Съдържание:

I. Избор на електродвигател ................................................................................................................4

I.1. Изчисляване на статичната мощност при издигане на номинален товар...........................4
I.2. Изчисляване на предавателното отношение на механизма..................................................4
I.3. Изчисляване на честотата на въртене на барабана................................................................4
I.4. Изчисляване на предварителното отношение на механизма...............................................4
I.5. Изчисляване на статичните моменти , приведени към вала на двигателя..........................4
I.5.1. Изчисляване на статичния момент при издигане с номинален товар.................................4
I.5.2. Изчисляване на статичния момент при спускане с номинален товар.................................5
I.5.3. Изчисляване на статичния момент при издигане на празен ход..........................................5
I.5.4. Изчисляване на статичния момент при спускане на празен ход..........................................5
I.6. Изчисляване на времената на работния цикъл......................................................................5
I.6.1. Изчисляване на времената на работните периоди................................................................5
I.6.2. При брой на работните цикли на час n=20, определяме времето на работния цикъл.......5
I.6.3. Изчисляване паузите между отделните работни операции, който могат да бъдат с
приблизителна продължителност............................................................................................5
I.7. Изчисляване на еквивалентния момент..................................................................................5
I.8. Изчисляване на продължителността на включване..............................................................5
I.9. Привеждане на еквивалентния момент към стандарта ПВ..................................................6
I.10. Изчисляване на необходимата мощност на двигателя..........................................................6
II. Проверка на избрания двигател .....................................................................................................6
II.1. Изчисляване на моментите на двигателя...............................................................................6
II.1.1. Изчисляване на номиналният момент на двигателя..............................................................6
II.1.2. Изчисляване на максималният момент на двигателя............................................................6
II.1.3. Изчисляване на минималният пусков момент на двигателя................................................6
II.1.4. Изчисляване на максималният пусков момент на двигателя...............................................7
II.1.5. Изчисляване на средният пусков момент на двигателя........................................................7
II.2. Изчисляване на инерционният момент, приведен към вала на двигателя..........................7
II.2.1. Изчисляване на инерциония момент при номинален товар.................................................7
II.2.2. Изчисляване на инерционния момент на празен ход............................................................7
II.3. Изчисляване на хлъзгането на двигателя...............................................................................7
II.3.1. Изчисляване на номиналното хлъзгане на двигателя...........................................................7
II.3.2. Изчисляване на хлъзгането на двигателя при издигане с товар .........................................7
II.3.3. Изчисляване на хлъзгането на двигателя при спускане с товар..........................................8
II.3.4. Изчисляване на хлъзгането на двигателя при издигане на празен ход...............................8
II.3.5. Изчисляване на хлъзгането на двигателя при спускане с товар..........................................8
II.4. Изчисляване честотата на въртене на вала на двигателя за следните случаи ...................8
II.4.1. Изчисляване честотата на въртене на вала на двигателя при издигане с товар.................8
II.4.2. Изчисляване честотата на въртене на вала на двигателя при спускане с товар.................8
II.4.3. Изчисляване честотата на въртене на вала на двигателя при издигане на празен ход......8
II.4.4. Изчисляване честотата на въртене на вала на двигателя при спускане на празен ход......8
II.5. Изчисляване на скоростта при спускане и издигане на подемният механизъм.................8
II.5.1. Изчисляване на скоростта на подемният механизъм при издигане с товар.......................8
II.5.2. Изчисляване на скоростта на подемният механизъм при спускане с товар.......................8

2
 II.5.3.Изчисляване на скоростта на подемният механизъм при издигане на празен ход............8
II.5.4.Изчисляване на скоростта на подемният механизъм при спускане на празен ход............9
II.6. Изчисляване на времената на пускане..................................... .............................................9
II.6.1.Изчисляване на времето за пускане при издигане с товар...................................................9
II.6.2.Изчисляване на времето за пускане при спускане с товар...................................................9
II.6.3.Изчисляване на времето за пускане при издигане на празен ход........................................9
II.6.4.Изчисляване на времето за пускане при спускане на празен ход........................................9
II.7. Изчисляване на времената на установена работа (работа с установена скорост)..............9
II.7.1.Изчисляване на времето на установена работа при издигане с товар.................................9
II.7.2.Изчисляване на времето на установена работа при спускане с товар.................................9
II.7.3.Изчисляване на времето на установена работа при издигане на празен ход......................9
II.7.4.Изчисляване на времето на установена работа при спускане на празен ход......................9
II.8. Построяване на точна товарова диаграма............................................................................10
II.9. Изчисляване на еквивалентния момент................................................................................11
II.10. Привеждане на еквивалентния момент към стандартната продължителност на
включване ПВн........................................................................................................................11
II.11. Изчисляване на мощността на двигателя.............................................................................11
II.12. Проверка по претоварваща способност................................................................................11
III. Изчисляване на пусковите и регулировачни резистори...........................................................11
III.1. Изчисляване на пусковите резистори в ротора....................................................................11
III.2. Изчисляване на активното съпротивление Rр на ротора при номинален режим ............11
III.3. Изчисляване на пълните активни съпротивления за всяка степен....................................12
IV. Избор на спирачен електромагнит................................................................................................12
IV.1. Изчисляване на необходимия спирачен момент..................................................................12
IV.2. Изчисляване на радиалните сили върху челюстите за осигуряване на необходимия
спирачен момент.....................................................................................................................12
IV.3. Изчисляване на притегателната сила на електромагнита и хода на котвата....................12
V. Принципна електрическа схема....................................................................................................13
V.1. Силова схема...........................................................................................................................13
V.2. Оперативна верига..................................................................................................................14

3
I. Избор на електродвигател

1.1. Изчисляване на статичната мощност при издигане на номинален товар

(G н+G 0) (59000+3700)
Pсн= ηн
.ν= 0,85
.0,24= 17,7 ,kW

Вследствие на изчислената статична мощност от Приложение-23 избираме

ориентировъчен двигател със следните номинални данни

Серия MTF 411- 6

Номинална мощност Pн ,kW 22
Честота на въртене ɳн ,min-1 965 min-1
Номинално напрежение U ,V 380
Честота ,Hᵶ 50
Mk/Mн=λ 2,6
Маса ,кg 280
Iсн ,A 55
Статор cosн 0,73
ηн ,% 83,5
Iрн ,A 60
Uрн ,V 235
Ротор
Jр ,kg.m2 0,50

1.2. Изчисляване на предавателното отношение на механизма

При скорост на издигане v=0,24 ,m/s и кратност на полиспаста а=2, периферната скорост
на барабана (скоростта на навиване на въжето) е

νб = а.ν = 2.0,24 = 0,48 ,m/s

1.3. Изчисляване на честотата на въртене на барабана

ν б .60 0,48.60
nб = π . D б = 3,14.0,6 = 15 ,min-1
1.4. Изчисляване на предавателното отношение на механизма

nн 965
i = a. n б =2. 15 =128,67
1.5. Изчисляване на статичните моменти, приведени към вала на двигателя

1.5.1. Изчисляване на статичния момент при издигане с номинален товар

(G н+G 0) D б ( 59000+ 3700 ) .0,6

↑ Mc = = = 175 ,N.m
2. i .η н 2. 128,67.0,835

1.5.2. Изчисляване на статичния момент при спускане с номинален товар

4
 (G н+G 0) D б ( 59000+ 3700 ) .0,6
↓ Mc = .η н = .0,835= 122 ,N.m
2. i 2. 128,67

1.5.3. Изчисляване на статичния момент при издигане на празен ход

G0 . D б 3700 .0,6
↑Mcо = = 2.128,67.0,2 = 43 ,N.m
2. i . η 0
Където η0 = 0,2 – взема се от „Ръководство за проектиране на електрозадвижване“.

1.5.4. Изчисляване на статичния момент при спускане на празен ход

G0 . D б ’ 3700.0,6
↓Mcо = .η = 2.128,67 .0,80 = 7 ,N.m
2. i

1 1
η’ = 2- η н = 2- 0,835 = 0,80

1.6. Изчисляване на времената на работния цикъл (H)

Височината на издигане се приема еднаква при различните работни операции и се
определя от максималната височина на издигане
Н=Н1÷4= 0,6.Нм = 0,6.10 = 6 ,m

1.6.1. Изчисляване на времената на работните периоди

H 6
tр= t1÷t4 = ν = 0,24 = 25 ,s

1.6.2. При брой на работните цикли на час n=20, определяме времето на работния цикъл

3600 3600
tц= n = 20 = 180 ,s

1.6.3. Изчисляване паузите между отделните работни операции, който могат да бъдат с
приблизителна продължителност

t ц−4. t р 180−4.25
t0= t01÷t04 = 4 = 4 = 20 ,s

1.7. Изчисляване на еквивалентния момент

↑ М с 2 .t 1+↓ М с 2 . t 2+↑ М co 2 .t 3+↓ М co 2 . t 4

Мекв.=
√ t 1+t 2+t 3+t 4
175 2 .25+ 1222 . 25+43 2 .25+ 7 2. 25
=

√ 25+25+25+25
= 109 ,N.m

1.8. Изчисляване на продължителността на включване

5
 ∑tp 4. t p 4.27
ПВ% = .100 = 4. t p+4. t 0 .100 = 4. 25+4. 20 .100 = 56%
∑ t p+∑ t 0
1.9. Привеждане на еквивалентния момент към стандартната продължителност на
включване ПВн=40%

ПВ % 56
Mепр= Мекв..
√ ПВн %
= 190.
40 √
= 129 ,N.m

1.10. Изчисляване на необходимата мощност на двигателя и избор на двигател

π .n 3,14.965
Ризч.= Мекв..ω.10-3 = Мекв. 30 .10-3 = 129. 30
.10-3 = 11 ,kW

От Приложение-23 преизбираме кранов асинхронен двигател с навит ротор. Двигателят

има следните номинални параметри

Серия MTF 312- 6

Номинална мощност Pн ,kW 15
Честота на въртене ɳн ,min-1 955 min-1
Номинално напрежение U ,V 380
Честота ,Hᵶ 50
Mk/Mн=λ 4,2
Маса ,кg 210
Iсн ,A 38
Статор cosн 0,73
ηн ,% 83,5
Iрн ,A 60
Uрн ,V 235
Ротор
Jр ,kg.m2 0,313

II. Проверка на избрания електродвигател

2.1. Изчисляване на моментите на двигателя

2.1.1. Изчисляване на номиналният момент на двигателя

Рн 15
Мн = 9550. ɳ н =9550. 955 = 150 ,N.m

2.1.2. Изчисляване на максималният момент на двигателя

Mmax.= λм.Мн = 4,2.150 = 630 ,N.m

2.1.3. Изчисляване на минималният пусков момент на двигателя

6
 Мп. min. =1,2.↓Mc=1,2.122= 146 ,N.m
2.1.4. Изчисляване на максималният пусков момент на двигателя

Мп. max. = 0,8.Mmax. =0,8.630= 504 ,N.m

2.1.5. Изчисляване на средният пусков момент на двигателя

M п . min .+ M п . max . 146 .+ 504 .

Мср. п.= 2
= 2
= 325 ,N.m

Изчисляване на четирите момента

↑М1 = Мср.п. –↑Мс= 325–175 = 150 ,N.m

↓М2 = Мср.п. –↓Мс = 325–122= 203 ,N.m

↑М3 = Мср.п. –↑Мсo= 325–43= 282 ,N.m

↓М4 = Мср.п. –↓Мсo= 325–7= 318 ,N.m

2.2. Изчисляване на инерционният момент, приведен към вала на двигателя

2.2.1. Изчисляване на инерциония момент при номинален товар

mн +m0 10000+ 250

J пр .н =δ . J р + 2
. ν 2 =1,2. 0,313+ 2
. 0,242=0,45 ,kg .m2
ω . ηн(двигател)
д 99,96 . 0,835

където : δ =1,2 ; mн=10000 , kg ; m0=250 , kg

π . nд 3,14.955
ω д= = =99,96
30 30

2.2.2. Изчисляване на инерционния момент на празен ход

m0 . ν 2 250 . 0,242
J пр .н =δ . J р + 2
=1,2 .0,313+ 2
=0,38 , kg . m2
ωд . η0 99,96 . 0,2

2.3. Изчисляване на хлъзгането на двигателя

2.3.1. Изчисляване на номиналното хлъзгане на двигателя

n0−nн
Sн.= n0
= 1000−955
1000 = 0,045

2.3.2. Изчисляване на хлъзгането на двигателя при издигане с товар

7
 Sн. ↑ М с 0,045 .175
↑Sp1 = = =0,053
Мн 150

2.3.3. Изчисляване на хлъзгането на двигателя при спускане с товар

Sн. ↓ М с 0,045 .122

↓Sp2 = = 150 =0,037
Мн

2.3.4. Изчисляване на хлъзгането на двигателя при издигане на празен ход

S н . ↑ М со 0,045 . 43
↑Sp3 = =
Мн 150 =0,013

2.3.5. Изчисляване на хлъзгането на двигателя при спускане с товар

S н . ↓ М со 0,045 .7
↓Sp4 = =
Мн 150 =0,002

2.4. Изчисляване честотата на въртене на вала на двигателя за следните случаи

2.4.1. Изчисляване честотата на въртене на вала на двигателя при издигане с товар

↑np1 = no (1−↑Sp1)=1000(1−¿0,053)= 947 ,min-1

2.4.2. Изчисляване честотата на въртене на вала на двигателя при спускане с товар

↓np2 = no (1−↓Sp2)=1000(1−¿0,037)= 963 ,min-1

2.4.3. Изчисляване честотата на въртене на вала на двигателя при издигане на празен ход

↑n p3= no (1−↑Sp3)=1000(1−¿0,013)= 987 ,min-1

2.4.4. Изчисляване честотата на въртене на вала на двигателя при спускане на празен ход

↓np4 = no (1−↓Sp4)=1000(1−¿0,002)= 998 ,min-1

2.5. Изчисляване на скоростта при спускане и издигане на подемният механизъм

2.5.1. Изчисляване на скоростта на подемният механизъм при издигане с товар

π . D б . ↑ n p 1 3,14.0,6.947
↑vp1 = = 60 .128,67 = 0,231 ,m/s
60 .i

2.5.2. Изчисляване на скоростта на подемният механизъм при спускане с товар

π . D б . ↓ n p 2 3,14.0,6.963
↓vp2 = = 60 .128,67 = 0,235 ,m/s
60 .i

2.5.3. Изчисляване на скоростта на подемният механизъм при издигане на празен ход

8
 π . D б . ↑ n p 3 3,14.0,6.987
↑vp3 = = 60 .128,67 = 0,241 ,m/s
60 . i

2.5.4. Изчисляване на скоростта на подемният механизъм при спускане на празен ход

π . D б . ↓ n p 4 3,14.0,6.998
↓vp4 = = 60 .128,67 = 0,244 ,m/s
60 . i

2.6. Изчисляване на времената на пускане

2.6.1. Изчисляване на времето за пускане при издигане с товар

ωд 99,96
↑ t n 1=J пр. н . =0,45. =0,29 , s
↑M1 150

2.6.2. Изчисляване на времето за пускане при спускане с товар

ωд 99,96
↓ t n 2=J пр. н . =0,45. =0,22, s
↓M2 203

2.6.3. Изчисляване на времето за пускане при издигане на празен ход

ωд 99,96
↑ t n 3=J пр. н . =0,45. =0,16 , s
↑M3 282

2.6.4. Изчисляване на времето за пускане при спускане на празен ход

ωд 99,96
↓ t n 4 =J пр .н . =0,45. =0,14 , s
↓ M4 318

2.7. Изчисляване на времената на установена работа (работа с установена скорост)

Времената на спиране и за четирите работни цикъла се приема - t сп. =1 , s

2.7.1. Изчисляване на времето на установена работа при издигане с товар

Н м ↑t n 1+ t сп . 10 0,29+1
↑ t 1= − = − =41,02 , s
ν 2 0,24 2

2.7.2. Изчисляване на времето на установена работа при спускане с товар

Н м ↓t n 2+ t сп . 10 0,22+1
↓ t 2= − = − =41,06 , s
ν 2 0,24 2

2.7.3. Изчисляване на времето на установена работа при издигане на празен ход

Н м ↑t n 3 +t сп . 10 0,16+1
↑ t 3= − = − =41,08 , s
ν 2 0,24 2

2.7.4. Изчисляване на времето на установена работа при спускане на празен ход

9
 Н м ↓ t n 4 +t сп. 10 0,14+ 1
↓ t4 = − = − =41,09 , s
ν 2 0,24 2

2.8. Построяване на точна товарова диаграма

М = f (t)

10
2.9. Изчисляване на еквивалентния момент

↑ M 21 . t n1 +↑ M 2с . t 1 +↓ M 22 . t n 2 +↓ M 2с . t 2 +↑ M 23 . t n 3 +↑ M 2со . t 3+ ↓ M 24 . t n 4 + ↓ M 2со .t 4
Мекв.¿
m
√ t n 1+t n 2 +t n3 +t n 4 +t 1 +t 2 +t 3 +t 4
,N.

1502 .0,29+1752 .41,02+203 2 .0,22+1222 .41,06+2822 .0,16+ 432 .41,08+3182 .0,14+7 2 .41,09
M екв . =
√ 0,29+ 0,22+0,16+0,14 +41,02+ 41,06+41,08+ 41,09

Мекв.¿ 110 , N . m

2.10. Привеждане на еквивалентния момент към стандартната продължителност на

включване ПВн=40%

ПВ % 56
Мепр. = Мекв.
√ ПВн %
= 110.
40 √
= 130, N.m

2.11. Изчисляване на мощността на двигателя

π .n 3,14.955
Ризч.= Мекв..ω.10-3 = Мекв. 30 .10-3 = 130. 30
.10-3 = 13 ,kW

2.12. Проверка по претоварваща способност

M ср н 325
λ тд= = =2,17
M н 150

Проверката гласи:

λ тд ≤ λк

λ тд=2,17 ≤ λк =4,2

III. Изчисляване на пусковите и регулировъчни резистори

3.1. Изчисляване на пусковите резистори в ротора

Снемане на стойностите от графика

rp*= 0,039 ,Ω
r4*= 0,15 ,Ω
r3*= 0,11 ,Ω
r2*= 0,042 ,Ω
r1*= 0,019 ,Ω

11
3.2. Изчисляване на активното съпротивление Rр на ротора при номинален режим

Up 235
Rр = = = 2,26 ,Ω
√3. Ip √ 3. 60
r1= r1*.Rp = 0,019.2,26 = 0,043 ,Ω
r2= r2*.Rp = 0,042.2,26 = 0,095 ,Ω
r3= r3*.Rp = 0,11.2,26 = 0,249 ,Ω
r4= r4*.Rp = 0,15.2,26 = 0,339 ,Ω
rp= rp*.Rp = 0,039.2,26= 0,088 ,Ω

3.3. Изчисляване на пълните активни съпротивления за всяка степен

R4=rp+r4= 0,088+0,339 = 0,427 ,Ω

R3=R4+r3=0,427+0,249 = 0,676 ,Ω
R2=R3+r2=0,676+0,095 = 0,771 ,Ω
R1=R2+r1=0,771+0,043 = 0,814 ,Ω

IV. Избор на спирачен електромагнит

Спирачният електромагнит ще бъде монтиран на вала на двигателя посредством редуктора

на подемния механизъм. В този случай се взема напредвид номиналният момент на двигателя.

Мн = 150 ,N.m

4.1. Изчисляване на необходимия спирачен момент

Мсп=kз.Мн = 1,75.150 = 262,5 ,N.m

където: k3 = 1,75 коефициент при среден режим на работа

4.2. Изчисляване на радиалните сили върху челюстите за осигуряване на необходимия

спирачен момент

2. М сп 2.262,5
Fч= μ сп .d ш = 0,35.0,4 = 3750 ,N
където: μсп=0,35 ,а диаметъра на шайбата го приемаме dш=0,4 ,m

4.3. Изчисляване на притегателната сила на електромагнита и хода на котвата

F ч.hч 3750.1,75
Fe.hk= k u . η = 0,83.0,835 = 9469 ,N.mm
където: k и=0,83 η=0,835 h ч=1,75 ,mm - радиалния ход на челюстите

От Приложение-30 се избира спирачен електромагнит тип: СЕМ-20-5 със следните

номинални данни

Тип на спирачния електромагнит СЕМ –20– 5

Притегателна сила Fн ,N 200
Ток на бобината Пусков ,А 7,0
Траен , 0,42

12
 А
Ход на котвата hн ,mm 50
Допустим ход на котвата ,mm при 150 50
брой на включванията в час – (за ПВ- 300 35
25%) 600 25
Проверка:

F е . hк =9469 , N . mm ≤ F н .h н=10000 , N . mm

V. Принципна електрическа схема

Фиг.1. Принципна електрическа схема за управление на електрозадвижването на

подемен механизъм на кран

По-характерни особености на схемата тя се дели на следните видове:

5.1. Силова схема

Двигателят се включва към захранващата мрежа посредством реверсивни контактори /Нп/

и /Нз/. Спирачният електромагнит /Сп.Е/ се управлява от специален (допълнителен) контактор
/С/ и при изключване на захранването на контактора осигурява механичното спиране.
Резисторите включени към роторната намотка на двигателя се шунтират с контакторите за

13
ускорение / 1У, 2У, 3У и 4У/ и контакторите за превключване /1П/ и /2П/. Посредством двете
монтирани релета /РМ/ е реализирана максимално токова защита. Чрез разединителя /1Р/
схемата може да се отдели/изключи от захранването.

5.2. Оперативна верига

Оперативната верига е защитена посредством предпазители със стопяема вложка /ПС/, а чрез
разединителя /2Р/ се прекъсва захранващото напрежение към оперативната схема. Движението
за команда „нагоре“ се извършва при поставянето на ръчката на контролера на позиция от 1 до
6, които се различават помежду си само по големината на включените в роторната намотка на
двигателя резистори. В позиция /1Нп/ посоката на движение зависи от големината на товара.
Лекият товар се издига, а този който е близък до номиналния се включва в режим на
противовключване.
Движението надолу се извършва при поставянето на ръчката на контролера в позиция надолу
от 2 до 6. В позиция /2Н3/ и /3Н3/ се работи в режим на противовключване. Знакът и големината
на скоростта при тези положения зависят от големината на товара. В позиция /4Н3/, /5Н3/ и /6Н3/
при много леки товари се работи в двигателен режим, а при средни и тежки товари в
генераторен режим.
Позиция /1Н3/ се използва за бързо спиране след като завърши спирачния процес на
контролера, а именно в този момент контролера трябва да се премести в позиция /0/ чрез което
се изключва двигателя от захранващата мрежа.
Посредством крайните изключватели /КНп/ и /КН3/ се формира ограничението на хода на
двигателя както и при издигане така и при спускане.
При нарастване на токът в силовата верига над максимално допустимата стойност или при
понижаване на напрежението под определена стойност се прекъсва захранването към веригата
посредством релетата /РМ/ и /РН/.
Контакта на релето /РН/ не позволява да се включи двигателя след спиране и повторно
възтановяване на напрежението в случай когато контролера е работно положение.

14
Използвана литература:

1. „Ръководство за проектиране на електрозадвижване“ – Издателство Техника 1983 г.,

Стоянов С. Д. , Цанев Ц. Б.

15