《装备制造技术》2020 年第 10 期

基于 ROBCAD 工业机器人工作空间的仿真与分析
董诗绘
（唐山工业职业技术学院，河北 唐山 063000）

摘 要：采用 D-H 方法求解机器人运动学方程，进一步求出机器人工作空间的坐标方程。使用 ROBCAD 软件对建立

工业机器人模型，并对其工作空间进行仿真与分析，为机器人的控制提供了重要参考数据。
关键词：工业机器人；工作空间；仿真；ROBCAD

中图分类号：TP242.2 文献标识码：A 文章编号：1672-545X（2020）10-0043-04

0 引言 工作空间的仿真，检查待完成的工作任务的目标物
体是否在机器人的工作空间范围内[3]。图 1 中两台机
工业机器人的工作空间指机器人不同关节运动 器人分别命名为 RobotA 和 RobotB。
达到的末端执行器的所有位置的集合，也叫可达工作 工业机器人末端执行器的所有位置的集合构成
空间。在对机器人进行路径规划和控制之前，必须要 了机器人的工作空间。因此需要求出工业机器人的
分析其工作空间，工作空间表示工业机器人的活动范 末端执行器的所有位置的坐标[4]。本文采用 Denavit-
Hartenberg 方法（简称 D-H 方法），已知各个关节变
围，这是评价工业机器人工作能力的重要因素[1]，也是
量的值，如表 1 所示，从基座固定坐标系开始依次通
对工业机器人进行控制的基础。本文以工业机器人在
过各连杆坐标系的传递，推导求出机器人末端手部
车身后围板焊接线的应用为研究对象，使用 ROB－
坐标系的位姿。ABB IRB6640 型机器人的连杆坐标
CAD 软件对工业机器人的工作空间进行仿真，方便
系如图 2 所示。
现场工程技术人员分析，判断机器人在工作空间内作
表 1 ABB IRB6640 型机器人的连杆参数
业的可行性进而减少实际运行过程中的意外事故。
关节 连杆长度/mm 连杆间距/mm 连杆扭角/（°） 连杆转角/（°） 工作范围/（°）
1 320 0 90 0 -170°~170°
1 工业机器人工作空间的描述 2 1280 0 0 90 -65°~85°
3 200 0 90 180 -180°~70°
4 0 1142 90 180 -300°~300°
本文使用的工业机器人是 ABB IRB6640 型工业 5 0 0 90 180 -120°~120°
机器人，如图 1 所示[2]。 6 0 9 0 0 -360°~360
x6
x5
d4 z5
x3 x4
z3
z4 z6
Y a3 y5
y3 y4
X y6

a2
z1
y1 x2 z2

x1
y2
h
z0
图 1 ABB IRB6640 型工业机器人
y0
本文采用两台 ABB IRB6640 型机器人焊接同一 x0
个后围板，在机器人仿真时需要对两个机器人进行
图 2 ABB IRB6640 连杆坐标系
收稿日期：2020-07-05
基金项目：1.河北省唐山市曹妃甸区科技计划项目（201810）项目名称：面向汽车车身焊接机器人智能控制算法与轨迹优化的研
究；2.唐山市科技计划项目（19130217g）
作者简介：董诗绘（1986-），女，
讲师，从事智能算法、 机器人控制领域研究工作。

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 Equipment Manufacturing Technology No.10，
2020

1142cosθ2sinθ1sinθ3 + 1142cosθ3sinθ1sinθ2 -
Ai 变换矩阵，表示的是一个连杆坐标系与下一 200sinθ1sinθ2sinθ3
个连杆坐标系间相对关系的齐次变换矩阵。 pz = 1280sinθ2 - 1142cosθ2cosθ3 + 200cosθ2sinθ3 +
0 0
cosθi -cosαi sinθi sinαi sinθi αicosθi
0
0
0
0 200cosθ3sinθ2 + 1142sinθ2sinθ3
0 0
sinθi cosαi cosθi -sinαi cosθi αi sinθi
0
0
0
0 机器人的工作空间用 Q 表示为：
Ai ＝ 0
0 （1） 0
0
0
0
0 sinαi cosαi di 0
0
0
（px1，py1，pz1）
0
0
0
0 0 0 0
0 0
0
0
00 0 0 1 0
0
0
（px2，py2，pz2）
0
0
0
0
0 0
0 0
将表 1 机器人各个参数带入式（1）中，得到各个 Q＝ （3）

……
0 0
0 0
0 0
连杆的齐次变换矩阵为： 0
0
0
0
0
0
0 0 0 0
cosθ1 0 -sinθ1 320cosθ1
0
0
0
0
（pxn，pyn，pzn）
0
0
0
0
0 0
sinθ1 0 -cosθ1 320sinθ1
0
0
0
0
A1 ＝ 0
0
0
0
0
0
0
1 0 0 0
0 2 工业机器人工作空间仿真
0 0

0
0
0
0 0 0 1 0
0
0

0 0
0
0
cosθ2 -sinθ2 0 1280cosθ2 0
0 2.1 ROBCAD 软件介绍
0 0
0
0sinθ2 cosθ2 0 1280sinθ2 0
0
ROBCAD 软 件 现 为 西 门 子 公 司 Siemens PLM
A2 ＝ 0
0
0
0
0 0 0 1 0 0
0
0
0
0 Software 管理软件的一部分[5]。该软件可选机器人型
0
0
0 0 0 0 1 0
0
0

0 0
号和焊枪类型、导入创建焊点、工作空间仿真、干涉
0cosθ3 0 sinθ3 200cosθ3 0
0
0
0
0 分析、平衡生产节拍和离线编程等。该软件建模速度
0
0sinθ3 0 -cosθ3 200sinθ3 0
0
A3 ＝ 0
0
0
0 快、机器人仿真十分精确而被许多企业大力推行，在
0
0
0 -1 0 0 0
0
0 0 许多著名汽车生产制造商中采用 ROBCAD 软件进行
0
0
0 0 0 0 1 0
0
0

0 0 工业机器人的自动化生产线设计和仿真等工作。
cosθ4 0 sinθ4
0
0
0 0
0
0 0 2.2 工作空间仿真
sinθ4 0 -cosθ4
0
0 0 0
0
A4 ＝ 0
0
0
0 采用 MATLAB 对机器人工作空间进行仿真，求
0 0
0
0 1 1142 0
0

0
0
0
0
0 0 1
0
0
0 解其工作空间[2]，仿真结果如图 3 所示。虽然可以得
0 0

0
cosθ5 0 sinθ5 0
0
0
0
到整个工作空间的三维图，但是仿真过程计算量大，
0 0
0 0
sinθ5 0 -cosθ5 0
0
0
0
0
过程慢，仿真结果不直观。通过使用 MATLAB 软件和
A5 ＝ 0 0
0
0
0
0
1 0 0
0
0
0
ROBCAD 软件进行工业机器人工作空间仿真结果比
0 0

0
0
0
0 0 0 1 0
0
0
较，利用 ROBCAD 软件仿真的工作空间求解速度更
0
cosθ6
0
0
-sinθ6 0 0 0
0
0
快、边缘轮廓更完整、图像更清晰、更直观，更加适用
0 0
sinθ6
0
0 cosθ6 0 0 0
0 于工业机器人实际应用，如图 4 所示。
A6 ＝ 0
0
0
0
00
0 0 1 0 0
0
0 0
0 0
0 0
0 0 0 1 0
0

ABB IRB6640 型机器人的运动学方程为： 3000

0 0 2000
nx ox ax px 0
0
0
0
0 0 1000
ny oy ay py
0
0
0
0 0
T6 ＝ A1A2A3A4A5A6 ＝ 0
0
0
0 （2） -1000
nz oz az pz 0
0
0
0
0 0
0 0 -2000
0 0 0 1 0
0
0
0 -3000
上式中，前 3 列坐标表示机 s 器人的位置，第 4 4000
2000 4000
0 2000
列表示的是末端手部的位置，所以求得手部的位置 -2000
0
-2000
-4000 -4000
坐标：
px = 320cosθ1 + 1280cosθ1 cosθ2 + 1142cosθ1cosθ2sinθ3 + 图 3 基于 MATLAB 工作空间的仿真
1142cosθ1cosθ3sinθ2 - 200cosθ1sinθ2sinθ3 +
200cosθ1cosθ2cosθ3 （续下图）
py = 320sinθ1 + 1280cosθ2 sinθ1 + 200cosθ2cosθ3sinθ1 +

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（接上图） （接上图）

x y

（b）RobotB 工作空间仿真

图 5 ABB IRB6640 型工业机器人工作空间仿真

图 4 基于 ROBCAD 软件工作空间的仿真
y

3 工作空间仿真分析 x

对于一个成品的机器人来说，面对一个待完成
的操作任务，前提是目标物体在机器人的工作空间
范围内，即考虑机器人工作空间能否包含其任务空
间。在满足的情况下，才能对其进行相关操作，考虑
如何完成任务；对于不在机器人工作空间范围的目
标物体，就要使该物体到达机器人的工作空间范围
之内，否则将不能完成对目标物体的具体操作。
通过对两个机器人工作空间的仿真（图 5），目标 （a）RobotA 工作空间
y
物体后围板在 RobotA 的工作空间范围内 （图 5（a）
中，轮廓为 RobotA 的工作空间），也在 robot2 的工作
空 间 范 围 内（图 5（b）中 ，轮 廓 为 RobotB 的 工 作 空
间）。即两个机器人工作空间都能包含其任务空间，
可以对目标物体进行相关操作。

（b）RobotB 工作空间
y
图 6 机器人工作空间在 XOY 平面投影

y 图 7 和图 8 是在同一空间内 RobotA 和 RobotB

工作空间的仿真及其在 XOY 平面投影[5]。通过对两
个机器人在同一工作空间的仿真，板件都在两个机
（a）RobotA 工作空间仿真 器人工作空间范围内，即工作空间包含任务空间，满
足机器人工作条件。
（续下图）

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 Equipment Manufacturing Technology No.10，
2020

4 结语

本研究采用 ROBCAD 软件对工业机器人焊接车

身后围板工作空间的仿真，机器人的工作空间求解
速度快、边缘轮廓更完整、图像更清晰、更直观，对机
器人工作空间与任务空间进行分析得出机器人工作
空间包含两个机器人焊接的任务空间，机器人、后围
板及其工装设备符合实际生产线布局要求，为机器
人焊接轨迹规划和控制提供了有利参考依据，保障
生产线安全生产，对实际生产线可以正常投产起到
图 7 在同一空间内 RobotA 和 RobotB 工作空间的仿真
了很大作用。
y
y
参考文献：
[1] 李诚，谢志江，倪卫，等． 六自由度装校机器人雅可比矩阵
的建立及奇异性分析[J]．中国机械工程，2012，23（10）：1165
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的应用[D].合肥:合肥工业大学，2010.
[4] Vingrodov. Features of the Kinematics of Manipulators and
Volumes Methods [M].US Grovernment Technology Report，
2004.
[5] 魏振红，俞港，付庄. 基于 RobCAD 软件的焊接机器人离线
图 8 在同一空间内双机器人工作空间的 XOY 平面投影
编程[J]. 机电一体化，2015（3）：31-34.

Simulation and Analysis of Industrial Robot Workspace base on ROBCAD

DONG Shi-hui
（Tangshan Polytechnic College，Tangshan Hebei 063000，China ）

Abstract：According to the practical application of industrial robots，we take D-H method to get kinematics equa－
tions and coordinate equation in this paper. The industrial robot workspace have must be simulated for ensuring
safety before practical application. And through comparing simulation results of software，ROBCAD software can
get good simulation effect in this paper. Based on ROBCAD software, the industrial robot workspace has been sim－
ulated and analysed. During simulation，ROBCAD software provided important reference data for controlling robot.
Key words：industrial robot；workspace；simulation；robcad
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
（上接第 42 页）
Design of Multifunctional Intelligent Car Based on ROS
SHI Xing-yan，GUAN Zhi-wei ，PENG Tao，WU Di，HU Le-yuan，CAI Yi-jie
（School of Automobile and Transportation，
Tianjin University of Technology and Education，Tianjin 300222，China）

Abstract：Based on the basic method of robot operating system （ROS），an indoor mobile intelligent car is de－
signed. The car scans the real-time information of the surrounding environment through lidar，and finally transmits
it to the industrial computer for processing. After processing, a two -dimensional grid map is constructed by the
mapping algorithm. The global path planning of the car is carried out by a * or Dijkstra algorithm Through the lo－
cal path planning dynamic window algorithm （ROS）to avoid obstacles，through the lidar to measure the distance
of the object and python program to make the car follow the nearest target，low hardware requirements，fast imple－
mentation of the corresponding functions.
Key words：ROS；intelligent car；automatic follow；automatic navigation；obstacle avoidance

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