TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI

KHOA CƠ KHÍ

----------

BÁO CÁO ĐỒ ÁN MÔN CƠ ĐIỆN TỬ

NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ MOBILE ROBOT DẠNG BỐN BÁNH VẬN

CHUYỂN PHÔI TRONG NHÀ MÁY

Giáo viên hướng dẫn: TS.Nguyễn Văn Trường

Tên thành viên nhóm:

Trần Văn Linh 2017600551

Lê Minh Hùng 2017600190

Nguyễn Văn Hiệu 2017601118

Hà Nội 2020
 NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN

.........................................................................................................................

.........................................................................................................................

.........................................................................................................................

.........................................................................................................................

.........................................................................................................................

.........................................................................................................................

.........................................................................................................................

.........................................................................................................................

.........................................................................................................................

.........................................................................................................................

.........................................................................................................................

.........................................................................................................................

.........................................................................................................................

.........................................................................................................................

.........................................................................................................................

.........................................................................................................................

.........................................................................................................................

.........................................................................................................................

.........................................................................................................................

.........................................................................................................................

.........................................................................................................................

NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN

.........................................................................................................................

.........................................................................................................................

.........................................................................................................................

.........................................................................................................................

.........................................................................................................................

.........................................................................................................................

.........................................................................................................................

.........................................................................................................................

.........................................................................................................................

.........................................................................................................................

.........................................................................................................................

.........................................................................................................................

.........................................................................................................................

.........................................................................................................................

.........................................................................................................................

.........................................................................................................................

.........................................................................................................................

.........................................................................................................................

.........................................................................................................................

.........................................................................................................................

.........................................................................................................................

.........................................................................................................................

MỤC LỤC
CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ MOBILE ROBOT.....................................................7

1.1. LỊCH SỬ NGHIÊN CỨU.................................................................................7

1.1.1. Lịch sử phát triển của xe AGV...............................................................7

1.1.2. Phân loại xe AGV...................................................................................8

1.2. MỤC TIÊU CỦA ĐỀ TÀI..............................................................................11

1.3. PHƯƠNG PHÁP THỰC HIỆN ĐỀ TÀI........................................................11

CHƯƠNG 2: MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC, ĐỘNG LỰC HỌC MOBILE ROBOT 4

BÁNH.......................................................................................................................... 13

2.1. TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC...............................................................................13

2.2.TÍNH TOÁN ĐỘNG LỰC HỌC.......................................................................16

CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN.................................................20

3.1.BỘ ĐIỀU KHIỂN TRUNG TÂM ARDUINO MEGA 2560.............................20

3.2.MẠCH CẦU H ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ........................................22

3.3.MODULE LM 2596..........................................................................................23

3.4.BỘ NGUỒN......................................................................................................23

CHƯƠNG 4: ĐỀ XUẤT MÔ HÌNH XE AGV............................................................29

4.1. CỤM BÁNH ĐỘNG LỰC...............................................................................29

4.2. CỤM NÂNG.....................................................................................................31

4.3. KHUNG VÀ VỎ MÔ HÌNH AGV...................................................................34

 MỤC LỤC HÌNH ẢNH

Hình 1. 1: Sơ đồ vận hành xe AGV trong nhà máy........................................................8

Hình 1. 2: Xe AGV kéo hàng.........................................................................................9

Hình 1. 3: Xe AGV chở hàng........................................................................................9

Hình 1. 4: Xe AGV nâng hàng.....................................................................................10

YHình 2. 1: Hệ tọa độ của Robot.................................................................................13

Hình 2. 2: Mô hình phân tích lực bánh sau của robot [6].............................................16

Hình 3. 1: Arduino Mega 2560 20

Hình 3. 2: Mạch cầu H dung IR2184 22

Hình 3. 3: Module LM2596 23

Hình 3. 4: Ác quy 12V 24

Hình 3. 5: Pin Lipo 25

Hình 3. 6: Cảm biến dò line 8 LED 25

Hình 3. 7: Module dò line 26

Hình 3. 8: Module đọc ADC 26

Hình 3. 9: Cảm biến vật cản hồng ngoại DS30c4 28

Hình 4. 1: Module cụm bánh động lực.........................................................................29

Hình 4. 2: Module cụm nâng.......................................................................................32

Hình 4. 3:Khung và mô hình AGV..............................................................................34

 BẢNG KÝ HIỆU VIẾT TẮT

STT Kí hiệu Chú thích Đơn vị

1 q Ma trận vị trí

2 θ Góc của robot so với phương ngang Rad

3 ϑ Vận tốc tuyến tính của robot m/s

4 vR ,vL Vận tốc bánh phải, trái m/s

5 ω Vận tốc góc của robot Rad/s

6 R Bán kính bánh xe mm

7 L Nửa khoảng cách giữa 2 bánh xe mm

8 K tt Động năng tịnh tiến của thân xe J

9 Kb Động năng quay của bánh xe J

10 vt Vận tốc dài của xe m/s

11 v wR , v wL Vận tốc dài bánh phải, trái m/s

12 J wR , J wR Momen quán tính của từng bánh Kg/m2

13 mb Khối lượng bánh xe Kg

14 mt Khối lượng thân xe Kg

15 M dc Momen động cơ N.m

16 M mst Momen hao tổn trên trục N.m

17 u Hệ số tổn thất trên trục động cơ

18 M msl Momen ma sát lăn N.m

 19 k Hệ số ma sát giữa bánh xe và mặt đường

20 g Gia tốc trọng trường m/ s2

21 φ̇ Vận tốc góc của bánh Rad/s

22 φ̈ Gia tốc góc của bánh rad/ s2

23 a Gia tốc dài m/ s2

24 Va,Vb Vận tốc tại điểm đầu A, điểm cuối B m/s

25 t Thời gian xe di chuyển s

26 Pdc Công suất động cơ W

27 ξ Ma trận vị trí robot

28 d Đường kính trục vít me mm

29 u Bước của vít me mm

30 d1 , d2 Đường kính bánh răng 1, 2 mm

31 Z1 , Z 2 Số răng của bánh răng 1, 2

32 x Số mắt xích

CÁC TỪ VIẾT TẮT

AGV : Autonomous Guided Vehicles

CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ MOBILE ROBOT
1. LỊCH SỬ NGHIÊN CỨU
2. Lịch sử phát triển của xe AGV

Robot được ra đời từ thế kỷ 3 trước công nguyên do Chu Mục Vương (Trung
Quốc) và một người nữa là Yan Shi đã phác thảo ra các ý tưởng về máy tự động và cơ
khí đầu tiên.  Đến năm 1927, robot điện tử lần đầu tiên xuất hiện trên phim ảnh. Năm
1948, các nguyên lý nền tảng về robot và tự động hóa ra đời, tạo tiền đề cho robot học
sau này.

Cho tới năm 1961, Mobile Robot điện tử đầu tiên trên thế giới ra đời, được đặt
tên là Unimate.Trong các loại Mobile Robot áp dụng trong lĩnh vực công nghiệp, thì
Robot tự hành trên mặt đất AGV( Autonomous Guided Vehicles) đang được cả thế
giới quan tâm đến.

Hệ thống xe tự hành (AGV) đã tồn tại từ năm 1953 bởi Barrett Electronics Of
Northbrook, bang Illinois – USA, nay là Savant Automation of Walker, bang
Michigan – USA.. Một nhà phát minh đã sáng chế ra một phương pháp tự động hoá
con người trên chiếc xe tải kéo mà đã được sử dụng trong các nhà máy trong nhiều
năm nhờ vào giấc mơ của mình.

Robot tự hành AGV được chế tạo để vận chuyển các phôi gia công vào những
năm 70, vấn đề định hướng của xe tự hành là một trong những vấn đề quan trọng. Ban
đầu AGV chỉ là một chiếc xe kéo nhỏ chạy theo một đường dẫn. Công nghệ những
năm 70 đã điều khiển các hệ thống để nâng cao khả năng và tính linh hoạt của xe
AGV, xe không chỉ được dùng để kéo, đẩy hàng trong kho, mà còn có chức năng trung
gian , kết nối trong quá trình sản xuất, lắp ráp, phân loại hàng hóa.

Trải qua nhiều năm, khi công nghệ phát triển mạnh hơn, trong quá trình tự
hành, AGV được lập trình để giao tiếp với các robot khác nhằm đảm bảo sản phẩm
được chuyển qua các trạm, kho nơi mà sau đó chúng được giữ lại hoặc chuyển đến
một vị trí khác.
3. Phân loại xe AGV

Xe AGV được sử dụng với mục đích chung là để chuyển hàng trong các nhà
máy, các kho chứa sản phẩm.

Hình 1. : Sơ đồ vận hành xe AGV trong nhà máy

Ngày nay, xe AGV đã có rất nhiều các dòng sản phẩm khác nhau ở trên thị
trường. Các sản phẩm AGV này bao gồm:

 Xe kéo (Towing Vehicle)

Xe kéo xuất hiện đầu tiên trong các dòng xe AGV và bây giờ vẫn còn rất thịnh
hành trên thị trường. Loại này có thể kéo được nhiều toa hàng khác nhau và trở được
từ 8000 đến 60000 pounds.

Ưu điểm của hệ thống xe kéo:

 Khả năng chuyên chở lớn.

 Có thể dự đoán và lên kế hoạch về tính hiệu quả của việc chuyên chở cũng như
việc đảm bảo an toàn.
 Tính năng an toàn tốt
 Hình 1. : Xe AGV kéo hàng
 Xe chở ( Unit Load Vehicle)

Xe chở được trang bị các tâng khay chứa có thể nâng, hạ chuyênr động bằng
băng tải, đai hoặc xích.

Ưu điểm của xe chở:

 Tải trọng được phân phối và di chuyển theo yêu cầu

 Thời gian đáp ứng nhanh gọn
 Giảm hư hại tài sản
 Đường đi linh hoạt
 Giảm thiếu các tắc nghẽn giao thông chuyên chở

Hình 1. : Xe AGV chở hàng

  Xe đẩy ( Cart Vehicle)

Xe đẩy được cho là có tính linh hoạt và rẻ tiền. Chúng được sử dụng để chuyên
chở vật liệu và các hệ thống lắp ráp.

 Xe nâng ( Fork Vehicle)

Có khả năng nâng các tải trọng trên sàn hoặc trên các bục cao hay khối hàng đặt
trên giá.