专题报导

矿 用 锚 杆 钻 车 双 四 连 杆 机 构 的 设 计
1 2
□ 任 军 □ 王俊杰
1． 江苏中贵重工有限公司 江苏盐城 224011
2． 长安大学 工程机械学院 西安 710064

要： 双四连杆是矿用四臂锚杆钻车的重要组成部分 。 为解决升降平台竖直方向直线运动时的
摘
稳定性与准确性问题，设计了一种矿用锚杆钻车双四连杆机构 。介绍了双四连杆机构的结构，计算了各
连杆的杆长，并进行了有限元分析与线性度分析 。这一矿用锚杆钻车双四连杆机构设计合理 ，满足实际
应用要求。
关键词： 煤矿 锚杆钻车 双四连杆 设计
中图分类号： TH122 文献标志码： A 文章编号： 1000 － 4998（ 2020） 11 － 0011 － 05
Abstract： The double four bar linkage is an important part of the four arm anchor drilling rig for coal
mine． In order to solve the challenge of stability and accuracy when the lifting platform moved in a straight line
in the vertical direction，a double four bar linkage mechanism of anchor drilling jig for the coal mine was
designed． The structure of the double four bar linkage mechanism was introduced，the rod length of each link
rod was calculated，and the finite element analysis and linearity analysis were performed． This double four bar
linkage mechanism of anchor drilling rig for the coal mine is reasonably designed to meet actual application
requirements．
Keywords： Coal Mine Anchor Drilling Jig Double Four bar Linkage Design

1 双四连杆机构概述 2 设计方案
锚杆钻车是煤矿掘锚工况中的主要装备。现有的 双四连杆机构的作用是连接履带式底盘和升降平
锚杆钻车在超高、超宽断面打锚杆时，设备体积大，移 台，设计时不仅要考虑功能的实现，而且要考虑强度和
动不灵活，移动设备时需要预先拆除部分零部件，将设 刚度的要求。
备分散运送到井下，且对高度靠近上断面的定位孔不 双四连杆机构的设计方案如图 1 所示
［3］
。使用两
能有效钻孔。 个液压缸向升降平台提供动力，两个液压缸同步升降
锚杆钻车双四连杆机构对上述问题有良好的解决 时可以使升降平台上下运动。合理操纵两个液压缸非
效果。双四连杆机构由机架、连架杆、连杆三部分组 同步升降，可以实现升降平台前后方向的高低调节
［4］
。
成。机架与履带式底盘用螺栓连接，用于固定双四连
升降平台具有多角度调节的功能，满足打锚杆的定位
杆机构。连架杆是机架和连杆的过渡机构，向连杆提
供支撑，保证稳定性。双四连杆机构的主要作用是保
证升降平台进行竖直向上的运动，实现平台的高度变
［1 － 2］
化 。双四连杆机构完全伸长时，需要能够承受很
大的力矩，即在复杂的受力工况时，双四连杆机构使升
降平台保持良好的刚度和强度。双四连杆机构运动较
为频繁，连接处采用销轴连接。销轴连接处的摩擦力
及径向力较大，磨损较为严重，必须在连接处以铜套内
衬连接，以提高销轴和连杆的耐磨性。升降平台的调
节高度为 0 ～ 800 mm，作业时在负载的作用下升降平
▲图 1 双四连杆机构
台应能保持稳定。

总第 675 期 2020，
58（ 11） 11
专题报导
需求。设计方案的缺点是双四连杆机构的结构较为复
杂，加工精度要求和装配要求较高，优点是升降平台的
调节范围、稳定性和准确性较为理想，对提升钻孔质量
有很好的效果。
双四连杆机构中，机架如图 2 所示。机架采用双
层三角形结构，保证强度和刚度。连架杆 1 和连架杆
2 分别如图 3、图 4 所示，连杆如图 5 所示。整个双四
连杆机构可以实现完全收缩、完全伸展，以及介于完全
［5］
收缩和完全伸展之间的任意伸展状态
液压缸通过销轴连接在履带式底盘上，活塞杆通
过销轴连接在升降平台上，液压缸的两端可以通过销
轴自由转动。通过连杆、连架杆、液压缸，可以实现升
降平台的高度、角度双重调节。考虑到打锚杆工况存
在较大的倾覆力矩或力偶，双四连杆机构各零件的材
质需要满足强度和刚度要求。由于双四连杆机构在底
盘上的空间限制，因此必须合理地计算连杆的长度，使
整机结构尽可能紧凑。根据升降平台的最大高度，初
。 步确定连杆、连架杆和液压缸的最大高度。双四连杆
机构的整体宽度由履带式底盘空间尺寸确定。考虑整
车质量的限制，还要适当进行轻量化设计，以减轻双四
连杆机构的质量。

3 杆长计算
双四连杆机构各连杆的长度关系到升降平台的平
稳性，因此对连杆杆长进行计算。
双四连杆机构参数如图 6 所示。L1 杆固定不动，
▲图 2 机架 L2 杆转动到 L'2 处，L3 杆转动到 L'3 处，L4 杆转动到 L'4
处，根据初始和最终两个状态，可以计算得到 L3 杆的
长度。

▲图 3 连架杆 1

▲图 6 双四连杆机构参数

对于初始状态，由勾股定理可得：
▲图 4 连架杆 2 L3 = 槡（ L4 － L41 ） 2 + Δx2 （ 1）
对于最终状态， 由余弦定理可得：
2 2
L'3 = ［（ H + Δx） + （ L'4 － L'41 ） －
1

2（ H + Δx） （ L'4 － L'41 ） cos θ］ 2

（ 2）
已知 L'4 = L4 = 800 mm，Δx = 100 mm，H = 800 mm，
θ = 39°，L'41 = L41 ，联立式（ 1） 、式（ 2） ，可得式 L'41 = L41 =
228． 11 mm。
最终可以得到各连杆的杆长，L1 为 474 mm，L2 为
429． 5 mm，L3 为 580． 6 mm，L4 为 800 mm，L41 为
▲图 5 连杆
228． 11 mm，L'41 为 228． 11 mm。

12 2020，
58（ 11） 总第 675 期
 专题报导
边界尺寸控制等方法。得到网格数为 60 660，节点数
4 有限元分析
为 122 146，平均网格质量为 0． 788 84，满足静力学有
在 Creo 软件中对双四连杆机构进行建模，用于有 限元分析对模型网格质量的要求。网格划分结果如图
［6 － 7］
限元分析，如图 7 所示 。有限元分析的对象是双四 9 所示。
连杆机构装配体，由于履带式底盘和升降平台结构较
为复杂，并且零部件较多，因此需要对模型进行简化和
［8］
等效处理 。

▲图 9 双四连杆机构模型网格划分

▲图 7 双四连杆机构模型
根据各零件之间的运动关系，确定液压缸与履带
式底盘、升降平台之间，机架与连架杆 1、连架杆 2 之
销轴的尺寸相对较小，为非规则结构，不易划分出 间，连架杆 1、连架杆 2 与连杆之间，以及连杆与升降
高质量网格，并且对接触的设置也有较大影响。为便 平台之间使用销轴连接，其它部位使用绑定接触。接
于计算，将销轴简化为圆柱体。 触设置结果如图 10 所示。
对于履带式底盘和机架之间的连接，原结构中使
用螺栓连接。由于螺栓数量较多，接触种类较为复杂。
并且不是分析研究的主要对象，因此将履带式底盘和
机架合并为一个零部件，省去两者之间接触种类和数
量的设置。
由于液压缸起升降和调节角度的作用，只受到轴
向方向的力，并不承受侧向力，因此在特定的工作状态
下，可以将液压缸的活塞杆和缸体视为一个零部件，即
连杆。
所有零件的工艺性圆角、装饰性圆角均忽略，并忽
略焊接对结构的影响。非主要受力部位的孔和槽结构
也忽略不计。
简化后双四连杆机构模型如图 8 所示。

▲图 8 简化后双四连杆机构模型

▲图 10 接触设置结果
将模型导入 Workbench 软件，选择静力学模块进
［9 － 10］
行静力学分析 。 升降平台有多种受力工况。受力较差工况 1 如图
网格划分运用体网格尺寸控制、面网格尺寸控制、 11 所示，平台一侧同时受两个力。受力较差工况 2 如

总第 675 期 2020，
58（ 11） 13
专题报导
图 12 所示，平台两侧两个力为对角关系。在履带式底
盘上施加约束和重力。升降平台结构较为复杂，选择
远端载荷，载荷为 20 000 N，不受机构本身限制。添加
载荷和约束后进行求解。双四连杆机构工况 1 的总变
形云图如图 13 所示，最大变形量为 7． 8 mm。双四连
杆机构工况 1 的等效应力云图如图 14 所示，最大等效
应力出现在液压缸与升降平台连接销轴处，最大等效
应力值为 246 MPa。双四连杆机构材料选用 Q345 钢，
屈服强度为 345 MPa，取安全因数为 1． 3，则许用应力
为 265 MPa。
静力学分析结果中，工况 1 的最大等效应力值为
246 MPa，小 于 材 料 的 许 用 应 力； 最 大 变 形 量 为 7． 8
mm，与零部件尺寸相比可忽略。可见，双四连杆机构
在工况 1 下强度和刚度满足要求。
双四连杆机构工况 2 的总变形云图如图 15 所示。
总变形云图对称，升降平台和连杆的连接销轴处变形
最大，最大值为 1． 8 mm。双四连杆机构工况 2 的等效
应力云图如图 16 所示。工况 2 受一对力偶作用，机架
和连架杆 1 的连接销轴受力最大处，最大等效应力值
为 224 MPa，小于材料的许用应力。可见，工况 1 和工
况 2 的变形与受力符合设计要求。

▲图 11 受力较差工况 1

▲图 14 工况 1 等效应力云图

▲图 12 受力较差工况 2

▲图 15 工况 2 总变形云图

▲图 13 工况 1 总变形云图
▲图 16 工况 2 等效应力云图

14 2020，
58（ 11） 总第 675 期
 专题报导

5 线性度分析 6 结束语
利用 ADAMS 软件对升降平台的轨迹进行跟踪， 笔者设计了一种矿用锚杆钻车双四连杆机构，对
并对整个过程的线性度进行分析计算。在 ADAMS 软 双四连杆机构中连杆的杆长进行了计算，并建立了双
件中，根据要求设置双四连杆机构的运动副和驱动力。 四连杆机构模型，进行有限元分析，同时进行了线性度
当液压缸直线上升 800 mm 行程时，可获得 L4 杆端点 计算与分析。结果表明，矿用锚杆钻车双四连杆机构
从图 6 中 B 点运动到 C 点的轨迹，如图 17 所示。同时 的强度满足要求，变形在可接受范围内，设计方案可
得到 B 点在 X 轴方向上相对于不动点 A 点的位移，如 行，具有一定的工程实用价值。
图 18 所示。由此可以得到 L4 杆端点运动轨迹的偏移 参考文献
量 Δx。 ［1］ 吕继双，宋明江． 锚杆钻车举升机构铰点位置优化设计
［J］． 机械设计， 32（ 8） ： 96 － 99．
2015，
［2］ 李提建． 液压支架四连杆机构运动轨迹误差分析［J］． 矿
山机械， 47（ 8） ： 1 － 4．
2019，
［3］ 陈丽云． 弹性四连杆组合臂架系统的结构优化研究［D］．
武汉： 武汉理工大学，
2007．
［4］ 贺平平． 四连杆升降机构的仿真与结构优化［J］． 安阳工
学院学报， 14（ 2） ： 18 － 21．
2015，
［5］ 杨军，姜明峰． 四连杆门座机方案设计系统［J］． 机械工程
▲图 17 L4 杆端点运动轨迹 2013（ 10） ： 138 － 140．
师，
［6］ 王国斌，刘天祥． 近似直线运动四杆机构的最优化设计与
2012（ 1） ： 43 － 45．
轨迹模拟［J］． 现代化农业，
［7］ 罗彦华． 四连杆门座起重机臂架结构有限元分析［J］． 港
2016（ 8） ： 26 － 30，
口科技， 34．
［8］ 包丽雅，郝永平，张嘉易，等． 基于双向平面四杆机构的二
维微动工作台的设计与有限元分析［J］． 机械传动，
2010，
34（ 4） ： 71 － 74，
77．
［9］ 韩凤霞，胡登高，范迅． 液压支架四连杆机构的三维建模
和运动仿真［J］． 煤矿机械， 27（ 9） ： 67 － 68．
2006，
［10］ 王红霞，
王红勤． 基于 ANSYS 平台的四连杆门座起重机立
▲图 18 B 点相对于 A 点位移
柱及平衡系统金属结构有限元分析［J］． 时代农机，
2017，
线性度 ε r 为： 44（ 12） ： 110 － 111，
113．
ε r = Δx / H × 100% = 2． 63% ［11］ 张雷，余克龙，陈少钟，等． 基于 ANSYS 和 ADAMS 空间四
全行程运动过程中，B 点的移位相比整个双四连 连杆引纬机构的柔性动力学仿真［J］． 纺织学报，
2013，
34
杆机构不算 大，在 0 ～ 30 s 内，位 移 从 0 一 直 增 大 到 （ 5） ： 116 － 120．
21． 046 mm，近似呈直线。在 30 ～ 40 s 内，位移在短时 
间内减小到最小值，为 － 4． 623 mm。由于连杆长度取 收稿日期： 2020 年 6 月
舍误差，B 点先在 A 点左侧运动，再在 A 点右侧运动。 作者简介：
根据上述分析，适当设计连杆的长度，使位移由一 任军（ 1987—） ，男，助 理 工 程 师，主 要 研 究 方 向 为 机 械 设
个方向均分为两个方向，这样可以得到更好的线性度， 计、制造及自动化。
满足实际工况要求
［11］
。 （ 编辑 丁 罡）
櫅櫅櫅櫅櫅櫅殯

櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅殯
櫅櫅櫅櫅櫅櫅殯

规范先行 诚信至上 创新驱动 合作共赢

櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅櫅殯

总第 675 期 2020，
58（ 11） 15