CSTĐ_Nguyễn Đức Hoàng 2010 Bộ môn ĐKTĐ - Khoa ĐĐT - BKHCM

Bài tập về chất lượng hệ thống

Bài tập 1: Cho hệ thống như Hình 1. Xác định K để hệ

thống có sai số xác lập bằng 10%?

K ( s + 12)
GO (s) =
R(s) C(s)
GC(s) Go(s)
( s +14)( s +18)
Hình 1
GC (s) = 1

Giải:
Vì hệ thống là loại 0 nên e(∞) ≠ 0 khi tín hiệu vào là hàm
nấc. Do đó,
K ( s + 12 ) K
K p = lim Gc ( s ) G0 ( s ) = lim =
s →0 s →0 ( s + 14 )( s + 18 ) 21
1 1 1
e (∞) = = =
1+ K p 1+ K 10
21
→ K = 189

Bài tập lấy từ sách: Control Systems Engineering by Norman S. Nise 1

CSTĐ_Nguyễn Đức Hoàng 2010 Bộ môn ĐKTĐ - Khoa ĐĐT - BKHCM

Bài tập 2: Xác định sai số xác lập đối với nhiễu:
D(s)

R(s) E(s) C(s)

GC(s) Go(s)

Hình 2

Xét hệ thống như Hình 2, trong đó D(s) là tín hiệu nhiễu.

Ta có:
C ( s ) = E ( s ) Gc ( s ) G0 ( s ) + D ( s ) G0 ( s )

Mà: C (s) = R ( s) − E (s)

1 G0 ( s )
⇒ E (s) = R ( s) − D (s)
1 + Gc ( s ) G0 ( s ) 1 + Gc ( s ) G0 ( s )

Sử dụng định lý giá trị cuối:

s sG0 ( s )
⇒ e ( ∞ ) = lim sE ( s ) = lim R ( s ) − lim D ( s)
s →0 s →0 1 + G ( s ) G ( s ) s →0 1 + G ( s ) G ( s )
c 0 c 0

= eR ( ∞ ) + eD ( ∞ )

Với:

Bài tập lấy từ sách: Control Systems Engineering by Norman S. Nise 2

CSTĐ_Nguyễn Đức Hoàng 2010 Bộ môn ĐKTĐ - Khoa ĐĐT - BKHCM

s
eR ( ∞ ) = lim R (s)
s →0 1 + G ( s ) G ( s )
c 0

sG0 ( s )
eD ( ∞ ) = − lim D (s)
s →0 1 + Gc ( s ) G0 ( s )

Ta biết, eR ( ∞ ) là sai số xác lập đối với tín hiệu vào R(s).

Trong khi eD ( ∞ ) là sai số xác lập đối với nhiễu vào D(s).
Bây giờ ta tìm các điều kiện để giảm sai số do nhiễu đầu
vào.
Giả sử nhiễu là hàm nấc, D(s) = 1/s.

sG0 ( s ) 1 1
eD ( ∞ ) = − lim =−
s →0 1 + G ( s ) G ( s ) s 1
c 0 lim + lim Gc ( s )
s →0 G0 ( s ) s →0

Ta có nhận xét sau: để giảm sai số xác lập do nhiễu hàm

nấc thì phải tăng độ lợi DC của Gc(s) hoặc giảm độ lợi DC
của G0(s).

Bài tập lấy từ sách: Control Systems Engineering by Norman S. Nise 3

CSTĐ_Nguyễn Đức Hoàng 2010 Bộ môn ĐKTĐ - Khoa ĐĐT - BKHCM

Bài tập 3: Cho hệ thống như Hình 3. Xác định K1 và K2 sao

cho hệ thống thỏa yêu cầu eD(∞) = -0.000012 đối với
nhiễu hàm nấc đơn vị và eR(∞) = 0.003 đối với tín hiệu
vào hàm ramp đơn vị?

D(s)
K1 ( s + 2 )
Gc ( s ) =
R(s) E(s)
GC(s) Go(s)
C(s)
( s + 3)
K2
G0 ( s ) =
Hình 3
s ( s + 4)

Giải:
Sai số chỉ do nhiễu:
1 3
eD ( ∞ ) = − =−
1
lim + lim Gc ( s ) 2 K1
s →0 G0 ( s ) s →0

Sai số chỉ do tín hiệu vào:

s 6
eR ( ∞ ) = lim R (s) =
s →0 1 + G ( s ) G ( s ) K1 K 2
c 0

Theo đề bài:
Bài tập lấy từ sách: Control Systems Engineering by Norman S. Nise 4
CSTĐ_Nguyễn Đức Hoàng 2010 Bộ môn ĐKTĐ - Khoa ĐĐT - BKHCM

3
eD ( ∞ ) = − = −0.000012 → K1 = 125000
2 K1
6
eR ( ∞ ) = = 0.003 → K 2 = 0.016
K1 K 2

Bài tập 4: Xác định sai số xác lập đối với nhiễu và hồi tiếp
khác 1: e(∞) = r(∞) - c(∞).
D(s)

R(s) C(s)
GC(s) Go(s)

H(s)

Hình 4

Xét hệ thống như Hình 4, trong đó D(s) là tín hiệu nhiễu.

Ta có:
Gc ( s ) G0 ( s ) G0 ( s )
C ( s) = R ( s) + D ( s)
1 + Gc ( s ) G0 ( s ) H ( s ) 1 + Gc ( s ) G0 ( s ) H ( s )

Mà: E (s) = R ( s) − C (s)

 Gc ( s ) G0 ( s )  G0 ( s )
⇒ E ( s ) = R ( s ) 1 −  + D ( s )
 1 + Gc ( s ) G0 ( s ) H ( s )  1 + Gc ( s ) G0 ( s ) H ( s )

Bài tập lấy từ sách: Control Systems Engineering by Norman S. Nise 5

CSTĐ_Nguyễn Đức Hoàng 2010 Bộ môn ĐKTĐ - Khoa ĐĐT - BKHCM

Sử dụng định lý giá trị cuối:

⇒ e ( ∞ ) = lim sE ( s )
s →0

  Gc ( s ) G0 ( s )  G0 ( s ) 
= lim s  R ( s ) 1 −  − D (s) 
s →0
  1 + Gc ( s ) G0 ( s ) H ( s )  1 + Gc ( s ) G0 ( s ) H ( s ) 

Nếu tín hiệu vào và nhiễu là hàm nấc: R(s)=D(s)=1/s

   Gc ( s ) G0 ( s )   G0 ( s )  
e ( ∞ ) =  1 − lim    − lim  
s →0 1 + G ( s ) G ( s ) H ( s ) s →0 1 + G ( s ) G ( s ) H ( s )
   c 0    c 0  

Nếu:
+ Hệ thống ổn định
+ GC(s) : hệ thống loại 1
+ GO(s) : hệ thống loại 0
+ H(s): hệ thống loại 0 và có độ lợi DC = 1 (tức là H(0) = 1)
Thì e(∞) = 0.
(SV tự kiểm tra kết quả này).

Bài tập lấy từ sách: Control Systems Engineering by Norman S. Nise 6