11/11/2018 Nhóm 2

Đoàn Ngọc Cẩm 1870646

Phạm Hữu Vũ 1870392

I. PRODUCT SPECIFICATION

1. Name: Bộ điều khiển động cơ DC servo.

2. Purpose: Điều khiển tốc độ, góc quay, chiều quay của động cơ DC servo.

3. Input and output:

- Input:
o Đường tín hiệu từ bộ Encoder (4 dây).
o Màn hình LCD cảm ứng.
- Output:
o Các đường điều khiển động cơ DC servo (2 dây).
o Màn hình LCD.

4. Use cases:
- Kết nối động cơ DC vào bộ điều khiển.
- Bật nút nhấn để mở nguồn.
- Nếu muốn căn chỉnh cảm ứng cho LCD thì thiết lập lúc quan sát thấy yêu
cầu thiết lập.
- Màn hình LCD sẽ hiển thị giao diện khởi động. Có 2 chế độ hoạt động:
o Chế độ 1: Điều khiển động cơ quay đều ở một tốc độ cụ thể
(không tự động dừng).
Báo cáo tiến độ 20% Thiết kế hệ thống nhúng nâng cao Nhóm 2

VD: Thiết lập động cơ hoạt động với tốc độ 12 vòng/phút, theo
chiều kim đồng hồ: Ta bấm chọn mode 1, sau đó nhập tốc độ quay,
chiều quay  Nhấn nút START để động cơ bắt đầu quay  Sau
khi nhấn nút START: màn hình sẽ hiển thị tốc độ động cơ hiện tại,
chiều quay thực tế và tốc độ quay, chiều quay đã cài đặt để đối
chiếu. Đồng thời trên giao diện hiển thị thêm 4 nút nhấn: STOP:
dừng động cơ, BACK: trở về giao diện chọn chế độ, nút này sẽ mờ
đi khi động cơ đang chạy, UP: tăng tốc độ động cơ, DOWN: giảm
tốc độ động cơ (tăng, giảm ở một khoản nhỏ nào đó, tương tự như
núm vặn volume). Chú ý, sau khi nhấn nút tăng giảm tốc độ động
cơ, trên giao diện tốc độ setup cũng sẽ tăng lên 1 khoản.
o Chế độ 2: Điều khiển động cơ quay đều theo số vòng và góc quay
cho trước (Tương tự chế độ 1 nhưng động cơ sẽ dừng lại khi quay
đủ số vòng và góc đã cài đặt).
VD: Ta bấm chọn chế độ 2, giả sử cần thiết lập động cơ quay ở tốc
độ 2 vòng/phút 5 vòng sau đó quay thêm 60 độ (ghi chú 1 vòng là
360 độ), theo chiều kim đồng hồ: Ta nhập tốc độ là 2, số vòng là 5,
góc quay là 60 (hoặc số vòng là 0, góc quay là 5*360+60 độ),
chiều quay  nhấn START để động cơ bắt đầu quay  sau khi
nhấn START, màn hình sẽ hiển thị tốc độ quay hiện tại, góc đã
quay được, 2 nút nhấn STOP và BACK.
- Khi kết thúc việc sử dụng, ngắt nguồn và tháo động cơ ra.

5. Functions:
- Điều khiển động cơ servo với tốc độ quay, chiều quay, góc quay, đảo
chiều quay theo thiết lập của người sử dụng.
- Hiển thị giao diện tương tác qua màn hình LCD có cảm ứng.
2
Báo cáo tiến độ 20% Thiết kế hệ thống nhúng nâng cao Nhóm 2

6. Performance:
- Công suất ước lượng: 20W (cấp cho cả bộ điều khiển và động cơ).
- Độ trễ giới hạn cho phép: 0.5s.
- Tốc độ quay không tải: 320 rpm.
- Tốc độ quay có tải: 284 rpm.
- Độ chia nhỏ nhất của góc quay: 0.5 độ.
- Khả năng khởi động không tải: 0.5s.

7. Manufacturing cost:
- Động cơ DC servo: 200.000VNĐ.
- LCD touch: 300.000VNĐ.
- Adapter 12V-2A: 100.000VNĐ.
- PCB và linh kiện: 300.000VNĐ.
- Các chi phí khác: 100.000VNĐ.

8. Power:
- Nguồn từ adapter 12V-2A.

9. Physical size/ weight:

- Size: 10x20x5cm.
- Weight: 500g.

10.Installation:
- Kết nối adapter nguồn vào ổ điện 220VAC.
- Kết nối và kiểm tra các dây tín hiệu và dây nguồn của động cơ vào bộ
điều khiển.
- Kết nối cổng nguồn của bộ điều khiển vào ngõ ra của adapter.
- Thiết lập và chạy thiết bị.
3
Báo cáo tiến độ 20% Thiết kế hệ thống nhúng nâng cao Nhóm 2

II. ENGINEERING SPECIFICATION

1. Description:
- Động cơ DC servo là động cơ điện một chiều (DC) có kèm thêm bộ phản
hồi mã hóa xung vòng quay (encoder).
- Động cơ DC servo có 6 chân để điều khiển như hình dưới:

Trong đó:
o M1 và M2: Đây là 2 chân rotor của động cơ, đặt điện áp giữa hai
chân này thì động cơ quay. Tốc độ quay và chiều quay của động cơ
DC phụ thuộc điện áp giữa M1 và M2. Trong thiết kế ta sẽ sử dụng
cầu H để điều khiển động cơ. Hình dưới minh họa một cầu H dùng
BJT để đóng điều khiển động cơ. Tốc độ quay của động cơ phụ
thuộc vào sai lệch áp giữa hai ngõ vào A và B, chiều quay động cơ
phụ thuộc vào dấu của VAB.

4
Báo cáo tiến độ 20% Thiết kế hệ thống nhúng nâng cao Nhóm 2

o VCC, GND, A, B: Trong đó VCC và GND là nguồn cung cấp cho

encoder, kênh A, B là ngõ ra 2 pha của encoder.
- Cấu tạo encoder sử dụng cảm biến quang điện:
o Trên trục quay của động cơ có gắn một đĩa thủy tinh trong suốt
được in các vạch đối xứng, tỏa tròn cách đều nhau. Trên vỏ ngoài
của động cơ sẽ có một cảm biến quang điện, đầu ra của cảm biến
sẽ đổi trạng thái mỗi khi có ánh sáng thay đổi, đây là một dải xung
ra ở kênh A, tốc độ động cơ tỉ lệ với chu kì của xung ra. Hình minh
họa:

5
Báo cáo tiến độ 20% Thiết kế hệ thống nhúng nâng cao Nhóm 2

o Nếu chỉ có một pha A, ta chỉ có thể biết tốc độ quay của động cơ,
để biết được chiều quay của động cơ, ta thêm một cảm biến quang
điện, đặt lệch 90 độ so với cảm biến thứ nhất là pha B. Từ sự lệch
pha giữa 2 xung A, B ta có thể xác định được chiều quay của động
cơ.

2. External Enviroment:
- Người dùng: điều khiển thông qua màn hình LCD touch.
- Tải: Mô-men tải phải đảm bảo trong tầm của động cơ hoạt động được.
- Nhiệt độ: hoạt động trong môi trường bình thường, hoạt động ở môi
trường nhiệt độ cao có thể sẽ làm hư động cơ, LCD.
- Độ ẩm: Không hoạt động ở môi trường ẩm ướt như hồ bơi, phòng xông
hơi… vì có thể gây chập điện, cháy nổ.

6
Báo cáo tiến độ 20% Thiết kế hệ thống nhúng nâng cao Nhóm 2

3. System connectivity:

4. Module descriptions:
- Power supply (Hardware – HW): Khối nguồn ổn áp và cung cấp nguồn
cho động cơ, bộ điều khiển, LCD.
- Mode (Software – SW): người dùng lựa chọn các mode hoạt động của
động cơ, cài đặt các thông số hoạt động mong muốn thông qua việc
tương tác với TOUCH PANEL.
- Touch panel (HW): nhận các sự kiện khi người sử dụng nhấn vào màn
hình cảm ứng.

7
Báo cáo tiến độ 20% Thiết kế hệ thống nhúng nâng cao Nhóm 2

- Touch driver (SW): chịu trách nhiệm giao tiếp giữa bộ điều khiển và màn
cảm ứng (touch panel).
- LCD display (HW): hiển thị các giao diện đồ họa tương tác với người
dùng.
- LCD driver (SW): chịu trách nhiệm giao tiếp giữa bộ điều khiển và màn
hình LCD.
- DC motor controller (HW, SW): Đảm nhận việc xử lý tương tác giữa
người dùng và màn hình LCD cảm ứng. Đảm nhận việc tính toán và phát
sung PWM để điều khiển cầu H làm quay motor.
- Mạch cầu H (HW): mạch lái động cơ.
- DC Motor (HW): Động cơ DC servo cần điều khiển.
- Interrupt driver (SW): quản lý các sự kiện phản hồi từ Encoder đến bộ
điều khiển để xử lý.