BÀI CHUẨN BỊ THÍ NGHIỆM

MÔN CƠ SỞ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

Bài 2: Khảo Sát Chất Lượng Hệ Thống

Họ và tên sinh viên: Nguyễn Trường Khang

MSSV: 1812553
Nhóm: 4

3.1) Mô phỏng mô hình điều khiển động cơ DC

- Mô hình Simulink:
 Bảng 1. Đầu vào hàm nấc (Step)

Điều khiển vận tốc Điều khiển vị trí

SP=800v/p SP=1000°

Dùng khâu Dùng khâu Dùng khâu Dùng khâu

P PI P PI
Kp=0.2, Kp=0.2, Kp=0.005, Kp=0.005,
Ki=0 Ki=1 Ki=0 Ki=0.0001

Thời gian xác lập 0.3s 0.434s 9.058s 10.5s

Thời gian lên 0.1s 0.077s 3.08s 2.89s

Độ vọt lố (%) 3.68 27.2 11 15.75

Sai số xác lập 38 0 0 0

Bảng 2. Đầu vào hàm dốc (Ramp)

Điều khiển vận tốc Điều khiển vị trí

SP=0 -> 800v/p trong 10s SP=0 -> 1000° trong 20s

Dùng khâu Dùng khâu Dùng khâu Dùng khâu

P PI P PI
Kp=0.5, Kp=0.5, Kp=0.01, Kp=0.01,
Ki=0 Ki=0.5 Ki=0 Ki=0.001

Sai số xác lập + oo 16 1021 0

- Lưu dữ liệu và vẽ đồ thị ngõ ra:
Đầu vào hàm nấc (Step):

1. Điều khiển vận tốc dùng khâu P:

2. Điều khiển vận tốc dùng khâu PI:

3. Điều khiển vị trí dùng khâu P:

4. Điều khiển vị trí dùng khâu PI:

Đầu vào hàm dốc (Ramp):
1. Điều khiển vận tốc dùng khâu P:

2. Điều khiển vận tốc dùng khâu PI:

3. Điều khiển vị trí dùng khâu P:

4. Điều khiển vị trí dùng khâu PI:

3.2) Mạch khuếch đại thuật toán dùng OP-AMP
a. Trình bày sơ đồ nguyên lý và công thức các mạch OP-AMP cơ bản:
- Mạch khuếch đại đảo:

Vout=− Vin

- Mạch khuếch đại không đảo:

Công thức tính :

Vout= (1+ 2 )Vin
1

- Mạch đệm:
Công thức tính : Vin =Vout

- Mạch cộng
Vout = - ( +⋯+ 2 + 1 )
2 1

−1
- Mạch tích phân: Vout = ∫

- Mạch vi phân
Vout = - RC

-
b. Nêu công thức tính hệ số , và trong mạch OP-AMP ở hình 8: