9.

Komunikačné rozhrania digitálnych systémov

V mnohých prípadoch je nutné vysielať dáta z meracích zariadení a senzorov, ktoré sa nemusia
nachádzať v blízkosti systému, ktorý ich informácie spracováva a zobrazuje (zvyčajne na kontrolnom/
riadiacom paneli na riadiacom systéme). V praktickom použití môžu vzdialenosti medzi jednotlivými
bodmi merania a riadiacim systémom dosahovať od pár metrov až cez stovky metrov. Z tohto dôvodu
je potrebný komunikačný systém s komunikačnými rozhraniami, ktorý je schopný prenášať veľké
množstvo informácií v obidvoch smeroch aj za prítomnosti externého rušenia a šumu. Takéto
systémy často nazývame telemetrickými systémami.

Inteligentné alebo tiež tzv. „smart” snímače vo svojej štruktúre obsahujú mikrokontrolér, ktorý
však nie je používaný len pre výpočet meranej hodnoty, ale tiež umožňuje komunikáciu (alebo riadi
komunikačný modul). Keďže takýto komunikačný modul môže dáta prijímať aj vysielať, inteligentný
snímač sa tak môže správať ako vzdialená meracia stanica v telemetrickom systéme.

Táto kapitola je venovaná vybraným komunikačným rozhraniam, s ktorými sa môžeme stretnúť

na palubách klasických lietadiel, bezposádkových prostriedkov a pri diagnostike ich systémov.

9.1 Paralelný a sériový prenos dát

Sériový prenos je jeden z najrozšírenejších spôsobov prenosu. Jednotlivé prvky sú v časovej
postupnosti vysielané po jednej prenosovej linke. Pri príjme dát je potrebné aby prijímač bol
synchronizovaný s vysielačom. Prijímač teda musí poznať začiatok a koniec kedy dochádza k zmene
signálového stavu - začiatky a konce blokov dát. Na základe týchto údajov prijímač stanoví
rozhodujúci okamih pre vyhodnotenie signálového stavu jednotlivého prvku.

Sériový port je plne duplexné (full duplex) zariadenie, čo znamená súčasný príjem i vysielanie dát.
Port používa dve nezávislé linky, jednu pre vysielanie a jednu pre príjem dát. Zjednodušené porty
podporujú iba jednosmernú komunikáciu (half duplex) a teda využívajú len vysielaciu linku a
signálovú zem. Prenos dát sa uskutočňuje po linkách TxD a RxD. Ostatné linky plnia pomocné funkcie
pre štruktúrovanie a riadenie toku údajov. Signály je možné programovo nastavovať a čítať ich stav.
Riadenie toku dát (handshaking) predstavuje potvrdenie príjmu dát resp. pripravenosť na prenos.
Riadenie toku môže byť hardvérové, alebo softvérové. Hardvérový handshaking je prenos od
vysielača k prjímaču. Vysielač oznamuje, že má pripravené dáta k prenosu, alebo od prijímača k
vysielaču, že prijímač je pripravený dáta prijať pomocou dedikovaného vodiča. Softvérový
handshaking je realizovaný prenosom znakov XON a XOF podľa ASCII tabuľky. Softvérový
handshaking spomaľuje prenos dát. Pri sériovom prenose je dátový bajt prenesený postupne po
bitoch.

Vysielacia a prijímacia strana sa musia na začiatku komunikácie dohodnúť na počte dátových

bitov, na paritnom bite a na rýchlosti. Jednotka rýchlosti je Baud, čo je číslo reprezentujúce počet
zmien stavu vodiča (linky) za sekundu. Táto hodnota nemusí byť vždy nevyhnutne taká istá ako počet
prenesených bitov za sekundu (BPS - Bits per Second), ale pri štandardnom prepojení dvoch zariadení
sériovou linkou sú obvykle údaje podobné. Hodnoty bit/s a počty zmien stavov linky sa môžu líšiť pri
spojeniach prostredníctvom telefónnej linky. Dáta je možné prenášať synchrónne a asynchrónne, v
špeciálnejších prípadoch tzv. arytmicky.

Pri synchrónnom prenose sa na vodičoch nastaví úroveň a informácia sa potvrdí impulzom, alebo
zmenou úrovne synchronizačného signálu. Synchronizačný signál je vysielaný aj keď sa neprenášajú
žiadne dáta. Synchronizácia umožňuje rýchlejší prenos dát ako asynchrónny, keďže nevyžaduje
vysielanie dodatočných znakov vyznačujúcich začiatok a koniec prenášaného rámca. Vysielacia a
prijímacia strana musia mať časové základne (generátory taktovacích impulzov), ktoré musia byť
synchronizované. Značky sú vysielané ako nepretržitý reťazec bitov, v medzerách sa automaticky
vkladajú stavové bity. Začiatky a konce všetkých bitov musia korešpondovať s časovou základňou.
Nevýhodou je zložité synchronizovanie, veľkou výhodou však je efektívne využitie kanálu a možnosť
zabezpečenia prenosu proti chybovosti. Dátové prvky majú rovnakú dĺžku trvania, prenos sa používa
pre veľké objemy dát a tam, kde je potrebné počas prenosu zabezpečiť šírku pásma.

Pri asynchrónnom prenose sa dáta prenášajú v sekvenciách (rámcoch) danou rýchlosťou s

úvodnou štartovacou sekvenciou vyslaním štart bitu. Hneď ako bol štart bit vyslaný, vysielač posiela
dátové bity v závislosti od konfigurácie. Nasleduje paritný bit (nie je povinný) alebo sekvencia pre tzv.
korekčné kódy, ktoré sa používajú pre obmedzenie prípadných chýb. Prenášaný rámec je ukončený
stop bitom. Objem prenášaných dát sa pri tomto type prenosu rozdelí na menšie časti, časové
intervaly medzi odosielaním jednotlivých bajtov sa môžu líšiť podľa zaťaženia komunikačného
zariadenia.

Arytmický prenos je kombináciou synchrónneho a asynchrónneho prenosu. Začiatok vysielania

každej značky môže nastať kedykoľvek, jednotlivé značky sú prenášané asynchrónne, ale jednotlivé
prvky sú prenášané synchrónne. Časové základne sú potrebné iba pri prenose jednej značky. Sú
spustené rozbehovým prvkom štart a zastavené prvkom stop. Výhodou je jednoduchosť vysielača a
prijímača, nevýhodou je zníženie množstva prenesených dát a slabšie zabezpečenie prenosu proti
chybovosti.

V prípade paralelného prenosu sú dáta prenášané paralelne, tzn. jeden bit po jednom vodiči,
pričom spolu vytvoria jeden bajt, prípadne širšiu dátovú informáciu v závislosti na riešení použitej
zbernice. Paralelný prenos je vo väčšine prípadov synchrónny. Synchronizácia medzi komunikujúcimi
zariadeniami môže byť zabezpečená pomocou definovaného dátového slova alebo inými vodičmi,
ktoré sú súčasťou prenosového kanálu. Pre riadenie dátového toku sú používané samostatné
vyhradené vodiče komunikačného kanálu. Takýmto prenosom je možné prenášať dáta veľmi rýchlo,
je však nutné dbať na kapacitu vodičov, čím je obmedzená vzdialenosť medzi komunikujúcimi
zariadeniami (zvyčajne sa paralelný prenos používa len do niekoľkých metrov) a nevýhodou v
porovnaní so sériovým prenosom je potrebný počet vodičov prenosového kanálu.

9.2 Rozhranie RS-232

Sériový port alebo štandard RS-232 alebo sériová linka je komunikačné rozhranie osobných
počítačov a inej senzorovej elektroniky. Sériový port je určený na vzájomnú sériovú komunikáciu
dvoch zariadení, čiže dáta sa prenášajú po jednotlivých bitoch postupne za sebou (v sérii) po jednom
vodiči. V súčasnosti je sériový port nahrádzaný rýchlejším USB, avšak v priemysle, senzorovej a
meracej technike má stále významnú úlohu.

Sériové porty môžeme nájsť v automatizovaných systémoch, prístrojoch na vedeckú analýzu a

mnohých iných. Sériový port sa používal a stále používa v oblastiach ako jednoduché a lacné riešenie
umožňujúce vzájomnú spoluprácu medzi dvomi zariadeniami.

Obr. 9.1 Konektory RS-232

9.2.1 Parametre RS-232
Štandard RS-232 definuje napätia a prenosové rýchlosti medzi zariadeniami ktoré ho používajú.
Podľa štandardu RS-232 sú definované vzájomne sériovo komunikujúce zariadenia Data Terminal
Equipment (DTE) a Data Communications Equipment (DCE). Pôvodné 25-pinové konektory rozhrania
boli postupne nahradené kompaktnejšími 9-pinovými (Obr. 9.1).

Parametre charakterizujúce sériový port:

 číslo portu (napr. COM1, COM2), obvykle je spojené s prerušením IRQ a adresou viazanými
na port,
 rýchlosť prenosu - tzv. baudrate (napr. 9600 Baud/s),
 počet dátových bitov (najčastejšie 8),
 parita - 'N' - žiadna parita, 'O' - nepárna, 'E' - párna parita, 'M' - paritný bit má vždy hodnotu 1
a 'S' - paritný bit má vždy hodnotu 0,
 stop bity - 1; 1,5; 2,
 hardvérové riadenie toku - zapnuté / vypnuté
 softvérové riadenie toku - zapnuté / vypnuté

RS-232 používa asynchrónny prenos informácií. Pri asynchrónnom prenose sa dáta prenášajú v
sekvenciách (rámcoch) po vyslaní tzv. štart bitu. Prenášaný rámec je ukončený stop bitom (Obr. 9.2).

Obr. 9.2 Sekvencia dátového rámca RS-232 - prerobiť

Keďže RS-232 je definované ako asynchrónny typ sériovej komunikácie, tak odoslanie môže byť
zahájené v ktoromkoľvek okamihu. To spôsobuje problém na prijímacej strane, ktorá musí zistiť,
ktorý bit má ako prvý prijať. K tomu účelu slúži tzv. štart bit, ktorý predchádza každému prenášanému
slovu (bajtu) a jeho úroveň je definovaná ako logická 0.

Za štart bitom nasledujú po sebe idúce dátové bity. Bit s najnižšou váhou (LSB - least significant
bit) je vysielaný ako prvý. Bit s najvyššou váhou (MSB - most significant bit) je vyslaný ako posledný.
Pri prenose môže nastať situácia, kedy sa náhodne môže zmeniť hodnota prenášaného bitu
(prerušenie, zarušenie linky a pod.). Preto je možné vložiť za dáta jeden bit navyše slúžiaci ako
detektor chyby - ide o paritný bit. Jeho hodnota sa vypočíta z prenášaných dát podľa dohody o
použitom paritnom systéme. Prijímacia strana potom vykoná rovnaký výpočet, a porovnaním
vyhodnotí, či prenos bol správny. Stop bit býva najčastejšie jedno- alebo dvojbitový. V skutočnosti sa
nejedná o bit, ale o minimálny časový interval, po ktorý musí byť linka po odoslaní každého bajtu v
stave logickej 1.

Elektrické charakteristiky výstupov a vstupov sú dané normou RS-232, ktorá využíva pri prenose
invertovanú logiku na rozdiel od moderných číslicových protokolov. Stavy logickej nuly majú napätie
+3 V až +15 V (+25 V), v stave logickej jednotky -3 V až -15 V (-25 V) vzhľadom na signálovú zem.
Rozsah -3 V až +3 V je považovaný za zakázanú oblasť, teda žiaden logický stav (Tab. 9.1). Riadiace
signály však majú kladnú logiku.

Význam pinov rozhrania je sumarizovaný v Tab. 9.2. Na Obr. 2.12 sa nachádzajú varianty
zapojenia konektorov RS-232 (viď tiež Tab. 9.3 a Obr. 9.3).

Tabuľka 9.1: Napäťové úrovne RS-232

Úroveň Vysielač Prijímač
Log L + 5 V do + 15 V + 3 V do + 25 V
Log H - 5 V do – 15 V - 3 V do – 25 V
Nedefinovaný/zakázaný - 3 V do + 3 V

Tabuľka 9.2: Význam pinov RS-232

Vývod pre 9 pin
Vstup / Výstup Označenie Funkcia
konektor

TxD (Transmitt
3 Výstup Vyslané dáta
Data)

2 Vstup RxD (Receive Data) Prijímané dáta

RTS (Request To Požiadavka na

7 Výstup
Send) poslanie

Pripravenosť na
8 Vstup CTS (Clear To Send)
poslanie

DSR (Data Set

6 Vstup Pripravenosť dát
Ready)

5 - GND (Ground) Signálová zem

DCD (Data Carrier Detektor prijatého

1 Vstup
Detector) signálu

DTR (Data Terminal Pripravenosť

4 Výstup
Ready) terminálu

9 Vstup RI (Ring Indicator) Indikátor volania

 DCD (Data Carrier Detect) - Detekcia nosnej. Zariadenie oznamuje terminálu, že na linke bol
detegovaný nosný kmitočet.
 RxD (Receive Data) - Tok dát zo zariadenia (DCE) do terminálu (DTE).
  TxD (Transmit Data) - Tok dát z terminálu (DTE) do zariadenia (DCE).
 DTR (Data Terminal Ready) - Terminál týmto signálom oznamuje zariadeniu, že je pripravený
komunikovať. V plne duplexných komunikačných zariadeniach strácajú riadiace signály
čiastočne svoj význam a programy ich využívajú skôr spôsobom „DTE hlási, že je momentálne
pripravené (nepripravené) prijať dáta” - k tomu môže programátor využiť ako signál DTR, tak
aj signál RTS - a práve tak je možné pre zariadenie DCE obdobne použiť signál DSR alebo CTS.
Preto niektoré programy umožňujú zvoliť, ktoré handshakingové signály sa pre riadenie toku
dát použijú – v nastavení takýchto programov môžeme preto niekedy nájsť viac variánt
hardvérovho riadenia toku.
 „hardware (RTS/CTS)”, „hardware (DTR/DSR)” atď. Takto použitý riadiaci signál sa potom
podľa nových definícií nazýva správne READY FOR RECEIVING.
 SGND (Signal Ground) - Signálová zem.
 DSR (Data Set Ready) - Zariadenie týmto signálom oznamuje terminálu, že je pripravené
komunikovať.
 RTS (Request To Send) - Terminál týmto signálom oznamuje zariadeniu, že komunikačná
cesta je voľná.
 CTS (Clear To Send) - Zariadenie týmto signálom oznamuje terminálu, že komunikačná cesta
je voľná.
 RI (Ring Indicator) - Indikátor zvonenia. Zariadenie oznamuje terminálu, že na linke bol
detegovaný signál zvonenia.

Tabuľka 9.3: Význam pinov RS-232

DB9 - 1 DB9 - 2
Receive Data 2 3 Transmit Data
Transmit Data 3 2 Receive Data
Data Terminal Ready 4 6+1 Data Set Ready + Carrier
Detect
System Ground 5 5 System Ground
Data Set Ready + Carrier 6+1 4 Data Terminal Ready
Detect
Request To Send 7 8 Clear To Send
Clear To Send 8 7 Request To Send

Maximálna dĺžka vedenia je štandardom RS-232 udávaná ako 15 m alebo vodiče s celkovou
kapacitou 2500 pF. To znamená, že pri použití kvalitných vodičov je možné dodržať štandard a pri
zachovaní menovitej kapacity predĺžiť vzdialenosť až na 50 m. Kábel ja taktiež možné predlžovať pri
zníženej prenosovej rýchlosti, pretože potom bude prenos odolnejší voči veľkej kapacite vedenia.
Uvedené parametre počítajú s prenosovou rýchlosťou 19200 Baud/s.
 Obr. 9.3 Prepojenia konektorov RS-232

9.2.2 Rozhranie TTL/CMOS a RS 232

RS-232 pracuje na napäťovej úrovni +3 V až +15 V ako logická 0 a -3 V až -15 V ako logická 1, tzv.
zakázané pásmo -3 V až +3 V. TTL pracuje na vstupoch na napäťovej úrovni +2 V až +5 V ako logická 1
a 0 V až +0,8 V ako logická 0, tzv. zakázané pásmo 0,8 V až 2 V.

Preto je potrebný prevod medzi týmito napäťovými úrovňami, najčastejšie sa to zabezpečuje

pomocou integrovaných obvodov na to určených. Tieto obvody sú často napájané zo zdroja 5 V (tiež
3,3 V), a teda napätie pre logické úrovne 0 a 1 štandardu RS-232 čo je +15 V a -15 V si musia samé
generovať. Preto sú obvody vybavené napäťovým násobičom a invertorom. Násobič pomocou
nabíjania a vybíjania kondenzátorov zvyšuje výstupné napätie na potrebnú úroveň. Invertor toto
zvýšené napätie invertuje z úrovne +15 V na -15 V, aby obvod dosiahol požadované parametre
štandardu. Príklad takéhoto rozhrania je na Obr. 9.4.
 Obr. 9.4 Príklad prevodníka TTL/CMOS na RS-232

9.2.3 UART/USART
Univerzálny asynchrónny prijímač/vysielač (Universal Asynchronous Receiver/Transmitter -
UART) je typ asynchrónneho prijímača/vysielača, hardvéru počítača alebo mikrokontroléra, ktorý
konvertuje dáta medzi rozhraniami v asynchrónnom prenose. UART sú bežne používané v spojení s
ďalšími komunikačnými štandardmi ako je napríklad rozhranie RS-232 alebo USB.

UART je zvyčajne individuálny (alebo jeho časť), integrovaný obvod a používa sa pre sériovú
komunikáciu cez počítač alebo periférne zariadenia, sériový port. Dual UART alebo DUART kombinuje
dva UART do jediného čipu. Veľa moderných integrovaných obvodov má UART, ktorý tiež môže
komunikovať synchrónne. Tieto zariadenia sa nazývajú USART (univerzálny synchrónny/asynchrónny
prijímač/vysielač - Universal Synchronous/Asynchronous Transmitter/Receiver).

Univerzálny asynchrónny prijímač/vysielač je kľúčovou súčasťou sériovej komunikácie

subsystému počítača alebo mikrokontroléra. Prijíma bajty dát a prenáša jednotlivé bity sekvenčným
spôsobom. V mieste určenia poskladá bity do kompletných bajtov.

UART slúži k prevodu zasielaných informácií medzi sekvenčné a paralelné porty na každom konci
spojenia. Každý UART obsahuje posuvný register, ktorý je základný spôsob konverzie medzi sériovými
a paralelnými portami, a teda UART je možné použiť na konverziu niekoľkých typov prepojení -
vonkajšie signály môžu byť z mnohých rôznych foriem. Príklady noriem pre napätie signalizácia sú RS-
232, RS-422, RS-485 a samozrejme paralelný port a v neposlednej rade rozhranie SPI a USB.
 Obr. 9.5 Bloková schéma obvodu 8251 (8251 A) USART

Na Obr. 9.5 - blokovej schéme USART (8251) sú označené signály smerom k CPU, k modemu i
linke smerom k periférnemu zariadeniu (TxD, RxD). Jednotka riadenia modemu prijíma z modemu
signály DSR a CTS. Stav signálu DSR môže byť testované v stavovom slove USART. Signálom DTR je
ohlasená pripravenosť koncového zariadenia a signálom RTS žiada o vysielanie. Riadenie prenosu dát
môže byť riadené (ale v asynchrónnom režime nemusí) uvedenými signálmi: TxRDY (Transmitter
Ready - vysielač pripravený), RxRDY (Receiver Ready - prijímač pripravený), TxC (Transmitter clock -
hodiny vysielača) a RxC (Receiver Clock - hodiny prijímača). Signál TxE (Transmitter Empty) indikuje
prázdny alebo vypnutý vysielač a signál SYNDET deteguje v synchrónnom režime synchronizačný
signál SYNC prijatý v režime príjmu. Obvod 8251 má plne duplexný prenos.

9.3 Rozhranie I2C

I2C vzniklo ako skratka z „Inter-Integrated Circuit“ - protokol a rozhranie vyvinula firma Philips
Semiconductor pôvodne pre svoje TV príjímače v roku 1980 za účelom komunikácie medzi IO na
jednej DPS pri použití minimálneho množstva pinov. Špecifikácia zbernice I2C je založená na
jednoduchých hardvérových štandardoch (nie sú potrebné špeciálne konektory alebo kabeláž) a
rovnako jednoduchom softvérovom štandarde pre komunikačný protokol.

9.3.1 Parametre I2C

Obvody, ktoré používajú I2C protokol zahàňajú pamäte EEPROM a RAM, senzory teploty,
expandéry portov, hodiny reálneho času, atď. Používa sa tiež ako riadiaca zbernica v obvodoch
spracovania signálov, ktoré majú oddelenú dátovú zbernicu, napr. RF tunery, video dekódery a
enkódery a audio procesory a kodeky. Revízie a rýchlosti I2C:

 1982, originálny 100-kHz I2C systém.

 1992, Verzia 1 pridala 400-kHz Fast-mode (Fm) a 10-bitový adresný mód pre zvýšenie
kapacity na 1008 zariadení. Ide o prvú štandardizovanú verziu.
 1998, Verzia 2 pridala 3.4-MHz High-speed mode (Hs) spolu s požiadakami na šetrenie
elektrickej energie - čipy s nízkou spotrebou. 2000, Verzia 2.1 modifikovaná verzia 2.
 2007, Verzia 3 pridala 1-MHz Fast-mode plus (Fm+), a mechanizmus identifikácie zariadení.
  2012, Verzia 4 pridala 5-MHz Ultra Fast-mode (UFm) pre nové USDA a USCL linky, ktoré
používajú push-pull logiku. Tiež bola vydaná tabuľka pridelených ID jednotlivým výrobcom.
 2012, Verzia 5, oprava chýb v predošlej verzii. Súčasný štandard.

Vzdialenosť komunikujúcich zariadení je limitovaná z dôvodu udržania komunikačnej rýchlosti na

4m (max. kapacita prenosového vedenia je 400 pF). Zbernica používa okrem signálovej zeme (GND)
dva vodiče - Serial Data (SDA) a Serial Clock (SCL). I2C je synchrónna (pretože má hodinový signál SCL),
je typu multimaster (aj slave - teda podriadené zariadenie - môže byť konfigurovaný tak, aby mohol
začať komunikáciu) s poloduplexnou komunikáciou.

Obr. 9.6 Príklad siete na zbernici I2C

Každé zariadenie na zbernici je identifikované svojou adresou, ktorá je v rámci vytvorenej siete
(príklad siete na zbernici I2C sa nachádza na Obr. 9.6) jedinečná, preto rozhranie I2C nevyžaduje
výberový signál CS (chip select) ako je to pri SPI ani ďalšiu logiku. Linky SDA aj SCL sú väčšinou
pripojené na napájacie napätie pomocou tzv. pull-up rezistorov, ktoré sú potrebné najmä pri
komunikácii na väčšiu vzdialenosť. Každé zariadenie na zbernici môže na danej linke vyvolať logickú 0
pomocou tranzistorov s otvoreným kolektorom, ktoré sa v zariadeniach pre I2C bežne používajú (Obr.
9.7).

Obr. 9.7 Pull-up a otvorený kolektor na I2C

Prenos cez rozhranie I2C prebieha nasledovne (Obr. 9.8 a Obr. 9.9):

1. Dátový transfér je inicializovaný štart bitom (S), ktorý je signalizovaný prechodom SDA do
logickej 0, zatiaľ čo SCL zostáva v logickej 1.
2. SDA nastaví prvý dátový bit na požadovanú logickú úroveň počas SCL v logickej 0. Dáta sú
prijímané počas vzostupnej hrany SCL.
 3. Po každom prenesenom bajte je pridaný ACK (z angl. acknowlege) bit, ktorý oznamuje
vysielaču, že môže pokračovať v posielaní dát, teda že dáta boli úspešne prijaté. Ten sa
vytvorí tak, že pred pulzom, pri ktorom má byť ACK pridané, master uvoľní SDA a slave tak
môže modifikovať bit, ktorý je vyhodnotený ako ACK ak je v logickej 0 a NACK ak je v logickej
1.
4. Keď je transfér dát kompletný, vygeneruje sa stop bit (P) tak, že najprv sa ponechá SCL v
logickej 1 a následne sa aj SDA nastaví na logickú 1, čím sa zbernica uvoľní pre ďalšie
zariadenie.

Obr. 9.8 Priebeh signálov SDA a SCL pri zmene dát (hore) a začiatku a konci prenosu (dole)

Napäťové úrovne sa na SDA menia po zostupnej hrane SCL.

NACK môže vzniknúť pri nasledovných situáciách:

1. Na zbernici nie je prítomný žiaden prijímač s vyslanou adresou.

2. Prijímač nie je schopný prijať alebo vyslať dáta, pretože je zamestnaný inou funkciou, ktorá
mu nedovoľuje začať s master zariadením komunikovať.
3. Počas transféru boli prijímačom prijaté dáta alebo príkazy, ktoré nevie interpretovať.
4. Prijímač už nemôže prijať ďalšie dáta (nedostatok pamäte, vyvolanie prioritnejšej funkcie než
je komunikácia a pod.)
5. Master zariadenie - prijímač signalizuje koniec vysielania k slave zariadeniu - vysielaču.

Obr. 9.9 Prenos cez I2C s ACK signálmi

 Napäťové úrovne signálov na I2C zbernici nie sú definované striktne. Ak označíme napájacie
napätie dátovej linky VDD, tak logická 0 je do 0,3*VDD V a logická jedna je od 0,7*VDD. Ako
prenosové médium je používaný medený vodič, ktorý môže byť tienený.

Obr. 9.10 Dátová štruktúra I2C prenosu

I2C rozhranie využíva prenos v dátových rámcoch, používa 7- alebo 10-bitové adresovanie.
Dátová štruktúra je na Obr. 9.10. Pre označenie požiadavky čítania alebo zápisu sa používa jeden bit.
Príklad senzorovej siete založenej na I2C sa nachádza na Obr. 9.11.

9.3.2 Clock stretching, synchronizácia signálu SCL, vyjednávanie prenosu I2C

Zaujímavou vlastnosťou I2C je tzv. „clock stretching“ - naťahovanie pulzov taktovacích hodín SCL.
Zaadresované slave zariadenie môže pozdržať SCL v logickej 0 po prijatí (alebo odoslaní) bajtu, čím dá
master zariadeniu najavo, že ešte nie je pripravené na spracovanie ďalších dát. Master, ktorý
komunikuje so slave zariadením nemôže teda ďalej vysielať a musí počkať až kým bude slave
pripravený - teda sa objaví vzostupná hrana SCL. Ak dôjde k takémuto javu, aj v prípade, že existuje
druhý master a chcel by v danom čase riadiť SCL, nemôže tak urobiť. Master teda čaká na vzostupnú
hranu, ale potom musí vyčkať ešte ďalší, bezpečnostný interval - napr. 4 μs pre 100 kbit/s I2C. „Clock
stretching“ sa predlžovanie pulzu SCL nazýva len v prípade ak ho uskutočňuje slave zariadenie a je to
jediný čas, kedy SCL riadi slave.

Obr. 9.11 Príklad senzorovej siete založenej na I2C

 Ďalšou zaujímavosťou je systém synchronizácie hodín a vyjednávania o prístup na zbernicu, ak sú
na nej dve a viac master zariadenia. Môže vzniknúť situácia, kedy dve master zariadenia začnú
vysielať na voľnej zbernici, preto je nutné rozhodnúť, ktoré z master zariadení dokončí svoj prenos –
„vyhrá“ práva na zbernicu.

Obr. 9.12 Synchronizácia SCL

Synchronizácia hodín jednotlivých zariadení (Obr. 9.12) je zabezpečená logickou funkciou AND,
ktorá je vytvorená pomocou fyzického pripojenia I2C rozhraní na SCL linku. To znamená, že prechod z
logickej 1 do logickej 0 spôsobí, že master zariadenia, ktoré sú na zbernici, začnú počítať medzeru
pulzu SCL v logickej 0. SCL je zadržiavaná v logickej 0 master zariadením, ktoré má najdlhšiu dobu SCL
v logickej 0. Po tom ako všetky master zariadenia dokončili logickú 0, situácia sa opakuje s časovým
intervalom logickej 1, ale tu je interval definovaný najrýchlejším zariadením - s najrýchlejšími
hodinami. Teda synchronizované hodiny sú generované podľa najpomalšieho zariadenia - logická 0 a
podľa najrýchlejšieho zariadenia - logická 1.

Obr. 9.13 Vyjadnávanie prenosu na I2C

Vyjdenávanie (Obr. 9.13), tak ako synchronizácia, sa uskutočňuje len vtedy, ak je v systéme
použitý viac ako jeden master. Master zariadenie môže začať komunikáciu na zbernici, len ak je
voľná. Dve master zariadenia sa môžu trafiť do povoleného časového intervalu a splniť tak
podmienku začiatku komunikácie na zbernici. V takomto prípade dochádza k vyjednávaniu medzi
master zariadeniami. Tento arbitračný proces sa uskutočňuje bit po bite. Počas každého bitu, keď je
SCL v logickej 1, každý master kontroluje, či sa úrovne SDA zhodujú s dátami, ktoré posiela. Táto
procedúra môže trvať aj niekoľko bitov, dokonca môže dôjsť k úplnej zhode. V prípade, že master sa
pokúša poslať logickú 1 a deteguje logickú 0, automaticky stráca prístup na zbernicu a vypína svoj
prenos. Druhý master dokončí svoj prenos. Takto sa počas procesu vyjednávania nestratia
informácie. Druhý, neúspešný master musí počkať na opätovné uvoľnenie zbernice. Ak master, ktorý
takto stratil prístup na zbernicu, umožňuj aj funkciu ako slave, okamžite sa po strate prístupu musí
prepnúť do slave režimu, pretože je možné, že práve na jeho adresu sa pristupuje.

9.4 Rozhranie SPI

Rozhranie SPI (Serial Peripheral Interface) je sériovým synchrónnym rozhraním, ktoré zaviedla
Motorola a postupom času sa stalo štandardom. Je schopné pracovať vo full duplex móde, keďže má
dve oddelené dátové linky.

9.4.1 Parametre SPI

Zariadenia pripojené na túto zbernicu komunikujú systémom master - slave, kde master
inicializuje prenos (dátový rámec). Ku jednému master zariadeniu môže byť pripojených niekoµko
slave zariadení. Voµba slave zariadenia prebieha pomocou vodiča chip select alebo tiež nazývaného
slave select. SPI je niekedy nazývaná aj štvorvodičová sériová zbernica, je možné nájsť aj
pomenovanie SSI (Synchronous Serial Interface). Napäťové úrovne sú definované použitými
zariadeniami, zvyčajne niektorá z CMOS logík: 3,3 V, 2,5 V alebo 1,8 V.

Rozhranie používa štyri logické signály, SCLK sú hodiny (taktovanie) riadené master zariadením,
MOSI je výstup z master zariadenia pripájaný na vstup slave zariadenia, MISO je pripájané na výstup
slave zariadenia a na vstup master zariadenia. Vodič pre výber slave zariadenia je označovaný SS
alebo CS. Polarita indikácie volania CS je volená podµa typu zariadení. Na SPI zbernici môže byť len
jeden master, ale mnoho slave zariadení. Pokiaľ je použitý len jeden slave, je samozrejme možné
vodič CS fixne nastaviť do požadovanej logickej úrovne, čím bude jediný slave stále aktívny. To však
musí byť podporované aj na strane slave zariadenia, pretože existujú obvody, ktoré reagujú na hranu
a tým inicializujú príjem na zbernici. Väčšina slave zariadení v súčasnosti podporuje trojstavový
výstup, preto je možné z liniek MOSI, MISO a SCLK vytvoriť topológiu multi-drop (Obr. 9.14).

Obr. 9.14 Topológia multi-drop SPI

SPI rozhranie bolo v princípe navrhnuté pre funkciu s nezávislými slave zariadeniami, teda ku
každému slave zariadeniu vedie jedna CS linka. V niektorých prípadoch, ak to dovoľujú použité
zariadenia je možné použiť kruhovú konfiguráciu (Obr. 9.15), teda výstup prvého slave zariadenia je
pripojený na vstup druhého slave zariadenia a jeho výstup je pripojený na vstup ďalšieho slave
zariadenia atď. V takomto prípade je SPI port každého slave zariadenia navrhnutý tak, aby počas
druhej sady hodinových cyklov postúpil na výstup presnú kópiu prijatých dát počas prvého
hodinového cyklu. Potom sa celé toto prepojenie správa ako jeden veľký kruhový komunikačný
register a je potrebná len jedna linka CS. Takúto komunikáciu je možné nájsť v niektorých
zariadeniach s GPIO (General Purpose Input/Output) portami.

Obr. 9.15 Kruhová topológia SPI

Pre začatie komunikácie najprv master zariadenie nakonfiguruje hodiny, teda SCLK hodinový
(taktovací) signál s frekvenciou menšou alebo rovnou maximálnej frekvencii, ktorú dovoľuje použiť
slave zariadenie. Tieto frekvencie sa rádovo pohybujú v jednotkách MHz. Potom master aktivuje cez
požadovanú logickú úroveň CS vybrané slave zariadenie. V ďalšom texte budeme uvažovať CS aktívne
v logickej 0, ako je tomu pri väčšine zariadení používajúcich SPI rozhranie. Ak je potrebný vyčkávací
interval, musí master tento interval dodržať (napr. niektoré A/D prevodníky pri zostupnej hrane
začnú konverziu a až po určitom čase sú schopné odosielať namerané dáta).

Počas každého hodinového cyklu dochádza k full duplex komunikácii medzi zariadeniami master
a slave. Prenos zvyčajne využíva dva posuvné registre v obidvoch zariadeniach (napr. 16 bitov, často
tiež 8 bitov alebo 12 bitov). Dáta sú zvyčajne posielané systémom MSB prvý, LSB posledný. Počas
prenosu sa teda register master zariadenia vyprázdňuje a napĺňa sa dátami z registra slave
zariadenia. Takto si komunikujúce zariadenia vymenia informácie pomocou výmeny obsahov
registrov (Obr. 9.16). Následne sa dáta v zariadeniach spracujú a môže sa začať nový prenos alebo sa
ukončí komunikácia tým, že master prestane taktovať SCLK a uskutoční deselekciu slave zariadenia
cez linku CS.

Obr. 9.16 Výmena obsahov registrov SPI

Ostatné slave zariadenia, ktoré neboli pomocou CS vybrané, musia ignorovať SCLK a MOSI signály
a tiež nesmú pristupovať na MISO linku.

9.4.2 SPI módy

Zaujímavou možnosťou pri SPI rozhraní je, že ak to master podporuje, je možné zvoliť niekoľko
typov taktovacieho signálu, teda prispôsobiť sa slave zariadeniu - polaritu a fázu hodín:

1. CPOL = 0 - základná hodnota hodín je 0,

  CPHA = 0 - dáta sú načítané pri vzostupnej hrane hodín a vyslané pri zostupnej hrane
hodín,
 CPHA = 1 - dáta sú načítané pri zostupnej hrane hodín a vyslané pri vzostupnej hrane
hodín,
2. CPOL = 1 - základná hodnota hodín je 1,
 CPHA = 0 - dáta sú načítané pri zostupnej hrane hodín a vyslané pri vzostupnej hrane
hodín,
 CPHA = 1 - dáta sú načítané pri vzostupnej hrane hodín a vyslané pri zostupnej hrane
hodín.

To znamená, že CPHA = 0 vzorkovanie na nábežnej hrane hodín a CPHA = 1 na týle hodinového

pulzu. Signály MOSI a MISO sú obvykle stabilné až do príchodu hrany hodinového impulzu, čiže
vzorkovanie dát môže tiež prebiehať kdekoľvek v tomto polcykle. Pre prehľadnosť komunikácie boli
zavedené tzv. módy (Tab. 9.4 a Obr. 9.17).

Tabuľka 9.4: Módy prenosu SPI

Mód CPOL CPHA

0 0 0
1 0 1
2 1 0
3 1 1

Obr. 9.17 Prenos dát cez SPI

Niektoré slave zariadenia sú navrhnuté tak, aby ignorovali SPI komunikáciu, ak je počet
hodinových impulzov väčší ako je veľkosť registra, iné ignorujú len ostatné, nadbytočné pulzy tým, že
posielajú stále rovnaký výstupný bit. Často sa tak stane, že na SPI zbernici sa nachádzajú zariadenia s
rôznou dåžkou registrov. Tak je možné odoslať príkaz s dåžkou 32 bitov a dostať odpoveď napr.
dĺžkou 132 bitov.

Výhodou SPI rozhrania je teda full duplex komunikácia, vyššia priepustnosť dát než väčšina I2C,
flexibilita komunikačných protokolov, nie je limitované na 8-bitové dátové slová, jednoduché
hardvérové požiadavky, slave zariadenia používajú hodinový signál od master zariadenia, teda nie sú
potrebné presné oscilátory v slave zariadeniach a nie je potrebná adresácia a tiež nie je štandardom
limitovaná frekvencia použitých hodín. Nevýhodami naopak je potreba väčšieho množstva pinov na
puzdrach zariadení, nemožnosť ovplyvnenia dátového toku slave zariadením, žiaden ACK signál
(master vysiela „do neznáma“ nevie o tom), možnosť len jedného master zariadenia na zbernici,
nedefinované protokoly pre kontrolu chýb, krátka vzdialenosť v porovnaní s RS-232, RS-485, SPI
nepodporuje tzv. „hot plugging“. Napriek uvedeným nevýhodám však prevládajú výhody a preto sa
toto rozhranie používa často s programovateľnými logickými poliami (CPLD - Complex Programmable
Logic Device, FPGA - Field Programmable Gate Array), ktoré sú súčasťou mnohých systémov pre zber
a spracovanie dát.

9.5 Rozhranie GPIB

Snaha o unifikované spojenie rôznych meracích prístrojov za účelom ich ovládania a zberu dát
viedlo k vytvoreniu univerzálneho asynchrónneho rozhrania. Pôvodným výrobcom bola firma
Hewlett-Packard, z toho vyplýva aj pôvodný názov zbernice HP-IB (Hewlett-Packard Interface Bus).
Keďže sa toto rozhranie stalo veľmi populárnym, preto z neho organizácia IEEE vytvorila štanard s
označením GPIB (General Purpose Instrumentation Bus).

9.5.1 Parametre GPIB

Toto paralelné rozhranie umožňuje prepojenie maximálne 15 prístrojov, ktoré môžu byť využité
aj ako samostatné meracie prístroje. Súčet dĺžky prepojovacích káblov môže byť maximálne 20 m,
medzi dvomi zariadeniami však maximálne 4 m. Maximálna prenosová rýchlosť je 1 MB/s a
automaticky sa prispôsobuje najpomalšiemu zariadeniu. Použité úrovne sú zhodné s TTL výkonovou
logikou. Využíva sa tu invertovaná logika.

Štandard prešiel od svojho počiatku dlhým vývojom. V roku 1965 bol vyvinutý firmou Hewlett-
Packard. V roku 1975 bol prijatý ako štandard IEEE 488. Postupne ako sa vyvíjala technika a
technológia v roku 1987 došlo k rozšíreniu štandardu. Pôvodný štandard bol preznačený ako IEEE
488.1 a bol doplnený o presnejšiu špecifikáciu komunikácie vo forme štandardu IEEE 488.2. Ďalšou
štandartizáciou bol doplnený súbor príkazov pre riadenie a programovanie zariadení vyhovujúcich
štandardu IEEE 488.2 nazývaný SCPI - Standard Commands for Programmable Instruments. V roku
1992 bolo uskutočnené revidovanie štandardu IEEE 488.2. Pre potreby väčších prenosových rýchlostí
bol vytvorený aj modifikovaný štandard HS488, ktorý dovoľuje prenosové rýchlosti až 8 MB/s pri
prepojení dvoch zariadení káblom do 2 m a pri vyťažení 15-timi zariadeniami je dosiahnuteľná
rýchlosť 1,5 MB/s.

24 vodičov rozhrania sa delí do 4 skupín (Obr. 9.18, Tab. 9.5 a Tab. 9.6):

1. Dátové vodiče - 8 vodičov (DI01 až DI08) - slúžia pre prenos dát a príkazov medzi prístrojmi
po bajtoch.
2. Vodiče pre riadenie prenosu - 3 vodiče zaisťujúce asynchrónny prenos po dátovej zbernici.
 DAV - Data Valid → potvrdenie prítomnosti platných dát na zbernici.
 NRFD - Not Ready for data → zariadenie nie je pripravené na prenos.
 NDAC - Not data accepted → dáta neboli akceptované.
3. Vodiče pre riadenie rozhrania - 5 vodičov pre všeobecné riadenie a koordináciu procesov na
zbernici.
 ATN - Attention
 IFC - Interface clear
 REN - Remote enable
 SRQ - Service request
 EOI - End or identify
4. Zemniace vodiče - 8 vodičov slúžiacich pre zemnenie a tienenie

Obr. 9.18 Konektor GPIB

Tabuľka 9.5: Označenie signálov GPIB

Pin 1 DIO1 Dátový vstupno/výstupný bit

Pin 2 DIO2 Dátový vstupno/výstupný bit
Pin 3 DIO3 Dátový vstupno/výstupný bit
Pin 4 DIO4 Dátový vstupno/výstupný bit
Pin 5 EOI End-or-identify.
Pin 6 DAV Data valid.
Pin 7 NRFD Not ready for data.
Pin 8 NDAC Not data accepted.
Pin 9 IFC Interface clear.
Pin 10 SRQ Vyžiadanie služby.
Pin 11 ATN Upozornenie.
Pin 12 SHIELD
Pin 13 DIO5 Dátový vstupno/výstupný bit
Pin 14 DIO6 Dátový vstupno/výstupný bit
Pin 15 DIO7 Dátový vstupno/výstupný bit
Pin 16 DIO8 Dátový vstupno/výstupný bit
Pin 17 REN Aktivácia riadeného módu.
Pin 18 GND (tvorí točenú dvojlinku s DAV)
Pin 19 GND (tvorí točenú dvojlinku s NRFD)
Pin 20 GND (tvorí točenú dvojlinku s NDAC)
Pin 21 GND (tvorí točenú dvojlinku s IFC)
Pin 22 GND (tvorí točenú dvojlinku s SRQ)
Pin 23 GND (tvorí točenú dvojlinku s ATN)
Pin 24 Logic ground

Obr. 9.19 Prenos dát cez GPIB

 Merací systém používajúci GPIB rozhranie je tvorený jedným alebo viacerými riadiacimi
jednotkami (Controllers), ktorou zvyčajne je počítač vybavený s adaptérom s príslušným rozhraním a
programovými prostriedkami. Ďalej sú v systéme zapojené zariadenia (Devices), nazývané ako
funkčné jednotky (FJ), ktorými sú meracie prístroje vybavené príslušným rozhraním a stykovými
funkciami. Príklad prenosu dát rozhraním GPIB sa nachádza na Obr. 9.19.

Tabuľka 9.6: Význam signálov GPIB

Vodič Popis
DI01- Vstupno/výstupné dátové bity. Týchto 8 vodičov je určených na čítanie a zápis 8 dátových bitov alebo
DI08 príkazových bytov, ktoré sú posielané po zbernici.
NRFD Not Ready For Data. NRFD je určený na handshaking kde zariadenia indikujú nepripravenosť prijímať
nové dátové byty.
DAV Data Valid. Po tejto linke sa odosiela signál o platnosti dátových bitov na linkách DIO1-DIO8. Počas
prenosu sú linky DIO1-DIO8 nastavené a potom je DAV nastavený po pauze ktorá sa nazýva T1 delay.
T1 delay umožňuje nastaviť na dátových linkách stabilné hodnoty pred ich čítaním.
NDAC Not Data Accepted. NDAC linka indikuje že zariadenia ešte nemajú prečítané dáta na dátových linkách
DIO.
ATN Attention. ATN indikuje že dátové linky DIO obsahujú príkazový bajt.
EOI End Or Identify. Táto linka potvrdzuje s posledným dátovým bytom počas zápisu na ukončenie správy.
IFC Interface Clear. Systémový kontrolér môže repetovať zbernicu a vytvoriť zo seba riadiaci kontrolér.
REN Remote Enable. Uplatnený systémovým kontrolérom, kedy aktivuje zariadenia do riadeného módu. Ak
je REN aktívne, zariadenie bude aktivované do riadiaceho módu pokiaľ bude adresované kontrolérom.
Ak je REN neplatné, všetky zariadenia sa okamžite vrátia do lokálneho módu.
SRQ Service Request. Zariadenie na zbernici môže aktivovať túto linku s požiadavkou obslúženia od
riadiaceho kontroléra. Kontrolér môže preskúmať zariadenie a pokiaľ zistí nutnosť obslúženia, vykoná
všetky potrebné akcie.

9.6 CANaerospace
CANaerospace je protokol vyššieho stupňa založený na Controller Area Network. Bol vyvinutý v
roku 1998 firmou Stock Flight Systems.

Podporuje lietadlové systémy s LRU konceptom, kde poskytuje veľmi spoľahlivé spojenie
systémov s efektívnym monitorovaním toku dát a jednoduchou synchronizáciou časových rámcov
redundantných systémov.

9.6.1 Parametre CANaerospace

Spĺňa nasledujúce požiadavky:

- Demokratická sieť – Zariadenia LRU nie sú rozdelené na typy „slave“ a „master“ a tiež nie je
potrebná riadiaca jednotka zbernice. Každý uzol má rovnaké práva v sieti.
- Samo identifikujúci formát dát – Každá správa obsahuje informáciu o typu dát
a o vysielacem uzle
- Číslovanie správ – Každá správa je vzostupne očíslovaná pre určenie poradia
 - Message Status Code – Každá správa obsahuje informáciu o integrite prenesených dát, to
umožňuje prijímacím uzlom vyhodnotiť kvalitu prijatých dát
- Emergency Event Signaling – Každý uzol môže vyslať informácie ohľadom výnimočných
a chybových stavov. To umožňuje ostatným uzlom určiť stav siete
- Preddefinovaný identifikátor dát – CANaerospace ponúka zoznam preddefinovaných
identifikátorov normálnych operačných dát. Môžu sa používať aj používateľom definované
zoznamy.
- Jednoduchosť implementácie – je potrebné veľmi malé množstvo zdrojového kódu pre
zjednodušenie testovania a certifikácie lietadlových systémov
- Otvorený štandard
- Bezplatná dostupnosť

Štandardná CAN špecifikácia podporuje komunikáciu typu ATM (Anyone-to-Many) čo znamená,

že správy sú vždy prijímané všetkými uzlami na sieti. V lietadlových systémoch je však potrebná aj
individuálna komunikácia medzi jednotlivými uzlami typu PTP (Peer-to-Peer). CANaerospace definuje
ďalšie vrstvy ISO/OSI 3, 4 a 6, tým podporuje adresáciu jednotlivých uzlov a zjednotenú ATM/PTP
komunikáciu. K tomu bolo potrebné zavedenie nezávislých vrstiev siete pre oddelenie týchto rôznych
typov komunikácie. Pri CANaerospace je to riešené skupinami identifikátorov, ktoré sú zahrnuté
v Tab. 9.7. Zapojenie konektorov je znázornené na Obr. 9.20.

Tabuľka 9.7: Skupiny identifikátorov CANaerospace

Kanál Typ Identifikátor Popis

komunikácie
Emergency Event Data ATM
(EED)
High Priority Node PTP
Service Data (NSH)
High Priority User ATM/PTP
Defined Data (UDH)
Normal Operation Data ATM
(NOD)
Low Priority User ATM/PTP
Defined Data (UDL)
Debug Service Data ATM/PTP
(DSD)
Low Prioirty Node PTP
Service Data (NSL)
0 – 127 Vysielané asynchrónne ak situácia
vyžaduje okamžitý zásah
128 – 199 Vysielané asynchrónne alebo periodicky
v definovaných časových intervaloch pre
operačné príkazy
200 – 299 Používateľom nastavený formát dát
a prenosové intervaly
300 – 1799 Vysielané asynchrónne alebo periodicky
v definovaných časových intervaloch pre
operačné a stavové dáta
1800 – 1899 Používateľom nastavený formát dát
a prenosové intervaly
1900 – 1999 Vysielané asynchrónne alebo periodicky
pre debug komunikáciu
2000 – 2031 Vysielané asynchrónne alebo periodicky
pre testovacie a údržbové účely
 Obr. 9.20 Konektory a zapojenie CANaerospace

9.6.2 Formát správy

Väčšina leteckých systémov používa reprezentáciu dát typu „big endian“. To znamená, že na
prvom mieste je uložený bit s najvýznamnejšou hodnotou (MSB – Most Significant Bit) a za ním
nasledujú bity až po najmenej významný. CANaerospace používa takéto usporiadanie bitov, pričom
jedna správa obsahuje 8 bajtov, kde 4 bajty predstavujú hlavičku správy a 4 bajty obsahujú prenášané
parametre (Obr. 9.21). Tab. 9.8 zobrazuje vybrané príklady identifikátorov CANaerospace.
 Obr. 9.21 Formát správy CANaerospace

- Node-ID – Pri ATM komunikácii predstavuje identifikátor vysielacieho uzla. Pri PTP
komunikácii slúži na adresu cieľového uzla. Ak je pri PTP komunikácii hodnota Node-ID „0“,
správa je určená pre všetky uzly
- Data Type – CANaerospace podporuje viacero typov dát pre každý typ správy. Správy môžu
byť aj v iných jednotkách ako sú základne definované a tým používať aj iný dátový typ.
Použitím bajtu Data Type je možné systém automaticky konfigurovať aj za behu.
- Service Code – Slúži na určenie stavu prenášaných dát (alebo vysielacej jednotky) pre
monitorovanie integrity dát v prijímacích jednotkách
- Message Code – Číslovanie správ, slúži na detegovanie chýbajúcej správy alebo na určenie
veku správy
Tabuľka 9.8: Vybrané identifikátory CANaerospace

CAN ID Systémový parameter Typ dát Jednotka Poznámka

308 Poloha výškovky FLOAT / SHORT2 ° stupne výchylka hore: +
výchylka dole: -
315 Indikovaná vzdušná rýchlosť FLOAT / SHORT2 m/s
323 Celková teplota vzduchu FLOAT / SHORT2 K
500 Otáčky N1 motoru 1 FLOAT / SHORT2 1/min N1 pri LTKM, otáčky kľukového
hriadeľa pri piestových motoroch
900 Napätie AC systému 1 FLOAT / SHORT2 V
1070 Rádiová výška FLOAT / SHORT2 m
1104 Frekvencia VOR/ILS 1 FLOAT / ACHAR4 MHz

9.7 ARINC 429

ARINC 429 bol od 70-tych rokoch najrozšírenejšou zbernicou v dopravných lietadlách ale aj vo
všeobecnom letectve kvôli veľkému počtu digitálnych systémov potrebných navzájom komunikovať.
Bola navrhnutá pre nahradenie analógových vedení medzi zariadeniami.

9.7.1 Parametre ARINC 429

ARINC 429 je pomerne pomalá, ale vysoko spoľahlivá zbernica. Je to z toho dôvodu, že dáta
v jednom kábli sa prenášajú iba jedným smerom, každé zariadenie, ktoré potrebuje vysielať musí mať
vlastný kábel k prijímacej stanici. Z pohľadu dátového toku je oveľa jednoduchšie riešiteľné ako
multiplexované zbernice (Obr. 9.22).
 Obr. 9.22 Princíp zbernice ARINC 429

Poskytuje dve rýchlosti – „High speed“ (100 Kb/s) a „Low speed“ (12-14 Kb/s) – pričom na jednej
zbernici tieto rýchlosti nemôžu byť kombinované. Je to sériová, jednosmerná, asynchrónna zbernica,
správy môžu byť vyslané v ľubovoľnom čase. Medzi správami sú potrebné aspoň štyri prázdne
periódy a každá správa musí obsahovať identifikátor. Tab. 9.9 sumarizuje charakteristiky ARINC 429.

Tabuľka 9.9: Charakteristiky ARINC 429

Prenosové médium Tienená točená dvojlinka

Impedancia 75 + 5 Ohmov
Smer prenosu Jednosmerný
Rýchlosť prenosu 12-14,5 KHz alebo 100 KHz
Počet terminálov / adries Menej ako 20
Kontrola chyby Nepárna parita
Veľkosť dátového slova 32 bitov
Počet dátových bitov na jedno slovo 19 bitov
Počet dátových slov na jednu správu 1
Medzera medzi dvoma slovami doba 4 bitov

Dátový signál ARINC 429 je trojstavový „return-to-zero“. Logická hodnota „1“ sa prejaví ako
prechod napätia z 0 V na +10 V a potom späť na 0 V. Logická „0“ je prechod z 0 V na -10 V a späť.
Takéto riešenie signálu má dve výhody. Ak logická „1“ bola 10 V a logická „0“ 0 V, tak v prípade že by
nebol žiaden prenos na zbernici by sa to interpretovalo ako sled nulových hodnôt. Druhá výhoda je,
že napätie po zbernici je diferenčné a vyvážené k zemi.

9.7.2 Formát správy

ARINC 429 používa protokol príkazu a odpovede (Command-Response, CR). Ak je vysielač
pripravený na prenos dáta k prijímaču, pošle správu „request to send“ tou zbernicou, ktorou chce
komunikovať. Ak je prijímač pripravený, odpovedá správou „clear to send“ na separátnej zbernici.

Nasleduje dátová komunikácia, ktorá sa začína správou „data follows“ a zatvára sa správou „final
word“ pre kontrolu chýb a signalizáciu ukončenia dátového prenosu. Po ukončení prenosu prijímač
skontroluje správu na chyby ako parita a veľkosť súboru. Ak nenašiel žiadne chyby, vyšle správu „data
received OK“ vysielacej stanici.

Ak sa deteguje chyba, prijímač vyžiada vysielaciu stanicu na zopakovanie chybnej správy. Ak

prijímacia stanica nie je pripravená na príjem, pošle vysielacej stanici modifikovanú správu „clear to
send“, v ktorom oznámi, že nie je pripravený a tiež že koľko záznamov je maximálne schopný prijať.
Po 200 ms sa znova vyšle správa „request to send“. Ak nedostane odpoveď, vyšle ďalšiu správu o 50
ms neskôr. Ak prijímač neodpovedá po štyroch pokusoch, vysielacia stanica vyšle poplašný signál.
 Jedna správa, ktorá sa skladá zo začiatočného slova, ako napríklad „data follows“ a potom
ľubovoľné dáta sa nazýva záznam. V jednom zázname je možné poslať 126 dátových slov. Jeden
záznam môže mať maximálne 127 slov, z ktorého jeden je vždy z týchto osem:

- Request to send.
- Clear to send.
- Data received OK
- Data received not OK.
- Synchronization lost
- Header information – pre prenos veľkosti súboru bez prenosu dát
- Poll – „Nemám žiadnu informáciu pre teba, ty máš pre mňa?“

Dátové slovo pri ARINC 429 má dĺžku 32 bitov. Obr. 9.23 zobrazuje časový priebeh jedného slova.
Prvých osem bitov (červeným) slúži na adresáciu prijímacej stanice. Ďalšie dva bity (sivým) slúžia na
určenie zdroja signálu. Nasleduje (tyrkysovým) 19 dátových bitov. Po dátových bitoch sú dva bity
(zeleným) na určenie znamienka alebo smeru prenášaného parametra. Môžu byť použité na
signalizáciu stavu zariadenia. Posledný (modrý) bit je paritný bit s nepárnou paritou.

Obr. 9.23 Príklad časového priebehu jedného dátového slova ARINC 429

9.8 ARINC 629

ARINC 629 bol zavedený v roku 1995, ako prvý na palube Boeing 777. Keďže to bolo jediné
lietadlo novej generácie v tej dobe a bolo by príliš finančne náročné zmeniť všetky avionické systémy
na novú zbernicu, B-777 má na palube akýsi hybridný systém zberníc – aj ARINC 429 aj 629. Neskôr sa
zbernica zaviedla na lietadlá Airbus A330 a A340 a Boeing 737 MAX.

9.8.1 Parametre ARINC 629

Topológia zbernice ARINC 629 je „multiple-source, multiple-sink“, čo znamená, že každé
zariadenie môže na zbernicu vysielať a každé z nej môže prijímať dáta (Obr. 9.24). Maximálny
dovolený počet terminálov pripojených na jednu zbernicu je 128, avšak v reálnej implementácii tak
veľa zariadení by zahltila komnikáciu. Maximálna prenosová rýchlosť je 2 Mbps.
 Obr. 9.21 Základná topológia siete ARINC 629

ARINC 629 nemá radič zbernice, každý terminál rozhoduje sám, kedy môže vysielať. Je to riešené
časovaním prístupu, kde každý terminál čaká na tzv. „terminal gap“. Ak sa tá doba končí, terminál má
dovolené pristupovať na zbernicu. Tento protokol sa nazýva CSMA/CD (Carrier Sense Multiple Access
/ Collision Detection). Tab. 9.10 sumarizuje charakteristiky ARINC 629.

Tabuľka 9.10: Charakteristiky ARINC 629

Prenosové médium Netienená, izolovaná točená dvojlinka

Impedancia nešpecifikovaná
Smer prenosu Obojsmerný, Half-Duplex
Rýchlosť prenosu 2 MHz
Počet terminálov / adries Do 120
Kontrola chyby Nepárna parita
Veľkosť dátového slova 32 bitov
Počet dátových bitov na jedno slovo 16 bitov
Počet dátových slov na jednu správu 32 reťazcov, 256 slov v reťazci
Medzera medzi dvoma slovami doba 14 bitov

V tomto usporiadaní môže vzniknúť kolízia iba vtedy, ak dva terminálny začnú vysielanie
v rovnakom čase. Takéto okno kolízie môže nastať na začiatku vysielania a má dĺžku väčšinou 1
mikrosekundy.

Na zabránenie vzniku kolízie sú tri časové deje:

1. Transmit Interval (TI) – začína sa vždy keď terminál začne vysielanie

2. Sychronization Gap (SG) – Synchronizačná medzera. Spustí sa časovač keď terminál
zaznamená že zbernica je v kľudovom stavu. Resetuje sa vtedy, ak sa skončí aktivita na
zbernici alebo terminál začne vysielať.
3. Terminal Gap (TG) – Terminálová medzera. Spustí sa časovač na konci synchronizačnej
medzery. Spustí sa vždy, keď zbernica je v kľudovom stavu. Resetuje sa na konci časového
okna alebo keď deteguje aktivitu na zbernici.

Na ochranu proti poškodeniu dát prijímacia časť vysielacej stanice monitoruje vlastné vysielanie
a kontroluje či všetky dáta sú správne. Ak sa zistí chyba, zastaví sa vysielanie správy. Ak vysielač
viackrát za sebou spraví chybu, odstaví sa úplne.

9.8.2 Módy ARINC 629

ARINC 629 má dva operačné módy: základný (Basic Protocol – BP) a kombinovaný (Combined
protocol – CP). V základnom móde sú vysielané buď periodické alebo aperiodické dáta a zbernica sa
môže medzi nimi prepínať. V kombinovanom móde zbernica dovoľuje posielať aj peridociké aj
aperiodické dáta v tom istom časovom okne

Periodické dáta, ako napríklad informácia o výške z inerciálneho senzora, sú vysielané regulárne,
v každej perióde zbernice alebo raz za niekoľko periód.

Aperiodické dáta sú vysielané príležitostne a nemajú určenú frekvenciu vysielania. Príkladom

môžu byť údržbové informácie alebo inicializačné dáta, ktoré sa prenášajú iba na začiatku letu.

V základnom móde terminály majú rovnakú príležitosť vysielať periodické alebo aperiodické dáta.
Ak dĺžky prenosov sú konštantné, terminály vysielajú v konštantných intervaloch. V periodickom
móde prenosy môžu prebiehať v ľubovoľnom poradí podľa stavu pri zapnutí. Ak sa zbernica preťaží,
prepne sa do aperiodického módu bez straty údajov.

Správy sa skladajú z 20-bitových slov, 16 bitov pre dáta, 3 bity pre synchronizáciu a 1 pre kontrolu
parity. Jedna správa môže obsahovať 1 až 16 slov, pričom každé slovo v reťazci má označenie do 256.

Prenosová rýchlosť zbernice ARINC 629 je 2 Mb/s, čo je limitovaná káblovým vedením

a charakteristikou použitých polovodičov. Zbernica je schopná pracovať aj rýchlejšie s vylepšením
hardvéru.

9.9 MIL-STD-1553
MIL-STD-1553 je štandardná zbernica pre vojenské lietadlá a iné stroje. Je to sériová
komunikačná zbernica pracujúca rýchlosťou 1 MB/s pre integráciu zbraňových a ostatných
avionických systémov. Úplný názov zbernice je „MIL-STD-1553, Aircraft Internal Time Division
Command/Response Multiplex Databus.

9.9.1 Parametre MIL-STD-1553

Dôležitým komponentom je radič zbernice (Bus Controller – BC), ktorý ovláda tok dát a všetky
prenosy na zbernici pomocou protokolu príkazu a odpovedi (command/response). Fyzickým médiom
je tienená točená dvojlinka.

Ďalším základným prvkom je vzdialený terminál (Remote Terminal – RT). Je to rozhranie

v avionickom zariadení alebo senzore, ktorý prenáša dáta pod riadením radiča zbernice. RT môže mať
aj príslušnú kapacitu spracovania ako záloha pre prípad zlyhania radiča.

Každá správa na zbernici je sledovaná monitorom zbernice (Bus Monitor – BM). Monitor môže
hromadne skladovať dáta alebo pracovať ako záložný radič pre kontrolu stavu systémov na zbernici.

Vzdialené terminály sa pripájajú k zbernici priamym alebo transformátorovýms spojením (Obr.

9.25), pre izoláciu v prípade skratu sú použité odpory alebo transformátory.
 Obr. 9.25 Transformátorové prepojenie ARINC 629

9.9.2 Formát spávy

Informácia na zbernici je prispôsobená k desiatim formátom, pričom každý formát obsahuje
riadiace slová príkazu (command) a stavu (status). Informácia je kódovaná v dátových slovách. Správy
sú ďalej delené do dvoch skupín: formát pre prenos informácií (information transfer format) a formát
pre vysielanie informácií (broadcast information format). Formát pre vysielanie sa nedrží protokolom
príkazu a odpovedi.

Každá správa na zbernici je zahájená radičom zbernice. Je to dosiahnutý vyslaním príkazu, ktorý
obsahuje adresu vzdialeného terminálu, smer prenosu správy, subadresu v termináli a počet slov. Po
príkazovom slovu nasledujú dátové slová v takom počte ako bolo definované v príkazovom slovu. Ak
vzdialený terminál prijme bezchybne dáta, vyšle stavové slovo.

Radič zbernice môže aj vyzvať vzdialené terminály na poslanie správy. Dva vzdialené terminály
môžu komunikovať medzi sebou, ak radič vyzve jedného na vysielanie a druhého na prijímanie dát.

9.10 SpaceWire
SpaceWire je komunikačná sieť pre kozmické lode podľa štandardu IEEE 1355. Je koordinovaná
Európskou vesmírnou agentúrou (ESA) v spolupráci s medzinárodnými vesmírnymi agentúrami ako
NASA, JAXA a RKA.

Je používaný na celom svete, napríklad v NASA projektoch James Webb Space Telescope, Swift’s
Burst Alert Telescope, Lunar Reconnaissance Orbiter a ďalších. Tiež to používa Ministerstvo obrany
USA pre projekt Operationally Responsive Space.

Uzly v sieti SpaceWire sú prepojené pomocou nízkonákladových, full-duplex, PTP sériových liniek
s nízkou latenciou a smerovačmi prepínania paketov.

Používa asynchrónnu komunikáciu s rýchlosťami od 2 Mb/s do 400 Mb/s, so základnou

signálovou rýchlosťou 10 Mb/s. Používa DS-DE kódovanie – data strobe encoding s diferenciálnou
signalizáciou. Tento spôsob kódovania je výhodný z toho dôvodu, že je hardvérovo stanovená
modulácia, formát, smerovanie, ovládanie toku a detekcia chýb a je potrebné len málo softvérového
riadenia. SpaceWire má tiež nízku chybovosť, deterministické správanie sa systému a relatívne
jednoduchú digitálnu elektroniku. Štandard SpaceWire tiež opisuje deväťpinový konektor pre
použitie vo vesmíri.

Každý prenesený znak sa začína s paritným bitom a bitom riadenia dát. Ak bit riadenia má
hodnotu 0, nasleduje 8-bitový charakter. Ak má hodnotu 1, nasledujú riadiace kódy ako napr. koniec
paketu (end of packet – EOP).

Zariadenia v sieti môžu byť prepojené priamo alebo cez SpaceWire smerovač. V prvom prípade sú
zvyčajne používané v dvojiciach pre zabezpečenie bezporuchovej prevádzky, riadené softvérovo.

Smerovač siete SpaceWire je maticového typu (crossbar switch). Smerovanie je riadené na

základe naprogramovanej smerovacej tabuľky.