Bài 1: Xác định phản lực liên kết tại khớp xoay C và lực nâng trong pít ông-xylanh AB

Bài 2: Xác định phản lực liên kết tại khớp xoay C và ứng lực trong thanh AB.

Bài 3: Thanh AB chịu liên kết gối cố định tại A và tựa lên thanh CD tại C. Thanh CD bị ngàm tại D. Xác định
phản lực liên kết tại A, C và D.

q  20kN / m

B
A C

2m

D 600

2m 1m

Bài 4: Cho hệ chịu lực như hình vẽ. Xác định phản lực liên kết tại ngàm E

Bài 5: Cho hệ chịu lực như hình vẽ. Xác định phản lực liên kết tại ngàm A
Bài 6: Thanh gãy khúc AOB vuông tại O, đồng chất có khối lượng m chịu liên kết gối cố định tại O và tựa
lên tường nhẵn tại A. Đầu B được nối với vật nặng khối lượng m1. Bỏ qua khối lượng của dây và ròng rọc. Hệ
chịu lực và có kích thước như hình vẽ. Xác định phản lực liên kết tại O và A. Cho m1 = 5 kg; m = 20 kg;

L=3m

Bài 7: Thanh OA đồng chất khối lượng m chịu liên kết gối cố định tại O và tựa lên mặt cong nhẵn tại C. Xác
định phản lực liên kết tại O và C.

Bài 8: Cho giá chịu lực như hình vẽ. Xác định phản lực liên kết tại khớp xoay A và chốt B. Khi tính bỏ qua
ma sát tại B.

Bài 9: Cho giá chịu lực như hình vẽ. Xác định phản lực liên kết tại gối cố định O và B.
Bài 10: Thanh OA đồng chất khối lượng m chịu liên kết bản lề tại O và tựa lên mặt nhẵn tại A. Cho hệ chịu
lực và có kích thước như hình vẽ. Xác định phản lực liên kết tại O và A. Cho m1 = 5 kg; m = 30 kg; L = 3 m.

Bài 11: Khung ABCD ngàm tại A và có các kích thước, chịu lực như hình vẽ. Xác định phản lực liên kết tại
ngàm A . Cho a  3m; b  2m; c  2,5m .
F1  10kN F1  10kN
F2  5kN F2  5kN
z C c z C c
b D b
D
B F3  1kN B
y y
a a
E
A A
F3  1kN
x x

Bài 12: Cho cơ hệ như hình vẽ. Thanh AB nằm ngang chịu liên kết gối cố định tại B và tựa lên thanh CD
taïi C . Thanh CD chịu liên kết gối cố định tại D và tựa lên nền tại E. Xaùc ñònh phaûn löïc lieân keát taïi B, C, E
và D.

q  40kN / m

A C B

30 0
D
1m 1m 1m
Bài 13: Cho cần trục nâng hàng cân bằng tại vị trí như hình vẽ. Biết rằng thùng hàng cần nâng có khối lượng
200kg. Xác định phản lực tại khớp xoay A và lực nâng trong pít ông-xylanh BC.

Bài 14: Máy khoan có trọng lượng 600N được tựa trên nền tại A và B. Xác định phản lực tại A và B.

Bài 15: Xác định lực kẹp tác dụng lên chi tiết tại B.

Bài 16: Xác định phản lực tại ngàm O của đèn giao thông như hình vẽ. Biết rằng mỗi đèn có khối lượng
36kg, thanh AC có khối lượng 55kg và có khối tâm tại G và cột OC có khối lượng 50kg.

Bài 17: Thanh AOC đồng chất có khối lượng 0,05kg được giữ cân bằng ở vị trí như hình vẽ nhờ liên kết gối
cố định tại O và lò xo tại B. Biết rằng lò xo có động cứng k = 1750N/m và bị giãn 10cm. Tính lực P cần thiết
để thanh AOC không tiếp xúc với nền tại C, tính phản lực liên kết tại O lúc đó.

Bài 18: Puly đồng chất trọng lượng P = 200N chịu liên kết gối cố định tại tâm O. Xác định lực căng trong
dây và phản lực liên kết tại O.
Bài 19: Xác định phản lực tại ngàm O của đèn giao thông như hình vẽ. Biết rằng mỗi đèn có trọng lượng
100N, khi tính bỏ qua khối lượng của các thanh.

Bài 20: Cho cơ hệ chịu lực như hình vẽ. Tấm ABC chịu liên kết bản lề tại A và gắn với thanh DE bằng chốt
C. Chốt C gắn cứng trên thanh DE và có thể trượt trong rãnh của tấm ABC. Thanh DE chịu liên kết bản lề tại
D và tựa lên tường đứng tại E. Khi tính bỏ qua ma sát tại C và trọng lượng các vật trong hệ. Xác định phản
lực liên kết tại A, D, C và E.

Bài 21: Cho cơ hệ chịu lực như hình vẽ. Các thanh AB và BC liên kết với nhau bằng khớp xoay tại B và liên
kết với nền tại A và C. Khi tính bỏ qua trọng lượng các thanh trong hệ. Xác định phản lực liên kết tại A, B và
C.

Bài 22: Cho cơ cấu dập lon như hình vẽ. Xác định lực dập tác dụng vào lon.

Bài 23: Cho cơ cấu dập như hình vẽ. Xác định lực dập tác dụng vào chi tiết tại E.
Bài 24: Cho cơ cấu tay quay con trượt như hình 24. Tay quay OA  r quay quanh trục cố định tại O làm
con trượt B chuyển động tịnh tiến qua lại theo phương ngang. Tại thời điểm khảo sát tay quay OA ở vị trí
thẳng đứng, con trượt B có vận tốc, gia tốc lần lượt là v  15cm / s; a  5cm / s 2 . Cho AB  2 r . Hãy xác định
vận tốc góc, gia tốc góc của thanh truyền AB và tay quay OA.
A
A

0 ,  0
O
v, a B O
B
Hình 24 Hình 25

Bài 25: Cho cơ cấu tay quay con trượt như hình 25. Tay quay OA  10cm quay quanh trục cố định tại O
làm con trượt B chuyển động tịnh tiến qua lại theo phương ngang. Tại thời điểm khảo sát tay quay OA có
vận tốc góc 0  5rad / s , gia tốc góc 0  4rad / s2 và tay quay OA vuông góc với thanh truyền AB. Cho
AB  10 3cm Hãy xác định: vận tốc, gia tốc con trượt B , vận tốc góc và gia tốc góc thanh truyền AB .
Bài 26: Cho cơ cấu bánh răng vi sai như hình 26. Tay quay OA quay quanh O làm cho bánh răng (2) lăn
không trượt trên bánh răng (1) , bánh răng (1) cố định. Tại thời điểm khảo sát, tay quay OA có vận tốc góc
0  5rad / s , gia tốc góc  0  3rad / s 2 , xác định vận tốc góc, gia tốc góc bánh răng (2) . Biết rằng bánh
răng (1) có bán kính r1  40cm , bánh răng (2) có bán kính r2  20cm .

1 A
A
0 ,  0 2
0 ,  0
2 O
O
1

Hình 26 Hình 27
Bài 27: Cho cơ cấu bánh răng hành tinh như hình 27. Tay quay OA quay quanh O làm cho bánh răng (2)
lăn không trượt trong bánh răng (1) , bánh răng (1) cố định. Tại thời điểm khảo sát, tay quay OA có vận tốc
góc 0  4rad / s , gia tốc góc  0  2rad / s 2 , xác định vận tốc góc, gia tốc góc bánh răng (2) . Biết rằng
bánh răng (1) có bán kính r1  50cm , bánh răng (2) có bán kính r2  20cm .
Bài 28: Cho cơ cấu tay quay con trượt như hình 28. Đĩa tròn quay quanh trục cố định tại O làm con trượt B
tịnh tiến qua lại theo phương ngang. Cho các kích thước OA  20cm, AB  50cm . Tại thời điểm khảo sát OA
vuông góc với thanh truyền AB,   300 và con trượt B có vận tốc, gia tốc lần lượt là v  15cm / s; a  5cm / s 2 .
Xác định vận tốc góc, gia tốc góc của thanh truyền AB và của đĩa tròn.
B

A 0
O
Hình 28
O A
h
B C
 v, a
Hình 29

Bài 29: Cho cơ cấu bốn khâu bản lề như hình 29. Đĩa tròn quay quanh trục cố định tại O , thanh BC quay
đều quanh trục cố định tại C với vận tốc góc 0  5rad / s . Cho các kích thước
OA  10cm, AB  40cm, BC  30cm, h  10cm . Tại thời điểm khảo sát, OA nằm ngang, BC thẳng đứng hãy
xác định vận tốc góc, gia tốc góc các thanh OA và AB.
Bài 30: Đĩa tròn quay quanh trục cố định tại O , chốt A được gắn cố định trên đĩa, chốt A có thể trượt dọc
theo rãnh của cần lắc BC . Khi OA  0,5m có vị trí nằm ngang, đĩa có vận tốc góc   6rad / s , gia tốc góc
  2 rad / s 2 và góc   300 . Hãy xác định vận tốc góc, gia tốc góc của cần lắc BC tại thời điểm đó. Xác
định vận tốc, gia tốc đầu C của thanh BC, cho BC = 1m.
C

A
O A
 
B O 0


Hình 31 K
Hình 30 B

Bài 31: Đĩa tròn quay đều quanh trục cố định tại O với vận tốc  0 làm cho chốt A chuyển động trong rãnh
của culit K , tạo ra chuyển động theo phương ngang của culit K và pit-tông B . Tại thời điểm khảo sát
  30 0 . Hãy xác định vận tốc của pit-tông B , vận tốc tương đối của chốt A đối với rãnh K , gia tốc của
pit-tông B .
Bài 32: Đĩa tròn quay quanh trục cố định tại O được xẻ rãnh, con trượt A có thể trượt dọc trong rãnh làm
cần AB tịnh tiến lên xuống. Xác định vận tốc góc, gia tốc góc của đĩa tròn tại thời điểm cần AB có vận tốc và
gia tốc lần lượt là v  25cm / s , a  10cm / s 2 và rãnh tạo với phương ngang một góc   300 . Cho l = 25cm.

O 

D B
M
E
h2
h1
l 
O
Hình 32
B Hình 33 A
v, a a v

Bài 33: Tay máy được điều khiển bằng pit-tông M trượt trong xylanh ngang. Tay quay COD OC  OD
quanh quanh trục cố định O . Con trượt B nối với thanh AB thẳng đứng, con trượt E nối với thanh EM ,
khoảng cách h1  15cm , h2  20cm . Tại thời điểm khảo sát, thanh thanh AB có có vận tốc, gia tốc lần lượt
là v  10cm / s; a  4cm / s 2 , góc   60 0 , hãy xác định:
a. Vận tốc góc của thanh OC , vận tốc của pit-tông M .
b. Gia tốc góc của thanh OC .
Bài 34: Cơ cấu mô tả trong hình vẽ được sử dụng trong các hệ truyền động của các máy đóng gói sản phẩm.
Tay quay OA quay đều quanh trục cố định O với vânh tốc góc  0 . Hãy xác định vận tốc góc, gia tốc góc
của cần lắc O1 D , và vận tốc, gia tốc của thanh BC ở thời điểm mà tay quay OA nằm ngang về bên phải.
Cho biết OA  r , OO1  r 3 , h  2r 3 .
D
C
F D
E
B
C

0 0
h
O2 O
A h A

B
O1 Hình 34 Hình 35
Bài 35: Cơ cấu truyền động của máy bào ngang (dạng đơn giản) được mô tả như hình 35. Tay quay OA  r
quay đều quanh trục cố định qua O với vận tốc góc  0 , EF chuyển động tịnh tiến theo phương ngang, con
trượt D trượt dọc thanh BC và được gắn khớp bản lề với thanh EF. Cho biết các khoảng cách
OB  3r , h  5r . Tại thời điểm OA nằm ngang, hãy tìm vận tốc và gia tốc của EF .
Bài 36: Để tìm mômen quán tính của thanh truyền người ta cho nó dao động bé quanh trục quay O để đo
được chu kì dao động T . Biết thanh truyền có trọng lượng P , khoảng cách từ trọng tâm đến trục quay bằng
h như hình 36. Bỏ qua ma sát tại các trục quay, tìm mômen quán tính của thanh truyền đối với trục quay O .
Bài 37: Rôto quay quanh trục thẳng đứng dưới tác dụng của mômen phát động M  const và mômen cản tại
các ổ trục tỷ lệ với vận tốc góc của rôto M C  k , trong đó k là hằng số tỉ lệ. Biết rằng mômen quán tính
của rôto đối với trục quay bằng J và ban đầu hệ đứng yên. Tìm vận tốc góc của rôto phụ thuộc vào thời
gian.
Bài 38: Hai vật nặng A và B có khối lượng tương ứng m1 và m2 được treo vào hai đầu của dây không
trọng lượng, không giãn. Dây được quấn vào tang của tời C hai tầng có bán kính nhỏ r , bán kính lớn R . Để
nâng vật B lên người ta tác dụng một ngẫu lực có mômen M lên tời như hình 38. Biết tời có khối lượng m ,
bán kính quán tính đối với trục quay qua O là  . Xác định gia tốc góc của tời C .
M

C
O
h M MC O


C
O
P
A
B
Hình 36 Hình 37 Hình 38

Bài 39: Vật A có trọng lượng P1 được buộc vào đầu dây vắt qua ròng rọc B đồng chất trọng lượng P2 và
dây lại được quấn vào tang C có trọng lượng P3 và bán kính R . Tang C quay quanh trục cố định O dưới
tác dụng của ngẫu lực M  const như hình 39. Khối lượng của tang C được xem như phân bố đều trên vành
tang. Bỏ qua ma sát tại các trục quay và khối lượng của dây. Tìm vận tốc của vật A phụ thuộc vào độ cao h
mà nó được kéo lên, tại thời điểm ban đầu hệ đứng yên.
Bài 40: Cho cơ hệ như hình 40. Vật A có khối lượng m1 được buộc vào đầu dây vắt qua ròng rọc hai tầng
B có khối lượng m2 và có bán kính quán tính đối với trục quay qua O là  , dây lại được quấn vào tang C
có khối lượng m3 và bán kính r3 . Tang C quay quanh trục cố định O dưới tác dụng của ngẫu lực M  k 2 ,
với k  const  0 . Khối lượng của tang C được xem như phân bố đều trên vành tang. Bỏ qua ma sát tại các
trục quay và khối lượng của dây. Tìm vận tốc, gia tốc của vật A phụ thuộc vào độ cao h mà nó được kéo
lên, tại thời điểm ban đầu hệ đứng yên.
 O1 r R2 r2 B
O2

A
R A
h r3
M O h
2
C M  a O1
C

Hình 39 Hình 40

Bài 41: Thanh ñoàng chaát OA coù troïng löôïng P1 , chiều dài OA  l quay quanh trục cố định tại O . Thanh
AB bỏ qua khối lượng có chiều dài AB  3l . Con trượt B coù troïng löôïng P2 trượt theo phương ngang.
Tác dụng vào tay quay OA một ngẫu lực có mômen M  const . Haõy xaùc ñònh vận tốc của con trượt B tại
thời điểm tay quay OA vuông góc với thanh truyền AB như hình 41. Biết rằng cơ hệ làm việc trong mặt
phẳng thẳng đứng, ban đầu hệ đứng yên và tay quay OA nằm ngang về bên phải.
A

M A

 B O
O M
B

Hình 41 Hình 42 K

Bài 42: Cho cơ cấu cam như hình vẽ, đĩa tròn đồng chất khối lượng m1 , bán kính r quay quanh trục cố định
tại O dưới tác dụng của ngẫu lực M  const . Chốt A được gắn cứng trên đĩa và lồng trong rãnh K của cần
BK . Biết rằng khoảng cách OA  0,8r , cần BK có khối lượng m2 , bỏ qua khối lượng của chốt A . Cần BK
chuyển động tịnh tiến theo phương ngang. Xác định vận tốc của cần BK tại thời điểm   300 . Biết rằng ban
đầu hệ đứng yên, OA nằm ngang, hệ chuyển động trong mặt phẳng thẳng đứng.
Bài 43: Thanh ñoàng chaát OA coù troïng löôïng P1 , chiều dài OA  l quay quanh trục cố định tại O . Thanh
AB bỏ qua khối lượng có chiều dài AB  3l . Con trượt B coù troïng löôïng P2 trượt theo phương ngang.
Tác dụng vào tay quay OA một ngẫu lực có mômen M  const . Haõy xaùc ñònh gia tốc của con trượt B tại
thời điểm tay quay OA vuông góc với thanh truyền AB như hình 43. Biết rằng cơ hệ làm việc trong mặt
phẳng thẳng đứng.
 A

M A

 B O
O M
B

Hình 43 Hình 44 K

Bài 44: Cho cơ cấu cam như hình vẽ, đĩa tròn đồng chất khối lượng m1 , bán kính r quay quanh trục cố định
tại O dưới tác dụng của ngẫu lực M  const . Chốt A được gắn cứng trên đĩa và lồng trong rãnh K của cần
BK . Biết rằng khoảng cách OA  0,8r , cần BK có khối lượng m2 , bỏ qua khối lượng của chốt A . Cần BK
chuyển động tịnh tiến theo phương ngang. Xác định gia tốc của cần BK tại thời điểm   300 .
Bài 45: Trong cơ cấu bánh răng hành tinh nằm trong mặt phẳng ngang như hình 45, tay quay OA có khối
lượng m1 , có bán kính quán tính đối với trục quay qua O là  . Tay quay OA chịu tác dụng của ngẫu lực
M  const . Bánh răng 2 được xem là đĩa tròn đồng chất có khối lượng m2 và bán kính r , lăn không trượt
quanh bánh răng cố định 1 có bán kính R . Bỏ qua ma sát tại các trục quay, ban đầu hệ đứng yên. Tìm vận
tốc góc của tay quay OA phụ thuộc vào góc quay của nó.

A A
1
M 2
2 M
O O
1

Hình 45 Hình 46
Bài 46: Trong cơ cấu bánh răng vi sai nằm trong mặt phẳng ngang như hình 46, tay quay OA có khối lượng
m1 , có bán kính quán tính đối với trục quay qua O là  . Tay quay OA chịu tác dụng của ngẫu lực
M  M 0   , trong đó M 0 ,   const  0 và  là vận tốc góc của tay quay OA . Bánh răng 2 đồng chất
có khối lượng m2 và bán kính r , lăn không trượt trong bánh răng cố định 1 có bán kính R , ban đầu hệ đứng
yên. Tìm vận tốc góc của tay quay OA phụ thuộc vào thời gian.
Bài 47: Cho cơ hệ gồm hai con lăn 1 và 2 lăn không trượt trên đường ngang. Con lăn 1 hai tầng bán kính
nhỏ r , bán kính lớn R  3r , khối lượng m1 , có bán kính quán tính đối với trục quay qua A là   Rr .
Con lăn 2 là đĩa tròn đồng chất khối lượng m2 . Nhánh dây giữa hai trụ song song với nền ngang. Tác dụng
vào con lăn 1 một ngẫu lực M  const . Hãy xác định gia tốc tâm A của con lăn 1 , biết rằng hệ số ma sát
lăn giữa các con lăn với mặt đường là k . Tính lực căng dây.
1 1
B 2 M F
A A
B 2

Hình 47 Hình 48
Bài 48: Cho cơ hệ gồm hai con lăn 1 và 2 lăn không trượt trên đường ngang. Con lăn 1 hai tầng bán kính
nhỏ r , bán kính lớn R  3r , khối lượng m1 , có bán kính quán tính đối với trục quay qua A là   Rr .
Con lăn 2 là đĩa tròn đồng chất khối lượng m2 . Nhánh dây giữa hai trụ song song với nền ngang. Tác dụng
vào tâm của con lăn 1 một lực F  const . Hãy xác định gia tốc tâm A của con lăn 1 , khi tính bỏ qua ma sát.
Bài 49: Cho cơ hệ gồm hai con lăn 1 và 2 lăn không trượt trên đường ngang. Con lăn 1 hai tầng bán kính
nhỏ r , bán kính lớn R , khối lượng m , bán kính quán tính đối với trục quay qua A là   Rr . Con lăn 2
là trụ tròn đồng chất khối lượng m2 , bán kính r2 . Lực hằng số F tác dụng tại tâm A theo phương ngang
làm hệ chuyển động từ trạng thái đứng yên. Dây mềm đủ dài, không giãn, khối lượng không đáng kể. Hãy
xác định: vận tốc vA của tâm A theo độ dịch chuyển s , gia tốc a B của tâm B , gia tốc góc  2 của con lăn 2.
s R2
r2 2 1 r1
O1 M
O2
1
A F

3
O3
2 B r3

4 Hình 50
Hình 49
Bài 50: Cho cơ hệ truyền động như hình 50. Bánh đai 1 được xem là trụ tròn đồng chất khối lượng m1 , bán
kính r1 . Bánh đai 2 bán kính R2 được gắn cứng với tang bán kính r2 , có tổng khối lượng là m2 và có mô
men quán tính đối với trục qua O2 là J. Ròng rọc 3 là vành tròn đồng chất khối lượng m3 , bán kính r3 và lăn
không trượt trên dây. Vật 4 có khối lượng m4 . Tác dụng vào bánh đai 1 một ngẫu lực có mômen M  const
để nâng vật 4 lên từ trạng thái đứng yên.
a. Xác định vận tốc, gia tốc vật 4 phụ thuộc vào độ cao h vật được nâng.
b. Tính lực căng trong các nhánh dây và phản lực tại các ổ trục O1 , O2 .