Извештај урађеног лабораторијског задатка 2

Предмет:
Мерење и управљање, Факултет инжењерских наука Универзитета у Крагујевцу

Студент: Kристина Милановић 56/2013 Датум: 10.1.2015.

Модел објекта управљања дат је у форми диференцијалне једначине облика:

Т 0 ẏ ( t )+ y ( t )=Ku(t)

Односно једначине:

RC ẏ (t ) + y ( t ) =Ku(t)

Где су R = 99.3k и C = 14.33μF, при чему је модел у конкректном случају

1,423 ẏ ( t ) + y ( t )=u(t)

На основу модела, амплитудно фреквенцијска карактеристика је

K
A ( ω )=|G( jω)|=
√ 1+(T 0 ω)2

За параметре модела К = 1 и Т 0 = 1,423 добија се дијаграм амплитудно фреквенцијске

карактеристике.

Слика 1. Амплитудно фреквенцијска карактеристика на основу модела

 Слика 2. Логоритамска амплитудно фреквенцијска карактеристика
По извршењу експеримента, добијени су следећи резултати

x=ω[rad/s] ω0/10 ω0/4 ω0/2 ω0=1/T0 2ω0 4ω0 10ω0

y=Aizlazno/Aulazno 1 1.02 0.97 0.92 0.7 0.4 0.22
ydb=20*log(Aizlazno/Aulazno) 0 0.172 -0.2646 -0.7242 -3.098 -7.9588 -13.151
xlog=log(ω) -2.6554 -1.7391 -1.0459 -0.3528 0.3404 1.0335 1.9498
ω [rad / s] 0.0112 0.028 0.0559 0.1118 0.2237 0.4474 1.1184
x f =f [ Hz ] =
2π
Табела 1. Табеларно представљени експериментални резултати
Вредност ω0 = 1/Т0 јесте фреквенцијска пропусност конкретног система датог
математичким моделом Т 0 ẏ ( t )+ y ( t )=Ku(t) , означава кружну учестаност која означава
границу пропусног опсега система, односно ону кружну учестаност на којој долази до
слабљења амплитуде постпериодичног улазног сигнала за 30%.
На основу Табеле 1, методом најмањих квадрата естимира се амплитудно фреквенцијска
карактеристика над целим опсегом учестаности.
Следе дијаграми:

Слика 3. Амплитудно фреквенцијска карактеристика: Естимирана на основу снимљеног

експерименталног резултата (посебно су дате * тачке снимљеног експеименталног
резултата)

Слика 4. Поређење експерименталног резултата и резултата на основу модела

На основу резултата датог на сликама 1-4 закључујемо да је испитивани систем:

1. Нискофреквенцијски филтар
2. Да систем пропушта нискофреквенцијске сигнале
3. Да за учестаности веће од учестаности која одрећује пропусни опсег система,
систем слаби хармонике на тим учестаностима.

На основу поређења резултата симулације и експеримента закључујемо да је сагласност

резултата неочекивана због великог одступања естимиране линије амплитудно
фреквенцијске карактеритике за вредности ω имеђу 4 и 7 rad/s у односу на график добијен
на основу модела. Спровођењем додатних експримената (за вредности 6ω0 и 8ω0) то
одступање се смањује што се може видети на слици 5.

Слика 5. Поређење експерименталног и резултата добијеног на основу модела након

додатних експеимената