File 20210331 073743 DKKN

BOÄ GIAÙO DUÏC VAØ ÑAØO TAÏO
TRÖÔØNG ÑAÏI HOÏC SÖ PHAÏM KYÕ THUAÄT TP.HCM

------o0o------
Các bƣớc thực hiện giải một
bài toán điều khiển khí nén cơ bản
 Yêu cầu: Thiết kế mạch

điều khiển khí nén hoạt
động theo biểu đồ trạng
thái sau: Đầu tiên ta đưa
phôi vào. Khi tác động vào
nút nhấn Start thì pittông
A đi ra tiến hành kẹp chặt
với áp suất p = 5 bar. Khi
kẹp đủ áp suất, pittông B
dịch chuyển bàn máy để gia
công rãnh. Sau đó pittông
B đưa bàn máy lùi về và
pittông A cũng lùi về để
Máy phay rãnh tháo chi tiết ra.
Các bƣớc thực hiện giải một
bài toán điều khiển khí nén cơ bản
 Từ yêu cầu hoạt động của qui trình công nghệ, ta thiết lập
được biểu đồ trạng thái như sau:
Nhòp thöïc hieän 1 2 3 4 5=1
S2 Start
Xy lanh A
S1
S4
Xy lanh B
S3
Quan sát biểu đồ trạng thái nhận thấy:

Cơ cấu chấp hành bao gồm hai xy lanh A và B (tác dụng kép).
Công tắc hành trình S1, S2, S3, S4 được sử dụng để xác định
vị trí của các xy lanh khi duỗi ra hay co lại. Các công tắc hành trình
này chính là các van con lăn.
 Từ hai kết quả nhận định trên ta có được sơ đồ như hình vẽ
dưới đây:
Xy lanh A S1 S2 Xy lanh B S3 S4
A B A B
A+ A- B+ B-
S P R S P R
Lựa chọn thiết bị điều khiển và cơ cấu chấp hành
 Bước tiếp theo cần phải xác định các điều kiện để xy lanh A, B duỗi ra và
co lại.
 Tất cả chuỗi hoạt động có 4 nhịp thực hiện, nhịp thứ 5 trùng với nhịp thứ
nhất có nghĩa là bước sang thực hiện nhịp thứ 5 là bắt đầu lặp lại qui trình
hoạt động, do đó kết hợp điều kiện của nhịp 1 và nhịp 5. Cụ thể, nhịp 5 có
công tắc hành trình S1 bị chạm và nhịp 1 là phải nhấn nút Start: kết
hợp lại chính là điều kiện để nhịp thứ 1 được thực hiện.
 Nhịp 1: Xy lanh A duỗi ra với điều kiện

A+ = Start ^ S1
 Xy lanh A duỗi ra chạm vào công tắc hành trình S2: đây chính là điều kiện
để nhịp thứ hai được thực hiện.
 Nhịp 2: Xy lanh B duỗi ra với điều kiện
B+ = S2
 Xy lanh B duỗi ra chạm vào công tắc S4 tại cuối hành trình: đây chính là
điều kiện để nhịp thứ 3 được thực hiện.
 Nhịp 3: Xy lanh B co lại
B- = S4
 Xy lanh B co lại tác động vào công tắc hành trình S3: đây chính là điều
kiện để nhịp thứ 4 được thực hiện.
 Nhịp 4: Xy lanh A co lại
A - = S3
A B A B
A+ A- B+ B-
S P R S P R
S1 2 S3 2 2 2
S2 S4
1 3 1 3 1 3 1 3
Star t 2
1 3
 Ta tiến hành nối dây cho hệ thống điều khiển trên:
 Ban đầu hai xy lanh A và B đều co lại nên cửa B của van điều khiển 5/2
nối với đường cấp khí cho xy lanh đi về, cửa A nối với đường cấp khí
tác động cho xy lanh đi ra. Cửa P nối với nguồn cấp khí.
 Do hai xy lanh ở vị trí co lại tại thời điểm ban đầu nên hai công tắc hành
trình (van con lăn) S1 và S3 bị chạm do đó làm cho van áp lực 3/2 đổi vị
trí, lúc này cửa số 1 thông với cửa số 2 như hình vẽ minh họa.
S1 S2 Xy lanh B S3 S4
Xy lanh A
A B A B
A+ A- B+ B-
S P R S P R
S1 2 S3 2
S2 2
S4 2
1 3 1 3 1 3 1 3
Star t 2
1 3
Mạch điều khiển bằng khí nén

PHƢƠNG PHÁP THIẾT KẾ MẠCH
ĐIỀU KHIỂN KHÍ NÉN
 Caùc phöông phaùp thieát keá maïch ñieàu khieån baèng khí neùn coù
theå giaûi quyeát haàu heát caùc vaán ñeà trong ñieàu khieån heä thoáng
khí neùn.
 Phöông phaùp thieát keá theo taàng

 Phöông phaùp thieát keá theo nhòp (tuaàn töï)
 Caùc phöông phaùp thieát keá maïch khí neùn ñeàu aùp duïng caùc
phöông phaùp thieát keá soá. Tuy nhieân khoâng coù moät phöông
phaùp naøo toái öu nhaát, vì moãi phöông phaùp ñeàu coù öu ñieåm vaø
nhöôïc ñieåm rieâng.
PHÖÔNG PHAÙP THIEÁT KEÁ
MAÏCH ÑIEÀU KHIEÅN THEO TAÀNG
 Thiết kế theo tầng được coi phương pháp được ứng
dụng rộng rãi nhất trong việc thiết kế khí nén trong
cả 2 phương pháp điều khiển bằng khí nén và điện-
khí nén vì có thể dễ dàng thực hiện và hiểu hoạt
động của mạch.
1. Nguyên tắc thiết kế mạch theo tầng

2. Cách chia tầng và xác định tín hiệu đầu tầng
3. Khái quát mạch đảo tầng
4. Các bước giải một bài toán điều khiển theo tầng
NGUYEÂN TAÉC THIEÁT KEÁ MAÏCH THEO TAÀNG
Thiết kế mạch điều khiển theo tầng là phƣơng pháp
thiết kế thành từng tầng riêng. Ở mỗi tầng hoàn
thành một hoặc một số bước của chu kỳ điều khiển.
Trong thieát keá maïch ñieàu khieån theo taàng caàn thoaû
maõn hai nguyeân taéc:
 Tín hieäu vaøo ôû caùc böôùc trong cuøng moät taàng khoâng
ñöôïc truøng nhau. Do ñoù khi coù caùc tín hieäu vaøo gioáng
nhau ta phaûi xeùt ñeán vieäc chia taàng.
 Taïi thôøi ñieåm baát kyø chæ coù duy nhaát moät taàng ñieàu
khieån hoaït ñoäng.
CÁCH CHIA TẦNG VÀ
XÁC ĐỊNH TÍN HIỆU ĐẦU TẦNG
 Chia chu kỳ hoạt động của các cơ cấu chấp hành thành các tầng
với điều kiện:
Không có xy lanh nào vừa đi ra vừa đi về trong một tầng hoặc
cơ cấu quay vừa chuyển động thuận chiều và ngược chiều
trong cùng một tầng.
A+ : xy lanh A đi ra A- : xy lanh A đi về

thì điều kiện trong việc chia tầng là không có ký hiệu của một
xy lanh nào lặp lại trong cùng một tầng.
Ví dụ: có 3 xy lanh A, B, C hoạt động tuần tự như sau:
Start, A+, B+ / B-, A-, C+ / C-
Tầng: I / II / III
S3 S4
Xy lanh A S1 S2 Xy lanh B
A B A B
A+ A- B+ B-
S P R S P R

S2 Start
Xy lanh A
S1
S4
Xy lanh B
S3
Taàng I II
A+ B+ B- A-
Nhòp thöïc hieän 1 2 3 4 5=1  Áp dụng các nguyên tắc

Xy lanh A
S2 Start
chia tầng như đã nêu ở trên:
S1
chuỗi hoạt động của hai xy
Xy lanh B
S4 lanh được chia làm 2 tầng:
S3
I II
tầng I: A+, B+;
Taàng
tầng II: B-, A-.
 Có thể sử dụng vòng tròn

chia thành nhiều phần để
việc chia tầng và xác định
tín hiệu đầu tầng được thuận
tiện và dễ dàng hơn.
CÁCH CHIA TẦNG
S2 Start
Xy lanh A
S1
S4
Xy lanh B
S3
A+ A- B+ B-
I II III
CÁCH CHIA TẦNG
Nhòp thöïc hieän 1 2 3 4 5 6 7=1

S2 Start
Xy lanh A
S1
S4
Xy lanh B
S3
S6
Xy lanh C
S5
A+ B+ B- A- C+ C-
I II III
S2 Start
Xy lanh A
S1
S4
Xy lanh B
S3
S6
Xy lanh C
S5
A+ B+ B- C+ C- A-
I II III
Việc xác định tín hiệu đầu tầng rất quan trọng, các tín
hiệu này chính là các điều kiện để chuyển tầng vì tại
một thời điểm chỉ được phép một tầng có khí.
 Tín hiệu đầu tầng n chính là tín hiệu cuối cùng
được tác động của tầng thứ n-1.
 Tín hiệu đầu tầng 1 chính là tín hiệu cuối cùng
của tầng n kết hợp với nút nhấn Start.
Các tín hiệu đầu tầng thường là các công tắc hành trình
(van con lăn đối với hệ thống điều khiển bằng khí nén).

S2 Start
Xy lanh A
S1
S4
Xy lanh B
S3
Taàng I II
 Tín hiệu đầu tầng I = tín hiệu cuối cùng được tác động của
tầng 2 kết hợp với nút nhấn Start.
E1 = S1^ Start
 Tín hiệu đầu tầng II = tín hiệu cuối cùng được tác động của
tầng I.
E2 = S4
KHÁI QUÁT MẠCH ĐẢO TẦNG
Nguyên tắc hoạt động của mạch đảo tầng:

 Ban đầu, mạch đảo tầng sẽ cấp khí cho tầng thứ n.
 Sau khi nhấn nút Start, mạch đảo tầng sẽ cấp khí cho tầng
thứ I, ở tầng này, nguồn khí sẽ cung cấp cho các chuyển động
trong tầng I để điều khiển cơ cấu chấp hành (có thể điều khiển
trực tiếp hoặc thông qua các công tắc hành trình).
 Tín hiệu đầu tầng II sẽ đƣợc tác động khi tầng I kết thúc,
tầng II có khí và nguồn khí này cũng cung cấp cho các chuyển
động trong tầng II. Tín hiệu đầu tầng III sẽ được tác động khi
tầng II kết thúc, tầng III có khí …. Và cứ tiếp tục như thế cho
đến tầng thứ n, và chu trình lại quay trở lại tầng I.
Mạch đảo tầng: bao gồm các van đảo tầng (thực chất là các
van đảo chiều 4/2 hoặc 5/2 có duy trì).
MẠCH CHUẨN 2 TẦNG CƠ BẢN
Taàng I
Taàng II
E1 E2
Mạch chuẩn 2 tầng cơ bản
Số lượng van đảo chiều luôn bằng số tầng trừ đi 1
 Mạch 2 tầng (n=2), như vậy sẽ có 1 (n-1 = 1) phần tử nhớ.
 E1 là tín hiệu đầu tầng I, E2 là tín hiệu đầu tầng II.
 Ban đầu, khí từ nguồn sẽ cung cấp cho tầng 2, sau khi có tín
hiệu E1 tác động, van 5/2 đổi vị trí làm cho khí được dẫn lên
cung cấp cho tầng I, khí ở tầng II thoát ra ngoài.
Taàng I
Taàng II
E1 E2
Start 2
1 3
Mạch chuẩn 2 tầng với cách nối dây

cho các tín hiệu đầu tầng
Taàng I
Taàng II
Taàng III
E2
E1 E3
 Mạch 3 tầng (n=3), như vậy sẽ có 2 (n-1 = 2) phần tử nhớ.
 E1 là tín hiệu đầu tầng I, E2 là tín hiệu đầu tầng II, E3 là tín
hiệu đầu tầng III.
Taàn g I
Taàn g II
Taàn g III
E2
E1 E3
2
Star t
1 3
Mạch chuẩn 3 tầng với cách nối dây cho các tín hiệu đầu tầng
Taàng I
Taàng II
Taàng III
Taàng IV
E2
E3
E1 E4
Taàn g I
Taàn g II
Taàn g III
Taàn g IV
E2
E3
E1 E4
Star t 2
1 3
CÁC BƢỚC GIẢI MỘT BÀI TOÁN
ĐIỀU KHIỂN THEO TẦNG
 Bƣớc 1: Từ yêu cầu của hệ thống điều khiển, ta xác định các biến
cần thiết đó là các công tắc hành trình và vị trí lắp đặt, các cảm biến
cần thiết sử dụng, các nút nhấn hay cần gạt lựa chọn (Start – nút
khởi động, Stop – nút dừng, điều khiển tự động – Auto hay bằng tay
– Man)….
 Bƣớc 2: Từ quy trình công nghệ, xây dựng biểu đồ trạng thái (biểu
diễn các phần tử trong mạch, mối liên hệ giữa các phần tử và trình
tự chuyển mạch của các phần tử. Cụ thể xác định có bao nhiêu cơ
cấu chấp hành và trình tự hoạt động).
 Bƣớc 3: Tiến hành việc chia tầng, có thể ghép các tầng lại với nhau
nhằm mục đích tối ưu hoạt động của hệ thống nhưng phải đảm bảo
đúng nguyên tắc của việc chia tầng. Xác định chuỗi hoạt động có
bao nhiêu tầng và các tín hiệu đầu tầng tương ứng.
 Bƣớc 4: Lập quy trình thực hiện cho các tầng và các bước trong
tầng. Xác định các điều kiện để các cơ cấu chấp hành hoạt động ứng
với quy trình thực hiện ở trên.
 Bƣớc 5: Thiết kế mạch điều khiển bằng khí nén sử dụng các mạch
đảo tầng chuẩn như đã trình bày ở trên.
BÀI TẬP ÁP DỤNG
 Hệ thống điều khiển máy dập chi tiết với
yêu cầu công nghệ như sau: Xy lanh A
thực hiện công việc dập chi tiết và xy lanh
B có nhiệm vụ đẩy sản phẩm ra khỏi khuôn
(lõi sản phẩm). Chu kỳ hoạt động của máy
dập như sau:
 Người công nhân đưa phôi cần dập vào
khuôn, sau đó nhấn công tắc hoạt động
START.
 Xy lanh A duỗi ra và thực hiện chuyển
động đi xuống để dập chi tiết.
 Sau khi dập xong chi tiết thì xy lanh A co
lại trở về vị trí ban đầu.
 Khi xy lanh A đã về vị trí ban đầu thì xy
lanh B đi lên để đẩy chi tiết vừa dập ra
khỏi khuôn.
Hoạt động của máy dập  Và sau khi đẩy xong chi tiết thì xy lanh B
quay trở về lại vị trí ban đầu.
 Chu kỳ hoạt động kết thúc và một chu kỳ
kế tiếp hoạt động
 Bƣớc 1: Với yêu cầu đề ra là điều khiển 2 xy lanh A và B
theo chu trình điều khiển tự động. Để các chu trình này thực
hiện tự động được chúng ta gắn trên mỗi xy lanh 2 công tắc
hành trình, công tắc hành trình S1, S3 gắn ở đầu hành trình, S2
và S4 gắn ở cuối hành trình của 2 xy lanh A và B.
 Bƣớc 2: Thiết lập biểu đồ trạng thái như hình biễu diễn dưới
đây:
S2
Xy lanh A
S1
S4
Xy lanh B
S3
I II III
Taàng
 Bƣớc 3 : Tiến hành việc chia tầng
Có 3 tầng hoạt động, tầng I thực hiện chuyển động cho xy lanh
A đi ra (A+), tầng II thực hiện 2 chuyển động là xy lanh A đi
về và xy lanh B đi ra (A-, B+) và tầng cuối cùng là xy lanh B
đi về (B-).
 Tín hiệu đầu tầng I:

E1 = Start + S3.
 Tín hiệu đầu tầng II:

E2 = S2.
 Tín hiệu đầu tầng III:

E3 = S4.
 Bƣớc 4 : Lập qui trình thực hiện cho các tầng và các bước
trong tầng.
Để tiếp tục thiết kế chúng ta phải biết các tín hiệu điều khiển
tác động lên các van đảo chiều. Ở đây ta có 2 xy lanh tác động
kép, để điều khiển được các chuyển động khác nhau như A+,
A-, B+, B-  sơ đồ tác động khí nén lên các xy lanh trong
mạch điều khiển khí nén như sau:
S3 S4
Xy lanh A S1 S2 Xy lanh B
A B A B
A+ A- B+ B-
S P R S P R
 Điều khiển bước = L (tầng chứa bước) +
Tín hiệu đầu bước
Lưu ý: Nếu công tắc đầu bước trùng với tín hiệu đầu
tầng thì không lấy tín hiệu đầu bước vì ưu tiên lấy tín
hiệu đầu tầng.
Như vậy để:
A+ = L1 (không lấy tín hiệu Start + S3 vì là tín hiệu đầu tầng I)
A- = L2 (không lấy tín hiệu S2 vì là tín hiệu đầu tầng II)
B+ = L2 + S1
B- = L3 (không lấy tín hiệu S4 vì là tín hiệu đầu tầng III)
S1 S2 Xy lanh B S3 S4
Xy lanh A
A B A B
A+ A- B+ B-
S P R S P R
S1 2
1 3
Taàn g I
Taàn g II
Taàn g III
E2
S2
E1 E3
S3 2
S4
1 3
2
Star t
1 3
A B A B
A+ A- B+ B-
S P R S P R
S1 2
1 3
Taàng I
Taàng II
Taàng III
E2
S2
E1 E3
S3 2
S4
1 3
2
Start
1 3
HỆ THỐNG ĐẨY PHÔI VỚI HAI XY LANH
 Hai xy lanh A và B được

dùng để đẩy phôi từ ngăn
S1 chứa thẳng đứng xuống
S2 Xy lanh B thùng chứa như hình biễu
S3 diễn sau: xy lanh A duỗi ra
S4 đẩy phôi sau đó xy lanh B
Xy lanh A
duỗi ra đẩy phôi rơi xuống
thùng chứa rồi xy lanh B
co lại, tiếp đó là xy lanh A
co lại.
HỆ THỐNG ĐẨY PHÔI VỚI HAI XY LANH
 Từ qui trình công nghệ ta lập được biểu đồ trạng thái như sau:
S2 Start
Xy lanh A
S1
S4
Xy lanh B
S3
Taàng I II
 Áp dụng qui tắc chia tầng thì với biểu đồ trạng thái trên được
chia làm hai tầng với:
E1 = S1^Start: tín hiệu đầu tầng I.

E2 = S4: tín hiệu đầu tầng II.
 Điều khiển bước = L (tầng chứa bước) +
Tín hiệu đầu bước
Lưu ý: Nếu công tắc đầu bước trùng với tín hiệu đầu
tầng thì không lấy tín hiệu đầu bước vì ưu tiên lấy tín
hiệu đầu tầng.
Như vậy để:
A+ = L1 (không lấy tín hiệu Start + S1 vì là tín hiệu đầu tầng I)
B+ = L1 + S2
B- = L2 (không lấy tín hiệu S4 vì là tín hiệu đầu tầng II)
A- = L2 + S3
A B A B
A+ A- B+ B-
S R S R
P P
Taàn g I
Taàn g II
E1 E2
Trình tự thiết kế mạch điều khiển khí nén

A B A B
A+ A- B+ B-
S3 S2
S R S R
P P
Taàng I
Taàng II
E1 E2
S1 S4
Start
Giải thích mạch:
Ban đầu:
 Hai pittông A và B ở vị trí co lại (đầu hành trình chuyển động).
 Hai công tắc hành trình S1 và S3 bị chạm, tác động làm van đảo chiều 3/2
đổi vị trí dẫn khí từ cửa số 1 lên cửa số 2.
 Tầng II có khí.
 Tín hiệu đầu tầng I: E1 = S1^ Start; tín hiệu đầu tầng II: E2 = S4.
Khi nhấn nút Start:

 Khi nút Start được nhấn, van 3/2 đổi vị trí dẫn khí từ nguồn qua công tắc
hành trình S1 lên tác động làm cho van đảo chiều 5/2 đổi vị trí, lúc này
tầng I có khí.
 Tầng I có khí, tín hiệu A+ làm cho van đảo chiều 5/2 đổi vị trí, khí từ
nguồn P đi lên cửa A làm cho pittông A duỗi ra. Đến cuối hành trình, S2 bị
chạm, tín hiệu B+ làm cho pittông B duỗi ra, đến cuối hành trình, S4 bị
chạm. S4 là tín hiệu đầu tầng II làm cho tầng II có khí.
 Tầng II có khí, tín hiệu B- làm cho pittông B co lại, về đầu hành trình S3 bị
chạm, lúc này có tín hiệu A- làm cho pittông A co lại.
Bài tập áp dụng 1

S2 Start
Xy lanh A
S1
S4
Xy lanh B
S3
S6
Xy lanh C
S5
A+ B+ B- A- C+ C-
I II III

S2 Start
Xy lanh A
S1
S4
Xy lanh B
S3
S6
Xy lanh C
S5
A+ B+ B- C+ C- A-
I II III

S2 Start
Xy lanh A
S1
S4 t(s)
Xy lanh B
S3
Taàng I II
Bài tập áp dụng 3-1

S2 Start
Xy lanh A
S1
S4 t(s)
Xy lanh B
S3
Taàng I II

S2 Start
Xy lanh A
S1
S4
Xy lanh B
S3
A+ A- A+ B+ B- A-
I II III IV
Nhòp thöïc hieän 1 2 3 4 5 6 7 8=1

S2 Start
Xy lanh A
S1
S4
Xy lanh B
S3
S6
Xy lanh C
S5
I II III IV
Taàng
Chuỗi hoạt động trên được chia làm 4 tầng và các tín hiệu
đầu tầng tương ứng:
 E1 = S1 ^ S5 ^ Start
 E2 = S4 ^ L1
 E3 = S6
 E4 = S4 ^ L3

File 20210331 073743 DKKN

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

You might also like

File 20210331 073743 DKKN

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

File 20210331 073743 DKKN

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

BOÄ GIAÙO DUÏC VAØ ÑAØO TAÏO

TRÖÔØNG ÑAÏI HOÏC SÖ PHAÏM KYÕ THUAÄT TP.HCM

 Yêu cầu: Thiết kế mạch

Quan sát biểu đồ trạng thái nhận thấy:

 Nhịp 1: Xy lanh A duỗi ra với điều kiện

Mạch điều khiển bằng khí nén

 Phöông phaùp thieát keá theo taàng

1. Nguyên tắc thiết kế mạch theo tầng

A+ : xy lanh A đi ra A- : xy lanh A đi về

Nhòp thöïc hieän 1 2 3 4 5=1

Nhòp thöïc hieän 1 2 3 4 5=1  Áp dụng các nguyên tắc

 Có thể sử dụng vòng tròn

Nhòp thöïc hieän 1 2 3 4 5=1

Nhòp thöïc hieän 1 2 3 4 5 6 7=1

Nhòp thöïc hieän 1 2 3 4 5=1

Nguyên tắc hoạt động của mạch đảo tầng:

Mạch chuẩn 2 tầng cơ bản

Mạch chuẩn 2 tầng với cách nối dây

 Tín hiệu đầu tầng I:

 Tín hiệu đầu tầng II:

 Tín hiệu đầu tầng III:

 Hai xy lanh A và B được

E1 = S1^Start: tín hiệu đầu tầng I.

Trình tự thiết kế mạch điều khiển khí nén

Khi nhấn nút Start:

Nhòp thöïc hieän 1 2 3 4 5 6 7=1

Nhòp thöïc hieän 1 2 3 4 5 6 7=1

Nhòp thöïc hieän 1 2 3 4 5=1

Nhòp thöïc hieän 1 2 3 4 5=1

Nhòp thöïc hieän 1 2 3 4 5 6 7=1

Nhòp thöïc hieän 1 2 3 4 5 6 7 8=1

You might also like