Programiranje robota,Data

Hubs,Data Wires

U 20 vijeku prvi put se spominje termin robot,uveo ga je češki

književnik Karl Čapek 1920 godine u svojoj
drami“RUR“.Savremeni roboti nastali su 1950 godine u SAD-
u,a potiču od pronalaska teleoptera,sa jedne strane, te
numeričkih alatnih strojeva,sa druge strane.U Americi je Robot
Institute of America,1980godine,definisao robota kao
višefunkcinalnog manipulatora sa mogućnošću
reprogramiranja,proektiranog da prenese
materijale,dijelove,alatke sa još dosta mogućih zadataka.
Programiranje i vođenje robota

Pri programiranju složenih projekata gdje su potrebne hiljade

tačaka klasično programiranje vođenjem (obučavanjem) nije
moguće te su zbog toga razcijeni robotski programski jezici koji
omogućuju off-line programiranje.Neki od programa koji se
koriste pri programiranju robota su:
VAL 3(Adept & Staubli)
ROBOFORTH
RAPID (ABB)
PDL2 (Comau)
Karel (Fanuc)
KRL (Kuka)
Inform (Yaskawa)
 Prednosti off-line programiranje robota:
Program se priprema bez korištenja robota odnosno
zaustavljanja proizvodnje
Novi programi mogu koristiti prethodno razvijene
rutine
Programi se lako i brzo mijenjaju
Lako se u logiku programa uključuju informacije
senzora i ostalih kompleksnih sustava
Program je moguće kreirati iz podataka viših levela
kao što je CAD
Moguće su grafičke simulacije i provjere programa
Program s minimalnim brojem podataka može biti
korišten za različite robota uz prijmjenu različitih post
procesora

Postoje dvije vrste vođenja robota:

Ručno vođenje
Vizijsko vođenje
Ručno vođenje

Ručno vođenje (jogging) - Postupak pri kojem programer ili

operater upravlja pozicijama maniuplatora putem „joystick-a”.
Na taj način obavljaju se razni zadaci robotom:
• Pokretanje programa
• Pomicanje manipulatora
• Izmjene programa
• Komunikacija s perifernim uređajima
Vizijsko vođenje

Vizijsko vođenje (vizijski sistem) :

Povećavaju fleksibilnost sustava
Smanjuju troškove puštanja u pogon i automatizacije
Povećavaju kvalitetu i sigurnost procesa
DATA HUBS I DATA WIRES

1.Data Hub
2.Data Wires

Data hubs i Data wires se koriste za prenošenje informacija

između blokova.Podaci koji se prenose mogu biti:
Cijeli broj
Logička vrijednost
Tekst

-Cijeli broj je bilo koji broj bez decimalnih mjesta.

-Logička vrijednost je istinito ili netačno,poput pitanja da ili ne
-Tekst je rečenica ili bilo koji raspored slova