·电气与自动化· 魏志丽，等·工业机器人离线编程商业软件系统综述

工业机器人离线编程商业软件系统综述
魏志丽 ，宋智广 ，郭瑞军
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（ 1． 广东松山职业技术学院，广东 韶关 512126； 2． 北京华航唯实机器人科技有限公司，北京 102209）

摘 要： 随着现代工业的发展，机器人在工业生产中的作用越来越重要。由于人们对机器人的
工作需求越来越复杂，对机器人的编程也越来越难。传统的示教在线编程只适用于简单路径
的工作，已经无法满足人们的需求。离线编程利用成熟的计算机图形图像算法，能够完成机器
人复杂路径的编程，符合工业机器人的发展趋势。通过对机器人离线编程中所应用到的关键
技术进行概述，来详细介绍国内外主流的机器人离线编程商业软件的主要功能，并对其优缺点
进行了评述。
关键词： 机器人； 离线编程； 软件系统
中图分类号： TP242． 2 文献标志码： A 文章编号： 1671-5276（ 2016） 06-0180-04
DOI:10.19344/j.cnki.issn1671-5276.2016.06.049
Ｒeview on Commercial Systems for Off － line Programming of Ｒobot
WEI Zhili1 ，SONG Zhiguang2 ，GUO Ｒuijun2
（ 1． Guangdong Songshan Polytechnic College，Shaoguan 512126，China；
2． C． H． L． Ｒobotics Co． ，Ltd． ，Beijing 102209，China）
Abstract： with the development of the modernized industry，the robots become more and more important in the industry． Due to the
complex work，its requirement becoms higher and higher，so it is difficult to program the robot． The traditional on － line programming
method cannot meet the requirements of the current fabrication． The off － line programming method overcomes many disadvantages
of the on － line programming method and attracts more and more attentions of researchers． In this article，the key technologies of the
off － line programming method are summarized and the primary features of the dominant systems of the off － line programming are
reviewed．
Keywords： robot； off － line programming； software systems

增加； 同时，示教编程的过程繁琐，通常需要对示教程序进
0 引言 行反复修改，才能达到理想效果，其效率不高； 另外，对于
一些工件与机器人需要协同动作的情况，示教编程的方法
随着我国工业现代化水平的逐步提高，工业机器人已 难以实现。机器人的离线编程系统与在线编程存在着本
经成为制造业不可或缺的生产工具，它标志着工业现代化 质区别，它主要采用了计算机几何图形表示的方法，对机
［1 － 2］
的程度 。机器人技术集成了多个学科领域的技术，包 器人本体和工作环境进行建模，然后计算机几何算法进行
括自动控制、材料科学、机械工程、人工智能等。随着相关 轨迹设计与规划，并控制机器人进行加工仿真。与传统的
技术的不断发展，以及制造过程中对机器人的依赖越来越 示教编程相比，离线编程的优点显而易见，如能够在不影
大，
机器人技术迎来了巨大的发展机遇。工业机器人通常 响机器人工作的情况下，对机器人进行编程减少对机器人
由多个关节组成，可对机器人运动进行编程，从而完成复 工时的使用； 能够对机器人的运动进行碰撞干涉检查，使
杂的动作。随着现代工业对工作效率和人力成本的要求 程序更加安全合理； 能够针对不同品牌和型号的机器人进
越来越高，机器人的作用越来越无可取代。由于机器人的 行编程，设计的轨迹移植性好； 能够实现计算机辅助制造
［5］
动作需求越来越复杂，能够快速、合理、有效地进行机器人 的一体化融合； 便于修改机器人程序 。如今，越来越多
［3］
编程显得尤为重要 。 的国内企业开始引进机器人代替人工来进行生产，机器人
对于工业机器人，最为常见的程序编制方式有示教编 离线编程已经成为机器人工作程序编制的重要工具。机
程和离线编程 2 种。示教编程是由人工导引机器人末端 器人离线编程系统将对企业的发展起重要的作用。
执行器来使机器人完成预期的动作，并将动作存储为相应
［4］
的功能指令，作为机器 人 工 作 指 令 并 不 断 重 复 再 现 。 1 机器人离线编程系统关键技术
目前，国内外生产过程中主要应用的还是传统的示教编
程。但是，示教编程中存在的问题显而易见的，如机器人 机器人离线编程系统是通过在计算机上通过机器人
示教主要靠肉眼对机器人运动位置进行判断，示教的精度 几何模型与实际工作环境的模型，建立机器人系统运动的
难以保证，而且在对复杂路径进行示教时，示教难度成倍 数字模型，并对机器人运动的空间轨迹点进行编辑，通过

作者简介： 魏志丽（ 1978 － ） ，女，高级实验师，研究生，研究方向： 工业机器人技术、PLC 技术等。

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进行机器人的运动仿真，对工作过程中的碰撞和干涉进行 将整个虚拟空间划分成相等体积的小的单元格，只对占据
［6］
检查，最后对编制的程序进行后置 。因此，建立机器人 了同一单元格或者相邻单元格的几何对象进行相交测试；
离线编程需要具备以下关键技术。 层次包围盒法是用体积略大而几何特性简单的包围盒来
近似地描述复杂的几何对象，通过检测包围盒的相交情况
1． 1 机器人运动学 ［8］
来判断几何对象是否相交 。碰撞检测是在研究机器人
机器人运动学是通过数学方程，来表示机器人在空间 的轨迹规划和仿真时的关键问题，是离线编程系统的重要
运动中各个关节的运动变换，进而对机器人各个关节的空 组成部分。
［7］
间位置与姿态进行求解 。机器人运动学是离线编程的
数学基础，通过机器人运动学的求解，可以使离线编程系
1． 4 后置处理
统中的几何模型的运动仿真与真实机器人的运动一致。 后置处理是把离线编程系统中编制好的机器人运动
机构运动的求解分为正向求解和逆向求解，正向求解是已 轨迹通过机器人可识别的语言进行输出，使真实机器人能
知机器人关节角来计算机器人末端的空间坐标与姿态，逆 够按照设计的轨迹进行运动。由于不同的机器人品牌的
向求解刚好相反，是通过机器人末端空间位置与姿态求解 控制器所支持的编程语言不同，机器人可识别的语言形式
机器人的关节角。正向求解和逆向求解都是离线编程系 的多种多样。因此，离线编程系统的后置处理形式，需要
统中不可缺少的部分。 满足多样性与准确性的要求，是离线编程系统与机器人通
信的桥梁。
1． 2 CAD 图形环境
CAD 图形环境是工艺设计人员进行机器人离线编程 2 国内外主流商业软件
的交互操作的工具。良好的交互环境能够提高系统的易
用性与友好性，使得机器人离线编程更加方便快捷。在 对于机器人离线编程的研究始于 1986 年，美国 Tec-
CAD 交互式图形环境中进行机器人三维运动的仿真，可 nomatrix 公 司 发 布 了 ＲobCAD 软 件，用 于 进 行 机 器 人 仿
［9］
以检验编制程序是否正确，能够更好地对编程轨迹进行规 真 。随后，美国、日本以及一些欧洲国家的研究机构与
划。 机器人公司在机器人的离线编程领域做了大量的研究工
作。随着我国制造业现代化水平提高，国内也开展了许多
1． 3 碰撞检测算法 针对机器人离线编程的相关研究。国内外主流的机器人
碰撞检测算法是对计算机中的几何模型是否相交的 离线编程商业软件有如表 1 所示的几种。
检查，主要有空间分解法与层次包围盒法。空间分解法是
表 1 国内外主流商业软件对比
软件名称 开发商 特点 缺点
北京华航唯实机器 支持多种文件格式，具有丰富的轨迹生成功 不支持整个生产线仿真，对国外小品牌机器
Ｒobot Art
人科技有限公司 能，能够发布网页或手机端动画。 人支持不足。
加 拿 大 Jabez Tech- 支持市场上绝大多数机器人品牌，快速的优
Ｒobot Master 不支持多台机器人同时模拟仿真，价格昂贵。
nologies 公司 化功能，运动学规划和碰撞检测非常精确。
以 色 列 Compucraft 基于 Solidworks 开发，功能强大，能够自定义 其编程繁琐，机器人运动学规划策略智能化
Ｒobot Works
Ltd 公司 工艺指令，柔性化程度高。 程度低。
支持主流 CAD 软件，能够进行人 机 协调可
ＲOBCAD 德国西门子公司 离线功能较弱，人机界面不友好。
视化操作。
DELMIA 法国达索公司 功能强大，资源丰富，能够进行生产线规划。 操作难度高，入门难，价格昂贵。

路径设计功能强大，能够进行路径优化，支
ＲobotStudio 瑞士 ABB 公司 只支持 ABB 机器人，机器人间的兼容性很差。
持 VBA 二次开发。

大大缩短学习周期，降低学习成本。
2． 1 Ｒobot Art
Ｒobot Art 由北京华航唯实机器人科技有限公 司 研
发，
是目前离线编程软件国内品牌中的顶尖的软件。软件
根据几何数模的拓扑信息生成机器人运动轨迹，之后轨迹
仿真、路径优化、后置代码一气呵成，同时集碰撞检测、场
景渲染、动画输出于一体，可快速生成效果逼真的模拟动
画（ 图 1） 。广泛应用于打磨、去毛刺、焊接、激光切割、数
控加工等领域。Ｒobot Art 教育版针对教学实际情况，增
加了模拟示教器、自由装配等功能，帮助初学者在虚拟环 图1 Ｒobot Art 界面
境中快速认识机器人，快速学会机器人示教器基本操作，

Machine Building A utomation，Dec 2016，45（ 6） ： 180 ～ 183 · 181·

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Ｒobot Art 具有以下优缺点： 1） 支持多种格式的三维 调整，还可以自动优化路径，减少空跑时间； 5） 开放的工

CAD 模型，可导入扩展名为 step、igs、stl、x_t、prt（ UG） 、prt 艺库定义： 系统提供了完全开放的加工工艺指令文件库，
（ ProE） 、CATPart、sldpart 等格式； 2） 支持多种品牌工业机 用户可以按照自己的实际需求自行定义添加设置自己独
器人离线编程操作，如 ABB、KUKA、Fanuc、Yaskawa、Staub- 特工艺，添加的任何指令都能输出到机器人加工数据里
li、KEBA 系列、新时达、广数等） ； 3） 拥有大量航空航天高 面。
端应用经验； 4） 自动识别与搜索 CAD 模型的点、线、面信 但是由于 Ｒobot Works 基于 solidworks 进行二次开发，
息生成轨迹； 5） 轨迹与 CAD 模型特征关联，模型移动或变 其编程繁琐，机器人运动学规划策略智能化程度低。而其
形，轨迹自动变化； 6） 一键优化轨迹与几何级别的碰撞检 生成轨迹方式多样、支持多种机器人、支持外部轴等功能
测； 7） 支持多种工艺包，如切割、焊接、喷涂、去毛刺、数控 特点，同要为其赢得了大量的用户。
加工； 8） 支持将整个工作站仿真动画发布到网页、手机
2． 4 ＲOBCAD
端。
但是软件不支持整个生产线仿真，对国外小品牌机器 ＲOBCAD 是西门子旗下的软件，软件系统庞大，重点
人支持不足。作为国内机器人离线编程的首款功能完备 在生产线仿真（ 图 3） 。软件支持离线点焊、支持多台机器
的商业软件，其友好的交互界面和丰富的轨迹生成功能， 人仿真、支持非机器人运动机构仿真，精确的节拍仿真，
已获得国内广大机器人使用企业的青睐。 ＲOBCAD 主要对新型机器人的设计概念与结构进行设计。
主要特点 如 下： 1 ） 能 够 支 持 主 流 的 CAD 软 件 （ 如 NX、
2． 2 Ｒobot Master CATIA、IDEAS 等） ； 2） 可以实现工具、机器人和操作者的
Ｒobot Master 是加拿大 Jabez Technologies 公司的一款 三者的可视化操作； 3） 能够进行制造测试以及编程的仿
商业机器人离线编程软件，是目前离线编程软件国外品牌 真。
中的顶尖的软件，支持市场上绝大多数机器人品牌 （ 图 但是由于其价格昂贵，且离线功能较弱，更由于其从
2） 。Ｒobotmaster 在 Mastercam 中无缝集成了机器人编程、 Unix 系统移植而来的界面，人机界面不友好。
仿真和代码生成功能，提高了机器人编程速度。可以按照
产品数模，生成程序，适用于切割、铣削、焊接、喷涂等。独
家的优化功能，运动学规划和碰撞检测非常精确，支持外
部轴（ 直线导轨系统、旋转系统） ，并支持复合外部轴组合
系统。但该软件暂时不支持多台机器人同时模拟仿真，由
于基于 MasterCAM 做的二次开发，价格昂贵。

图3 ＲOBCAD 软件界面

2． 5 DELMIA
DELMIA 是达索旗下的 CAM 软件，DELMIA 有 6 大模
块，其中 Ｒobotics 解决方案涵盖汽车领域、航空领域和一
般制造业。DELMIA 的机器人模块 ＲOBOTICS 的柔性化
图2 Ｒobot Master 软件界面
解决方案，可以进行机器人快速建模、仿真与验证。
使用 DELMIA 的 Ｒobotics 模块，能够方便快捷实现：
2． 3 Ｒobot Works 1） 从超过 400 种以上的机器人的数据库中，下载机器人和
ＲobotWorks 是来自以色列的机器人离线编程仿真软 配套的工具资源； 2） 完成生产线的布置与规划； 3） 对工艺
件，与 Ｒobot Master 类似，基于 Solidworks 做的二次开发。 所需的资源按工作单元进行细化布局。但是由于 DEL-
MIA 属于专家型软件，操作难度太高，价格昂贵。
其主要功能如下： 1） 全面的数据接口： Ｒobot Works 是基
于 Solidworks 平台开发，Solidworks 可以通过 IGES，DXF， 2． 6 ＲobotStudio
DWG，PrarSolid，Step，VDA，SAT 等 标 准 接 口 进 行 数 据 转
ＲobotStudio 是瑞士 ABB 公司配套的软件（ 图 4） 。应
换； 2） 强大的编程能力： 从输入 CAD 数据到输出机器人
加工代码只需 4 步； 3） 强大的工业机器人数据库： 系统支 用 ＲobotStudio 可以实现对机器人整个生命周期的编程、
持市场上主流的大多数的工业机器人，提供各大工业机器 仿真与调试。具有如下功能： 1） 丰富的 CAD 数据格式接

人各个型号的三维数模； 4） 完美的仿真模拟： 独特的机器 口： 支持多种常见的 CAD 几何模型数据格式，包括 IGES、

STEP、VＲML、VDAFS、ACIS 及 CATIA 等； 2） 自动路径设
人加工仿真系统可对机器人手臂，工具与工件之间的运动
进行自动碰撞检查，轴超限检查，自动删除不合格路径并 计（ Auto Path） 功能： 通过拾取工件的 CAD 几何模型中的

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元素，能够快速地自动生成跟踪加工曲线，以及设计机器 1） 多机器人协调控制，即进行多机器人同时工作时
人的空间位置，采用传统的示教方法，通常需要更长的时 的编程，需要考虑到多机器人的 协 调 运 动，避 免 干 涉 碰
间； 3） 路径优化： ＲobotStudio 能够检测机器人在运动中的 撞；
奇异点，并进行报警，以防止机器人在真实的运动中奇异， 2） 对生产线进行实时的监控，能够进行选程无人生
用户还可以通过仿真监视器，对机器人轨迹中不良的位置 产，对工作结果进行实时反馈；
进行检查和修改，保证机器人运动的有效性，并可以对工 3） 对新型机器人进行离线编程，如六轴机器人，并联
具坐标的速度、加速度、奇异点或轴超限问题等进行优化， 机器人等；
提高效率； 4） 可达性分析： 用户可通过自动搜索 （ Auto- 4） 应用虚拟现实技术对机器人进行直觉示教与快速
reach） 功能实现机器人运动的可达性分析，在使用该功能 编程，虚实融合技术与机器人离线仿真编程软件是未来的
［10］
时，可以任意拖动机器人或工件，使所有运动的位置均可 发展趋势 。
到达，在很短的时间之内可完成机器人工作空间的布局和
优化； 5） 碰撞检测： 碰撞检测功能可避免设备碰撞造成的 4 结语
严重损失； 6） 方便的程序编辑功能： 用户能够方便地在计
算机中离线对机器人程序进行编辑，能够提高编程的效率 随着工业机器人在生产中的作用日益明显，机器人的
与可用性； 7） 事件表： 用户可通过该功能直接观察机器人 工作方式也越加复杂，传统的示教编程已经无法满足现代
工作单元的 I / O 状态，并可将 I / O 姿态与仿真事件相连 工业生产的需求。机器人离线编程技术将是今后机器人
实现工位内机器人及所有设备的仿真； 8） 虚拟示教平
接， 编程的主要手段。机器人离线编程系统对于提高工业机
台： 该功能通过与真实示教器相同的图形界面来操作机器 器人的工作效率以及进行机器人推广应用有着重要意义。
人， 能够使机器人操作人员更加熟悉，提高程序的友好性； 本文对机器人离线编程中应用的关键技术进行了简述，用
9） 快速后置： 系统生成的机器人程序可直接驱动实际机 以作为评判机器人离线编程系统的准则； 同时，详细介绍
器人进 行 运 动； 10 ） VBA 二 次 开 发 功 能。用 户 可 采 用 了国内外主流的机器人离线编程商业软件，并对其优缺点
VBA 对 ＲobotStudio 功能进行改进和扩充，根据用户具体 进行了概述。
需求开发功能相应的功能。但是由于只支持本公司品牌 参考文献：
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3 机器人离线编程发展趋势 133．
［10］ 李 丹． 机 器 人 关 键 技 术———智 能 制 造 的 保 障———访 国 家
随着科学技术的不断发展，使工业生产系统不断向大 “千人计划”专家，中 国 科 学 院 宁 波 材 料 所 研 究 员 杨 桂 林
型复杂开放的方向发展，反过来又对机器人等工业技术提 ［J］． 航空制造技术，2016，13： 24 － 25．
出了更高的要求，为此机器人离线编程技术有着以下发展
趋势。 收稿日期： 2016 － 07 － 29

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