Bài 1 Cấu trúc động học của cơ cấu

Nội dung học phần
 Phần 1: Cấu trúc động học của cơ cấu

 Phần 2: Những vấn đề cơ bản trong thiết kế nguyên lý máy
 Phân tích động học
 Phân tích lực
 Chuyển động thực
 Làm đều chuyển động
 Cân bằng máy
 Phần 3: Lý thuyết về các cơ cấu có khớp cao

 Cơ cấu cam
 Cơ cấu bánh răng
NLM ME3060 - Bài 1: Cấu trúc động học của cơ cấu 0

Bài 1
Cấu trúc động học của

cơ cấu
Nội dung chính của bài
 Mục tiêu: Phân tích và tổng hợp cơ cấu về mặt cấu trúc
động học
 Những khái niệm cần nắm được
 CTM, khâu, khớp, chuỗi động, cơ cấu
 Bậc tự do của cơ cấu
 Nguyên lý hình thành cơ cấu, nhóm tĩnh định
 Những vấn đề mấu chốt:

 Lập được lược đồ động học của một cơ cấu cho trước
 Xác định số bậc tự do của một cơ cấu cho trước
 Lập/lựa chọn cấu trúc cơ cấu khi cho trước một số đặc
điểm về chuyển động của khâu bị dẫn

Cấu tạo cơ bản của máy
Máy = Nguồn năng lượng + Cơ cấu
Các khâu
Các CTM Cơ cấu
Các khớp

1. Định nghĩa và khái niệm
1.1. Khâu và chi tiết máy
 CTM:
Các chi tiết máy trong cụm piston-thanh truyền (động cơ đốt trong)
 Khâu: Bộ phận có chuyển động tương đối với bộ phận

khác trong máy
Các khâu
▪ Trục khuỷu
▪ Thanh truyền
▪ Piston
▪ Xylanh
▪ Van (2x)
▪ Cam (2x)
Mô hình động cơ đốt trong

 Mỗi khâu là một CTM hoặc do nhiều CTM ghép cứng lại với
nhau
Động cơ 4 xylanh Trục khuỷu Thanh truyền

1.2. Bậc tự do của khâu, nối động
 Hai khâu để rời trong không
gian có 6 khả năng chuyển
động tương đối độc lập, gọi là
6 bậc tự do
▪ Hai khâu để rời trong y

B
chuyển động phẳng có 3 2
A 
BTD tương đối yA
1
x
O xA
 Nối động: Cho hai khâu tiếp xúc với nhau theo một quy
cách xác định, nhằm
• Hạn chế bớt BTD tương đối
• Tạo chuyển động xác định giữa các khâu

 Mỗi khớp động gồm 2 thành phần khớp động
Cầu – phẳng Trụ – phẳng
Phẳng – phẳng Cầu-cầu

1.4. Phân loại khớp động
 Theo tính chất tiếp xúc

 Khớp cao: hai thành phần khớp tiếp xúc nhau theo điểm
hoặc đường
 Khớp thấp: hai thành phần khớp tiếp xúc nhau theo mặt
 Theo số BTD bị hạn chế (số ràng buộc)

 Khớp loại i: Hạn chế i BTD

1.4. Phân loại khớp động
Có khớp loại 6?
1.5. Lược đồ khâu, khớp
 Mục đích: Đơn giản hóa, giữ lại những yếu tố ảnh hưởng
đến chuyển động => tiện cho việc nghiên cứu về các bài
tính Nguyên lý máy
 Cách biểu diễn khớp động:


 Lược đồ khâu :
 Biểu diễn các thành phần khớp động trên khâu và vị trí
tương quan giữa chúng (kích thước động)
Kích thước động = ?

1.5. Chuỗi động, cơ cấu
 Chuỗi động: Gồm nhiều khâu nối động với nhau

 Chuỗi động kín / Chuỗi động hở
Mỗi khâu được nối với ít Có khâu chỉ nối với 1 khâu
nhất 2 khâu khác duy nhất

1.5. Chuỗi động, cơ cấu
 Cơ cấu: Chuỗi động có một khâu cố định (khâu được chọn

làm hệ quy chiếu) gọi là GIÁ
 Cơ cấu phẳng / Cơ cấu không gian
Cơ cấu 4 khâu bản lề Cơ cấu tay quay-con trượt

1.6. Lược đồ cơ cấu
Cơ cấu tay quay-con

Cơ cấu 4 khâu bản lề trượt không gian
2. Cơ cấu phẳng
2.1. Khái niệm
 Cơ cấu cấu phẳng: Các khâu chuyển động trong cùng một
mặt phẳng hoặc các mặt phẳng song song với nhau
Cơ cấu Sin Cơ cấu Culít
Cơ cấu hỗn
hợp: Tay quay-
con trượt; Bánh
răng; Cam
Cơ cấu Cam Cơ cấu Robot //
2.1. Khái niệm
Khả năng chuyển động của cơ cấu

phụ thuộc vào tính chất và cấu trúc
của các khớp động như thế nào?
Tính bậc tự do của cơ cấu

2.2. Bậc tự do của cơ cấu
 Số BTD = Tổng BTD của khâu động – Tổng ràng buộc do

các khớp tạo ra
W  W0 - R
 Xét cơ cấu phẳng có
 n khâu động và giá
 T khớp loại thấp và C khớp loại cao
 Tổng số BTD của n khâu động

Wo =3n
 Tổng số ràng buộc do T khớp thấp và C khớp cao tạo ra
R = 2T+C
 Vậy BTD của cơ cấu
W  W0  R  3n  ( 2T  C )
2.2. Bậc tự do
 Lược đồ hóa và tính BTD

2.2. Bậc tự do
 Lược đồ hóa và tính BTD

2.2. Bậc tự do
 BTD thừa Wth

 Xét cơ cấu cam quay cần lắc đáy con lăn
W  3n  ( 2T  C )  3.3  ( 2.3  1)  2
 Thực tế chỉ có 1 BTD => có 1 BTD thừa

 Tại sao? Chuyển động quay của con lăn có ảnh
hưởng gì?
2.2. Bậc tự do
 Ràng buộc trùng Rtr

 Xét cơ cấu chêm
W  3n  ( 2T  C )  3.2  ( 2.3  0)  0
 Thực tế cơ cấu vẫn chuyển động => có 1 BTD
 Ràng buộc trùng?

2.2. Bậc tự do
 Công thức tổng quát tính BTD của cơ cấu phẳng

W  W0  R  3n  ( 2T  C  Rtr )  Wth  Rth
n : số khâu động
T : số khớp loại thấp
C : số khớp loại cao
Rtr : số ràng buộc trùng
Rth : số ràng buộc thừa
Wth : số bậc tự do thừa

2.3. Ý nghĩa BTD
 Xét cơ cấu 4 khâu bản lề:

 Có 1 BTD
 Biết 1(t)  c/động của các khâu
còn lại
 Xét cơ cấu 5 khâu bản lề:
 Có 2 BTD
 Biết 1(t), 4(t)  c/động của các
khâu còn lại

2.3. Ý nghĩa BTD, khâu dẫn, khâu phát động
 BTD = Số thông số vị trí độc lập cần cho trước để xác định
hoàn toàn vị trí của cơ cấu
 BTD = Số quy luật chuyển động cần cho trước để xác định
hoàn toàn quy luật chuyển động của cơ cấu
 Khâu có quy luật chuyển động cho trước được gọi là khâu
dẫn. Các khâu còn lại gọi là các khâu bị dẫn
 Khâu phát động là khâu được nối trực tiếp với nguồn năng
lượng làm máy chuyển động. Nó có thể trùng hoặc không
trùng với khâu dẫn

2.4. Cấu trúc cơ cấu phẳng toàn khớp thấp
 Cơ cấu 4 khâu bản lề có 1 BTD = 1 khâu dẫn + 1 nhóm hai khâu, ba khớp
 Cơ cấu 5 khâu bản lề có 2 BTD = 2 khâu dẫn + nhóm 2 khâu, 3 khớp

 Cơ cấu 6 khâu có 1 BTD = 1 khâu dẫn + 2 nhóm hai khâu, ba khớp
Có nhận xét gì về số BTD của cơ cấu, số khâu dẫn và số bậc tự

do của các nhóm còn lại?

 Nguyên lý hình thành cơ cấu:
W  W  0  0  0  ...
Cơ cấu có W BTD Số khâu dẫn Các nhóm có BTD = 0
 Các nhóm có BTD = 0 được gọi là Nhóm tĩnh định
𝑊𝑛ℎó𝑚 𝑡ĩ𝑛ℎ đị𝑛ℎ = 3𝑛 − 2𝑇 = 0

Nhóm tĩnh định chưa tối giản Nhóm tĩnh định tối giản –> Nhóm A-xua (Át-xua)

Hạng của nhóm Át-xua
Khớp trong
Hạng 2
Khớp chờ
Hạng 3
Hạng 4
Hạng 4

 Phân hạng cơ cấu

 Cơ cấu hạng I: là cơ cấu có một khâu động thường nối
với giá bằng khớp bản lề

 Cơ cấu có số khâu động lớn hơn 1: Tổ hợp của một hay
một số cơ cấu hạng một với một hay một số nhóm Át-
xua
 Nếu chỉ có một nhóm Át-xua thì hạng của cơ cấu là
hạng của nhóm này

 Nếu có nhiều nhóm Át-xua thì hạng của cơ cấu là
hạng của nhóm có hạng cao nhất

 Xét ví dụ chọn/hình thành cơ cấu tạo chuyển động tịnh
tiến qua lại cho đầu bào
Đầu bào
chuyển Dao
động tịnh
tiến qua Phôi
lại
Bàn gá
phôi
Động cơ

 Phương án thực tế
Sử dụng cơ cấu
Culit phối hợp với
các nhóm khác
nhau

2.5. Tổng hợp kích thước
 Lấy ví dụ máy bào ngang
 Cho trước
 Hành trình: H
 Góc lắc cực đại: Y
 Phương xx: a =(b+c)/2
 Khoảng cách AC = a/2
 Tỷ số lDE/lDC = l
 Tìm
 Kích thước các khâu

2.5. Tổng hợp kích thước
 Từ hành trình H và góc lắc
cực đại Y xác định được
chiều dài thanh lắc CD:
; c  l cos Y ; b  lCD
H/2
lCD 
 CD
2
sin
2
 Từ tỷ số l tính được chiều dài
thanh truyền DE:
l DE  l l DC
 Chiều dài lAC = a/2
 Từ chiều dài lAC và góc lắc Y
tính được chiều dài tay quay:
Y
l AB  l AB '  l AC sin
2
4. Bài tập
 Vẽ lược đồ động và tính BTD của cơ cấu khung xe…
Giá (khung)
Giá (khung xe)

4. Bài tập
 Vẽ lược đồ động và tính BTD của cơ cấu máy đột dập…

4. Bài tập
 Vẽ lược đồ động của cơ cấu và tính BTD?

Bài 1 Cấu trúc động học của cơ cấu

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Bài 1 Cấu trúc động học của cơ cấu

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Nội dung học phần

 Phần 1: Cấu trúc động học của cơ cấu

 Phân tích lực

 Chuyển động thực

 Làm đều chuyển động

 Cân bằng máy

 Phần 3: Lý thuyết về các cơ cấu có khớp cao

 Cơ cấu bánh răng

NLM ME3060 - Bài 1: Cấu trúc động học của cơ cấu 0

Cấu trúc động học của

 Bậc tự do của cơ cấu

 Nguyên lý hình thành cơ cấu, nhóm tĩnh định

 Những vấn đề mấu chốt:

 Xác định số bậc tự do của một cơ cấu cho trước

điểm về chuyển động của khâu bị dẫn

NLM ME3060 - Bài 1: Cấu trúc động học của cơ cấu 2

Máy = Nguồn năng lượng + Cơ cấu

NLM ME3060 - Bài 1: Cấu trúc động học của cơ cấu 3

 Khâu: Bộ phận có chuyển động tương đối với bộ phận

Mô hình động cơ đốt trong

Động cơ 4 xylanh Trục khuỷu Thanh truyền

NLM ME3060 - Bài 1: Cấu trúc động học của cơ cấu 6

▪ Hai khâu để rời trong y

• Tạo chuyển động xác định giữa các khâu

NLM ME3060 - Bài 1: Cấu trúc động học của cơ cấu 8

 Mỗi khớp động gồm 2 thành phần khớp động

Cầu – phẳng Trụ – phẳng

Phẳng – phẳng Cầu-cầu

NLM ME3060 - Bài 1: Cấu trúc động học của cơ cấu 9

 Theo tính chất tiếp xúc

 Theo số BTD bị hạn chế (số ràng buộc)

NLM ME3060 - Bài 1: Cấu trúc động học của cơ cấu 10

NLM ME3060 - Bài 1: Cấu trúc động học của cơ cấu 12

NLM ME3060 - Bài 1: Cấu trúc động học của cơ cấu 13

tương quan giữa chúng (kích thước động)

Kích thước động = ?

NLM ME3060 - Bài 1: Cấu trúc động học của cơ cấu 14

 Chuỗi động: Gồm nhiều khâu nối động với nhau

NLM ME3060 - Bài 1: Cấu trúc động học của cơ cấu 15

 Cơ cấu: Chuỗi động có một khâu cố định (khâu được chọn

Cơ cấu 4 khâu bản lề Cơ cấu tay quay-con trượt

Cơ cấu tay quay-con

Cơ cấu Sin Cơ cấu Culít

Khả năng chuyển động của cơ cấu

Tính bậc tự do của cơ cấu

NLM ME3060 - Bài 1: Cấu trúc động học của cơ cấu 19

 Số BTD = Tổng BTD của khâu động – Tổng ràng buộc do

 T khớp loại thấp và C khớp loại cao

 Tổng số BTD của n khâu động

 Lược đồ hóa và tính BTD

NLM ME3060 - Bài 1: Cấu trúc động học của cơ cấu 22

 Lược đồ hóa và tính BTD

NLM ME3060 - Bài 1: Cấu trúc động học của cơ cấu 23

 BTD thừa Wth

 Thực tế chỉ có 1 BTD => có 1 BTD thừa

 Ràng buộc trùng Rtr

NLM ME3060 - Bài 1: Cấu trúc động học của cơ cấu 25

 Công thức tổng quát tính BTD của cơ cấu phẳng

NLM ME3060 - Bài 1: Cấu trúc động học của cơ cấu 26

 Xét cơ cấu 4 khâu bản lề:

 Biết 1(t)  c/động của các khâu

 Biết 1(t), 4(t)  c/động của các

khâu còn lại

NLM ME3060 - Bài 1: Cấu trúc động học của cơ cấu 27