Professional Documents
Culture Documents
Bài 1 Cấu trúc động học của cơ cấu
Bài 1 Cấu trúc động học của cơ cấu
Mục tiêu: Phân tích và tổng hợp cơ cấu về mặt cấu trúc
động học
Những khái niệm cần nắm được
CTM, khâu, khớp, chuỗi động, cơ cấu
Lập/lựa chọn cấu trúc cơ cấu khi cho trước một số đặc
Các khâu
Các CTM Cơ cấu
Các khớp
CTM:
Các chi tiết máy trong cụm piston-thanh truyền (động cơ đốt trong)
NLM ME3060 - Bài 1: Cấu trúc động học của cơ cấu 4
1. Định nghĩa và khái niệm
1.1. Khâu và chi tiết máy
Các khâu
▪ Trục khuỷu
▪ Thanh truyền
▪ Piston
▪ Xylanh
▪ Van (2x)
▪ Cam (2x)
Mỗi khâu là một CTM hoặc do nhiều CTM ghép cứng lại với
nhau
1
x
O xA
NLM ME3060 - Bài 1: Cấu trúc động học của cơ cấu 7
1. Định nghĩa và khái niệm
1.2. Bậc tự do của khâu, nối động
Nối động: Cho hai khâu tiếp xúc với nhau theo một quy
cách xác định, nhằm
• Hạn chế bớt BTD tương đối
hoặc đường
Khớp thấp: hai thành phần khớp tiếp xúc nhau theo mặt
Có khớp loại 6?
NLM ME3060 - Bài 1: Cấu trúc động học của cơ cấu 11
1. Định nghĩa và khái niệm
1.5. Lược đồ khâu, khớp
Mục đích: Đơn giản hóa, giữ lại những yếu tố ảnh hưởng
đến chuyển động => tiện cho việc nghiên cứu về các bài
tính Nguyên lý máy
Cách biểu diễn khớp động:
Lược đồ khâu :
Biểu diễn các thành phần khớp động trên khâu và vị trí
Mỗi khâu được nối với ít Có khâu chỉ nối với 1 khâu
nhất 2 khâu khác duy nhất
Cơ cấu cấu phẳng: Các khâu chuyển động trong cùng một
mặt phẳng hoặc các mặt phẳng song song với nhau
Cơ cấu hỗn
hợp: Tay quay-
con trượt; Bánh
răng; Cam
Cơ cấu Cam Cơ cấu Robot //
NLM ME3060 - Bài 1: Cấu trúc động học của cơ cấu 18
2. Cơ cấu phẳng
2.1. Khái niệm
W 3n ( 2T C ) 3.3 ( 2.3 1) 2
W 3n ( 2T C ) 3.2 ( 2.3 0) 0
Thực tế cơ cấu vẫn chuyển động => có 1 BTD
Ràng buộc trùng?
n : số khâu động
T : số khớp loại thấp
C : số khớp loại cao
Rtr : số ràng buộc trùng
Rth : số ràng buộc thừa
Wth : số bậc tự do thừa
còn lại
Xét cơ cấu 5 khâu bản lề:
Có 2 BTD
BTD = Số thông số vị trí độc lập cần cho trước để xác định
hoàn toàn vị trí của cơ cấu
BTD = Số quy luật chuyển động cần cho trước để xác định
hoàn toàn quy luật chuyển động của cơ cấu
Khâu có quy luật chuyển động cho trước được gọi là khâu
dẫn. Các khâu còn lại gọi là các khâu bị dẫn
Khâu phát động là khâu được nối trực tiếp với nguồn năng
lượng làm máy chuyển động. Nó có thể trùng hoặc không
trùng với khâu dẫn
W W 0 0 0 ...
Nhóm tĩnh định chưa tối giản Nhóm tĩnh định tối giản –> Nhóm A-xua (Át-xua)
Hạng 2
Khớp chờ
Hạng 3
Hạng 4
Hạng 4
một số cơ cấu hạng một với một hay một số nhóm Át-
xua
Nếu chỉ có một nhóm Át-xua thì hạng của cơ cấu là
Đầu bào
chuyển Dao
động tịnh
tiến qua Phôi
lại
Bàn gá
phôi
Động cơ
Sử dụng cơ cấu
Culit phối hợp với
các nhóm khác
nhau
Tỷ số lDE/lDC = l
Tìm
Kích thước các khâu
Giá (khung)