LỜI NÓI ĐẦU

Bài thí nghiệm “Mô phỏng” do khoa Công nghệ tự động - Trường Đại học Điện lực
biên soạn để làm tài liệu hướng dẫn sinh viên thực hành môn học Mô phỏng. Nội
dung của các bài thí nghiệm đề cập tới một số mô hình thí nghiệm mô phỏng cơ sở.
Gồm có 3 bài:
Bài 1: Mô phỏng, mô tả động học hệ tuyến tính liên tục và khảo sát chất lượng
quá trình quá độ.
- Chất lượng của hệ thống điều khiển tự động trong miền thời gian thường được
đánh giá dựa trên đáp ứng thời gian với các tín hiện khác nhau.
- Áp dụng mô hình thuật toán vào bài toán mô phỏng, sử dụng công cụ hỗ trợ tìm
các đáp ứng đầu ra khi cho đầu vào biến đổi.
Bài 2: Mô phỏng, mô hình hoá bài toán điều khiển hệ thống điều chỉnh tự
động.
Sử dụng công cụ hỗ trợ, mô hình hoá động cơ, điều khiển và tìm các tín hiệu đáp
ứng đầu ra khi đối tượng điều khiển là động cơ 1 chiều kích từ độc lập.
Bài 3: Mô phỏng nâng cao chất lượng hệ điều chỉnh tự động bằng bộ điều
khiển PID.
Mô phỏng hệ thống theo thuật toán điều khiển PID

Trong quá trình biên soạn, chúng tôi đã cố gắng thể hiện nội dung cơ bản và hiện
đại, chính xác và có hệ thống. Tuy nhiên, các bài thí nghiệm này được xây dựng
trong thời gian ngắn nên còn nhiều sai sót, chúng tôi mong được sự góp ý của đọc
giả để bài thí nghiệm được hoàn thiện hơn.

Bài số 1
Mô phỏng, mô tả động học hệ tuyến tính liên tục
và khảo sát chất lượng quá trình quá độ.
1. Mục đích:
- Khảo sát động học của mô hình dưới dạng hàm truyền đạt đã cho theo tín
hiệu đầu vào.
- Tìm hiểu và sử dụng công cụ phần mềm hỗ trợ mô phỏng MatLab-Simulink.
-1-
2. Yêu cầu:
- Nắm được quá trình đáp ứng về mặt thời gian của hệ thống.
- Nắm được phương pháp khảo sát và mô phỏng hệ thống.
3. Thiết bị sử dụng:
- Máy vi tính.
- Phần mềm MatLab.
4. Nội dung thí nghiệm
Các bước thí nghiệm:

1) Mở phần mềm MatLab trên máy tính.

2) Mở phần Simulink (gõ câu lệnh “simulink” hoặc click vào biểu tượng )
3) Tạo một model mới (Ctrl+N hoặc File-New)
Trong cửa sổ Simulink, chọn Commonly Used Blocks

Sau đó, chọn các blocks theo hình thí nghiệm.

4) Sử dụng các khối, thay đổi các thông số cho phù hợp với yêu cầu bài toán
5) Chạy chương trình và kiểm tra kết quả.

a.Hệ tuyến tính liên tục.

10
- Cho hàm truyền hệ thống: s  5s  8
2

- Tìm đáp ứng thời gian ứng với các tín hiệu đầu vào khác nhau:
+ Đầu vào là xung.

-2-
+ Đầu vào là bước nhảy.

+ Đầu vào là ngẫu nhiên.

-3-
Nhận xét: ………………………………………………………………………….
………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………
Yêu cầu:
- Mô phỏng được hệ thống trên MatLab-Simulink.
- Tìm được các đáp ứng đầu ra tương ứng với các đầu vào đã cho.
b. Áp dụng vào bài toán khảo sát chất lượng quá trình quá độ.
Sử dụng phần mềm MatLab-Simulink để mô phỏng và khảo sát mô hình có cấu
trúc như sau:

-4-
Trong đó:
K1=…….. K2=…….. T1=……… T2=………

Yêu cầu:
- Mô phỏng hệ thống trên MatLab – Simulink.
- Tính và đưa ra các chỉ số đánh giá chất lượng của hệ thống sau:
+ y(k)max =……… (giá trị cực đại của tín hiệu ra)
+ max% =……… (độ quá điều chỉnh)
+ y(k)ođ =……… (giá trị ổn định của tín hiệu ra)
+ Tmax =……… (thời gian đạt giá trị y(k)max)
+ Tođ =……… (thời gian đạt giá trị y(k)ođ)

Nhận xét: ………………………………………………………………………….

-5-
………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………
c. Sử dụng các câu lệnh trong Matlab.
Với bài toán (b), ta có thể dùng các câu lệnh để kiểm tra đáp ứng của hệ thống
ngoài cách sử dụng phần mô phỏng Simulink.
- Sau khi tính được hàm truyền đạt hệ thống, trong cửa số Matlab, ta gõ các
câu lệnh sau:
num = […];
den = […];
step(num,.den);
title{‘Dac tinh qua do cua he DKTD’);
ylabel(‘y(t)’); xlabel(‘t.sec’);
Chú ý: num: ma trận tử số.
den: ma trận mẫu số.
- Chuyển đổi từ phương trình trạng thái miền thời gian sang mô tả toán học
của hệ thống: sử dụng câu lệnh ss2tf và tf2ss.
- Viết 1 file dạng M-file để mô tả hệ thống trên.

Bài số 2
Mô phỏng, mô hình hoá bài toán điều khiển hệ thống điều chỉnh tự động

1. Mục đích:
- Khảo sát động học của hệ thống truyền động cơ bản.
2. Yêu cầu:
- Nắm được quá trình đáp ứng về mặt thời gian của hệ thống.
- Biết phương pháp mô hình hoá hệ thống.
3. Thiết bị sử dụng:
- Máy vi tính.
- Phần mềm MatLab.
4. Nội dung thí nghiệm
a. Bài toán
Cho các thông số định mức của động cơ 1 chiều kích từ độc lập sau:
Công suất định mức: Pđm= 1.5 kW

-6-
 Dòng điện định mức: Iđm= 9 A
Điện áp định mức: Uđm= 220 V
Tốc độ định mức: nđm= 1500 vòng/phút
Vẽ (tính) đặc tính dòng điện và tốc độ của động cơ điện trên.
b. Các bước thí nghiệm
- Tính toán hàm truyền động cơ:
Phương trình cân bằng điện áp mạch phần ứng: U(s)=RuI(s)(1+sTu)+K
I ( s) 1 / Ru

Hàm truyền động cơ: U ( s)  E ( s) 1  sTu với E(s)= K
9.55(U dm  I dm Ru )
K dm 
Tính toán hệ số sức điện động: n dm
- Thực hiện mô phỏng trên máy tính bằng MatLab-Simulink:

1) Mở phần mềm MatLab trên máy tính.

2) Mở phần Simulink (gõ câu lệnh “simulink” hoặc click vào biểu tượng )
3) Tạo một model mới (Ctrl+N hoặc File-New)
4) Sử dụng các khối, thay đổi các thông số cho phù hợp với yêu cầu bài toán
5) Chạy chương trình và kiểm tra kết quả.
Sơ đồ cấu trúc điều khiển của động cơ điện một chiều kích từ độc lập:

Từ đó, ta xây dựng được mô hình trên MatLab như sau (thay hàm truyền động cơ
tính toán vào khối Hàm truyền DC):

-7-
Giá trị các thông số:
U= ………… KF= …………
K= ………… Mc= …………

Nhận xét: ………………………………………………………………………….

………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………

-8-
 Bài số 3
Mô phỏng nâng cao chất lượng hệ điều chỉnh tự động bằng bộ điều khiển PID

1. Mục đích:
- Tìm hiểu bộ điều khiển PID.
- Điều khiển đối tượng thông qua bộ điều khiển PID
2. Yêu cầu:
- Nắm được bản chất của bộ điều khiển PID.
- Biết phương pháp khảo sát và mô phỏng hệ thống.
3. Thiết bị sử dụng:
- Máy vi tính.
- Phần mềm MatLab.
4. Nội dung thí nghiệm
Bộ điều khiển PID: Tổng hợp của khuếch đại, vi phân và tích phân.
1) Mở phần mềm MatLab trên máy tính.
2) Mở phần Simulink (gõ câu lệnh “simulink” hoặc click vào biểu tượng )
3) Tạo một model mới (Ctrl+N hoặc File-New)
4) Vào Matlab-Simulink
5) Kích vào Simulink Extras – Additional Linear để kéo khối PID Controller ra:

6) Tạo khối Simulink như hình vẽ:

-9-
Kích dupe vào khối “PID Controller” để điều chỉnh thông số của bộ điều khiển,
mặc định là P=1; I=1; D=0.

Thay đổi các giá trị của PID để được đầu ra theo mong muốn.

Nhận xét: ………………………………………………………………………….

………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………

- 10 -