8.1.3.

Tipovi upravljanja

Posmatrajući izvršni (servosistemski) nivo upravljanja možemo uočiti dva osnovna

tipa upravljanja koji su tesno vezani i za tipove postavljenih zadataka. U pitanju su:

 upravljanje od tačke do tačke, i

upravljanje kontinualnim kretanjem.

 Upravljanje od tačke do tačke (engl. point-to-point control) podrazumeva da se

robotu zadaje niz različitih položaja, te on mora redom da dođe u svaki od njih. Pri
tome, način kretanja između dva zadata položaja nije bitan. Uprošćeno, zadatak se
svodi na to da svaki zglob robota , polazeći od proizvoljnog položaja, postigne
zadatu poziciju sa odgovarajućom tačnošću.

Ovakvim načinom upravljanja mogu se rešiti mnogi zadaci u industrijskoj primeni

robota, na primer tačkasto zavarivanje, prenošenje materijala i sl.

Upravljanje kontinualnim kretanjem (engl. continuons path control) podrazumeva

da robot prati zadatu putanju u prostoru uz zadatu promenu brzine duž putanje.
Svedeno na servosistemski nivo, zadatak formulišemo u vidu zahteva da svaki zglob
prati, sa određenom tačnošću, zadatu (nominalnu) promenu.Ovakav način
upravljanja neophodan je za izvršavanje zadataka kao što su: šavno zavarivanje,
farbanje, pisanje i sl.. čišćenje odlivaka, montaža, pakovanje, poliranje itd.

PTP kretanja i aproksimativna PTP kretanja

 

PTP kretanja

Kretanje tačka po tačka ili PTP kretanje je vremenski optimalno kretanje između dve
tačke u prostoru. Ose robota kreću se sinhrono od startnih (M1) do krajnjih (M )
2

pozicija, što rezultuje zakrivljenom putanjom vrha end-efektora u prostoru. PTP

kretanja služe za brzo dolaženje robota u ciljnu tačku, gde treba da se izvrši neka
robotska operacija ili odakle treba da započne kretanje po matematički definisanoj
putanji.
 PTP kretanje

PTP kretanje je optimizovano po vremenu i tako da mehanički delovi robota trpe

najmanje moguće opterećenje.

Dijagrami profila brzina članova robota kod PTP kretanja

Aproksimativna PTP kretanja

Sistem za programiranje i upravljanje kretanjem robota razvijen u Lola institutu

omogućuje i takozvana aproksimativna PTP kretanja. Njima se povezuju bez
zaustavljanja i bez naglih promena brzina više PTP kretanja, blok PTP sa blokom CP
kretanja, i obrnuto. Zaglađivanje profila brzina članova robota daje i zaglađivanje
profila brzine vrha end-efektora.
 Putanja vrha end-efektora tokom četiri aproksimativna PTP i jednog kružnog
segmenta kretanja i odgovarajuća putanja tokom neaproksimativnih PTP kretanja

Dijagrami brzina dva člana robota tokom četiri aproksimativna PTP i jednog kružnog
segmenta kretanja

 
Dijagrami uzastopnih položaja (uglova) dva člana robota tokom četiri aproksimativna
PTP i jednog kružnog segmenta kretanja

Dijagram brzine vrha end-efektora robota tokom četiri aproksimativna PTP i jednog kružnog
segmenta kretanja

 
CP kretanja
Kod kretanja po programiranoj putanji (Controlled Path ili Continuous Path - CP) vrh
end-efektora se kreće po matematički definisanoj putanji koja može biti prava linija,
kružnica ili, parabola u prostoru.

Pravolinijsko kretanje
Kod pravolinijskog kretanja vrh end-efektora se kreće po pravoj liniji u prostoru
između početne (M1) i krajnje (M2) tačke. Putanja se programira navođenjem
koordinata krajnje tačke.

Pravolinijsko kretanje

Kružno kretanje

Kod kružnog kretanja vrh end-efektora se kreće po kružnici u prostoru između

početne (M1) i krajnje (M3) tačke. Putanja se programira navođenjem koordinata
pomoćne (M2) i krajnje (M3) tačke.

Kružno kretanje

Eliptično kretanje
 

Povezivanje kretanja po programiranoj putanji

Kretanja po programiranoj putanji mogu se međusobno povezivati bez zaustavljanja

robota tako da se obezbedi ravnomerna promena brzine kretanja. Da ne bi došlo do
velikih mehaničkih opterećenja robota usled naglih pomena pravca kretanja end-
efektora, potrebno je da prelazi sa jednog na drugo CP kretanje budu tangentni.

Primer putanje vrha end-efektora tokom deset povezanih segmenata CP kretanja

dobijene eksperimentalnim putem

 
 Promena brzine vrha end-efektora tokom deset povezanih segmenata CP kretanja
robota

Koncept aproksimativnih CP kretanja

Kada je promena pravca vrha end-efektora takva da izaziva velika inercijalna

opterećenja robota, CP kretanja se povezuju aproksimativnim CP kretanjima  kojima
su obezbeđeni tangentni prelazi sa jedne pravolinijske putanje na drugu. End-efektor
se tokom aproksimativnog CP kretanja kreće po paraboli.

Aproksimativna CP kretanja

 
 Primer putanje vrha end-efektora tokom šest povezanih segmenata aproksimativnih
CP kretanja, dobijene eksperimentalnim putem

Kretanje po paraboli kod koje se žiža nalazi izvan , tj. unutar oblasti aproksimativnog
CP kretanja
  

Putanja vrha end-efektora tokom četiri povezana segmenta aproksimativnih CP

kretanja

 
 Dijagram brzine vrha end-efektora pri četiri povezana segmenta aproksimativnih CP
kretanja

Promena orijentacije end-efektora tokom CP kretanja

 Orijentacija end-efektora kod pravolinijskog kretanja može biti konstantna ili

ravnomerno promenljiva u prostoru, odnosno u odnosu na putanju.

Konstantna orijentacija end-efektora kod pravolinijskog kretanja

 
  

Ravnomerno promenljiva orijentacija end-efektora kod pravolinijskog kretanja

Orijentacija end-efektora tokom kružnog kretanja može biti konstantna ili ravnomerno
promenljiva u prostoru ili konstantna ili ravnomerno promenljiva u odnosu na
putanju.

Konstantna orijentacija end-efektora u prostoru kod kružnog kretanja

Ravnomerno promenljiva orijentacija end-efektora u prostoru kod kružnog kretanja

 
  

Konstantna orijentacija end-efektora u odnosu na putanju kod kružnog kretanja

Ravnomerno promenljiva orijentacija end-efektora u odnosu na putanju kod kružnog

kretanja

Iskazi kretanja (MOVE instrukcije)

Iskazima kretanja mogu se zadavati kretanja robota tačka po tačka, linearno i
cirkularno kretanje. Iskazi kretanja su MOVE MOVE_INC i razlikuju se u pogledu
koordinatnog sistema u odnosu na koji se računaju ciljne i pomoćne tačke kojima se
definiše putanja.

Usvojeno je da se u naredbama MOVE, veličine geometrijskih izraza, koji imaju u

osnovi kartezijanski koordinatni sistem (POSITION, ORIENTATION, POSE,
ROBTARGET), odnose na koordinatni sistem korisnika (User Coordinate System).

move ptp  ((X,Y,C),(A,B,C),(…)) Brzina, Ubrzanje …;

move lin  ((X,Y,C),(A,B,C),(…)) Brzina, Ubrzanje …;

move circle  PomoćnaTačka  CiljnaTačka Brzina, Ubrzanje …;

U iskazima MOVE_INCvrednosti geometrijskih izraza tipa POSITION,

ORIENTATION i POSE, koji određuju tačke programirane putanje, interpretiraju se
kao koordinate date u odnosu na koordinatni sistem end-efektora (Tool Coordinate
System).

move_inc ptp  ((X,Y,C),(A,B,C),(…)) Brzina, Ubrzanje …;

move_inc lin  ((X,Y,C),(A,B,C),(…)) Brzina, Ubrzanje …;

move_inc circle  PomoćnaTačka  CiljnaTačka Brzina, Ubrzanje …;

Za potrebe upravljanja humanom centrifugom koja je modelirana kao troosni

manipulator sa rotacionim zglobovima, u L-IRL jezik su ugrađene specifične
instrukcije kretanja tzv. GMOVE instrukcije. Ovim instrukcijama se zadaje željeno
ubrzanje koje deluje na pilota, priraštaj ovog ubrzanja ili vreme za koje je potrebno
dostići željeno ubrzanje, kao i vreme održavanja konstantnog ubrzanja u režimu
otvorene petlje.
gmove time:= 4.0 bl_g:= 1.41;

gmove acc_g:= 2.0 bl_g:= 15.0 Gz := 14.1;

gmove time:= 0.7 bl_g:= 15.0 Gz := 14.1;