液压元件与系统的流体力学问题

——与液压同行们的交流
(佛山顺德中意液压有限公司，叶春浓，cyn568@163.com)

0 前言
文献[1-4]是国内外流体力学名著，它们从应用数学角度出发，运用数学分析、矢量分析、张量

分析等数学工具，经过严密的推导，建立起流体运动的基本方程（组）。可惜，这类严密有余,直观

不足的流体力学名著，对国内的液压工程师来说，并不那么容易读懂。

文献[5-6]是专为机械类流体传动与控制专业编写的，可谓是“液压流体力学”，它们简化了理

论推导，运用流体力学的基本理论，如帕斯卡定律、连续方程、伯努利方程、欧拉方程，解析液压

技术诸如小孔出流、缝隙流动、管道流动、静压支承等实际问题。但据笔者有限的见闻，仍有许多

液压工程师觉得“液压流体力学”过于抽象，甚至认为流体力学理论本身自相矛盾。

文献[7]采用压降图表达和分析液压回路，压降图清晰直观地反映了液压回路各部分的压降过

程，在国内液压文献属于首创。但笔者希望，读者不要产生“在液压系统中，压力是阶梯式变化的”

误解，事实上，只要流体在空间上连续分布，那么，压力就是坐标的连续函数。

的确，流体力学比固体力学更抽象，幸运的是，对液压工程师来说，读不懂那些繁琐的数学公

式并不妨碍其成为一个优秀的工程师。笔者认为，能运用最简单的原理解决复杂的问是能力的体现。
[10]
正如张海平先生所说 ：要学习基础理论与技术，不要把那些故弄玄虚、银样蜡枪头的东西当作高

深理论来崇拜。美籍华人，生物力学奠基者冯元桢先生也有过类似的说法：
“切莫因为牛顿定律，能

量守恒定律尽人皆知而掉以轻心，再没有什么比学习普遍原理并随时应用它们更有价值、更有实效

了”。

1 流体压力是如何产生的？
回答流体压力是如何产生的问题之前，先看一个简单的例子。如图 1，其中（a）弹簧自由放置，

如果忽略弹簧自重，则弹簧处于自由状态，弹簧没有弹力。若在弹簧上面放置一重物 G，如（b）所

示，由力平衡原理，弹簧弹力为：

F  kx  G （1）
式中：

k ——弹簧刚度系数；

x ——弹簧压缩量。

1
 图 1 弹簧弹力

从这个简单的例子可看出，弹簧的弹力是被动产生的，弹簧不会“对空发力”，在弹性范围内，

弹簧弹力取决于外负载。

如图 2，其中（a）是一个敞开的，盛有液体的圆筒形缸体，显然，液面处的压力与大气压相等，

如果忽略液体自重，根据帕斯卡定律——静止液体压力处处相等，或其等价描述：静止液体任意一

点压力在各个方向上等值传递，可知缸体内液体压力处处与大气压相等。如果在缸体内安装一活塞，

如（b）所示，在活塞上端放置一重物 G，如果忽略活塞与缸体的摩擦力且活塞与缸体绝对密封，根

据力平衡原理，有下式：

p0 A  G  PA （2）

式中：

P0 ——大气压；

P ——缸体内液体压力；
A ——活塞面积。

图 2 容器中流体的压力

与弹簧一样，流体压力也是被动产生，这就是液压技术领域最基本的一条原理：压力取决于负

载。从图 2（b）还会发现，压力不能使流体运动，换句话说，压力不是驱动流体运动的原因。

2 是什么驱动流体运动？
考察一段水平等截面圆管道内的液柱，如图 3，如果液柱相对于圆管道向右作匀速直线运动，

因为实际流体都存在粘性，所以，液柱与管壁之间必然存在摩擦力 f ，方向向左，根据牛顿第一定

律，物体保持匀速直线运动的前提是物体所受的合外力为零，因此，液柱必然还受到与摩擦力大小

2
相等，方向相反的合外力。运用力学中的隔离体方法，环顾液柱四周，液柱还受到左右两边大小分

别为 P1 A ， P2 A ，方向分别为向右，向左的液体压力，忽略重力，列液柱的平衡方程，得：

P1 A  P2 A  f  0 （3）

其中：

P1 ——截面 1-1 处液体压力；

P2 ——截面 2-2 处液体压力。

整理（3）得：

( P1  P2 )  f / A （4）

由（4）式可知，驱动液体运动的不是压力，而是压力梯度（如果液体竖立放置，通常还有加上

重力），这可与传热学的“热通过温度梯度进行传递”的原理做类比。

图 3 管道中流体的运动

用反正法再推敲一下（4）式，如果存在压力但不存在压力梯度流体会产生运动是真命题，根据

命题假设有：

P1  P2  0 （5）

由（4），（5）式可知：

f / A  0 （6）

（6）式只能是 f  0 ，即粘性运动流体与管道壁面摩擦力为零，这显然与物理事实不符。因此，

在忽略重力的前提下，是压力梯度驱动流体运动。

3 是什么阻碍流体运动？
国内外许多文献，文献[8]是其中的代表，借鉴电工学的欧姆定律，引进液阻的概念。需指出的

是，实际的流体运动远比欧姆定律所描述的复杂，它受温度、管道形状、壁面微观形貌、来流，几

乎是无穷无尽因素的影响。但阻碍流体运动的根本原因是剪应力，其产生的根源是流体的粘性。各

种结构形式的密封，其本质都是增加流动运动的阻力，流体运动的阻力又与流动状态有关。

3
4 流态判据
1883 年，英国铁道工程师雷诺通过大量实验，发现了流体在管道中存在两种不同的流动状态—

—层流与紊流，且它们的阻力性质也不同，紊流阻力远大于层流阻力。两种流态的判别标准是雷诺

数，当雷诺数大于某一数值时，层流转变为紊流，当雷诺数小于某一数值时，紊流转变为层流，这

个“某一数值”区间比较大，约在 2300～13800 范围，圆截面管道中雷诺数表达式为：

ud
Re  （7）

式中：
u ——平均流速；

d ——管道直径；

 ——运动粘度。

雷诺数是惯性力与粘性力之比的无量纲参数，由雷诺判据可知，当粘性力占主导地位时，流体

处于层流状态，当惯性力占主导地位时，流体处于紊流状态。层流如何转变为紊流至今原因不明，

它是流体力学最困难的问题之一。不过以笔者“用最简单原理解决最复杂问题”的主张，可做一点

粗略的猜测。显然，两相互接触的物体，其滑动摩擦力的方向与运动方向平行，根据运动学与动力

学原理，一个做直线运动的物体，当其所受合外力方向与运动方向平行（方向相同或相反）时，物

体做加速或减速直线运动，绝不会做曲线运动。同理，粘性力占主导地位时，流体微团也只能做同

方向的加速或减速运动，不会偏离原来的运动方向。当惯性力占主导地位时，流体微团稍微受到扰

动就会偏离原来的运动轨迹，“四处逃窜”。

流体力学还有另外两个量纲为 1 的重要参数，它们分别是马赫数和弗劳德数。马赫数是惯性力

与弹性力之比，一般用在压缩性不可忽视的场合，如气体。弗劳德数是惯性力与重力之比，一般用

在重力不可忽视的场合，如河流对桥墩的作用。

5 流体力学的三大方程
流体作为自然界物质的一种，自然要服从尽人皆知的质量守恒定律、能量守恒定律、动量定理

等物理规律。只是与刚体相比，形状易变的流体运动更加复杂，因而这些物理规律在流体力学中有

其独特的表现形式。
5.1 连续性方程
在流体力学中，反映质量守恒定律的是连续性方程：

 div  0 （8）
t

4
 其推导过程如下：

考虑封闭空间区域 V ，密度  对空间 V 的累积是该区域流体的质量 m ，即：

m   dV (9)

假如流体自空间内流出，质量对时间的比率就是空间内流体质量的减少量，即空间内流体减少量

可表述为：

 dV （10）
t 
流体经空间 V 的界面 S 流出量可表述为：

   ds （11）

式中：

 ——流体流过界面 S 的速度矢

ds ——界面 S 微元的法向矢量

（注： 与 ds 之间点矢  ds 的几何意义是矢量 在矢量 ds 上的投影）。

根据质量守恒定律，可令（10）
，（11）两式相等，即：

 dV     ds （12）
t 
根据格林公式，面积分与体积分之间可互相转化，即：

   ds   divdV （13）
于是：

  
  t  div dV  0 （14）
因为（14）对任何区域都成立，所以积分号内等于零，这就推出了连续性方程（8）。上述推导过

程在一般的流体力学教科书上都可以找到。

然而，看到（8）式你对流体运动能形成什么概念？能勾勒出什么样的场景？对解决实际问题有

何启发？遗憾的是，抽象的（8）式除让液压工程师一头雾水之外，不会给实际工作带来多少益处。

如果忽略流体的可压缩性（在液压技术领域，忽略流体的可压缩性不会带来显著的误差），质量

守恒定律可类比于电工技术的基尔霍夫电流定律：在任一瞬时，流向某一结点的电流（液流）之和

等于由该结点流出的电流（液流）之和。这就是对于液压工程师来说非常有用的管道中连续性方程：

V1 A1  V2 A2 (15)

5
式中：

V1 , A1 ——截面 1 出平均流速和截面积

V2 , A2 ——截面 2 出平均流速和截面积

上式表明流速与管道截面积成反比，截面积小的地方流速大，截面积大的地方流速低。
5.2 伯努利方程
伯努利方程于 1738 年由伯努利提出，它的实质是能量守恒定律，粘性流体流线的伯努利方程是：

2 2
1 p  p
 1  z1  2  2  z 2  h f （16）
2 g g 2 g g

式中：

 1 ， 2 ——流线上点 1 和点 2 的速度

p1 ， p 2 ——流线上点 1 和点 2 的压力

z1 ， z 2 ——流线上点 1 和点 2 相对某基准面的高度

g ——重力加速度

 ——液体密度

h f ——沿程能力损失

注意，伯努利方程是在多个假设的前提下推导出来的，运用时应特别小心，即：

1、流体是不可压缩的。

2、流动是定常流，即流体任一点速度不随时间变化。

3、沿流线没有能量进入和离开流体。

伯努利方程揭示了流体存在动能，压力能，重力势能三种能量形式，且三者之间可以互相转化。

工程师常将伯努利方程形象地说成“速度高处压力低，速度低处压力高”。作为抛砖引玉，举一个笔

者学习流体力学曾感到困惑的例子：

如图 4 所示，流体由管道流向一个开口容器，假如容器截面 2-2 远远大于管道截面 1-1，则截面

2-2 处液体流速可近似为零，压力与大气压相等，根据“速度高处压力低，速度低处压力高”的伯

努利方程，截面 1-1 压力低于大气压，直观想象，既然截面 2-2 压力大于截面 1-1 压力，容器中的

流体应该往管道倒灌才对，怎么会由管道流向容器？这不是与前面的“压力梯度推动流体运动”结

论矛盾吗？

6
 图 4 管道与容器中流体的运动

5.3 纳维—斯托克斯（N—S）方程
由法国建筑工程师纳维建立，后经英国物理学家斯托克斯完善的 N—S 方程，是在考虑了流体的

重力，粘性力（摩擦力），压力前提下，应用物理学的动量定理推导出来的，其张量表示为（N—S

方程书写太复杂，为节省篇幅，用张量表示，不熟悉张量表示法则并不影响对本文的阅读，对张量

感兴趣的读者可阅读文献[9]）
：

d i p
  Fi  ij （17）
dt x j

遗憾的是，迄今为止，除在某些特殊的情况下能求出解析解和数值解之外，还无人能对 N—S 方

程（17）求出普遍意义的解析解。一个如此复杂的公式，既看不出直观的物理意义，又得不出其解，

对于工程师来说，自然没有多大的吸引力。

6 实例
作为抛砖引玉，笔者举一个简单的液压系统的例子，与液压同行们交流一下如何用最基本的物

理原理分析工程问题的思考方法。

图 5 是一个由泵、溢流阀、节流阀、油缸、管道组成的简单的液压系统原理图，为了更具体地

分析问题，将该系统分成以大气、油箱、管道、油泵入口侧为边界的容腔 1，以油泵出口侧，溢流

阀，节流阀，管道，油缸为边界的容腔 2 两个容腔分别研究。

图 5 液压系统原理图

容腔 1，假如忽略重力，当泵不运转时，容腔中油液的压力与大气压相等，假设为 p0 ，当泵运

转时，泵入口侧油液被输送至出口侧（进入容腔 2），形成真空，假设为 p1 ，在压力梯度的作用下，

7
油箱油液流向泵入口。泵排量越大，转速越高，管道中油液流速就越高，因剪切，扰动造成的阻力

就越大，所需的压力梯度也越大，因大气压 p0 不变，只能 p1 越小，当油液压力过低时，溶解其中

的气体会溢出，形成气泡，这是液压系统应该避免的现象。所以，在液压系统中，进油管道通径通

常选得较大、泵离液面高度（本例没考虑重力影响）受到限制，目的在于避免真空度过低，产生气

穴。

容腔 2，一般来说，油缸截面积比管道截面积大得多，将油缸内的油液看成是静止的不会带来

显著的误差，根据静止液体压力处处相等的帕斯卡定律，油液压力 p 乘以活塞面积 A 等于外力 F ，

根据压力梯度推动流体运动的原理，泵出口处油液的压力应大于油缸内油液的压力，事实的确如此，
[7]
几乎所有液压系统的压力在泵出口处达到最大值 。

然而，仔细分析容腔 2 会得出一些有趣的现象，假如连接泵、节流阀、油缸的是等截面管道，

忽略高度的影响，根据连续性方程，流线上的流速处处相等（节流阀处除外）
，再根据压力梯度推动

流体运动原理，从泵出口开始，整条管道上压力逐渐降低，这自然不会让人疑惑。但是，油液进入

油缸后，油液会减速，根据伯努利方程，油缸内油液压力应大于管道内油液压力，这似乎要推翻上

文“几乎所有液压系统的压力在泵出口处达到最大值”的结论。为解析这疑惑，不妨做一简单的估

算:

假设连接油泵出口和油缸的管道内径为 25mm，流速为 8m/s，油缸内径为 200mm，由连续性方程

（15）可算得油缸内流速为 0.125m/s。作为半定量估算，可忽略伯努利方程 z1 ， z2 ， h f 三项，经

简单计算得：

 v12  v22 
p2  p1   27200 Pa  0.272bar （18）
2

从（18）式可知，由速度变化（由 8m/s 到 0.125m/s）引起的压力变化仅为 0.272bar，这在液

压系统中是个几乎可忽略不计的数值。如果算上沿程能量损失 h f ，有理由认为 p2  p1 是负值，即

油缸压力小于泵出口处压力。事实的确如此，笔者曾用内径为 40mm 的管道给液压马达供油，改变供

油量大小，从压力表读数变化可推断，压力损失超过 5bar。

分析容腔 2 还能发现另一个有趣的问题，假如溢流阀已打开，调节节流阀的开口度，即可调节

活塞的运动速度，这就是液压系统常见的进口节流调速。如果节流阀开口度不变，是不是活塞的运

动速度也不变？事实并非如此，活塞运动速度会受到负载 F 的影响。下面应用流体力学基础知识做

一简单的讨论。

8
 当负载 F 变化时，油缸内油液压力随之变化，节流阀进出口两端压差随之变化，通过节流阀的

流量也随之变化，因此，活塞运动速度也随之变化，当负载到达某一数值时，节流阀进出口压力相

等，活塞停止运动。于是可得出结论：进口节流调速其速度刚性差。

7 结束语
流体力学概念丰富，内容抽象，本文仅梳理了与液压工程师息息相关的几条基本原理，啥去了

速度分解定理、凯尔文定理、亥姆霍兹定理等与液压工程师几乎无关的定理。借此指出，工程师应

培养用最简单，最基本的原理，以定性和半定量方法分析和解决实际问题的能力。

参考文献

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[2] 庄礼贤，伊协远等.流体力学[M].合肥：中国科学技术大学出版社，1991.

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[6] 竹中利夫（日）.液压流体力学[M].温中立，贺正辉等译.北京：科学出版社,1980.

[7] 张海平.液压速度控制技术[M].北京：机械工业出版社,2014.

[8] W.巴克（德）.液压阻力回路系统学[M].周文译.北京：机械工业出版社,1980.

[9] 黄克智，薛明德等.张量分析[M].北京：清华大学出版社,2003.

[10] 张海平.只有“分散采购”，
“皇帝”才能捡回尊严[J].液压气动与密封 2011（11）.