2D 3D

Descartes koordináta rendszer

(z)
z

y r

r k

i j
j x y
(y)

i (x)
x
|i| = |j| = 1 |i| = |j| = |k| = 1
 
 
x x
r= = xi + yj r =  y  = xi + yj + zk
y
z
 2D 3D

Polár koordináta rendszer Henger koordináta rendszer

(z)
z

y
r
r

φ
x φ
y
x ρ (y)
(x)
Polar koordináták: (r, ϕ).

p Polar koordináták: (ρ, ϕ, z).

r = x2 + y2
y
tg(ϕ) =
p
x x2 + y 2
ρ =
y
tg(ϕ) =
Áttérés Descartes koordinátákra: x
z=z
x = r cos (ϕ)
Áttérés Descartes koordinátákra:
y = r sin (ϕ)
x = ρ cos (ϕ)
Jacobi determináns:
  y = ρ sin (ϕ)
 ∂x ∂y   
 ∂r ∂r   cos (ϕ) sin (ϕ)  z = z
 ∂x ∂y  =  =r
 ∂ϕ ∂ϕ  −r sin (ϕ) r cos (ϕ) 
Jacobi determináns:
 
 ∂x ∂y ∂z   
 ∂ρ ∂ρ ∂ρ   cos (ϕ) sin (ϕ) 0 
 ∂x ∂y ∂z  
 ∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ  =  −ρ sin (ϕ) ρ cos (ϕ) 0  = ρ
0 0 1 
 ∂x ∂y ∂z  
 
∂z ∂z ∂z
 3D Gömbi koordináta rendszer

Polar koordináták: (r, ϕ, ϑ). Áttérés Descartes koordinátákra:

p x = r sin (ϑ) cos (ϕ)

r = x2 + y2 + z2 y = r sin (ϑ) sin (ϕ)
y
tg(ϕ) = z = r cos (ϑ)
x
z
cos (ϑ) =
r
Jacobi determináns:
  
 ∂x ∂y ∂z 
sin (ϑ) cos (ϕ) sin (ϑ) sin (ϕ) cos (ϑ)
 
 ∂r ∂r ∂r   
 ∂x ∂y ∂z  = r 2 sin (ϑ)

= −r sin (ϑ) sin (ϕ) r sin (ϑ) cos (ϕ) 0
 
 ∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ   
 ∂x ∂y ∂z
r cos (ϑ) cos (ϕ) r cos (ϑ) sin (ϕ) −r sin (ϑ)
  
 
∂ϑ ∂ϑ ∂ϑ
2D polár koordináta rendszer
   
x r cos (ϕ)
r= =
y r sin (ϕ)
       
ẋ ṙ cos (ϕ) − r ϕ̇ sin (ϕ) cos (ϕ) − sin (ϕ)
ṙ = = = ṙ + r ϕ̇
ẏ ṙ sin (ϕ) + r ϕ̇ cos (ϕ) sin (ϕ) cos (ϕ)

eφ Vezessük be a
   
cos (ϕ) − sin (ϕ)
er = , eϕ =
y er sin (ϕ) cos (ϕ)

egységvektorokat! Ezek segı́tségével az r helyvektor

r idő szerinti deriváltját a következőképpen ı́rhatjuk
fel: ṙ = ṙer + r ϕ̇eϕ . Vegyük észre, hogy az er és eϕ
merőlegesek egymásra: er · eϕ = 0, amint azt a bal-
φ oldali ábrán is láthatjuk. Tanulságos meghatározni a
második deriváltakat is:
x
r̈ = (r̈ − r ϕ̇2 )er + (2ṙ ϕ̇ + r ϕ̈)eϕ

Idézzük fel, hogy mit tanultunk a körmozgásról! Válasszuk a koordináta rendszerünk origójának
a kőr középpontját! Ebben az esetben, miután a kőr sugara állandó, ṙ = 0, ı́gy ṙ és r̈ a következő
alakra egyszerűsödik:

ṙ = r ϕ̇eϕ
r̈ = −r ϕ̇2 er + r ϕ̈eϕ

Az első tag azt fejezi ki, hogy a sebességnek csak érintő irányú komponense van, amely v = rω
nagyságú, ahol ω = ϕ̇. A második egyenletben ráismerhetünk az acp = rω 2 = r ϕ̇2 centripetális
gyorsulásra, amely a mozgás középpontja felé mutat és a at = r ϕ̈ tangenciális gyorsulásra, amely
érintő irányú.
Példa:
Három légy ül egy szabályos háromszög három csúcsán. Egyszer csak elindulnak
egymás felé úgy, hogy mindegyik légy a tőle jobbra lévő légy irányába mozog
állandó v sebességgel. Mennyi idő múlva találkoznak, ha a háromszög oldalának a
hossza a?
Válasszuk az origónkat a
háromszög középpontjába és
használjunk polár koordinátákat.
Ekkor az ábráról leolvashatóan:

ṙ = −v cos (30◦ ) , r ϕ̇ = v sin (30◦ )

√
3
Kezdetben a legyek 3 a
távolságra vannak a
középponttól √és állandó
v cos (30◦ ) = v 23 sebességgel
v mozognak felé:
√ √
v cos (30◦) v sin (30◦ ) 3 3
r(t) = a−v t.
3 2
vagyis t = 23 av idő mulva
találkoznak az origóban.
 3D gömbi koordináta rendszer
   
x r sin (ϑ) cos (ϕ)
r =  y  =  r sin (ϑ) sin (ϕ) 
z r cos (ϑ)

   
ẋ ṙ sin (ϑ) cos (ϕ) + r ϑ̇ cos (ϑ) cos (ϕ) − r ϕ̇ sin (ϑ) sin (ϕ)
ṙ =  ẏ  =  ṙ sin (ϑ) sin (ϕ) + r ϑ̇ cos (ϑ) sin (ϕ) + r ϕ̇ sin (ϑ) cos (ϕ) 
ż ṙ cos (ϑ) − r ϑ̇ sin (ϑ)
     
sin (ϑ) cos (ϕ) cos (ϑ) cos (ϕ) − sin (ϕ)
= ṙ  sin (ϑ) sin (ϕ)  + r ϑ̇  cos (ϑ) sin (ϕ)  + r ϕ̇ sin (ϑ)  cos (ϕ) 
cos (ϑ) − sin (ϑ) 0

Vezessük be a három egymásra merőleges egységvek-

tort, amelyek egy jobbsodrású Descartes koordináta
rendszert alkotnak:
   
sin (ϑ) cos (ϕ) cos (ϑ) cos (ϕ)
er =  sin (ϑ) sin (ϕ)  , eϑ =  cos (ϑ) sin (ϕ) 
cos (ϑ) − sin (ϑ)
 
− sin (ϕ)
eϕ =  cos (ϕ)  .
0
Gömbi koordináta rendszer.
r̂ = er , θ̂ = eϑ , φ̂ = eϕ

Az egységvektorok segı́tségével a helyvektor deriváltja a következőképpen ı́rható fel:

ṙ = ṙer + r ϑ̇eϑ + r ϕ̇ sin (ϑ)eϕ

 Egységvektor idő szerinti deriváltja

Az egységvektor hossza időben állandó, ezért négyzetének idő szerinti deriváltja eltünik. Ebből
következően az idő szerinti deriváltja merőleges lesz az eredeti egységvektorra:

de2
= ė = 0 .
dt
Ha a vektorunk hossza az időbeli fejlődése során állandó, akkor nyilvánvalóan t pillanatból
t + ∆t-ba egy forgatással juthatunk. Ismételjük át azt, hogy egy tetszőleges r vektort miként
forgathatunk el egy n egységvektor körül ϕ szöggel:
n
n(nr)
φ

r′ = n(nr) + (r − n(nr)) cos (ϕ) + n × r sin (ϕ)

r r’
Határozzuk meg a fenti képlet segı́tségével az e
egységvektor deriváltját:
φ n xr
x y
r − n(nr)

e(t + ∆t) − e(t) n(ne) + (e − n(ne)) cos (∆ϕ) + n × e sin (∆ϕ) − e

lim = lim
∆t→0 ∆t ∆t→0 ∆t
∆ϕ
= lim n × e = ϕ̇n × e ,
∆t→0 ∆t

ahol kihasználtuk, hogy lim∆ϕ→0 cos ϕ = 1 és lim∆ϕ→0 sin ϕ = ∆ϕ. Érdemes bevezetni az
ω = ϕ̇n szögsebesség vektort, amellyel egy állandó hosszúságú vektor deriváltja egyszerűen
kifejezhető:
ė = ω × e