6/4/2017 Secrets 

to Good Vessel Temperature and pH Control

MENU

Control Talk Blog

The Control Talk Blog provides guidance from a user's viewpoint on the design of automation systems,
equipment, and piping for process control improvement. Details are offered on the selection and
installation of PID controllers, control valves, variable speed drives, and measurements to maximize loop
performance. The blogs are often more intensive and extensive and less vendor specific than a white
paper. The goal is an advancement of the profession by sharing conceptual principle based knowledge. 

Greg McMillan is a retired Senior Fellow from Solutia/Monsanto and an ISA Fellow. At present, he
contracts with Emerson DeltaV R&D via CDI Process & Industrial in Austin and consults for MYNAH
Simulation Technologies in Saint Louis. Greg received the ISA Kermit Fischer Environmental Award for
pH control in 1991, received the Control magazine Engineer of the Year Award for the Process Industry in
1994, was inducted into the Control magazine Process Automation Hall of Fame in 2001, was honored by
InTech magazine in 2003 as one of the most influential innovators in automation, and received the ISA
Life Achievement Award in 2010.

Also, you can read McMillan's monthly Control Talk Column printed in Control magazine.

Secrets to Good Vessel Temperature and pH Control

Submitted by Greg McMillan on Sat, 08/27/2016 ­ 16:24
The key aspects of good vessel temperature and pH control are often not recognized. Here we provide some
simple guidance and overview of the benefits of a particular strategy and implementation guidelines that
should be commonly used. A fundamental understanding is provided that may also be beneficial for other
primary control loops.

In case you are busy let’s cut to the chase. Let’s start with pH. The cascade control of vessel pH to inline pH
provides a simple well known open loop gain for the vessel pH loop (primary loop). The effect of the nonlinear
pH titration curve is isolated from the vessel pH loop and dealt with by the fast inline pH loop (secondary
loop).  The open loop gain (also commonly known as the process gain) for the vessel loop is simply
dependent upon the scales of the vessel and inline pH loops. If the pH loops have the same scales, the open
loop gain is simply one.

The well­known open loop gain makes the tuning of the much slower vessel pH loop much easier. The biggest
benefit is that you can much more easily avoid having a vessel PID gain that is too high or too low. The less
recognized problem of too low a vessel PID gain stems from the vessel  loop response being near integrating
and true integrating for continuous and batch operations, respectively. A near or true integrating response will
cause incredibly slow oscillations (e.g., period that is 40 times dead time) if the PID gain is too low. In some
ways violation of the low gain limit is worse that violation of the high gain limit because the oscillations are
much larger besides being much slower, which means they are not as effectively smoothed out by
downstream volumes. They are also continuative.

The minimum PID gain is inversely proportional to the product of the open loop integrating process gain and
PID reset time. You don’t want this to be dependent upon the slope of the titration curve that varies
enormously with pH and feed concentrations or how well you tuned the reset time. Most reset times are set
way too small since people tend to use too much integral action and not enough proportional action on
vessels or columns (any volume with mixing either due to turbulence or agitation). Often the reset time needs
to be increased by two orders of magnitude. By simplifying the open loop gain to a number that is constant
and easy to calculate, the PID gain can be more readily set to be above the minimum besides below the
http://www.controlglobal.com/blogs/controltalkblog/secrets­to­good­vessel­temperature­and­ph­control/ 1/6
6/4/2017 Secrets to Good Vessel Temperature and pH Control

maximum. The reset time is simply a factor of the vessel dead time. For an arrest time (lambda) of two
deadtimes in lambda tuning for integrating processes, this corresponds to a reset time of 5 deadtimes. Note
that smaller arrest times can be used by making the process gain linear and relatively constant by the
recommended cascade control.

For a well­mixed vessel, the process time constant is approximately the residence time that is simply the
vessel liquid mass divided by the process input mass flow. For inline pH loops on the influent, this is the
influent feed flow. For inline pH loops on a recirculation line, this input flow is basically the recirculation flow
since the recirculation flow is typically much greater than the feed flow. The near­integrating process gain is
the open loop gain (dependent upon primary and secondary scales) divided by the process time constant
(dependent upon residence time). If the pH loops have the same scale, the integrating process gain is simply
the process input mass flow divided by the liquid mass in the vessel. This calculation can be done on a
volumetric basis. You just need to have consistent flow and liquid inventory units.

The cascade control of vessel temperature to inline feed temperature or recirculation temperature, the
computations are similarly simple. If the secondary loop is jacket inlet temperature with constant jacket
recirculation flow, the open loop gain is again simply dependent upon primary and secondary loop
temperature scales. The residence time is the liquid mass divided by the process input mass flow.  Note that
the jacket input temperature loop is an inline loop where the jacket temperature is a blend of a manipulated
makeup coolant flow with a constant jacket recirculation flow where increases in the manipulated jacket
coolant makeup flow result in corresponding changes in coolant return flow by jacket outlet pressure control.
For jackets that require some heating, the inline temperature controller manipulates the steam to an inline
injector and the return flow is a hotter return water flow.

The secondary pH and temperature loops are left to deal with the nonlinearities of the process. They should
be tuned for an aggressive setpoint response minimizing rise time even at the expense of an increase in
overshoot. Setpoint feedforward can help where 50% of the inline loop setpoint change is translated to the
corresponding change in inline PID output to achieve this setpoint change. The setpoint feedforward is simple
added to the inline PID output via the PID feedforward summer.

For both loops, the process gain is inversely proportional to the inline flow which is kept constant for vessel
and jacket recirculation flows. For these loops, a linear installed flow characteristic is best. For inline pH and
temperature loops on vessel feed flows, an equal percentage flow characteristic helps compensate for the
process gain being inversely proportional to feed flow by a valve gain being proportional to flow. Note to insure
the installed flow characteristic is close to the inherent flow characteristic and not distorted by changes in
available pressure drop, the ratio of valve drop to system pressure drop should be greater than 0.25.
Providing enough pressure drop to the control valve also prevents a severe loss in valve rangeability, an
aspect of the practical reality due to deterioration from friction and slope of the valve installed flow
characteristic near the closed position not discussed by nearly anyone but me. Statements in the literature
and catalogs about valve rangeability are generally flat out wrong.

The secondary pH and temperature loop outputs go directly to the control valve. The manipulation of a
coolant or reagent flow loop setpoint is not advisable because most of the flow measurements used have
insufficient rangeability. In general, the biggest problem with cascade control systems that manipulate a flow
setpoint rather than a valve positioner or variable frequency drive speed, is the erratic flow measurement
signals at low flows. The signals get noisy and some are simply set to drop out. You can add logic to substitute
an inferential flow measurement based on valve position using its installed flow characteristic but this leaves
the loop vulnerable to knowledge of the installed flow characteristic and precision of the valve. If you need to
use a flow loop, the best solutions are a magnetic flowmeter or even better, a Coriolis mass flowmeter, with a
rangeability of 50:1 and 200:1, respectively. Differential head meters with dual range differential pressure (d/p)
transmitters and vortex meters have a best case rangeability of 15:1 that is difficult to achieve in practice. A
more typical rangeability for dual d/p head and vortex meters is about half the best case (e.g., 8:1). 

The valve must be a true throttling valve, not an on­off valve posing as a throttling valve. A diaphragm
actuator capable of providing 150% of thrust requirement should be used with a goal of 0.2% resolution, 0.3%
deadband and 86% response time (T86) of less than 4 seconds at a starting position of 10% besides 50%. A
smart digital positioner tuned with aggressive gain and rate action is needed. The T86 performance and
actuator thrust objectives are relaxed here from 2 sec and 200%, respectively that were stated in the March
2016 article “How to specify valves and positioners that do not compromise control” and the associated white
paper “Valve Response – Truth or Consequences”. Don’t be surprised if the valve supplier will only provide the
http://www.controlglobal.com/blogs/controltalkblog/secrets­to­good­vessel­temperature­and­ph­control/ 2/6
6/4/2017 Secrets to Good Vessel Temperature and pH Control

resolution, deadband and T86 for a starting position of 50% because of the deterioration of these metrics due
to seating and seal friction near the closed position.

The inline pH loop must still deal with the titration curve. Signal characterization can help to translate the
controlled variable in pH that is the Y axis to a % reagent demand that is the X axis of the titration curve. The
linearization will not be perfect. A simple standard signal linearization block where you enter 20 or so X,Y pairs
for a piecewise linear fit is best. Since you are doing the opposite of the process for linearization, the X value
is the ordinate (pH) and the Y value is the abscissa (reagent demand) of the titration curve. If just part of the
nonlinearity is addressed, you are way ahead in the game in terms of tuning and performance. Plus, the
characterization reduces the noise seen by the controller for setpoints on the steeper portion of the titration
curve. Even without such linearization, the inline pH loop can usually correct for the disturbances within a
minute using mostly integral action. 

For more on pH and temperature control, see the ISA books “Advanced pH Measurement and Control 3rd
Edition" and “Advanced Temperature Measurement and Control 2nd Edition". 

To summarize:

1. Use cascade control of vessel pH and vessel temperature to inline pH and inline temperature control to
provide a relatively constant and easily estimated open loop (process) gain that can readily prevent the
common occurrence of violating the low PID gain limit for near integrating and true integrating processes. Also
more aggressive tuning can be used by a more linear and constant process gain seen by vessel loop.

2. The inline pH and inline temperature controller outputs should directly manipulate precise and fast throttling
valves with the right installed flow characteristic. 

3. The inline pH and inline temperature controller should be tuned for an aggressive setpoint response.

4. Signal characterization for the inline pH loop PV using a piecewise linear fit should be used to help deal with
the nonlinearity of the titration curve when the normal range of inline pH setpoints are on the steeper portion
of the curve.

3790 reads
Permalink

Show Comments

http://www.controlglobal.com/blogs/controltalkblog/secrets­to­good­vessel­temperature­and­ph­control/ 3/6
6/4/2017 Secrets to Good Vessel Temperature and pH Control

Free Subscriptions
E­Newsletters Digital Editions

controlglobal.com E-Newsletters
Biweekly updates delivering feature articles, headlines with direct links to the top news stories that are critical
to staying up to date on the industry — company news, product announcements, technical issues and more.
Subscribe Today.

Most Popular
Past 7 Days Past 30 Days Past 6 Months All Time

01 All-in-one software ain’t for everyone

Scalable, fit-for-purpose applications can be acquired as needed and work…

02 Resource guide: motors and drives turn on process industries

Our latest guide delivers white papers, tutorials, videos and more from…

03 CyboSoft Flare Control System Design Guide

Aims to help refineries and petrochemical plants meet EPA regulations on…

04 Control's 10 most-read articles of May 2017

Our cover story on process safety, Joe Weiss' latest thoughts on…
http://www.controlglobal.com/blogs/controltalkblog/secrets­to­good­vessel­temperature­and­ph­control/ 4/6
 04
6/4/2017 Secrets to Good Vessel Temperature and pH Control

05 Specifying intrinsically safe remote monitoring sensor systems for hazardous class I,
division 1 environments

About
Contact Us
Advertise
Media Kit
Rates & Spec
Privacy Policy
Legal / T&C

Content
Voices
Blogs
http://www.controlglobal.com/blogs/controltalkblog/secrets­to­good­vessel­temperature­and­ph­control/ 5/6
6/4/2017 Secrets to Good Vessel Temperature and pH Control

Out of Control Cartoons
News
Webinar series
White Papers
Multimedia
Special Reports
Events
Products
Technology Roundups
E­lits

Magazine
Subscribe
Digital Edition
Issue Archive
Reprints

Site Tools
Knowledge Center
Microsites
Company Profiles
Site Map

Stay Connected
My Account
Newsletters
Social Media
RSS

Contact Us | Advertise | Privacy Policy | Legal Disclaimers, Terms & Conditions
Copyright © 2004 ­ 2017 Control Global. All rights reserved.
P: 630­467­1300 | 1501 E. Woodfield Road, Suite 400N, Schaumburg, IL 60173

Chemical Processing | Control | Control Design | Food Processing | Pharmaceutical Manufacturing | Plant Services | Smart
Industry

http://www.controlglobal.com/blogs/controltalkblog/secrets­to­good­vessel­temperature­and­ph­control/ 6/6