Chuong 6 - Thiet Ke HTDK - v1

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
(CT377)
CBGD: TS. Nguyễn Hoàng Dũng

Đơn vị: Bộ môn Tự động hóa
Email: hoangdung@ctu.edu.vn
Bài giảng này thuộc bản quyền của

TS. Nguyễn Chánh Nghiệm
Chương 6: Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục
6.1 Khái niệm về thiết kế hệ thống điều khiển

6.2 Ảnh hưởng của các khâu hiệu chỉnh đến chất
lượng của hệ thống
6.3 Thiết kế hệ thống dùng quỹ đạo nghiệm số
6.4 Thiết kế hệ thống dùng biểu đồ Bode
6.5 Thiết kế hệ bộ điều khiển PID
6.6 Thiết kế hệ thống điều khiển hồi tiếp trạng thái
2
Thiết kế là toàn bộ quá trình bổ sung các thiết bị phần cứng

cũng như thuật toán phần mềm vào hệ thống cho trước để
được hệ mới thỏa mãn yêu cầu về tính ổn định, độ chính xác,
đáp ứng quá độ, …
Cách 1: Hiệu chỉnh nối tiếp
Thêm bộ điều khiển nối tiếp với hàm truyền của hệ hở
Bộ điều khiển: sớm pha, trễ pha, sớm trễ pha, P, PI, PD,
PID, …
Phương pháp: QĐNS, biểu đồ Bode, …
Cách 2: Điều khiển hồi tiếp trạng thái
Tất cả các trạng thái của hệ thống được phản hồi trở về ngõ
vào
Bộ điều khiển: u(t) = r(t) – Kx(t)
Phương pháp: Phân bố cực, LQR, …
3
Cách 1: Hiệu chỉnh nối tiếp

R(s) E(s) Y(s)
+
-
Gc(s) G(s)
Cách 2: Điều khiển hồi tiếp trạng thái

r(t) u(t) x(t) y(t)
+
-
x (t )  Ax(t )  Bu(t ) D
4
6.2 Ảnh hưởng của các khâu hiệu chỉnh …
Ảnh hưởng của cực và zero

Khi thêm một cực có phần thực âm vào hàm truyền hệ hở
thì QĐNS của hệ kín có xu hướng tiến gần về phía trục
ảo, hệ thống sẽ kém ổn định hơn, độ dự trữ biên và độ dự
trữ pha giảm, độ vọt lố tăng.
5
Ảnh hưởng của cực và zero

Khi thêm một zero có phần thực âm vào hàm truyền hệ
hở thì QĐNS của hệ kín có xu hướng tiến xa trục ảo, hệ
thống sẽ ổn định hơn, độ dự trữ biên và độ dự trữ pha
tăng, độ vọt lố giảm.
6
Ảnh hưởng của hiệu chỉnh sớm pha

1  Ts
Hàm truyền: Gc (s)  K c (  1)
1  Ts
Hiệu chỉnh sớm pha làm cho

đáp ứng của hệ thống nhanh hơn,
cải thiện đáp ứng quá độ.
Các thông số cần chú ý:
  1 
 max  sin 1  
   1 
1
max 
T 
L(max )  20 lg K c  10 lg 
7
Ảnh hưởng của hiệu chỉnh trễ pha

1   Ts
Hàm truyền: Gc ( s )  K c (0    1)
1  Ts
Hiệu chỉnh trễ pha làm cho
đáp ứng của hệ thống chậm
hơn, cải thiện sai số xác lập.
Các thông số cần chú ý:
  1
 min  sin 1  
  1
1
min 
T 
L(min )  20lg K c  10lg 
8
Ảnh hưởng của hiệu chỉnh sớm trễ pha

 1  1T1s  1   2T2 s 
Hàm truyền: Gc  s   K c   1  T s 
 1  T1 s  2 
 0  1  1, 2  1
Hiệu chỉnh
sớm trễ pha cải
thiện đáp ứng
quá độ và sai số
xác lập.
9
Ảnh hưởng của hiệu chỉnh tỉ lệ (P)

Hàm truyền: Gc ( s)  K P
Hệ số tỉ lệ càng lớn thì sai số xác lập càng nhỏ.
KP càng cao thì độ vọt lố càng cao, hệ thống kém ổn
định.
10
Ảnh hưởng của hiệu chỉnh vi phân tỉ lệ (PD)

Hàm truyền: G c  s   K P  K D s  K P (1  TD s )
Hiệu chỉnh PD là trường hợp riêng của hiệu chỉnh sớm
pha nên giảm thời gian quá độ và
độ vọt lố.
Do hệ số khuếch đại ở tần số cao
là vô cùng lớn nên là cho hệ thống
rất nhạy với tần số cao.
Các thông số:
max  90o
max  
11
Ảnh hưởng của hiệu chỉnh vi phân tỉ lệ (PD)

Thời hằng vi phân (TD) càng lớn thì đáp ứng càng nhanh,
nếu TD lớn quá thì sẽ có vọt lố mặc dù không có dao động.
G c  s   K P  K D s  K P (1  TD s )
12
Ảnh hưởng của hiệu chỉnh tích phân tỉ lệ (PI)

Hàm truyền:
KI  1 
G c  s   KP   K P 1  
s  TI 
s
PI có đặc điểm của hiệu chỉnh trễ
pha nên làm chậm đáp ứng quá độ,
tăng vọt lố, giảm sai số xác lập.
PI là bộ lọc thông thấp nên triệt
tiêu nhiễu tần số cao.
Các thông số:
min  90o
min  0
13
Ảnh hưởng của hiệu chỉnh tích phân tỉ lệ (PI)

Thời hằng tích phân (TI) càng nhỏ vọt lố càng cao.
KI  1 
G c  s   KP   K P 1  
s  TI 
s
14
Ảnh hưởng của hiệu chỉnh vi tích phân tỉ lệ (PID)

Hàm truyền:
KI
G c  s   KP   KDs
s
 1 
 G c  s   K P 1   TD s 
 TI s 
 1 
 G c  s   K P 1   1  TD 2 s 
 TI 1s 
Hiệu chỉnh PID là trường
hợp riêng của hiệu chỉnh
sớm trễ pha.
15
So sánh các khâu hiệu chỉnh PI, PD, PID
16
Nguyên tắc thiết kế dùng phương pháp QĐNS

R(s) E(s) Y(s)
+
-
Gc(s) G(s)
Y ( s) Gc ( s )G ( s )

R( s ) 1  Gc ( s )G ( s )
Dựa vào phương trình đặc tính sau khi hiệu chỉnh:
1  Gc ( s)G ( s)  0
 Gc ( s )G ( s )  1 (Điều kiện biên độ)


 cG ( s )G ( s )   180 o
(Điều kiện pha)
Ta cần chọn các thông số cho bộ điều khiển Gc(s) sao cho
phương trình đặc tính có nghiệm tại vị trí mong muốn.
17
Trình tự thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha

s  (1 / T )
Hàm truyền có dạng: GC (s)  KC (  1)
s  (1 / T )
Bước 1: Xác định cặp cực quyết định từ yêu cầu thiết kế.
 Độ vọt lố POT 
    s *
   j  1   2
n
1, 2 n n
 Thời gian quá độ, …
Bước 2: Xác định góc pha cần bù để s*1,2 nằm trên QĐNS
n m
*  180 o   arg( s1*  pi )   arg( s1*  zi )
i 1 i 1
Trong đó: pi và zi là các cực và zero của hệ thống G(s).

*  180 o   Góc từ các cực của G(s) đến cực s*
1
  Góc từ các zero của G(s) đến cực s*1
18
Trình tự thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha

Bước 3: Xác định vị trí cực và zero của khâu hiệu chỉnh.
Vẽ hai nửa đường thẳng bất kỳ xuất phát từ cực s* sao
cho hai nửa đường thẳng này tạo với nhau một góc bằng
Φ*. Giao điểm của hai nửa đường thẳng này với trục thực
là vị trí cực và zero của khâu hiệu chỉnh.
 Phương pháp đường phân giác
 Phương pháp triệt tiêu nghiệm
Bước 4: Tính hệ số khuếch đại KC bằng công thức:
GC ( s )G ( s ) s s*  1
1
19
Ví dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha

R(s) E(s) Y(s)
+
-
Gc(s) G(s)
50
G( s) 
s( s  5)
Yêu cầu: Thiết kế bộ điều khiển GC(s) sao cho hệ thống

sau khi hiệu chỉnh thỏa POT < 20%, tqđ < 0.5 giây (tiêu
chuẩn 2%).
* Giải:
Vì yêu cầu thiết kế là cải thiện đáp ứng quá độ nên dùng
khâu hiệu chỉnh sớm pha.
s  (1 / T )
GC ( s)  KC (  1)
s  (1 / T )
20

R(s) E(s) Y(s)
+
-
Gc(s) G(s)
50
G( s) 
s( s  5)

sau khi hiệu chỉnh thỏa POT < 20%, tqđ < 0.5 giây (tiêu
chuẩn 2%).
Tại sao không thiết kế khâu hiệu chỉnh tỉ lệ ?

R(s) E(s) Y(s)
+
-
Kc G(s)
21
Xét quỹ đạo nghiệm số của G(s)

Yêu cầu: 15
Quy dao nghiem so cua he chua hieu chinh G(s) = 50/(s*(s+5))
• POT < 20%  ζ > 0.45

11.4
0.45
10
• tqđ < 0.5  wn > 11.4
Imaginary Axis (seconds-1 )

5
A
0
Tìm Kc để cực 𝑠1∗

-5
• Nằm trong vùng A
• Nằm ngoài vòng tròn

-10
0.45
11.4
bán kính 11.4 -15

-15 -10 -5 0 5 10 15
Real Axis (seconds-1 )
R(s) E(s) Y(s)

Không tìm được Kc !!! + Kc G(s)
-
22
23

* Giải:
Bước 1: Xác định cặp cực quyết định
Vậy cặp cực quyết định:
*
s1,2  n  jn 1   2  0.707  15  j15 1  0.7072
 s1*, 2  10.5  j10.5
Bước 2: Xác định góc pha cần bù

 Cách 1: Dùng công thức đại số
*  180 o  arg 10.5  j10.5  0  arg 10.5  j10.5  (5)
  10.5  1  10 .5  
 *  180 o  tan 1    tan    72.6
o
   10.5    5.5 
24

* Giải:
Bước 2: Xác định góc pha cần bù
 Cách 2: Dùng công thức hình học
*  180 o  1   2 

*  180 o  135 o  117.6o 
*  72.6o
25

* Giải:
Bước 3: Xác định cực và zero của khâu hiệu chỉnh bằng
phương pháp đường phân giác
 Vẽ PA là phân giác của góc OP ˆx
 *
 *
 Vẽ PB và PC sao cho AP ˆB  và APˆ C 
2 2
 Điểm B chính là vị trí cực, điểm C là vị trí zero của
1 1
khâu hiệu chỉnh:  OB;  OC
T T
26

* Giải:
Bước 3: Xác định cực và zero của khâu hiệu chỉnh bằng
phương pháp đường phân giác ˆ  OPx *   135 72.6 
sin      
2 
sin
Im s  OB  OP  2
 15  2 2   28.12
 OPˆ x *   135 72.6 
sin    sin   
x  2 2   2 2 
s* P
× j10,5
 OPˆ x * 
sin     135 72.6 
sin   
 OC  OP    15   8
2 2 2 2
F*
 OPˆ x  
*
 135 72.6 
2 sin    sin   
  2 2 
B A Re s  2 2 
C β1
× -10,5 O
s 8
 GC (s)  KC
s  28
27

* Giải:
Bước 4: Tính KC
GC ( s )G ( s ) s s*  1
s 8 50
 KC  1
s  28 s( s  5) s  10.5 j10.5
 10.5  j10.5  8 50
 KC  1
 10.5  j10.5  28 (10.5  j10.5)( 10.5  j10.5  5)
10.79  50
 KC 1  KC  6.65
20.4114.85 11.85
s 8
 GC ( s )  6.65
s  28
28
29
Gain: 15.6
Pole: -11.9 + 23.6i
Damping: 0.45
Overshoot (%): 20.5
Frequency (rad/s): 26.5
Quy dao nghiem so cua he co hieu chinh som pha

System: sys 40
Gain: 6.65 System: sys

Gain: 15.6
Pole: -10.4 + 10.5i 30 Pole: -11.9 + 23.6i
Damping: 0.45
Damping: 0.705 Overshoot (%): 20.5
Overshoot (%): 4.42 System: sys

20
Frequency (rad/s): 14.8 Gain: 6.65
Pole: -10.4 + 10.5i 11.4
Damping: 0.705
Overshoot (%): 4.42
0.45
11.4
0.45
10
Imaginary Axis (seconds-1 )
-10
0.45
11.4
-20
-30
0.45
-40
-20 -15 -10 -5 0 11.4
5
-1
Real Axis (seconds )
30
31
Trình tự thiết kế khâu hiệu chỉnh trễ pha

s  (1 /  T ) s  zc
Hàm truyền có dạng: GC ( s )  KC  KC ,0    1
s  (1 / T ) s  pc
Bước 1: Xác định β từ yêu cầu sai số xác lập.
K K K
  P* hoặc   V* hoặc   a*
KP KV Ka
Bước 2: Chọn zero của khâu hiệu chỉnh sao cho:
1
zc   Re( s1,2
*
)
Trong đó: T
s*1,2 là cặp cực quyết định của hệ thống sau khi hiệu chỉnh
Kp, Kv, Ka là hệ số vị trí, vận tốc, gia tốc trước khi hiệu chỉnh
K*p , K*v , K*a là hệ số vị trí, vận tốc, gia tốc sau khi hiệu chỉnh
32
Trình tự thiết kế khâu hiệu chỉnh trễ pha

Bước 3: Tính cực của khâu hiệu chỉnh:
1  1 
pc          zc
T  T 
Bước 4: Tính hệ số khuếch đại KC bằng công thức:
GC ( s)G( s) s s*  1
1, 2
33
Ví dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh trễ pha

R(s) E(s) Y(s)
+
-
Gc(s) G(s)
10
G( s) 
s( s  3)( s  4)

sau khi hiệu chỉnh có sai số với tín hiệu vào là hàm dốc là
0.02 và đáp ứng quá độ thay đổi không đáng kể.
34

* Giải:
Hệ số vận tốc của hệ thống trước khi hiệu chỉnh:
10
KV  lim sG ( s)  lim s  0.83
s 0 s 0 s( s  3)( s  4)
Sai số xác lập của hệ thống khi tín hiệu vào là hàm dốc là:
1 1
exl    1.2
KV 0.83
Vì yêu cầu thiết kế là giảm sai số xác lập nên sử dụng
khâu hiệu chỉnh trễ pha:
s  (1 /  T )
GC ( s )  KC (0    1)
s  (1 / T )
35

* Giải
Bước 1: Xác định β
1 1
 Hệ số vận tốc của hệ sau hiệu chỉnh: KV  *   50
*
exl 0.02
KV 0.83
 Suy ra:     0.017
*
KV 50
Bước 2: Chọn zero của khâu hiệu chỉnh:
 Các cực của hệ thống trước khi hiệu chỉnh là nghiệm
của phương trình: 1  G(s)  0
10
 1 0  s 3  7s 2  12 s  10  0
s( s  3)( s  4)
s1, 2  1  j Cặp cực quyết định

s3  5
36

* Giải
Bước 2: Chọn zero của khâu hiệu chỉnh:
1
Chọn zc   sao cho: zc  Re s 1  1  zc  0.1
T
Bước 3: Tính cực của khâu hiệu chỉnh:
1  1 
pc          zc  0.017   0.1  0.0017
T  T 
Bước 4: Tính KC:
s  0.1 10
GC ( s )G ( s ) s  s*  1  KC  1
s  0.0017 s( s  3)( s  4) s  s*
37

* Giải
Bước 4: Tính KC:
 Để đáp ứng quá độ không thay đổi đáng kể thì:
s1*, 2  s1, 2  1  j
 Ta được:
(1  j  0.1) 10
KC  1
(1  j  0.0017 ) (1  j )( 1  j  3)( 1  j  4)
 K C  1.0042  1
s  0.1
Vậy khâu hiệu chỉnh cần thiết kế: GC (s) 
s  0.0017
38
39
0.4
Root Locus 0.3
4
0.2
0.1
System: untitled1
Imaginary Axis (seconds )

-1
Gain: 1.06
2 Pole: -0.932 + 1i
Damping: 0.682
Overshoot (%): 5.36
0 1.37
Frequency (rad/s):
Imaginary Axis (seconds )
-1
-0.1
0
-1 -0.2
-2
-0.3
-3
-0.4
-4
-0.5
-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
-0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2
-1
Real Axis (seconds )
Real Axis (seconds-1) 40
41
Trình tự thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm trễ pha

Hàm truyền có dạng: GC ( s)  GC1 ( s)GC 2 ( s)
Trong đó: GC1 ( s) là khâu hiệu chỉnh sớm pha

GC 2 ( s) là khâu hiệu chỉnh trễ pha
Bước 1: Thiết kế khâu sớm pha GC1(s) để thỏa mãn yêu

cầu về đáp ứng quá độ. (Xem phương pháp thiết kế sớm
pha)
Bước 2: Đặt G1(s)=GC1(s).G(s)
Thiết kế khâu hiệu chỉnh trễ pha GC2(s) mắc nối tiếp vào
G1(s) để thỏa mãn yêu cầu về sai số xác lập. (Xem phương
pháp thiết kế hiệu chỉnh trễ pha)
42
Ví dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm trễ pha
43
Thiết kế khâu trễ pha trước:

Hàm truyền có dạng: GC ( s)  GC1 ( s)GC 2 ( s)
Với  GC1 ( s ) là khâu hiệu chỉnh sớm pha

GC 2 ( s ) là khâu hiệu chỉnh trễ pha
1. Thiết kế bộ điều khiển trễ pha để giảm sai số xác lập
Hệ sau khi hiệu chỉnh có dạng:
s  z2
G1 ( s )  GC 2  s  G  s   K 2 G s
s  p2
Sai số xác lập với đáp ứng dốc:
e*xl  1 / K v*
s  z2 z2
K v  lim sG1 ( s )  lim K 2
*
sG  s   K 2 * K v
s 0 s 0 s  p2 p2
44
Thiết kế khâu trễ pha trước:
2. Thiết kế bộ điều khiển sớm pha để cải thiện đáp ứng

quá độ. Hệ sau khi hiệu chỉnh có dạng:
 s  z1   s  z1   s  z2 
G2 ( s )   K1  * G1  s    K1   K2  G s
 s  p1   s  p1   s  p2 
Sai số xác lập với đáp ứng dốc của hệ sớm trễ pha:
 s  z1 
e  1 / K ; K  lim sG2 ( s )  lim  K1
** ** **
  sG1  s  
 s  p1 
xl v v
s 0 s 0
 z1  z2   z1  *
K   K1  K 2 * exl    K1  * K v  K v*
**
v  e**xl  e*xl
 p1  p2   p1 
45
Hiệu chỉnh sớm pha

1  Ts
1  Ts
Bước 1: Xác định KC để thỏa mãn yêu cầu sai số xác lập
K P* KV* K a*
KC  hoặc KC  hoặc KC 
KP KV Ka
Bước 2: Đặt G1(s) = KCG(s). Vẽ biểu đồ Bode của G1(s).
Bước 3: Xác định tần số cắt biên ωC của G1(s):
L1 C   0 hoặc G1 ( j )  1
Bước 4: Xác định độ dự trữ pha của G1(s) (độ dự trữ pha
của hệ trước khi hiệu chỉnh).
M  180  1 (C )
46
Hiệu chỉnh sớm pha Chú ý: φmax <700

Bước 5: Xác định góc pha cần bù: max  M *  M  
Trong đó: ΦM* là độ dự trữ pha mong muốn, độ bù sai số
θ = 5o ÷ 20o.
Bước 6: Tính α bằng công thức
1  sin  max

1  sin  max
Bước 7: Xác định tần số cắt biên mới ω’C
L1 c   10lg  hoặc G1 ( jc )  1 / 
Bước 8: Tính hằng số thời gian từ điều kiện:
1
T 
c 
Bước 9: Kiểm tra lại hệ thống có thỏa mãn yêu cầu về độ
dự trữ biên hay không? Nếu không, lập lại bước 5.
47

R(s) E(s) Y(s)
+
-
Gc(s) G(s)
4
G( s) 
s( s  2)
Yêu cầu: Hãy thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha sao cho hệ
thống sau hiệu chỉnh có:
KV*  20; M *  50o ; GM *  10dB
48

* Lời giải:
1  Ts
1  Ts
Bước 1: Xác định KC
4
KV  lim sG ( s )  lim s 2
s 0 s 0 s( s  2)
K v* 20
Kc    10
Hoặc Kv 2
1 + a Ts 4
K = lim sGC ( s )G ( s) = lim sK C
*
V ´ = 2 KC
s® 0 s® 0 1 + Ts s ( s + 2)
*
KV 20
 KC    10
2 2
49

* Lời giải:
1  Ts
1  Ts
Bước 2:
4 20
 Đặt: G ( s )  K G ( s )  10 
s( s  2) s(0.5s  1)
1 C
 Vẽ biểu đồ Bode của G1(s)
50
Bode Diagram for G(s)
Gm = Inf dB (at Inf rad/s) , Pm = 65.5 deg (at 0.91 rad/s)
40
20
Magnitude (dB)
-20
-40
-60
-80
-90
Phase (deg)
-135
-180
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/s)
51
Bode Diagram for 20/(s * (0.5s + 1))
Gm = Inf dB (at Inf rad/s) , Pm = 18 deg (at 6.17 rad/s)
Magnitude (dB) 50
-50
-90
Phase (deg)
-135
-180
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/s)
52

* Lời giải
20*log(20) =
53

* Lời giải:
Bước 3: Tần số cắt của hệ trước khi hiệu chỉnh
 Theo biểu đồ Bode: C  6 (rad / sec)
 Theo công thức:
G1 ( jC )  1
40 40
 1  1
jC ( jC  2) C   4
2
C
C  6.17
   4  1600  0
4 2

C  0  j 6.48
C C
 C  6.17 (rad / sec)

54

* Lời giải:
Bước 4: Độ dự trữ pha của hệ trước khi hiệu chỉnh
 Theo biểu đồ Bode: 1 (C )  160
o
 M  180  1 (C )  180 0 160 0  200

 Theo công thức:
M  180 0  1 (C )
 40   0 1  C 

 M  180  arg    180  90  tan  
0 0
 jC ( jC  2) _    2 _ 
 0 1  6.17 

 M  180  90  tan 
0
  180 0  90 0  72 0  18 0
  2 _ 
55

* Lời giải:
Bước 5: Xác định góc pha cần bù: max  M  M  
*
Chọn θ = 50, suy ra: max  500  180  50  37 0
Bước 6: Tính α bằng công thức

1  sin  max 1  sin 37 0
    4
1  sin  max 1  sin 37 0
56

* Lời giải:
Bước 7: Xác định tần số cắt biên mới ω’C
 Theo biểu đồ Bode:
L1 (C, )  10 lg   10 lg 4  6dB
 c  9 (rad/s)
1
 Theo G1 ( jc ) 
công thức:

40 1 40 1
   
jc ( jc  2) 4 c (c ) 2  4 2
 c  8.83 (rad/s)
57

* Lời giải:
Bước 8: Xác định T:
1 1
T   0.057;
c  8.83 4
 T  4  0.057  0.228
1 + a Ts 1 + 0.228s
Þ GC ( s ) = K C = 10
1 + Ts 1 + 0.057 s
58
Khâu hiệu chỉnh

Gc ( s ) 1  0.228s

Kc 1  0.057 s
Hệ đã hiệu chỉnh
Gc ( s )G ( s )
Hệ chưa hiệu
chỉnh
G1 ( s )  K cG ( s )
59

* Lời giải:
Bước 9: Kiểm tra các điều kiện về biên độ
Vì tần số cắt pha ω-π trước và sau khi hiệu chỉnh đều bằng vô
cùng nên độ dự trữ biên của hệ trước và sau khi hiệu chỉnh
đều bằng vô cùng (> 10 dB).
* Kết luận:
Hàm truyền vừa thiết kế thỏa mãn yêu cầu đặt ra.
60
3 Thiết kế hệ thống dùng biểu đồ Bode
Bước 9: Kiểm tra điều kiện về độ dự trữ pha

1  0.228s
GC ( s )  10
1  0.057 s
G s  
4
s s  2 
 M *  180   * c  '
 *    argGc  j G  j 
 1  0.228 j 4 
 arg10 * 
 1  0.057 j j  j  2  
 arg1  0.228 j   arg1  0.057 j   arg j   arg j  2 
 tan 1 0.228   tan 1 0.057   90 0  tan 1 0.5 
61
Hiệu chỉnh trễ pha

1  Ts
Hàm truyền có dạng: GC (s)  KC (  1)
1  Ts
Bước 1: Xác định KC để thỏa mãn yêu cầu sai số xác lập
K P* KV* K a*
KC  hoặc KC  hoặc KC 
KP KV Ka
Bước 2: Đặt G1(s) = KCG(s). Vẽ biểu đồ Bode của G1(s).
Bước 3: Xác định tần số cắt biên ω’C của G1(s) sau hiệu
chỉnh: 1 (c )  180o   M *  
Trong đó: ΦM* là độ dự trữ pha mong muốn, θ = 5o ÷ 20o.
Bước 4: Tính α từ điều kiện:
1
L1 (c )  20lg  hoặc G1 ( jc ) 

62

Bước 5: Chọn zero của khâu trễ pha sao cho:
1
 c  T
T
Bước 6: Tính hằng số thời gian từ điều kiện:
1 1
 T
T T
Bước 7: Kiểm tra lại hệ thống có thỏa mãn yêu cầu về độ
dự trữ biên hay không? Nếu không, trở lại bước 3.
63

R(s) E(s) Y(s)
+
-
Gc(S) G(S)
1
G( s) 
s( s  1)(0.5s  1)
Yêu cầu: Hãy thiết kế khâu hiệu chỉnh trễ pha sao cho hệ
thống sau hiệu chỉnh có:
KV*  5; M *  40o ; GM *  10dB
64

* Lời giải:
1  Ts
Hàm truyền có dạng: GC (s)  KC (  1)
1  Ts
Bước 1: Xác định KC:
Hệ số vận tốc của hệ sau khi hiệu chỉnh
1  Ts 1
KV  lim sGC ( s)G( s)  lim sK C
*
  KC
s 0 s 0 1  Ts s( s  1)(0.5s  1)
 KV*  KC  5
Bước 2: Đặt G1(s) = KCG(s).
5
 G1 ( s) 
s( s  1)(0.5s  1)
 Vẽ biểu đồ Bode của G1(s).
65
L1 (c )  18dB
-1350
c  0.5
66

* Lời giải
Bước 3: Xác định tần số cắt mới ω’C:
 Cách 1: Phương pháp giải tích
1 (c )  180o   M *  
 900  tan 1 (c )  tan 1 (0.5c )  180o  400  50
 tan 1 (c )  tan 1 (0.5c )  450
(c )  (0.5c )

1  0.5(c ) 2
 tan  450
 1
5
 c  0.56 (rad/sec) G1 ( s ) 
s( s  1)(0.5s  1)
67

* Lời giải
Bước 3: Xác định tần số cắt mới ω’C:
 Cách 2: Dùng biểu đồ Bode
1 (c )  180o   M *  
 1 (c )  180o  40o  5o  135o
- Vẽ đường thẳng có hoành độ là -1350. Giao điểm của

đường thẳng này và biểu đồ Bode pha φ1(ω) chính là giá
trị tần số cắt mới.
- Theo hình ta được: c  0.5( rad / sec)
68

* Lời giải
Bước 4: Tính α:
 Cách 1: Tính từ điều kiện
1 5 1
G1 ( jc )   
 s ( s  1)(0.5s  1) s  jc

5 1
 
j 0.56( j 0.56  1)(0.5 j 0.56  1) 
5 1
 
0.56 0.56 2  1  0.28 2  1 
   0.133
69

* Lời giải
Bước 4: Tính α:
 Cách 2: Tính từ điều kiện: L1 (c )  20lg 
– Dựa vào biểu đồ Bode ta thấy: L1 (c )  18dB
– Suy ra: 18  20 lg 
 lg   0.9
   10 0.9  0.126
Tính α theo cách 2 không khác nhiều so với cách 1, ở
các bước tiếp theo ta chọn   0.133.
70

* Lời giải
Bước 5: Chọn zero của khâu trễ pha:
1 1
 c  0.56chọn
  0.05  T  20
T T
Bước 6: Tính hằng số thời gian T:
1 1
  0.133  0.05  0.067
T T
 T  150
(20s  1)
 GC ( s )  5
(150s  1)
Bước 7: Dựa vào biểu đồ Bode ta thấy hệ thống thỏa mãn
yêu cầu.
71

* Lời giải
Bước 5: Chọn zero của khâu trễ pha:
1 1
 C  0.56 chọn
'
 0.05  T  20
T T
Bước 6: Tính hằng số thời gian T:
1 1
  0.133  0.05  0.067
T T
 T  150 (20 s  1)
 GC ( s)  5
(150 s  1)
Bước 7: Dựa vào biểu đồ Bode ta thấy độ hệ thống thỏa
mãn yêu cầu.
72
Tóm tắt: Thiết kế hệ thống dùng biểu đồ Bode -
Hiệu chỉnh sớm pha
1   Ts
Hàm truyền có dạng Gc  s   K c   1
1  Ts
Bước 1: Xác định Kc để thỏa mãn yêu cầu sai số xác lập
K c  K *p K p ; K c  K v* K v ; K c  K a* K a
Bước 2: Đặt G1(s) = KcG(s). Vẽ biểu đồ Bode của G1(s).
Bước 3: Xác định tần số cắt biên ωC của G1(s): L1 c   0 hoặc G1  jc   1
Bước 4: Xác định độ dự trữ pha của G1(s)  M  180  1 (c )
Bước 5: Xác định góc pha cần bù  max   M *   M   Chú ý: φmax <700
Trong đó: ΦM* là độ dự trữ pha mong muốn, độ bù sai số θ = 5o ÷ 20o.
Bước 6: Tính α bằng công thức   1  sin  max  1  sin  max 
Bước 7: Xác định tần số cắt biên mới c bằng công thức
L1 c   10lg   hoặc G1  jc   1 
Bước 8: Tính hằng số thời gian từ điều kiện: T  1 c   
Bước 9: Kiểm tra lại hệ thống có thỏa mãn yêu cầu về độ dự trữ biên hay
không? Nếu không, lập lại bước 5.
73
Tóm tắt: Thiết kế hệ thống dùng biểu đồ Bode -
1  Ts
Hàm truyền có dạng: GC ( s )  K C (  1)
1  Ts
Bước 1: Xác định Kc để thỏa mãn yêu cầu sai số xác lập
K c  K *p K p ;K c  K v* K v ; K c  K a* K a
Bước 2: Đặt G1(s) = KcG(s). Vẽ biểu đồ Bode của G1(s).
Bước 3: Xác định tần số cắt biên ω’C của G1(s) sau hiệu chỉnh:
Trong đó: ΦM* là độ dự trữ pha mong muốn, θ = 5o ÷ 20o.
1 (c )  180o   M *  
1
Bước 4: Tính α từ điều kiện: L1 (c )  20 lg  hoặc G1 ( jc ) 

Bước 5: Chọn zero của khâu trễ pha sao cho:
1
 c  T
T
1 1
Bước 6: Tính hằng số thời gian từ điều kiện:   T
T T
Bước 7: Kiểm tra lại hệ thống có thỏa mãn yêu cầu về độ dự trữ biên hay
không? Nếu không, trở lại bước 3.
74
6.5 Thiết kế bộ điều khiển PID
Bộ điều khiển PID là trường hợp đặc biệt của hiệu

chỉnh sớm trễ pha nên về nguyên tắc có thể thiết
kế bộ điều khiển PID bằng phương pháp QĐNS
hoặc dùng biểu đồ Bode.
Một số phương pháp khác cũng thường được
dùng để thiết kế bộ điều khiển PID:
Phương pháp giải tích
Phương pháp Zeigler - Nichols
75
Ví dụ về phương pháp giải tích

R(s) E(s) Y(s)
+
-
GPID(S) G(S)
100
G( s)  2
s  10 s  100
Hãy xác định các thông số của bộ điều khiển PID sao
cho hệ thống thỏa mãn yêu cầu:
 Hệ có cặp nghiệm phức với ζ = 0.5; ωn = 8.
 Hệ số vận tốc KV = 100.
76

* Giải
Hàm truyền bộ điều khiển PID cần thiết kế:
KI
GC (s)  K P   K D s
s
Hệ số vận tốc sau khi hiệu chỉnh:
 KI  100 
KV  lim sGC ( s)G ( s)  lim s K P   K D s  2 
s 0 s 0
 s  s  10 s  100 
 KV  K I
Theo yêu cầu thì KV = 100 nên KI = 100
Phương trình đặc tính sau khi hiệu chỉnh là:
1  GC ( s)G ( s)  0
77

* Giải
Phương trình đặc tính sau khi hiệu chỉnh là:
 KI  100 
1  KP   K D s  2 0
 s  s  10 s  100 
 s( s 2  10 s  100 )  100 ( K D s 2  K P s  K I )  0
 s 3  (10  100 K D ) s 2  (100  100 K P ) s  100 K I  0 (1)
Để hệ thống có cặp cực phức với ζ = 0.5; ωn = 8, phương

trình đặc trưng có dạng: (s  a)( s  2n s  n )  0
2 2
 ( s  a)( s 2  8s  64)  0
 s 3  (a  8) s 2  (8a  64) s  64 a  0 (2)
78

* Giải
Cân bằng các hệ số giữa (1) và (2), ta được:
10  100 K D  a  8

100  100 K P  8a  64
100 K  64a a  156.25


I
Với KI = 100, ta được:  K P  12.14
 K  1.54
 D
Hàm truyền bộ điều khiển PID cần thiết kế:

100
GPID (s)  12.14   1.54s
s
79
Phương pháp Zeigler – Nichols

Là phương pháp thực nghiệm dựa vào đáp ứng quá độ
của đối tượng.
Bộ điều khiển cần thiết kế có dạng:
KI 1
GC ( s)  K P   K D s  K P (1   TD s)
s TI s
Zeigler – Nichols đưa ra hai cách lựa chọn thông số của
bộ điều khiển PID tùy theo đặc điểm của đối tượng.
 Cách 1: Dựa vào đáp ứng nấc của hệ hở.
 Cách 2: Dựa vào đáp ứng nấc của hệ kín.
80

Cách 1: Dựa vào đáp ứng nấc của hệ hở
81

Thông số bộ điều khiển P, PI, PID:
Thông số
KP TI TD
Bộ ĐK
P T2/(T1×K) ∞ 0
PI 0.9T2/(T1×K) T1/0.3 0
PID 1.2T2/(T1×K) 2T1 0.5T1
82

Ví dụ: Thiết kế bộ điều khiển PID điều khiển cho đối
tượng có đặc tính đáp ứng nấc thu được từ thực nghiệm:
y(t) 0C Ta có:
150
T1 = 8 min = 480 sec
T2 = 24 min = 1440 sec
Chọn thông số bộ điều khiển
KP = 1.2T2/T1 = 3.6
TI = 2T1 = 960 sec
0
TD = 0.5T1 = 240 sec
time (min)
8
 
24
1
GPID ( s)  3.61   240 s 
 960 s 
83

Cách 2: Dựa vào đáp ứng nấc của hệ kín
84

Thông số bộ điều khiển P, PI, PID:
Thông số
KP TI TD
Bộ ĐK
P 0.5Kgh ∞ 0
PI 0.45Kgh 0.83Tgh 0
PID 0.6Kgh 0.5Tgh 0.125Tgh
85

Ví dụ: Thiết kế bộ điều khiển PID điều khiển vị trí góc
quay của động cơ DC, biết rằng sử dụng bộ điều khiển tỉ lệ
khi K = 20 vị trí góc quay động cơ ở trạng thái xác lập và
dao động với chu kỳ T = 1 giây.
* Giải:
Ta có: Kgh = 20; Tgh = 1 giây.
 1 
 KP = 0.6Kgh = 0.6*20 = 12 G PID ( s )  12 1   0.125 s 
 0.5s 
 TI = 0.5Tgh = 0.5*1 = 0.5 giây
 TD = 0.125Tgh = 0.125*1 = 0.125 giây
86
6.6 Thiết kế hệ thống ĐK hồi tiếp trạng thái
Định nghĩa
Cho đối tượng điều khiển mô tả bởi PTTT
 x (t )  Ax (t )  Bu(t )
 (1)
 y (t )  Cx(t )
Tín hiệu điều khiển của hệ thống: u(t) = r(t) – Kx(t)
Thay u(t) vào (1), ta được:
 x (t )  ( A  BK ) x(t )  Br (t )
 (2)
 y (t )  Cx(t )
Thiết kế hệ thống hồi tiếp trạng thái là chọn véctơ hồi tiếp
trạng thái K sao cho hệ kín mô tả bởi (2) thỏa mãn yêu
cầu chất lượng mong muốn.
87
Tính điều khiển được và quan sát được

Xét hệ thống có phương trình trạng thái:
 x (t )  Ax (t )  Bu(t )
 (1)
 y (t )  Cx(t )
Ma trận điều khiển được:
C B  AB A2 B  An 1 B 
 Điều kiện cần và đủ để hệ thống điều khiển được là:
rank(C )  n hay det(C )  0 (SISO)
Ma trận quan sát được:
O C  AC AC2
 n 1
A C  T
 Điều kiện cần và đủ để hệ thống quan sát được là:

rank(O)  n hay det(O)  0 (SISO)
88
Phương pháp phân bố cực

* Tính K bằng cách cân bằng các hệ số của PTĐT:
Bước 1: Kiểm tra tính điều khiển được (và quan sát được):
 Nếu hệ điều khiển được thì tiếp tục bước 2
Bước 2: Viết phương trình đặc tính của hệ thống hồi tiếp
trạng thái:
detsI  A  BK   0
Bước 3: Viết phương trình đặc tính mong muốn
n
 (s  p )  0
i 1
i
Bước 4: Tìm K bằng cách cân bằng các hệ số của 2 phương

trình vừa lập ở bước 2 và bước 3.
89
Phương pháp phân bố cực

* Tính K bằng cách áp dụng công thức Ackermann:
Bước 1: Thành lập ma trận điều khiển được:
C B  AB A2 B  An 1 B 
Bước 2: Viết phương trình đặc tính mong muốn:
n
 ( s )   ( s  pi )
i 1
Bước 3: Tính K bằng công thức Ackermann:
K  0 0  1C ( A)  0
1
90
Thank you for your attention!

Chuong 6 - Thiet Ke HTDK - v1

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

You might also like

Chuong 6 - Thiet Ke HTDK - v1

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Chuong 6 - Thiet Ke HTDK - v1

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

CBGD: TS. Nguyễn Hoàng Dũng

Bài giảng này thuộc bản quyền của

6.1 Khái niệm về thiết kế hệ thống điều khiển

Thiết kế là toàn bộ quá trình bổ sung các thiết bị phần cứng

Cách 1: Hiệu chỉnh nối tiếp

Cách 2: Điều khiển hồi tiếp trạng thái

Ảnh hưởng của cực và zero

Ảnh hưởng của cực và zero

Ảnh hưởng của hiệu chỉnh sớm pha

Hiệu chỉnh sớm pha làm cho

Ảnh hưởng của hiệu chỉnh trễ pha

Ảnh hưởng của hiệu chỉnh sớm trễ pha

Ảnh hưởng của hiệu chỉnh tỉ lệ (P)

Ảnh hưởng của hiệu chỉnh vi phân tỉ lệ (PD)

Ảnh hưởng của hiệu chỉnh vi phân tỉ lệ (PD)

Ảnh hưởng của hiệu chỉnh tích phân tỉ lệ (PI)

Ảnh hưởng của hiệu chỉnh tích phân tỉ lệ (PI)

Ảnh hưởng của hiệu chỉnh vi tích phân tỉ lệ (PID)

So sánh các khâu hiệu chỉnh PI, PD, PID

Nguyên tắc thiết kế dùng phương pháp QĐNS

Trình tự thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha

Trong đó: pi và zi là các cực và zero của hệ thống G(s).

Trình tự thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha

Ví dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha

Yêu cầu: Thiết kế bộ điều khiển GC(s) sao cho hệ thống

Ví dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha

Yêu cầu: Thiết kế bộ điều khiển GC(s) sao cho hệ thống

Tại sao không thiết kế khâu hiệu chỉnh tỉ lệ ?

Xét quỹ đạo nghiệm số của G(s)

• POT < 20%  ζ > 0.45

• tqđ < 0.5  wn > 11.4

Imaginary Axis (seconds-1 )

Tìm Kc để cực 𝑠1∗

• Nằm ngoài vòng tròn

bán kính 11.4 -15

R(s) E(s) Y(s)

Ví dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha

Ví dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha

Bước 2: Xác định góc pha cần bù

Ví dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha

Ví dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha

Ví dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha

Ví dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha

Ví dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha

Quy dao nghiem so cua he co hieu chinh som pha

Gain: 6.65 System: sys

Overshoot (%): 4.42 System: sys

Ví dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha

Trình tự thiết kế khâu hiệu chỉnh trễ pha

Trình tự thiết kế khâu hiệu chỉnh trễ pha

Ví dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh trễ pha

Yêu cầu: Thiết kế bộ điều khiển GC(s) sao cho hệ thống

Ví dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh trễ pha

Ví dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh trễ pha

Ví dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh trễ pha

Ví dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh trễ pha

Ví dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh trễ pha