PRACE WYDZIAŁU NAWIGACYJNEGO

nr 17 AKADEMII MORSKIEJ W GDYNI 2005

ANDRZEJ BANACHOWICZ
Katedra Nawigacji

OKREŚLANIE WSPÓŁRZĘDNYCH POZYCJI Z

NIEJEDNOCZESNYCH POMIARÓW PARAMETRÓW
NAWIGACYJNYCH

WSTĘP

Stosowana we współczesnych zautomatyzowanych i zintegrowanych

systemach nawigacyjnych nowoczesna technika pomiarowa wymaga opraco-
wania odpowiednich metod obliczania współrzędnych pozycji. Aby rozwiązać
zagadnienie określania pozycji, musimy przyjąć jego odpowiedni model
matematyczny. Wybór modelu zależy od stopnia znajomości rozpatrywanego
procesu, wymaganej dokładności obliczania współrzędnych oraz wykorzysty-
wanej techniki obliczeniowej.
W ogólnym ujęciu określanie pozycji polega na ustaleniu współrzędnych
w przyjętym układzie współrzędnych i odniesienia (np. współrzędne elipso-
idalne dla konkretnej elipsoidy, UTM Universal Transverse Mercator
dla przyjętej elipsoidy i parametrów odwzorowania, współrzędne sferyczne dla
sfery równoważnej danej elipsoidzie itp.). W rzeczywistości współrzędne
pozycji nie są bezpośrednio mierzalne. Aby je więc określić, wykonuje się
pomiary wielkości fizycznych, na podstawie których ustala się zależności
geometryczne występujące pomiędzy pozycją obserwatora a współrzędnymi
znaków nawigacyjnych (latarnie morskie, stacje systemu radionawigacyjnego,
sztuczne satelity Ziemi). Wielkości geometryczne wyrażające zależności
pomiędzy współrzędnymi znaków nawigacyjnych i punktem pomiarów
(pozycją obserwatora) nazywamy pozycyjnym parametrem nawigacyjnym u.
Natomiast zależność parametru nawigacyjnego od położenia punktu pomiarów
w rozpatrywanej przestrzeni (układzie współrzędnych) nazywamy pozycyjną
funkcją nawigacyjną f.
W artykule zajmiemy się przypadkiem ogólnym, tj. funkcjami wektoro-
wymi wielu zmiennych. Dlatego też w miejsce pojęć „izolinia pozycyjna”
lub „powierzchnia pozycyjna” będziemy używali terminu „hiperpowierzchnia

5
pozycyjna”. Oczywiście, w przypadku przestrzeni dwuwymiarowej (płaszczyzna,
sfera lub powierzchnia elipsoidy) zredukuje się ona do izolinii pozycyjnej,
zaś w przypadku przestrzeni trójwymiarowej (np. X, Y, Z lub ϕ, λ, h) do
powierzchni pozycyjnej.
Praktycznie zawsze mamy do czynienia z niejednoczesnymi pomiarami
parametrów nawigacyjnych. Wywołane jest to następującymi przyczynami:
• ruchem statku (sensora, odbiornika),
• ruchem znaku nawigacyjnego (np. satelity),
• uwarunkowaniami technicznymi (praca stacji systemu radionawigacyjnego
w łańcuchu, jednokanałowy tor pomiarowy odbiornika, sekwencyjny cykl
pomiarowy, pomiary asynchroniczne z poszczególnych urządzeń nawi-
gacyjnych).
W klasycznej nawigacji problem niejednoczesności pomiarów parametrów
nawigacyjnych jest zazwyczaj pomijany. Przyjmuje się bowiem, że błędy
powstające w ten sposób są pomijalnie małe. Wyjątkiem jest określanie pozycji
z niejednoczesnych linii pozycyjnych w nawigacji terrestrycznej i astro-
nawigacji, gdy różnica momentów czasu jest duża. W przypadku bowiem
nawigacji zautomatyzowanej lub zintegrowanej, przy jej dużej precyzji, nawet
niewielkie różnice czasu przekładają się na dość istotne błędy współrzędnych
pozycji lub niestabilność estymatora [6]. Dlatego też w algorytmach obróbki
danych nawigacyjnych należy uwzględniać niejednoczesność wykonywania
pomiarów.

1. POZYCJA Z JEDNOCZESNYCH POMIARÓW PARAMETRÓW

NAWIGACYJNYCH

Podstawowym sposobem określania współrzędnych pozycji jest obliczanie

współrzędnych ze zmierzonych jednocześnie parametrów nawigacyjnych.
W ogólnym przypadku obliczania współrzędnych pozycji dysponujemy funkcją
nawigacyjną odwzorowującą elementy przestrzeni nawigacyjnej w przestrzeń
pomiarów którą możemy zapisać w postaci następującego odwzorowania
wektorowego:

f : R m ⊃ N → U ⊂ R n , n ≥ m, (1)

gdzie:
R – przestrzeń rzeczywista,
N – przestrzeń nawigacyjna,
U – przestrzeń pomiarów,
m – wymiar przestrzeni nawigacyjnej,

6
 n – wymiar przestrzeni pomiarów.
Odwzorowanie to ma postać poniższego układu równań:
f1 ( x1 , x2 ,, xm ) − u1 = 0,
f 2 ( x1 , x2 ,, xm ) − u2 = 0,
.......................................... , (2)
f n ( x1 , x2 ,, xm ) − un = 0,
gdzie:
xi – i-ta współrzędna pozycji,
ui – zmierzony parametr nawigacyjny (namiar, różnica odległości, pseudoodległość).

Układ równań (2) w notacji wektorowej otrzyma postać:

f (x) − u = 0, (3)

gdzie:
x = [x1, x2, ... , xm]T – uogólniony wektor współrzędnych pozycji (wektor stanu), w
zależności od przyjętego układu współrzędnych (X, Y, Z, ∆t lub
ϕ, λ, h, ∆t), x ∈ N,
u = [u1, u2, ... , un]T – wektor zmierzonych parametrów nawigacyjnych, u ∈ U.

Zachodzą dwa przypadki rozwiązywania równania (3): Pierwszy –

deterministyczny – gdy liczba pomiarów parametrów pozycyjnych równa jest
liczbie estymowanych współrzędnych, tj. n = m. W tym wypadku równanie (3)
rozwiązujemy metodą Newtona dla układów równań nieliniowych [3, 5].
W (k + 1) kroku wektor współrzędnych pozycji będzie wyrażał się wzorem:

x ( k +1) = x ( k ) + G −1 (x ( k ) )z ( k ) , (4)

gdzie z oznacza wektor pomiarów, który jest różnicą pomiędzy wektorem

zmierzonych parametrów nawigacyjnych i wektorem pomiarów prognozo-
wanych (zliczonych); określamy go zależnością:

z ( k ) = u − f (x ( k ) ) , (5)

Z kolei G oznacza macierz Jacobiego odwzorowania f (pozycyjnej funkcji

nawigacyjnej).
Przypadek drugi, to taki gdy liczba pomiarów parametrów pozycyjnych
jest większa od liczby określanych współrzędnych (n > m). Wtedy równanie (3)
rozwiązujemy metodą najmniejszych kwadratów. W (k + 1) kroku otrzymamy
następujące przybliżenie:

[ ]−1
x ( k +1) = x ( k ) + G T (x ( k ) )Pu-1G (x ( k ) ) G T (x ( k ) )Pu−1z ( k ) , (6)

7
gdzie Pu – macierz kowariancji wektora zmierzonych parametrów pozycyjnych u.
Wektor z jest określony wzorem (5). Formalnie rzecz biorąc, macierz Pu
to macierz kowariancji wektora z. Ponieważ wektor ten jest różnicą wektorów,
zgodnie z zależnością (5), a wektor f(x), będący wynikiem obliczeń, został
określony z dowolną dokładnością (bowiem jest to wektor nielosowy),
to możemy przyjąć, że macierz kowariancji wektora u jest równa macierzy
kowariancji wektora z.
Dalsze obliczenia prowadzimy drogą kolejnych iteracji, aż do osiągnięcia
założonej dokładności obliczeń współrzędnych. Jeżeli proces iteracyjny (4) lub
(6) jest zbieżny do rzeczywistego rozwiązania x, to oszacowanie dokładności
obliczania współrzędnych pozycji jest w przybliżeniu równe obliczonej w
ostatnim kroku wartości drugiego składnika (4) lub (6). Fakt ten często
wykorzystuje się do oceny zakończenia (stopu) procesu iteracji. Za pierwsze
przybliżenie przyjmujemy zazwyczaj pozycję zliczoną lub poprzednią pozycję
obserwowaną. W obu przypadkach, tj. metody Newtona lub metody naj-
mniejszych kwadratów, macierz kowariancji wektora stanu (współrzędnych
pozycji) obliczamy z poniższego wzoru [3, 4]:

(
Px = G T (x ( k ) )Pu−1G (x ( k ) ) )
−1
. (7)

2. POZYCJA Z NIEJEDNOCZESNYCH POMIARÓW PARAMETRÓW

NAWIGACYJNYCH

Powyższe rozważania dotyczą sytuacji, gdy pomiary są wykonywane

jednocześnie. W rzeczywistości ze względu na długość cyklów pomiarowych
lub opóźnienie w dystrybucji i transmisji danych, równoczesność pomiarów w
zasadzie nie zachodzi. Interesujące jest więc zagadnienie, jak należy wtedy
estymować współrzędne pozycji i jaki ma to wpływ na wynik końcowy.
Metoda sekwencyjnego dołączania pomiarów polega na prognozowaniu ich
wartości na określony, wspólny moment. Jest to w istocie podobne do znanych
metod w nawigacji terrestrycznej i astronawigacji sprowadzania linii pozy-
cyjnych do wspólnego momentu.
Wybierzmy następujący (dowolny) ciąg momentów t1 < t2 < … < tn, przy
czym ti oznacza moment i-tego pomiaru parametru nawigacyjnego.
Dla wygody rozważań ustalmy, że pomiary będą sprowadzane do ostatniego
momentu pomiaru (otrzymamy wówczas pozycję bieżącą). Prognozowany
wektor zmierzonych parametrów pozycyjnych up możemy obliczyć z zależności:

u p = u + ∆u, (8)

8
gdzie wektor prognozy przyrostów wartości nawigacyjnych parametrów
pozycyjnych:
n
∆u = ∑ ∆u i , (9)
i =1

∆u i = e iT ⋅ gradf i ⋅ ∆x (i ) , (10)

• wektor bazy kanonicznej n-wymiarowej przestrzeni pomiarów (jedynka

występuje na i-tej pozycji, odpowiadającej danej współrzędnej w przestrzeni
pomiarów):

ei = 0,0,...,0,1,0,...,0
 i  , (11)

• gradient i-tej fun

• kcji nawigacyjnej (linii, powierzchni lub hiperpowierzchni pozycyjnej), jest
to i-ty wiersz macierzy G:

 ∂f ∂f ∂f 
gradf i =  i , i ,..., i , (12)
 ∂x1 ∂x2 ∂xm 

• wektor zmiany wartości współrzędnych pozycji pomiędzy momentem

pomiaru parametru nawigacyjnego ui a wspólnym momentem tn:

[
∆x = ∆x1i , ∆x2i ,..., ∆xmi T. ] (13)

W dostatecznie krótkich odcinkach czasu możemy założyć liniowość

zmian nawigacyjnych parametrów pozycyjnych. Wstawiając (8) do (5) a nastę-
pnie do (4) otrzymamy wzór na (k+1) przybliżenie wektora współrzędnych
pozycji w metodzie Newtona:

[
x(k +1) = x(k) + G −1(x(k)) u + ∆u − f (x(k)) ] (14)

Analogicznie będzie z metodą najmniejszych kwadratów. Po podstawieniu

(8) do (5) a następnie uzyskanego wyniku do (6) będziemy mieli:

[ ]
−1
[ ]
x ( k +1) = x ( k ) + G T (x ( k ) )Pp-1G (x ( k ) ) G T (x ( k ) )Pp−1 u + ∆u − f (x ( k ) ) . (15)

9
 Z twierdzenia o wartości średniej i macierzy kowariancji iloczynu
macierzy stałych przez wektor losowy otrzymamy następujące wzory na
wartość średnią wektora przyrostu współrzędnych pozycji (przybliżenie
początkowe w iteracjach przyjęte jest z dowolnie małymi błędami):

∆x (śrk ) = G -1 (x ( k ) )z (pk ) , (16)

(
Px = G T (x ( k ) )Pp−1G (x ( k ) ) , )
−1
(17)

Poszczególne wartości oblicza się według podanych niżej worów:

• zp – prognozowany wektor pomiarów:

z (pk ) = u p − f (x ( k ) ) , (18)

• Pp – macierz kowariancji prognozowanego wektora zmierzonych nawiga-

cyjnych parametrów pozycyjnych, zgodnie ze wzorami (8), (9) i (10) wyraża
się ona zależnością:

n n n n
Pp = Pu + ∑ P∆u i + ∑ (Pu∆u i + PuT∆u i ) + ∑∑ P∆u i ∆u j , (19)
i =1 i =1 i =1 j =1
i≠ j

• macierz kowariancji przyrostów wartości nawigacyjnych parametrów

pozycyjnych:

n n
∑ P∆u = ∑ eiT ⋅ gradf i ⋅ P∆x (gradf i )T ⋅ ei ,
i i
(20)
i =1 i =1

• P∆xi – macierz kowariancji przyrostów współrzędnych,

n
• ∑ Pu ∆u i
– macierz kowariancji pomiędzy wektorem zmierzonych nawiga-
i =1
cyjnych parametrów pozycyjnych a wektorem ich przyrostów (macierz
kowariancji skrośnej dwóch wektorów losowych [8]),
n
• ∑ P∆u ∆u i j
– macierz kowariancji pomiędzy poszczególnymi przyrostami
i, j =1
i≠ j
wartości zmierzonych nawigacyjnych parametrów pozycyjnych (macierz
kowariancji skrośnej dwóch wektorów losowych [8]):

10
 (
P∆ui ∆u j = e iT ⋅ gradf i ⋅ P∆xi ∆x j gradf j )
T
⋅ej , (21)

• P∆xi ∆x j – macierz kowariancji skrośnej przyrostów współrzędnych.

Równanie (19) opisuje macierz kowariancji prognozowanego wektora

pomiarów. W stosunku do macierzy wektora pomiarów jest ona powiększona
o macierz kowariancji prognoz przyrostów wartości parametrów nawiga-
cyjnych oraz macierz kowariancji pomiędzy pomiarami i ich prognozami.
W przypadku, gdy łączny rozkład wektorów pomiarów oraz prognoz
przyrostów wartości parametrów nawigacyjnych jest normalny, to przy
naturalnym założeniu, że błędy pomiarów parametrów nawigacyjnych i
obliczenia – DR (na których oparte są prognozy) są niezależne, otrzymamy, że
trzeci składnik prawej strony równania (19) jest wektorem zerowym.
Ostatecznie otrzymamy następujący wzór na macierz kowariancji współ-
rzędnych pozycji obserwowanej z niejednoczesnych pomiarów pozycyjnych
parametrów nawigacyjnych przyjmie następującą postać:

n n n
Pp = Pu + ∑ P∆u i + ∑∑ P∆u i ∆u j . (22)
i =1 i =1 j =1
i≠ j

3. SEKWENCYJNA INTEGRACJA POMIARÓW DWÓCH SYSTEMÓW

POZYCYJNYCH

Powyższe rozważania zilustrujmy przykładem. Przyjmijmy, że integro-

wane są dwa różne systemy pozycyjne:
• system satelitarny GPS,
• system hiperboliczny (dowolny).

Załóżmy, że wszystkie pomiary wykonywane są sekwencyjnie (GPS i system

hiperboliczny). Wtedy poszczególne wektory i macierze przyjmą postać:
• wektor stanu:

x = [ϕ, λ, h, ∆t] T ,

gdzie:
ϕ – szerokość geodezyjna,
λ − długość geodezyjna,
h – wysokość geodezyjna (wysokość elipsoidalna),

11
 ∆t – błąd zegara odbiornika GPS,

• wektor pomiarów (k pomiarów pseudoodległości i l pomiarów różnic

odległości):

 ∂d ∂d ∂d 
 d1 + 1 ∆ϕ1 + 1 ∆λ1 + 1 ∆h1 − d z1 
∂ϕ ∂λ ∂h
 
 ∂d ∂d ∂d 
d 2 + 2 ∆ϕ 2 + 2 ∆λ2 + 2 ∆h2 − d z2
 ∂ϕ ∂λ ∂h 
  
 ∂d k ∂d k ∂d k 
 dk + ∆ϕ k + ∆λ k + ∆hk − d zk 
zp =  ∂ϕ ∂λ ∂h ,
 ∂∆d1 ∂∆d1 ∂∆d1 
 ∆d1 + ∂ϕ ∆ϕ k +1 + ∂λ ∆λk +1 + ∂h ∆hk +1 − ∆d z1 
 
∆d + ∂∆d 2 ∆ϕ + ∂∆d 2 ∆λ + ∂∆d 2 ∆h − ∆d 
k +2 k +2 k +2
 2 ∂ϕ ∂λ ∂h
z2

  
 
 ∆d m − ∆d zl 
gdzie:
di − zmierzona i-ta pseudoodległość,
d zi − obliczona i-ta pseudoodległość,
∆ϕ i , ∆λi , ∆hi − przyrosty współrzędnych geodezyjnych pomiędzy i-tym momen-
tem a n-tym (moment, do którego sprowadzamy wszystkie
pomiary), otrzymane ze zliczenia,
∂d i , ∂d i , ∂d i − pochodne cząstkowe i-tej pseudoodległości (funkcji nawigacyj-
∂ϕ ∂λ ∂h
nej) względem współrzędnych geograficznych,
∆d i − zmierzona i-ta różnica odległości (hiperbola),
∆d zi − obliczona i-ta różnica odległości (hiperbola),
∂∆d i , ∂∆d i , ∂∆d i − pochodne cząstkowe i-tej hiperboli (funkcji nawigacyjnej)
∂ϕ ∂λ ∂h
względem współrzędnych geograficznych,

• macierz Jacobiego pozycyjnej funkcji nawigacyjnej:

12
  ∂d 1 ∂d 1 ∂d 1 ∂d 1 
 ∂ϕ ∂λ ∂h ∂∆t 
 
     
 ∂d k ∂d k ∂d k ∂d k 
 ∂ϕ ∂λ ∂h ∂∆t  ,
G= 
∂∆d 1 ∂∆d 1
 0 0 
 ∂ϕ ∂λ 
     
 ∂∆d l ∂∆d l 
 0 0 
 ∂ϕ ∂λ 

• macierz kowariancji wektora pomiarów:

 σ d2  σ d1d k 0  0 
 1 
       
σ  σ 2
0  0 
Pu =  d1d k dk
,
 0 0 0 σ 2
∆d 1  σ ∆d1∆d l 
       
 
 0 0 0 σ ∆d1∆d l  σ ∆2d l 

gdzie:
σ d2 − wariancja pseudoodległości di,
i

σdd − kowariancja pomiędzy pseudoodległościmi di i dj,

i j

σ 2
∆d i
− wariancja różnicy odległości ∆di,
σ ∆d ∆d − kowariancja pomiędzy różnicami odległości ∆di i ∆dj,
i j

• macierz kowariancji przyrostów współrzędnych (praktycznie jest ona

macierzą kowariancji przyrostów współrzędnych pozycji zliczonych):

 σ ∆2ϕi σ ∆ϕ ∆λ σ ∆ϕ ∆h σ ∆ϕ ∆t 
 
i i i i i i

σ ∆ϕ ∆λ σ ∆2λ σ ∆λ ∆h σ ∆λ ∆t
i i 
P∆x i = i i i i i
,
σ ∆ϕ ∆h σ ∆λ ∆h σ ∆2h σ ∆h ∆t 
 i i i i i i i

σ ∆ϕi ∆ti σ ∆λ ∆t i i
σ ∆h ∆ti i
σ ∆2t i 

• macierz kowariancji pomiędzy poszczególnymi przyrostami wartości

zmierzonych nawigacyjnych parametrów pozycyjnych:

13
 σ ∆ϕi ∆ϕ j σ ∆ϕ ∆λ σ ∆ϕ ∆h σ ∆ϕ ∆t 
σ 
i j i j i j

σ ∆λ ∆λ σ ∆λ ∆h σ ∆λ ∆t j 
= i j
∆λ ∆ϕ i j i j i
P∆x i ∆x j .
σ ∆hi ∆ϕ j σ ∆h ∆λ σ ∆h ∆h σ ∆h ∆t 
 
i j i j i j

 σ ∆ti ∆ϕ j σ ∆t ∆λ
i j
σ ∆t ∆h
i j
σ ∆t ∆t
i j 

W ostatnich latach [7] pojawił się udoskonalony system Loran-C

(nazywany Enhanced Loran-C lub e-Loran-C) w wersji pseudoodległościowej
ze wzorcami częstotliwości (czasu) podobnymi jak w GPS. Konstruowane są
również hybrydowe odbiorniki GPS/Loran. W tym przypadku (przy całkowitej
synchronizacji skali czasu obu systemów) wektor pomiarów będzie miał
postać:

 ∂d1 ∂d1 ∂d1 

 d1 + ∂ϕ ∆ϕ1 + ∂λ ∆λ1 + ∂h ∆h1 − d z1 
 
 d 2 + ∂d 2 ∆ϕ 2 + ∂d 2 ∆λ2 + ∂d 2 ∆h2 − d z 
 ∂ϕ ∂λ ∂h 2

  
 ∂d k ∂d k ∂d k 
 dk + ∆ϕ k + ∆λk + ∆hk − d z k  .
zp =  ∂ϕ ∂λ ∂h 
 ∂ d ∂ d 
 d k +1 + ∂ϕ ∆ϕ k +1 + ∂λ ∆λk +1 − d z k +1 
k +1 k +1

 
d k + 2 + ∂d k + 2 ∆ϕ k + 2 + ∂d k + 2 ∆λk + 2 − d z 
 ∂ϕ ∂λ k +2

  
 
 d k + l − d z k +l 

We wzorze tym pierwsze k pomiary dotyczą GPS, a pozostałe są

pseudoodległościami e-Loran-C. Należy zwrócić przy tym uwagę, że w sensie
geometrycznym pseudoodległości GPS wyznaczają sfery, a w przypadku
Loran-C są to okręgi geodezyjne na powierzchni elipsoidy odniesienia.
Zwróćmy jeszcze uwagę na macierz Jacobiego, która ze względu na
wspólną skalę czasu zmieni postać na:

14
  ∂d1 ∂d1 ∂d1 ∂d1 
 ∂ϕ ∂λ ∂h ∂∆t 
 
     
 ∂d k ∂d k ∂d k ∂d k 
 ∂ϕ ∂λ ∂h ∂∆t  .
G=
∂d ∂d k +1 ∂d k +1 
 k +1 0 
 ∂ϕ ∂λ ∂∆t 
     
 ∂d k + l ∂d k + l
0
∂d k + l 
 ∂ϕ ∂λ ∂∆t 


W tej sytuacji pomiary Loran-C mogą być również wykorzystywane do

estymacji wartości błędu zegara odbiornika.

4. WNIOSKI

Przedstawiona w artykule metoda obliczania współrzędnych pozycji

z niejednoczesnych pomiarów pozycyjnych parametrów nawigacyjnych może
być wykorzystana w zintegrowanych systemach nawigacyjnych lub hybry-
dowych odbiornikach systemów radionawigacyjnych (np. GPS/Galileo,
GPS/Loran).
Rozszerzenie pojęcia wektora pomiarów parametrów nawigacyjnych na
prognozowany wektor pomiarów pozwala na ujednolicenie algorytmów
obliczania współrzędnych pozycji obserwowanej. Natomiast włączenie prognoz
wartości parametrów nawigacyjnych umożliwia określanie pozycji z wyko-
rzystaniem praktycznie dowolnego zbioru parametrów pozycyjnych –
jednorodnych lub niejednorodnych. Ma to istotne znaczenie w przypadku
integracji pomiarów parametrów nawigacyjnych w zautomatyzowanych syste-
mach nawigacyjnych. Wartości prognozowane niejednoczesnych pomiarów
obarczone są większymi błędami niż pomiary jednoczesne. Jednakże jest to
uwzględnione w macierzy kowariancji pozycji wynikowej. Otrzymujemy
wtedy pozycję bliższą rzeczywistej (nieobciążoną) i z poprawną oceną
dokładności [4]. Algorytm obliczania współrzędnych pozycji z pomiarów
niejednoczesnych jest ogólniejszy i w przypadku wykonania pomiarów
jednoczesnych upraszcza się go do pierwszego algorytmu.

LITARATURA

1. BANACHOWICZ A., URBAŃSKI J., Obliczenia nawigacyjne, Akademia Marynarki Wojennej,

Gdynia 1988.

15
2. BANACHOWICZ A., Metody integracji nawigacyjnego stadiometrycznego systemu satelitar-
nego z nawigacją zliczeniową, Zeszyty Naukowe Akademii Marynarki Wojennej, nr 1, 1990.
3. BANACHOWICZ A., Sekwencyjna metoda obliczania pozycji z niejednoczesnych pomiarów
parametrów nawigacyjnych, Zeszyty Naukowe Akademii Marynarki Wojennej, nr 4, 1990.
4. BANACHOWICZ A., Błąd systematyczny współrzędnych pozycji w przypadku wykorzystania
minimalnej liczby pomiarów nawigacyjnych, Geodezja i Kartografia, nr 2, 1994.
5. DEMIDOVICh B.P., MARON I.A., Computational Mathematics, Mir Publisher, Moscow 1987.
6. KAMIŃSKI R., Wiarygodność zintegrowanego systemu nawigacyjnego, Rozprawa doktorska,
Wyższa Szkoła Morska, Szczecin 2002.
7. LAST D., Is Loran-C the Answer to GPS Vulnerability?, European Journal of Navigation, Vol. 1,
No 3, December 2003.
8. VANIČEK P., KRAKIWSKY E.J, Geodesy: the concepts, 2nd Ed. North Holland, Amsterdam
1986.

16