Professional Documents
Culture Documents
Avtomatika III God
Avtomatika III God
1. Значење на автоматиката
1.1. Вовед
Современиот научно-технички прогрес тесно е поврзан со брзиот
развиток на автоматиката и автоматизацијата.
Автоматиката претставува посебна област од науката и техниката која
опфаќа технички средства и методи со чија помош човекот се ослободува од
непосредно вршење на функциите управување и регулирање на машини или
процеси, во процесот на производството, воспоставувајќи соодветни врски меѓу
машините кои извршуваат дадени технолошки процеси. Всушност, тоа е наука
за општите принципи на проектирање, реализација и примена на автоматските
уреди и системи кои може да ги извршуваат своите функции без непосредно
учество на човекот. Терминот автоматика доаѓа од грчкиот збор „аутоматос“
што значи „самозадвижување“.
Теоријата на автоматското управување е наука за процесите и
законитостите на управување, принципите на функционирање и методите за
анализа и пресметување на автоматските системи. Модерната теорија на
автоматското управување се развива во вид на универзална наука чии
теоретски и практични методи можат да се користат за проучување,
проектирање и испитување на електричните, електронските, механичките,
пневматските, хидрауличните и комбинираните автоматски системи, независно
од нивната природа.
Сознанието дека однесувањето на машините многу потсетува на
однесувањето на живите организми, му овозможило на научникот Норберт
Винер да објави теорија за управување која ја нарекол кибернетика. Ја
поделил на општа кибернетика: за автоматско управување во биологијата,
економијата и т.н., и техничка кибернетика: за автоматско управување на
машините, апаратите и техничко-технолошките процеси.
Со концепцијата на кибернетиката и нејзините обопштени погледи,
автоматското управување добило многу поголемо значење, а теоријата на
автоматското управување станала една од основните науки која придонесла и
придонесува за општ напредок на науката и техниката.
Со примената на новата наука за управување – кибернетиката, отворени
се широки перспективи и можности за примена на принципите и методите на
автоматското управување не само на техничките системи туку и во
економијата, сообрачајот, воената стратегија, медицината и т.н. Со појавата на
кибернетиката настапи нова ера – ера на автоматизација која многу брзо се
развива и наоѓа примена во сите области на човековата дејност.
Првиот познат уред со повратна врска е Ктесибиусовиот воден часовник.
Водениот часовник се користел за мерење на кратки временски интервали во
текот на денот или ноќта, а користел приближно еднакво протекување на вода
низ тесен отвор од еден во друг сад (слика 1-1).
Еден од најпознатите стари автоматски уреди е центрифугалниот уред
за управување т.н. Хајгенсонов уред за управување кој е наменет за
1
Автоматика
1 – цилиндер со клип
2 – центрифугален регулатор
3 – замаец
4 – погонско вратило
3
Автоматика
4
Автоматика
5
Автоматика
6
Автоматика
8
Автоматика
12
Автоматика
15
Автоматика
17
Автоматика
20
Автоматика Системски пристап и
систем
21
Автоматика
22
Автоматика
Сл. 3-3. Систем со повратна врска помеѓу производниот дел и делот за управување
24
Автоматика
4. Информација и сигнал
4.1.1. Вовед
Зборот информација доаѓа од латинскиот збор informatio , што значи
поим, претстава, сознание. Податокот и информацијата се двете основни
информациони големини. Секој податок носи во себе една или повеќе
информации. Податоците ги изразуваат фактите, поимите и знаењата. Тие се
запишуваат во форма разбирлива за човекот: текст, број, слика и звук.
Значењето што го има некој податок велиме дека е информација. Затоа често
велиме дека податоците претставуваат записи на информациите. На пример,
просечната оцена на некој ученик е запис на информацијата за неговиот успех,
температурата е запис на информацијата за времето итн.
Сигнали се сите средства со кои се пренесуваат информациите: звук,
светлина, електрична струја, топлина, итн. Една иста информација може да се
пренесува со различни сигнали. За сигналите може да се рече дека
претставуваат материјализиран облик на информацијата. Информацијата се
претворува во сигнал кога треба да се зачува (запиши, запамти), пренесе на
далечина, обработи или претвори во дејство (на пример управувачки сигнал).
Сигналите може да бидат статички и динамички.
Статичките сигнали се остваруваат со соодветен просторен однос на
бројки и букви, тела, боја итн, и често ги нарекуваме знаци. Писмото е статички
сигнал, броевите на куќите се статички сигнали итн.
Динамичките сигнали се остваруваат со временска промена на
големините или состојбите. Динамичките сигнали имаат посебна важност во
автоматиката и науката за системите. Примери на динамички сигнали во
техничките системи се : временска промена на електричен напон, притисок,
температура, сила, густина итн.
26
Автоматика
27
Автоматика
Сл. 4-1. Пример за користење на температурен сензор кај котел со обвивка со пареа
29
Автоматика
31
Автоматика
32
Автоматика
33
Автоматика
37
Автоматика
5. Човек и систем
5.1. Вовед
Испитувањето на односот помеѓу човекот и системите: природни,
технички, општествени и комбинирани, е навистина тешка задача. Човекот е
составен дел на системот или на неговата околина. Така, ако за пример го
земиме системот: човек и автомобил, тогаш знаеме дека овој систем дејствува
во рамките на некој друг поширок систем, а човекот сам за себе е составен
дел на друг посебен систем. Тргнувајќи од тоа дека човекот е дел од
околината, тогаш неговата врска со околината може да се сведе само на
проучување на постоечките системи и составување на нови системи. Притоа,
сите разновидни задачи кои човекот мора да ги решава може да се сведат на
три основни видови на задачи, а тие се анализа, синтеза и идентификација.
Зборот анализа е од грчко потекло () и значи расчленување.
Анализата на системот ги опфаќа прашањата кои се однесуваат на
испитувањето на однесувањето и значењето на системот.
Зборот синтеза е исто така од грчко потекло () и значи
составување (спротивно од смислата на зборот анализа). Синтезата на
системот ги опфаќа прашањата кои се однесуваат на составување на
системот кој сеуште не постои. За таа цел се дефинира саканото однесување
на системот и условите на околината. Потребно е да се замисли и формира
систем кој ќе дејствува на сакан начин.
Зборот идентификација е од латинско потекло (identificare) и значи
изедначување, поистоветување, распознавање. Идентификација на системот
опфаќа распознавање на непознати зависности на пооделни делови и
внатрешно уредување на системот, кога тоа не е можно да се направи со
непосредно испитување. Идентификацијата се прави со набљудување на
промената на излезните и влезните големини на испитуваниот систем.
Синтезата најчесто се користи кај технички системи, но постојат
можности за нејзина примена и кај општествени системи и никогаш не се
изведува независно од анализата. Всушност, кога нешто ќе замислиме и ќе го
изведиме, тогаш и го испитуваме со цел да утврдиме дали одговара на
претпоставените услови и дали е потребно да се усоврши изведбата.
Анализата и синтезата секогаш се присутни при создавање на нов систем.
Анализата се изведува со цел:
- да се провери исправноста на теоретските испитувања,
- да се одреди зависноста на одредени големини,
- да се добијат податоци за состојбата на системот и можноста за негово
усовршување и подобрување на неговата работа.
38
Автоматика
5.2. Анализа
Анализата на системот ќе ја набљудуваме со помош на сликата 5-1:
39
Автоматика
2
На апсцисната оска е прикажана кружната фреквенција , а на
T
ординатната оска е прикажан количникот од амплитудата на излезната синусна
промена на висината на живата Ah и амплитудата на влезната синусна возбуда
A . Амплитудно – фреквентната карактеристика во општ случај се прикажува
со функциската зависност: M f () .
Значи анализата на системот и процесот со помош на синусна
периодична возбуда ја дава зависноста M f () , која всушност го претставува
динамичкото однесување на системот и се нарекува фреквентен одзив.
Случајните возбуди се такви промени на влезните големини на
системот на кои во ниту еден момент од времето не може да им се предвиде
ниту начинот на промена ниту нивната вредност. Пример на случајно
променлива големина е даден на слика 5-9:
ПРЕОДНИ ПЕРИОДИЧНИ
За разлика од анализата со помош на определени возбуди, анализата со
помош на случајни возбуди најчесто одговара на испитувањето на реалните
промени на влезните големини. Всушност, реалните системи скоро никогаш не
функционираат во услови за кои ви можело да кажеме дека нивната околина во
текот на подолг временски период е мирна т.е непроменлива. Во природата,
44
Автоматика
5.3. Синтеза
Задачата на синтезата е составување на системите, т.е синтезата
опфаќа идеја да се состави и изгради даден систем кој ќе дејствува со
одредена цел. Од тие причини синтезата всушност претставува проектирање
на даден систем.
Поважните чекори во однос на кои се извршува синтезата се:
45
Автоматика
46
Автоматика
47
Автоматика
48
Автоматика
q 2 = C ρgh pT , C е константа.
Така, равенката за рамнотежа гласи:
q1 = C ρgh pT , а оттука произлегува статичката зависност:
1 q12 1
h= 2
+ pT .
ρg C ρg
Последната равенка ја дава зависноста на нивото од влезниот проток, но
го вклучува и влијанието на потрошувачката кое се изразува преку промените
на притисокот на потрошувачот. Помал притисок pT значи поголема
потрошувачка на гориво и паѓање на висината на нивото, а поголем притисок
pT значи помала потрошувачка на гориво и пораст на висината на нивото .
Статичките карактеристики претставуваат повеќе параболи кои
одговараат на различни вредности на притисокот на потрошувачот pT .
На сликата 5-12 се прикажани статичките карактеристики.
51
Автоматика
52
Автоматика
57
Автоматика
6.1.1. Вовед
За своите потреби, човекот замислил соодветни работни и производни
постапки кои би му користеле при преработка на материјата, при производство
и претворување на енергијата, при пренос на материјали и различни
многубројни други намени. За таа цел човекот конструирал разновидни машини
и уреди со чија помош ќе ги изведува тие постапки. Така, задачите на
автоматското управување се јавуваат во најразлични облици и зависат од нови
и различни услови. Ова најдобро може да се види од следните примери:
- со мелење во млинот се преработуваат житариците, но за индустриски
потреби се мелат и други продукти и развиени се различни видови на млинови,
- со електролиза од водата со помош на уред за електролиза се добива
кислород и водород, а во индустријата со електролиза (при соодветни услови)
се произведува алуминиум.
Познато е дека некоја производна постапка воопштено ја нарекуваме
процес (процес на мелење, електролиза, хемиски реакции итн). Особено
важно е да се истакне дека се управуваат процесите, а не процесните уреди
(млинови, уреди за електролиза итн). Исклучок претставуваат процесите
поврзани со движење на некој уред или негови делови, а исто така и било кое
независно тело или објект. Примери за вакви процеси се: движењата на
различни алати во алатните машини, пловењето на бродовите, летање на
авиони или ракети. Поимот процес во ваквите случаи се заменува со поимот
управуван дел или управуван објект, и притоа зборуваме за управување на
брод, авион, а не за управување на пловидбата односно летот.
Автоматското управување на објектот се разликува од автоматското
управување на процесот во следното: излезната големина на објектот е
големина која е значајна за движењето: поместување, брзина, забрзување,
сила и др. Затоа, мерниот претворувач е секогаш поврзан со објектот и
заеднички се движат, а исто така и извршниот елемент е поврзан со објектот и
заедно со него се движи.
При испитување на процесот и објектот од аспект на управување,
особено значајна е зависноста на нивните излезни и влезни големини. Таа
зависност е претставена со соодветен математички опис кој се нарекува
математички модел. Познато е дека постојат два видови на зависност на
излезните и влезните големини: динамичка и статичка, и соодветно на тоа
постојат два видови на математички модели: динамички и статички. Физички
гледано, математичкиот модел на процесот и математичкиот модел на објектот
се различни.
Динамичкиот математички модел на процесот ги опишува можните
промени на состојбата на процесот, а динамичкиот математички модел на
објектот ги опишува можните промени на местото или положбата на објектот.
Статичкиот математички модел на процесот ги поврзува вредностите на
58
Автоматика
6.2. Процес
Во овој дел ќе видиме што треба основно да се знае за процесот пред да
се премине на синтеза на управувањето.
На слика 6-1 е прикажан пример со котел во кој се загрева масло за
греење кое се користи како гориво во некоја печка.
a) Материјална рамнотежа
б) Топлинска рамнотежа
64
Автоматика
65
Автоматика
66
Автоматика
q 2 C p h pT .
a) б)
Сл. 6-11. Нелинеарна статичка карактеристика (а) и можност за нејзина замена со
линеарна статичка карактеристика во околина на работната точка (б)
hs z C 4 q12, 0 2C 4 q1, 0 v C 4 v 2 C 5 pT
z 2C 4 q1, 0 v C 4 v 2 .
z 2 C 4 q1, 0 v C 6 v .
69
Автоматика
а) б)
в) г)
Сл. 6-12. Приказ на статички карактеристики
71
Автоматика
6.2.7. Параметри
Математичкиот модел на испитуваниот процес, покрај излезни и влезни
големини, содржи и големини кои се својствени за процесниот уред и за
маслото. Тоа се површината на пресекот на котелот A , површината на грејачот
Ag , коефициентите на пренос на топлина U g и U s , специфичната топлина на
маслото c p . Сите овие големини се нарекуваат параметри. Карактеристиките
на параметрите се значајни за обликот на моделот, а и за управувањето.
Затоа, понатамошната поделба на моделите се изведува според видовите на
параметрите.
Параметрите на набљудуваниот процес беа временски непроменливи,
па затоа велиме дека тоа е процес со константни параметри. Постојат и
процеси со променливи параметри, т.е. такви на кои временски им се
менуваат вредностите на параметрите. Причините за промена на вредностите
на параметрите може да бидат различни: физичко или хемиско делување на
материјата врз процесниот уред, промената на составот на материјата под
дејство на електромагнетно или радиоактивно зрачење итн. и брзината на
промената на вредностите на параметрите може да биде различна, што зависи
од природата на процесот.
За набљудуваниот процес, исто така претпоставивме дека параметрите
имаат еднакви вредности во целиот простор во кој се води процесот
(претпоставка на идеално мислење), па не претставуваат функција од
просторот. За таквиот процес велиме дека е процес со концентрирани
параметри. Постојат процеси во кои таква претпоставка не е можна, па при
составување на моделот треба да се земат во предвид и параметри во
функција од просторот. Тоа се процеси со распределени или дистрибуирани
параметри.
Да ја спомениме уште и поделбата на процесите на детерминистички и
стохастички. Детерминистичките процеси имаат параметри чии вредности
или можни начини на промени им се однапред познати, определени или
детерминирани. Ако промените на параметрите и нивните вредности не може
однапред да се предвидат, т.е ако параметрите ја менуваат вредноста
непредвидливо, тогаш за таквите процеси велиме дека се случајни или
стохастички.
6.2.8. Резиме
Основните задачи коi треба да се проучат при испитување на даден
процес со цел да се оствари негово управување се:
- Проучување на процесот и неговата цел. Определување на
карактеристичните излезни големини значајни за одвивање на процесот и
веднаш да може да се оцени мерливоста на одбраните излезни големини.
- Проучување на влијанието на околината врз одвивањето на процесот.
Определување на карактеристични влезни големини кои влијаат на
материјалната и енергетската рамнотежа на процесот. Корисно е да се испита
72
Автоматика
73
Автоматика
а) г)
б) д)
в) ѓ)
74
Автоматика
75
Автоматика
76
Автоматика
m a1 0 .
б) m a3 m g .
Силата Fg m g е последица на забрзувањето на слободниот пад g .
Добиените равенки претставуваат идеализиран динамички математички
модел на движењето на ракетата, и може да се решат со помош на виша
математика, а нивното решение дава информација за местото на ракетата во
секој момент од времето од моментот на исфрлувањето t 0 0 .
Добиениот статички модел е даден со равенката:
z1 g 1
z 3 z1 tg
2 , и ја претставува траекторијата по која се
2 v0 cos 2
движи ракетата во претпоставениот референтен координатен систем.
Особено важно е да се истакне дека современата автоматика се
заложува за развојот на ракетната техника многу повеќе отколку за развојот на
било кое друго подрачје од техниката. Теоријата на автоматиката има најважна
примена во подрачјето на ракетната техника и вселенските летала.
Испитувањето на реалното однесување на ракетата е многу посложено. Кога
станува збор за ракета со сопствен погон, потрошувачката на гориво ја
намалува почетната маса на ракетата, па математичкиот модел на летот е
претставен со временски променливи параметри. На ракетата има и неопходни
мерни претворувачи, обично тоа се претворувачи на брзина или забрзување и
претворувач на висина. Ракетата носи и извршни механизми т.н крилца за
вртење. Мерните претворувачи кои се потребни за управување се сместуваат
во предниот дел, а единиците за управување се сместуваат во задниот дел.
Главните крила се сместени во близина на тежиштето, а крилцата за
подигнување и спуштање кај ракетите со мали брзини се сместени веднаш зад
главните крила (слика 6-19 а), а кај ракетите за над звучни брзини се
сместуваат кон крајот на ракетата т.е што подалеку од главните крила (слика 6-
19 б).
а)
б)
Сл. 6-19. Приказ на крилцата за вртење (извршните елементи) кај ракета за подзвучна
брзина (а) и надзвучна брзина (б)
78
Автоматика
Сл. 6-23. Приказ на вртлива плоча со телескоп во облик на механички слог како основа
за развој на математичкиот модел
81
Автоматика
n2 n n
I 1 2 2 D1 2 1 M 2 M .
n1 n1 n2
Со собирање на равенките за првиот и вториот степен на слогот се
добива конечниот облик на динамичкиот математички модел:
n n n
I 2 2 I 1 2 D2 2 D1 2 2 k 1 1 M 2 M .
n1 n1 n2
Синтезата на управувањето на разгледуваниот објект би се темелела на
последната равенка. Начинот на управување лесно може да се замисли. Нека
тоа биде контурата на слика 6-24.
82
Автоматика
7.1. Вовед
Задачите на управувањето опфаќаат различни специјалистички
подрачја. Затоа, претходно ја истакнавме потребата и неопходноста од
соработка на експертите за автоматика и експертите специјалисти за
подрачјето кое го опфаќа конкретниот процес или објект. Меѓутоа, кога еднаш
процесот или објектот ќе биде математички опишан и кога експертот за
автоматика ќе располага со математичкиот модел на процесот или објектот
што треба да биде управуван, тогаш начелно може да се напушти подрачјето
на посебната дисциплина и решавањето на задачата продолжува независно од
физичката природа на конкретниот процес или објектот. Дадениот математички
модел, без оглед на што се заснова, претставува основа за теоретско решение
за најдобар начин на управување. Кога ќе биде утврдено решението и кога ќе
биде проучено однесувањето на системот во општ случај, тогаш резултатите се
пренесуваат на конкретната задача и повторно е неопходна помош од
експертите на соодветните дисциплини. Како пример ќе разгледаме
проучување на стаклен термометар претставено на слика 7-1.
Сл. 7-2. Линеарен процес и можни вредности на излезната големина при константна
вредност на влезната големина
85
Автоматика
карактеристика и позитивната насока на апцисата. Кога 45 , тогаш
4
k tg 1 . Кога , тогаш k 1 , а кога , тогаш k 1 .
4 4 4
Временската константа го карактеризира динамичкото однесување на
процесот, па влијанието на нејзината вредност врз одзивот на процесот ќе се
утврди ако се претпостави дека постои промена на вредноста на влезната
големина x(t ) . Значи, потребно е да се примени знаењето за анализата на
процесот, па да се земе дека на влез на процесот дејствуваат преодни промени
кои ќе доведат до промена на излезната големина y (t ) ). Во продолжение
редоследно ќе бидат анализирани тие промени.
t
Одзивот ќе биде даден со функцијата: y (t ) ak (1 e ) , за t t 0 . Одзивот
е експоненцијална функција која што во бесконечност тежи кон ak , бидејќи кога
t
t , тогаш вредноста e 0 . Карактеристиката на одзивот е прикажана на
Сл. 7-4. Карактеристика на одзив на процес од прв ред на отскочна влезна промена
86
Автоматика
Сл. 7-5. Карактеристики на одзив на процес од прв ред на отскочна влезна промена
87
Автоматика
Сл. 7-8. Добивање на одзив на импулсна влезна промена како збир на два одзиви на
скоковита промена со спротивен предзнак и временски поместени за t1
t
0 t t1
1
y ak (1 e
)
y (t ) t t
,
y ak (e 1)e t t
1
2 1
de2
каде е брзина на промена на излезниот напон и може да се означи со e2 .
dt
Со замена на равенката за струјата и од втората равенка во првата равенка ќе
се добие опис на колото т.е диференцијална равенка од прв ред:
RC e2 e2 e1 .
Временската константа на колото е RC , а статичката осетливост е
k 1.
Да го разгледаме повторно импулсниот одзив y1 од слика 7-9. На
сликата 7-11 се прикажани и две значајни карактеристики на одзивот: порастот
и смирувањето, така што нивното траење е означено како времетраење на
порастот t p и времетраење на смирувањето t s . Лесно може да се види дека
времетраењето на порастот и на смирувањето се еднакви на четирите
временски константи на процесот.
t
y (t ) ak t (1 e ) ,
t t0 0 .
90
Автоматика
91
Автоматика
8. Автоматско управување
8.1. Вовед
Во предходните теми го проучивме процесот или објектот, нивните
работни услови и сега треба да се пристапи кон избор на најсоодветен начин
на управување. Потоа, се одбира мерен претворувач, извршен елемент и
единица за управување, па се остварува целосна синтеза на системот. Затоа,
неопходно е да се разберат начините на управување и можностите за нивна
примена. Во рамките на оваа тема ќе бидат изнесени основните поими за
управувањето, а особено внимание ќе биде посветено на управувањето со
помош на повратна врска, како и на анализата и синтезата на регулационото
коло.
а) б)
Сл. 8-1. Управување со повратна врска (а) и со помош на влезна големина (б)
93
Автоматика
94
Автоматика
q1 C ghs pT .
8.1.2. Управување
На сликата 8-5 е прикажано управување на некој процес, при кое
повратната врска ја затвора човекот.
Сл. 8-5. Снабдување на три печки со масло за греење чија потрошувачка се менува
според законитоста во прикажаниот временски интервал t p
96
Автоматика
97
Автоматика
98
Автоматика
- Автоматска стабилизација
a)
б)
Сл. 8-9. Пример за автоматска стабилизација на електричен напон
- Автоматско следење
- Сервосистем
а) Регулационен систем
б) Сервосистем
103
Автоматика
8.1.4. Автомат
Под поимот автомат се подразбира систем кој потполно самостојно ги
извршува работните задачи зададени од страна на човекот.
На слика 8-15 се прикажани изведби на три основни видови на автомати.
а) б) в)
Наједноставен автомат е прикажан на слика 8-15 а), т.е. некој процес или
објект се управуваат во согласност со претходно дадената програма. На пр. со
внесување на паричка во автомат за кафе и со притискање на соодветно копче,
започнува да се одвива соодветна програма според која се извршуваат сите
потребни операции – поставување на чаша, ставање на шеќер, потоа ставање
на кафе....
Автоматот на слика 8-15 б), според изведбата спаѓа во системите кои се
управуваат со повратна врска, т.е. одвивањето на програмата е условено од
состојбата на излезната големина. На пр. машината за перење алишта е таков
автомат кој опфаќа повеќе програмски управувани меѓусебно поврзани
операции. При перење на пр. нема да продолжи одвивањето на соодветната
програма, ниту ќе се вклучи греењето, сé додека мерниот сензор за ниво не
добие сигнал дека машината со алишта е наполнета со вода. Овие автомати во
пооделни делови во рамките на работниот циклус може да вклучуваат и
регулациски кола.
За автоматот на слика 8-15 в) велиме дека е самоприлагодлив
автомат. Единицата за управување е компјутер со соодветно составена
прилагодлива програма.
Автоматите може да користат материјал, енергија и информација.
Автоматите кои служат за преработка на материјал се технолошки
автомати. Компјутерите спаѓаат во информациски автомати. Во совршените
автомати, единицата за управување е компјутер со можност за прилагодување
на програмата. т.е. велиме дека користат нумеричко управување.
104
Автоматика
105
Автоматика
9. Регулациона контура
9.1. Вовед
Анализата на однесувањето на регулационата контура, најчесто се
објаснува на примери на автоматска стабилизација на излезните големини кај
процеси од прв ред. Математичкиот модел (опис) на таквите регулациони
контури е едноставен и анализата може да се спроведе без употреба на
сложени математички операции. При анализата може да се искористат
претходно стекнатите знаења за процесите од прв ред.
Системот има исто однесување како процес од прв ред, но има нови
помали вредности за временската константа и за статичката осетливост. Тие
нови вредности се помали за (1 + kk I k R k A ) пати т.е за збирот од единица и
производот од статичките осетливости на сите елементи во регулационата
контура. Статичката осетливост на процесот е константна, статичките
осетливости на мерниот претворувач и извршниот механизам може да се
менуваат во определен опсег, па останува само статичката осетливост или
засилувањето на засилувачот како големина која може да се менува.
Различните вредности на засилувањето на засилувачот k R влијаат на
однесувањето на регулационата контура и тоа може да се види на сликата 9-2
на која е прикажан и одзивот на процесот без повратна врска.
108
Автоматика
109
Автоматика
Сл. 9-4. Одзиви на процес од прв ред во регулациона контура со автоматско следење
при скоковити влезни промени
9.1.4. Регулатори
Единицата за управување во регулационата контура се нарекува
регулатор. При анализа на регулационата контура, претпоставивме регулатор
кој се карактеризираше само со статичка осетливост. Единствената функција
на таквиот регулатор беше да го засилува сигналот на грешка. Меѓутоа, за да
се постигне добро однесување на регулационата контура, регулаторот треба
да има и соодветно динамичко однесување. За да се постигне соодветна
практичност, динамичкото однесување на регулаторите е стандардизирано, па
врз основа на тоа динамичко однесување направена е и поделба на
регулаторите.
110
Автоматика
1
u1 е константа, k i , а i е константа на интегрирање.
i
На слика 9-6 е прикажано однесувањето на интегралниот регулатор, при
претпоставка дека на неговиот влез дејствува скоковита промена на мерената
големина.
kR
Ако се земе таква вредност за k i така што да важи k i тогаш
i
равенката за PI регулаторот ќе гласи:
111
Автоматика
1 1
u = u 0 + k R ε dt + ε = u 0 + k R
τi τi
y r y m dt + y r y m .
На слика 9-7 е прикажано однесувањето на PI регулаторот при скоковита
промена на мерената големина.
112
Автоматика
u u 0 k R dt D u 0 k R y r y m y r y m dt D y r y m
1 1
i i
На слика 9-9 е прикажан одзивот на овој регулатор на линеарна промена
на мерената големина, y m at . PID регулаторот има константа u 0 и три
параметри кои може да се нагодуваат: засилување k R , константи I и D .
Сл. 9-9. Однесување на PID регулатор при линеарна промена на мерената големина
113
Автоматика
а) б)
115
Автоматика
116
Автоматика
ur u g um u g u ug
ivl1 , ivl 2 , ip ,
Z vl1 Z vl 2 Zp
ќе се добие равенка на зависноста на излезниот напон u од влезните напони
u m и u r . Со уредување на таа равенка и имајќи во предвид дека засилувањето
u
е A , се добива следното:
ug
1 Zp Zp
u ur u m .
1 Zp Z p Z vl1 Z vl 2
1 1
A Z vl1 Z vl 2
а) P регулатор б) PD регулатор
10.1. Вовед
Управувањето со технолошките процеси, по современите концепти, се
остварува преку три основни функции. Тоа се:
- информативна функција на управување,
- извршна функција на управување, и
- заштитна функција на управување.
Информативната функција на управување се остварува преку
прибирање информации за состојбата на производствениот процес во сите
негови фази. Покрај информацијата за нормалниот тек на производниот
процес, информативната функција на управување обезбедува и податоци за
разни пореметувања на состојбите на производниот процес. Сите овие
информации се добиваат со мерење и сигнализација. Мерењата се вршат со
мерни претворувачи и со други елементи на системот за мерење, а
сигнализацијата се реализира со уреди за сигнализација.
За појасно согледување на значењето на информативната функција на
управување, ќе го разгледаме процесот на производство на водена пареа во
парен котел (парогенератор) за погон на парна турбина. На слика 10-1 е
прикажана принципиелна шема на парниот котел.
119
Автоматика
I 1 I 10 1 1 ( 0 ) ,
каде што: I 1 – должина на цевката на температура I 10 – должина на цевката
почетната температура (обично собна температура) 0 a 1 температурен
коефициент на промена на должината на материјалот на цевката.
Ако со 2 го означиме температурниот коефициент на промена на
должината на материјалот на шипката (2), нејзината должина на покачена
температура ќе биде :
I 2 I 20 1 2 ( 0 )
Поместувањето на слободниот крај на шипката, кој настанува со
промена на температурата, е еднаков на разликата на должината на шипката и
цевката на почетната температура и на покачената, т.е :
l (l1 l 2 ) (l10 l 20 )
Кога овие разлики ќе се пресметаат со помош на формулите
претходните равенки, се добива :
l (l10 1 l 20 2 )( 0 )
Другиот крај на лостот (3) се движи нагоре под дејство на еластично
набиена пружина (6), движејќи го контактот на микропрекинувачот (4).
Завртката (5) служи за подесување на должината на движење, односно
температурата при што контактот на микропрекинувачот ќе премине во
работна положба.
Кај опишаниот сигнализатор промената на должината, доволна за
активирање на микропрекинувачот, настанува при релативно високи
температури, па опишаниот термостат се применува за сигнализација на
високи температури (неколку стотини Целзиусови степени). За сигнализација
со помали промени на температурата се применуваат термостати со биметал
(слика 10-3). Биметалната трака има особина при покачување на
температурата да се витка на страната на металот со помал температурен
коефициент на ширење. Отклонот на траката кој притоа настанува доволен е
да го префрли контактот на микропрекинувачот од мирна во работна положба.
121
Автоматика
122
Автоматика
123
Автоматика
а) б)
124
Автоматика
125