‫‪−‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪3‬‬
‫‪Kc‬‬ ‫(‬ ‫‪+ j‬‬ ‫)‬
‫‪j‬‬
‫)‪( 2 n +1‬‬
‫‪π‬‬ ‫⎪‬ ‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪13‬‬
‫‪S + 1 = 3 Kc e‬‬ ‫‪3‬‬
‫‪⇒ ⎨ n = 1 ⇒ P 2 = −1 − 3 Kc‬‬ ‫‪⇒ −1 +‬‬ ‫‪Kc < 0 ⇒ Kc < 8‬‬
‫⎪‬ ‫‪2‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪3‬‬
‫‪⎪n = −1 ⇒ P3 = −1 + 3 Kc ( − j‬‬ ‫)‬
‫⎩‬ ‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬

‫‪136‬‬
‫ﺗﺤﻠﻴﻞ ﺧﻄﺎي ﺣﺎﻟﺖ ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر ‪ :‬ﻃﺒﻖ ﺗﻌﺮﻳﻒ ؛ ﺧﻄﺎي ﺣﺎﻟﺖ ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر ‪ ،‬ﺗﻔﺎوت در ﺣﺎﻟﺖ ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر ﻣﻘﺎدﻳﺮ ورودي‬
‫)در ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ ﺑﺎ ﻓﻴﺪﺑﻚ واﺣﺪ( ﻣﺒﻨﺎ و ﺧﺮوﺟﻲ اﺳﺖ ‪:‬‬
‫) ‪e ss = lim[ r (t ) − c (t )] = r0 − c (∞ ) ⇒ e ss = lim e(t ) = lim SE ( s‬‬
‫∞→‪t‬‬ ‫∞→‪t‬‬ ‫‪S →0‬‬
‫)‪ E(s‬درﺣﺎﻟﺖ ﻛﻠﻲ)ﺑﺮاي ﺷﻜﻞ ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻧﺸﺎن داده ﺷﺪه درﺻﻔﺤﻪ ‪ 126‬ﻫﻤﻴﻦ ﺟﺰوه (ﺑﺼﻮرت‬
‫‪1‬‬ ‫)‪N (s‬‬ ‫زﻳﺮ ﺑﺪﺳﺖ ﻣﻲ اﻳﺪ ‪:‬‬
‫= )‪E ( s‬‬ ‫‪R(s) −‬‬ ‫)‪V (s‬‬ ‫‪H (s) = 1‬‬
‫)‪1 + G (s‬‬ ‫)‪1 + G (s‬‬
‫) ‪G c ( s )G p ( s‬‬ ‫)‪N (s‬‬
‫= )‪C ( s‬‬ ‫‪R(s) +‬‬ ‫)‪V (s‬‬
‫)‪1 + G (s‬‬ ‫)‪1 + G (s‬‬
‫ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ دارﻳﻢ ) ‪ G ( s ) = Gc ( s )G p ( s‬ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺪار ﺑﺎز ‪.‬‬
‫ﺑﻨﺎﺑﺮاﻳﻦ ﺑﺮاي ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﺧﻄﺎي ﺣﺎﻟﺖ ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر ﻣﻲ ﺗﻮان ﻣﻘﺪار راﺑﻄﻪ ﻓﻮق را ﺑﻪ ازاي ‪ S → 0‬ﺑﺪﺳﺖ آورد ‪.‬‬
‫ﺣﺎل ﺑﺮاي ﺣﺎﻟﺖ ‪ H(s)=1‬ﻣﻲ ﺗﻮان ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ را ﺑﻪ ﺻﻮرت زﻳﺮ ﻧﻴﺰ اراﺋﻪ ﻧﻤﻮد ؛‬

‫‪G (s) = K‬‬

‫∏‬ ‫] ) ‪(1 + t S ).∏ [1 + 2ξ (t S ) + (t S‬‬
‫‪j‬‬ ‫‪j‬‬ ‫‪j‬‬ ‫‪j‬‬
‫‪2‬‬

‫] ) ‪S ∏ (1 + t S )∏ [1 + 2ξ (t S ) + (t S‬‬
‫‪n‬‬
‫‪i‬‬ ‫‪i‬‬ ‫‪i‬‬ ‫‪i‬‬
‫‪2‬‬

‫‪ Ti‬ﺛﺎﺑﺘﻬﺎي زﻣﺎﻧﻲ و اﮔﺮ ‪ ξ < 1‬ﺑﺎﺷﻨﺪ ‪،‬ﻋﻮاﻣﻞ درﺟﻪ ‪2‬ﺻﻮرت و ﻣﺨﺮج داراي رﻳﺸﻪ ﻫﺎي ﻣﻮﻫﻮﻣﻲ‬ ‫‪ Tj‬و‬
‫ﻳﻌﻨﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ داراي ﻗﻄﺒﻬﺎي )ﻣﺨﺮج( و ﺻﻔﺮﻫﺎ )ﺻﻮرت( ﻣﺨﺘﻠﻂ ﻫﺴﺘﻨﺪ ‪.‬‬
‫‪137‬‬
 ‫در اﻳﻦ راﺑﻄﻪ اﮔﺮ ‪ N = 0‬ﺑﺎﺷﺪ ‪ ،‬ﺗﺎﺑﻊ ) ‪ G (s‬را ﺗﺎﺑﻊ ﻧﻮع ﺻﻔﺮ ﻣﻲ ﻧﺎﻣﻴﻢ ‪.‬‬
‫ﺑﺎﺷﺪ ‪ ،‬ﺗﺎﺑﻊ ) ‪ G (s‬را ﺗﺎﺑﻊ ﻧﻮع ﻳﻚ ﻣﻲ ﻧﺎﻣﻴﻢ ‪.‬‬ ‫اﮔﺮ ‪N = 1‬‬
‫ﺑﺎﺷﺪ ‪ ،‬ﺗﺎﺑﻊ ) ‪ G (s‬را ﺗﺎﺑﻊ ﻧﻮع دو ﻣﻲ ﻧﺎﻣﻴﻢ ‪.‬‬ ‫اﮔﺮ ‪N = 2‬‬
‫اﮔﺮ ‪ N = n‬ﺑﺎﺷﺪ ‪ ،‬ﺗﺎﺑﻊ ) ‪ G (s‬را ﺗﺎﺑﻊ ﻧﻮع ‪ N‬ﻣﻲ ﻧﺎﻣﻴﻢ ‪.‬‬
‫ﺑﻨﺎﺑﺮاﻳﻦ ﺑﺮاﺳﺎس اﻳﻦ ﺗﻌﺮﻳﻒ ﺗﻮاﺑﻊ ﭘﻠﻪ اي )ﻣﺜﻞ ورودي ﻫﺎي ﭘﻠﻪ اي ( ﺗﻮاﺑﻊ ﻧﻮع ﻳﻚ ﻫﺴﺘﻨﺪ ‪.‬‬

‫ﺑﻨﺎﺑﺮاﻳﻦ اﮔﺮ ‪ R ( s ) = r0 S‬ﺗﺎﺑﻊ ﭘﻠﻪ اي ورودي ﻣﺒﻨﺎ ﺑﻪ ﻣﻘﺪار ‪ r0‬و اﮔﺮ ‪ V ( s ) = V0 S‬ﺗﺎﺑﻊ ﭘﻠﻪ اي ورودي‬

‫ﺑﻪ ﻣﻘﺪار ‪ V0‬ﺑﺎﺷﻨﺪ ؛ ﻣﻲ ﺗﻮان ﻧﻮﺷﺖ ‪:‬‬

‫‪lim r (t ) = lim SR ( s ) = r0‬‬ ‫‪lim V (t ) = lim SV ( s ) = V0‬‬

‫∞→‪t‬‬ ‫‪S →0‬‬ ‫∞→‪t‬‬ ‫‪S →0‬‬

‫ﺑﻨﺎﺑﺮاﻳﻦ ﻣﻲ ﺗﻮان ادﻋﺎ ﻧﻤﻮد ﻛﻪ ‪ :‬ﺧﻄﺎي ﺣﺎﻟﺖ ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر ﻣﻮﻗﻌﻲ اﻳﺠﺎد ﻣﻲ ﺷﻮد ﻛﻪ در ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻓﻴﺪﺑﻚ ﺑﺎ‬
‫ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻣﺪار ﺑﺎز از ﻧﻮع ﺻﻔﺮ ﻛﻪ ﺗﺤﺖ ﺗﺎﺛﻴﺮورودي ﻣﺒﻨﺎ از ﻧﻮع ﻳﻚ ﻗﺮار ﮔﺮﻓﺘﻪ اﺳﺖ و ﻣﻘﺪار آن ﺑﺮاﺑﺮ اﺳﺖ‬
‫ﺑﺎ ‪:‬‬
‫)‪R(s‬‬ ‫‪r‬‬
‫‪e ss = e(∞ ) = lim[ SE ( s )] = lim S‬‬ ‫‪= 0‬‬
‫‪1 + G (s) 1 + K‬‬
‫‪S →0‬‬ ‫‪S →0‬‬
‫‪138‬‬
 ‫ﺗﻌﺮﻳﻒ ‪ :offset‬ﻣﻘﺪارﺧﻄﺎي ﺣﺎﻟﺖ ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ ﻓﻴﺪﺑﻚ دارﺑﺎﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻧﻮع ﺻﻔﺮﻛﻪ ﺗﺤﺖ‬
‫ورودي ﻣﺒﻨﺎ ﺗﺎﺑﻊ ﻧﻮع ﻳﻚ ﻗﺮار ﮔﺮﻓﺘﻪ اﺳﺖ ‪ offset ،‬ﻧﺎﻣﻴﺪه ﻣﻲ ﺷﻮد ‪ .‬اﻟﺒﺘﻪ ﺑﺎ ﻳﻚ ﻣﺜﺎل ﻧﺸﺎن ﻣﻲ دﻫﻴﻢ‬
‫ﻛﻪ اﮔﺮ در ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ )‪Gc(s‬ﻳﻚ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ اﻧﺘﮕﺮاﻟﮕﻴﺮ ﻗﺮار دﻫﻴﻢ ‪ ،‬ﻣﻲ ﺗﻮان ‪ offset‬را از ﺑﻴﻦ ﺑﺮد‪.‬‬
‫ﻣﺜﺎل ‪ :‬ﺑﺎ ﻟﻨﺘﺨﺎب ﻳﻚ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ اﻧﺘﮕﺮاﻟﮕﻴﺮ ﺑﺮاي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﻘﺎﺑﻞ ﺧﻄﺎي ﺣﺎﻟﺖ ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر را ﺑﻪ ﺻﻔﺮ ﺑﺮﺳﺎﻧﻴﺪ ‪.‬‬

‫) ‪Gp (s‬‬
‫) ‪Gc (s‬‬
‫‪r0‬‬ ‫‪+‬‬ ‫) ‪E (s‬‬ ‫‪Kp‬‬ ‫) ‪C (s‬‬ ‫‪Kc.Kp‬‬
‫‪Kc‬‬ ‫‪( S + 1) 3‬‬ ‫= ) ‪F ( s ) = Gc ( s ).Gp ( s‬‬
‫‪S‬‬ ‫‪−‬‬ ‫‪( S + 1) 3‬‬

‫ﭼﻮن ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻣﺪار ﺑﺎز از ﻧﻮع ﺻﻔﺮ و ورﺋﺪي ﻣﺒﻨﺎ از ﻧﻮع ﻳﻚ اﺳﺖ ‪ ،‬ﺑﻨﺎﺑﺮاﻳﻦ ‪ Offset‬دارﻳﻢ و ﻣﻘﺪار آن‬
‫ﺑﺼﻮرت زﻳﺮ ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻣﻲ ﺷﻮد ‪:‬‬
‫)‪E (s‬‬ ‫)‪C (s‬‬ ‫)‪G (s‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫⇒ )‪E ( s) = R( s) − C ( s‬‬ ‫‪= 1−‬‬ ‫‪= 1−‬‬ ‫=‬ ‫= )‪⇒ E (s‬‬ ‫) ‪.R ( s‬‬
‫)‪R( s‬‬ ‫)‪R( s‬‬ ‫)‪1 + G ( s) 1 + G ( s‬‬ ‫)‪1 + G (s‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪r0‬‬ ‫‪r0‬‬ ‫‪r0‬‬
‫= )‪⇒ E (s‬‬ ‫= ) ‪⇒ SE ( s‬‬ ‫= ) ‪⇒ SE ( s‬‬
‫‪1 + G ( s) S‬‬ ‫)‪1 + G (s‬‬ ‫‪KcKp‬‬
‫‪1+‬‬
‫‪( S + 1) 3‬‬
‫‪r0‬‬
‫= ]) ‪e ss = e(∞) = lim[ SE ( s‬‬
‫‪1 + KcKp‬‬
‫‪S →0‬‬
‫‪r0‬‬ ‫‪KcKp‬‬
‫‪c(∞ ) = r0 − e ss = r0 −‬‬ ‫=‬ ‫‪r0‬‬ ‫‪139‬‬
‫‪1 + KcKp 1 + KcKp‬‬
 ‫ﺣﺎل ﺑﺠﺎي ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﺗﻨﺎﺳﺒﻲ ‪ Kc‬ﻳﻚ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ اﻧﺘﮕﺮاﻟﮕﻴﺮ ‪ Kc S‬در ﻧﻈﺮ ﻣﻲ ﮔﻴﺮﻳﻢ ‪:‬‬
‫) ‪Gc ( s‬‬ ‫) ‪Gp ( s‬‬
‫‪r0‬‬ ‫‪+‬‬ ‫)‪E (s‬‬ ‫‪Kc‬‬ ‫‪Kp‬‬ ‫)‪C (s‬‬
‫‪S‬‬ ‫‪S‬‬ ‫‪( S + 1) 3‬‬
‫‪−‬‬

‫‪Kc.Kp‬‬
‫= ) ‪G ( s ) = Gc ( s ).Gp ( s‬‬ ‫]) ‪⇒ e ss = e(∞ ) = lim[ SE ( s‬‬
‫‪S ( S + 1) 3‬‬
‫‪S →0‬‬
‫‪r0‬‬ ‫‪r0‬‬ ‫‪r0 S ( S + 1) 3‬‬
‫= ) ‪SE ( s‬‬ ‫=‬ ‫=‬
‫)‪1 + G (s‬‬ ‫‪Kc.Kp‬‬ ‫‪KcKp + S ( S + 1) 3‬‬
‫‪1+‬‬
‫‪S ( S + 1) 3‬‬
‫‪lim[ SE ( s )] = 0‬‬
‫⇒‬ ‫‪C (∞ ) = r0 − e ss = r0‬‬
‫‪S →0‬‬
‫ﺑﻄﻮر ﻛﻠﻲ اﮔﺮ ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻣﺪار ﺑﺎز )‪ G(s‬از ﻧﻮع ﻳﻚ ﻳﺎﺑﺎﻻﺗﺮﺑﺎﺷﺪﺧﻄﺎي ﺣﺎﻟﺖ ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر ﺑﺮاﺑﺮﺻﻔﺮﺧﻮاﻫﺪ ﺷﺪ ‪.‬‬
‫اﻧﻮاع ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻫﺎي ﺣﻄﻲ ‪:‬‬
‫‪proportional-Derivative , proportional &roportional – Derivative-Integral‬‬
‫ﺳﺎﺧﺘﻤﺎن ﻛﻨﺘﺮﻟﺮﻫﺎي ﺧﻄﻲ اراﺋﻪ ﺷﻮﻧﺪ ‪ ).‬ﺑﺮاي ﻧﻴﻤﺴﺎل آﻳﻨﺪه (‬
‫ﺗﻮﺳﻂ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ‪ proportional‬و ﺑﺰرگ اﻧﺘﺨﺎب ﻧﻤﻮدن ﺿﺮﻳﺐ ﺑﻬﺮه ﺧﺮوﺟﻲ ﺑﻪ ورودي ﻧﺰدﻳﻜﺘﺮ ﻣﻲ ﺷﻮد‪.‬‬
‫)ﻣﺜﺎل ‪ 6-2‬دﻛﺘﺮ ﻏﻔﺎري (‬
‫ﺗﻮﺳﻂ ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ‪ Integral‬ﺧﻄﺎي ﺣﺎﻟﺖ ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر ﺳﻴﺴﺘﻢ را ﻣﻲ ﺗﻮان ﺻﻔﺮ ﻧﻤﻮد ‪.‬‬
‫‪140‬‬