Professional Documents
Culture Documents
Hafta 2 1
Hafta 2 1
KOCAELİ ÜNİVERSİTESİ
MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ
MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ
2
Konum, Yönelim ve Koordinat Sistemlerinin Tanımlanması
Konum, yönelim ve koordinat sistemlerinin tanımlanması nesnelerin evrensel
çerçeve içerisindeki özelliğini açıklar.
Konum tanımı
Üç boyutlu uzayda, bir nokta bu koordinat sistemlerinin merkezine göre
tanımlanmış 3x1 boyutlu bir vektörle gösterilebilir. Bu vektörler hangi koordinat
sistemine göre tanımlamışsa ona göre isimlendirilir.
Aynı P noktası, şekilde görüldüğü gibi hem {A}, hem de {C} koordinat sistemine
göre tanımlanabilir. Dikkat edileceği gibi, P noktasının {A} koordinat sisteminin
merkezine olan uzaklığı ile {C} koordinat sisteminin merkezine olan uzaklığı eşit
olmak zorunda değildir ( 𝐴𝑃≠ 𝐶𝑃).
4
{A} ve {B} koordinat sistemlerinin merkezleri arasındaki uzaklık A noktasıyla uç
işlevci arasındaki uzaklıktır ve 𝐴𝑃𝐵𝑂𝑅𝐺 şeklinde gösterilir. 𝐴𝑃𝐵𝑂𝑅𝐺 ; 𝐴𝑃𝐵𝑂𝑅𝐺𝑥 ,
𝐴
𝑃𝐵𝑂𝑅𝐺𝑦 ve 𝐴𝑃𝐵𝑂𝑅𝐺𝑧 bileşenlerinden oluşur ve aşağıdaki gibi gösterilir.
𝐴
𝑃𝐵𝑂𝑅𝐺𝑥
𝐴 𝐴
𝑃𝐵𝑂𝑅𝐺 = 𝑃𝐵𝑂𝑅𝐺𝑦
𝐴
𝑃𝐵𝑂𝑅𝐺𝑧
5
ÖRNEK 2.1
Üç boyutlu uzayda {A} koordinat sistemine göre P=(3, 4, 5) noktası veriliyor. Bu P
noktasının {A} koordinat sistemine göre konumunu şekil üzerinde gösteriniz.
ÇÖZÜM 2.1
Üç boyutlu uzayda, P=(3, 4, 5) noktasının {A} koordinat sistemine göre konumu
Şekildeki gibi gösterilir.
6
Yönelim Tanımı
Yönelim, bir koordinat sisteminin başka bir koordinat sistemine göre dönme
miktarıdır ve 3x3 boyutlu bir matrisle ifade edilir.
Bir katı cismin yönelimini başka bir referans koordinat sistemine göre tanımlamak
için katı cisme bir koordinat sistemi yerleştirilir.
7
Uç işlevcisine yerleştirilen {B} koordinat sistemini, {A} referans koordinat sistemi
cinsinden ifade etmek için birim vektörler kullanılır. {B} Koordinat sisteminin birim
vektörlerini aşağıdaki gibi gösterelim.
{B} koordinat sisteminin birim vektörlerini {A} koordinat sistemi cinsinden ise
aşağıdaki gibi gösterebiliriz.
8
Denklemdeki matrisin her bir kolonu birer birim vektördür. Bu birim vektörler {B}
koordinat sisteminin eksenlerinin doğrultusunu {A} koordinat sistemine göre
tanımlar.
{B} koordinat sistemi ile {A} koordinat sisteminin merkezleri çakışık olsun. Bu
durumda {B} koordinat sisteminde yer alan birim vektörünün yönelimi {A}
koordinat sistemine göre aşağıdaki gibi tanımlanır.
𝐴 𝐴 𝐴
𝐵𝑅 = 𝑋𝐵 𝑌𝐵 𝐴
𝑍መ𝐵
Bir dikken (ortogonal) matris olan dönme matrisi aşağıdaki gibi tanımlansın :
𝑋 . 𝑋 = 1 𝑌 . 𝑌 = 1 𝑍መ . 𝑍መ = 1
𝑋 = 1, 𝑌 = 1, 𝑍መ = 1
𝑋 . 𝑌 = 0 𝑋 . 𝑍መ = 0 𝑌 . 𝑍መ = 0
10
{A} koordinat sisteminin {B} koordinat sistemine göre yönelimi 𝐵𝐴𝑅 ile gösterilir.
𝐵
𝐴𝑅 matrisi, 𝐵𝐴𝑅 matrisinin devriğine (transpoz) eşittir.
𝐵
𝐴𝑅 = 𝐵𝐴𝑅 𝑇
𝐵 𝐵 −1
𝐴𝑅 dönme matrisi ile tersinin 𝐴𝑅 çarpımı birim matristir.
𝐵 𝐵 −1
𝐴𝑅 𝐴𝑅 =I
𝐵 𝑇 𝐵 𝐵 −1
𝐴𝑅 𝐴 𝑅 𝐴𝑅 = 𝐵𝐴𝑅 𝑇 I
11
Denklemde;
𝐵
𝑋𝐴
𝐵 𝑇 𝐵 𝐵 𝐴
𝐵𝑋 𝐴
𝐵𝑌 𝐵𝑍መ
𝐴𝑅 𝐴𝑅 = 𝑌𝐴 𝐴
𝐵መ
𝑍𝐴
𝐵 𝑇 𝐵
𝐴𝑅 𝐴𝑅 =I
𝐵 −1
𝐴𝑅 = 𝐵𝐴𝑅 𝑇
𝐴
𝑃 = 𝐵𝐴𝑅 𝐵𝑃
ÖRNEK 2.2
14
𝑋𝐵 𝑋𝐴 cos 𝛾𝐴𝐵 𝑌𝐵 𝑋𝐴 cos 𝜃𝐴𝐵 𝑍𝐵 𝑋𝐴 cos 𝜑𝐴𝐵
𝐴
𝐵𝑅 = 𝑋𝐵 𝑌𝐴 cos 𝛽𝐴𝐵 𝑌𝐵 𝑌𝐴 cos ∅𝐴𝐵 𝑍𝐵 𝑌𝐴 cos 𝛿𝐴𝐵
𝑋𝐵 𝑍𝐴 cos 𝛼𝐴𝐵 𝑌𝐵 𝑍𝐴 cos 𝜓𝐴𝐵 𝑍𝐵 𝑍𝐴 cos 𝜎𝐴𝐵
1 0 0 0 0
𝐴 𝐴 𝐵
𝑃= 𝐵𝑅 𝑃 = 0 0.5 −0.866 0 = −1.732
0 0.866 0.5 2 1
15
ÖRNEK 2.3
Şekilde verilen iki koordinat sisteminden {B} koordinat sisteminin {A} koordinat
sistemine göre yönelimini bulunuz.
16
ÇÖZÜM 2.3
İlk önce vektörler arasındaki açıları belirlemek için şekli aşağıdaki gibi çizelim.
Şekilde birbirine göre paralel olan doğru parçaları ‘/’ veya ‘//’ şeklinde
gösterilmiştir. 𝑌𝐵 ve 𝑍𝐵 aynı düzlemde 𝑋𝐵 ise bu düzleme dik konumdadır. Sonuç
olarak {A} ve {B} koordinatları arasındaki yönelim şu şekildedir :
17
ÖRNEK 2.4
{A}, {B} ve {C} koordinat sistemleri aşağıdaki gibi yerleştirildiğine göre sırayla ;
ÇÖZÜM 2.4
a) İlk önce vektörler arasındaki açıları bulmak için sorudaki şekli yeniden çizelim.
𝑌𝐶 ve 𝑋𝐶 aynı düzlemde 𝑍𝐶 ise bu düzleme dik konumdadır.
18
Birim vektörler arasındaki açıları bulmak için {A} ve {C} koordinat sistemlerini merkezleri
üst üste gelecek şekilde çizelim.
19
b) 𝐵𝐶 𝑅 matrisini açık bir şekilde yazıp birim vektörler arasındaki açıyı belirleyelim. {B}
ve{C} koordinat sistemlerini merkezleri üst üste gelecek şekilde çizelim.
{A} ve {B} gibi iki koordinat sistemi olsun. {A} Koordinat sisteminin {B} koordinat
sistemine uzaklığı 𝐴𝑃𝐵𝑂𝑅𝐺 vektörüyle gösterilir.
Şekilde yönelimleri aynı merkezleri farklı noktalarda bulunan iki koordinat sistemi
görülmektedir. P noktasının {A} koordinat sistemine uzaklığını 𝐴𝑃𝐵𝑂𝑅𝐺 vektörünü
kullanarak aşağıdaki gibi ifade edebiliriz.
A
P B P APBORG
22
Şekilde ise hem yönelimleri hem de merkezleri farklı noktalarda bulunan iki
koordinat sistemi görülmektedir. Bu durumda P noktasının A koordinat sistemine
uzaklığı aşağıdaki denklemdeki gibi ifade edilir.
A
P BAR B P APBORG
Eğer {A} koordinat sistemi ile {B} koordinat sisteminin yönelimleri aynı merkezleri
farklı noktalarda ise bu durumda 𝐵𝐴𝑅 = I olur ve denklem 𝐴𝑃 = 𝐵𝑃 + 𝐴𝑃𝐵𝑂𝑅𝐺
şeklinde ifade edilir.
23
Aynı şekilde, eğer {A} koordinat sistemi ile {B} koordinat sisteminin merkezleri
çakışık yönelimleri farklı ise 𝐴𝑃𝐵𝑂𝑅𝐺 = 0 olur ve denklem 𝐴𝑃 = 𝐵𝐴𝑅 𝐵𝑃 şeklinde
ifade edilir.
Genel olarak 𝐵𝑃 ile 𝐴𝑃 arasındaki ilişki matrisle ifade edilir. Bunun için de yeni bir
dönüşüm matrisi (transformasyon matrisi) tanımlanır.
𝐴
𝑃= 𝐴 𝐵
𝐴
𝑃 = 𝐵𝐴𝑅 𝐴
𝑃𝐵𝑂𝑅𝐺 𝐵
𝑃
𝐵𝑇 𝑃
1 000 1 1
𝐴
𝑃 , 𝐵𝑃 ve 𝐴𝑃𝐵𝑂𝑅𝐺 vektörlerine 1 ve 𝐵𝐴𝑅 matrisine 0’lar eklenerek matris
çarpımının doğru yapılması sağlanmaktadır.
𝐴 𝐴 𝐵
𝑃 = 𝐵𝑅 𝑃 + 𝐴𝑃𝐵𝑂𝑅𝐺
1 1
24
𝐴
𝑃 ile 𝐵𝑃 arasındaki ilişki, içerisinde dönme matrisi ve konum vektörünün
bulunduğu 4x4 boyutunda bir matrisle ifade edilebilir. Bu matrise homojen
dönüşüm matrisi denir ve aşağıdaki gibi gösterilir.
𝑟11 𝑟12 𝑟13 𝑝𝑥
𝐴 𝐴 𝑟21 𝑟22 𝑟23 𝑝𝑦
𝐴 𝐵𝑅 𝑃𝐵𝑂𝑅𝐺 𝐴
𝐵𝑇 = 𝐵 𝑇 =
𝑟31 𝑟32 𝑟33 𝑝𝑧
000 1
0 0 0 1
𝐴
Denklemde; 𝑝𝑥 , 𝑝𝑦 , 𝑝𝑧 𝑃𝐵𝑂𝑅𝐺 vektörünün elemanlarını, 𝑟11 , 𝑟12 , 𝑟13 ,
𝑟21 , 𝑟22 , 𝑟23 , 𝑟31 , 𝑟32 , 𝑟33 ise 𝐵𝐴𝑅 matrisini temsil etmektedir.
ÖRNEK 2.5
{B} koordinat sistemi {A} koordinat
sistemine göre Y ekseninde 30 derece
döndürüldükten sonra 𝑋𝐴 ekseninde 5
birim 𝑍𝐴 ekseninde ise 10 birim
öteleniyor. Yeni durumda P noktasının
{B} koordinat sistemine göre BP = [7.0 0
3.0]T şeklinde tanımlanıyor. P
noktasının {A} koordinat sistemine göre
konumunu bulunuz. 25
ÇÖZÜM 2.5
𝐴 𝐴 𝐵 𝐴
Örnekte verilen şekli yeniden çizip, soruyu öncelikle 𝑃 = 𝐵𝑅 𝑃 + 𝑃𝐵𝑂𝑅𝐺
denklemini kullanarak çözelim.
0.866 0 0.5 5
𝐴
𝑇 = 0 1 0 0
𝐵 0 0.866 10
−0.5
0 0 0 1 27
Sonuç olarak 𝐴𝑃 matrisi aşağıdaki gibi bulunur. Görüldüğü gibi her iki yöntemde
aynı sonucu vermektedir.
İşlemler
Yönelim ve öteleme işlemleri dönme operatörleri kullanılarak da elde edilebilir.
Öteleme İşlemi
𝐴 𝐴
𝑃2 noktasını {A} koordinat sistemine göre tanımlamak için 𝑃1 vektörü, 𝑄
vektörü kadar ötelenir. Bunu şöyle ifade edebiliriz :
𝐴
𝑃2 = 𝐴𝑃1 + 𝐴𝑄
1 0 0 𝑞𝑥
Bu denklemdeki 𝐴𝑃2 vektörünü,
𝐴 0 1 0 𝑞𝑦
homojen dönüşüm matrisi 𝐷𝑄 (q) 𝑃2 = 𝐷𝑄 (q) 𝐴𝑃1 = 𝐴
𝑃1
0 0 1 𝑞𝑧
cinsinden yazalım. 0 0 0 1 28
Dönme İşlemi
Bir koordinat sisteminin herhangi bir eksen etrafında döndürülmesi iki veya üç
boyutlu uzayda ifade edilebilir. İki boyut x ve y eksenlerinden oluşan bir düzlemi
ifade eder. Uzunluğu P olan 𝑃1 vektörünün x ekseniyle yaptığı açı α olduğu
düşünülürse, 𝑃1 vektörünün x ve y eksenlerindeki izdüşümü;
x = P cos α y = P sin α
𝑥 ′ = P cos(α + θ) 𝑦 ′ = P sin (α + θ)
Bu iki ifade de yer alan trigonometrik ifadelerin toplamları aşağıda gibi gösterilir.
cos 𝐴 + 𝐵 = cos 𝐴 cos 𝐵 − sin 𝐴 sin 𝐵
sin(𝐴 + 𝐵) = sin 𝐴 cos 𝐵 + cos 𝐴 sin 𝐵
29
Bu ifadeler trigonometrik ifadelerin toplamları olduğundan 𝑃1′ vektörünün x ve y
eksenlerindeki izdüşümü sırasıyla şöyle olur :
𝑥 ′ = x cos 𝜃 − y sin 𝜃
𝑦 ′ = x sin 𝜃 + y cos 𝜃
İki boyutlu uzaydaki dönme işlemi sonucunda 𝑃1 vektörünün konumu 𝑃1′ olur. Bu
konum 𝑃1′ = 𝑥 ′ 𝑦 ′ 𝑇 şeklinde aşağıdaki gibi gösterilir :
Sonuç olarak iki boyutlu uzayda gerçekleştirilen bu dönme işlemi 2x2 boyutlu bir
matris kullanılarak şu şekilde ifade edilir :
cos 𝜃 − sin 𝜃
R(θ) = 30
sin 𝜃 cos 𝜃
ÖRNEK 2.6
Şekilde X ekseni ile 30 derecelik açı yapan ve
uzunluğu 10 birim olan 𝑃1 vektörü Y eksenine
doğru 30 derece döndürülüyor. Buna göre 𝑃1
vektörünün yeni durumdaki konumunu
bulunuz.
ÇÖZÜM 2.6
𝑇
Şekildeki üçgenlerden yararlanarak başlangıçta konumu 𝑃1 = 8.66 5 olan
vektör 30 derece döndürüldükten sonra 𝑃1 ′ = 5 8.66 𝑇 olur.
𝐴
𝑃2 = 𝑅𝐾 (𝜃) 𝐴𝑃1
0
𝐴
𝐵𝑅 0
𝑅𝐾 𝜃 =
0
0 0 0 1
32
ÖRNEK 2.7
5 birim uzunluğunda olan 𝑃1 vektörü Z eksenine yerleştirilen bir K vektörüyle 45
derece döndürülerek 𝑃2 vektörü elde ediliyor. Buna göre 𝑃2 vektörünün
konumunu bulunuz. Y
A
P1 5
A
P2
45
X
45
K
ÇÖZÜM 2.7
Öncelikle 𝑅𝐾 (𝜃) dönme matrisini bulalım. 𝑅𝐾 (𝜃) matrisi aslında merkezleri üst
üste olan iki koordinat sisteminden birinin Z ekseninde 45 derece dönmesiyle elde
edilen matrisin ta kendisidir. Bunun için sorudaki şekli tekrar çizelim.
33
𝑅𝐾 (𝜃) dönme matrisini bulup 𝐴𝑃2 = 𝑅𝐾 (𝜃) 𝐴𝑃1 denkleminde yerine yazalım.
cos sin 0
A
B R Xˆ
A
B
A
YˆB A ˆ
Z B sin cos 0
0 0 1
cos sin 0 0
sin cos 0 0
RZ
0 0 1 0
0 0 0 1
35
2) K vektörü Y eksenine yerleştirip θ açısıyla döndürülürse 𝑅𝑌 𝜃 elde edilir.
cos 0 sin
A
B R A
Xˆ B YˆB
A A
Zˆ B 0 1 0
sin 0 cos
cos 0 sin 0
0 1 0 0
RY
sin 0 cos 0
0 0 0 1 36
3) K vektörü X eksenine yerleştirip θ açısıyla döndürülürse 𝑅𝑋 𝜃 elde edilir.
1 0 0
A
B R A
Xˆ B YˆB
A A
Zˆ B 0 cos sin
0 sin cos
1 0 0 0
0 cos sin 0
R X
0 sin cos 0
0 0 0 1 37