Dentro de los procesos de automatizacion, una de las tecnologias de mayor significacion y complejidad es la robdtica y especificamente la robdtica industrial y la manufactura automatizada. Es asi como hoy vemos muchas fabricas y procesos completos de fabricacién ejecutados por robots industriales como el caso de la industria automotriz y la electronica. En este campo, el Japon ha tomado el liderazgo a nivel mundial utilizando y desarrollando el mayor numero de este tipo de robots. Introduccion Los robots, quizas por su con- notacién de creacién humana de algo que se le parece, han despertado, desde sus orfgenes, una gran inquietud tanto inte- lectual como cientifica y expe- rimental que se ha acrecenta- do con el advenimiento de las modernas tecnologfas de la mi- croelectrénica y la micromecd- nica que hacen posible en la ac~ tualidad desarrollos nunca an- tes posibles. Aunque son mu- chas las definiciones que se le han dado a los robots, transcri- bimos la del Instituto de Ro- SOLIDPDFTools > isrns te nesesePurcase the bots de América: “Un robot es un manipulador multifuncional reprogramable disefiado para mover materiales, partes, herra~ mientas 0 aparatos especializa- dos por medio de varios movi- mientos programados para la realizaci6n de una variedad de operaciones”. Sin embargo, debido a la gran variedad de robots que se han ido desarrollando, cada uno de ellos podria tener una defi- nicién diferente. El diccionario Webster dice por ejemplo: “Un robot es un aparato automatico que realiza funciones normal- mente ejecutadas por los hom- bres” o también “Un robot es una maquina con forma huma- na”. En nuestra opinién, lo de- finirfamos simplemente como: “Un robot es un aparato elec- tromecénico que funciona en forma auténoma 0 automética ‘y que realiza ciertas operacio- nes de acuerdo a un programa’ Historia de los robots Aunque el concepto de robot como maquina con rasgos hu- manoides 0 algo similar, exis-Se eae ee) las ti6 en la imaginacién de los hombres desde la antigiiedad, Ja palabra Robot se mencioné por primera vez en 1917 en una historia Hamada Opilec escrita por el dramaturgo che- co Karel Capek derivada de la palabra “robotnik” que definia en su idioma al “esclavo de trabajo” y difundida lueg su obra mas popular llamada RUR 0 Roswm Universal Ro- bots que trataba sobre la des- en La robotica humanizacién del hombre en la sociedad tecnolégica. En esta obra, a medida que los ro- bots humanoides se volvian mas y més sofisticados, empezaron a tener sentimientos humanos, luego se rebelaban y terminaban por exterminar a los humanos. Es sorprendente que des- de esa época, Capek concibié los robots no como aparatos electromecanicos sino creados por medios quimicos. Esto nos lleva muy cerca de la polémi- ca actual sobre la posibilidad de crear “clones” humanos en los laboratorios genéticos algo que solo la historia y el futuro resolveran. fue La palabra “robstica” popularizada por el escritor y cientifico de origen ruso y na- cionalizado norteamericano Isaac Asimov (1920-1992), uno de los grandes creadores y cultivadores del género lite- rario de la ciencia ficcién. El Ja empezé a utilizar en su obra SOLIDPDFTools Runaround en 1942 y a partir de esa época se volvié muy popular sobre todo con una serie de historias cortas llama- das I Robot (Yo el Robot) es- critas a partir de 1950. Desde el punto de vista cientifico, técnico o fisico- matemitico, la robstica esti basada fundamentalmente en la teorfa del control y la reali- mentacién, las cual todo lo relacionado con tomar aeciones y controlar o verifi- es estudian car que se tomen de acuerdo a la decision inicial de la mane- ra mas exacta posible Una de las primeras mani- festaciones exitosas de un sis- tema de control automatico fue el regulador de bolas giratorias utilizado por James Watt en sus méquinas de vapor en 1788, figura 15.1. Este sistema fun- cionaba por realimentacién mi- diendo la velocidad de la sali- da y volviendo a llevar esa in- formaci6n a la entrada; caso, a la valvula de regulaci6n. Si la velocidad era mayor que la definida por una perilla, se rebajaba hasta Hegar al valor apropiado, El estudio moderno de la realimentacién y de los sistemas de control se ha Ila- mado cibernética, término uti- lizado por primera vez en el li- bro con el mismo nombre de Norbert Wiener. neste El otro aspecto fundamen- tal de la robética, la programa- ‘To remove this message, purchase the product at www.SolidDocuments.com1801 en los telares programa- dos de Jacquard en donde los disefios de las telas se repro- ducian por medio de tarjetas perforadas; cambiando la tar- jeta, las méquinas cambiaban el disefio. En 1886, Herman Hollery inventé la primera méquina perforadora y lecto- ra de tarjetas electromecénica destinada a realizar cdlculos matemiticos y destinada al censo de los Estados Unidos en 1390 Las computadoras actuales se basan en el disefio estable- cido en 1947 por John Von Neumann, A partir de esta fe- cha ya estaba establecida la base meciinica y electronica para dar nacimiento a los pri- meros robots reales, solo falta- ba una aplicacién prictica Después de la segunda guerra mundial, en la conocida fabri- ca de automéviles, Ford Mo- tor Company, se interesaron en buscar cmo mejorar la eficien- cia de la produccién en masa. Alli se desarrollaron algunas méquinas con un control numé- rico incipiente utilizando cin- tas perforadas para programar tormos y taladros los que luego fueron conectados a las prime- ras computadoras. De esta ne- cesidad nacié el robot indus- trial, quizds la aplicacién real de la robstica mas difundida y utilizada hasta el momento. EI padre de los robots in- dustriales fue George C. Devol quien diseié en 1954 una mé- E\ SOLIDPDFTools > ears ere eee onica Industr al quina Hamada Programmed Article Transfer 0 Transportador programado de articulos cuya patente fue emitida en 1961 bajo el ntimero 2.988.237. En 1956, Devol conocié a Joseph Engel- berger, considerado como el pionero en la robotica industrial quien inspirado en las lecturas de las obras de Asimov, y con laayuda de Devol, fundé laem- presa Unimation Inc., dedicada exclusivamente al disefio y fa- bricacién de robots industriales, figura 15.2, convirtiéndose en el primer fabricante en serie de este tipo de maquinas y que bajo licencia, dié origen a grandes empresas similares en Europa y en el Japén como ASEA y la Kawasaki Heavy Industries. Tipos de robots De acuerdo a su forma y apli- caci6n, podriamos decir que los principales tipos de robots ra 15.3 Rok son: los didcticos 0 experi- mentales, los robots de jugue- te, los robots de uso casero, los robots industriales, los yehicu- los de control remoto (terres- tres, submarinos y espaciales), las prétesis para uso humano, los robots para uso en la me- dicina, etc Los robots didacticos 0 experimentales estan dedic: dos a la ensefianza y aprendi- zaje de la ciencia de la roboti- Figura 15.4 Robots industrialesSee ac) Brazo robstico con base mévil Figura 15.5 Estructuras basicas de robots ca y no cumplen una labor © tarea especifica como tal. Ge- neralmente tienen la forma de un “brazo mecénico” que imi- ta la forma del brazo humano y hay de dos tipos: los estati- cos que van montados sobre una base fija y los méviles que montados sobre una plata forma que se puede desplazar sobre el piso. En la figura 15.3 tenemos uno de estos robots. Sus principales componentes son motores ya sean del tipo Servo © paso a paso, una estruc- nomatiz, vege. La robotica tura de plistico o metdlica, una serie de mecanismos que mue- ven las diferentes partes, uno 0 varios circuitos electrénicos que controlan los motores y una interfase aut6noma o para una computadora. La principal apli- cacin de este tipo de robots educacionales es aprender so- bre la estructura, el funciona- miento y la programacién de Jos robots industriales. Los robots industriales Estos son quizais el principal tipo de robot que ya ha tenido una aplicacién util y practica en la sociedad derivada del desarro- lo de esta ciencia. Su principal uso estd en la ejecucién de ta- reas repetitivas y de fuerza en la industria principalmente en la industria automotriz. También se han extendido a otros tipos de industria como Ia industria electronica en donde se utilizan para armar o ensamblar autom- licamente computadores, equi- pos electronicos, armar méqui- nas o sus partes, etc. En la figu- ra 15.4 se muestran algunos de estos tipos de robot en los cua- les se puede observar que gene- ralmente tienen la forma de bra- 20 mecénico al cual se le adap- ten el extremo del brazo una herramienta especializada se- gtin el tipo de trabajo que va- yan a realizar. Componentes de los robots Como todo aparato eléctrico 0 electrénico, los robots tienen una determinmada estructura formada por diferentes partes componentes. En algunos casos, aeste anilisis lo podriamos Ila- nar la “anatomfa” de los robots, i observamos con cuidado la forma y el funcionamiento de los diferentes tipos de robots, podemos establecer que todos tienen una serie de partes comu- nes que son las siguientes: la es- tructura o chasis, las fuentes de movimiento, los medios de transmisi6n del movimiento, los medios de locomocién, los me- dios de agarre, la fuente de ali- mentacidn, los sensores y los circuitos de control La estructura 0 chasis La mayor parte de los robots derivan su forma de la forma del cuerpo humano 0 de los animales ya que estos son muy . Por mucho tiempo, los cientificos y los experimen- tadores han tratado de imitar el cuerpo humano creando ma- quinas con la fuerza, la agili- dad, el movimiento y la inteli- gencia que éste tiene. La estruc- tura del robot es de darle la forma y ademas de sostener a los demas compo- nentes. En la figura 15,5 tene mos el ejemplo de varios tipos de estructuras basicas eficiente: enc: Las fuentes de movimiento Las fuentes de movimiento son unas de las principales partes de los robots. Las mas utilizadas son los motores ES SOLIDPDFTools » eines ners ereElectronica Industrial eléctricos en sus diferentes variedades y los actuadores neumiaticos e hidraulicos. Los motores, en general, son apa- ratos que convierten la ener- gia eléctrica en ener nica rotacional que se utiliza para darle movimiento a rue- das y otros medios de locomo- cién. En robética se utilizan diferentes tipos de motores ta- les como los motores comunes de corriente continua (CC 0 DC), los servomotores y los motores paso a paso, disposi- tivos que hemos analizado en otras secciones de este curso. ia meca, Los motores de CC 0 de imén permanente vienen en muchas formas y tamafios y se seleccionan dependiendo de las necesidades del robot en cuanto a fuerza y velocidad. Las principales caracteristicas que tiene un motor de este tipo es su voltaje de trabajo (3V, 6V, 9V, 12 V, etc.), su veloci- dad expresada en revoluciones por minuto o RPM y su fuerza © torque. Como la velocidad de estos motores es muy alta, en la mayorfa de los casos se utiliza un mecanismo forma- do por uno o varios engrana- jes 0 pifiones para reducir sus revoluciones lo que ademas aumenta la fuerza de traccién. Hay otro tipo de motores lamados servomotores que uti- lizanel principio de la realimen- tacién para lograr el control so- bre el angulo de giro del eje. Esto es muy importante ya que EEKIT = Curso Prictico de Electrénica Industrial vA er SOLIDPDFTools Figu ~ ae Por friccién ENS, Por polea a 15.6 Control de un servomotor 15 Por cadena Figura 15.7 Mecanismos de transmisi6n de movimiento en muchos casos no se requiere que los motores de un robot gi- ren continuamente sino que puedan girar algunos grados hacia atrés o hacia adelante. Esto se logra detectando la po- sicion por medio de un sensor de giro, llamado encoder, co- nectado mecénicamente al eje el cual transmite la informacién aun circuito que controla el movimiento, Figura 15.6. El tercer tipo de motor mencionado, es el motor Ila- mado paso a paso. Este tipo de motor ha ido ganando gran popularidad en aplicaciones de robética debido a su pro- piedad de poder mover el eje, como su nombre lo indica, paso a paso, con éngulos muy To remove this message, purchase the product at www.SolidDocuments.com Figura 15.8 EngranajesSe aE cP) La robotica Figura 15.9 En esta figura se aprecia la tendencia antropomérfica de los robots. precisos hacia adelanta o ha- cia atrés. Este movimiento se logra por medio de circuitos electrénicos relativamente simples. Si ademas de su mo- vimiento o giro parcial, agre- gamos un engranaje reductor, se logran avances muy exac- tos del orden de décimas 0 centésimas de grado lo que los hacen muy adecuados para aplicaciones de gran precisi6n. Hay otra fuente de movi- miento que se puede utilizar en los robots y son los cilindros neu- miticos e hidréulicos de diferen. tes tamaiios segtin la aplicaci6n. Estos son dispositivos que se ali- ‘mentan con aire o algtin fluido, especialmente aceite, para lograr un movimiento lineal de gran poder y se basan en el principio mecanico del pist6n. Los medios de transmision del movimiento En algunos casos las fuentes de movimiento manejan direc- tamente los medios de loco- moci6n de los robots. Pero en muchos otros, hay una inter- omatt we 230, faz o medio de transmisién entre estos dos elementos que se utiliza para aumentar la fuerza o para cambiar la natu- raleza del movimiento, por ejemplo para convertir movi miento giratorio en movimien- to lineal 0 viceversa o para cambiar el dngulo de giro de horizontal a vertical. Uno de los sistemas més utilizados es el de los engranajes o pifiones que reducen la velocidad y aumentan la fuerza o torque. i otras formas de transmisién de movimiento pueden ser las poleas o bandas y las cadenas. En la figura 15.7 se muestran algunos de estos mecanismos. Otros medios de transmision del movimiento Uno de los sistemas 0 medios de transmisién mis utilizados en los robots es el de los en- granajes (Gears, en inglés), el cual basicamente reduce el ni- mero de vueltas 0 revoluciones que entrega el motor hacia una rueda o un manipulador, por ejemplo. Este mecanismo, ade- més de reducir la velocidad, sictico dy Electronica Industrial v Automatizacién » SOLIDPDFTools aumenta la fuerza otorgdndole al robot, una mayor potencia la que depende del peso y la fuer- za que se deba manejar. En la mayorfa de los casos, un s6lo engranaje no es suficiente para obtener la baja velocidad y la fuerza que se requiere. Por lo tanto, se utiliza un conjunto de varios engranajes llamado caja de reducciones 0 Gear box, en inglés, figura 15.8. Los medios de locomocién Los robots, en algunos casos, se desplazan de un sitio a otro para lo cual pueden existir diferen tes medios de locomocién. El mis utilizado es el de las ruedas y le siguen en importancia las jiemnas y las orugas o bandas. Los sensores en los robots Siendo los robots aparatos do- tados de cierta “inteligen: Y que tienen que interactuar con el medio, requieren algu- nos componentes o elementos que detecten o perciban cier- tos fenémenos © situaciones. Entre los diferentes sensores que se utilizan en los robots experimentales estin las foto- celdas, los fotodiodos, los mi- crdfonos, los sensores de to- que, los de presién, los de ul- trasonidos y en los mas avan- zados se pueden encontrar c4- maras de video como parte importante en el desarrollo de una “visién” artificial. Estos sensores pretenden en cierta forma simular o imitar los To remove this message, purchase the product at www.SolidDocuments.comElectronica Industrial “sentidos” que tienen los se- res vivos. Esto es quizds mu- cho més dificil que reempla- zar la parte locomotiva y la de fuerza que en muchos aspec- tos ya se ha logrado. Los circuitos de control Los circuitos de control son el “cerebro” de los robots y estan formados por componentes electronicos agrupados de di- ferentes formas. Estos circuitos son més 0 menos complejos dependiendo de las funciones de los robots y de las partes que tengan que manejar. Actualmente, los modemos y poderosos circuitos integrados tales como los microprocesado- res y los microcontroladores, asi como otros circuitos para el manejo de motores y relés, los conversores andlogo-digitales (A/D) y digitales-andlogos (D/ A), los amplificadores operacio- nales, los reguladores de volta- je y los simuladores de voz, en- tre otros, permiten disefiar y fa- bricar tarjetas de control para ro- bots muy eficientes y a un cos- to no muy elevado. que estos tienen disponibles como una gran capacidad y ve- locidad de proceso digital, uni- dades de almacenamiento de gran volumen, puertos de en- trada y salida, etc. Podemos utilizar una computadora com- pleta, ya obsoleta para otras ta- reas, como una PC 386 o un 486 para controlar un robot muy poderoso a un costo muy bajo ya que casi todos tenemos diponible un equipo de este tipo 0 si no lo tenemos, podemos conseguirlo muy barato y de- dicarlo a este propésito. Robots Industriales Un robot industrial es un me- canismo programable y mul- tifuncional, disefiado para rea- Robot de coordenadas rectangulares A partir de este esquema, se lobot de coordenadas esféricas pueden ampliar algunas de sus partes con el fin de darle mayo- res funciones al robot o mejorar la precisiGn de ellas. Ademis, el bajo costo de las PC, permite utilizarlos para controlar robots de todo tipo utilizando las grandes ventajas & SOLIDPDFTools > Sze | | Robot gria 15 lizar una variedad de tareas a través de una serie de movi- mientos programados. Es no- torio en estos aparatos su ten- dencia antropomérfica, pues adoptan caracteristicas de la fi- gura humana, figura 15.9. Estos dispositivos cuentan con todo un sistema de senso- res ¢ interfaces de comunica- ci6n que permiten tener mo- nitoreo y control sobre el com- portamiento del robot en cual- quier momento. Tipos y clases de robots ‘Los robots industriales se consi- ‘guen en una gran variedad de ta- majios, formas, caracteristicas mecdnicas e interaccién con el Robot de brazo articulado Robot Scara Figura 15.10 Diversas configuraciones de diserio de brazos robotizados.MEARasleNTA oatRoEoT w88e. IMM. uyoap CORRE, PUENTE D€ PODER La robotica Componentes de un robot Las robots industriales se componen furdamentalmen- te de cuatro unidades: Ia uni- dad mecanica, la fuente de potencia, el sistema de con- trol y la herramienta, figura 15.11. La unidad mecanica Elbrazo con que Cr Oe el robot interac- tia con el medio sedenomina uni- Figura 15.11. Robot industrial: componentes principales. espacio donde se desenvuelve. En la figura 15.10 se observan diferentes configuraciones de di- sefios de robots. Los robots tienen la posibi- lidad de ser controlades por ser- ‘vo motores. Cuando esto ocurre: el robot debe poseer sensores de posicidny velocidad, con los que pueden realimentar los datos del estado actual del robot. Para con- trolar el dispositivo se requiere de una comparacién de la lectu- ra.en tiempo real del comporta- aiento del robot y el comporta- miento que se desea que tenga. Cuando un usuario estable- ce en el robot la tarea que debe ejecutar, el sistema de control inherente ai robot debe estar en capacidad de generar y confi- gurar todes los pardmetros de laruta que debe seguir para lle- var a cabo su objetivo. dad mecanica. Esta unidad se compone de una estructura disefiada para sopor- tar junturas, enlaces, actuadores, valvulas de control y sensores. La fuente de alimentacion Seguin la tecnologia del robat, se requiere una fuente que su- ministre energia eléctrica (AC o DC), hidrdulica o neumética. En el esquema del manipula- dor se pueden observar las ar- tculaciones. Ellas permiten el movimiento del robot y se cua- litican segtin los grados de li- bertad que permiten. El sistema de control Es quien controla todos los mo- vimientos del manipulador. Debe recibir y enviar sefiales a las otras partes del sistema y es donde se almacenael programa, se ejecutan los algoritmos y se realiza la integracién de todos los elementos del sistema. Algunos controladores de robots poseen la capacidad su- ficiente, en términos de habi lidad computacional, eapaci- dad de memoria y capacidad VO, para ademas de controlar el robot, manejar otras mqui- nas adicionales y procesos. También hay algunos que poseen la capacidad de autodiagnosticar sus fallas y detectar posibles riesgos, esta cualidad disminuye el riesgo de que el dispositive se deteriore y tenga una vida til mas larga. Programacion del robot por métodos de ensefianza Un programa consiste de una secuencia de comandos que, junto con la informacién de la posici6n, velocidad y lectura de los sensores, determina las ac- ciones que el robot debe tomar. Cuando se realiza un pro- grama de esta naturaleza, se debe esiablecer una relaciéa fi- sia y geométrica entre el robot y los demas equipos. Todas las coordenadas del espacio se de- ben establecer de manera muy precisa, para eso se puede se- guirel procedimiento de contro- Jar el robot manualmente y en- seflarle las coordenadas. Cualquier cambio pre- sentado en el ambiente de trabajo puede afectar los mo- vimientos programados en la maquina. rE, ES 5115 PDFTools YeCélulas de trabajo El trabajo de un robot industrial depende en gran medida del co- rrecto funcionamiento de los elementos o piezas externos que Jo acompafian. El robot y todo su equipo asociado, conforman Jo que se denomina una célula de trabajo. Dentro de este con- cepto se pueden incluir hasta los operarios humanos en el caso de que ellos efecttien operaciones que no se puedan automatizar facilmente, como tomar decisio- nes o inspeccionar procesos. Cuando se enfrenta un proble- ma de aplicaciones con robots, se debe tener en cuenta el dise- Rio fisico de la célula de trabajo y el disefio del sistema de con- trol que coordinara todo el fun- cionamiento e interaccién den- tro de la célula. Estructura de la célula del robot Se han establecido algunas configuraciones en las que se pueden clasificar las células de trabajo: 1.Célula centrada en el robot 2.Célula con el robot en linea 3.Célula con el robot mévil Célula de trabajo con el robot en el centro En este caso, el robot se ubica en el centro de la célula y los componentes externos se dispo- nen en un cfrculo alrededor de I, figura 15.10. Un caso tipico de uso de este esquema es una aplicaci6n en la cual se requie- raque el robot cargue una pieza en un punto, la lleve hasta otro 15 Maquina 2 Maquina 1 Maquina 3 Figura 15.10. Esquema de una célula de trabajo con el robot en el centro. Robot 3 Fobot 4 Figura 15.11. Célula de trabajo con el robot en tinea. Banda transportadora Piezas oe de trabajo ANON Robot 1 Robot 2 ES SOLIDPDFTools > tame eaen nemaMaquina 1 La robotica Maquina 2 Robot Parada Figura 15.12. Célula de robot mévil punto y la descargue alli. Para aumentar la eficiencia en el uso de estos dispositivos, se han construido sistemas en los cua- les el robot cumple con funcio- nes de produccién, en lugar de servir a otra méquina como sim- ple herramienta. Un ejemplo es un sistema de soldadura en arco, enel cual, el robot posee un sol- dador el cual va operando en cada uno de los puntos del arco a medida que el brazo gira. Célula con el robot en linea El robot se localiza a lo largo de un transportador movil, fi- gura 15.11, y efectia una ta- rea sobre el producto cuando viaja sobre el transportador. Eneste tipo de esquema es co- min encontrar mas de un ro- bot colocado a lo largo de la linea mévil. Un ejemplo tipi- co de este tipo de montajes se puede apreciar en las plantas de ensamblaje de carrocerias en la industria automotriz. wy T Vias Parada Células de robot mo En esta categoria el robot es capaz de desplazarse dentro de la célula a los diversos luga- res donde deba ejecutar una tarea, figura 15.12. Por lo ge- neral, se debe montar el robot sobre una base mévil que pue- da ser transportada mediante un sistema de riel ya sea terres- tre 0 aéreo, figura 15.13. Este tipo de célula puede ser muy ttil en casos donde el robot pueda compartir su tiem- po para atender a diversas méquinas 0 puntos de trabajo, eliminando la necesidad de dedicar un robot a cada uno de estos puntos. Robots multiples e interferencias de maquinas En muchos casos es normal que se necesite mas de un ro- bot para llevar a cabo un pro- ceso. En estos casos se debe tener precauci6n para evitar que el funcionamiento de los diversos elementos de la célu- Ja interfieran entre si. Hay dos formas en las cuales puede ocurtir esta interferencia: El primer caso es la inter- ferencia fisica de los robots, donde se puede encontrar coli- sién entre ellos u otros elemen- tos méviles. Un ejemplo serfa cuando un robot coloca una pieza de trabajo en cierta posi- cidn, y el segundo robot reco- ge la pieza. Paraevitar este pro- blema, se deben programar muy bien los tiempos y los ci- clos de movimiento de manera que los brazos no tengan la posibilidad de estar lo suficien- temente proximos para tener riesgo de una colisién. El segundo tipo de inter- ferencia es cuando hay dos 0 mis méquinas que estiin sien- do servidas por un robot y los ciclos de las maquinas se tem- porizan de tal forma que ex- perimentan un tiempo muerto por una o mas méquinas mien- tras la otra esta siendo servida por el robot. Esto se llama in- terferencia de mdquinas y es un problema encontrado cuan- do se asigna un operario hu- mano para servir a multiples méquinas Consideraciones en el disefio de la célula de trabajo Se deben tener en cuenta los si- guientes factores en el momento de disefiar las células de trabajo: & SOLIDPDFTools > SeElectronica Industrial 1.Cambios a otros equipos en la célula, Para integrar el robot con los demas equipos de la célula, se debe acudir a accesorios y dispositivos de control que permitan que to- dos funcionen como una sola unidad. Entre estos acceso- jentran los senso- ios se enc res y los cambios que deban sufrir las maquinas para ser accedidas por los robots. 2.Posicion y orientacién de la pieza. El robot debe tener una posicién determinada para recoger las piezas del sistema de transporte que se utilice. En este punto de aco- pio, las piezas deben poseer una orientacién conocida para permitir que el robot las manipule. 3.Problema de identificacin de la pieza. Antes de iniciar el procesamiento de una pie- za, la célula debe establecer con seguridad el tipo de pie- za que se tiene en el momen- to. Para ello existen las tée nicas épticas y los sensores de fin de carrera, que permi- ten obtener datos del tama- fo y textura de la pieza. 4.Proteccién del robot en su entorno. Se debe proteger al robot de condiciones atmos- féricas nocivas como Ia hu- medad, el ruido, etc., para prevenir dafios en la célula y enel producto final. 5.Utilidades. El disefiador debe proveer el suficiente suministro de los insumos del robot, como por ejemplo, presi6n del aire, electricidad, gas para los hornos, etc. 6.Control de la célula de tra- bajo. Se refiere a la coordi- naci6n de las actividades del robot con los otros equipos de la célula. 7.Seguridad. El personal hu- mano que interactiie con la célula debe estar protegido Robot Salida 15 contra accidentes; esto se consigue con protecciones, barreras y mediante un sis- tema de supervisiGn que de- tenga el proceso en caso de detectarse alguna situacién peligrosa. Control de la célula de trabajo La mayorfa de las activida- des dentro de una célula ocu- rren de manera secuencial y otras ocurren de manera multénea. El control de todo el funcionamiento de ella lo ejecuta un dispositive deno- minado controlador de la cé- lula de trabajo. Las funcio- nes de este dispositivo se cla- ‘an en tres tipos: sif 1.Control de las secuencias 2.Interfaz con el operador 3.Supervisién de seguridad Launidad de control es un sistema de procesamiento cu- yas caracteristicas pueden va- riar segtin los requerimientos Riel aéreo Entrada Maquina 2 Maquina 1 Figura 15.13. Sistema de riel aéreo para una célula de robot mévil eR E11 PDETools To remove this message, purchase the product at www.SolidDocuments.comde la célula, En muchos casos este dispositivo es un autéma- ta programable. Control de secuencia Esta es la principal funcién que debe cumplirel controlador para que la célula ejecute sus funcio- nes normalmente. El sistema debe controlar las actividades secuenciales y simulténeas, y tomar las decisiones necesarias para garantizar la continuidad en el ciclo de trabajo dependiendo de los sucesos que se presenten en la célula. Intertaz con el operario El objetivo de este elemento es proporcionar un medio para que los operarios huma- nos interaccionen con la ope- racién de la célula. Esta cua- lidad es muy importante en aquellos sistemas donde el ser humano es parte integral de la célula de trabajo o para per- mitir condiciones de parada en emergencia. Supervision de seguridad El controlador debe ser capaz de supervisar su propia opera- cién determinando condicio- nes inseguras o peligrosas en lacélula, y no depender exclu- sivamente de la capacidad del operario para inhibir el ciclo de trabajo normal del sistema. Enclavamientos Este es un método muy utili- zado en sistemas automaticos La robotica secuencia de un ciclo de tra- bajo contintie a menos que una cierta condicién 0 conjunto de condiciones se satisfagan. Este es un elemento muy importan- te pues facilita la regulacion de la secuencia con que se desa- rrolla la actividad en la célula. Deteccion y recuperaci6n de errores Para una mayor eficiencia en el trabajo de la célula, se debe repetir una y otra vez la ejecu- cion del ciclo de trabajo. En este proceso pueden presentar- se fallas o funcionamientos incorrectos, por lo que se hace necesario algtin método de correccién que restaure la ope- raci6n automatica normal. En algunas ocasiones se debe des- activar todo el funcionamien- to de la célula y remediar los errores mediante la interven- cién de un operario humano, lo que puede originar muchos retrasos en la produccién. Sin embargo, existe la ten- dencia en la tecnologia de au- tomatizacién, de dotar al robot con la capacidad de detectar estos errores y tomar la deci- sién compensadora para res- taurar el sistema. Esta capaci- dad se conoce con el nombre de deteccién y recuperacién de error. El controlador de la célula de trabajo Segiin las caracteristicas y complejidad de la célula, se dor que va a trabajar sobre ella. Entre las opciones esta el uso del propio controlador del ro- bot, computadoras dedicadas, autématas programables u otros sistemas mis sencillos. El controlador del robot Los controladores de robots varian su tecnologia, sus capa- cidades de procesamiento y puertos I/O. Este dispositivo tiene la capacidad de tomar las sefiales de entrada, procesar- las y originar la secuencia de salida apropiada para hacer mover al robot. Automatas programables (AP) Estos equipos permiten alma- cenar la secuencia de salida de acuerdo a operaciones légicas realizadas sobre las sefiales de entrada. Un AP posee funcio- nes como: temporizacién, con- to, operaciones aritméticas y generacién de sefiales andlo- gas de control. Ellas permiten que el aparato funcione como un potente controlador de cé- lula de trabajo del robot. Una computadora como controlador de la célula de trabajo En algunas ocasiones una computadora es el método mas apropiado para controlar la célula. En este caso la compu- tadora podria efectuar otras funciones en la planta, contro- lando la operacién de la célu- la en tiempo compartido. B SOLIDPDFTools > Sze