AGRARTUDOMANYI EGYETEM

MEZ~GAZDASAGI GtPÉSZMtRNÖKI KAR

ME C HAN I Z MUS OK

Gödöllo
1978.
 AGRJí.RTUOOMANYI EGYETEM
Mez5gazdasági Gépészm~(nöki Kar

Irta:

dr.Koltay Jenő

egyetemi adjunktus

Véner István
egyet.em! adjunktus
 - 3 -

ELOSZ Ö

A "Mechanizmusok" cimü tantárgy a világ valamennyi müszaki .

felsőoktatási intézményének tantervében, szerepel. Hazánkban ön-
álló tárgyként történo oktatása aránylag rövid multra tekint vissza.
A korsze rU technikának a népgazdaság szinte valamennyi ágában végbe-
meno rohamos fejlodése tette szükségessé,hogy a technika egyik ala·
pozó tudománya, a mechanizmusok elmélete a külföldi, elsosorban a
s zav jet és német tapasztalatok alapján külön tárgyként bekerüljön
a hazai gépészmérnöki karok tantervébe is. Nálunk elöszőr a buda-
pesti Müszaki Egyetemen és a miskolci Nehézipari Müszaki Egyetemen
vezették be, 1952-ben , Az Agrártudományi Egyetem Mg,-i Gépészmérnöki
Karán Dr.Soós Pál vezette be,amely 1959-tol 1962-ig szorgalrni tárgy
volt. A hatvanas évek elején végrehajtott tantervreform tette lehe-
tové,hogy 1963-tól önálló alapozó tárgyként Karunkon is . bev~zessük
a "Mechanizmusok" cimü féléves tárgyat,
E tárgy tanany aga általában két fo részbol áll: analizis-
bol és szintézisböl, Az analizis keretében adott szerkezetek elemzé-
sével foglalkoznak, a szintézis pedig adott feladat /mozgás/ elvég-
zésére alkalmas ezerkezetek -tervezését jelenti.
A Karunkon oktatott "Mecha nizmusok" cimü tárgy anyaga,az
egyes anyagrészek tárgyalásának sorrendje nagyjából megegyezik a
hazai és ktilföldi egyetemeken kialakult gyakorlattal.
Az anyag terjedelme és arányai azonban némileg eltérnek a más egye-
temeken oktatott anyaghoz képest. Ez elsosorban a tárgy féléves
jellegével és a képzési célban megfogalmazottakkal magyarázható.
Egyes fejezeteket részlete sebben, másokat rövidebben: csak a leg-
fontosabb összefüggéseket kiemelve tárgyaljuk: A rendelkezésre
álló heti eloadási óra szám keretében a szintézisnek csak igen szük
ismeretére szoritkozhatunk. Az anyaget azonban igyekeztünk ugy
összeállitani,hogy az,az egyszerübb ezerkezetek tervezésénél is
táropontul szolgálhasson.
A jegyzet anyaga három fo részbOl áll, Az elso rész a
me cha ni zmusok szerkezeti felépitését és osztályozását tartalmazza.
A más odik részben a mechanizmusok kinematika!, a harmadikban pedig
dinamikai vizsgálatának mödszereit ismertetjük.
 - 4

A mechanizmusok kinematika! és dinamikai analizüfénél -

tekintettel az egyszerUbb megoldásra és a jobb áttekinthet<5ségre -
Altalában a grafikus megoldást részesitjUk előnyben.
E tárgyban foglaltak elsajátitásához a megfelelo alaptárgyi
i.smere'tek mellett szUkség vim bizonyos jártasságra a grafikus szer-:
Resztési eljárásoRban is. Ennek megfelel5en a 11 MechanizmusoJt• cimU
tárgyat amateinati~'a, a fizika, a mechanika és az ábrázoló geomet-
riaután és a speciálls szaktárgyak elott oktatjuk, m~tegy épit-
ve az el5bbiekre és megalapozva az utóbbiakat.
A jegyzetben foglalt ismeretek és vizsgálati m6dszerek
jól hasznos::tthatók a szaktárgyakban - elsosorban a Traktorok és
motoroR:_, Me:z:5gazdaeág::t gépek, _. .K~rté_szeti gépek, .A.llattenyéáztés
C]épei, . tlelmiszeripari gépek c. tárgyak során- oktatott szerkeze-
tek és gépek kinematika! és dinamikai viszonyainak megismerésében.
A jegyzet csak akkor érte el igazi célját, ha segiti a hall ..
gat6kat a mérnöki szintU megismerés és elemzokészség kialakitásá•
ban,
 - 5 -

1. Mechanizmusok szerkezeti felépitése és osztályozása

l.l A mechanizmus fogalma

A mechanizmus az olyan mesterségesen kialakitott testek ~end­

szere, amely egy vagy töob testnek egy másik test r testek( által
eloirt mozgását l'Jiztosi:tja,
A mechanizmust alkotó egymáshoz viszenyitva almozdithatóan
Bsszekapcsolt merev testeket tagoknak nevezzük. A mechanizmus tag-
jai kö zül azt,amelyhez képest a többi tag mozgását. vizsgáljuk
állványnak nevezzUk és mozclu-latlannak tekintjUk.
Gépeknél rendszerint a gépkeret .falváz,gépalap, stb,/ képezi az
állványt.
Mi~den mechan~zmusban van egy vagy több olyan tag, amelynek
mozgási törvényszerüsége adott és a többi tagot mozgatja,
Az adott mozgástörvénnyel rendelkezo tagot vezeto vagy hajtó t~g ~
nak, az általa mozgásra kényszeritett tagokat pedig· haj"tott vagy
vezetett tagoknak nevezzük,
A mechanizmus tagjai elméletben egymással pont, vonal vagy
felület mentén kapcsolódnak. Egy tagnak az a pontja, vonala vagy
felUlete,amellyel a másik tag érintkezik: a kinematika! elem.
Két kapcsolódó tag érintkeze kinematika! elemei képezik a kinernati-
kai párt . A sikban mozgó mechanizmusok leggyakoribb kinemati ka!
párja!: a csap és csapágy, vagy a kulisszako és vezetéke, A kine ...
matikai párok biztositják a mechanizmus tagjainak egymáshoz viszo-
nyitott elmozdulását.
A kinematika! párok utján ö~szekapcsolt tagok kinemattkai
láncot képeznek. A kinematika! lánc lehet egyszerű és összetett,
valamint nyitott és zárt,
Egyszerü a kinematika! lánc,ha a tagok rnindegyike két másik~
kal képez elmozditható kapcsolatot, A kinematika! lán,c· öss·z e·t ett,
ha a láncba kapcsolt tagok kettonél több másik taggal kapcsoltak.
A nyitott kinematika! lánc egymást követo tagok sorozata az
elso és az utolsó tagen kiképzett egy -egy szabad kinematika! pár-
ral.
Az egyszerU nyitott kinemati Kai láncot ugy zárhatjuk,hogy az
utolsó tagot az elsovel összekapcsoljuk ,
A mérnöki gyakorlatban alkalmazott mechanizmusok zárt kinernati-
kai láncot alkot.nak. Ennek megfeleleen a merev testekból felépitett
 - 6 - .

mechanizmus az alábbiak szerint definiálható.

Mechanizmusnak nevezzUk az olyan, e<jy mozdulatlan tagqal rendel--
kezo zárt kinematika! láncot., amelyben a hajtó tag /tagok/ adott
/állványhoz viszonyitott/ mozgásánál a hajtott tagok - az adott
célnak meqfeleÚi - szabatosan -meghatározott mozgást végeznek.

1.2. Kinematikái párok és osztályozásuk

A kinematika! párok, vagyis a mechanizmus tagjainak kapcsoló-

dási lehetoségei sokfélék lehetnek. Két tag mozqékony kapcsolatá-
ban a kiner.•tikai elemek kialak~tásától függoen a kinematika! párok
különbözo . köt~ttségi feltételeRet valósithatnak meg.
A kinematika! pár kötöttségének
. .
számán azt érjUk,hogy a mecha-
nizmus két tagjának kapcsolódása hány szabad mozqási lehetoséget
szüntet meg_ a két tag egy-m áshoz viszonyitott mozgásában. A kapcso-
lódó kinematika! elemek, vagyis a kinematika! párok minimálisan
egy,de legfeljebb ö t kötöttséget valósithatnak me g . Mivel a térben
egy mer ev testnek hat mozgási lehetosége van, ami egyben azt is
jelenti ,hogy a merev test szabadságfoka a ' t érben hattal egyenlo-,
nyilvánvaló,hogy nulla kötö ttség esetén a két tes t · nem kapcsol ó-
dik, hat kötöttségnél pedig a Rét tag egymáshoz képest nem mozdul~
hat el, hiszen a kö t ött s éggel az összes mo z gá slehe toséget {szabad-
ságfokot/ elvettük. Térbeli mozgásnál a szabadságfok -és a kötö tt-
ség mindig 6-ra egé sziti ki egymást.
A kinemattkai párok á ltal rnegvalósitott kötöttségek számát
ugy határozhatjuk meg,hogy megvizsgáljuk a kapcsolódás mely koordi-
ná ta-tengely irányában gát olja meg a h aladó rnozgást, illetve mely
koordináta-tengely körül akadályozza meg a forgást. ·--·
A kinematika! párokat a könnyebb vizsgálat kedvéért szabad-
s á gfokuk , megvaló sitett kötö ttségük .és kinemati ka!. elemeik érint- .

kezé se alapján szokás osztályozn:t. · S'zabad·s agfokuJi:· :s'ze·r 'tn·t · -e·9Y·.,. L

Rét- három-, négy- és öts zabadságfoku ki nematika! pArökat kUlö n-
böztetUnk rneq. Megval6sitott kötöttségtik szarint az elobbieknek
megfelelo kinematika! párokat az V. 1 IV , 1 III., II, és I ,osztályba
soroljuk.
 - 7 -

A kinematika! elemek érintkezésének jellegétel függoen a kine-

matika! p~rok alsó és felsörendU kineBiatikai párokra oszJ.anak·,
Az alsórendll kinematika! oárokhoz azok tartl!>znak, amelyek kine-
matika! elemei kölcsönösen felfekve felületek ".agy felület.részek.
Felsor·e ndü kinematika! p·ároR:nak azokat nevezzük, amelyeknek
elemei pont vagy vonal mentén érintkeznek.
Fontos megjegyezni,-hogy ha a aikban· történo mozgást .meg~ngedö
felsörendll kinematika! párok elemei között tiszta /csuszázmentes/
gördülés lép fel, akkor ötköttségü /egyszabadságfokuf a fels~rendü
kinematika! pár. /pl. görgö és sik lap, bütyök görgős szelepszárral, ·
stb./. ·Ha a felsörendll kinematika! pár elemei csuszással gördülnek
egymáson, akkor a felsörendll kinemattkai pár négyköt6ttségU {pl.
fogaskérékpár; bütyök sik lappal kapc~olódó szelepzárral, stb,{.
JegyzetUnkben a kinematika!' párokat a tagok viszonylagos moz-
gásában· meghagyott mozgáslehetöségeik, vagyis szabadságiokuk alap-
ján osztályozzuk.
Az egyszabadságtoku ·kinematika! pár /V.osztály/ a tagok viszony-
lagos mozgásában egy mozgáslehetoséget enged meg és öt kötött-
séget valósit meg. A forgó-, a haladó mozgást megengedo és a csavar-
menetes kapcsolatu kinematika! párok tartoznak ide, Ezek a leggyak-
rabban eloforduló sikban mozgó mechanizmusok legfontosabb kapcsoló-
dási módjai.
A forgómozgást megengedo kinematika! pár /1. ábra/ lényeges
tulajdonsága, hogy csak egyetlen mozgást enged meg: az x tengely
körüli forgó mozgást. A kinematika! elemek érintkezése alapján a kine-
/ <. matikai pár alsórendü,Az l.a.
ábrán látható kinematika! pár
geometriailag zárt, másszóval
kétoldali kötöttaégü,Egyoldali
kötöttségü az l.b. ábrán bemu-
tatot.t kinematikai pár ,mert a
csap a perselytol eltávolodhat,
Hogy ne lépjen fel a párok azét-
7. ábra kapcsolódása( a csapot /pl.rug6-
erovel/ hoz~á kell szeritani ~
perselyhez,A forgómozgást megen-
 - 8 -

gedo kinematika! pár jelképes ábrázolását sikbeli mechanizmusoknál

az l.c. ábrának, térbeli mechanizmusoknál az l,d. á b rán~k megfelelo-
en végezzük, számok_k al bejelöl ve a kinematika! párhoz tartozó tago-
kat is, .
A.;...h~la:dó mozgás·t megengedi)· k:tnematik:ai P!r {2, ábra{ szintén

csak egyetlen mozgást- enged meg: a kulisszakei és vezetéke közti

haladó mozgást. Ez a kinematika! pár·
is alsórendll, mi ve l a kinematika! ele-.
mek érintkezése felül et mentén megy
végbe. Jelképes jelölése sikban
· mozgó mechanizmusoknál a 2,b,c,d.,
t~rbeli mechanizmu soknál a 2,e . á brák
szerint t örténik, .
2. ábra
Csavarmenetes kapcsola tu kinematika! p·á r /3. ábra l es etén a
csavarorsó tehgelye körüli elfordulás! szög és a t e ngely i r ányu
• elmo zdulá s közö tt meghatározott összefüggés áll fenn, ezért ez a
kinematika! pár is az egyszabadságtoku kinemattka i párokhoz t art o-
zik. Als6rendü geornetri'ailag zárt !<-inematiRa i pár. Jelképes ábrázo-

@ @-e
l á sa a 3,b, és c, ábrákon l&tható.
· A' kétQzabadságfoku kinematika! pár
t rv.os z tály{ a tagok vis zonyla gos

·~
1 l
mozgásában két szabadságfokkal é s
négy kötö ttséggel jellemezhető, Ezek
a kinematika! pá rok e gy forgó é s e gy
haladó , . vagy két forgó relativ mo z-
3. abra gást engednek meg.
z Ide t a rtozik a 4. ábrán látható alsó-
rendü hengeres kinematika! pár,ame l y
x ten~ e ly körUli e l f ordulás t é s x
t eng~ly irányu e lmozdulást biz t o sit

a kapcsolódó tagok vi szonylagos moz-

gá sában.
4. ábra
 - 9 -

Szintén kétszabadságfoku, de felsörendll kinematika! pár a két·

prizmából létesitett kapcsolat is /5 ábra/, A megengedett relativ
mozgáslehetőség: az x tengely irányu haladó és az x tengely körüli

forgó mozgás. Geometriailag nyitott, ezért az elemek kapcsolódásá-

hozkUlso erő alkalmazása szUkséges.
z
A tagok k~lcsönösmozqásában két
forgó mozgást enged meg a 6, ábrán
bemutatott csapos gömbcsukló. Lehet-
séges mozgás: az x _é s az y tenge-.
lyek körüli elfordulás.
Háromszabadságtoku /III. osztály J
5. ábra kinematika! párokat l~tn~!unk a
7.8. és 9.ábrákon, A rneghagy~tt vi-
@ szonylagos mozgások száma az..elso

~~. l esetben/gömbcsukló/ három forgó

mozgás, a másodikban két forgó· /y
és z teng~lyek körUl/ és egy hala-
dó /x tengely irányu[ mozgás,végUl
a harmadik esetben/9.ábra/ két hala-
6. ábra dó /x és y tengely irányu/ és egy
z forgó rnozgás /z tengely körül/. Az
itt bemutatott kinematika! párok kö-
zUl a 8.ábrán látható felsőrendU,
a másik kettő alsórendll kinematika!
pár.
A 10. ábrán látható négyszabadság-
7.
ioku kinernetikai párnál /II.osztály/
egy haladó és egy forgó mozgást szün-
tettünk meg,igy a lehetséges rela-
tiv rnozgások száma négy /halad.ó moz-
gás x és y tengely irányában,forgó
mozgás x és z tengely körül/. Minden
n~gyszabadságfoku kinematika! pár
fels5rendU.
8. ábra
 z ..,. lo -

Két gömbfelület érintkezésekor öt-

szabadságfoku kinematika! párt /I,
osztály{ kapunk /ll,ábra/, mivel a
pontszerü érintkezés csak az egyik
9. ábra
koordináta tengely /esetünkben z/
irányában akadályozza meg a haladó
mozgást. A másik két tengely irányá-
ban, illetve a három koordináta ten-
gely körül szabad marad a mozgási
lehet6ség~ Az ötszabadságfoku kine~a­
tikai párok is mindig felsorendüek,
10. ábra
Az 1,,,11. ábrákon bemutatott kinema-
tikai párok egyszerüek, A kinema-
tikai párok képzésének lehet6sége
ezekkel természetesen nem merül ki.
Mi csak a legfontosabbak ismertetésé-
re szoritkoztunk.

11. ábra
1.3. A kinematika! vázlat felépitése

A kinematika! párokat és a mechanizmust alkotó tagokat jelképesen

ábrázoljuk. A fontosabb kinematika! párok jelképes ábrázolását
a%1.2. fejezetben már ismertettük. ·-
A mechanizmusok tagjai a valóságban különbözo alakuak. Mivel a
mechanizmus tagjait merevnek tételezzük fel,azaz a tag bármely
két pontjának távolsága a tag elmozdulása és terhelése alatt ál-
landó marad, ezért a tagot egyszertien egyenes vonallal ábrázoljuk,
amelyet bonyolultabb esetben háromszöggé, négyszöggé, stb. egé-
szithetünk ki.
A mechanizmus jelképes rajzát kinematika! vázlatnak nevezzük.
A kinematika! vázlat teljes képet ad a mechanizmus szerkezeti fel-
 - n -
épitésérol és egyértelmtien meghatározza annak kinematika! tulaj-
donságait, A kinematika! vázlat tulajdonképpen a mechanizmus méret-
helyes vonalas rajza, amely tartalmazza a tagok és a ki nematika!
párok egységes, egyértelrnü jelölését. A mechanizmus tagjait arab
sz ámokkal, a kinematika! párokat az ABC nagy betUivel szisztemati-
kusan jelöljük. A fe lsőrendű kinematika! párokat olyan görbékkel
ábrázoljuk,amilyeneknek a valóságban megfelelnek . A kinematika!
vázlaton az állványt vonalkázással jelöljük.
A kinematika! vázlat felépítésénél az elso l épés az állvány-
hoz /mozdulatlan taghoz/ tartozó kinematika! pár elemének felraj-
zolása. Ezt követi az állványhoz kapcsolódó hajtótag ábrázolása,
majd a hajtott tagokból álló kinematika! lánc megrajzolása. A haj~
tótag mozgási irányát is be kell jelölni a kinematika! vázlaton,
Itt jegyezzUk rneg,hogy azok a mechanizmusok, amelyeknek tagjai
egymással párhuzamos sikokban mozognak egysikban mozgó mechaniz-
musként ábrázolhaták a .kinematika! vázlaton.
A 1Z ••. l7. ábrákon a kinematika! vá zlat készítését mutatj uk be né-
hány egyszerU mechanizmus esetén.

(:~!2
~ 8
~
. A
c~ :J

"
J
12. abra

13. Óbra
~ 12 -

15. ábra

16. ábra
 - 13 -

17. abra

1.4. Néhány fontosabb sikban mozgó mechanizmus

A mechanizmusok sikban vagy térben mozgó mechanizmusok

lehetnek. A sikban mozgó mechanizmusokat az jellemzi ,hogy e·g yes
tagjain l evő pontok pályagörbéi /pontgörbéifegy sikban,vagy párhu-

• -
zamos . s ikokban helyezkednek el. Térben mozgó rnachanizmusoknak azo-
kat nevezzUk,amelyeknél a tagokon levő pontok pályagörbéi egymást
mets zo s ikokban fekszenek /a pályagörbe vagy pontgörbe a tag rnozgá-
sa sorá n valamely pontja által leirt görbe./
A továbbiakban néhány f ontosabb, gyakran eloforduló,sik-
ban mozgó mec hanizmus t ismertetUnk.
Karos mechani zmusoknak azokat a mechanizmusokat nevezzük,
amelyekben cs ak forgó- és haladó rnozgást mege ngedo kinematika! pá-
rok találhatók, Ilyen mechanizmus például a harántgyalu, melynek
~inernatikai v ázlata a 18. á brán látham .

Az ábra kapcsán megemlitjük,hogy a kinamatikai vázlatokon

a kinematika! párokat jelölö bettik száma nem mindig egyezik meg a
kinematika! párok számáv~l, mivel néha egy betUvel két kinematika!
párt, VaCJ!f egy kinamatikai párt több betUvel is jel6lnek, ' A 18.
ábrán például az A betüké t kinematika! párt jelöl: . aforgó mozgást
megengedo kl nematikai párt" a2 és 3 jelü tag kapcsolódásánál és a
haladó mozgást megenge do kinematika! párt a 3 és 4 jelU tag kapcso~
latában. Viszont a 6 jelü tag az 'á llvánnyal egy kinematlkai pár t
képez /két tag kapcso latában egynél több kinematika! pár nem lehet-
séges/, mégis a kinamatikai vázlaton két betü /D és E/ jelöli,
 - 14 -

.......
1

7
78.ábra
Ha· a mechanizmusban csak forgó mozgást megengedo kinernati-
kai pár szerepel, akkor csuklós mechanizmusr61 beszélünk.

A lengorasta csuklós mechanizmusának kinematika! vázlatát áb-

rázolja a 19,ábra,
A karos mechanizmusnak azt ·a tag-
ját,amely a mozdulatlan tag tenge-
:,; ;·
lye körül teljesen körbe tud forogni
forgattyunak nevezzük /a 18.és 19.
ábrán a 2 jelü tag/. Ha a mozdulat-
lan tag tengelye körül a hozzákap-
csolódó tag nem végezhet teljes kö-
rülfordulást,akkor lengotagról/him-
, báról/ beszélünk. Lengetag a 19 ,áb-
ra mechanizmusának 5 és 6 jelü tagja.
7
A karos mechanizmusnak azt a tagját,
79.abra amely az állvánnyal n~m képez kine-
matika! párt,_ hajtárudnak /hajtó kar-

-nak/ nevezzük /a 18.ábrán az 5 )elü,

a 19.ábrán pedig a 3 és 4 jelü ta-
gok haj tó rudak l.
A csuszóta~ /egyenesbe vezetett tag/ a karos mechanizmus azon
tagja, amely az állvánnyal.haladó mozgást megengedo kinematika!
párt kepez /a 18.ábrán a 6 jelü tag/.
Az álló tengely körül forgó és egy másik mozgó taggal haladó moz-
 - 15 -

gást megengedo kinernatikai párt képzo tag neve: kulisaza /a 18.ábra

4 jelil tagja/.
Azokat a karos mechanizmusokat, amelyek kulisszát. is tartalmaznak
kulisszás mechanizmusoknak nevezzük. A harántgyalu ennek megfeleloen
Rul1sszás mechanizmus.
A három mozgó és egy álló tagot tartalmazó csuklós mechanizmus
a négycsuklós vagy néqytagu·csukl6.s mechantzmus/20,ábra/.
A négytagu csuklós mechanizmusoknak az. állványhoz kapcsolódó ta-
gok mozgásától függoen az alábbi három változatuk különböztetheto
meg~

l .. egyforgattyus~lengőtagos,
2, kétforgattyus,
3, Rétlengetagas mechanizmus.

·'
A 20. ábra kinematika! vázlata ~
fo:rgattyus-leng6tagos négytagu csuk-
lós rne·chanizmust ábrázol. A 2. jelü
tag a forgattyu és o körül teljesen
l
körbe tud torogni /ez az A pont pálya-
20. Óbro
görbéjéböl is látszik/, A 4 jelü tag
s 1o2 és s 2o2 szélsö helyzetek között
lengomozgást végez az álló o2 tengely
körül.
Amikor a lengőtag elfoglalja szélso helyzetét, a forgattyu és a
hajtórud egy egyenesbe esik. A mechanizmus ezen helyzeteit ~
ponti helyzeteknek nevezzük, A holtponti helyzetek ~zerkesztésé­
nek módja: o 1-bo.). to 1A + AB/, illetve /'AB - o1 A/ távolságga.l kell
B pont pályáját bemetszeni, A kapott B1 és B2 pontok tulajdonképpen
fordulópontok, amelyek a rotiszaki irodalomban szokásos holtpontok-
t ..

tól fogalmilag csupán abban különböznek, hogy a fordulópontban - a

holponttól eltéroen - a mozgásnak. határozott a további iránya.
Kétforgattyus négytagu csuklós mechanizmust rnutatunk be a 2l.ábrán.
A és B pontgörbéibol látható,hogy a 2 és 4 jelü tagok [forgattyuk/
az álló /0 , illetve 0 1 tengely körül teljes körfordulást végez-
1 2
hetnek.
 - 16 -

Gyakran alkalmazott kétforgattyus

.........

l
" ',' \
négytagu csuklós mechanizmus az u.n.
para:lelograrn - {22 ,ábra{ .és anti.para ..
(
l
'\
\ ' lelogr•am rnechant·zmus {23 ábra/,
l l
l
Ezeknek a ~chanizrnusolqt!'lk fo jellem-
\
\
J zoje, hogy. tJ3 = co és' oc "".AD,
l
'' _.... "'
/
/ Ant!paralegramma a mechanizmus,ha
a 2 és 4 jelU tagok forgásiránya
ellentétes.
21. ábra
Kétlengetagas négytagu csuklós mecha~
nizmus látható a 24,ábrán, A 2 jelU
lengatag O( 1 a 4 jelU pedig /J szög-
gel fordulhat csak el. A mechanizmus
holtponti helyzeteit szaggatott vo ..
nallal rajzoltuk be /jobboldali holt-
ponti helyzet:
o 1A2 B2o 2 , a baloldali: o1A1B1 o 2f
22 .ábra
Az olyan négytagu karos mechanizmust,
amelyben forgattyu és csuszótag ta-
lálható, forgattyus mechanizmusnak
nevezzük /25.ábra/. Kétfajta forgaty-
tyus mechanizmust használnak:
a centrikusat és az excentrikusat,
más szóval dezaxiáltat. Ha a haladó
mozgást megengedo kinematika! pár
23. ábra x-x tengelye keresztül megy.a for-
gattyu ol forgáspontján akkor a for-
gattyus hajtómU céntrikus /25,a.ábra/
ellenkező esetben dezax!ált /2S.b,

ábra/. Az egyenesbevezetés iránya és

1 7
a forgattyu
,. forgásközéppontja k<5zöt-
ti .,e távolság a dezaxialitás.
A karos mechanizmusok rnellett a rnü-
szaki gyakorlatban elterjedtek a bUtx-
kös méchahizmtisok,
 - 17 -

Abütykös mechan izmu s egy változó

görbületil tagot is tar talmazó mecha~
A
nizmus. A 26, a ábrán egy szelep-
~~~~~X vezérlo bütykös mechanizmus látható ,
A 26.b. ábra ennek kinerne t ik ai vázla-
tAt mutatja be. A 3 jelU szelepszár
=""+~f-X a 2 jelü bütyökkel képez i a l<linemati-
kai párt.
A gépészetben gyakran alkalmazott
25 .abra f ogaskerék is bütykös mechanizmus-
ként fogható fel,

a,

26. ábra
l. 5 . Sikba,n mozgó mechani zmusok szer'kez eti
fe l épité se

l\ s:lkban mozgó mechanizmusok szerkeze tének elemzésekor meg kell

határozni a tagok számát , a kinematika! párok fajtáját és számát,.
majd kiszámi tan.i. a mechan~z mus szabadságfokát.
A sikban mozgó mechanizmusok s zabadságfokát meghatározó szerkezeti
képlet az a l ább:!. gondo l atmenetbel vezethete le.
Le gyen valamely sikban rnozgó mechanizmus tagjainak száma n , az öt -
kötöttségU fegyszabadságfoku/ kinematika! pár ok száma p 1 a négy-
, 5
kötöttségüeké /kétszabadságfoku/ pedig p 4 , A kinematika! párokka l
történo összekapcsolás elött minden tag - az áÜvány k ivétel ével;
amelynek szabadság f oka nulla - három mozgáslehetoséggel, azaz sza~
badságfokkal rendelkezik, vagyis a mechanizmus tagjai összesen
 - 18 -

3/n-1/- el. Ebből mlnden egy szabadságfoku kinematika! pár két.

mozgáslehetoségét és ruinden kétszabadságfoku kinemat·i kai pár ecjy .·
mozgáslehetoséget megszUntet, Emiek . rnegfelelöen a sikban mozgö
mechanizmus szabadságfoka [s{:

Mechanizmusról csak akkor beszélünk, ha a szabadságfok leg~

alább egy vagy ennél több. A nulla szabadságfoku rendszert statikai-
lag határozott szerkezetnek, a -1 szabadságfokut statikatlag egy-
szeresen, ? -z szabadságfokut pedig statikailag z - szeresen hatá-
tozatlan szer,kezetnek nevezzük.
A továbbiakban néhány példát mutatunk be a sikban mozgó
mechanizmusok szabadságfokának meghatározására.
Elemezzük a 26, ábrán lá:tnató bütykös ~cliantzmus·t, Mozgó ta~
gok száma: [n-1[ = 2 1 a 2 jelü bütyök forgó ... , a 3 jelU szelepszái-
halad6 mozgást végez. A három kinernetikai pár. köztil ket to alsóren-
dU {az A csukló és a~ haladó rnozgást megenC::Jedö kinematika! pár/ és
egy felsörendü fa B l:"lütykös kapcsolat[, Igy az ötköttségü kinemati•
kai párok száma Ps-~ {A és cr,
a négykötöttségUe~é pediC::J p4 l.
Ennek megfeleU5en a mechanizmus sza.Oadságfoka:

s = 3[n - l{ - 2p 5 - p 4 = 3,2 - 2,2 -1 ~ l

A 27 • . ábra bütykös mechanizmusánál a rodz-

gó ta9ok száma /n-1/ 2 3 /a bütyök, a gör-
gö és a tolórud/. A négy kinematika! pár
köz ül három alsórendü . l az o és a B pontok-
ban egy-egy csukló, ·a C pontban pedig egy
haladó mozgást megengedö _1<.i:nematikai pár f,
egy p~~ig felsorendti {az. A jiüü kinernatt-
. .
kai pár(. A felsörendü kinematilcai pá:r· ·is
egyszabadságfoku, m;l.vel a görgö és a bü-
gyBk kapcsolódásánál csuszásme~tes gördü-
21. abra lé~ jön létre. A mec~anizin~sban tehát csak
ötkötöttségü kinematilcai párok szerepelnek,
·. vac,Jyis p 5 = 4 és p 4 = o és igy szabadság-
foka:
 - 19 -

s = 3/n-1/ 2p 5 - p 4 = 3,3 - 2.4 = 1

-
A 28. ábrán látható csuklós háromszögnél a tagok száma n = 3 1'p 4=0
é s Ps = 3. Szabadságfoka:

·csuklÓs háromszögnél a tagok egymáshoz ké-

pest nem tudnak elmozdulni. · A' ·c ·s uklös· három;..
· ·s z"ö·g· nenr mechanizmus, ·e~rt ·t agként· ke-11
· kezehü.

A 29 . ábrán bernutatott belsoégésU motor kine-

matika! 'vázlatán a tagok száma hat. A 2 je-
lű forgattyu a rajta lev6 fogasker ékkel
egy tagnak számit,mivel egymáshoz képest
28.abra
nem tudnak elfordulni. A 3 jelű hajtórud
összetett, a_ ~_ jelü dugattyu egyenes vona ...
lu alternáló mozgást végez. A~ jelü bütyök
a tengelyére erasitett fogaskerékke l szin.,.
tén egy tagnak számit. Az 5 jelü szelepszár
haladó mozgást végez.
Az l j e lü tag az állvány , A kinematika! pá-
rok s záma nyo l c. Ebbol hat a lsórendü · /négy
csuk ló és két haladó mozgást megengedo kine-
matikai pár l és ketto fel sor endü .. l a fogaske -
rékpár és a bütykös kapcsolat/ ki nematika!
6 pár. A f e ls orendü kinematika! párok négykö-
töt t ségüek , miv el elemeik relatív elmozdu-
lása nem cs~szásmentes gördülésset megy vég~
be. Az elmondo ttaknak megfelelűe n p 5 = 6 és
29.ábra p4 = 2.
A mechanizmus szabadságfoka:

s = 3/n-1/ - 2p 5 -' P 4 3/6-l/ - 2.6 - 2 l

 - 2o -

A mechanizmusok némelyik:énél· felesl~ges s ·z abadságfokkal. és pass·z.!:Y

kötöttségekkel is találkozhatunk. A felesleges szab~dságfok és
a paa~;~ziv kötöttség egy példán tekinthetes át a legegys.zerUbben.

1
rwJ 7

1 1

30. ábra

A 30. ábrán bemuta.tott ~_chanizmu~ az alább~ köve.!:._elményeket el~­

giti ki: AB.= CD, Ao =EF= BC, AE= BE és OF'"'· FE. Ennek megfe1e-
l öen az ABCD paralelogramát .képez és ezért az F és E pontok kö-
zöttl távolság mindig állandó marad és egyenlo nagyságu Kir illet ..
. . l
ve BC távolsággal,

A mechanizmus szab ads ágfoka a szerkezeti ké plettel számolva nullá-

ra adódik /n - l = 6; Ps ~ 9; p
4 =Of;

s • 3/n-1/ - 2p ~ p = 1.6 - 2,9 = O

5 4
A valóságban ez a mechanizmus egy szabadsá gfoku, ugyanis mozgásá-
. nak jelle ge nem változik meg, ha a két passziv kötöttsé.ggel /E és
F/ r endelkezo 5 jelü tagot eltávolitjuk, A továb~iakban v izsgál-
juk meg a 6 jelü gö,r:g5t, KönnyU észrevenni, hogy ·a görg5 középpont-
ja körüli szabad e lfordulása a mechanizmus egészének mozgására se-:-
milyen befolyással nincs . A ~z~badon ~lford~ló görgő felesleges
s zabadságtpkat e redményez.
A me~hani zmusok szabadságfpkának meghatározásánál a ·passziv kötött-
, • o

s é get .és a fele s leges szabadságiokot mindig e l kell hanyagolni.

 - 21 -

Ritkán alkalmazott sikbeli mecha-

nizmust mutat a 31. ábra. A· mec•
hanizmus csak haladó rnozgást
megengedo kinematika! párokat tar-
talmaz, vagyis meqszüntettük a
si*ra meroleges tengely körüli
fo~gás lehetoségét is.Ezért a sza-
badságfcket meghatározó szerke•
zeti képlet:

s a 2{n~1[ - Ps = 2~2 - 3 l

Sikban mozgó mechanizmusok szabad~

sagfokának meghatározására gya-
31. abra
korlásként oldjuk meg a 3.2 •.• 38.
ábrákon bemutatott példákat.
Valamennyi mechanizmus szabadság-
ka egy.

l. példá /32.ábra/: n = 4; Ps = 4
2, példa /33.ábra/: n ; 6i '
Ps = 7
3'. példci /34,ábra/: n := 6; Ps = 7
4. péTda /3S.ábra/: n = 8; 10
Ps
5. :példa , /36.ábra/: n = 3; Ps 2; p 4. =l
6. példa' /37.ábra/: n = 10; Ps 13
7. példa (38.ábra·f: n = 4; Ps = 3. l p4 = 2

'
l
A példák megoldás ánál nagy gondot kell ford i tan i a kineroa ti.k ai
párok számának helyes megállapítására. Például kettőnél több
tag kapcsolódásánál annyi kinematika! párral kell számolni, ahány
a "csom6pontba" befutó tagok relatív elmozdulását lehetevé teszi.
Igy három tag csuklóval történo összekapcselását a közös csomó-
pontban két ö tkötC'lttségU kinematika! párral kell megvalősitani.

Altalánositva : ha egy csomópontba z számu tag fut össze , akkor

ott z-l számu kinematika! párt kell figyelembevenni.
 - 22 -

33. Óbra

32. ábra

34. ábra 35. ábra ·

l
l

36. ábra
37 ábra .

· 38.abra
 - 23 -

l\szerkezeti képletek alkalmazása helyett az egyszerUbb sikban

mozgó mechanizmusok szabadságfok.!i:t ugyis megállapithatjuk,hOc;JY a
hajtó tagot {tagoRat{ lefogjuk és igyezek is állvánnyá válnak.

Mivel a mechanizmus szabadság;foka megegyezik a ltivUlrol hajtott

tagok szabadsagfokával, ezért a hajtó tagok lefogása után á hajtott
kinematika! lánc önálló ~ozgást már nem végezhet. Ha tehát a vezeto
tag /-ok{lefogasa után a hajtott R:tnematikai lánc. elmozdulni nem
tud,ugy a mechanizmus szaoadságfokát a vezeto tag, tBbb vezeto
tag esetén azok szabadságfokainak összege adja.

l. 6, Térbeli mechanizmusok sze:rkez·etL felépité·s~

A sikban mozgó mechanizmusok szabadságfokát meghatározó

szerkezeti képlet levezetésének gondolatmenetével analóg, a térbeli
mechanizmusokra is felirhatjuk szanadságfokuR kiszSmitására· szel""
gáló szerkezeti képleteket.
l\ t~rbelimechanizmusok szabadságfokát ugy számithatjuk. ki,hogy
az n-1 mozgó tag összesen 6/n-1/ mozgáslehetoségébol levonjuk a
tagokat egymáshoz kapcsaló kinematika! párok kötöttségeinek számát,
vagyis

'l

39.abra
 ~ 24 -

Allapitsuk meg a 39. ábrán látható · térbeli_ mechanizmus sza-

badságfokát. A mechanizmusban a B és D ötkötöttségU, az A négykötött-
ségU /csukló/ a c pedig háromkötöttségU /gömcsukló/ kinematika!
pár. A tagok száma /n{ né9y, p "' 2, p 4 "" l és p 3 = l, . igy a mecha-
nizmus s~abadságfoka : 5

s • 6/n-1/ - 5p5 - 4p 4 - 3p 3 • 6/4-l/ -5.2-4.1-J . t=l

A térbeli mechanizmusokra felirt fenti szerkezeti képlet azonban

csak akkor érvényes ,ha további; ugynevezett klegészi·t o· kötöttségek
. .
l ~ nem befolyásolják a mechanizmus müködését. A kie<Jészito kötött-
ség nagyságát azoknak a kizárt .mozgáslehetoségeknek · a száma ha-
t ározza meg, amelyekkel a mechanizmus egyetlen tagja ' sem rendelke-
zik. A kie_Qészi't5 kö't öttsé9 Iriind a· 'ta9ok·, · tnind' a: Idneniatika:i· pát'ok
mozgására né zve köz ös kötöttséget jelent, igy a térbi:ü.t mechani:zmu~
sok szabadságfokára felirt fenti képlet átalakul :

s = /6-K/ /n- l/ - /5-K{p 5 -/4-K.p4 -(3-K/p3 -/2~K/p 2

képletté. ·
A kiegészit5 kötöttség többféle lehet . Ilyen, az egész mecha ...
nizmusra vonatkozó kötötts~g lehet pl. az,hogy a mechanizmusban
csak olyan ötkötöttségü kinematika! párok lehetnek , amelynek ten-
gelyei párhuzamosak. A tengelyek párhuzamosságának el5irása azt
jelenti,hogy a mechanizmus tagjai csak egymással párhuzamos sikok-
ban mozdulhatnak el,vagyis a térbeli mozgáshoz képes t három kötött-
séget jelent a mechanizmusra eteirt közös kötöttsé9, igy K = 3.
Vizsgáljuk meg a 40.ábrán látható
kardáncsuklóval kombinált csavaror-
sós állitószerkezetet • .A mechanizmus
térbe li, annak ellenére, hogy csak
ötkötöttségU kinematika! párokat
tartalmaz, Az ötkötöttségU kinernati-
kai párok száma p • s, a tagoké
5
szintén öt . fri ./ 5/, A tagok mozgását
vizsgálva megá~lapíthat6,hogy egyet -
1 2 len tag sem mozoghat az x és a z
tengely irányában.Ennek megfeleleen
 - 25 -

a rnechanizm\lS kiegészito kötöttsége K == 2, szabadságfoka:

s = /6-2/,fn-lf-/5-2/ps = 4,4 5,5 = l

A 4l.ábra olyan mechanizmust rnutat, amelynél a tagok tisz.,.

tán csavarmenetes kapcsolatban állnak egymással /n ~ és p =3 l.
5
Ebben áz esetben két mozgáslehetoség marad:
az x-x tengely körüli forgás és a tengely irányu haiadó mozgás.
A kizárt mozgáslehetoségek száma négy, ennek megfeleleen a kiegé-
szito kötöttség is négy /K 4/ és a mechanizmus szabadságfoka:
s = /6-4/ /n-1/ - /5-4/p5 = 2.2 -
l. 3 = l

A lS.ábra olyan sikban rnozgó mecha-

nizmust ábrázol,arnelynél a sikra
meroleges tengely körüli elfordulás
lehetoségét is kizártuk, vagyis
·K =4. Mivel a tagok és az ötkötött-
ségü kinamatikai párok száma itt is
három {n= 3, Ps= 3/ 1 a mechaniz-
mus szabadságfoka: s = l.
A kiegészito kötöttségeket is figye~
lernbevéve a mechanizmusok szabad-
x
ságfokát az alábbi:
2 s = 6/n-1/ - 5p 5 - 4p 4 - 3p 3 - 2p2
- pl + q
képlettel is meghatározhatjuk,ahol
47. ábra q a kiegészito kötöttségek számát is
szárnitásba vevo-tag.
A kiegészito kötöttségeket figyelem-
beveve q nagyságának meghatározását
megkönnyiti,na tudjuk,hogy ha két öt-
kötö_ttségü kinematika! pár ~engelye
párhuzamos,vagy rnetszodik akkor
q =l. Ha tengely~iR Ritéroe~ q= o.
A· kinernatikai párok kölcsönös elhelyez•
kedésének vizsgálatánál azonban csak
az azonos jellegűeket szabad figye- .
 - 26 -

lembe venni/például kUlön kell yizsgálni a csuklókat és k~lön a

csavarmenetes kapcsolatokat, stb./. Tekintet~el arra,hogy két
párhuzamos egyenes is metsze>dik /a végtelenben/, megá~lapithatjuk)
hogy az ötkötöttségU kinemattkai . párok tengelyeinek · metszéspontjai
q számát.adják. Két párhuzamos. tengely. egy, három kettő, négy pár-
huzamos tengely három /és igy tovább/ metszéspontot hozlétre.
Ennek megfeleleen q értéke egy,kettő,három,stb, lesz,
Az alábbiakban néhány példa segitségével megmutatjuk q nagyságának
; . '
és a mechanizmus szabadságfokának meghatározását,
A 14 .ábrán bemutatott, ekéknél alkiümazott tarlókerék álli tÓ mecha-
nizmusánál a tagok száma n= s, · A Ps= 5 darab ötkötöttségü kinema-
tikai pár koz,~.il négy csukló egy pedig csavarmenetes kapcsolatu ki-
nema-tikai pár. Három csukló tengelye párhuzamos, tehá·t két metszés ..
pontot ad,igy q = 2. A mechanizmus szabads~gfoka:

·.
Számi.tsuR kt a Rardáncsukló {l3.ábra{ szabadságfokát, Ta<;Jok. ·száma
n = 4, A tagokat négy ötkötöttségU. csukló kapcsolja össze
{p ·~4{, A csuklők tengelyei egy pontban metszodnek /négy tengely
5
fut össze, ami három metszéspontnak felel meg/, . vagyis q • · 3 és igy
a kardáncsukló szabadságfoka:

s = 6/n-1/ -sp 5 +q= 6/4-1{ . - 5.4 +3= 1

A térbeli mechanizmusok szerkezeti képlete sikban mozgó mechaniz-

musokra is alkalmazható. A 42. ábrán láth~t6' szénaprés kinematika!
vázlatán a tagok száma n = 6. A mechanizmus hét ötkötöttségü kine-
matika! párt tartalmaz /hat csuklót és egy haladó mozgást megenge-
do kinematika! párt/. A mechanizmus sikban mozgó, mert a kinema-
tikai párok tengelyei párhuzamosak /a baladó mozgást végze> kinema-
ttkat . pár is felfogható forq6 párnak ,ha a D pontot egy végtelen
hosszu taggal kapcsoljuk az alaphoz. Ezt az ábrán szaggatott vonal-
lal jeleztUk/. Az elmondottakból következik, hogy q= 6 és igy
'

s = 6/n-1/ - sp 5 +q= 6/6-l/ - 5.7 +6= 1

 -27 -

A meehaniz.musokat ~ kl~gészitö
kötöttségek alapján családokba so-
roljuk.Ezen az alapon a mechaniz-
E
musok öt családját·k(.lH:inbCSztetjük
meg. A család sorszámát a kiegé- ·
l
szi to kötö.ttségek s~áma /K/ ·határoz-
za meg,
· Ha a mechanizmusnál semmilyen kie~
gészitö kCStCSttséget nemirunk elo,
akkor a mechanizmus · a . zérus jelzé-
sü· családba tartozik.
Az elso családnál K ~ 1, a másOdik-
nál K = 2, stb, és végül az ötödik
42. ábra csaladnál K = s.
M!nden ötkötöttségü kinematika! pár
a mechanizmusok ötödik családjába
tartozik, ·
A zérus és az elso családba tartozó mechanizmusok igen bonyolul-
tak, foleg nyomda- és szövolpari gépeken, vagy egyéb területeken
alkalmazott automata gépsorokon találkozunk velük,
A legelterjedtebb mechanizJnusok a harmadik családba tartoznak.
GYakorlásként határozzuk meq a 12 ••. 17, ábrákon látható mechaniz-
musok családját.

L 7. Sikban mozgó mechanizmusok osztályozása.

Artobolevszkij osztályozása alapján azt a legegyszerUbb mechaniz-

must, amely · mindössze egy mozgó tagból áll és ötkötöttségü kinema-
tikai párral kapcsolódik az állványhoz f 43 . ábra/_ I ,osztályu mecha-
~íz musnak nevezzük. Az ilyen mechanizmus szabadságfoka egy.

Bármely más, kettenél több tagból álló bonyo-

f lultabb mechanizmus ugy alakitható ki,hogy a

hajtó taghoz /tagokhoz/ és az állványhoz,
vagy is az I.osztályu mechani zmushoz valamely
több tagból 'és kinematika ! párből álló csopor-
tot kapcso lunk. Ahhoz,hogy·a hajtótag /tagok/
által meghatározott szabadságfok ne változzon
 - 28 -

meg, az I.osztályu mechanizmusokhoz csak nulla szabadságtoku

csoport kapcsolható. Ebben az esethen a k ·tagból és p ötkötöttsé-
5
gU kinematika! párból álló csoport szabadságfoka

B = 3k - 2p =0
5

és a-kinematika! párok·száma, valamint a csoportot képeze tagok

száma között a következo összefúggés áll fennt
3
Ps .. 2k
Mivel a kinema-tikai párok száma csak egész szám lehet, ezért a
csoport tagjainak száma mindig páros szám és a kinemaúkai párok
száma a tagok számának másfélszerese. A fenti egyenletnek végtelen
sok kinematika! láncot magába foglaló megoldása van. Ezeket a nul-
la szabadságioku kinematika! láncokat' Asszur csoportnak nevezik és
ezek képezik a sikban mozgó "mechanizmusok Asszu.r-..féle osztályozá-
sának alapelvét,
Az Asszur csoportokban a
fentieknek megfelel5en a következ~ számu
t.:tgok és ötkötöttségU kinematika! párok szerepelhetnek:

k 2 4 6 8 ...... •.... s tb,

Ps 3 6 9 12 ..... ~ • • • •. t stb.

1\z Asszur csoportok osztályokra, az OSi.!l:ályok rendekr.e bonthatök

/44,ábra/. Ua az I.osztályu mechanizmushoz több Asszur csoport
kapcsolódik, akkor az igy kialak:ttott mecha ni zmus osztá lyát és
rendjét a benne található legmagasabb osztályu és rend(f csoport
határozza_ meg.
Azokat a kinematika! párokat, amelyek a csoport tagjait egymáshoz
kapcsolják belso kinematika! pároknak, azokat, amelyeJt a csoportot
a mechanizmushoz kapcsolják kUls5. kinematilcai pároknak nevezzUk,
Az ugynevezett szabad csuklót nem tartalmazó tagnak központi tag
a neve.
Asszur a nulla szabadságtoku csoportokat II., III, /IV.; V., stb,
osztályokba sorolta.
 - 29 -

Asszcr féle csoportok o~z!Óiyozása

tO~z-1
Rend
aty 2 J l 4 s.
ll
1\
lll
~y ·~
IV
Qó
v

VI
v
44. ábra

A l egegyszerübb csopo rt /II.osztályu/ két tagból és három /egy

belso és két külso / kine matikai párból áll /44.ábra/.
Az egyes oszt ályok a .belso kinematikai párok által kialakitott
zárt kantur /alak zat/ a l ap j á n különböztethetok meg egymástól.
A belso kinematikai párok ennek me gfele l een a III. os ztályban há-
r omszöget /háromszöge ket/ 1 IV.osztályban négyszöget, az V , osz tály-
ban ötszöget, s t b . zárnak körül. Az egyes o sztályokon belUl a cso~
portok a szabad k,lro k, illetve a szabad kinematika! párok száma
szerint rendekre os zla na k,
A mechani zmusok l egtöbbje. II.osztályu,vagyis I,osztályu .m echaniz-
mus /hajtó tag é s állvány/ me lletf II . osztályu Asszur csoportokat
tar t almaz. Jóval kisebb számban találhatók III.és IV.osztályu
mechanizmusok és bonyolults á guk miatt szinte csak e l vé tve találka-
 - · Jo-

zunk V. és VI.osztályuakkal.
A leggyakrabban eloforduló_II.osztályu,- másodrendll csoi>ort néhány
változatát a 45,ábrán mutatjuk be.

Három forgó pÓr

t ' , . •
K~t forgo (XJr ~s ~gy
1/\.2_ ~x · kilsÖ hdadó pór
. /.~
l ' H 1 1 ·

Kt t küiSD forgo par

,)-y:J is ~gj Mls$ hala·
l' . ~ . dÓ pár

l<d b~ISÖ haladÓ

~s tgy b~lsó fa--
gó pár

Egy külsó forga

ts k~t ldadó ,ilr

,5, ábra
A fels15rendü kinematika! párokat tartalmazó mechanizmusokat a szer-
kezeti é~ a kinema tika! vÚsgálat egyszerUsitése.és . szemléletessé
tétele érdekében célszerű alsórendll ötkötöttségU kinematika! páro-
kat . tartalmazó mechanizmusokká átalakitani. Az igy átalakitott
mechanizmus az eredetivel akkor egyenértékű, ha kinernatikája és
szabadságfQka az eloz15vel azonos.
Szerkesszük meg a két kört.árcsáb61 {I és II/ .álló mechanizmus
/46.a .A.hra/egyenértékU változatát, Ha a I tárcsát o1 kl:>rtil elfordit-
 - 31 -

juk, az mozgását átadja a II tárcsának,amely o2 forgáspontja

körül elfordul. Forgáskor a I tárcsa A geometriai középpontja
o<- oC iven mozog. Az o1 és az A pontok távolsága a mozgás
f~lvamán változatlan marad. Hasonló a helyzet a B és o pontoknál
2
is, -\z A és B pontok távolsága sz:i:ntén állandó, nagysága a két
tárcsa görbületi sugarainak összege, Az AB rud a mechanizmus mükö-
désekor az A0 1 és a B0 1 tagokhoz képest elfordul. Ez azt jelenti,
hogy az A és a B pontokba csukló helyezhet(). Az elmondottaknak
megfeleleen az adott mechanizmus tehát o1 AB0 négytagu csuklós
2
mechanizmussal helyettesithet5.

-\ .......
,
l
j
A
t-.--
"' ....

J
(! ) l
l
_".,.
/

1,6. ábra

A 46.b ábrán az I és II karok az M pontban érintkeznek.

Az ernlitett tagok forgáspontja o 1 , illetve o . HelyettesitsUk a fel-
2
s5rendü kinematika! párokat alsörendüekkel. A megoldás a k5vetke-
z5, Meg kell rajzolni az M érintkezési pontban a kö2ös profilnor-
mális t, majd ezen a görbületi középpentokban {A és B{ el kell
helyezni a csuklókat, Ezeket a csuklókat összekapcsolva kialakit•
juk az AB tagot. Ha az A és B csuklókat az o1 illetve o2 forgás~
pontokkal összekötjük, akkor az eredeti mechanizmust helyettesite
négytagu csuklós mechanizmushoz jutunk, amelyekben már nincs fel ...
sorendU kinematikai pár.
Altalános szabályként megfogalmazhatjuk,hogy a felsoreodU kinema-
tikai párokn~k alsórendilekkel történo helyettesitésekor a profil-
görbék érintkezési pontjában meg kell rajzolni a.közös profilnor ...
málist.
 - 32 -

A közös profilnormálison a görbületi középpentokban el kell helyez-

ni a csuklókat, majd ezeket összekötve. kialakitani a feltételezett
helyettesite tagot.
A 47.ábra bütykös mechanizmusának átalakitásánál is az elso lé-
pés a profilnormális megrajzolása a_B érintkezési ponton keresztül •.
A profilnormálison, a bütyök A görbületi középpontjában kell elhe-
lyezni a helyettesiHS mechanizmus csuklóját. A tolórud görbületi
középpontja a végtelenben van,ezert a másik csukló helyett haladó
mozgást megengedo kinematika! párt. {B[ kell alkalmazni, A helyette..
sito mechanizmus az o ABC mechanizmus két haladó és két forgó kine~
1
matikai párral.

~8. abra
4 7. ábra

Fogaskerekes kapcsolatnál l 4 B. ábra/' a két kapcsolódó fog

közös profilnormálisa a P ér:itkezési ponton átmenö A és B görbüle-_
ti középpentokat összeköto egyenes. Az A és B pontokba helyezett
csuklókat merev taggal összekötve az egyik helyettesita tagot, majd
az A és B pontokat az o1 illetve o forgáspontokhoz kötve a helyet-
2
tesita o 1 AB0 2 négytagu csuklós mechaniz~ust kapjuk, .A fogaskerékpár
tehát a II ,osztályu, másodrendll mechanizmusokhoz t,artozUt.•
Az elmondottak alapján készitettük el a 49.és az so. ábrákon
látható mechanizmusokat /a/ helyettesit5 egyenértékU mechanizmuso-
kat /b/ is.
 - 33 -

l
49. abro

l
50.abra
 - 34 -

2. Mecl,ani~musok kinematika! vizsgálata qraf1kus in6dszerrel,

A mechanizmusok kinematikai vizsgálata a hajtott tagok mozgá~

sának meghatározásával foglalkozik, Kinematikai Vi:1;sgálattal hatá ...
rozzuk meg a mechanizmus tagjainak mozgásállapotára jellemzo érté-
keket: az egyes tagok helyzetét, elmozdulását, szögelfordulását,
az. egyes tagok pontjainak pontgörbéit, sebességét, gyorsulását, to-
vábbá a tagok szögsebességét és szöggyorsulását,
A vizsgálatokat matematikai módszerrel vagy grafikus uton
végezhetjük, esetleg mindkét megoldás t alkalmazhatjuk.
A matematikai módszerrel végzett vizs<jálat pontosabb, mint a szer-
kesztéses eljárás, az utóbbi viszont gyorsabban eredményre vezet.
Jegyzetünkbe n a grafikus megoldást részesitjük elonyben.

2.1. A tagok helyzetének és az egyes pontok mozgáspályájá-

nak meghatározása .

Pontgörbének /pá lyagörbénekl nevezzük azt a görbét, ame ly

rnentén egy tag valamely pontja a mechani zmus müködése közben mozog.
A pontgörbék megszerkesztése elsosorban az a lábbi két esetben vá-
lik szükségessé:
af a rnunkav~gzo szerv müködésének vizsgálatánál és
b/ annak a kérdésnek az eldöntésénél , hogy a vizsgált tag
egyáltalá n tud-e az e loirt mozgáspályán mozogni.

Ahhoz,hogy meg tudjuk szerkeszteni a z egyes pontok pályagörbéit,

ismerni kell a mechanizmus mérethelyes r ajzát , Ehhez a kinernati-
kai vázlatra és a t agok ~éretére van szükség.
A pontgörbék szerkesztését egy konkrét példán keres ztül mutatjuk
be / 51. ábra{, A tagok méreteit ismertnek tételezzük fel.

A klnematikai vázlat me grajzo l ásához eloször a rajzléptéket kell

meghatároznunk. A l~pt ék nagysága a tagok méretétol és a rendel-
kezésre á lló rajzlap nagyságától fUgg. A rajzléptéket k 1 = Wm - ben
1
ke ll megadni..
 - 35 -

o,

51. abra

A mérethely'e s kinematika! vázlat meg~ajzolá.sa elott célszerű meg-

határozni a mechanizmus oszt.á lyát és rendjét. EsetUnkben a hajtó
tag /az állvánnyal/ I.osztályu mechanizmus, ameiyhez két / a 3-4
és az 5-6 je lU tagokból á ll ó/ II, osztályu másodrendű csoport kap-
csolódik, A edntechanizmus tehát ennek megfelelöen I I . osztál yu és
2 . rendU ,
Ez után kövelkez h et csak a kinematikai párok középpontjának bej e iö-
lése a rajzlapon. Először m.indig az állványho z kapcsolódó kinema-
tikai párok e lemeit az O és o1 csuklók középpontjait é s a haladó
mozgást megengedo kinematika! pár x-x tengelyét rajzoljuk meg,a
~s b léptékhü felhasználásával. t-1ost már megrajzolhatjuk az OA
hajtótagot is. Mivet a hajtótag az O középpont kör ü l,. körben forog,
helyzetét tetszőlegesen vehetjUk fel /az · ábrán függőleges/.
A haladó mozgást . végző B pont helyzetét megkapjuk, ha A-ból AB
távo ls ágga l bemets'lül< az x-x tenge l yt . A C pont helyzetét az A
po ntból AC távulsággal, valamint a B pontból BC. t ávolsá ggal huzott
körivek metszéspontja adja . Hasonló módon szerkeszthetj Uk meg D
pont helyét is ,és ezzel az emlitett Asszur csoportokból összeáll! - .
tot tuk a mechanizmus mé r ethelyes kinematika! vázlatát a forgattyu
els5 helyzetében.
 36 -

A továbbiakban. szerkesszUk meg C és S pontok pontgörbéi:t {S pont

a CD tag felez5pontja/.
A rnechan~zmus második hely~etének megszerkesztéséhez a forgattyut
30°-kal elfordit(.-' tuk. Ennél a forgattyuállásnál ismét meg kell
szerke·szteni a mechanizmus összes pontjának helyét.

T~zenkét, esetleg ennél is több mechanizmus helyzet megszerkes~té­

se után az azonos jelü pontokat folyamatos görbével összekötve meg-

kapjuk a keresett pontgörbéket.
A rnechaniZmiJst Altalában csak egy helyzetben rajzolják meg.
A többi helyzetben csak a pon!-okat fa kinamatikai párok ké>zép-
pontjait/ szerkesztik meg,de nem kötik össze öket/nem rajzoljá~
meg a tagokat minden helyzetben/, csak a pontgörbéket ábrázolják.
A holtponti helyzetek szerkesztésérol az 1.4 fejezetben m~r beszél-
tünk.

2,2. Tagok pontjainak sebessége és gyorsulása,-Sebesség .... ~s gyor.,.

sulásterv

A mechanizmusok grafikus módszerrel történo vizsgálatához tsmex:ni

kell a saoességek és gyorsulások vektoregyenletett.
Eloször. vizsgáljuk azt az esetet, amikor· a· pontok egy· adott ta99n
egymástól meghatározott távolságra helyezkednek.el.
Tételezzük fel,hogy ismerjUk a 3-as jelU ABC tag A és B pontjának
pályagörbéjét /~ -..<.és /J-,4 /,
valamint az A pont VA sebességét
és aA gyorsulását /52 .ábra/, Az adott pillanatban a merev test
mozgása aM momentán·centrum lpillanatnyi forgáspont/ körüli for-
gásként fogható fel. A momentán centrumot. a pályagö~bék A és B
pontjában megrajzolt normálisaina~metszéspontj~ adja, A B pont
sebességére felirható,hogy

VB
A -
MA . vagy
iffi
-
VB
-MB
"'V-
A"f::C
 - 37 -

b
o.,
@
VA
Ov
c

52. ábra
0
Hasonló összefüggést irhatunk fel a c pont sebességére is,amely~
nek vektora meroleges a momentan centrumából a c ponthoz huzOtt
sugárra /Me-re l.
C pont sebessége:
- MC
VC - VA ·-
MA
'
A tetszelegesen választott Ov pontból rajzoljuk fel A és B pontok
sebességeit . A sebességek végpontjait fa és b/ kössUk össze ·,
 - 38 -

A kapott aOvb háromszög az AMB háromszöggel hasonló.

Ez a háromszögek megfelelo oldalinak arányából és az M, valamint
az O csucsoknál lévo szögek azonosságából következik.
v
Az Ov pontból rajzoljuk
. még
. fel c pont
·. sebességét is és végpont-
ját /c'/ kössük össze a és b piontokkal. Ekkor az ABC háromszöggel
hasonló abc háromszöget kapjuk, rnivel

AB CB AC

'A·z ABC tas_ mozgását két mozsás eredejeként is elképzelhetjük,

ugyanis a tag az ABC helyzetbal a pályagörbék által eloirt
A B e helyzetbe ugy is elmozditható, hogy a tagot az A pont
l l 1 .
pályáján önmagával párhuzamosan el to.ljuk /A BÍCÍ helyzet/, majd
1
a Bí pontot Al körül ráforgatjuk B pályagörbéjére /Bi/• Ebbol
következik, hogy B pont eredö mozgása az A pont mozgásának és a
·B pont A körül történo elfordulásából adódó mozgás összegezése~

ként adódik. Mivel az A pont mozgását az ABC tag minden pont-

ja felveszi,ezért azt szállitó rnozgásnak nevezzük. Az ábrán a
könnyebb érthetöség kedvéért az A pont "pályagörbéjét" egye'nesnek
adtuk meg /görbületi sugara végt~len nagy/. Természetesen a fen-
ti gondolatmenet akkor is érvényes,ha az A pont pályagörbéjének
görbületi sugara véges 1 ugyanis a vizsgálat nagyon kicsi, eLmi
idöre vonatkozik,
Az elmondottaka t ál ta láno.si tv a 1 megfogalmazhatjuk ,hogy az abszo-
lut merev test valamely pontjának ered5 sebessége a szállitó se-
besség és a relativ sebesség vektoriális összege.
A vizsgált tagnál az A pont sebessége a· szállitó sebesség, a B
pont A körüli /A-hoz viszonyitott/ mozgás~ból adódó sebesség
pedig a relativ sebesség. Az utóbbit vBA-val jélölve, a B pont
sebességének vektoregyenletet
- vB = VA + .tfBA

A C pont sebességére két, . az elobbivel analQg egyenlet irható fel,

mivel C pont mozgása A pont mozgásától és A körüli elfordulásá-
tól, valamint B pont mozgásától és B körüli elfordulásától is függ.
 - 39 -

~c pont se~ességének. vektoregyenletetei r

és

A vBAI VCA és VCB relativ s_e bességek a sebességsokszög ab, ac és

bc metSZékei, amelyek az elmozduló tag alakzatával hasonló alakza-
tot zárnak körtll. Az a v· hac sokszöget. /52-.b.áhra / sebesséqte rvnekr
.z Ov pontot a sebességterv p ól us ának ·n evezik.

Mivel a relativ mozgások körmozgások 1 ezért a VBA' VCA és VBC rel a-

tiV sebességek faJ::,, ac, bc metszékek/ rnerolegesek az elmozduló
ABC tag megfelelo AB,AC _és CB oldalira, vagyis az abc -és ABC három-
szö gek hasonló háromszögek,
Az elmondottak összegzéseként fel irhatjuk Burmeist el! tételét, mely
szerint valamely test ktllönbözo pontjainak egy közös csomó"póntból
fpólusból/ felrajzolt sebességvektorai a pontokat {A,B és C/ össze-
kötő egyen.e sek által határolt, elmozduló /ABC/ idomhoz /sokszöghöt. /
haso nló idornon /abc/ végzodnek .
Az eredesebességek vektorainak végps:mtját öss.zeköto egyenesek ál-
tal határolt sokszög 90 fokkal vanelfordulva a tag · szögsebe ségének
irányába a mechanizmusban e lmozduló megfelelo tagho z ké pest.
Burineister t é telének ismeretében könnyen rnegszerkeszthe tjük vala-
mely tag bármely pontjának sebes ségét, ha a tag két pontjának sebes-
sége már isme rt.
~ r e lativ seb e sségek és a tag szögsebessége között a. v BA =GD3 .AB,
vCA =G0 3 . AC é s vCB ~úV3 . BC összefüggések állnak fenn.

- v v v
BA, CA és CB irány ából
forditva is igaz.
w 3 iránya megha tározható . A megállapi t ás

Fontos annak felismerése,hogy i!Z összef:ett sikrnozgást végze test

szögsebessége bármely .sikra meroleges tengely körül {()3 ;Azonban
olyan teDgely,a~ely körül valarnely ·pont eredosebess~ge ugyanazt
az(.c) 3 szögsebe sséget eredmé nye z i,csak egy van és e z a t ag mamen-
tán centrumában található. Ennek az a magyarázata,hogy bár a ta9
a sikra merole ges bármely tengeiy körtl1CV3 szögsebességgel mozog,
de a tengelyekkel együtt a szállitó moz~ás miatt még haladó mozgást
is végez. Csak a momentán ce ntrumban leve tengely haladási sebes-
sége null a /gyorsulása neml/,igy csak e körül végez tiszta forgó
 - 4o -
rnozgást a test. Mivel a rnomentán centrum sebessége nulla,igy az .
adott pillanatban az l jelU álló tag /állvány/ pontjakétit fogható
fel,ezért az n. tag hozzá viszonyitott szögsebességét ~n 1 -el azok-
ták jelölni /a momentán-centrum _jelölése ekkor Mn 1 /.
Az 52. ábrán szereplo, 3 jelü ABC tag szögsebessége tehát:

/
l
lc.o
3
=w.
31
VBA
=--= =---CB
VCA
AB. AC
VCB
-
VA
AM
-VB =--
BM
vc
CM
l__~-~---------------..
Az összetett mozgás komponenseinek megfeleloen a B porit gyorsulásá-
ra
-- .
/az 52.ábrán az oa b' metszék/ a sebességgel analóg az alábbi
összefüggés irható fel:

A B pont BíBl iven történo relativ rnozgásának a~ gyorsulása

l a 'b, l két kornponensbol áll; az a~ normális öss zetevobol l a 'hi, l ,
amely mindig a relativ forgásközépgont felé, vagyis B-bal A-ba mu-
t a t es
~ az aBA t t angenc i'li
a s k arnponens b<rl
u /b'b 1''f,arnely -l eqes
_ mero
AB-re.
Az elmondottak alapján B pont gyorsulásának vektoregyenlete;

-n ~ - t
Az aBA es aBA gyorsulás-komponensekre felirható összefüggés az
alábbi;
-2
VBA
AB
\

-;;~ =.An •
és
( 631 )

ahol 6 31 - a 3-as tag s~·;s-~l~sa.

A B pont eredő rnozgása az OB görbületi sugaru körlven történik. ( ;f;

Ezért az a 9 eredö gyorsulás /az egyenlet bal oldala/ is két kompo-. Í

nensbol áll/O felol vizsgálva/, vagyis: i
 ~ 41 -

....v~
-n
a BO = OB 2
• Gr,) 21 oo;t

-
-2
VB
ÖB
-~
·~t.

és
-t
aBO ,.. OB • é 21
-~--... ____--- - - ·-
összefUggésekbol határozhatók meg,
Ahol: OB a B pont pályáján~k gö~bUleti sugara, O a görbUle~i kö-
zéppont, Gű
21 és é 21 a B pont / ilietve 2-es tag/ szögsebes~ége,
illetve szöggyorsulása az á1~6 görbUleti középponthoz képest.
A B pont gyors~lását egyért~lrnüen meghatározó vektoregyenlet te-
hát a következo:

A C pont gyorsulására a sebességhez hasonlóan két egyenletet

kell felirni:

és

Az aCA /a'c' l és az aCB /b'c'/ relativ gyorsulások normális és

tangenciális komponenseire itt is fetirhat6, hogy

2
-z
CA w 31 = VCA = ~CA • (.c)31
/a'c"/
l
rnetszék/
- 2 AC
/b'c 2" t me ts zék/
2 v -
CB • "'31 ~~'*VCB ·W31
és ·
 - 42 - .

- ·t
a CA .. AC • é31 /c'ci met:szék(

-t
aC B = BC .&31 /c'c'2 metszék/

· A vektoregyenletek alapján felrajzolt szoksz<5get /52.c és d ábra/ ·

gyorsulástervnek, az oa pontot a ~orsulásterv p61usának .nevez-
zük.
Az egyszerUsités végett a sebesség és gyorsulástérvekben _a sebes-
ség- és gyorsulásvektorok jelölés~it nem mindig irjuk fel,hanem
a vektorok végpontjaira a kinemattkai párt jelzo nagybetUnek meg-
felel~ ki~ betUt/ a gyorsulásoknál ·egy vagy több vesszcs index-
szel megk~lönbBztetve . 5ket/.
A sebesség és a gyorsulástervekben az eredő vektó~ok mindig a
p6lusból indulnak és ' végpontjai kat ö sszekötő egyenesek a relatív
gyorsulásokat adják!
Az aBA, aCA és aCB reJ.ativ gyorsulások az alábbi m6don is kifejez ....
hatok:

aBA -=As"k~ 1 . +én

2

= A~~l
2
a CA
+ t31

ebbol következik, hogy

aBA = aCB
AB AC BC

vagy
a 'b' a'c'_
-
~,

AB
= -
A~ BC
A kapott egyen~o~ég arra utá l,hogy az a'b'c' /Sl.d ábra vonalká- .
zott hár~mszöge/ és a z . ABC háromszög megfelelo oldalai arányosak, ·
tehát a két háromszög. . h~sonl6 . E~bol k<5v~tk~zik ,hogy B~rmeist.er
tétele a gyorsulásokra · is érvényes, vagyis 'a közös pontból l a
 - 43 -

gyorsulásterv pólusából/ felrajzolt ered5 gyorsutások a mechaniz-

~usban el11tozduló alakzathoz hasonló alak za ton végzadnek, A ha's on-
.!§. idomok egytnáshoz vis ·z onyi tett el·f ordulása azonban itt· nem· 90
foko·s.
Most vizsgáljuk meg a második. esetet, amikor két pont két kUlönbö-
zo, de gymással haladó mozqást megengedo kinamatikai párt képze
tagon fed5pontokként helyezkedik el.
Ennek értelmében adott a 2-es tagon levo A és a 3-as tagon elhe-
lyezkedő B pont /53 • ábra/. A és B fedopontok, mivel B pont A pont
felett helyezkedik el. Az ábrán a pontokat annak a tagnak a szá-
mával jelöltük, amelyikhez tartoznak, A 2 és 3 tagok ötkötöttségU
haladó mozgást .megengedő kinematikai párral kapcsolódnak egymás-
hoz. A .könnyebb érthetőség kedvéért a 2-es tag forogjon az álló
O pont körUl cv szög:sebességgel és g szöggyorsulással. Igy az
21 21
A pont sebessége és gyorsulása adott, vagyis:

---------- ---- - --- --

A B pont sebessége a most vizsgált esetben is két komponensb()ll
a szállitósebességool és a relativ sebességbol áll.
Mivel a szállitó mozgás itt a 2 jelü tag mozgása, ezért a szállitó
sebesség annak a 2 jelü tagon lévo pontnak a sebessége. lesz, amely.
pont egybeesik R ponttal /vagyis az A pont sebessége/ . A relativ
sebesség /vBA/ a 3-as tag 2-hez viszonyito tt seb es sége és igy
iránya az~ - ~vezetékk~l párhuzamos.
A B pont s ebességének Vektoregyenlete tehát:
+

Ha i smerjUk a B pont DB görbületi sugaru /.3 -/3 pontgörbéjét,

akkor a fenti egyenletnek megfeleleen a sebességterv is eikészit-
hete / 5 3.b. ábra/. A vB er.edosebessé.g iránya ugyanis a pontgörbe
B pontban huzott érintajének irányába esik, vagyis meroleges DB
görbületi sugárra.
 - 44 -

Yo l t
~D . b
l

@ ~4 .1 c;b
0
l l
l a
/ p.,
. / OiA
/

o" b

2veA ®
é21 :: t31
a

1
w 11•w31. /
l 53. ábra

A B pont ered5 gyorsul ása három komponensb51 tev5dik ~ssze :

az aA szállító-, az aBA relatív- és az-;~ Coriol i s gyors ulás -

ból. A relativ mozgás min t már rámutattunk ot - ot irányu .
A B pont ilyen mozgása esetén a re l ativ gyorsu l ás csak tangenciá-
lis,vagyis az ~ - ot vezetékkel párhuzamos lehet . Ezért a relativ
gyorsulás t -;~- -v~i~jelöljük. .
Az ~~A Cori olis gyorsulás a szá l litó és a rel~tiv mozgások
k~lcsönhatása ként jön lét re. A Cori o l is gyorsulás az alábbi
összefUggé sb51 hatarczható meg :

c:_BA = 2 v""_~: '"'::j·.

ahol 'vBA - a re l ativ mozgás sepessége

co 21 - annak a tagnak a szögsebessége, amel yen a szá llító

 - 45 -

- mozgást ad 6 pont l n l e 1helyeakeaik-.-

A Coriolis gyorsulás egy vektorszorzat eredménye. Ezért a Carlolis
gyorsulás iránya ugy határozható meg,hogy a vBA rel ativ sebessé-
get kezdepontja körUl az ~
21 szögsebesség irányába 90 fokkal
elforgatjuk. Az igy elforgatott v Á rela.tiv sebesség iránya a
13
Carlolis gyorsulás irányát adja-
Az e lmondottak alapján B pont gyorsulásának Vektoregyenlete tehát:

Megemlitjük,hogy mivel a 2 és · 3 jelU tagok haladó mozgást megen-

gedo kinematika! párral kapcsolódtiak egymáshoz ,ezért egymáshoz
képe st elfordulni nem tudnak, vagyis ezek a tagok azonos szögse-
bességgel és szöggyorsulással mozognak:

f:31

A ~orsulásterv /53.c,ábra/ elkészitéséhez a B kinematika! párhoz

kapcsolódó tag /esetünkben a 4-es/ felöl is meg kell vizsgálni
B pont mozgását. Ha például a kapcsolat az ábra szerinti,akkor
B pont eredo gyorsulását egyértelmllen meghatározó v ektoregyenle-
tek az alábbiak:

és
aB -n· -t
"" aBD + aBD

-2
ahol VB -t
Il
aBD -BD és aBD = BD E:ü
A bemutatott két esettel kapcsolatban fontosnak· tartjuk még meg-
jegyezni,hogy a normális- és a .Coriolis gyorsulások számitással
' .
és mint késobb látni fogjuk · s zerkes ztéssel nagyság és irány sze-
rint egyaránt meghatározhatók. A tangenciális gyorsulásoknak azon-
 - 46 -

pan csak az irányát ismerjük: azok mindig egybeesnek a pályáqörbe

adott pontjában megrajzolt érintC'ível. Ezért mint az 52. és 53.
ábrán bemutatott esetekbe_n is. láttuk, a vektoregyenl.e tek alapján
megszerkesztett gyorsulástervekben a végso megoldást a tangenciá-
lis gyorsul~sok irányának metszéspontjai adják.

anOB

d d
OBe.

A normális lrányu gyorsulás szerkeszt~sét az 54. ábrán mutatjuk

be. Tételezzük fel,hogy valamely mechanizmusból kiemeltük az n
jelU .t3D ,. tagot. Altalános ese tben az n jelü tag B pont körüli for-
gása változ6 szögsebességü, egy adott pillanatban tehát &nl szög-
gy orsulás is fellép. Ennek megfeleloen D pont gyorsulása B-hez
_::iszony! tva két összetevőbel áll, mégpedig az -;;:~B normális és az
a~B tangenciális összetevC'íbC'íl. Tételezzük fel,hogy , a beeségtervet
elozoieg már megszerkesztettük és igy a v06 re_l ativ sebessége t . . .
ismerjük. A relatj,v sebesség és ~ DB rud hosszának ismeretében az
~ . . . •. . -
a 06 szerkesztheto.Ha ugyanis a D pontban felrajzolt v06 végpont-
.

jából a M.,.te marolegest hu.zunk, akkor az a merolege~ ·,. .BD m~g.,.

hosszabb.i tásából kimet~zi' a Dd'' hosszuságot. A hasonló háromszö.,. ·l
gek /BdDA,.,dd"D A l megfelelo oldalarányai egyenloségének fel1rá•
sávál bizonyitható,hogy .. .
 BD

ugyanez az ere dmény adódik az.54.b. ábra. szerinti s~erkesztéssel

is,amelynél D-hol a Bd-re bocsájtott mer5leges és d-b51 BD-vel
párhuzamosan huzott egyenes d.' metszéspontja határozza meg · a (fc!'=
? DB gyorsulást.
!éríUnk át a Coriolis gyorsulás szerkesztésére,Az 53, ábra vizs-
gálatánál a Coriolis gyorsulás meghatározására felirt összefüggés
sikban mozgó mechanizmusoknál megengedi a következ5 irást is:

A fenti . összefüggés alapján~~ megszerkesztheto, Az 53, ábrá-

ból következik,hogy

tg 'f

és igy a Coriolis gyorsulást meghatározó képlet az alábbi alak-

ba rendezhet5 át:

., ; .· '·
AO
l
Ha tehát az 0Aa 1 háromszögben az OA oldalra 2v A-t mérünk fel,
- 8
~kkor ennek végpontjában a vA- val párhuzamosan /AD-ra mer5lege -
sen/ éppen az ~~A nagyságot kapjuk meg.
Bz azonban még csak a nagyság! · Irányát ugy határozzuk meg,hogy
1 megfelelo pontba /ábránkon B/ helyezzlik a vBA vi szonylagos

:;ebességvek.tort és azt ~l szögsebesség irányába 90 fokkal el-

forgatjuk. Ne feledjük ,hogy a Coriolis gyorsulás mindig mero l~­
Ies a relativ sebességrel
 - 48 -

2.3. A momentán centrumole és a gyorsuláspólus meghatározása

A mechanikából ismert, hogy a merev testek l a mechanizmus -

tagjai/ párhuzamos sikokban történo mozgásakor mozgásuk egy adott
pillanatban a pillanatnyi forgáspont az u,n, momentán centrum
körüli forgomozgásként fogható fel,
A· mechanizmusoknál a tagok mozgását vizsgálhatjuk a mozgdulatlan
á llványhoz képest, de vizsgálhatjuk a mechanizmus bármely tagjá-
hoz viszenyitva is. Enne k megfelelöen ered5 mozgás és relativ moz-
gás momentán centruma kUlönböztethet5 meg,
A momentán centrurnak meghatározásának menetét egy négytagu csuk-
lós mechanizmus segitségével mutatjuk be/SS.ábra/.
Első lépésként számozzuk bé a tagokat növekv5 sorrendü arab számok

kal, majd azokat a csuklópontokat, ahol a kapcsolódó tagok egymás-

hoz képest elfordulnak jelöljük a két kapcsolódó tag csökkeno
sorrendben felirt számaival. Az igy beszámozott csuklópontok már
is megádnak néhány momentán centrumot. Igy pl, a 2 és 4 jelU tag
állványhoz viszonyitott momentán centruma az A illetve a D pont.

55. ábra
A hármas tag ketteshez viszonyitott pillanatnyi forgásp()ntja a B
és végtil a 4-es tag 3-hoz. viszonyitott momentán centruma a C.
•rovább i momentán centrumole /M 31 és M42 / meghatározásához célsze-
rU a tagokat az alábbi módon uj jelöléssei ellátni. Egy-egy ta~
csuklópontjait jelöle számpárokból hagyjuk el a mindkét számpár-
ban eloforduló számot és a megmaradt két szárnrnal, . azokat nagyság-
l .

- 49 -

szerint csökkenő sorrendh.eri felirva jelöljUk meg a tagokat.Igy

például a.3-as tag uj _ j~lölése 4.:.2, a 4-es tagé 3-l, stb.
Két azonos jelölésil tag meghosszabbításának rnetszéspontja a jelö-
l é sben szereplo tagok egymáshoz viszonyitott mornentán centrurnát
adja, Ilyen meggondolás alapjan kaptuk meg c~ {4 ... 2/ és AD /4-2/
egyenesek metszéspontjaként M42 -t és AB valarnint CD tagok rnetszé-
J<eJcént M31-t.

Az ernondottak · alapján bizonyitás nélkül közöljük ,hogy egy .: ·e9Ye-

nesen mindig három olyan pont l rnomentán centrum/ helyezkedik el,
amelynek számpárjai három számból ugy tevodnek . össze,hogy a há-
rom szám közül ketto mindig megtalálható valamelyik számpárban.
Például az M32 , M21 és M31 momentán centrumok e9Y egyenesre esnek
és indexeik az 1,2,3 számokbó"l tevoc!nek össze." E számok köztil
kettőt valamelyik index mindig tartalmazza.

A momentán cent.rurnok meghatározásának elobb ismertetett módja

Ke nnedy angol tudóstól származik.
Ismeretes,hogy a momentán centrum a tag pontjaiból a sebessé gekre
merolegesen rojzolt egyenes ek metszéspontjában fekszik. Sok eset-
hen ez a t~te l i s fe lhasznál hat6 1 igy példánknál ~z M31 meghatáro-
zásiinál is , Ugyanis Jl.B é s CD tagok· merolegesek B illetve C pont
sebességére, ezért az emlite tt tagok meghosszabbitásának metszés-
pontja közvetl e nUl M31 -t adja.
Az 56. ábr a szerint a dott az OAB f orgattyus mechanizmus .
A csuklök meghatározzAk M21 , M32 és M43 momentán centi umokat is.
Az M41 a B ponton átmeno, az x-x tengelyre meroleges egyenesen,
a végte lenben van. t1 31 az A é s B pontokban a sebességekre mero-
l eges 3-1 egyenesek metszéspontjában adódik. Az M42 -t az O pont-
_bá.n az x-x tenge lyre merőleges e gyenes /e z az egyik, 4~2 jelU
egyenes , mivel M41 a végtelenben van/ és az AB tag/ a másik 4~2
j elU egyenes/·meghosszabbitásának metszéspontja ad ja.
 - 50 -

x
1
55.Óbra ·

Az 57.;.59. ábrákon a módszer további alkalmazását rnutatjuk be.

. .
Az 58. ábrán l átható kulisszás mechanizmus M rnomentán cent:umá-
31
nak szerkesztés e a következo gondolatmenetbal látható be, B pont
sebessége mer5leges AB-re. M31 -nek tehát az AB tagon vagy annak
meghosszabbitásán kell lenni. Az M -be vezeto másik sugár helyét
31
ugy kapjuk meg,hogy a 3-as taghoz egy Q sikot erositünk. Ezen a ai-
kon a c 3 pont legyen fedőpontja C-nek, Ekkor c pont sebességének
3
vektoregyenlete : M
JI

57. Óbra
 - 51

58 . ábra
59. ábra

Mivelvc= o, ezért vc =vc C' vagyis c 3 pont eredCSsebessége

párhuzamos a 4-es tag~al. E~bol következ!k,hogy a z M31 -be vezeto
másiksugárac pontban a 4-es tagra rnero legesen rajzolt egyenes.
A két emlitett sugár metszéspontja M31 • A mozdulatlan taghoz v i-
szonyitott mörnentán centrurnak e l sosorban akkor használhatók elo-
nyösen, amikor a hajtótagtól távol esc pontoknak csak a sebessé -
gét kell meghatáro znunk.
Valamely tag pillanatnyi gyorsulás pólusának az t a pontot nevez-
zUk ,amelyne k gyorsul á sa az adott ido pillanatban nulla. A gyorsu-
láspólus tehát a momentán centrummal analóg fogalom l a · momentán
centruriiban
. ugyanis a sebes. s ég nulla/
. . A gyor
- suláspólus t . Ga -val
jelöljük és nem téves ztendo össze a .gyorsulásterv pólusával. ·
A 2.2 . f e jezetben· l áttuk,hogy ~a valamely tag két pontját össze-
kötjük a momentán centrumrnal, akkor az igy kapott háromszö<;r hason-
ló a sebességterv ben a két pont e,red5sebessége ál ta l kialakitott . ·
hároms zögg~ l /lásd · 52 , ábrát, ahol AMB ~N aOvb ~./. Bizony itás
né l kül közöljük ;hogy e megállapitás a gyorsuláspólus és a gyorsu'-
. l ás terv esetén is rérvényes ,vagyis a 'o b'~ ,.v AG B ~.
a a
 - 52 -
Az eml i tet t hasonlóságokb91 következik, hogy a sebesség.térv, vala-
mint a gyorsulásterv ismeretében a momentán-centrum,il.letve a
gyorsuláspólus megszerkesztheto.
A gyorsuláspólus megszerkesztését az 52, ábrán mutatj~k be,ott
ugyanis az A6C tag gyorsulásterve már adott. Nyilvánvaló,hogy a
gyorsulásterv Oa pontjának a 3 jelü. tag azon pontja felel meg,
amelynek gyorsulása nulla, vagyis a G
a gyorsuláspólus. Azt is.
láttuk,hogy a tagon lévo AB távolságnak a gyorsulástervben az
~távolság felel meg. Az el5bb emlitett hasonlóságot, vagyis:
a'Oab~AGaB~, is figyelembevéve kézenfekvő, hogy a gyorsulás-
tervben az eredo gyorsulásoknak a 3 tagen a gyorsuláspólusba veze-
to sugarak felelnek meg. Az elmondottak ismeretében a gyorsulás-
pólus sze~_kesztésének menete a következo.
A hármas t.ag A pontjából AB-re felmérjük a gyorsulásterv i"'b'
metszékét (á A/ majd erre a metszékre rárajzoljuk az a 'O ab'
8
háromszöggel egybevá<;ó a'G~b' három~zöget. Hosszabbitsuk meg a:z;
a'G' egyenest és hozzuk metszésbe a B pontból a b'G'-val párhuza-
a · a
mosan huzott egyenessel. A kapott metszéspont a 3-as tag keresett
gyorsuláspói usa. /A szerkesztésb51 látszik ,hogy AGaB~N a 'oab'~ /.
A gvorsulásp~lus ismeretében most már az ABC tag bármely pontjá-
nuk eredo gyorsulása megszerkesztheto, Az erede gyorsulások ugyan
ls arányosak a gyorsul~spólusból a kérdése~ pontokhoz huzott su-
garakkal és a sugarakkal mlndig azonos ITI szöget zárnak be.

2.4. Elemi csoportokból felépitett II.osztályu mechanizmusok

vizsgálata.
2.41, Két .tagból és három forgó mozgást mesengedo kinematika!
párból álló csoport.

Az 1.7. fejezetben láttuk,hogy egyszabadságroku mechanizmust

kapunk, ha a hajtó taghoz /I.osztályu mechanizmus/ és az állvány-
hoz nulla szabadságtoku Asszur csoportot kapcsolunk.
Négytagu csuklós mechanizmusnál /60.ábra/ az OA· tag a hajtó tag,·'
az ABC pe~ig a II. osztályu, nulla szabadságfoku c~oport.

Ezen a példán részletesenmutatjuk be az egyes pontok sebességének,

és gyorsulásának szerkesztését. További példáinknál a jegyzet
terjedelmének korlátozott volta miatt csak az ábrák könnyebb megét
 \·

'
l
\

l
l
w"l

1
,.
b

0
 - 54

téséhez legszükségesebb tudnivalókat közöljük.

Tételezzük fel,hogy ismerjük a mechani~us mérethelyes kinematika!
vázlatát /60.ábra/, valamint az adott helyzetben a hajtótag w21
E
szögsebességét és .. 21 szöggyorsulását. Az ábra hosszuság léptéke:
kl l ~ . l .
mnr
·Határozzuk meg A,B és D .pontok sebességét, gyorsulását, a tagok
szögsebességét és szöggyorsulását·.
AZ A pont sebességének nagysága: VA = lAO • cv21 l összefüggésből
számithatö /lAO a 2-es tag valódi hossza/. vA meroleges OA-ra és
(c> szö~~ .~besség irányába mutat.
21
Az A és B pöntok egy tagon helyezkednek el, ezért a B pont sebessé-
gének vektoregyenlete:

.
Az egye nletben egy vektor irány és nagyság,ketto pedi g csak irány
szerint ismert.A vektoregyenletekben azt a vektort, amely irány
és nagyásg szerint ismert kétszer, amelyik csak irány szerint is-
mert egyszer huzzuk alá. A vektoregyenletben a két ismeretlen nagy~
ságu, de ismert irányu vektor egy ismeretlennek felel meg,ezért
az egye nlet egy határozott megoldást ad.
A vB é s vBA sebes ségek a sebességterv segitségével szerkeszthetok

meg. A sebességterv me grajzolásához fel kell venni /tetszőlege-

. s~n vehető fel!/ a sebe sségterv lépték~t, kv/ ~l -t.
s.mm

A sebességterv léptékének ismeretében vA mm-ben ábrázolandó nagysá-

ga:
. o- v a = v A /mm l.
k
v

A vekt .o regyenletnek megfeleleen a sebességterv Ov pólusából

/60. b . ·á bra l felraj zoljuk O a-t, majd az · "a" végpontjából merole-
- v -
gest rajzolunk AB- re, 0,.-böl pedig CB-re raj~olunk merölegest.
Az emÚte tt merölegesek metszéspontja kimetszi b paritot . OvQB .pont ·
 - 55 -

sebességét, ao pedig a VBA sebességét ábrázolja. A sebességek

értékei:

v k O b és
B v v

A 3-as és 4-es tagok szö gsebességei:

:;: VBA .
és
l
AB

ahol lAB = ·kl AB és lBC ~ k

1 . BC,vagyis a 3-as illetve 4-es
tag valódi hossza.
~Jl irányának meghatározásához vBA-t B pontba kell helyezni és
meg kell nézni,hogy B pont A ponthoz képest milyen irányba forog.
Igy példánknál azt kapjuk ,hogy w az óramutató járásával· ellen·-
31
tétes irányu. Hasonlóan határozható meg ~
41
iránya is: a B pontba
~
helyezett vB az óramutató járásával megegyeze
41 szögsebességet
eredményez
Az A,B és D pontok egy tagon /a 3-on/ helyezkednek el.
D pont sebességének megszerkesztéséhez Burmeister h asonlásági téte-
lét használjuk fel. Ennek értelmében az "a" ponton keresztül mere-
legest rejzolunk AD-re, b ponton keresztül pedig Bn-re.
Metszéspontként d adód~k. Lernérve Ovd me tszékét v nagysága kiszá-
0
rni that ó:

v 0 = kv Ovd
Ha nincs szüks égünk a relativ s e bességekre /például nem kell a
gyorsulásokat !t!egszerkeszte ni/, akkor a pontok e redesebességeit a
mome n tán centrurnak felhasználásával is rnegszerkeszthetjük.
A továbbiakhan két olyan módsz e rt mutatunk be, a melyeknél az ere-
dosebességek megszerkesztéséhez a momentán centrumot használjuk fel.
Ha ismert valamely tag momentán centruma és egy pontjában az eEe-
do sebessége, akkor a tag b&rmely pontjának erede sebessége az ugy-
nevezett beforgatásos módszerrel .megszerkeszthete, A szerkesztést
a 60.a. ábrán a 3 jelü tagon mutatjuk be.Elso lépésként vA-t kell
elfo rgatni 90 fokkal ~~~/. A~ elforgatás iránya tetszoleges.
A v~ vé g pontjábó+ h uz zunk az AB taggal párhuzamos egyenest és ezzel
 - 56 -

metszük a BM 31 rádiuszvetktort, illetve annak rneghosszabbitását.

E metszéspont és a B pont közötti távolság a 90 fokkal elforgatott
v 8 -t adja /v~/. Végtil v~-t ki kell forgatni aBC tagra meroleges
irányba,
A szerkesztés helyességének magyarázata az,hogy az ered5 sebessé-
gek 90 fokos elforgatásával azok a rnomentán centrumba vezeto rá-
diuszvektorokba esnek, az azonos irányu és egyenlo nagyságu rudirá
nyu kornponenseik pedig a tagra mer5leges helyzetbe kerülnek, ezért
.az igy elforgatott eredősebességek végpontjai az adott taggal pár-
huzamos egyenesen fekszenek.
A vB sebesség megszerkesztéséhez felhasználhatjuk a

arányosságat is.
vB BM31

A VB sebesség arányossággal történő szerkesztése az 59. d ábra

szerint végezheto el, Az ábrán M -bol az iM távalságat átköröz-
31 31
tUk BM -re, majd az igy nyert A" pontba a BM"3 -re merolegesen
31 1
felrajzoltuk vA abszolut értékét,lvAI -t. ~nnek végpontját össze-
kötöttük M -el és az igy kapott egyenes a B pontba az M B-re
31 31
emelt merolegesbol kimetszette v -t,
8
Hasonlóan megszerkesztheto D pont eredosebess~ge is.
Az eredősebességek a mornentán centrum ismeretében még a rudirányu
komponensek esvenlosége alapján is megszerkeszthetok.
Térjünk rá a gyorsulások szerkesztésére. Az A pont gyorsulásának
vektoregyenlete;

2
ahol -n
aA 1 0A .ú) 21 /AO-val párhuzamos és A-ból O-ba mutat/

-t -
aA ~
l OA . '-'21 /AO-ra meroleges/.

A 60.a ábrán -n
aA ~~-ben á~rázolandá nagyságát a -vA sebességbol
szerkesztettUk meg. Az ~i-t ki kell szárni ta,ni és a ka gyorsulás-
lépték figyelembevételével lehet csak ábrázolni.
 - 57 -

Felhivjuk a figyelmet arra,hogy k a már nem vehető

. fel tetszolege-
sen, ha a normális gyo rsulásokat szerkesztéssel határo ztuk meg !
{A normális gyorsulások szerkesztésének menetét az 54, ábrán
mutattuk be/, A k g'yorsuláslépték ilyenkor mindig a hosszuság
a
/k / és a sebesség /kv/ léptékéből számitandó ki a
1

k ""'
a
k2
~
k
1
[
s
fl-j
.mm
.
kifejezésb ö l,

Természetesen ugyanerre az eredményre - jutunk akkor is , ha a~

számit o tt /valóságos/ értékét elosztjuk a vA-ból lllegszerkesztett

normális gyorsulás me ts zékén ek mm.:.ben mért értékéve l.
A gyor su láslépték ismeretében a~ ábrázolandó nagysága:
-t
aA
a 1 a" = k"" /rrun/
a

Az A pont eredo .gyorsulásának megszerkesztéséhez a g yorsulás-

terv o pó lusából /60.c.ábr a/ fel kell mé rni az ~-nak megfele lo
Oaa" ~etszéket , majd ehhez h0zzá kell adni az a ! - nak megfelelo

n 1a" metszékét. A tr.~n<jem: i á .lis k o mponens irányát az é 21 határozza

me g. A két kornpo nt~ns 4, t·pdoj f! az aA- n ak megfelelő oa'
a
metszék,
A B pont gy o t: :.nt l á>~ <'i r·,,l t ·.·• •: t:Ot:l'9Y(" n l et e :

~ t·
1- ;1 .
liA

Mivel B p ont BC sugáron rno~ oq , ezér t aB két kornpo ne n sbol, az

n b~
a- 8- ] es
o .. ' az -t " :=: l a' ll • Enne k megfe l eleen az elő bbi egyenlet
a -,.)V
8
a k6vetkez5 alakba lrhatö :

ahol
 - 58 -

A normális gyorsulások ábrázolandó metszékei a megfelelo sebessé-

gekbel szerkeszthetok. A 60.a. ábrán meg is szerkesztettük 8ket,

-n
Az aBA=

ÖsszefüggésekhOl a normális gyorsulások számithatók is,majd k a

figyel~nbevételével ábrázolhatók. Gyorsabban eredményre vezet a
szerkeszto eljárás, ezért mi a többi példáinknál azt részesitjük
elonybe!
Az elobb:! -. ,rektoregyenletnek megfelelűen az A pont gyorsulásának
véqpontjáhól /vagyis a' -bo l/ felraj zoljuk ~-nak megf~lelo a 'b"
metszéket, majd b"-bol merolegest huzun·k AB-re. A továbbiakban .
o a -ból felmérjük
·
oa b'''-t ,~nB l .és a b'''-bol
•
merolegest bocsá~
tunk Bf:re. Az emlitett merolegesek ' /tangenciálisak / metszéspont-
ja b'. Az Oab' a ka léptékü a;
gyorsulást adja, Tényleges .értéke:
a8 = k
a
. on'.
· a
·
A gyorsulástervból az aBA relativ gyorsulás is meghatározh at~ ,mi -
vel azt az a'b' mP.tszék ábr ázolja.
A tagok szöggyorsulásai:
-t
·c
c;.,
= aBA
és
31 l
AB

Irányuka t a t angenciális komponensek megfelelo pontba történo

áthelyezésével határozha tjuk meg.
A D pont gyorsulásának meghatározásához ismét a Burme.~$t.!f!r té-
telt használjuk fel,amely szerint aD végpontjának az ~ metsz ék~
re /aBA relativ gyorsulásral ra)zolt ABD~-el hasonló a'b'd' ~
háromszög d'pontjára kell esni. a'b'-re két ilyen háromszög raj..-
zolható .Ezek-közül csak a vonalkázott háromszög ad helyes megol-
dást ,mivel annak körtiljárási , iránya ·megegyezik az ABD háromszögé-
veL
Az ~metszék lernérése után a 0 kiszámitható:

k
a
ocrr
a
 - 59 -

A 60.d. ábrán megszerkesztetttik a 3 jelü tag gyorsuláspólusát is.

A szerkesztést a 2.3 pontban leirtak alapján végeztük,vagyis a
hármas tag B pontjából az AB egyenesre felmértUk a gyorsulásterv
arf>T mets zékét, majd erre r .á rajzoltuk az a'Oab' háromszöggel egybe-
vágó a'G~g' háromszaget /az _ ~ gyorsuta.stervét/, Az A pontiJól pár-
· huzamost huzva a'G~-vel, a brG~ egyenesen kimetszetttik a GaJl gyor-
suláspólust. ·
A 3-as tag gyorsuláspólusának ismere tében D pont gyorsulása meg-
sz erkeszthet5. D pont gyorsulásának szerkesztésénél azt a tételt
használjuk fel,mely szerint egy tag. különböz5 pontjainak gyorsu-
lásai a gyorsuláspólusba vezeto rádiuszvektorok nagyságával aránya~
sak és a r ádiuszvektorokkal azonos s zöget l az ábrán T-val je-
löltük/ zárnak be.
A D pont gyorsuiásának szerkesztésénél els o lépésként D pontot
összekötöttük Ga 31 -el, majd az igy kapott rádiuszvektorhozThaj-
lásszögU egyenest rajzoltunk a D pontból /~értékét aA és a hozzá-
tartozó rádiuszvektor határozza meg{. Ez utóbbi aD irányát adja.
Második l épésként AGaJl távelságat Ga 31 -bol ráköröztük a DGaJl
egyensre és a kapott A' pontba aD irányával párhuzamosan felmé rp
tUk az aA abszolut értékét, Ez uróbbi végpontját Ga 31 -el összeköt~
a
ve metszettUk aD irányát /d 1 /.A Ddl metszék az 0ka léptékU vek-
torát adja .

A 3 jelü tag A,B és D pontjaiba berajzolva azok ered5 gyorsulása-

it ,majd végpOntjaikat összekötve az a 1 b d 1 háromszöget kapjuk,
1
amelyre az alábbi összefüggés érvényes:

Ha aA mellett ismerjük aB-t i s,akkor a fenti hasonlésági tétel

is f elhasználható. aD megszerkesztéséhez • .
A fenti hasonlóaági tétel természetesen a sebességekre is ér-
vényes !
Ebbe a mechanizmus -csoportba tar tpzik a forgattyus mechanizmus
is / 6 l.ábra/, ugyanis felfogható a B pontban BC 1 ~ 00 sugárral
az á llványho:r. kapcso lt 0ABC . négytagu csuklós mechanizmusként.
1
Az OA forgattyu w21 = á llandó szögsebességgel forog 1 ezért
 - 6o -

aA "'a~ .
Az A pont se J::ességét a forgattyusugárral azonos nagy-
ságu vektorral ábrázoltuk. Ebben az esetben aA ábrázolt értéke
a vA ábrázo lt értékével {mm-ben mérve/ azonos. Ilyen esetben a 2
sebességlépték kv = k . ~l, a gyorsuláslépték pedig ka "' 1<: 1 ~l.
1

SzerkesszUk meg B pont sebességét és gyorsulását.

B pont vektoregyenletair
VB = VA + VBA
=-
és
-n +-;t
~ = aA + aBA
- = BA

---- ........

' '\
\
\

i
61. abra

' -n
Az egyenletben szereplo értékek közUlvA és aA adott, aBA megszer-
~eszthe~5 /lásd az ábrát/; v 8 és aB párhuzamós /x~xf•el1
v A és a~ pedig meroleges AB-re. B pont sebessége é s gyorsulása
8
 - 61 ~

tehát megszerkes zthetö.

Áz előbb ~mli tett léptékek betartása esetében más módon is meg-
szerkeszthetö B pont sebessége. és gyorsulása. A szerkesztés mene-
tét a 61. ábrán ismertet jUk, Az AB hajtórud meghosszabbitása a
D pontban metszi az o-n átmenő x-x megvezetésre meröleges ten-
gelyt. Az ÖÖ metszék l J l a B pont kv = k 1 • ti>21 léptékü sebessé-
ge l az OAD háromszög ugyanis egybevágó O AB háromsz8ggel(, de ah-
v
hoz képest 90 fakkal elforditott helyzetU/.
A B pont gyorsulásának megszerkesztéséhez As átméröjü félkört
kell rajzolni a · hajtórudra és erre A-ból rá kell körözni AD tá-
volságot J E pont/, majd az E pontból merolegest kell bocsátani
a hajtórudra. Ez utóbbi az F pontban metszi az O-n átmenő /x-x/-
el párhuzamos tengelyt, OF metszék l fl l B pont ka = k 1 • c:V;1
lépté kü gyorsÚlásvekto;ra. A vektor iránya mindig a forgattyu O
középpontja felé mutat~

2.42, Két csuklót és egy külsö haladó mozgást megengedo

kinematika! párt tartalmazó-· csoport /62, ábra/.

A eimben emlite tt csoportot a 3 és 4 jelü tag képez i .

Az A a külso, a B a belso ötkötöttségti csukló , a D pedig a hala-
dó mozgást megengedo külsö kinamatikai pár. E csoportból a 2 és
az 5 jelü hajtótagok segitségével egy kétszabadságioku mechaniz-
must a lakitottunk ki. Adott tehát a mechanizmus mérethelyes
vázlatamellett w21 , ci) 51 , g 21 , és é 51 •
A sebességterv elkészités é t B pont se~ességének meghatározásá-
val kezdjük, ugyan i s ez az a csukló, amely a csoportot alkotó
tagokat összekapcsolja.
B pont egyenlete a 2 jelü tag felöl vizsgálva:

vB =vA + vBA; ahol v adott és vBA l. AB-re.

= A
A B pont sebességét meghatározó másik egyenletet abból kiindulva
kell felirni,hogy a 4 jelti tag, amelynek B is pontja, haladó moz-
gást megengedo kinematika! párt képez az 5 jelü taggal. Az e l ozö-
 - 62 -

o~

1
@
x

62. ábra

ekben emlitettük,hogy valamely pont eredo mozgása a szállit6 és

a relativ mozgásból tevedik össze, Esetünkben a 4 jelü tag rela-
tiv mozgása az 5 jelü tag x-x vezetéke menti mozgás,- a szállitó
mozgás pedig a vezetékkel együtt végzett mozgá!;!, vagyis F pont
körüli körmozgás, c5 pontot az 5 jelü tag pontjaként értelmezve
B pont sebességére felirhatjuk az alábbi vektoregyenietet~

vB = vc + vBC; ahol vc adott és vBC ll x-x- el

Hangsulyozzuk,hogy B és C pontok geometriailag csak az adott pilla ....

natban fedik egymást,mivel más~más tagen szerepelnek.
 - 63 -

A két sebesség- egyenletből felirható,hogy

J{a a kiindulási adatokból kiszámitett vA és vc sebességeket eloszt-

juk a k sebességléptékkel, megkapjuk a sebességt.e rvben nekik megfe-
. _][ - .
lel<5 Ov a és 0 v c metszékeket, majd ezek felhasználásával a sebes-
ségterv megrajzolható,mivel a B pOnt Sebességegyenlete az alábbi
ala~ba is irható:

O a + ba
-v
~ -

A fenti egyenletnek megfelel<5en a sebességterv megszerkesztése a

J<övetkez5képpen t örténik.
A sebességterv pólusából felrajzoljuk a vA-nak megfelelo
-
o-a
v
metszé-
két,majd végpontjából meről e gest rajzolunk AB-re /62.~.ábra/ .
Ezután ugyancsak az Ov pólusból felrajzoljuk Ov c 5 -t /vc -nek felel
meg l és végpontjából párhuzamost rajzolunk .x-x-el, ~ ké_: isme r_: Í
irányu egye nes metszéspontja b, amely meghatározza v 13 ; vBA és vBC
k v léptékü vektorát /~; v
ba illetve bc 5 {.

vB tényleges nagysága:

ov b

A 3 j e lü tag Gc.> 31 s zöqsebességének me ghatározása az 52, ábrán ·

b emutatott példához haso nlóan történik. A 4 jelü tag W 4l szögse-
bessége az 5 jelü tag Cc) szögsebességével azonos, mivel az emli-
51
tett két tag haladó mozgást megengedő kinematikai párral kapcsoló- .
dik egymáshoz,tehát: w41 = (.c)Sl' .
A 4 jelü tag bármely más pontjának pl, H-nak Sebességegyenlete az
alábbi alakba irható:

A vE vektor ismert, _mivel az E pont az 5 jelü tagen van. A vHE

 64 -

szintén ismert,uqyanis;
;
l
j
l

és i gy

vagy másként felirva:

aho l he
5

Véglll H pont sebességének tényleges nagysága: vH· = k .öh.

v v
A gyorsulásterv elkészitése a sebességtervhez hasonló gondolatme-
net alapján történik.
A B pont gyorsulását meghatározó két egyenlet:

-n -t - t j_
aB al\ +aBA + a BA; ahol a BA-ra
= -- BA

-c -t -t
aB = · ac + aBC +aBC ahol aocJI x-x-el
-- - -
~~ egyenletekben aA és aC iráJW é s nagyság szerint ismert, -n aBA és
a 8 c szám ithatő, ill etve szerkesztheto . A 62,a. ábrán megszerkes2tet
tük (ka~ ~~éptékU vektoraikat is.

Az al\ P.s aC ka-val történo osztása után a gyorsulás-egyenleteket

az

O a' + b»a' + b'b" =O c' + k'c' -t b'k'

a a 5 5
---- ---- ===== ~

a l akba irva, a gyorsuláste rv / 62.c . ábra/ megsz e r keszthet3.

A gyors ulás tervben o a' b"a', O c'

a ' a 5
 - 65 -

-c -t
ac és aBC ka léptékU vektorai adottak, b'b" mer5le-
---t CBAtedig
g e s AB-re, továbbá b' k' a · ~
(kBC)parhuzamos a

a
x-x-e l.

Az ismert irányu vektorok metszéspontja adja ~j-t és ezzel a ~

- t , -t
8
aBA es aBC ka léptékű gyorsulását .

D pont tényleges gyorsulása

k
a
ov b'

A 3 jelü tag szöggyorsulása:

c -t
C.31 = aBA k a' b 1 b"
l·
BA

A 4 jelU tag szöggyorsulása a haladó mozgást megenged5 D kinema-

tikai pár miatt azonos az 5 jelU tagéval, vagyis:

0 -nak ad tuk meg l •

A 4 jelU t ag valamelv pontjának pl. H-nak gyorsulására felirható

az alábhi egyenlet:

Az E pont gyorsulása .t.smert,mivel az az 5 jelU h ajtótagon van .

-c
Az aHE - ra felirhatjuk,hogy

-c
= 2 ·'4.)5.1 ' VBC :::_aBC
 - 66 -

ugyanis vHE = vBC' A 4-es tag 5-höz viszonyitott mozgása háladó

- - -t -t • -
mozgas, ezert aHE aBC~ Ezek utan aH vektoregyenlete az aláb-
bi alakba is felirható:

= = =
Az aH tehát három vektor összegezéseként szerkeszthetö meg, va-
gyis es pontból felmér~ük a esk' =esk" metszéket, majd ennek
végpontjából a k'b' ck h'-t. .

Az Oah' ll.etszéknek ka . szorzása utján aH tényleges értékét kapjuk,

2,43. Elemi csoport két külso csuklóval és egy belso haladó

mozgást megengedo kinematika! párral {63.a ábraL

Az elemi csoportot a 3 és 4 jelil tagok alkotják_ az A és ~ C

külsö csuklókkal és a B belsö, haladó mozgást megengedo kinernati-
kai párral. A 2 és 5 jelil hajtótagok felhasználásával kétszabad-
ságtoku mechanizmust alakitottunk ki az elemi csoportból.
Ennek megfeleloen adottnak tételezzük fel vA; vC;~ és aC vekto-
rokat. C pontnak a 3 jelü tagon fedöpontja a G pont.

c pont sebességére felirhatjuk ,hogy

vc = VG + VCG
de
-
VG =VA + VGli.
;;;;a

ezé rt
vc. = VII. + VGA + VCG
- ==-

Az utóbbi egyenletból vc és vA lsmertek, vGA-nak és vCG-nek azon -

ban csak az irányát ismerjük. Az elöbbi meroleges GA-ra , az utóbbi
 - 67 -

pedig párhuzamos /x-x/-_el. A sebességt.e rvböl /63.b. ábra/ eeek

0 agysá,ga is meghatározható. Ehhez a sebességterv pólusából rajzol-

J'uk fel vA. és vc sebességének megfelelo o a és

. . v v metszékeket, oc
majd az a pontból bocsássunk merolegest AG-re, Ennek és a c -bol
a z /x-x/-el párhuzamosan huzo_t t egyenesnek a metszéspontja a g 3,
amely az adott irányokból kimetsz! vGA. és vCG kv léptékü vekto-
rait. Ezek tényleges nagysága:

. vGA k
v ag 3 és VCG kv . cg 3

A 3 jel U tag szögsebessége:

VGA k
v
. ag 3
ú) 31
1 kl AG
AG

A 3 és 4 jelü tag szögsebessége azonos:

A 4 jelü tag valamely t ets zőleges e n felvett E pontjának sebesség-
egyenlete :

VE = VF + VEF
=
F pont a 3 jelü tagon van és fedőpontja E-nek . F pont sebessége
Burmeister téte llel meghatározható. AGF c,. .v ag f A-el.
3 3
Innen adódik f •
3

Mivel vEF vCG ezért,ha t pontból felmérjük cg = ei távolságot

3 3 3
és a kapott e pontot ov-vel összekötjük, megkapjuk vE kv léptékü
vektorát . · Tény l eges értéke:

A sebeség-egye nletekhe z hasonlóan a gyorsutások egyenletei a követ-

ke z ők:

de
 - 68 -

igy
-n - t - c -t
ac = aA + aGA + aGA + a CG + a CG
- -- =
2VcG ·WJ T

G
A

®
c

gJ

6 3 .. ábra

-n - - c
A 6 3 . e. ábrán megszerke~Fte tttik aGA es aCG ka léptékü vektorai - '·
nak abszolut értékeit , A vektoregyenl et alapján megrajzolt gyorsu- ,:
lásterv a 63 . c .ábrán l átható, A könnyebb ér thetőség kedvéé r t az
a lábbiakban z árójelben kö zöljtik az egyes me t székeknek megfel elo
g yorsulásokat:
Oaa ' (;A/; g"a ' /-;~A/; 9)(3 /-;_~At; c ." g'3
 - 69 -

-c 'c"
/\Z ac vek t oregyenl e tének ésszerü felhasználásából követke zik , hogy
a gyo rsulásterv szerkes zt é séné l az adot t irányu, de ismeretlen
nagysá gu vektorok /-;_~A és -;,_~G l metszéspontjaként először a g 3
pon t a d ódik, majd Burmeister tételének felhasználásával f 3,
Az aE g yorsulást az al ább i egyenletekhol szerkeszthe tj ü k meg
/lásd a 63.d.ábrát/ :

de mivel

ezért

~ r l ~nyl eges értéke:

-aE = k
a

A J 6s 4 jel.U tagok sz Hg. gyot rsulása: -:-;-::-n

6 .. 6 o-
'\;A ka
_
.g-3 g2._
____ _____

ll ·1 l l /\G k l i\(;

•
'J. . 411. f: le..!!!_!_~: s o por t: egy be l s o csuklóval és ké t külsö ha l.adó
!!IOZ~st. meq e ngt1dÖ k.ine matika l párral/6 4 . a áb ra/_

t'l'l. (dern i. csoport.o t a 3 és 4 jelt! ta gok J<é p ezi.k az A,

H ós c kl m~n,at: i kai párokka L A 2 és 5 j elű tagok hajtótagok , teh át
i S HI ~ f' t· il '/.

MN J k td l ha tin~ ozni B pon t sebE>ssflgé t és gyor su l ásflt . B p on t s e bes-

~; (• q (· ll c k k(' 1 f_.gy e nlet e :
 - 7o-

és

ah?l vE és
vF ismertek, mivel ismerjlik a mechanizmus mérethelyes
kinematik~ii vázlatát és az c.v2i, valamint az w51 szögsebessége-
ket. v 8 E és vBF relativ sebességeknek csak az iránya ismert, az elo-
ze y-y, az utóbbi x-x vezetékkel párhuzamos . .
A sebességlépték figyelembevételével a fenti két egyenlet az
ala~ba irhat6:

6~. ábra
 - 71 -
ov b O e + be
v 2 2
-====
o v.
b ovfs + bt 5
-==-

ahol: O e
v 2
= VE
--; o f
VF
' · be2 /y-y/ -al és bl5 tx-xrel
kv v 5 "'E
v
párhuzamos.

Az utóbbi egyenletekhol a sebességterv megszerkeszthetö.

A kapott b metszéspont /64.b.ábra/ kijelöli vB kv léptékU vektorá~

nak végpontját. vá
tényleges értéke: VB = kv' Ovb'
Az egyes tagok szögsebességei:

B pont gyorsulásának e gyenletei:

-c -t
aB aE + aBE + a
....,_ BE

és
-c - t
-
aB
- -
aF + aBF + aaF

-c -c -c
Az egyenletekben aE és aF' ismertek , aBE és a F az a E = 2, w • v 8 E;
-c - 8 8 21
valamint az a F = 2 .~
8 51 . v 8 F összefüggésekbal megszerke s ztheto
/ a 64.d, ábrán a~F k l éptékil vektorát megszerkesztettUk, Hason-
-c a ~
lóan történik a E megszerkesztése is/ . Ismerjük tnvábbá á E és
8 8
a~ irány~t, a z elozo y-y, az utóbbi x-x vezetékke l párhuzamos.

~z
-
aE és aF gyor s u V i.soknál is figye l embevéve a gyorsulásléptéket,
a v ekto r eg~ren letei az alábbi alakba irhatök át:
8

oa b' "'o a e'2

====-
oa b' oa f'5
-
 - 72 -

Az el5z5 példához hasonlóan itt is zárójelben közöljük az egyes

metszékeknek megfelelo gyorsulásokat:· Oab' (aB/,

-c -t -c
öeT
a 2 /aE t, k3e:2 /aBE l, b'k 3 /aBE l l oa f'5 1~1 r k4fs {aBFf

-t
és b'k4 /aBF l.

aB tényleges értéke:
-aB = k
a
o a b'

Az egyes tagok szöggyorsulásai:

és é. = E
41 51'

A 3 jel U tag te ts zc51egesen felvett G pontjának vektoregyenletei;

= VH + -VBE
VG
- --
és
-c -t
aG aH + aBE + aBE
o:==s =

2,45 Elemi csoport egy küls5 csuklóval és két haladó

mozgást megengedo kinematika! párral /65, a. ábra/.

A csoport tagjai: a 3 és 4 jelü tagok, kinematika! párjai:

A, B és C, Hajtó tagok a 2 és az 5 jelüek, Ezért adott vA; aA
és az 5 jelil tag minden pontjának sebessége és gyorsulása.
Határozzuk meg a 4. jelü tag F pontjának sebességát és gyorsulását.
Ha az A pontra !runk fel vektoregyenleteket, meghatározhatjuk F
pont sebességát és gyorsulását is.
Az A pont sebességére felirható,hogy
r
l

- 73 -

l
a

65. ábra

vagyis

ahol vA és vE adottak, vFE-nek és vAF-nek pedig az iránya ismert

/vFE az x-x és vAF az y-y vezetékkel párhuzamos/. Itt is figye-
lembevéve a sebességléptéket vA vel{tor egy enlete az alábbi alakba
irható:
ava Ove + t 4 e + af 4
5
= =
A sebességt:·-rv /65 .b ábra/ e 5 pontjából az /x-x/-el párhuzamos
és a pontjábó.L "Z /y-y/-al párhuzamos egyenesek metszéspontja
/f 4 / meghatározza a vFE és vAF relativ sebességek kv léptékü nagy-
ságát.
Mivel VF = VE + VFEi az Ovf4 metszék vF-el arányos,
 - 74 -

vF tényleges nagysága: vF

Az elmondottak ismeretében a 3 jelü tag tetsz5legesen vilasztott

H pontjAnak sebessigét már ismert vektorok asszegezéseként nyer-
llf!t.j Uk:

A 3, 4 és 5 jelil tagok halOldó mozgást megengedo k.inematik.ai

párokkal kapcsolódnak eg~náshoz , ezért szögsebes sigü~ azonos:

w 31 w 41 = w~~ 1 •

A sebesséqeknél használt gondolatmenetet a gyorsulásokra is alkal-

mazva: az A pont gyorsulásának vektoregyenlete:

vagyis
-t
a + a
E . AF
= =

Az egyP.n l etuf_•n
-c - c
.:~,\f az aFE
-c
aAF ka léptékű vek-
t.o r· tinak abszr)J.ut úr t ó k (• t 1ne g is szerk l~szte ttük. Ugyanitt megszer-
kes z thető (a~ E l Js . 1\ Vt>k torok .irányának me ghatározását korá bban
lll<~ 1· J. s me r te t. ti.ik, i t t mo~; t erre nem tér ünk ki.
.
Isme rJ~k
.. - - -t . -:-t
tovabba aFE es aAF irányit, amelyek az x-x, illetve y-y
vezet.6kkel p 5 rhuzamosak . Az iA-ra felirt vektoregyenlet~t f elhas z-
nálva ka ftgyelemb e véte .l.é v e l a gyo r su lásterv megs zet k eszth e tő

/65 . c . ilbra /. A könnyebb ~!Ug,;tzodás miatt az alábbiakban itt is

?.áró.ielbe ll k.özliljük az eqy~s metszékeknek megfelelo gyorsulásokat:

l; t f'
4
 - 75 -

AZ egyenlet megoldását az f4 -
metszéspontja ·adja, amely aF értékét
is meghatározza: ~ = ka • Oaf4. .
AH pont gyorsulása - ·sebességéhez hasonlóan- márismert,illetve
megszerkesztett vektorok összegezéseként adódik:

- - -c -t

A
aH = aG + ~E : aAF

3,4 és 5
......
jelű
-=- ~

-
tagok szöggyorsulásai azonosak:

2. 46. Sebesség_ek és gyor·s ulások meghatál:'ozása, ha a ve·z eto

_!:ag a hajtórud vagy egy relativ mozgást veg·z o t'a2•

A 66.ábrán egy karos állit6szerkezet mechanizmusának vázlata lát-·

ható. Ez egy olyan DCBOA négytagu csuklós mechanizmusból áll,
amelynek rnozgató /hajtó/ tagja a BC hajtórud, a mereven hozzáeros1"
tett K jelű karral. Szerkesszük meg a sebesség és gyorsulástervet,
ha a K jelű kart GV31 = állandó s zögsebességgel elfordítjuk C kö-
rül.

o•

o
66. ábra
 - 76 -

~GV
A sebességterv szerkesztését a vEC
31 . lBC sebesség felhaszná-
lásával kezdhetjük. Iránya meröleges BC-re. Rajzoljuk fel vBC
vektor kv léptéku be mets2ékét, majd keressük meg a sebességterv
pólusát.
Ehhez éloször irjuk fel vB vektoregyenletét:

Az eredö sebességeknek az iránya ismert /val. BO és vc .LCD/' VBC

viszont irány és nagyság szerint adott, Ezért,ha b ponton keresz-
tül vB irányával, majd c ponton keresztül vc irányával párhuza-
most huzunk, akkor a rnetszéspont a keresett ov pólust jel511 ki.
Az A pont sebessége Burrneister hasonlásági tételének felhasználásá-
val határozható meg.
Az A pont sebességének tényleges értéke: vA ~ k , O a.
, v v
Az elobbi gondolatmenethez hasonlóan a gyorsulásterv szerkesztése-
kor az aBC relativ gyorsulásból kell kiindulni.
Mivel ~31 = állandó,ezért aBC =a~, amely vBC-bol meghatározha~
tó /számitással és szerkesztéssel egyaránt[,

Ir juk fel 9 pont gyorsulásának egyenletei t;

-n -t
aB = aBO + aBO

és
-n -t
al3 ac + aBC ~ aCD + aco + aBC

A két egyenlethol irható,hogy

·-n -t - -t
aBO + aBO = a~D + aCD + aBC

A fenti egyenlethol aBC ~~C ismert, az a~ 0 és a~ 0 gyorsulás-

komponensek pedig VB illetve vc-bol rnegszerkeszthetok,tehát ezeket
is ismertnek tételezzük fel. Tudjuk még 1 hogy a~.l. BO-ra és a~ 0 .l
CD-re. Az elmondottak alapján a gyorsulásterv pólusa megszerkeszt-
heto. Ehhez elso lépésként rajzoljuk fel aBC =a~ ka léptékü b'Ci
 - 77 -

metszékét, majd mérjUk fel a b' pontba a~; a c pontba pedi9

a~D ka léptékű metszékét /b'b" illetve C'c"" /, Ezután b"-bol
huzzunk merolegest 00-ra, c"-bol pedi9 CD-re, Az utóbbi két e9yenes
metszéspontj a O '
a

Az A pont 9yorsulását Burmeister tételének felhasználásával

szerkeszthetjük meg /AOBl':J.'va '0 b' A /.
a
Az A pont gyorsulásának tényleges értéke~ vA = k
a a
.oa'.

t,

d
1
F
-- -- --
6
\
\

G
®
n,
@
67. abra

Ha tároz z uk meg a 67. a ábrán látható hidraulikus kiernel5szerke-

zet G po ntjának s e bessé gé t é s gyorsul ását. A s z erJ,.ezetben az I.
o s ztá lyu mechanizmus / 2- e s tag/ mellett két II, o sztályu csoport
/3 és 4, valamint 5 é s 6/ található. Kiemeléskor a 2 hengerbe
áramló olaj nyomása a hengerhez képest állandó. vBA sebességgel ~z­
ditja el a 3 dugatty ut, amely mUk-ödésbe hozza a kie melomechaniz-
must.
 ~ 78 -

A sebességterv megszerkesztéséhez irjuk fel a B pont sebességének

egyénletét:

vagy =bb+Ob
r v r

Az egyenlet alapjAn tehát megkapjuk a · sebességterv pólusát,ha

VBA /az ábrán brbf br kezdőpontjából so-ra, b végpontjából .pedig
BC-re huzunk merolegest. A metszéspont kijelöli o helyét /67.b
v .
ábra/.
B pont sebességének abszolut értéke
8
v
· = k v • o-h
v .. A D pont sebes-
.
sége a Burmeister hasonlóság! .tétel alkalmazásával szerkeszthe-
to meg (v0 = kv • ovd/.
Az E pont sebességének vektoregyenletei

A G pont sebességét szintén Burme ister tételének felhasználásá-

val kaptuk /vG = k v . ov g/.
Attérve a gyorsulásterv szerkesztésére , B pont gyorsulásának v etk-
toregyenletei:

ahol: a kétszer aláhuzott vektorok ismertek, illetve a megfelelo

sebességekből meghatározhatók ~ Az a~ "'O, mivel a dugattyu a
hengerhez képest állandó sebességgel !OOzog, a~.i BC és a~o..LBO~
 - 79 -

A gyorsulásléptéket is figyelembevéve az utolsó egyenlet az

alábbi alakba is irható:

b 't
2 + t 2oa = b'b" + b"t l + t l o a
=
Az egyenletek alapján a gyorsulásterv pólusát a következoképpen
szerkeszthetjUk meg /67~c.ábra/:
tetszőleges helyre _rajzoljuk fel a~-t /b'b"/, majd b" kezdőpont­
jában adjuk hozzá a~-t /b"tt/ . . b' végpontjába pedig ütköztessük
-n -- -
a 8 C-t /b' t 2/. Ezután t 1 pontban huzzunk merolegest OB-re /- t
a 00 irá--
- -t
nya/, t 2 pontban pedig BC-re /aBC iránya/.
Az két utóbbi egyenes
. metszéspontja Oa • A B pont gyorsulása tehát:
a 8 c: b'Oa • ka
A D pont gyorsulásának megszerkesztésére itt is Burmeister téte-
lét használjuk fel /BC~'O a d'~ [ és aD = k a .oa d'

Az E pont gyorsulásának egyenlete:

vagy a k léptéket is figyelembevéve:

a

e'O d'oa + n 2d' + e'n

2
a

G pont gyorsulásának me~szerkesztésére ismét Burmeister tételét

alkalmaztuk. A keresett gyorsulás: aG
=ka , Oag.

2,47 III. osztálvu csop9rtot .tartalmaz6 mechanizmusok sebes-

ségének és gxorsulásának meghatározása.
A III. osztályu csoportok .kinematika! vizagálatánál a sebesség és
a gyorsulástervek felépitése az eddig követett l!IÓdszérrel nem sike-
rül közvetlenül, A korábban ismer-tetett szerkeszto eljárás bizo-
nyos kiegészi·tésre szor~l.
Vizsgáljuk meg a 68,ábrán látható mechanizmust. A mechanizmusban a
 - 8o -

e'

7 @ 7

o 68. ábra .

III, osztályu csoportot a 3,4, 5 és 6 jelU-tagok képezik, A hajtó-

tag a 2 jelU tag. A mechanizmus szabadságfoka egy,ennek ellenére
a III.osztályu csoport bels5 kinematika! párjaira /D,E,F/ felirha-
tó vektoregyenletek nem vezetnek gyors megoldáshoz.
III. osztályu csoportok kinematika! vizsgálatánál célszerU az u.n.
Asszur pontokat felhasználni. Az Asszur pontok a központi taghoz
/DEF~/ kapcsolódó tagok /3,5 és 6/ irányának rnetszéspontjai,III.
osztályu csoportoknál három Asszur pont szerkesztheto meg.,mivel a
központi tagho·z három tag kapcsolódik és ezek három met~zéspontot
eredményeznek. Hangsulyozzuk,hogy.az Asszur pontokat mindig a köz-
ponti taghoz mereven rögzitett pontként kell fiSyeletnbevennil
VJ.zsgáljUk meg ,hogy pl. az 5 és 3 jelU tagok rnetszéseként kapot.t
S Asszur pont segit.ségével hogyan épithete fel a· sebesség és
a gyorsulástery.
Az Asszur pontok felhasználásával történ5 szerkesztésnél el5ször
m imig ezet;: valamelyikének /példánkban az . S pontnak/ a sebességét
és gyorsulását kell rnegha~ározni, ugyanis e~ek ismeretében már
könnyen megszerkeszthet5 a központi tag többi pontjának sebessé ge
és gyorsulása.
 - 81 -

Az S pont sebesség~re a kavetkezö vektoregyenletek irhat6k fel:

vs = vo + vSD és vs = vF + vSF

Az Asszur pont vektoregyenleteinek mindig tartalmazniok kell a köz-

ponti tag megfelelo pontjainak sebességét [gyorsulását/.
Ezután az Asszur pontot kimetsző tagoknak /AD és CF/ a központi
taggal egybeeső pontjaira /D és F/"kell egyenletet felirni, a tag
másik végpontja /A és C/ felől "megközelitve" azokat:

Ez utóbbiakat az e15zé'i egyenletekbe helyettesitve:

~s= vA + (voA + vso) és vs =vc +(vFc + vsF)

=- ==
Az egyenletek alapján vs megszerkeszthet5, rnivel vA és vc adott,
fvc =O/, a VDA és VSD vektorok merolegesek AD-re, a VFC és VSF
vektorok pedig FC-re, ezért ezek páronként egy adott irányu vektor-
ral helyettesithet5k.
A sebességterv /68.h ábra/ most már a korábban ismertetett rnódszer-
·rel felépithet5. Az Ov p6lusb61 fel kell mérni kv léptékű vA
O a metszéké t, majd az Ha" pontból AD-re, az O -b51 pedig FC -re
v v
kell merolegest bocsájtani. Metszéspontjuk: s és igy
5
= k .OS.
v v
v
v8 ismeretében E .pont sebessége már könnyen meghatározható. Ehhez
kössük össze E pontot S-e l é s irjuk fel vE vektoregyenletét:

aho l v 8 o, vE 8 .LEs és vEBi EB.

Ismerve vE-t D ésFpontok sebessége is szerkesztheto /lásd a 68,b.
ábrát /.
A gyorsulásterv szintén az S Asszur pont segitségével szerkeszt~
hető meg.
El<Sször S pont g:y:orsulásának . vektore gyenleteit irjuk fel:
-n -t , - - - -t
as = aD + aSD + aSD es as = aF + aSF + aSF
 - 82 -

behelyettesitve az

érték~it, a 5 -re kapjuk,hogy:

as = a A +
-aDA
n
-t
+ aDA + aSD
-n
+ -t
a SD
= === --
és

=
A normális gyorsulások a sebességterv tameretében megszerkeszt-
hetők. Az egyenletekben szereplő tengenciális gyorsulcispárok egy-
-t -t . - -t
irányuak, vagyis aDA és a merőleges AD-re, hasonlóan ~C és
-t . - 50
. - -
a F merőleges FC-re. Példánknál ac = O. Az a -re felirt két egyen-
8 5
let alapján végzett szerkesztés a 68.c. ábrán j61 kBveth~to,
Az E pont gyorsulása az alábbi egyenletekből szerkeszthető meg:

-n -t
a as + aES + aES
E
== ===-
és
-aE -aB + -n -t
aE B + a EB
-n -t
aE B + aE B
- -- --
ahol aB = o.

aE ismeretében D és F pontok gyorsulása a 2.41. fejezetben ismer-

tetettek alapján már könnyen meghatározható, A 68.q. ábrán a0 -t
és aF-t nem szerkesztettük meg. ~.gyorsuláster~ metszékeinek meg-
felelo gyorsulások. /zárójelben/ a következok:

O a' -n -n -t -t
a /;;_A/ i a'n l /aDA +asDI; s'n l /aDA +aSD/; n20a

-n -n
l~c+asFI; s'n 2 l -..t -t -n
S"ri3 /aESI; -,- -t
a (asi;
aFC+aSr, l; s'O e n3 JaES/;
 - 83 -

s
1
69. ábra

III. osztályu csoportot tartalmaz a 69.ábrán látható harántgyalu

mechanizmusa is. Ennél a mechanizmusnál a III. osztályu csoportot
a 3 ,4, 5 és 6 jelü tagok alkotják. A csoport központi tagja a 4 je-
lU tag. Ehhez kapcsolódik csuklóval a 6 és az 5 jelü, haladó moz-
gást megengedo kinematika! párral pedig a 3 jelU tag. A mechaniz-
musban a hajtó tag a 2 jelü.
A kinematika! vizsgálatnál itt is Asszur pontot használunk fel.
Ahirom Asszur pont /8,8 1 és Su/ közül az S jól felhasználható a
sebesség és a gyorsulástervek felépitéséhez.
A megoldás gondolatmenetét az alábbi vektoregyenletek adják:

vs vc + vsc és vs "'VB + VSB

és
vc VCE
és v VA + VBA
B

igy a vs-t meghatározó két vektoregyenlet a következo :

vs =vCE + vsc

vs :::: VA + VBA + VSB

=-
 - 84 -

v
ahol vCE és 5c ffieroleges C:E-re, továbbá vBA és 5c méroleges v
B$-re.
v5 ismeretében,mivel S pont a központi tag /4/ pontj~ként fogható
fel B,C és D pontok sebessége a további egyenletekbel már meg-
határozható /69,b ábra{:

B pont sebessége a Cd: CD ~ dbr DB aránypárból számithatót

VB = kv , 0 b,
v
A gyorsulásterv felépitése a sebességtervnél alkalmaZott gondolat-
menettel azonos módon történik. A 69.ábrán a gyorsulástervet nem
szerkesztettilk meg. Gyakorlásként azonban célszerli azt is megszer-
a
kesztenL Ehhez segitségill megadjuk 5 két vektoregyenletét:

- n -t -n + a.t
as = aCE + aCE + asc sc
===:Illi =-
és
= aA
-c +-at + a.n + -t
as +aBA BA SB aSB
= -- =--::aK
 - 85 -

3. Sikban rnozqó mechanizmusok dinamikai· vizsgálata

3.1. A mechanizmusra ható erők osztályozá~a

A mechanizmusok dinamikai vizsgálatának legfontosabb feladata a

kinematika! párokban ébredő reakcióerek meghatározása, Ezeknek az
ereknek az ismerete a szilárdsági számitásoknál, a csapágykivAlasz-
tásnál, ~megfelelo kenési rendszer kialaki tásánál , a hajtó motor
teljesitményének meghatározAsánál, stb. egyaránt szükséges.
A mechanizmus milködése során annak tagj aira külso erök. hatnak.
Ezek közé tartoznak a hajtóerő, a . hasznos vagy technológiai ellen-
. '
állás?k, a káros el lenállások, a tagok sulya és a tagok mozgásából.
keletkeze tehetetlenségi er5k. A belso erők közé tartoznak a kine~
matikai párok elemein fellépo kapcsolás! reakcióerök,
Hajtóere alatt; a vezeto l hajtó/ tagra ható, podtiv munkát végze
·erot értjük /pozitiv a munkavégzés , ha az ero iránya és támadás ..
pontjának sebességiránya egybeesik, vagy hegyesszöget alkot/.
A has znos ellenállás a zt az er5t j e lenti, amely a hajtott rend~
szer tagjaira hat és amelynek legyőzé sére a gépet szerkesztették .
Ilyen ellenállás ál l elo például a sajtolás, a fémforgácsolás,
stb . közbe n .
A káros e llenállások közé e l sosorban a surlódó e ro és a közegel-
lenállás tartozik. A káros e llenál l ások negativ munkát vége znek.
A kinematika! párokban keletke zo sur lódó erok a reakcióe rek hatá~
sára lépnek fel ós i smeretlen belso e roknek számi~anak , A surló-
dó erők tangenciális /az . e redo r eakció-erore merole ges/ irányuak
és a kinematika! elemek közti s urlódási tényezo, valamint az ere-
do reakci6~rö ismeretében számithatók,
A tagok G sulyeroinek támadáspontja a tagok sulypontjában van.
A sulyerok munkája a mechanikai munkaciklusban nullával egy enlo,
mivel a tagok sulypontj a i .zárt görbepályákon mozognak és a suly-
ero iránya válto zatl a n. A mechanizmus rnunkac iklusán belül azon-
ban a sulyerok munkája ·nullától k~lönbözik, ezér t a mechanizmus-
nak adott állásban tör téno dinamika i vizsgálat ánál nem ha nyagol-
hatök e l.
 - 86 -

A tehetetlenségi vagv inercia er6k a mechanizmus tagjainak egyenlet•

len mozgásából származnak, A tagok tömegének, sulypontjuk helyének
és a hajtó tag eloirt mozgásának ismeretében kiszámithatók. A tehe-
tetlenségi erek a tag sulypontjának gyorsulásával párhuzamosak,
de irányuk azzalmindig ellentétes, .
A reakcióerek a kinematika! párokban ébrede kapcsaló erök.•
Reakcióerek alatt a ·mechanizmus egyik tagjáról a másik tagra átadó-
dó erahatást értjük. Az egész mechanizmus egyensulyi helyzetének
vizsgálatánál a reakcióerőket olyan bels5 ereknek tekintjUk,árnelyek
párosan kölcsönösen kiegyensulyozzák egymást. A reakcióer5k a ki-
·nernatikai -."rOkban munkát nem végeznek.

3 . 2,·· E'lem;t csapörtok er5egyensulya. ·Kinematika i párokb'an ébrede

reakcióerek meghatározása,

A kinematika! párokban ébrede reakcióerek vizsgálatánál az elso

lépés mindig a kUlso erek nagyságának, irányának és tá~dáspont­
jának meghatározása. Ha már ismerjük a kUls5 erekP-t /beleértve a
tehetetlenségi eroket is/, akkor d' Alernbert elve alapján a mecha-
nizmust, illetve az azt alkotó elemi csoportokat és azok minden
egyes tagját egyensulvi állapotban lévonek tekinthetjUk és felhasz-
nálhatjuk a statikai egyenleteket.
A reakcióerők meghatározásánál minden ötkötöttségU csuklóban és·
haladó mozgást megengedo kinematika! párnál két ismeretlennel kell
számolni. Az elso esetben a reakcióere nagysága és iránya, a má- ·
sodikban pedig a reakcióera nagysága és támadáspontja ismeretlen,
Ebbol következik, hogy az ötkötöttségU kinematika! párokat tartal-
mazó mechanizmusokban az ismeretlenek száma 2p 5 • f.Z n tagot tar-
talmazó mechanizmusr~ viszont 3n számu statikai egyenlet irható fel.
A feladat akkor megoldható, ha 2p = 3n vagy
5
3
n
2
 - 87 -

Mivel ezt a feltételt az Asszur csoportok kielégitik, ezért

a mechanizmusok erőtani vizsgálatát az öket alkotó Asszur csopor-
·tok vizsgálatával célszerU vég~zni.
Felhivjuk a figyelme~ arra,hogy az Asszur csoportok vizsgálatának
sorrendje mindig meg kell,hogy egyezzen azzal a sorremddel -,amelyet
a szerkezeti analízisnél a csoportok elkUlönitésekor kialakitottunk.
A ktilönbözo II.osztályu·elemi csoportok ki"nemat;l.kai párjaiban fel-
lépo ismeretlen reakcióerők meghatározásának rn6dját az alábbiakban
mutatjuk be.
Kéttagu csoport három forgó kinematika! párral. A 70. ábrán látha~
tő l és 2 jelU tagokból álló csoportot ugy kell elképzelni,hogy
azt a ráható F1 és F külso erekkel eqyUtt valamely mechanizmus-
2
ból kiérneltük és a mechanizmus elhagyott x és y részének a csoport~
ra kifejtett
. hatását Fx 1 és Fy 2 reakcióerőkkel helyettesitettük.
Bontsuk fel az ismeretlen Fxl és FY 2 reakcióereket normális [az
adott tag csuklóinak középpontjait összeköte egyenesbe eso/ és
tangenciális /a "normálisra rneroleges/ komponensekre, majd vizsgál-
juk az egyes tagok és az egész csoport eroegyensulyát.

70. ábra

Az l jelti tag egyensulyából következik, hogy a tagfa ható erek

B pontra vonatkoztatott nyomatéka nullá, vagyis~M 1 /B/ =O,
 - 88 -

-t
ahonnan a Fxl tangenciális komponens számitható:

A 2 j el ü tag eroegyensulyábó l ~ M2 {B/ ; O és innen

F2 • h2
BC

A csoport

-n +'Ft + -n
Fxl
+'Ft
xl + Fl + F2 y2 Fy2 =o
=
-n
-
-t
= --
egyensulyi feltételhol Fxl és Fy2 szerkesztéssel kiadódik.

-n -t -n -t
Az F xl = F xl + F xl és F y 2 = F y 2 + F y2. vektoregyenletek alapján
azA és c kinematika! párokban ébrede reakcióerek szintén ~egszer­
keszthetok.
A B pontban ható reakcióera az l jelű tag erCiegyensulyából:

F xl + Fl + F 2.1 = O
határozható 'iTi'eg. -
Jó ellenorzésül szolgál a Culmann-szerkesztés végeredménye, az az
huzzunk párhuzamost A ponton át Fxl-el, B-n át Fl2-ve1 és c-n át
Fy 2-vel. Az A és B ponton átmenő egyenesek F 1 -en, a B és C ponton
átmenCiknek pedig F hatásvonalon kell rnetszodni,
2
A Culmann-szerkesztés a három forgó párt tartalmazó kéttagu cso-
portnál a reakcióerek meghatározására is felhasználható. Alkalmazá··
sának ismertetésére azonban nem térünk ki,rnivel azt a Mechanika
c. tárgyból már ismertnek tételezzük fel.
Elemi csoport két csuklóval és egy külso haladó mozgásu kinernati-
kai párral /7l.ábra/. A megoldás gondolatmenete a k5vetkezo:

l. Az l je'lü tag egyensulyi feltételéhol ~M 1 /B/ o, ahonnan

F~l ~\ hl
AB
 - 89 -

71. obra

2. A viz s gált eRCpor t ban a keresett Fy e r5 iránya ismert, merS l e -

2
ges az y - y ve zetékre . Az egész c s opor t

p0
xl
+ Ftx l + f
1
+ F
2
+ Fy2 O

cgyensu lyi feltét e l alapján F ~ 1 ; ixl ös Fy 2 az er5sokszögb5 l k önny en

meg h rt t. fl co z ha t ó .

J . A csupo r· t taq ja l t:il ki.i.lcsönö:-;t! ll ha t ó r ea kciÓE!rÖkf!l.

/Fl:! _~-f;,n/ él C:-lOpo t· t e qy lk laqjának, pf>ldául a 2 tagnak
il

~ + ~ + F =O
e gyens u lyj
~ :":u lL
fr:-ltet e l ébö l r'l ll a pit ju.k meg .

4. Az FY~,, t•rÖ 11e k '' Jw l yét , vagy.is h

y2
k arját a 2 je lü tagon mükö-
do erők B po ntra vonatkoztatott nyomat éka i n a k összeg éből h a tá -
ro~ha tj uk mcg,vagyi s

Ké ttagn csoport h a ladó moz2_st vé gzö belso kinemat ik a ! párral

/7 2. áb ra L·
 - 9o -

. . j .
72 . abra

A Cpon~an ébredő FY 2 reakci~r~t·f~l kell bon~ani az AC .irányá-

ba eso Fyl és ~rre meroleges Fyl komponensekre. A feladat megol-
dása ezután a következo:

1. A k'étkaru csoport ~M /A/ "= O egyensulyi feltét.el~blSl j t

cs y2
számithat6:

P: 2h 2 + i\h
1
AC

2. A 2 jelü tag eröegyensulyából F~2; Fy2 és Fl2 megszerkeszthe-

t.O,mivel:

-Fn + -Ft + -F + F ~ O
·. yZ . y2 2 ·. 12
-=-- ~ -- -·
3. F 12 ismeretében , annak C pöntból mért h 12 t .á vobágra: +évö na-
t .á svonalÁt a L_M 2 /C l ;,. O egyensulyi fel téte·l bol adódó
 - 91 -

összefüggésből számitjuk ki.

4. Végül a csoport eroegyensulyáb61 Fxl szerkeszthetö, ugyanis

!<ét ta g u csoport forgó mozgás t végző belso kinema ti kai párral /7 3.

~bra /.

/~2!
F..x! /
/ '\.
l Fi ..

r-l
ry.?l
l

l
l Fy2
l
l
73. ábra

1. A csopOrt eroegyensulyi feltételéba l F x l és FY 2 a z alábbi

egyenlet alapján megszerke s ztet t erasokszöggel határozható meg :

Fxi + Fl + F2 + Fy2 o
= · """""
2. Az l és 2 jelű tagokra ható erők B csuklóra vonatkoztatott nyo-
.
matékainak összegébo l, vagyis a~M 1 /B/ O és ~M /B/ =O egyensu~
>=
2
lyi feltételekbal Fxl és Fy2 erők hxl illetve hy2 karját megha-
tározzuk;
Igy kapjuk;

h =
lx
 - 92 -

3. Végül, ha a csoport egyik, például 1 jelU tagjának egyensulyát

vizsgáljuk,akkor az alábbi vektoregyenlet szerint megszerkesz-
tett erősokszög alapján a B csuklóban ébredő reakcióerőt is
megállapithatjuk:

Kéttasu csoport esy forgó mozgást vésző külső kinematika! párral

/74,ábral

7~.Óbra

l. Az l jelü tag alábbi ero egyensulyából Fxl és F 21 megszer-

kesztheto:

- o

2. Most már a 2 jelü tag

Fl2 + F2 + Fy2 =O
e gyensulyi
= =
egyenletéből F y adódik.
2

3. Az F és Fxl erők helyének meghatározásához először a 2 jelü

12
tagra ható erők c pontra vonatkoztatott nyornatékainak, azután

pedig a kétkaru csoportra hatö erők ugyanerre a pontra vonatkozta- .·

 - 93 -

tott nyomatékainak ö sszegét kell venni 1 vagyis a ~M 2 {c{ ""O-t

és a ~t-1cs /C l ~ O-t. Ezekből az egyensu ly i fel tételekböl:

és
h x l "'

A haladó mozgást megvalósitó kinematika! párókkal kapcsolatban

felhivjuk a figyelmet arra,hogy ha a reakciöerö nem a kinematika!
pár felületének középpontjában halad keresztUl,akkor mindig fenn
áll a befeszUles v eszélye.
Az e l mondottak ismeretében határozzuk meg a 75. ábrán b emu t 'a tott
mechanizmus kinematika! párjaiban é bre dö reakci ó eroket , A mechaniz-
musra ható külso erők a F3 ;F5 és F6 adottak , A mechan izmus 3 és 4
jelü tagját még az M , illetve M ismert nyomaték is terheli, A ke-
3 4
resett r e akcióerök k öztil csak F iránya és támadás pontja isme rt
16
/merölege s x-x vezetékre é s átmegy az E ponto n/ .
A feladat mego ldásának go ndola t menete a köve tkezo : elöször képzelet-
be n elkülöní t j ük: a ~~ l so h a ladó moz g ás u kinematl;<ai pár~ tartal-.
ma zó 5 ,6 t a y o kbó:l \ :~'Í l ó cso po 1~ t ot .~s fllf~qvizsg á l j uk a csoport , vala -
mi n t a t a ge>k·· e gyen:Sul y i. f e lL éu~ l(-' í t. •
" ~·· .. ,.
7\ c SOJ)Ort ~M ·' · / c/ · "" O egy~! nsul yi f r. ·l t.{~t elé b(il
. . cs F16 a z a l á bbi
összefüggés ba l rögtö n ki s zárnith a t ó :

F6h6 - F'shs
hl 6

A 6 jelü ta g~ + F - -16 t F
56
=o e gyensuly i felté telé hol f
56
szer-
ke sz té s utján adó~
rtzF35 =-F'
53
reakció e ro az 5 jelU tag eraegyens ulya alapján szer-
keszthe t o ,mivel ·
F6 5 + F5 + F 35 - O
=
 - 94 -

l
75. abra
··~

Most vizsgáljuk a há.rom forg6 kinematikai párt tartalmazó 3 és

4 jeiU tagokból &116 csoportot. A kUlso ~ er.on és az M , M
3 4
nyo~ tékon ki vU l az el5zl5ekbol ismert már F is. A B pontban · .'
ébredé')F
23
reakcióeratBC irányu
3
F'; 53
normális ·és rá mer~leges :
i~ tangenciális komponensekre bontva a 'l.M 3 /C/ ·":' O feltételpol;
3 "Fi
sz.im1that6 t . ·
3

.· •.

A.· . ~_M 4 /C/ • o egyen~ulyi feltételb5l;

-t A.
Fl4 "' _-.·
1
· oc
ahol F.t14 merCSleges Cö-re.
 - 95 .-

r 23és F
14
az egész csoport alábbi eróegyensulyi feltétele
alapján az erősokszögből határozható meg:

p-n23 + p-t + -t
F3 + F53 + Fl4
+ - n
Fl4 =0
23
-- =
A 4 jelü tagr-a a c pontban a 3 jelU '···."'f felol az F
3 F414
erő

adódik át /a 4 jelü . tag F

14
.+ F 34 ""O erőegyensulyából köVetkezik l •
Végül a c pontban a 3 jeli1 tagra átadódó teljes F' Cerő naqysága;
2
F2C F43 + F53

- \
-==- ==-

A mechanizmus tagjaira ható összes

tartása a forgattyun
erő és nyomaték egyensulyban

Megy.- F · h 32 • k l
- - 32

nagyságu nyomatékot kell kifejteni.

A III. osztályu csopor·t ot tartalmazó mechanizmusok kinematika!
párjaiban ébredő reakcióerők meghatározása a kinematika! vizsgá-
lathoz hasonlóan az Asszur pontok valamelyikének felhasználásával
történik. A feladat megoldásához egyetlen Asszur pont szUkséges
csak. Vizsgáljuk meg a 76, ábrán látható mechanizmust. A III.
osztályu csoportot a 4 jelü központi tag és a csuklókkal hozzá-
kapcsolt 3,5 és 6 jelU tagok képezik.
A csoport min~en tagjára egy-egy killso erő hat. A csoport összes
kinematika! párjában ismeretlen a reakció erő.
A reakeióerők'meghatározásához elso lépésként szerkesszUk meg a

3 és 5 jelü tagok meghosszabbitásának· metszéspontjaként az. S

Asszur pontot.
A II .osztályu csuklós csoportnál alkalmazott m6 dszerhez hasonlóan
itt is meghatározhatjuk a külso csuklóban /A,E és F/ ébredő reak-
cióerők tangenciális összetevőjét.
A '2_M /B/ = O,~M /D/ =0 és ~M /C/ = Oegyensulyi feltételből
3 5 6
-Ft2 3,' -Ft • -Ft ki s zam
15' 16
' ith a tó : '
 - 96 -

1
~:,;
i
76. abra
F5 • h. -t
....;:::_ ___;;j,s_ és F 16
ED

Az ~ 6 a csoport s pontra felirt ~Mc 5 /S/ = o egyensulyi felté-

telébal kiszámitható,mivel F~ és F~ 5 nem ad nyomatékot az S pont~
3
ra:
-t --t
F~
6 ""F3h3s + F4h4s+F5h5s + F6h6s - F23' AS-FlS
h

-n -n
Az F és F normális irRnyu reakcióerok a csoport álábbi era•
23 15
egyensulyi feltételébal grafikusan határozhatók meg~

A B, D és c belso kinematikai pfi.rokban ébredo reakcióeraket a

3,· 5 és 6 jelü tagokra felirható erCiegyensulyból határozhat....
juk meg, Ezek a következokt
F 23 + F3 + F43 o
= -=
Fs + F45 o
F"1s + -==-
==-
r - 97 -
f

és

Ha a III.oszt.ilyu. csoport egy belso csuklóját haladó mozgást

végzo kinematika! párral helyettesitjük /17.ábra/, akkor a kine-
matika!. párokban mtiködo rea<..cióerok szárnitása némileg eltére lesz.
Az E csuklóban ébredo re.akc16erí5t ugyanis 'a haladó mozgást végzo
kinematik<Ü pár vezetékére meroleges /F~ 5 / és a vezetékkel párhu-
zamos tF"i 5 t összetev15kre kell felbontani.

77 ábra

Ha a surlódáscö1 eltekintünk, - t
F -re irható,hogy
15
-t
F lS == F S cos()(
ahol - ~az F külso ero és a haladó mozgást végzo kinematika!
5
pár vezetéke között lévo szög.
A számitás további menete semmiben nem különbözik a I!I.osztályu
csoport kinematika! párjaiban ébredo reakcióerok meghatározásának
fentebb leirt módjátóÍ,
 - 98 -

3,3; r.osztályu mechanizmusok /hajtó tagok"feroegyensulyá

. Az 1 jelű állványból és az A kinernetikai párral hozzá kap-

csolt .2 jelű mozgö tagból álló I.osztályu mechanizmusnak /7B.ábra/
két válto za ta van: az eqyiknél forgó, a másiknál h;;ladó mozgást
megengedő kinematika! pár kapc$olj;:t a rnozgó tagot az alaphoz. Mivel
b~zonyos kUlönbség van a két megoldás között 1 vizsgáljuk oket kü-
lön..;.külön.

· 78. ábra

A forgó kinematika! párt tartalmazó I.osztályu mechanizmus 2 jelU .

tagjára hasson isme rt nagyságu F2 külso ero és M2 ~ülso nyomaték,
Ismertnek tételezzük f e l a. mechanizmus összes mozgó tagjának a
2 jelÜ tagra a B kinematikai páron keresztül átad6~F12 erohat ásá~
is. ~z zel a ~F'12 belso reakcióerővel helyettesithet<5 .a mechaniz-
mus elhagyott része. Ezek után meg , kell határozn;l <l 2 jelU tagra
ható. FY haj tó !vagy egyensulyozó / er:o és . ~z :F12 r~ak~iÓero ·.
nagyságáL A hajtóerő kiszámitás~hoz ki kell je],ölni annak hatás ...
vonalát . Ez a · ~zerkezet konstrukciós sajátossá gainak ismeretében
mindig elvégezhető . Az F hajtóe·~·ö hatá~vonal~ le~yf:m az m..;m egye-
. y . -
nes. A hajtótag '2,M/A/ = o. egyensulyi felt.ét4illböl F Y. a2: · alábhi
összefUggés alapján számithat6:
 - 99 -

F2h2 +~i2 .hi2 + M2

Fy
h

FY ismeretében az F reakció~r5 a 2 jeltl tag eroegyensulyából az

12
erősokszög segitségével megszerkeszthető:

Ha nem a hajtóerot, hanem az M hajtó nyomatékot /vagy egyensulya-

Y
zó nyomatékot/ kell meghatározni, akkor a fenti gondolatmenethez
hasonlóan M -ra a következő összefüggés irhatót
y

A F' reakcióerő az
12

. !.., +~F 12 + FÍ2 = o

vektoregyenletbal szerkesztheta.

Most vizsgáljuk azt az esetet,amikor az I.osztályu mechanizmus

haladó mozgásu kinematika! párt tartalmaz /78.b. Abra/.
Ekkor F egyensulyozó era hatásvonala az m-m egyenes, nagysága az
y

F12 + F2 +~F'i2 + Fy = o
-== =
vektoregyenlet alapján szerkesztheto. Innen adódik az F 12 és ·
F •
y

Az F l2 reakci.óer5 helyét a zM /B/ = O egyensulyi fel tételből

számithatjuk ki és ez alapján a reakcióerő B pontra vonatkozta-
tott. karja:
h2 + M2
h

A h kar B ponthoz viszonvitott helyét /tale jobbra,vagy balra

 - loo -

aslk -e/ 4 rentl tört számlálójában lévö nyematekek naqysáqa és

iránya határozza meg.

3.4.' Kinematika! eárckban· ébrede reakcióerek meghatározása

a surl6dás figyelelnbevetelével.

Vizsgáljuk meg,hogyan határozhatók meg a II. osztályu másodrendll

csoport /79 . ábra/ kinematika! párjaiban ébredö reakcióerek, ha a
csapsurlódásokat is figyelembe ves~zük.
A csoport t~gja!t az F 2 és F 3 kÚlse erok terhelik. A surlódás miatt
a három kinematika! párban M~ 2 ; M~ 3 ; M~ 2 ; M~ 3 nyomaték is kelet-
kezik,

79 .abra·

Ezeknek a nyomatékoknak a nagysága a következo:

[ - lol -
ii
r
!'
'·
!

ahol F12 ; F 23 és F 43 a B, C és D csapágyakban ébredo reakcióerok;

~ a surlódásí tényező a k!nernatikai párokban, r ; re és - r a
8 0
csapok sugara. A surlódási tényezöket az egyszerűség kedvéért
azonosnak vettük fel, A·surlódás keltette nyomatékok iránya a meg-
felelo tagok relativ szögsebességeinek irányától függ és mindig
ellentétes annak a tagnak a relatív szögsebességével, amelyre a
nyomaték átadódik. Például ha a 2 jelű tag l-hez viszonyitotta>
21
szögsebessége az · óramutató járásával azonos irányu, akkor a
M~ 2 nyomaték az óramutató járásával ellentétes értelmü. Ebbol az is
következik,hogy r-1~ 2 = -M~ 1 ; mivel cv12 = -~ 1 . A relativ s zögse-
bességek a sebességterv ismeretében a tagok alapho z viszonyitott
szögsebességének kUlönbségeként számíthatök ki. Például

A csoport erőegyensulya a következő:

-n -t - - -t - n
Fl2 + F12 + F2 + F3 + F43 + F43 =O
-t -t
komponensekre~M /C/ =
F 12 és F 43 O és ~M 3 /C/ =
2 O egyensulyi
feltételből az alábbi összefüggés irható fel:
- s s
_F2h2 + Ml2 + M32
BC
- s s
F 3h3 + M43 + .r-123
CD

Ezekből az összefüggésekből azonban Ff

2 és F~ 3 nem számitható ki,
mivel a surlódás keltette ~yomatékok meghatározásához F12 ; F23 és
F'43 reakcióerőkre is szUkség van, ezek pedig ismeretlenek. A féla-
dat az egyensulyi feltételre felirható hat egyenlettel matematikai
uton megoldható ugyan, ez azonban rendkivül munka- és időigényes.
Ezért az alábbiakban egy olyan közelito eljárást ismertettünk,amely
a gyakorlat számára ekgendo pontosságat ad .
 - lo2 -

Elso lépésként tételezzük fel, hogy M~ 2 =o, M; 3 = -M~ 2 =O és

M! 3 = O, Ebben az esetben a 70, ábra kapcsán ismertetettek alap-
Jan Fi 2 . és F~ 3 kiszámitható, majd az ereterv megszerkesztheto ,
A surlódás .elhanyagolá:sával szerkesztett eretervben /abcd 0 f 0 e 0 a/
a B, c és D csukókban ébrede reakcióereket jelöljUk F~2; r~3 és
-o ·
F 43 -al /az erosoksz, ·ö gben -o
F 23 -t nem rajzoltuk beJ,

Ezekkel a reakcióerekkel számitattuk ki a surlódás keltette nyoma-

tékokat:

/Ms12 t'

/Ms /'
. 23 =

Ezeket a nyomatékokat helyettesitsUk be az~M /C/ =0 és~M 3 /C/

2
= O egyenletekbe, majd számitsuk ki a Ei és D csuklókban ébrede
3
reakci~erok uj Jii 2 1' és ti~ 1' értékeit. Ezekke l szerkesszUnk
· egy uj erösokszöget fabcd f e a/. Ebbol a második eresokszögbel
1 1 1
a B, C és D csuklókban ébrede reakcióerek F~ 2 ; F~ 3 és F4
3 uj érté-
kei meghatáro z hatók.

A kapott uj reakcióerőket felhas ználva az előbbi gondolatinenettel

azonos módon szerkessz(lnk egy harmadik erete rvet /abcd 2 t e 2 a/ ·
2
2
is, A kapott reakcióer9k: F~ ; F" 23 és F4
3 • A közelite szerkesz-
tés tovább folytatl)ató 1 a gyakorla·t számára azonban a harmadik,
sot az esetek többségében már a második erasokszög is kielégitő
pontossággal adja a csapsurlódásokat is figyelembeveve reakció-
erőket.

A reakcióerek hasonlóan hat-ározhatók meg akkor is ,ha egy vagy két

· kinematikai pár haladó mozgást enged meg.
A 80 . ábr!n látható II.osztályu csoportra az f és ~3 külso er.5
2
hat. I tt a D kinematika! páran keresztUl nem surlódó nyoma ték,
h anem az -s
F 43 surlódás1 ero adódik át a 3 jelU tagra, amelynek
nagysága:
 - lo3 -

Az F~
3 surlódási er5 ellentéte~ irányu a 3 jelU tag 4-hez viszo~
nyitott v34 sebességével.
A csoport eroegyensulyának Vektoregyenlete a következo:

A 2 és 3 jelU tagok ~M /C/ .. 0 és ~M /C/

2 3 =O egyensuly1 felté .. ·
telei az alábbiakz

és

Elso közelitésnél itt is tételezzUk fel,hogy M~

2 = o,
s ·s . -s
1-1 32 "'o, M23 =O es F 43 "'O és a 71, ábra gond~la~netét követe
a :EM 2 {C/ =o nyomaték! egyenletboT számitsuk ki F -t, majd az
12
erőtervhol határozzuk meg F -t és F 12 -t.
43

Az elso közelités eroterve: abcf e a sokszög, a kaPott reakció~

'· o o s
erek pedig F~2; F~3 és F~3. Ez'ek ismeretében /M12 l,;

s , • -s .
l M23 1 es /F 43 /'számitha! óz
s -o
/Ml2 /' = Fl2f'rB
 - lo4 -

A kapott értékeket al:Fcs o, l:M 2 [C/ =- O és ~M 3 [C[ =o· egyenletek~

be behelyettes!tve uj erőterv /abcg 1 f 1 e 1a{ szerkesztheto, amely-
ben a reakcióerők uj értéke: F'l2; Fb és F.b· A ao.b.ábrán a har~
madik erőtervet is megszerkesztettük.

Az ebbOl meghatározott F1 2 ; F2
3 és 'F4
3 reakcióerők a gyakorlat
számára már elegendő ' pontossággal birnak.

MegemlitjUk,hogy a surlódás figye'!embevétele. a kinematika! párok-

ban ébrede reakcióerők meghatározásánál a surlódási körök és a
surlódás! kupszögek felhasználásával is lehet~éges. Ez a szerkesz-
tési eljárás ie kb. a harmadik közelitP-s után ad elfogadható ered-
ményt.

'

80. ábra
 - loS -

3.5. Felsorendü kinematika! párokban ébredő reakcióerők meghatá-

rozása

A felsorendü kinematika! párok legfontOsabb jellemzoje,hogy

az okét alkotó tagok közötti érintkezés /kapcsolat/ pont vagy
egyenes mentén valósul meg, Az ilyen kapcsolatoknál, ha a felsoren-
dU kinematika! párt alkató tagok között fellépo surlódástól elte-
kintilnk, akkor az egyik tagról a másik tagra átadódó erohatás/reak-
ctóero/ a profilgörbék érintkezési pontjában megrajzolt közös
profilnormálisba esik. Ebbol következik,hogy a felsörendll kinema-
tikai párokban ismert a reakc~óero támadáspontja és iránya, csu-
pán nagysága ismeretlen.
Vizsgáljuk ~g,hogyan hatnak a reakcióerok, ha a kinematika! ele-
mek között fellépo surlódást is figyelembe vesszük.
A sikban mozgó mechanizmusok felsorendü kinematika! párjaiban
-az alsörendüekkel ellentétben .. két relativ mozgás játszódik le:
a két kapcsolódó tag csuszik is és gördül is egymáson.
Ennek megfeleleen két surlódás: a gördülő és a csuszó surlódás lép
fel. Mivel a gördülő surlódás fékező hatása csekély, számitásaink-
nál elhanyagolhatjuk.
A mechanikából ismert,hogy a csuszósurlódá s hatására a két test
között fellépo reakcióerő nem a felületek közös normálisába esik,
hanem azzal g surlódá si szöget zár be ,de továbbra is átmegy az ér-
intkezési ponton. A re akc ióerőnek a relativ sebességgel bezárt
szöge 90°+ g /8l, ábra/. Az ábrán a 2 ejlü tag l-he z viszonyitott
v
sebessége 21 ; az l-es tagról a 2-re átadódó reakcióera pedig F 12 .
Ez az er5 felbonthat~ normális és tangenciális komponensre.
A tangenciális komponens · mindig ellentétes a relativ sebeség-
gel /itt a v21-el/. Végül Newton 3. törvénye értelmében Fl 2= -F2l '
 ..; lo6 -

- __.
,
81. obro

A felsőrendll kinematikai . párokban ébredő reakcióera meghatározásá-

nak gondolatiDenetét a 8.2 .ábrán láthat6 bütykÖs mechani2:mus segitsé-
gével mutatjuk be, A mechanizmus két r észbol: a 3 jelü lökőrudból
és a bütyköt /2/, valamint az állványt /1/ magába foglaló l,osztá-
lyu mechanizmusból áll . Először vizsgáljuk a lökorudat. A lökárud-
ra ha tó külsö erök a. következők ~ az FR rugóerő 1 a G3 su ly- és. az
F 3 tehetetlenségi e .r o .
Ezeket ismertnek tételezzük fel. Az ismeretlen belso erők a lökő­
rud és a bütyök, valamint a lök5rud és az állvány kapcsolódásánál
lévo kineroa tik ai párokban ébredő reakcióerők /F23 és F13 1 • Az FR; •
a G"3 és az .P 3 erők egy egyenesbe , a lökorud középvonalába esnek.
Eredőjüket jelöljük F~-al /F~=FR+G 3+F 3 /.
Az F reakcióerő támadáspontja a lökőrud és a bütyök érintkezési
23
pontjában van. Iránya is adott,~vel a v 32· relativ sebességgel
90°+ g szögetkal bezárnia és tangenciális komponensének ellenté-
tes irányunak kell lenni v32 irányávaL
Az F' reakcióerő egyenlőre még nagyság és i rány szer int is isme- .
13
retlen. A ·3 .jelü tag eroegyensul yának Vektoregyenlete a következő:

F ir~nya az alábbi gondo latme netböl határo~hat6 meg .

13
 - lo7 -

82. ábra
FR; o3 ;F 3
és F közös metszéspontja a D pont. Egyensuly esetén
23
F -nak is át kell menni D ponton. Mivel D pont a vezetéken kivül-
13
re esik, ezért az F reakcióera az óramutató járásával azonos
23
irányba igyekszik elforditani a lökarudat. Ennek eredményeként az
állványnak a lökarudra gyakorolt erehatása két reakcióera-komponen-
seként jelentkezik /F u és F v /. F'u és Fv erak a vezetéK szélén,ellen-
.
tétes oldalon hatnak a 3 jelU tagra és irányuk 90°+~ szöget.zár
be a v31 relativ sebességgel. Fu és FV eredaje F 13 ~igy F 13 reak-
cióeranek át kell mennie.két komponensének H metszéspontján is.
·--~-·

Az elmondottakból következik, hogy f 13 a D és a H pontokat ö~sze­

köto egyenesbe esik. Ezzel meghatározhatjuk i 31 irányát és most
már a fenti vektoregyenlet alapján megszerkeszthetjilk az eratervet
is,ahonnan megkapjuk a keresett i 23 és F'13 nagyságát. Felhasznál-
va,hogy

Fu és FV is megszerkesztheto,
 - loB -

A lökorud felfelé elmozdulva elfoglalhat egy olyan helyz.etet, ' amely-

nél a D pont a vezeték belsejébe kerül, Ebben a helyzetben az áll-
ványról a lökőrudra csak egy ero hat /fi\ 3 {, amely átmegy a D pon~
v
ton és a 31 sebességgel 90° + ~ szöget zár be. Ez azt is jelen-
ti,hogy.a lökőrud csak egy oldalról feszUl neki a vezetéknek.
Térjünk át a bütyök erőtani vizsgálatára. A bütyökre ható ismert
kU1ső erők a következők G és F l 83.ábra/. Hat rá még az ismert
2 2
MF 2 nyomaték is. Ismerjük továbbá a 3 jeltl tag 2 bütyökre gyakorolt
F"32 belso erohatását. Ezek után meg kell határozni az 'F12 reak-
cióerő t és a z M külső nyoma téka t.
2
Az ismeretlen 'F reakcióerő
12
a bütyök eroegyensulyának alábbi
Vektoregyenlete alapján megszer-
kesztett erőtervhol határozható
meg:

G2 + F2 + F32 + Fl2 =o
= =
Az ismeretlen M2 nyomaték a ·2 je-
lU tagra ható erok A pontra vett
nyomatékából számítható~

83. abra

Ha az A kinematikai párban a surlódást is figyelembe vesszük,

akkor az F reakcióerő helyét a legegyszerűbben ugy határozhat-
12
juk meg,hogy azt az A pontban rajzolt surlódökör érintejeként
fogjuk fel. Az F 12 erőt ugy kell érintőlegesen elhelyezni,hogy
w21-el ellentétes értelemben foroghasson.
A surlódási kör sugara;

d
-p
2
ahol d az A kinemattkai l'ár hengeres csapjának átmérője.
 - lo9 -

3.6. A mechanizmus egy tagjára ható tehetetlenségi era.

A mechanizmus sikban mozgó merev tagja haladó-, forgó- vagy .álta-

lános esetben forogva haladó mozgást végezhet, A haladó és forgó
mozgás egymástól elválaszthatp, ami a vizsgálatot megkönnyiti.
Hala~ó JR?·z 2ásnál a tag minden pontja azonos pályán mozog 1 azonos

sebességgel, s ha van gyorsulás, akkor minden pontnak ugyanaz a

gyorsulása is /84.a ábra/.

84. ábra

A tagra ható tehetetlenségi er5 ilyenkor a sulypontban keletke-

zik és a sulypont gyorsulásával ellentétes értelmü:

F.~ == - ma s

A tag egyenletes forgó mozg~sánál /84,b ábra/ a tehetetlenségi

era párhuzamos AS-el és ellentétes irányu a suly pont gyorsulásá-
val. A sulypont gyorsulása:

-a -n
as
s

Ennek megfeleleen a tehetetlenségi ere:

-n .
ma s "'
 - llo -

Változó sze5gse bességü f o rgó moz gás t végző me rev ta·g nál a te-
hetetlenségi erők eredője nem a rud sulypontján megy keresztül.
Az erede tehetetlenségi erő helyének és nagyságának meghatározá-
sa a következő gondolatmenettel végezhető el /85. ábra/.

F.l·

® ®

85. ábra

l
Az AB tagot az A tJOnt körül gyo rsulva f o rgatjuk. Sulypontja
. . s
a
gyorsulá'ssal mozog. ua a tag tömegét a sulypontba koncentrál va
képzeljük,akkor a sulypontban a gyor s ulással ellentétesen fellép
egy F'1 = - ma 5 nagyságu tömegerő. Ezenkivill fell é p egy M1 reak-
ciónyomaték is ,amely abból származik ,hogy a tag.o t AB helyzethol
AB' helyzetbe .gyorsitva forgatjuk,s közben a rud sulypontja körlil
is gyorsulva forog,
A gyorsitó forgás eredményeként tehát az F1 ~ -ma erö és az M1
8
nyomaték ·l ép fel. Ha az Mi nyomatékot E\; -'Fi erőpárral helyet,..
tesi~jUk, akkor eredöUl egy eltolt hatásvonalu erőt kapunk, amely-

nek nagysága: F1 .,; ·-ma5 és a KA pontban lép fel. A KA pontot J&n;;

 - lll -

gésközéppontnak nevezik. Mivel A pont körül forgatjuk a rudat,ezért

á lengésközéppontot KA- val jelöljük. A lengésközéppont részletesebt
megvilágitására irjuk fel a n~matékot A pontra:

M = r · m. a
A s s
a . sin O(
es .é, és . é= _s::;....._~~-­
rs

Ezeket behelyettesitve:

es
MA ma sin oc. /r + l
s s m rs

Mivel Fi ma
s

igy i
. s in ex l e
.+ - s
MA·= F.
~ rs m r l
s
es
A KA pont helye ezek sze rin t a sulyponttől k -el
m r
van e l tolva . s
A KA pOnt annak a fizikai ingának a lengésközéppontjaként fogha-
tó fel,ame lynek redukált hossza
· l r = r+
s k·
Erről könnyen meggyőződhetünk : a 85. ábrán vázolt AB tagot az A
pontban felfllyge.sztett fizikai ingának tekinthet j tik, amely-n ek len-
gésidej e :

Ha összüvetjiik ezt a matematikai inga lengésidejével:

1' ~ 2:i'rr. 9

a kkor megállapithatjuk,hogy a fizikai inga egy :

eA
l
r
 - 112 -

.hosszuságu matematikai ingával helyettesitheto, vagyis .az l r ·

hosszuságu matematikai inga lengésideje akkor lesz ugyanannyi,
mint az A pontban felfüggesztett AB rudé, ha:

r
s m rs

·eA-ra rende.zve az egyenleteket, kapjuk,hogy:

2
eA = m r
s +es
amely a sulyponti tengellye l párhuzamos tengelyra vett tehetetlen-
ségi nyomaték meghatározásának elve s zerint helyes, ha a két ten-
gely egymástól r távolságra van.
5
Homogén és állandó keresztmetszetü rud esetén a KA pont helye a
meghatározáshoz szükséges eA vagy E) 5 ismeretében számitható.
Állandó keresztmetszetü, de inhomogén, vagy homogén, de változó
ker e sztmetszetü rudnál a e s elemi részekre
. való bontással s zerkesz ...
tés utján határozható meg. ·
Az összetett azaz forogya haladó sikmozgást végzo tagnál a t~hetet­
l enségi erö nagysága változatlanul F\
= -ma5 ; de sem a sulyponto n,
sem a ~A ponton nem megy át, hanem további eltolódást szenved
/86.ábra/.
A mozgást bontsuk fel két részre:
A~ AB tag ugy tekinthetö, mintha minden pontja aA gyorsulással
haladó mozgást végezne és ezzel egyidoben a B pont
A körül aBA gyorsulással keringene.
A haladó mozgásból származó tömegera az Fi; -
maA /86.c. ábra /, ·
a forgásból származó t ömegera az F" 1 -= -maSA.
Az aS az 5 SUlyPOntnak az A körÜli keringéséböl származó gyorsu~ ·
lása,amely a gyorsulástervbal /86.b ábra{ meghatározható,
Az elmondottakból következik,hogy az Fi
tehetetlenségi ere a tag .
sulypontjában mUködik az AB tagnak haladó mozgása következtében
és párhuzamos aA~val. Az Fi
era az A pont körüli viszonylagos maz~
gás követk~ztében ébred, támadáspontja a KA lengésközéppontban van
és párhuzamos aBA -val.
A két ·ere eredoje:
 - 113 -

B
--
F. F/• ~~~=
,- l j
- más

86 . abra

beh elyett:esitve:

Mive l :

Ezért
Fi= - ma 6

Az Fi erede tehetet l e nség i ere me,gha t ározásáná l a z FÍ és a;z; Fi_

nagyságára á l talába n nem vagyunk kiváncs iak, csuP.án azok irányár a .
Irányuk ismeret ében a tagra hat6 eredo tehetetlens égi ero szerkes z-
tése az alábbi l é pésekre egyszer üsödi k , ha adva v a n a KA pont é s a
 - 114 -

:-ud két pontjában a gyorsulás, valarnint az S sulypont:

l. gyorsulásterv megrajzolása,
2. párhuzamost huzunk S-bol aA-val,
· 3. párhuzamost huzunk KA-ból aBA -val,
4, az elobbi párhuzamosok rnetszéspontjában lép fel az
'F = -rna ·ero,
1 5

/a5 gyorsulással ellentétes irányban/.

87. obra

Határoz zuk meg a 87, ábrán vázolt forgattyus mechanizmus hajtó-

rudjára ha tó tömegere helyét és nagyságát. Ha S és KA helye
isrnert,akkor a szerkesztés menete a következo.
Megrajzoljuk a gyorsulástervet, majd az S pontból az aA-val, a
KA pontból .az aBA-val huzunk párhuzamost és ezek· rnetszéspontjá
c-n át berajzoljuk
.
az F.1 ~ -mas tehetetlenségi
. erőt.
Az a a gyorsulá stervbel közvetlenUl meghatározható.
5
Ugyanezt az F.1 erőt nyerjük eredoUl, ha aKA helyett a K_-t-~
vagyis a B pontra vonatkozott lengésközpontot használjuk fe~ ér
telemszerüen.
 - 115 -

Határozzuk meg a 88, ábrán yázolt négytagu, csuklós mechanizmus

3, 4 tagjára ható ttlmegeroket is. K3A-t és K C-t ismertnek tételez-
4
tük fel, aA-t, valamint aB-t pedig a sebességek ismeretében szer-
kesztettük meg,
Ezután megrajzoltuk a gyorsulástervet·, az s 3 ~b61 az aA-val, a
K3A-ból aBA-val huztunk párhuzamost, A d rnetszéspontban a 53 -mal
párhuzamosan, de azzal ellentétesen berajzoltuk a F13 erat.
Fi3 ;= -m3 • as 3

~i3

88. abra

A 4 jelű tagra ható tehetetlenségiera eredoje a K4c ponton rnegy

át és párhuzamos a , illetve
8
a54 vektorokkal.

3.7. Tehetetlenségi erök kiegyensulyozása

3,71 Forgó tömegek kiegyensulyozása

E fejezetben a mozdulatlan tengely körül egy sikban, valamint a
párhuzamos sikokban f.org6 tömegek kiegyensulyozásával foglalkozunk.
 - 116 -

A gépek forgó alkatrészeinek fordulatszáma évr51-évre növekszik,

A belseégésü rnotorok fordulatszáma ma már eléri a percenkénti
5000-es,egyes ipari centrifugáké pedig a 30,000-es fordulatszámot.
A fordulatszám növelésének tendenciája érthető~ növelésével n5
a gépek teljesitrnénye, A fordulatszám növelésével azonban együtt
jár az egyes gépalkatrészek gyorsulásának, k~vetkezésképpen tehe-
tet~enségi erejének· növekedése is. A tehetetlenségi ere az alkat-
rész sulyának több százezerszerese is lehet. A kiegyensulyozatlan
tehetetlenségi erek eros rezgést, a gépalkatrészekben járulékos
feszültségeket, ido eletti kopást~ sot sok esetben törést is okoz·
hatnak. Hogy ezeket elkerüljük, a tehetetlenségi ereket gondosan
ki kell egyensulyozni.
A kiegyensulyozatlan tehetetlenségi er5 statikus és dinamikus le~
het.
Statikusan kiegyensulyozatlan tehetetlenségi er5 akkor keletkezik 1
ha a forgó tömegek sulypontja nem esik bele a forgástengelybe.
Ha a forgó tömegek tengelymenti eloszlása egyenletlen dinamiku ~
san kiegyensulyozatlan tehetetlenségi er5 lép fel, még akkor is,
ha a forg6 tömegek közös sulypontja a forgást~ngelybe esik. ·
A kiegyensulyozatlan tehetetlenségi er5 ké t változatának .megfelelc
en statikus és dinamikus kiegyensul yozást különböztetünk meg.

Az egy sikban forgó t ömegek kiegyensulyozásáná l a f el adat általá-

nos elvi vázlata a 89. a ábrán látható. Adva v ann ak az egy sikban
fekvő m ,m ,m és m tömegek, A tömegre ndszer sul ypontja nem esik
1 2 3 4
bele az o forgásközéppontba. A t ömegek saját sul ypontjaiban az
adott szögsebesség hatására F11 ; F12 ; F •.• tehetetlenségi erők
13
ébrednek.
Az ado tt tömegrendszer eredo tömege:

és a tehetetlenségi erek. eredoje

Fi ~Fil + Fi2 + Fi 3 +
amely eredő vektor körbe forog .
 - 117 -

Fj
a. b.
89. ábra

A fenti egyenleteket az alábbi alakba is irhatjuk:

Fi
.. c..:l (...)2
--Gr
-

g g s
ahol G ; G ;G •. .. a kiegyensulyozatlan tömegek sulyai,
1 3
2

rl;r2;r3'''' & tömegek sulypontjainak rádiusvektorai,

r a tömegrends ze r sulypont jának rádiuszvek to ra és
8
G~ Gl + G + G .....
2 3

A tömegkiegyensulyozásnak az a feltétele, hogy ta 4diJ Unk olyan

Gr sulyu tömege t, amelyne k tehetetlenségi ereje a forg ~ s ~i n -

den pillanatában ellensulyozza Fi e rot. Ennek feltétele

G
G
I

vagyis rI és r 5• párhuzamos . Hamindkét tömeg sulya pozitiv , akkor

'
rinegativ , ha G negativ /ami ·sulyelvételt jele~t/, akkor r 1
1
pozítiv e l o jelil, v agyi s me gegyezik rs
irányával.
 - 118 -

A kiegyensulyozás tehát egyetlen tömeggel ugy végezheto .el,hogy Fi

hatásvonalában elhelyezzUk,vagy elvesszUk G sulyu tömeget, amely-
1
nek nagysága adott Gr esetén kizár6lag
5
megvála$ztásától ri
függ. Az ábrán az ellensulyt kétszer vonalkáztuk.
A vizsgált tömegrendszer kiegyensulyozása még más -eljárással is
megvalósitható. Elofordulhat az az eset,hogy sem G ellensulyt nem
1
lehet felhelyezni,sem anyagot eltávolítani a megállapitott ri irány-
ban, de az rÍ és r"r irányban mindez .lehetövé válik /89,b.ábra/.
Ebben az esetben a G 1 vektort
1
és r rÍ
irányu összetevokre'kell ri
b ontani és meg kell határozni G~rÍ és G" ri értékei t.
1

Ha felvesszlik az rÍ
és Fj értékeit, akkor könnyen kiszámithatjuk
a és Gf Gi
ellensulyokat, vagy az ellenkező oldalról eltávolítandó
anya9 sulyát.
A mozdulatlan tenge ly körül párhuzamos sikokban forgó tömegek ki-
~yensulyozAsának vizsgálatánál tételezzUk fel, hogy a test. e~y

11\oz:dulatlan koordináta rendszer y tengelye körfll á llandó l c.c> l

szögsebcsséggel forog /90.ábra/. Válasszunk ki egy dm elemi töme-
get.,amely az xz sikkal pRrhuzamos sikban forog,
ErrA a dm elemi tömegre az

2
Fi = dm r . G.)

tehetetlenségi ero hat, amelynek a koordináta rendszer tengelyei-

re vonatkoztatott nyomatókai a k6vetkez5k:

2
Mz . Fi' l· cosf = dm·r· W· l · cosf és
2
Mx= F"1 · l · sin 'f'= dm· r· Cc)· l· sin f

(ÚHmi tehetetlensé gi erönek az y tengelyre nincs vetUlete,igy

l\'?..

nyomatéka sem.
Az 0redó nyomaték naqysága:

M - K + M; == dm • r • l • c.i
 - 1.... 9 -

90.Óbro

Az Fi er5 és az M nyomaték egymásra mer5legesek, Az ered5 2E'1 és

~ M az alábbi képletekbal számi that 6 ki:

és

2
:::ú) J
xz

ahol mrs - a tömegek statikai nyomatéka és

Jxz ~ a tömegek centrifugális nyomat éka

Az e lmondottakból következik, hogy a forgó tömegek keltette tehe ~

tetlenségi erok teljesen kiegyensulyozottak, ha rs = o és J =o
xz '
vagyis ha a forgástengely átmegy a sulyponton és a forgástenge ly
fote hetetlenségi tengely.

Ha rS ::: O és Jxz :f O akkor a tag csak statikusan ki:egyensulyozott.

Ez azt jelenti,hogy a tag, mivel sulypontj a a f orgástengelyben
helyezkedik e l, bármilye n helyzetben legyen is, önmagára hagyva
egyensulyi helyzetben marad.
Ha a másik feltételt /J
xz
= O/ i s telje~itjük, akkor a tag dinami-
kusan kiegyensulyozottá válik .
 - l 2o -

Párhuzamos sikban mozdulatlan tengely körül forgó tömeg~k teljes

kiegyensulyÓzását az alábbi példán mutatjuk be,·
A 91, ábra szerint adva vannak az m1 ; m2 ; m3 ; m4 és m5 k.iegyensulyo"
zandó tömegek. A tömegek ilyen elhel yezkedésénél a teljesen kiegyen·
sulyozott rendszerne~ itt is két feltételt: a :[Fi = o és ~M= o-t
kell kie;J,égi ten!, ezért az ell.ensulyok száma legalább ket to.

91. ábra

A tehetetlenségi eraket és nyomatékokat egyensulyozzuk ki a I és

II 9i kban elhe l yezett ellensulyakkal.
Helyezzük a koordináta rendszer kezdiSpontját a I sik és az y tengel :
A döféspontjába , majd írjuk fel az adott törnegli r endszer és aGI;
G ellensul yok egyensu l yi feltételét bi ztosító egyenleteket:
11
Gl G 2 GI G
~Fi = w 2 r 1 +w2 2g r-+
2
. . . +W r +W2 .....!.! r II =o
I g
g g

és

'L-M=w2 Gl r_ _ +w 2 -G2 [ __ ] 2
~ rlal
1 g
r2a2 + ... +U) Gil [ -
-
g
rii aJ o

vagy
Gl]\ + a2r 2 + G/3+ Gir:r +GII r II o
 - 121 -

és
G1 (r1 a1 ] + G2 (r2a2 ) + G3 p:3 a3 ] + ••• Gu [ :rna:] .. o

Itt af; a2 .•. a5 - a I sik távolsága azoktól a sikoktól, amelyek-

ben a megfelelo tömegek . sulypontjai forognak és a - kiegyensulyo-
zási sikok közötti .távolság.
A fenti egyensulyi egyenletek két ismeretlent /Girl és GIIrii/
tartalmaznak, amelyek szerkesztéssel meghatározhatók,
AGi (r a ra
1 1 ); G2 ( 2 2 ) stb. vektorálls szorzatok, a centrifugális
erö nyomatékvektorai, amelyek merölegesek a megfelelo r -a ; stb.
1 1
sikokra, irányuk pedig a jobbqsavar-elv szerint határozható meg.
Az ellensulyok .r 1 és ri! irányának könnyebb megállapitása céljából
azonban általában eltérnek a jobbcsavar-elvtol és a nyomatékvektoro·
kat 90°-al elforgatják.
Az elforgatás eredménye az,hogy a redukálás sikjától jobb~a. elhe­
lyezett tömegek nyomat'ékvektorai ugyanolyan irányuak, mint a nekik
megfelelo centrifugális erek. A balra elhelyezett tömegek nyomaték-
vektorai a tehetetlenségi eravel ellentétes irányba mutatnak.
Ennek a szabálynak a betartásával a fenti második egyensulyi egyen-
let alapján az ismeretleh G11 ( r 1 Ia)vektorszorzat az alábbimódon
határozható meg:
~Hí~zör kiszárnit juk az összeq Gk ( rkak)vektorszorzatot ,majd az
r k-ak sikra merőleges sikban egymás után felrajzoljuk /összegezzük/
őket /92. ábra/. A vektorsokszöget zár6 oldal /szaggatott vonallal

jelöltük/ az ismeretlen G11 /r 11a/ vektorszorzatot adja.

Mivel a kiegyensulyozási sikok közötti távolság /a/ adott,ezért
a G11 ellensuly G1 Irrr statikai nyomatéka meghatározható.
Ha még r 11 értékét is megadjuk, akkor a GII ellensuly is kiszámit-
ható. A G e llensuly a redukálás sikjától jobbra helyezkedik el,
11
ezért a fenti szabálynak megfelelően rii
iránya megesyezik Gn(riia
92 . ábrán me~szerkesztett irányával.
Ezután a G1r ; G2r 2 ••. G11r 11 szorzatokat is kiszámitjuk és az
1
elso egyensulyi feltétel alapján megszerkesztjUk a vektorsokszö-
get. Az egyensulyt helyre állitó ,záró oldal a Girl szorzatot
adja.~Ha felvesszük az ri sugár nagyságát,akko~ a G ellensuly
1
kiszámítható, Ennek sulypont)a a G r 1 vektorával párhuzamos irány-
1
ban fekszik.
 - 122 -

92. abra

3.72. Sikban mozqö mechanizmusok tehetetlenségi erainek kiegyen-

sulyozása.

A mechanizmusra ható erek ktszUl a kiegyensulyozatlan tehe-

tetlenségi erok gyakorolják a legkárosabb hatást a gépvázra és azon
keresztUl az alapozásr a. A kiegyensulyoza t l an tehetetlenségi
erak ugyanis nagyság és irány szarint állandóan változnak és ezért
igen komoly rázóhatást hozhatnak létre. E káros dinamikai erahatá-
sok megszUntetése, illetve csökkentése céljából a tehetetlensé2i
eraket teljesen,vagy·részlegesen kíegyensulyozzák.
Elaször a tehetetlenségi erok teljes kiegyensulyozását mutatjuk
meg. A teljes kiegyensulyozást ellensulyok alkalmiizásával ugy val6-
sitjuk meg,hogy az összes tag tehetetlenségi erainek tssszege{bele-
értve az ellensulyok tehetetlenségi erait is/nulla legyen.
Mivel a mechanizmus mozgó tagjainak erede tehetetlenségi ereje a
mozgó tagok.ktszös sulypontjában hat, ezért a tehetetlenségi erok
teljes kiegyensulyozottsága. csak akkor valósul meg, ha a közös suly-
pont as gyorsulása nulla.
 - 123 -

Bármely pont gyorsulása vis~ont csak az alábbi két esetben lehet

nulla: ha az adott pont mozdulatlan,vagy ha egyenesvonalu egyenle-
tes rnozgást végez. A mechaniz~usokban azonban egyetlen egy pont
sem végezhet folyamatosan egyenesvonalu egyenletes mozgást, ezért
a tehetetlenségi er ok teljes "kiegyensulyozásának az a feltétele l .
hogy a mozqó tagok közös sulypontjának mozdulatlannak kell lenni.
A közös sulypont helyének meghatározását, majd az ered5 tehetetlen-
ségi ero kiegyensulyozását legegyszerlibben az ugynevezett foponti
m.ódszer,/Fischer módszer/ segitségével végezhetjük el,
A foponti rnódszert a hosszadalmas és fárasztó képleteket igénylo
n tagu általános mechanizmus helyett a gyakorlatban gyakran elofor-
duló négytagu csuklós mechanizmuS?n mutatjuk be /93 .ábra/.

93_ ábra

Az egyes tagok sulypontjai t s ; s 2 és s3 -al, ezek .o pontra vonat-

1
ko~ rádiuszvektorait rl; r2 és r3-al jelöltük,
A statikai nyomatékokra az alábbi összefüggés írható~

ahol m : ml + rn2 + m3 és rs a közös sulypont rádiuszvektora.

A 93. ábrán az s ; s és s ~ulypontoknak a tag kiinduló csuklójá-
1 2 3
tól rnért távolságait s ;s és s -mal, az egyes tagok hosszát ll;
1 2 3
 - 124 -

1 2 és 1 3 -mal jelöltük. Az s és l méretek ~llandó hosszu'ságu~ de

v.!ltozó helyzetü vektorokként foghatók .fel,ami -a közös sulypont
méghatározásánál bizony~s egysze~üsitést jelent a számltásban,
Az 5 vektorokat akkor · tekintjUk pozitivnak, ha a ke~tdo A pontból
a rudak mentén a C felé haladás irányába mutatnak, az lmindig
pozitiv.
Az r vektorok az s
és l vektorokkal kifejezhetők:
~ -= ~ ;
1 1, r2
-= i + 1
s
· ·as r ... i + I 2 + s
3 1 3
2•
Ezeket behelyettesitve a statikai nyomaték képletébe:

majd irány szerint rendezve, rs-re a z alábbi kifejezést kaptuk:

- ~lml +ll/m2+m3/ s2m2+i2m3

rs = +
m m

ahol az elso tört egy olyan h1 vektor, amely az OA tag O ponthoz

viszonyitott sulypontját határozza meg abban az esetben ha felté-
· telezzUk,hogy az összes, OA tagot megeloz5 tag tömege az O pont-
ban, az összes OA tag után következo tag tömege az A pontban van
koncentrálva , magának a tagnak a tömege pedig az s pontban
1
ö sszpontosul /94,ábra~
Mivel az o elott mozgó tagok nin-
csenek, az o pontban összpontosuló
tömeg jelenleg nulla. Az A pontban
elhelyezkedő tömeg m + m 1 mi vel
o az OA tag után a 2
2 3
és 3 tagok
s, következnek. Véglll az s 1 pontban
az m tömeg helyezkedik el.
1
t, A h 1
vektor tehát egy fiktiv H1
tömegközéppon_tot- határoz meg a ta
94. ábra gon, figyelembevéve a vizsgált ta-
got megel5z5 es követo tagok hatá.-
sát.
 - 125 ~

Ha e gondolatmenet szerint az A pontban tételezzUk fel az m1 -et

f95,ábra/, s -ben m2 -et és B pontban a még hátralévo m -at, akkor
2 3
az igy elrendezett modell H2 fiktiv tömegközéppontját kijelölő vek-
tor:
h2 =

ugyanis az m1 tömegnek az A pontra vett statikai nyomatéka nulla.

95. ábra

Ezt az eljárás valamennyi tagra alkalmazva felirható:

A h1 ;h és h vektorokat, amelyek a megfelelo tagokkal párhuzarno-

2 3
sak, fovektoroknak, a H ;H 2 és H3 pontokat föpontoknak nevezzük,
1

~ tagok füvektorainak vektoriális össze9e ·tehát a közös sulypon-

tot jelöli ki.
Ezt a sulypontrneghatározó elj~rást foponti módsze~nek nevezik •
•
Elonye,hogy bármilyen bonyolult mechanizmusnál alkalmazható és mi-
vel a u1 ; H2 és u 3 fopontok a mechanizmus rnüködése közben a tagok-
hoz képest fix pontnak tekinthetok~ ezért_a rnódszer alkalmazásával
a közös sulypont gyorsan ~eghatározható /96. ábra/.

Az S sulypont pályája, sebessége,, gyorsulása és ezzel az S pont-

ban keletkeze eredo tehetetlenségi era az eredeti mechanizmushoz
a 97.ábra szerint hozzákapcsolt, sulytalannak képzelt paralelogramás
mechanizmus segitségével határozható meg.
 Mint már ernlitettük az eredő tehe-
tetlenségi erő kiegyensulyozásá-
nak az a feltétele, hogy a tömeg~
középpont a helyét ne változtassa
meg a mechanizmus müködése közben,
vagyis:

96. ábra
Ezt akkor érjlik el~ ha h1 , h2 ,fi3 és rS
B vektorsokszög hasonló a mechanizmus
tagjai által meghatározott OABC alak-
zathoz /98 .ábra/. Ebben az,_.~setben S
pont a c pontnak, r s pedig 5c távolság
mallett rs-nek is változatlannak kell
lennie,A hasonlóság! feltételből követ·
kezik,hogy
BL ll CN ll OA
Fr,LII gJ§ ll AB
FifS ll LN ll CB N

97. ábra

Ez a feltétel csak akkor jöhet

létre, ha H2 rajta van a OB egye-
nesen, S pedig az OC egyenesre
esik". Mivel a h vektorok mindig
párhuzamosak a megfelelo tagokkal,
ezért a hl; h2 ;hJ és rs vektor-
sokszög minden pontj a a mechaniz-,
musban neki megfelelo pont pályá-
C jához hasonló pályán mozog. A C
pontnak az S pont felel meg, és
/
; mivel a C áll, az S pont is hely-
98.ábra ben marad.
 - 127 -

Ha az elozőek alapján meghatárqzott:

ml sl + /m2 + m3/ ll
hl
m
-
m2s2 + m3 12
h2
m

értékeit behelyettesitjUk a hasonl6sági feltétel kifejezésébe,

akkor a megfelelo átrendezés után kapjuk,hogy:

- s2 l

m312
m2 52 (i 3 - s3/
l
3
Ha az OA = 11; AB 12 és Bc = 13 csuklők közötti távolságokat
adottnak tekintjük, akkor az elo z o két egyenletben hat változó;
ml' ·m2 ,m 3 , valamint s1 , s és 5 3 szerepel. Ezek köztil négyet tet-
2
szés szerint felvehetünk, a maradó kette a kétegyenletből meghatá-
rozható. A négy változó sok változatban vehető fel, tehát a tehe-
tetlenségi ·erők teljes kiegyensulyozásának végtelen sok lehetcsé-
ge van. Ezekközüla célszerüség, gyorsaság, anyagtakarékosság
szempontjainak figyelembevételével kell kiválasztani a lehetséges
megoldásokat.
A vizsgált négytagu csuklós mechanizmus törnegközéppontja tehát
teljes kiegyensulyozottság esetén - vagyis, amikor a tömegközép-
pont áll -az OC .egyenesen bárhová kerülhet, az · O és C közé,az
O pont elé, még a C pont után is,· azonban csak ugy, hogy a h 2
vektorok H2 végpontjai rajta.legyenek az OB egyenesen.
A tehetetienségi erok kiegyensulyozásánál gyakran felhasználják
 - 128 -

az rg =hl+ h 2_+ ·h 3 =O feltételt. Ez természetesen csák akkor

teljesül, ha a h , ii ésh f5vektorok ·egyenként is nulla értékűek,
1 2 3
Ebben az esetben a mechanizmus közös sulypontja az O vagy a C pont•
ba esik.

99. abra

Hat ároz zuk meg a négytagu csuklós mechanizmus /99.ábra/ered5 tehe-

te tlens égi erejé nek teljes kiegyensulyozásához szükséges ellensu-
l yok, me 1 ;me 2 !:! "; meJ t ömegeit, ha OA = 11 = 1 20 mm, AB = I 2 =
400 mm, BC = I3 = 280 rnm, a tagok Sl;S2 · é s s) sulypontjának
koordinátái: s = 75 mm, s = 200 mm, s = 130 mm, Az egyes tagok
1 2 3
t ömege i : m 0 ,1 kg, m = o,a kg és m = o,4 kg , Az ellensulyok
1 2 3
S ;s és S sulypontjainak koordiná.t ái: s 1 = -100 mrn, .
e1 e 2 e3 · e ·
s92 = - 200 mrn és seJ = -130 mm. A feladatot ugy oldjuk meg,hogy a
m o zgó tagok közös sulypontja az o csuklóba kerüljön . Ebbol }<övet-
ke z ik, hogy ·a koordináta rendszer kezdőpontja az. O pont, továbbá
hogy r s = hl + h2 + h 3 = o és hl = o, h 2 = o va~amint h3 = o. . .
A kiegye nsulyozás után a tagok adott tömegei az ellensulyok tömegé ..
vel m egnővekszenek, vagy~s az l jelü tag tömege _mÍ =~l+ me 1 ;
a 2 jelUé m2 "' m2 + me 2 és a 3-as tagé m:J =m 3 +me 3 lesz, A megvál:..
tozott t ömegU tagok uj SÍ ;. SÍ é s S.J sulyporttjai nak koordinátái
- , . - , - - , 1
s , s es s 3 . eszne • k
1 2
 - 129 -

Mivel il = o, irható,hogy m:Js) ·=o. De m3 t o, ezér.t

3
s'
3
= o, ami csak akko~ lehet, ha

ahonnan
130
me3 =- m3
53
- 0,4_~
= 0,4 kg
se 3
tag tömege a kiegyensulyozás után: = o,B kg,
= O-ból következik, hogy

figyelernbevéve,hogy

kapjuk,hogy

ahonnan

=- 0,8.200 + 400,0L8
m
e2
2,4 kg.
= - -200
~
Az AB tag tömege a kiegyensulyozás után: m2 = m +me 3,2 kg
2 2

végül a h
1
= O-ból következik,hogy
mÍsÍ + I1t m2 + m31 ~o

tekintettel arra,hogy
mÍsÍ = ml 91 +me! 5 el

az BA tagra felrakandó ellensuly ,tö~ege:

m =-mlsl+ll/m2+m3/ o,l.75+120/3,2+o,8/ = 4 , 875 kg

el
- 100
 - 13o -
A teljes kiegyensulyozás a f5ponti módszeren kivül a tömegek redu- ·
kálásának módszerével is elvégezhető.
A két mödszer elvileg nem kUlönbözik egymástól.
A módszer lényege a következo /loö.ábra/. Vizsgáljuk az ábrán vá-
zolt négytagu csuklós mechanizmust, amel,ynél adott i ; i ;1 3 ;s ;s ;
1 2 1 2
5 3 és mi ;m 2 ;rn3" Azonnal megállapi that6 ,de az elozoekbol is követke-
zik,hogy ez a mechanizmus nincs kiegyensulyozva.

8 A

l Gr
100. abro

Osszuk meg az m tömeget az o és az A csuklókba , ugy,hogy s 1 hel yben

l
maradjon, az m tömeget az A és a B csuklóba ugy,hogy s helyben
2 2
maradjon és az m3 tömeget a B és a C csuklóba, ugy,hogy Sj helyben
maradjon.
A csuklókba redukált tömegek a statikai nyomatékok felirásával meg~
határozhatók.
Ezek szerint az O pontba redukált tömeg az A pontra felirt nyomaték-
ból számitható:

moll = ml /ll - sl/

= ml Il - sl
mo
ll

Az A pontba redukált tömeg az m1 -bol:

mAl ll .. ml sl
= ml ~l
mAl
=-
ll
 - 131 -

m ~b51:
Az A pontba redukált _tömeg az 2

roA2 1 2 =- m2 (í2-s2/

mA2 == m2
l
2
- 52
12

Az A pontba reduká lt összes tömeg:

Hasonló elgondolás alapján határozha~ö meg a B pontba redukált

összes tömeg is, A tömegek átcsoportositása után~ ami a közös
sulypont helyét nem változtatja meg - a vizsgált mechanizmusan a
tömegek eloszlása olyan,hógy csak a csuklóban vannak tömegek.

Ha az A pontba redukált tömegeket a meghosszabbitott 11 -en elhelye-

zett G1 ellensullyal, a B pontba redukált tömegeket a meghosszabbi-
tett 1 3-on elhelyezett G ellensullyal o,illetve C pontra nézve
11
ellensulyoz zuk ki,akkor a mozgó részek törnegközéppontja - beleért-
ve rnost már az ellen~ulyokat is - az OC egyenesre kerül az O és
a c csuklők kö zé,ami az elozoek alapján a tömegerők telj es kiegyen-
sulyoz á sának feltétele.
Ez a rnódszer természetesen érte lemszerüen abban az esetben is al-
kalrnazható,amikor e loírjuk a közös sulypont he lyét, nagyságát és
ebbol kell az előző gondolatmenet megfordításával a tagok sulypont-
~- -
jait, illetve az e llensulyakat meghatározni.
Ezzel a módszerrel abban az esetben érheto el gyorsan eredmény,
ha a közös sulypontot O és C kö zé, ~agy éppen O-ba, illetve C-be
tesszt\k. Ha sulypont c-n tul, vagy O elé kerül, a módszer alkalma-
zása kissé bonyolult. Ez é rt mindig a feladat szabja rneg,hogy me-
lyik kiegyensulyozási módszert célszerű alkalmazni.
A gyakorlatban arra kell törekedni,hogy a mechanizmus tömegközép-
pontja az oc-n be'!ül helyezkedjél{ el,mert igy az ellensulyoknem
l eszne k tul messze a csuklóktól,ezenkivUl az er~k eloszlása is
egyenl e tesebb.
 . - 132 -

A 99. ábra adatait felhaszná lva, a tömegek redukálásának.módszeré-

vel végezzlik el a négytagu csuklós mechanizmus teljes kiegyensu-
lyozását. A teljes kiegyensulyozási feltétel:

Itt a fovektoroknak nem kell nulla értékUnek lenni.

Osszuk meg a hajt6rud m tömegét az A és B csuklókba ugy,hogy

2
s2
az eredeti helyén maradjon~
l 2 - 52 400 - 200
o ,4 kg
mA = m.2 = o,B 400
12

.2_ ~ o,4 kg
mB = m2 o,S
12 400

Az mel és me 2 ellensulyakat helyezzük el az l jelü forgattyu és

a 3 jelü lengetag meghosszabb!tásá ban /lOl.ábra/. Teljes kl egyen-
sulyozáskor az mA;m 1 és mel tömegek közös sulypontjának a mozdulat-
lan O pontba kell kerülni. Ez ak~or teljesül,ha a statikai nyomaté-
kok O pontra vonatkoztatott összege nulla,vagyis

ahonnan

0 ,4 .12o + o ,l 75
.;;..t.,..;_..:..;=__;_-::.~.....;......;.=
= 0 l 555 k g •
100

Hasonló meggondolás alapján az me 3 ellensuly tömege:

o ,4 . 280 +o,4/280-l30/ =
l, 3 2 kg
130
A 99. ~s 10f.ábrák összehasonlit ásából megá llapitható, hogy a
lDl. ábra s zerlnti megoldá s . kedvezobb, mivel ott a tehetetlenségi
erok feljes kiegyensulyozásához kisebb és mindössze csak két ellen-
suly szükséges.
 - 133 -

101. ábra

-
Az előzőekben megismert kiegyensulyozási. elveket természetesen a
forgattyus mechanizmusoknál is alkalmazhatjuk.
A forgattyus mechanizmus sulypontja a foponti módszerr.el könnyen
meghatározható /lo2.ábra/. MegemlitjUk , hogy van olyan forgattyus
mechanizmus is,amelyiknél az s 3 egybee~ik B:vel.
Ebben az esetben a közös sulypontot a h 1 + h jelöli ki, tehá t a
2
sulypont a HÍ pontba kerUl,

Az ábra jelöléséivel a fovektorok :

-
ml s l + ll /m2 + m3/

rn $3
3
m

A Hí pont egyébként az S ponttal azonos, csak h 3 áll. értékkel

eltolt pályAt ir le. A HÍ és az S pont pályája az előzőkhöz hason-
lóan a · mechanizmushoz kapcso.l t ~ulytalannak tekintett H1AH 2HÍ
paralelogramás .szerkezet hozzákapcsolásával töbp pontban gyorsan .
megszerkeszthető. A pálya egyes pontjaiban a sebesség- és gyorsu-
lásterv elkészitésével a sulypont pillanatnyi sebessége, gyorsu~
 - 134 -

lása és a ráható eredö tehetetlenségi ero meghatározható. Ez utóbbi

az alapra átadódó Utések szempontjából ~ontos.

A forgattyus mechanizmusban fellépo tehetetlenségi erek teljes ki-

egyensu+yozásának feltétele:

Ebben az esetben a sulyPont:

távolságban helyezkedik el az O forgattyuközépponttöl és helyben

marad a mechanizmus mUködése alatt is.

s
102. ábra

Ez azt jelenti,hogy a tolattyu sulypontjának a tolattyun megszabott

helye nem befolyásolja a kiegyensulyozást, vagyis a kiegyensulyo~
szempontiából teljesen mindegy,hogy a tolattyu sulypontja a B-en,
vagy azon kivül helyezkedik el az egyenesbevezetésben l Pl. kaszák-
nál ~em B-ben van az S./
A teljes kiegyensulyozás csak akkor valósitható meg,haz

és
 - 135 -

Ezekbcit:
-sl m2 + m3
r=; -
ll
ml
m3
s2 -l
2 m
2

A negativ elojel azt jelenti,hogy a forgattyu sulypontját az o pont

elott, a hajtórud sulypontját pedig a B pont elott kell elhelyez-
ni /lo3. ábra l.

/ l ( t l<(<<

" ' ' >);

'
103. abra

Ha a tolattyu sulypontja egybeesik B ponttal, akkor a i1 3 = O, mert

5 3 = 0, Ilyenkor a hajtÓif\Ü sulypontja az O pontba kerül teljes
kiegyensulyozás esetén, és ott helyben marad.
A tömegerek teljes kiegyensulyozása helyett j6val kisebb méretekkel
valósitható meg a tömeger5k részleges kiegyensulyozása .
Részleges tömegere kiegyensulyoz ással a közös sulypont pályáját
ugy lehet ~ialakltani, hogy ezzel a szerkezet rázkódása csökkenjen.
A közös sulypont pályájának kedveze megválasztása gondos és kissé
hosszadalmas szerkesztoi munkát igényel.
Forgattyus mechanizmusnál példáu l előirás lehet az,hogy a közös
sulypont pályája /lo4·.ábra/ az x-x vezetékkel párhuzamos legyen.
Ennek feltétele,hogy
 .... 136 -

~---

x---·~~ c
70~. ábra

Ebben az esetben ugyanis a h + h által kijel0lt Hí pont a szagga-

1 2
tott vizszintes vonalon mozog. Mivel a h. állandó nagyságu és viz-
3
szintes irányu vektort jelent, ezért a sulypont a Hí
ponttal együtt
vizszintes pályán fog mozogni. Az ilyen mechanizmus függeleges irány
ban teljesen kiegyensulyozott és a tehetetlenségi ero csak vizszin-
tes irányban hat.
Az elmondottak alapján irhat6,hogy

s2 ~ á . 1/. helyettesitéssP-l

ll - -
-_-/ctm 2 1 2 +1 2m3 t
12
EbbőJ:

Amint ).átjuk,a kifejezésben nem szerepel a tolattyu m sulya, ami

3
érthető i.s,hiszen a közös sulypontnak függeleges irányu elmozdulá-
sát csak a forgattyu és a hajtórud idézi elo.
Egy példa segitségével vizsgáljuk meg,hogyan végezheto el a for-
gattyus mechanizmus részleges kiegyensulyozása. A 105. ábrán látha-
tó forgattyus mechanizmusnál a tagok hossza: 1 ~ 100 mm,1 :SOO mm.
1 2
 - 137 -

5~1
105. ábra

A tagok s1 ; S
2
és s3 sulypontjainak koordinátái:
s ::: 7_5 mm, s · = 150 rnm és s ::: lOO mm. A tagok tömegei;
1 2 3
m
1
= 0 1 3 kg, m2 = 1 1 5 kg és m3 = 20 kg,

Meg kell határozni annak a forgattyura felrakandó ellensulynak

az mel tömegét, mely a tagok eredo tehetetlenségi erejének függo-
leges komponensét kiegyensulyozza. Ehhez még megadjuk az ellen-
suly helyét: sel = - 6o mm.
Az adott feltételb~l következik,hogy a mozgó tagok közös sulypont-
ja csak vízszintesen mozoghat, vagyis kopiroznia kell B pont mozgá-
sát. Ez mint már láttuk az alábbi

-
l hl
12 h2

feltétel megvalósitása esetén lehetséges csak. E 'reltételbol irhat-

juk ,hogy

-1
1
/1 -CK./m
2
-= -100/1-0 1 3/· 1,5 = -105 kg lr)Ill

ahol m'=m +m ·OC= ~ =0,3 és s{ a forgattyu megválto-

l l el'
12
zott sulypontjának koordinátája •.
Mivel
m'l s'l
 - 138 -

igy az ellensuly tömege:

+' m's'
l l
-75 o l 3 - 105- 2,125 kg
mel =
-60

A feladat a törnegek redukálásának rnódszerével is megoldható. Osszu

meg az m2 tömeget az A és B csuklóba ugy ,.hogy s 2 helyben marad-
jon:

12 - 52 500 - 150 1,05 kg

mA = m2 = 1,5 500
l .
2
52 llQ.. o,45 kg
mB m2 = 1,5
500
12

A részleges kiegyensulyozásánál csak az mA és m1 forgó tömegek

keltette tehetetlenségi eraket kell kiegyensulyozni, mivel mB
vizszintes irányu mozgást végez. Ennek .megfelelaen az O pontra
vonatkoztatott statikai nyornatékok összegének nullát kell . adni:

mAl l + ml s - mel s el o
l
Innen az ellensuly tömege:

mel :=
mAl l + ml sl = h,o5 .100 + o, 3 . 75 2,125 kg
s el '60

A gyakor latban a tehetetlenségi eraket részben vagy egészben

ugy egyensulyozzák ki,hogy két szimrnetrikusan elhelyezett tagok-·
ból összeállitott mechanizmust egymással szemben mUködtetnek.
Az A csuklón teljesen kiegyensulyozott tömegeröket a 106. ábrán
és a 107. ábrán láthat~ elrendezések eredményezik.
A 108. és a l09 .ábrák szerinti e lrende zések a tehetetlenségi erő­
ket az A csuklóban csak részben egyensu lyozzák ki. A 110, ábra
s .z erint müködnek például a magtiszti tó . gépek egymással szemben
mozgó rostaszekrényei, vagy a cséplögépeknél a nagy gyUjtöasztal
és a vele ellentétesen mozgó. törekrostaszekrény, Mivel az utóbbi
törnege a kisebb, ezért a rostaszekrény forgatyuját nagyobb~a ké-
szltik, mint a nagy gyüjt5aszta~t, hogy ezáltal is javuljon a
kiegyensulyozottság .
 - 139 -

,
106. abra

108. ábra

107.Óbra

109 . Óbra '

110. abra
 - 14o -

3.8. A virtuális elmozdulások elvének alkalmazása az egyen-

sulyt tartó erők és nyomatékök meghatározására. Zsukovsz·
kij segédemelos módszere.

Nagyon sok esetben csak a vezeto tagon müködo haj t ó nyomaté -

kot vagy.haj tóerot kell kiszámítani. Ha a hajtóerő vagy a ha jtó
nyomaték meghatározására a kinematika! párokban ébredő reakcióera-
ket használjuk fel, akko r a számitás sok f e l esl eges munk ával jár,
mi vel a külso erők és nyomatékok hatása alatt álló tagok tól csak
l épésrol -lé pésre jutunk e l a vezető tagig és igy a számi.tá s folya-
mán sok idot kell a kinematika! párokban müködo reakcióerők ,megha-
táro zására 'ford í ta nunk, pedig ezeket a tovább i számításainknál
már nem is használjuk fel.
A haj tóer a vagy a hajtóero nyomatékának közvetlen meghatárqzásá~

ra felhasználható a virtuális /lehetséges/ elmozdul á s o k elve,amely

szerint a rendsz erre ható és egyensulyi állapotban l évo erők elemi
munkájának ~sszege a rendszer virtuális e l moz dul ása alatt nullá-
val egyenlo.·
Amikor az egyensulyban lévo erők támadáspontjára felirható virtuá-
lis elmoz dul ás elvét a me c hanizmusoknál alkalmazzuk, akkor a tá -
madáspontok elmo zdulásai a kezdőtagok l)elyzeté nek függvényei és
a mechanizmus tagjain lévo pontok elmozdulásait azok a kötöttség!
feltételek határozzák me<J 1 ronelyeket a· tagok kapcsolásánál a kine -
matik aJ. p5rok mcgva l ósitanak .
lia
- '-
a mech ani zm us tagjatra adott h elyeken az F ;F ;F ... Fn külso
1 2 3
erok és M ;M.,;M . . . M kü l so nyomatékok hatnak, ame l yek a tehetet-
1 , 3 n
.lensé gi eroket, nyomatékokat, továbbfi az ismeretlen hajtó nyomaté -
koki'l. t , n. l et v·~ ha4t.óer6ket i~ magukba fogla l ják; akkor a virtuális
.:_lmozdulások elv~ a lcr.pj.!ín irhatjuk : _
1 cos <X1 +F 2 · d s 2 cos ~ + . .. +Fn· d sncos O(n+M1
I<\ · ds
2 dftM2 d'f;+
+ .•• + "Mn·diD
rn = o

Itt · - a mechanizmus kezdőtagjának ismert he l yzeténél

uz i\ erő. támadáspontj final<. e l emi e lmozdu lása;
 - 141 -

az Fk ero iránya és a dsk elemi elmozdulása között

lévo szög;

dfk - annak a tagnak elemi elfordulásszöge, amelyre az Mk

nyomaték hat .•

Amikor a fenti egyenlet alapján meghatározzuk a hajtó nyomatékot,

figyelembe kell vennünk ,hogy az li\ er5 akkor végez pozitiv mun-
kát, ha OC'k < 90° és akk.cr negativ rnunkát, ha O(k >90°.

Az egyenlet gyakorlati felhasznál~sra alkalmatlan és ezért célsze-

rü azt számitásra alkalmasabbal felcserélni.
Az egyenletet dt elemi idovel tagonként osztva, és áttérve a ha-
tárértékre l Ót~ot olyan egtenletet kapunk, amelyet a hajtóerő­
re könnyen megoldhatunk:

Itt v ; v ••• vn a megfelelő er5k támadáspontjainak sebességei,

1 2

W 1; W 2 •· . ú) n a tagok szögsebességei.

Mivel az utóbbi egyenlet tagjai az egyes erok és nyomatékok telje-

sit:ményét jelentik, ezért a virtuális e lmozdulások elvét a virtuá-
lis sebességek e l véve l helyettesithetjük, és ennek a mechan izmusok·
nhl történő alkalmazását a következőképpen szövegezhetjük meg: lliL
a mechanizmus egy.ensulyban van,akkor a mechanizmus tagjaira · ható
kUlsi5 erök és nyomatékok pillanatnyi teljesítményének összege ·· nul-
lával eg yenlő.

Az egyenletet az ismeretlen hajtóer5, vagy nyomaté k meghatározásá-

nál közvetlenül alkalmazhatjuk, ha az erök támadpontjainak vk se-
bességeit vagy a tagok GUk szögsebességeit a sebességtervek segit-
ségével már kiszámoltuk.
VizsgAljuk meg ~ kifejezós k~adik tagra vonatkozó r~sz~t;

az
 - 112 ...

~z nem más, mint a k-adik tagot te~helo Fk ·eronek és támadáspont-

ja vK sebességének skaláris szorzata, ·azaz a teljesitmény:

@
k
A

@ b

'
111. obra

A 111. ábrán megrajzoltuk az Fk erővel terhelt k-adik tagot,és

megszerkesztettük a k tag sebességtervét is. Forgassuk el 90°-al
tetszeleges irányba a sebességtervet és helyezzük az ik erot a
90°-kal elforgatott sebességterv k pontjába /lll.c.ábra/, ekkor
a z ábra jelöléseivel a meroleges szögek
azonosságából·t·

vagyis

Ez a kifejezés az Fk erőnek a 90°-kal elforgatott sebességterv

· pólusára vett nyomatékát jelenti.
Ha ezt az egy tagra vonatkozó megállapítást az egész mechanizmuara
kiterjesztjük, akkor a következo eljárással kapjuk meg· a keresett
 - 143 -

hajtóerőt, illetve hajtónyomatékot:

i. M~grajzoljuk a mechanizmus 90°-al elforgatott sebességtervét
és a sebességterv megfelelo pontjaira, tets~oleges léptékben ráraj-
zoljuk az erőket.
2. Az /O"'"/· sebességtervpólusra fel ir juk az összes erek nyomatékai-
nak e lojelre helyes összegét. · Ezzel az összeggel tart egyensulyt
a hajt6er5 nyomatéka:

... +h
n n
F" h , F
y

Ahol: h a vezetotag megfelelo sebességhelyére rakott F egyensulya-

Y
zó vagy hajtóera karja. Az Fy era · irányát ismerni kell . .

·B

112. abra

Ha a tagra nyomaték is hat /112. ábra/, azt az A és B csuklóban

ható &rőpárnak ke ll tek in teni. Az erőpárt alkotó erők nagyságát
a

Mk
F'
M
1AI'3

kifejezés i:ldj a. Ezeket az FH eraket a sebességterv megfe lelo

pontjaiba kell felrakni /itt a- ~s b~be/.
l\ f eladatot ugy is megoldhatjuk~tiogy az f\ . nyomatékot nem eropár-
r~l he lyettesi th~tiUk, hanem a sebességtervhez felvesszUk az aláb-

bi e9yenlet által meghatározott M~ nyomatékot:

ab ==M
k
 - 144 -

Az~ nyomaték elojele megegyezik az Mk nyomatékával, ha a mecha-

nizmus kinematika! vázlatán AB iránya és a 90°-al elforgatott
sebességtervben ab iránya azonos. Ellenkezo esetben M{ és Mk
nyomatékok különbözo elojelüekl

Ha tehát a mechanizmus tagj aira erak és nyornat·ékok hatnak, akkor

a.z egyensulyi fel tételbal az Fy hajtóerő az alábbi összefüggé.
bal határozható meg:

Az elmondottakból világosan kitünik, hogy a mechanizmus tagjaira

külso erek és nyornatékok pillanatnyi teljesítménye a 90°-kal el-
forgatott sebességterv segitségével összege~het5 és ezáltal az is
meretlen hajtóera vagy nyomaték meghatározható.

Mivel az elforgatott sebességterv tulajdonképpen az {O, { körül

v
forgó merev ernelonek tekinthető, a rnüszaki irodalom e módszert
elso alkalmazój~ól Zsukovszkij-féle segédemelos módszernek neve-
zi.
A sebességterv léptékének a szerkesztésénél nincs jelentősége.
A pontos eredmények érdekében azonban célszerü a szerkesztési
léptéket nagyra választani.

113. ábra
 - 145 -

Egy forgattyus mechanizmus /113.ábra/ segitségével vizsgáljuk

meg, hogyan alkalmazható Zsukovszkij segéderneloje az M hajtó- .
nyomaték meghatározására.·A külso erek és nyomatékok aykövetkez5k:
a tolattyura ható kUlsö ero és a tolattyu tehetetlenségi ereJe-
nek F ered5je, a hajtórudra ható
3 12
F
tehetetlenségi erö és a
tehetetlenségi era M nyomatéka.
12

A feladat megoldásához egy tetszésszerinti

v Pólusból tetszole-
a
ge s méretarányban fel kell mérni az A pontnak 90o -al élforgatott
sebességvektorát l végpontja: a/.
B pont 90°-al elforgatott sebességét az alábbi egyenletbal hatá-
ro z zuk meg:

v,B v,A + v1
BA
aho] v1 meroleges /x-x/-re és ~1A párhuzamos AB-vel.
Ha t e hát az a ponton keresztül AB-vel p ár huzamos, majd az o:
p61uson k eresztül a tol attyu tengelyére meroleges egyenest huzunk,
akkor a b metszéspontban megkapjuk a v~ vektor végpontját. sur-
tnelster tételének felhasználásával az s 2 -nek a sebe sségtervben
megfelelo s pontja meghatározható. A sebességtervet o~ k örül
2
forgó merev erne lonek tekintjük. A tov ábbiakban F és F eröket
3 12
fe l visszük a 90°-al e l fo rgatot t sebe sségtgv megfel e lo pontjaiba
/b és s /, majd ki szflmit: juk az
2
Mi 2 ""Mi 2 ab nyomatékot.
1
AB

M.i ve l ab és AB e ll ~ntétesek , ezért Mi 2 az M'12 -höz viszonyi.tva

e llentétes é rtelmü.
A sebességterv .a pontjában felvisszUk az F hajtóerat /csak az
y
.irányá t isme rjük/, majd az erok o,v -re vonatkoztatott

nyo111até k ainak összegébol kiszároltjuk az F hajtóerőt:

y
 - 146 -

F30~b - Fi2 hi2 + Ml2 .

·F
y
= .-
o, a
v

Végiíl azM hajtónyomaték nagysága:

y

M F
y y

3,9. Mechanizmusok grafoanalitikus vizsgálata

A n,~chanizmusok grafoanalitikus vizsgálata a mechanizmu-

sokra alkalmazott l ehetséges /virtuálisf · elrnozdulások elvét . inag~­
ba fC)glaló Zsukovkszkij -féle segédemelos módszer geometriai
felhasználásán alapszik.
A grafoanalitikus vizsgfi.latnál a 90°-al elforqa~tt sebesség-
tervet a mechanizmus kinematika! vázlatában rajzoljuk meg;
Ennek megfelel een a 90°-al elforgatott sebességterv pólus~t nem.
tetsző leges helyen, hanem a mec hanizmus valamelyik ·mozclulatlan pont-
jában, á ltalában a hajtó tag kezdöpontjában [esetleg egy össze-
tett mozgást végző tag momentán centrumában/ vesszük .fel és az
igy kijelölt pólusho z ·k özvetl enül csatlakozó .tag valamely ' pOntjá-
naK. 90°-al elforgatott sP.bességvektorát a pólustól . mért tli.volság-
•Ja l azonosnak t e k i.ntjllk és adot tnak tételezzük fei.
r~ zt megtehetjük ,mivel a sebességterv léptékének és elforgatási
.irányának a Z.Slko vszki.j - f éle. segédemelos.
m6dszer alkalmazásánál
n incs jel entősége. .
A mechanizmus t ö bbi tagján lévo pontok 90°-al elforqatot:t sebes-
s ég-vektorai a sebességek vektoregyenle.t ei alapján a megfelelo
tagokkal tör.t énö párhuzamos egyenesek rajzolásávaL megszerkesz-
tett, 90°- .al e fforgatott ·sebességtervbol · határozhat6k meg.
. o . . .. .
Az 1gy megszerkesztett 90 -al elforgatott sebességtervet hasz~ .
náljuk fel a· Zsukovszkij-féle segédemelös m6dsz.er alkalmazásánál.
A grafoanalitikus módszer e lonye,hogy segitségével . a killso erök-
kel és nyOm~ték okkal egyensulyt tartó era ,ilietve nyomaték ki- ·
s ebb munkáva l· határozható meg, m·i nt a külön megszerkesztett 90°-
kal elforgatott sebességtervvel .
 147

Legyen adott például· az .ABCD négytagu csuklós mechanizmus /114.

ábra/, amelyre az El .és E2 pontokban az Fl és F2 erek hatnak.

11'. ábra

Határozzuk meg az F és F e rekkel az AB karon egyensulyt tartó

1 2
nyomaték /M l nagyságát.
o .y :
A 90 -al elfor gatott sebességte rv pólusának vá l<i_s szuk a mecha niz -
mus mozdulatlan A pontj át . A if!C = vB+ VCa
alapj á n C pont elforga~
t:ott sebességét megkapjuk, ha · az A pontból a DC tagga l párhuza""
mosan rajzolt egyenessel metszük a z BC t ag meghosszabb{tását .
A7. Ac mets7.ék C pont 90°-al elforgatott sebe sségének felel meg.
Az erok El é s E támadá? pontjainak sebességét Burmeister -tétele
2
alapján kapjuk, v agyis :

Az e lforgatott sebességtervbol:

k
v
V'E k
v
2

Az F l és F 2 ero ket h elyezztik át /irá ny és nagyság szerint/ a se•

bességterv e ; illetve e pontjába, Az F er5 karja :
1 2 1
 - 148 -

Hasonl óan meghatározható F2 ero karja:

~l és «2 a lll. ábra szer int értelmez endő .

A kHlso F'1 és F 2 erokkel e gye n s ulyt tartó 'My nyomaték nagysás

az

Fy AB

~yornatéki egyenletbal meghatározható Fy i smeretébe n a z

összefüggésből kiszámi that.ó .

Határozzuk meg a függesz tő berendezés hidraulikus munkahe ngeré

nek. dugattyuj ában ébredő e rő nagyságá t ~ ha a függeszte tt munka
g ép kiemelt he lyzetbe n van/ 115 . á bra /.
K

l
r G- G
o
l-----i-- --h.. :. . . . . .g- --tj
715. ábra
 - 149 -

Kiernelt helyzetben a munkaeszköz /G/ sulyával a munkahengerben

lévo olaj ,nyomása tart egyensulyt. A dugattyurudban ébrede F ere
a mechanizmus ~pontjában, a munkaeszköz sulya pedig az E pont~
ban hat,
A 90°-al elforgatott sebességterv pólusának válasszuk a mechaniz-
mus D pontját. Rajzoljuk meg az elforgatott sebességtervet és szer~
kesszUk meg az F és G e rök támadáspontjának, az E és B' pontoknak
e lforgatott sebességeit.
Mive l a sulyero támadáspontja a KM taghoz tartozik, ezért D-böl
a z NK-val párhuzamosan rajz o lt Dk egyenes és a KM tagnak a met-
széspontjában kiadódó k pontmeghatározza az NKMD négytagu mecha-
nizmus elforgatott Dkt-1 sebességtervét.
A KME A rv kMe A alapján megkapjuk a sebességtervben az E pont
sebességének végpontját, e-t. Hasonlóan megszerkeszthetjük a mecha-
rd.zmus B' pontjának a sebességtervben megfelelo b' pontját /Db n
AB és ABB'A"-'Dbb'Ll. /. Az F és G ereket az elforgatott sebesség-
terv e és b' pontjaiba helyezve irhatjuk:

G hg = F h

ahonnan h
F G" .....!L
h

A következo pé ldábdn sz.1mi ts uk ki a tarlókerék csavarorsós ii. lli-

t6 roech aniz mus ~nh l a közikeréken kifejtendo er5 nagys Agá t. A 116.
ábn'ín Jl\(~g rajz o l t>l k a vont atot t eke c sav.:'\rors ós iillitómecha.ni. zrnu-

sAnak kinematika ! vázlntAt. Az elforgatott sebességterv pólusA-

nak a D pontot választottuk. Ennek megfeleloen az M pont sebes-
ségó t az e lforgatott sebességtervben DM-el ábrázoltu~ .
l gy il D ponthoz közve tlenin kapósolódó tagok hossza v égpo ntjuk
90° -al e.l forgatott sebe ~;séq é t j s jelenti. E:'. azt eredményezi,
hogy az e l forgatott ~seb~~sséqtervbe n csak a mechani zmus Ob pontjá-
na k mey fe lel6j ót O~-t kell mags~erkeszteni. A szerke~zt~s rnenete
az ftbrií bó l nyomonkövethC! t 5 /On U 'r·:N és DnOb ~;ov ENOb ó. J,
JI;~ az e.d5J.': nyornat.ék ttt feliej uk a D pólu s ra, kiszámi th a.t j uk. a

c~ avd r.'CH"SÖ ten~)~~ lyén ek inín yá ba ható erö t /F/:

 - 150 - .

. ' .
116. abra

Ahol ~t a tarlókerékre ható era;

Fb - a barázdakerékre ható er5;
ht; hb és h a megfelelo ereknek a sebességterv pólusára
vett karjai.
A kézikerék kerilletén kifejtend~ er5 /Fk/ nagysága:
d + dl
F' = F tg If+ o< l
k 2 D
Ahol d az or só küls5 menetátmér5je; .
~

dl~ az orsó rnagátméroj e;

D - a kézikerék .átmérőj e ;
~ - a surlódási félkups_ zög; ft'! f 0,16 •• • p-,20 / .
«- a meneteme lkedés szöge.

A 117. ·ábrán . bemutatott példa . kapcsán áll~pitsuk rneg ·_ a vontatott ·

eké telépite tt munka hengeréne k dugattyur~dj~ban ébr~do ,-erö /F/'
nagyságát az . eke kiemelésekor. ~z ábrá~ _feltUntetttlk a ' m~chailiz.,.
mus:ra ható erőket és megrajzoltuk a D pólusu EÜf~rgatoÚ sebesség-
tervet. Az eke kieme lé sekor , miut án a tarlókerék és a farkerék mecha-
 - .1,51 -

117. abra

nizmusát összekapcsoló rud megfeszül, a DM'

karra az M' porttban a
farkerék-mechanizmusról o i\
ero adódik át. Az Fl nagy~ága a farkerék-
mechanizmus külön vizsgálatával meghatározható,
Az erőknek a pólusra /D/ felirt nyomatékából kiszámithatjuk a
dugattyurudban ébredő F era nagyságát:

Ft ht + Fb hb+ Fl hl
F =
h

Ha a munkahelyzet és a szá llitási helyzet között a mechanizmus

több helyzetében kiszároltjuk F ero nagyságát, akkor megkapjuk
a z F = f l 6. h/ összefüggést, amelynek alapján meghatározhatjuk
Fmax -t, következésképpen
. az eke kiemeléséhe z szükséges maximális
olajnyomást a munkahengerben.
A liS. ábrán egy vetőgép cso~oszlyáinak hidraulikus kiemelo-
mechanizmusát mutatjuk be. A kiemelőszerkezet a következo három
n égytagu mechanizmusból áll: A-B-C-D, a o-E-F-H és H-K-L-M-bol.
Kiemeléskor a hidraulikahenger dugattyuja az olaj nyomásának ha-
tására jobbra mozdul el QS a kiemelomechanizmuson keresztü'l szál-
litási helyzetbe emeli a csoros zlyá~at.
Elso feladat~ént határozzuk meg a dugattyuban kiemeléskor ébre-
dő Fc e ro nagyságát. -
 - 152 . -

c
1

'
118. abra G

Az elforgatott sebességterv pólusának a H pontot célszerű válasz-

tani . Az ábra alapján könnyen megszerkeszt:heto az F cero c táma-
d áspontjának , valamint a G sulyero /csoroszlyák s ulya/ O támadás-
pontjának az elforgatott sebességtervben megfelelo c, i lletve o pont·
ja. Ez utóbbi pontokba kell áthe l yezni az F ; illetve a G erő-
c
ket.
Az
F h G h
c g

egyenletből a csoroszlyák kiemelésekor a dugattyu rudban ébredő

ero nagysága kiadó ik:

h
F G _g__
c
h

Az alapho z közvetlenül kapcsolódó hajtott tagokra /forgattyu,

illletve len.gotag / ható külso erőkkel és nyomatékokkal a hajtó
tagon egyensulyt tartó ero, i l l etve nyomaték a mechanizmus át t é -
teli viszonyá nak isrner~tében is meghatározható.
 - 153 -

Az áttételi viszonyt meghatároz ó áttételi pont megszerkesztését

és alkalmazását a hajtó /egyensulyozó/ era, illetv~.nyomaték ki-
számítására az egyik legegyszerUbb, mégis leggyakrabban eloforduló
. .
mechanizmus, a négytagu csuklós mechanizmus segitségével mutatjuk
be/ 119. ábra/.

119 . ábra

Az &ttételi viszony alatt

Wu
1 42 = W21

hányados értc~ ndo, ahol w41 a h a j tot t, (J 21 pedig a vezeto ,

vagy hajtótag pillanatnyi szögsebessége .
Le gve n ú)2 1 <Í. ll a nd ó és ismert:. Ezzel VB = 1 2 · w21 meghatáro~ha­
tó. v8 Jsmen~tében a sebességterv megsze rkesztheto , amelyb51 Vc""
1 · c:V kladódik. . A 1 é's 1 tagok meghosszabbításának metszés-
4 41 2 4
pnntjn /M / a 3 jelU t.ag , vagyi s a hajtórtld momentán centruma.
31
t\ hajt:órud moz gását az M
31
körül{ w 31 szögsebességgel történ5
kMrmozgásnak fAlfogva irható ,hogy
 - 154 -

VB = 12· Wn = M31B • w31 ,illetve vc =.14Q)4l=t:'3lc. 'Cc)31

amelybol;
12·y
14• M31B

Az M31 BC ~ -ből j3 éa 1 figyelembevételével:

sin /180 -/61 :=

sin~
•
sin /180 -11 sin T

Ezt felhasználva, az áttételi viszonyra az alábbi összefUggés

irható:
1 2 · Si'flf.>
1 4 • sinf

Az ábrából látható,hogy
1 2 • sin~ - g2 · és

továbbá

Ezeket felhasználva az átté teli viszonyra

w41 x
142= w2l x
adódik.
A fenti kifejezés ugy is fogalmaz_ható ,hogy a hajtórud hatásvon!l-
1a az AD-n átmeno egyenest olyan N pontban metszi,amE!lyhez tartozl

arány azonos a 4 jelU /vezetett/ és a 2 jelU /vezeto{ tag szögse-

bességének arányával. Az N pont a · négytagu csuklós mechanizmus
áttételi pontja.
 - 155 -

Figyelembevéve, hogy P 2 = M2 CU 21 és P4 = M 4 ~
41 továbbá 100 %-os
mechanikai hatásfeket feltételezve, irhatjuk, hogy p2 p ; vagyis
az áttételi viszony a nyomatékokkal is kifejezhető: 4
wu M2
x
i42 =(c)21 M. =
4 x + ll

Az elmondottakat értelemszerüen felhasználva, a 4 jelü tagra ható

F erevel a 2 jelü hajtó tagon egyensulyt tartó nyomaték meghatáro-
zása az alábbi módon végezheto el.
Kössük össze az F ere E támadáspontját az N -áttételi ponttal, majd
a kapott NE egyenest metsszük az A-ból a DE-vel párhuzamosan
huzott . egyenessel /a metszéspont e{. Helyezzük át az F eret irány
és nag yság szerint az e pontba.
Mivel az e pontba áthelyezett F _er5 karja az áttételi viszonynak
megfeleleen módosul, az egyensulyozó nyomaték nagysága:

My = - F . h • kl

Nyomatékosan felhivjuk a figyelmet arra,hogy a fenti m6dsaer csak

akkor alkalmazható,ha a ható és egyensulyozó erök, illetve nyoma-
tékek lengótagon vagy forgattyun hatnak /ha a hajtórudon, akkor
nemi/.
 - 156 -

Felhasznált forrásrnunkcik

l . Artobo1evszkij, I.I- Ede1'stejn, B.V.: Szbornik zadacs po

teorii mr:hanizmov i masin ,· Moszkva, 1973, Nauka,

2. Artobolevszkij, I.I.: Teorija menanizmov. Moszkva_

1965 ·, Nauka,

3, Baranov, G.G.: Kursz teorii mEhanizmov i masin, Moszkva,

1975. Masinosztroenie.

4. Gavrilenko, V.A,: Teorija mEtlanizmov. Moszkva, ·1973.

Vüszsaja Skola.

5. Kozsevnyikov, Sz,N- Jeszipenko, Ja,I. - Raszkin, Ja.M.:

Mehanizmü, Hoszkva, 1976., Masinosztroenie

6. Kozsevnyikov, sz. N.: ·reor i ja mehanizmov i masin 1 Mosakva,

1973., Masinosz troe n i e

7. Koz s .e vnyi kov , Sz . N.: A mecha nizmusok és gépek elmélete.

I-II. Budape s t, 19 52-195 3 . Tankönyvkiadó

8. Kra Rznic senkó, A. V. : Me zőgazdas ági Gépszerkesztok kézikönyve 1

Budapest, 1965., Müszaki Könyvkiadó

9. Maskov, A.A. : Teorija mehanizmov i masin, Minszk, 1971.

Vüszsaja Skola

lo. dr . Soós Pál - . Koltay Jenő -dr. Fábián Lajos: Mechanizmusok,

Budapest, 1968 ·. ATE, Mg .Gm.Kar jegyzet

ll. dr. Soós Pál: Mezogazdasági Gépek mec hanizmusai .

Budapest, 1962. ATE. Mg . Gm.Kar. jégyzet
 - 157 -

12. dr. Terplán Zénó: Mechanizmusok, Budapest, 1959,

Tankönyvkiadó

13. Turbin, B.G. - Lur'e, A.B.- Grigor'ev, Sz.M. és tsai.:

Szel' szkohozjajsztvennile masinü. Leningrad,
1967. Masinosztroenie
 - 158 -

Tartalomjegyzék
Oldal

l. Mechanizmusok szerkezet! felé~itése és osztályozása 5

1 .1 . A mechanizmus fogalma 5
1.2. Kinematika! párok és osztályozásuk 6
l . 3. A kinematikai vázlat fe l építése l o
1 .4. Néhány fontosabb sikban mozgó mechanizmus 13
1.5 . Sikban mozgó mechanizmusok szerkezet1 felépitése 17
1,6. Térbeli mechanizmusok szerkezeti felépitése 23
1 .7 . Sikban mozgó mechanizmusok osztályozása 27

2. Mechanizmusok kinematika! vizsgálata: grafikus módszer-

r el 34
2 .1. A tagok helyzetének és az egyes pontok mozgáspá-
lyájának meghatározása 34
2 .2. Tagok pontjainak sebessége és gyorsulása ,
Sebesség - és gyorsulásterv. 36
2.3. A momentán centrurnak és a gyorsuláspólus meghatá~.
rozása 48
2,4. Elemi csoportokból felépitett II . osztályu mecha-
nizmusok vizsgá lata . 52
2.41. Két tagból és három forgó mozgást megenge -
do kinematika! párból álló csoport, 52
2 . 42. Ké t csuklót és egy kül so haladó mozgást
megengedő kinematikai párt tartalmazó cso-
port . 61
2.43. Elemi csoport két külso csuklóval és egy
be lso ha lad ó mozgást megengedo kinem ati~
kai párral 66
2 . 44. Elemi csoport egy belso csukl6val é s . két
külso haladó mozgást megengedo kinematika!
párral 69
2 . 45. Elemi csoport egy külso csuklóval és két
haladó mozgást megengedo kinematika! párral 72
 - 159 -

Oldal
2.46. Sebességek és gyorsulások meghatározása
ha a vezeto tag a hajtórud · vagy egy rela-
tiv mozgást végze tag, 75
2.47. III. osztályu csoportot tartalmazó mecha-
nizmusok sebességének .és gyorsulásának
meghatározása. 79

3. Sikban mozgó mechanizmusok dinamikai vizsgá lata. 85

3.1. A mechanizmusra ható erok . osztályozása 85

3.2. Elemi csoportok er5egyensulya . Kinematika!
párokban ébrede reakcióerek meghatározása. 86
3.3. I.osztályu mechanizmusok /hajtótagok/ era-
egyensulya 98
3,4, Kinematika! párokban é brede reakcióerők megha-
tározása a surlódás figyelembevételével. loo
3 , 5. Felsorendü kinematika! párokban ébrede reak-
cxerek meghatározá sa . lo5.
3 .6. A mechanizmusok egy tagjá ra hat ó t e h e t e tl e n -
ségi era lo9
3 . 7. Tehete tlensé gi erők ki egyen su l yozá sa 115
3 . 71. Forgó t ömeqek k ieg y e n s ulyoz á é a 115
3 .7 2 . Sikba n rno z g ó mecha n i z muso k tehet e tl en-
ségi era inek ki e g ye nsulyo zása 122
3,8. A vlrtuális elmo zdulás ok elvéne k alkalmazása az
egyensulyt tartó e rek és nyomatékol< meghatározá-
sára . Zsukovszkij segédeme los módszere. l4o
3.9~ Mechanizmusok grafoanalitikus vizsg~lata 146

F e lhasz nált forrásmunkák jegy z é ke 156