CHƯƠNG I

Câu 1 :
- Điều khiển là quá trình thu thập thông tin, xử lý thông tin và tác động lên hệ
thống để đáp ứng của hệ thống gần với mục đích định trước.
- Điều khiển tự động là quá trình điều khiển không cần sự tham gia trực tiếp
không có sự tác động của con người
- Ví dụ : hệ thống điều khiển trên ô tô , hệ thống làm mát, hệ thống điều hòa
không khí, hệ thống thang máy, hệ thống điều khiển nhiệt độ…
Câu 2 :
Ý nghĩa :
- Đáp ứng của hệ thống không thỏa mãn yêu cầu công nghệ
- Tăng độ chính xác
- Tăng năng suất
- Tăng hiệu quả kinh tế
Câu 3 :
Các nguyên tắc điều khiển cơ bản :
- Nguyên tắc ổn định hóa : Nguyên tắc này nhằm giữ tín hiệu ra ổn định và bằng
giá trị hằng số định trước.
- Nguyên tắc điều khiển theo chương trình : Giữ cho tín hiệu ra thay đổi đúng
theo một hàm thời gian (chương trình) định trước.
- Nguyên tắc điều khiển thích nghi : Khi bộ điều khiển với thông số cố định
không thể đáp ứng được
Câu 4 :
Cấu trúc cơ bản của một hệ thống điều khiển gồm 3 thành phần cơ bản là đối tượng
điều khiển, thiết bị đo và bộ điều khiển
Trong đó :
- r(t) : tín hiệu vào, tín hiệu chuẩn, tín hiệu đặt (giá trị đặt trước)
- u(t): tín hiệu điều khiển
- y(t): tín hiệu ra, đại lượng cần được điều khiển, giá trị thực
- yht(t): tín hiệu hồi tiếp
- e(t): sai lệch giữa tín hiệu đặt và tín hiệu ra

1
  Đối tượng điều khiển : là hệ thống vật lý cần điều khiển để có đáp ứng mong
muốn.
 Thiết bị đo : thực hiện chức năng đo và chuyển đổi đại lượng ra của hệ thống
thành dạng tín hiệu phù hợp để thuận tiện so sánh, xử lý, hiển thị
 Bộ so : so sánh và phát hiện độ sai lệch e giữa tín hiệu vào và tín hiệu ra
 Bộ điều khiển : dùng thông tin về độ sai lệch e để tạo tín hiệu điều khiển u
thích hợp, từ đó tác động lên đối tượng
 Nhiễu : Các tác động lên hệ thống gây nên các ảnh hưởng không mong muốn
Ví dụ : Hệ thống điều khiển mực nước

Trong hệ thống nay, đối tượng điều khiển là bồn nước. Mục tiêu điều khiển là giữ
mức nước trong bồn luôn ổn định và bằng trị số H0 đặt trước cho dù lượng nước tiêu
thụ thay đối như nào.
 Tín hiệu ra: y=h mực nước thực tế
 Tín hiệu vào: r = H0 mực nước yêu cầu
 Nhiễu z: sự thay đổi lượng nước tiêu thụ
 Thiết bị đo: phao
 Bộ điều khiển: hệ thống đòn bẩy
 Tín hiệu điều khiển u: độ nâng của van
 Tín hiệu sai lệch e = r – y
Câu 5 :
Phân loại hệ thống điều khiển:
1. Phân loại theo mạch phản hồi
- Hệ thống kín : là hệ thống điều khiển có phản hồi, tức là tín hiệu ra được đo
và hồi tiếp về so sánh với tín hiệu vào

2
- Hệ thống hở : là hệ thống điều khiển không dùng mạch phản hồi, tức không
có sự so sánh kết quả thực tế với trị số mong muốn sau tác động điều khiển
2. Phân loại theo đặc điểm mô tả toán học
- Hệ liên tục :
 Các tín hiệu truyền trong hệ đều là hàm liên tục theo thời gian.
 Hệ thống được mô tả bằng phương trình vi phân
- Hệ rời rạc :
 Tín hiệu ở một hay nhiều điểm của hệ là dạng chuỗi xung hoặc mã số.
 Hệ thống được mô tả bằng phương trình sai phân
- Hệ tuyến tính :
 Mọi phần tử của hệ đều có quan hệ vào – ra là hàm tuyến tính.
 Hệ thống được mô tả bởi hệ phương trình vi phân/sai phân tuyến tính.
 Hệ tuyến tính chỉ là mô hình lý tưởng.
- Hệ phi tuyến :
 Hệ có ít nhất một phần tử có quan hệ vào – ra là hàm phi tuyến.
 Hệ thống được mô tả bởi hệ phương trình vi phân/sai phân phi tuyến.
 Các hệ thống điều khiển thực tế đều có tính phi tuyến.
- Hệ bất biến theo thời gian :
 Hệ số của phương trình vi phân/sai phân mô tả hệ thống là không đổi.
 Đáp ứng của hệ thống không phụ thuộc vào thời điểm mà tín hiệu vào
được đặt vào hệ thống
- Hệ biến đổi theo thời gian :
 Hệ số của phương trình vi phân/sai phân mô tả hệ thống thay đổi theo thời
gian.
 Đáp ứng của hệ thống phụ thuộc vào thời điểm mà tín hiệu vào được đặt
vào hệ thống.
3. Phân loại theo nguyên tắc điều khiển – mục tiêu điều khiển
- Điều khiển ổn định hóa: Nếu tín hiệu đặt r(t) = const, ta gọi là điều khiển ổn
định hóa
- Điều khiển theo chương trình: Nếu tín hiệu đặt r(t) là hàm thay đổi theo thời
gian nhưng đã biết trước
- Điều khiển theo dõi: Tín hiệu vào r(t) là hàm không biết trước theo thời gian
- Điều khiển thích nghi: hệ thống hoạt động theo nguyên tắc thích nghi
4. Phân loại theo dạng năng lượng sử dụng
- Hệ thống điều khiển cơ khí
- Hệ thống điều khiển điện
- Hệ thống điều khiển khí nén
3
 - Hệ thống điều khiển thủy lực
- Hệ thống điều khiển điện-khí nén, điện-thủy lực,…
5. Phân loại theo số lượng ngõ vào, ngõ ra
- Hệ SISO(Single Input – Single Output : một ngõ vào – một ngõ ra)
- Hệ MIMO(Multi Input-Multi Output:nhiều ngõ vào – nhiều ngõ ra)
Câu 6 :
Ưu điểm của bộ điều khiển vòng kín :
- Các hệ thống này rất chính xác và ít lỗi hơn
- Các lỗi có thể được sửa chữa thông qua tín hiệu phản hồi
- Băng tần cao
- Nó hỗ trợ tự động hóa tốt hơn
- Chúng không bị ảnh hưởng bởi nhiễu.
Nhược điểm của bộ điều khiển vòng kín :
- Việc thiết kế hệ thống này rất phức tạp
- Chi phí đầu tư xây dựng hệ thống rất đắt
- Bảo trì thường tốn công và cần thiết
- Hệ thống điều khiển dao động đôi khi do tín hiệu phản hồi
- Cần nhiều thời gian và công sức trong thiết kế và thử nghiệm hệ thống
Ưu điểm của bộ điều khiển vòng hở :
 cấu trúc hệ thống điều khiển đơn giản, dễ làm, tiết kiệm chi phí
 phù hợp với hệ thống đơn giản, không cần độ chính xác cao
Nhược điểm của bộ điều khiển vòng hở :
 không có độ tin cậy cao
 không phù hợp với hệ thống phức tạp, có độ chính xác cao
 hỗ trợ tự động hóa kém hơn
Câu 7 :
Câu 8 :
Các bước thiết kế một hệ thống điều khiển tự động :
1. Xây dựng mô hình toán học của đối tượng.
2. Chọn 1 nguyên tắc điều khiển cụ thể. Từ đó lựa chọn các thiết bị cụ thể để
thực hiện nguyên tắc điều khiển đã đề ra.
4
 3. Kiểm tra về lý thuyết hiệu quả điều khiển trên các mặt, từ đó hiệu chỉnh
phương án chọn thiết bị, chọn nguyên tắc điều khiển khác hoặc hoàn thiện lại
mô hình.
4. Chế tạo, lắp ráp thiết bị từng phần. Kiểm tra, thí nghiệm thiết bị từng phần và
hiệu chỉnh các sai sót.
5. Chế tạo, lắp ráp thiết bị toàn bộ. Kiểm tra, thí nghiệm thiết bị toàn bộ. Hiệu
chỉnh và hoàn thành toàn bộ hệ thống điều khiển.
Câu 9 :
Các phương pháp phân loại hệ thống tự động :
1. Phân loại theo mạch phản hồi
2. Phân loại theo đặc điểm mô tả toán học
3. Phân loại theo nguyên tắc điều khiển – mục tiêu điều khiển
4. Phân loại theo dạng năng lượng sử dụng
5. Phân loại theo số lượng ngõ vào, ngõ ra
Câu 10 :
Các bước thiết kế một hệ thống điều khiển :
1. Xây dựng mô hình toán học của đối tượng.
2. Chọn 1 nguyên tắc điều khiển cụ thể. Từ đó lựa chọn các thiết bị cụ thể để
thực hiện nguyên tắc điều khiển đã đề ra.
3. Kiểm tra về lý thuyết hiệu quả điều khiển trên các mặt, từ đó hiệu chỉnh
phương án chọn thiết bị, chọn nguyên tắc điều khiển khác hoặc hoàn thiện lại
mô hình.
4. Chế tạo, lắp ráp thiết bị từng phần. Kiểm tra, thí nghiệm thiết bị từng phần và
hiệu chỉnh các sai sót.
5. Chế tạo, lắp ráp thiết bị toàn bộ. Kiểm tra, thí nghiệm thiết bị toàn bộ. Hiệu
chỉnh và hoàn thành toàn bộ hệ thống điều khiển.

5
 CHƯƠNG II
Câu 11 :
- Hàm truyền của hệ thống là tỉ số giữa biến đổi Laplace của tín hiệu ra và biến
đổi Laplace của tín hiệu vào khi điều kiện đầu bằng 0
- Các đặc tính cơ bản của hàm truyền :
 Hàm truyền chỉ dùng cho phần tử và hệ thống tuyến tính bất biến.
 Biểu thức hàm truyền chỉ phụ thuộc vào các thông số là hệ số các đa thức
tử số và mẫu số và bậc của hệ thống mà không phụ thuộc vào thể loại và
giá trị tín hiệu vào, ra.
 Việc giả thiết các điều kiện đầu bằng 0 là dựa trên quan điểm dùng hàm
truyền để nghiên cứu bản chất động học của hệ thống.
 Một hệ thống hay phần tử tuyến tính có tín hiệu vào r(t), tín hiệu ra y(t),
sau khi đã được mô hình hóa và có hàm truyền G(s) được biểu diễn đơn
giản bằng một khối (block)
 Sử dụng hàm truyền để mô tả và nghiên cứu hệ thống sẽ thuận lợi hơn
nhiều so với dùng phương trình vi phân. Với khái niệm này, quan hệ giữa
tín hiệu vào và ra có thể biểu diễn dưới dạng phương trình đại số.
Y(s) = R(s) . G(s)
 Đa thức mẫu số của hàm truyền được gọi là đa thức đặc tính. Nếu cho mẫu
số của hàm truyền bằng 0 ta có phương trình đặc tính.
 Hàm truyền có thể biểu diễn dưới dạng điểm không – điểm cực.
 Với hệ thống MIMO có q ngõ vào và p ngõ ra ta phải viết hàm truyền riêng
cho từng cặp ngõ vào – ra. Quan hệ vào – ra của hệ MIMO được viết dưới
dạng ma trận
Câu 12 :
Ưu điểm của phương pháp hàm truyền đạt :
 Thuận lợi, dễ dàng để mô tả, nghiên cứu hệ thống
 Không phụ thuộc vào tín hiệu vào và tín hiệu ra

6
Nhược điểm của phương pháp hàm truyền đạt :
 Chỉ áp dụng được với điều kiện ban đầu bằng 0
 Chỉ mô tả được quan hệ tuyến tính một vào, một ra (hệ SISO)
 Chỉ áp dụng được cho hệ thống tuyến tính bất biến, không áp dụng được cho
hệ phi tuyến hay hệ có thông số biến đổi theo thời gian.
Câu 13 :
Các bước tìm hàm truyền của đối tượng :
1. Thành lập phương trình vi phân mô tả quan hệ vào – ra của phần tử/hệ thống.
2. Lấy biến đổi Laplace của phương trình vi phân, với giả thiết tất cả các điều
kiện ban đầu bằng 0.
3. Lập tỉ số tín hiệu ra Y(s) trên tín hiệu vào R(s). Tỉ số này chính là hàm truyền.
Câu 14 :
- Sơ đồ khối của một hệ thống là hình vẽ mô tả chức năng của các phần tử và
sự tác động qua lại giữa các phần tử trong hệ thống.
- Sơ đồ khối có 3 thành phần chính:
 Khối chức năng: Tín hiệu ra của khối chức năng bằng tích tín hiệu vào và hàm
truyền
 Điểm rẽ nhánh: Tại điểm rẽ nhánh mọi tín hiệu đều bằng nhau
 Bộ tổng: Tín hiệu ra của bộ tổng bằng tổng đại số của các tín hiệu vào
Câu 15 :
Các phép ghép nối sơ đồ khối cơ bản :
1. Hệ thống nối tiếp:

- Hàm truyền tương đương :

Y(s)
G(s) = = G1(s).G2(s).G3(s)…. Gn(s)
U(s)
2. Hệ thống song song:

7
 - Hàm truyền tương đương:
Y(s)
G(s) = = G1(s) + G2(s) + G3(s)….+ Gn(s)
U(s)
3. Hệ hồi tiếp âm

- Hàm truyền tương đương :

Y(s) G(s)
Gk(s) = =
R(s) 1 + G(s)H(s)
4. Hệ hồi tiếp dương

- Hàm truyền tương đương :

Y(s) G(s)
- Gk(s) = = .
R(s) 1 − G(s)H(s)

Câu 16 :
Các phép chuyển đổi nút trong đại số sơ đồ khối :
- Chuyển điểm rẽ nhánh ra trước 1 khối:

- Chuyển điểm rẽ nhánh ra sau 1 khối :

8
 - Chuyển bộ tổng ra trước 1 khối :

- Chuyển bộ tổng ra sau 1 khối :

- Hoán vị, nhập tách các bộ tổng :

- Chuyển về dạng hồi tiếp đơn vị:

Câu 17 :
- Graph tín hiệu là một sơ đồ gồm các nhánh và nút
- Các thành phần cơ bản trong graph tín hiệu :
 Nút: một điểm biểu diễn một biến hay tín hiệu trong hệ thống.

9
  Nhánh: đường nối trực tiếp 2 nút, trên mỗi nhánh có ghi mũi tên chỉ chiều
truyền tín hiệu và có ghi hàm truyền cho biết mối quan hệ giữa tín hiệu ở
2 nút.
 Nút nguồn: nút chỉ có các nhánh hướng ra.
 Nút đích: nút chỉ có các nhánh hướng vào.
 Nút hỗn hợp: nút có cả các nhánh ra và các nhánh vào.
 Đường tiến (tuyến thẳng): đường gồm các nhánh liên tiếp có cùng hướng
tín hiệu đi từ nút nguồn đến nút đích và chỉ qua mỗi nút một lần.
 Vòng kín (vòng lặp): đường khép kín gồm các nhánh liên tiếp có cùng
hướng tín hiệu và chỉ qua mỗi nút một lần.
- Công thức Mason :
 Hàm truyền tương đương từ một nút nguồn đến một nút đích của hệ thống
tự động biểu diễn bằng sơ đồ dòng tín hiệu được cho bởi:

∑Li : Tổng các hàm truyền của các vòng kín có trong sơ đồ graph
∑LiLj : Tổng các tích hàm truyền của hai vòng kín không dính nhau
∑LiLjLm : Tổng các tích hàm truyền của ba vòng kín không dính nhau
∆k : Định thức đường tiến thứ k, rút ra từ ∆ bằng cách bỏ đi các vòng kín
có dính với đường tiến thứ k.

10
 CHƯƠNG III
Câu 18 :
Các tín hiệu tác động thử thường xuyên được sử dụng trong điều khiển tự động :
1. Hàm xung đơn vị (impulse function): mô tả nhiễu tác động vào hệ thống

2. Hàm bậc thang đơn vị (step function): khảo sát hệ thống điều khiển ổn định
hóa

3. Hàm dốc đơn vị (ramp function): khảo sát hệ thống điều khiển theo dõi

4. Hàm parabol đơn vị (parabolic function)

11
Câu 19 :
- Đặc tính tần số của hệ thống là tỉ số giữa tín hiệu ra và tín hiệu vào của hệ
thống ở trạng thái xác lập khi thay đổi tần số của tín hiệu vào dạng điều hòa.
- Hàm đặc tính tần là hàm mô tả quan hệ giữa tín hiệu ra và tín hiệu vào của hệ
thống ở trạng thái xác lập khi thay đổi tần số của tín hiệu dao động điều
hòa tác động ở đầu vào của hệ thống.
- Cách biểu diễn đặc tính tần số :
 Biểu đồ Bode
 Biểu đồ Nyquist

Câu 20 :
- Trạng thái của một hệ thống là tập hợp nhỏ nhất các biên (gọi là biến trạng
thái) mà nếu biết giá trị của các biến này tại thời điểm t0 và biết các tín hiệu
vào ở thời điểm t>t0, ta hoàn toàn có thể xác định được đáp ứng của hệ thống
tại mọi thời điểm t ³ t0. Hệ thống bậc n có n biến trạng thái. Các biến trạng
thái có thể chọn là biến vật lý hoặc không phải biến vật lý.
- Vector trạng thái:
n biến trạng thái hợp thành vector cột gọi là vector trạng thái
x = [ x1 , x2 , x3 , … , xn ]T
- Hệ phương trình trạng thái :

Trong đó :

x(t) là vecto trạng thái
 r(t) là tín hiệu vào , y(t) là tín hiệu ra
- Với hệ tuyến tính bất biến MIMO thì A, B, C, D là các ma trận hệ số hằng
- Với hệ tuyến tính bất biến SISO thì A là ma trận, B là vectơ cột, C là vectơ
hàng, D là hằng số

- Với hệ tuyến tính bất biến SISO có hàm truyền với bậc tử số nhỏ hơn bậc mẫu
số (hệ hợp thức chặt) thì D = 0
12
Câu 21:
- Đặc tính động học của hệ thống mô tả sự thay đổi tín hiệu ở đầu ra của hệ
thống theo thời gian hay tần số khi có tác động ở đầu vào.
- Để khảo sát đặc tính động học của hệ thống, thường sử dụng tín hiệu thử là tín
hiệu có bản như hàm xung đơn vị, hàm nấc đơn vị hay hàm điều hòa.
- Đặc tính thời gian : Mô tả sự thay đổi tín hiệu ở đầu ra của hệ thống khi tín
hiệu vào là hàm xung đơn vị hay hàm nấc đơn vị.
- Đặc tính thời gian thường được mô tả bằng:
 Đáp ứng bậc thang (hàm quá độ)
 Đáp ứng xung (hàm trọng lượng)
 Đáp ứng dốc
 Đáp ứng với tín hiệu bất kỳ

Câu 22 :
- Đặc tính động học của hệ thống mô tả sự thay đổi tín hiệu ở đầu ra của hệ
thống theo thời gian hay tần số khi có tác động ở đầu vào.
- Để khảo sát đặc tính động học của hệ thống, thường sử dụng tín hiệu thử là tín
hiệu có bản như hàm xung đơn vị, hàm nấc đơn vị hay hàm điều hòa.
- Đặc tính tần số : mô tả quan hệ giữa tín hiệu ra và tín hiệu vào của hệ thống
ở trạng thái xác lập khi thay đổi tần số của tín hiệu dao động điều hòa tác
động ở đầu vào của hệ thống.
- Đăc tính tần số thường được mô tả bằng :
 Biểu đồ Bode
 Biểu đồ Nyquist

Câu 23 :
- Các khâu động học điển hình :
1. Khâu tỉ lệ (Khâu P)
 Hàm truyền : G(s) = K (K > 0)
 Đặc tính thời gian
o Đáp ứng xung : g(t) = K.δ(t)
o Đáp ứng bậc thang : h(t) = K.1(t)
 Đặc tính tần số : G(jɷ) = K
o Biên độ : A(ɷ) = K L(ɷ) = 20lgK
o Pha : ɸ(ɷ) = 0

13
2. Khâu quán tính bậc nhất ( Khâu PT1)
K
 Hàm truyền : G(s) =
Ts+1
K là hệ số khuếch đại
T là hằng số thời gian của khâu
 Đặc tính thời gian :
o Đáp ứng xung :
dh K
g(t) = = T e-t/T
dt
o Đáp ứng bậc thang :
h(t) = L-1{H(s)} = K(1 – e-t/T)
 Đặc tính tần số :
o Biên độ :
K
A(ω) = √Re2 (ɷ) + Im2 (ɷ) =
√T2 ɷ2 +1
L(ɷ) = 20lgA(ɷ) = 20lgK – 20lg√T 2 ɷ2 + 1
o Pha :
Im(ɷ)
ɸ(ɷ) = arctg = - arctg(Tɷ)
Re(ɷ)
3. Khâu bậc 2 (Khâu PT2)
 Hàm truyền :
K
G(s) = (  : hệ số tắt dần)
T2 s2 +2Ts+1
 Đặc tính thời gian (  ≥ 1)
 Khi  > 1 ta có
o Đáp ứng xung :
dh K
g(t) = = T1−T2 (e-t/T1 - e-t/T2)
dt
o Đáp ứng bậc thang :
T1 T2
h(t) = K(1 −
T1−T2
e-t/T1 + T1−T2 e-t/T2)
 Khi  = 1 ta có
o Đáp ứng xung :
dh K
g(t) = = T2 te-t/T
dt
o Đáp ứng bậc thang :

14
 t
h(t) = K[1 – (1 + ) e-t/T]
T
 Khi 0 <  < 1 ta có
o Đáp ứng xung :

o Đáp ứng bậc thang:

 Khi  = 0

 Đặc tính tần số :

o Biên độ :

o Pha :

4. Khâu vi phân lý tưởng (khâu D)

 Hàm truyền : G(s) = Ks
 Đặc tính thời gian :
o Đáp ứng xung :

o Đáp ứng nấc :

 Đặc tính tần số : G(jɷ) = jɷ

o Biên độ :
A(ɷ) = Kɷ => L(ɷ) = 20lg(Kɷ)
o Pha :
ɸ(ɷ) = 900
15
5. Khâu vi phân bậc 1
 Hàm truyền : G(s) = K(Ts + 1)
 Đặc tính thời gian :
o Đáp ứng nấc : h(t) = K.T.δ(t) + K.1(t)
o Đáp ứng xung : g(t) = h’(t) = K.T.δ’(t) + δ(t)
 Đặc tính tần số : G(jɷ) = K(Tjɷ + 1)
o Biên độ :
A(ɷ) = √K 2 + K 2 T 2 ɷ2 = K√T 2 ɷ2 + 1
L(ɷ) = 20lgA(ɷ) = 20lgK + 20lg√T 2 ɷ2 + 1
o Góc pha :
Im(ɷ) KɷT
ɸ(ɷ) = arctg = arctg = arctg(ɷT)
Re(ɷ) K
6. Khâu tích phân lý tưởng
K 1
 Hàm truyền : G(s) = =
s T.s
 Đặc tính thời gian :
o Đáp ứng xung : g(t) = K.1(t)
o Đáp ứng nấc : h(t) = K.t.1(t)
K K
 Đặc tính tần số : G(jɷ) = = −j
jɷ ɷ
K
o Biên độ : A(ɷ) = => L(ɷ) = 20lgK – 20lgɷ
ɷ
o Pha : ɸ(ɷ) = -900
7. Khâu trễ
 Hàm truyền : G(s) = e-Ts
 Đặc tính thời gian :
o Đáp ứng nấc : h(t) = δ(t - T)
o Đáp ứng xung : g(t) = 1(t – T)
 Đặc tính tần số : G(jɷ) = e-(jɷT)
o Biên độ :
A(ɷ) = √(cosɷT)2 + (−sinɷT)2 = 1
L(ɷ) = 20lgA(ɷ) = 20lg(1) = 0 dB
o Góc pha :
−sinɷT
ɸ(ɷ) = arctg( ) = - arctg(tgɷT) = - ɷT
cosɷT

16
Câu 24 :
- Điểm cực (pole) là nghiệm của mẫu số hàm truyền, tức là nghiệm của
phương trình đặc trưng A(s) = 0. Do A(s) bậc n nên hệ thống có n điểm cực
ký hiệu là pi, i=1, 2,…n
- Điểm không (zero) là nghiệm của tử số hàm truyền, tức là nghiệm của
phương trình B(s) = 0. Do B(s) bậc m nên hệ thống có m điểm không ký hiệu
là zi, i = 1, 2,…m
- Giản đồ cực – zero: Là đồ thị biểu diễn vị trí các cực và các zero của hệ
thống trong mặt phẳng phức
- Ảnh hưởng của điểm cực (pole) – điểm không (zero) :
 Khi thêm 1 cực có phần thực âm vào hàm truyền hệ hở thì QĐNS của
hệ kín có xu hướng tiến về phía trục ảo, hệ thống sẽ kém ổn định hơn,
độ dự trữ biên và độ dự trữ pha giảm, độ vọt lố tăng.
 Khi thêm 1 zero có phần thực âm vào hàm truyền hệ hở thì QĐNS của
hệ kín có xu hướng tiến xa trục ảo, do đó hệ thống sẽ ổn định hơn, độ
dự trữ biên và độ dự trữ pha tăng, độ vọt lố giảm

17