Desarrollo del Modelo Cinematico Tabla 2-1 Parémetros del robot base de experimentacién. Deseripcién Notacién Valor Unidades Longitud del eslabon 1 Longitud del eslabén 2 Distancia al centro de masa (eslabén 1) Distancia al cento de masa (eslabén 2) Masa del eslabon 1 Masa del eslabén 2 2.2 Formulaci6n del Modelo Cinematico Directo Los pardmetros necesarios para la formulacién del modelo cinematico son los angulos 8 y @ ademas de las longitudes de cada eslabén R y r respectivamente. Estos pardmetros se muestran en la Tabla 2-1. Con la primera articulacién ubicada en el origen de! marco de referencia como se muestra en la Figura 2-4, ésta asociada al vector R por lo tanto podemos conocer la posicién de la segunda articulacién por medio del vector 24. Ros(0) Rsin(@) “ La segunda artculacién asociada al vector r cambia con respecto al marco de referencia, entonces para conocer la posicién del efector final se considera unos ejes coordenados X' ~ Y° denotados por las ecuaciones 2-3 y 2-4 tales que estén rotados un éngulo @ para que el eje X’ se encuentre alineada con el vector R, esto es por medio de la ecuacién 2-2Brazo Robético Planar de Dos Grados de Libertad cos(@) sx) ost) _ 22 sin(@) cos(6)|[Rsin(@)] ~ Lo X' = Rosé 23 Y' = Rsino “ Entonces la posicién del efector final P2 puede escribirse como se muestra en la ecuacién tol rsmelESi =P Pero esta representacién es con referencia al plano X’~ Y’, por lo tanto se regresa al marco de referencia inercial por medio de la matriz de rotacién inversa: "vy Figura 2-4 Representacién vectorial del sistema. _ fcos(8) —sin(#)] [R —rcos(py Pe= [na cose) IL arsincg) | 26 Que produce: R cos(8) —r cos(y) cos(@) + rsin(g) sin(0)} Rsin(6) — rcos(9) sin(@) — rsin(p) cos(@) ” Por identidades trigonométricas obtenemos:Desarrollo del Modelo Cinematico _[Reos(@) —reos(p +8} _ px . hea Ran(®) -rainte-+0)) 7G “ Donde bles ‘el vector de posicién del efector final. Con la ecuacién 2-8 podemos determinar la posicién del efector final en cualquier momento, si conocemos los angulos 9 y @. Ademas la ecuacién 2-8, nos permite conocer el érea de trabajo, al variar @ y @ de 0 a 2rr obteniendo asi un dona que se muestra en la Figura 2-5 Area de trabajoFigura 2-5. Figura 25 Area de trabajo 2.3 Formulacién del Modelo Cinematico Inverso. En esta seccién se analiza la problematicainversa, es decir, conociendo la posicén [>] del efector final, determinar los Angulos @ y 8. Para esto consideramos la ecuacién 2-7 Donde ahora, nos interesa saber los angulos dada la posicién del efector final, Por lo cual necesitamos despejar los angulos @ y 8, para ello aplicamos un cambio de variable, de la formaBrazo Robético Planar de Dos Grados de Libertad 29 6 = 2atan(q) + y = 2atan(s) +0 220 De tal manera que se obtiene: entatan) +) ~ricon aint) +) ott atans) +1) - sn tatn) +n) nasi) +] Rsin(2atan(g) + x) ~ r (sil atan(g) + 2) cos(2 atan(s) +) + cos(2atan(g) + w)sin(2atan(s) +2) pat Tomando en cuenta las siguientes identidades trigonométricas: cos(® + @) = cos @ cos — sin sind 2az cos 6? + sin@? =1 28 1+ tan 6? = sec6* ae 23s Primero analizando para cos® por medio del cambio de variable descrito en la ecuacién 2-9, usando la identidad 2-12 tenemos: cos(atan(q) + 12) = cos[atan(q)] cos x — sin[atan(q)] sin 216 Sabiendo que el cos(m)=-1 y el sin(n)=0, entonces: cos[atan(q) + 7] = — cos[atan(q)] Susttuyendo 2-9 y 2-15 en 2-14Desarrollo del Modelo Cinematico 1 2 14 gta 1+ tanfatan(q)? = 1 +0? = Se Aplicando el producto inverso: z= coslatan(a)? = 7 [atan¢q)] 1 cosfatan ON ae Sustituyendo 2-9 en 2-13 y despejando se tiene: sin[atan(q)J? = 1 — cos[atan(q)]? Sustituyendo la ecuacién 2-20 en 2-21 i 2a ye sinfatan(@)? = 1-73 sinfatan(q)] = Ahora consideramos la ecuacién 2-9 en 2-12 cos[2atan(q) + 1] = —cos[2atan(q)] = = — cos[atan(q) + atan(q)] = = ~{cos[atan(q)] cos[atan(q)] ~ sin[atan(q)] sin[atan(q)]} De las ecuaciones 2-20 y 2-23 en 2-24. 2.20 22 22 223 224Bravo Robético Planar de Dos Grados de Libertad 1 q cos[2atan(q) +7] Gs 225 Y de la ecuacién 2-13 se obtiene: 2atal = 226 sin[2atan(q) +m] = > a ‘Andlogamente para la variable se obtiene: 1 st 2a =-(|—— - —__, 227 casteaon) +n) (2-72) 228 ate +n) = bs sin[2atan(s) +7] = 7 De los resultados obtenidos en 2-25, 2-26, 2-29 y 2-30 podemos escribir la ecuacién 2-7 de la siguiente gr r we aqrs T+@ Grats) Grads Atty rs? ars? oe ors? (+q@?)( +s?) armas} 2g 2qr ars 2qers 2grs? i+@ Gtqyats) Grats) Arqarsy Grqyat =] a De esta forma nos es mas conveniente realizar el despeje pues son dos ecuaciones de segundo grado. Esto es porque existen dos formas de hacer que el efector final este en la posicién y orientacién deseada como se muestra en la Figura 2-6Desarrollo del Modelo Cinematico Fgura 2-6 Dos soluciones para una misma posicin. El primer par de soluciones de las ecuaciones 2-29 y 2-30 estén dadas por: yk PEP OP sas = GOFF ER og = LO? os Vx? +y? = (= RP La segunda solucién es _2yR + Ve Fy? — TB =y tr +R ONO +r) + GRP? Voy FRE s, = a 234 233 R= Recordando el cambio de variable de 2-9 y 2-10, las ecuaciones 2-31, 2-32, 2-33 y 2-34 expresan la relacin entre la posicién deseada del brazo con los dngulos de cada articulacin. El uso de la primera o segunda solucién es indistinto, se suele elegir dependiendo del drea de trabajo y si hay obstéculos en éste. En la construccién fisica del robot se considera un &rea de trabajo sin obstéculos, por ende se puede usar ambas soluciones. La primera solucién es utlizada en el desarrollo de ésta tesi,Brazo Robitico Planar de Dos Grados de Libertad De las ecuaciones 2-31, 2-32, 2-33 y 2-34 se aprecia que para que el punto deseado se encuentre deseado este dentro del rea de trabajo debe cumplir con las condiciones 2-35 y 2-36 xt4y?>(r-RP 235 xtty? <(r +R)? 236 2.4 Resultados en simulacién. Se presenta en esta seccién, los resultados en simulacién de los modelos cinematico directo e inverso tratados previamente. Se plantea primero los requerimientos de la plataforma de simulacién, como son la generacisn de las trayectorias deseadas y su parametrizacién en el tiempo. Para llevar a cabo dichos planteamientos, se han obtenido directamente del prototipo experimental, los ardmetros propios del modelo cinematico descritos, se muestran los valores en la Tabla 2-2. ‘Tabla 2-2 Parametros del modelo del robot 2.4.1 Generacién de Trayectorias La manera mas sencilla de especificar el movimiento de un robot es la denominada “punto a punto”, Esta metodologia consiste en determinar una serie de puntos en el espacio de trabajo del manipulador por donde se desea que el extremo final del mismo pase. Una forma més general para especificar el movimiento del brazo robético es la llamada “trayectoria continua’. En este caso, se determina una curva o trayectoria parametrizada temporalmente en el espacio de trabajo y el problema de control consiste en hacer pasar el extremo del manipulador por dicha trayectoria tan cerca como sea posible, En ésta tesis se hace uso de la trayectoria continua para generar el movimiento deseado. Para llevar a cabo el control para el seguimiento de trayectorias del robot planar de dos GDL, es necesario contar con una trayectoria que sirva de base al controlador implementado. En general se considera una trayectoria de referencia suficientemente diferenciable, debido fundamentalmente a los requerimientos de! controlador