LE QUANG MINH - NGUYEN VAN VUONG SUC BEN VAT LIEU TAP HAI NHA XUAT BAN GIAO DUCLE QUANG MINH - NGUYEN VAN VUGNG sUc BEN VAT LIEU TAP HAI (Tdi ban ldn thi sdu) NHA XUAT BAN GIAO DUCCHUONG XII TINH CHUYEN VI THEO PHUONG PHAP NANG LUONG Trong ede chong trude ta da tinh dug chuyén vi mat edt ngang cia thanh trong nhing trugng hop thanh chju lye don gidn nhu kéo nén ding tam, u6n ngang phang, xodn thudn tay... Dé tinh chuyén vi cho hé thanh khi chju lye phite tap thi ta phai sd dung phuong phép nang lugng, Trong chutong nay ta sé dé cap dén phucng phap do. - § 12-1. NGUYEN Li CHUYEN VI KHA pI Ngudi dau tien phat bigu nguyen li nay ta Bécnuli, sau dé Lagorang da hoan thién va da trink bay trong sch giao khoa co giai tich. Sich nay duge dich ti tiéng Phap sang tiéng Nga vA xual bin tai Matzcova nam 1950. Nguyén lf duge phat biéu nhu sau : DE mt hé cé cée lien ket tb tudng 0 trang thai can bang tai mot vi tri nto dé, dieu kien can va dh la tng cong ctia tht od che luc dat lén h@ trong cée chuyén vi Kha di vd cing bé le bang khéng. Chuyén vj kha di 1a chuyén vj vO cing bé sao cho trong cic chuyén vj d6 cée lien két cha hé théng kh6ng bj pha vo. Mot lien ket Wf tuéng lA mot lién két ma téng cong cia céc. phan Ive trong tét cd moi chuyén vj kha di cda hé la, bang khong, Cac. trutmg hop sau day cé thé xem 1A nhimg lien ket li tuéng : 1. Mot chat digém hoac mét vat rén luon lun ti lén mét mat nhiin ¢6 dinh. Vi mat nhén nén khong cd lic ma sit, phan Ic lien ket co phuong theo phap tuyén vdi bé mat, Céo chuyén vj kha di chi os thé xay ra trong mat phang tig tuyén véi mat ti va nh vay céng cia cdc phan Ive trong cdc chuyén vi ds la bang khong. 2. Cae lign két 1 bat dong, nghia 1a phan Ie lien két khong gay nén cong. 3. Khdp nét gitta hai vt thé. Khop nay tao nén cde phan Ic nguge chiéu nén eéng cia ching trong cde chuyén vj kha di SF la bing khong (bh, 12-1). ‘Ta hay ap dung nguyén li tren cho mot vat thé dan héi. Vi du cd he dan hoi duce biéu dién tron hinh 12-2. Goi ds Hil2 HDTla mOt phan 6 vO cing bé tach ra béi hai m&t cét (1-1) va (2-2) c4ch nhau mot khoang céch ds. : He duge xem nhu mot tap hop cdc phén tir dan h6i ds. Duéi tac dung cia ngoai Ive P va céc phan Ive R tai A va B, trén céc mat c&t (1-1). va (2-2) xudt hign cfc thanh phdn n6i lye. Bay git ta gay cho hé m6t chuyén vi khd di. Mot chuyén vj nhu vay chi ed thé cd duge bang cAich dat mdt hé Ite méi nao dé tac cho hé mét trang théi bién dang méi hay lam cho h6 bién dang bang nhiét do. Ta nh@n thay cong kha di & day khong phai chil c¢ cong Aj, do ngoai luc tao nén mA edn ed cong kha di A, do nOi luc tao n&n. Do dé ta ed : Agta, =0 M D6 la biéu thic ela nguyéa If chuyén vi kha di 4p dung cho mot be dan héi. §12-2. CONG THUC MO DE XAC DINH CHUYEN VI ‘Triéc hét ta hay dé cfp dén bai toain phAng. Bai tofn dat ra nhu sau : cho khung phang chju Iyc nhu hinh 12-3. Dai héi ta phai tinh chuyén vj theo phuong k cia trong tam mat cét qua D. Goi trang théi chju lye 48 cho Ja trang thai "m". Nghia 1a ngoai lye cing nhw ndi luc 6 trang thai nay duge ding chi 88 m dé dénh déu. Chuyén vi‘theo phuong k do N12 luc 6 trang théi "m" gay nén duge 1 Z| Ki higu 18 Ay Ngoai lve va phan fy | | | Mn lye - P,, va Ry, - cling gly nén Nm eée chuyén vj cho mgt phan t6 de Hn bat ki nado dé cia hé. Thye vay, Qn Nem B01 Nay Q@m va My, la cdc thanh . 4 tet phdn ngi luc tran cac mat ct (1-1) " 4 va (2-2) ola ds th, 12-4) do P,, va Ry gay nén, céc thanh phén n6i luc dé tao nén cdc chuyén vj tuong d6i gitta hai. mat cAt (1-1) va (2-2) nhu sau 1. Chuyén vi doc theo chiéu tree : HAI2-3 HA12-4 Ns mt Ads, = pF (2) 2. Chuyén vj géc tuong d6i (h, 12-5): M_ds cn EJ Adg,, = @) 8. Chuy6n vi trugt tuong d6i gita hai mat ct (h. 12-6) AB, = rts 4)Yop Wh gsc truge t 46: trang binh. Gié tr] gdc truot dé tl 1g vol ung sudt tiép do Q, way nén trén cic mgt cat, Ta e6 thé tinh tri gS ung sudt tip trung binh voi ctng thie : Qn he Ht trong d5 7 1A mot hé 86 diéu chinh vi dng suft tiép do Q,, gay nén la phan b6 khong déu tren mat cAt. Vi du : v6i mat c4t hinh chit nhat 7 = 32 Voi mat cAt trdn = Voi mat c&t hinh chu oy = =— cia long chit I. Ti dé ta cd : 3 F la dign tich toam phdn va Fong - dign tich t, Qs 8, = & 8 = 1 GE Bay gid ta hay tydng tugng tao nén mOt trang thai ‘k" bang cfch bé tat cA cfc ngoai Ive 3 trang thai "m" va dat vao phuong "k" mot Iyc Py (h. 12-7). Py ds va cde phan Iyc R, gay nén ede thanh ufe phfin néi Ive Ny, Q, va My, trén cdc mat cdt (1-1) va (2-2) (hinh 12-8). Vi hé Ja mét hé cén bang nén cing eda ngoai l¥c va n6i lyc cda hé trong bat Ki mot chuyén vi kha di nao cing phai bang khong. ‘Ta hay chon ngay trang thai bién dang cia trang thai *m" nhw 1a céc chuyén vi kha di. Cong cia ngoai luc te khi dé 14 PpAg, ; cdn cOng cia noi Hoe? Hons Iyc thi ta chua tinh dugc nhung ta . phai co : Pc t Ay = 0 6) © day ta cha y thay rang cée phan Ie R, tai A va B khong sinh cong vi céc géi tua do bat dong. Dé tinh cong A, ta dé y dén phan t6 ds. Cac thanh phén ndi Ive N,, Q, va My trén cdc mat cAt (1-1) va (2-2) déi véi phan t6 lai la ngoai luc. Phan t6 dé cd céic chuyén vj kha di Ads, ABp, va Ady, Cong ngoai lye luc nay 1a : . aA, = N dds, + Q,48,, + M, Ady, Theo nguyén I chuyén vj kha di ta phai co : N,Ads, + QA + M.Adp, + dA, = 0 (6)Tu do ta cd : da, _ MMogs NANads QQ ds @ (“Er EP *% GF) » Vay : Ong cla noi Ive cia toan he 96 Ia ; MM NN a QQ d a= (SS ee SSA sf et) Dau téng 2 6 day vé chi t6ng céc doan thanh trong hé va dau_tich phan la dé chi phép toan tich phan trén suét chiéu dai cia mdi doan thanh : Thay (8) vao (5) ta eo ; MM_ds NN ds QQ ds em km "ken Paw = xf pt fe + GF 7 (9) Néu dem chia ed hai vé cho P, hay néi mot cach khée trong trang thai "k" ldy Ive Py = 1 khong od thit nguyén thi tt dé ta od cing thie eta chuyén vi Aum: a f MM,ds . f NN, ds f 3,9, ds om = DS ay DS pr + Sa ae Trong di M, , Q, va Ny la cde thanh phéin néi le trong hé do Py = 1 gay nén. Cong thie dé duge goi 1A cong thie Mo, Déi véi bai toan khong gian, khi trén cdc mat c&t ngang cd day da su thanh phan nOi Iyc thi cong thiic Mo sé ed dang nhu sau : a y f at + sf MM, dz + sf MM, dz + km EW, Ed, Ed, NN dz QQ az Qi Qed +sf ea +3Sn OF +3fa oF (12-2) trong dé dz la dd dai cia phan t6-dz = ds va ede thanh phén noi luc duge biéu dién nhu trén hinh 12-9. ‘Trén day ta da tim chuyén vj thing theo phuong k. Tat c& moi diéu ta via ching minh cing sé hoan toan ding khi ta can tlm gée xoay cia mat cat ngang tai mat ngi nao dé cita hé hay mot céch rong hon, khi ta cn tim chuyén vj thing tuong déi hay géc xoay tugng d6i cia hai mat cAt tai hai diém bat ki nao dé cia hé. Khi do ta 5@ tao nén trang thai "k” bang cach dat mOt mémen tap trung mdt hé hai ke ngugc chiéu hay hai mémen nguge chiéu khong eo thi nguyén va cd tri sé bang don vi. (12-1) 6Ky hiéu A,,y tay theo truéng hgp, 86 ed nghia 1a géc xoay cia mat cdt ngang, dO dich gén hay chuyén xa cia hai trong tém hai mat eft va géc xoay tuong ddi cua hai mat cAt. Vi du dé tim géc xoay cla mat c4t D ta tao nén trang thdi "k", nhu trén inh 12-10. Dé tinh dé dich gén gita hai diém D, H ta tao nén trang théi "k” nhu trén hinh 12-11. Dé tinh géc xoay tvong d6i gitta hai mét c&t ngang qua D va H ta tao nén trang thai "k" ny trén hinh 12-12. Prot Hket Cc D, B 4 RA A 7 He d2-1E He 2-12 §12-3. MOT S6 DINH Li QUAN TRONG J. Dinh lf vé céng trong hé (con goi 1a dinh li Bét-ti) Dinh Ii phat biéu nhu sau : Cong cia ngoai tue o trang théi "m" trén chuyén vi cia trang thai “k" Ia bing cong cia ngogi Ine 6 trang thai “k" thite hién tren chuyén vi cia trang thdi "m". Thue vay, tit biéu thic “ MM.ds N,N, ds 1 Q,Q,48 Pode = Paty SJ ee SS ef 2. Dinh if v8 chuyén vi don vi. Néu hai trang thi "m® va "k” déu 1A trang théi do lye don vj téc dung theo phugng m va phuong k gay nén, Khi dé cac chuyén vi Om vA Amp Ha cée chuyén vi don vj va duge ki higu IA 4,,, va doy Ta dé dang théy ta ludn luén c6 : 6 = Fy (12-3) oy fey fe 5 f Ba Do dé ta ed thé phat biéu dinh HW nhv sau : Chuyén vi don vi theo phuong k do luce don vi theo phuong m gay nén la bang chuyén vi theo phuong m do luc don vj theo phuong k gay nén. That vay vi:Vi dy 1. Cho dm chju lye ah hlah 12-18. Xae dinh do vong va géc xoay tai A (bé qua anh hudng cia lye c&t d6i véi chuyén vj cia dm). DO ting EJ, cia dim Ia hang 66. Bai giai + Ta xem trang thdi da cho cia déim la trang thai "m". Hé true toa dé duge 3 4 chon nhu hinh ve. Goi z 3 — A . la hoamh dO cia mat cht pee 3 +o E (1-1). Momen uén M,, tren mat cAt dé od tri 36 HI H2-14 la: 2 M,=-45 @ Dé tinh dQ vong tai A ta teo nén trang thai "k" nhu hinh 12-14. Momen u6n trén mat cAt (1-1) Ia : M, = -2 co) G day ta bé qua anh hudng ca Ive cfit, cdn Ite doe N, la bang khong, do dé chuyén vi thang ding tei A 38 cé tri 96 IA LMMd: | Bou im dn ¥ = S ge fa ga 0 ° =a Ya = BET K Dé tinh gée xoay tai A ta tao nén trang théi"k" nhu hinh 12-15. Khi dé ta cd : M, = -l “Vay : = Mkt ey 1 MM, dz Mim = 8 = S EI. , 2 dz gat 9,- S95 ay 7 oer Cée két qua nhgn duge trén day la nhiing tri 86 duong, diéu dé cd nghla 1a do vong vA géc xoay cing chiéu voi Py va My. Vi dy 2. Cho gian chju lye nh hinh 12-16, tim chuyén vi thang ding tai A. Céc thanh déu cing lam bang mét loai vat ligu va cing cd mat et nhu nhau. HIA16 8Bai gidi : ‘ Ta xem trang thai da cho cia hé 1A trang thdi "m". Tri 86 life doc trong cic thanh ohu ‘sau ; i : 2 = Hy Ni = Pye ; Ni = -P No = 0; Nt = 2P im im 5 : 6 8 No = PVE ; No = -P Dé tim chuyén vi thang ditng tai A ta bé luc P di va thay vao dé mot Ive Py = 1. Tri 86 ndi lye trong cdc thanh sé la : woe . Ny = ¥2 5 wW=a-y.- Ne - Ne = v2; Nee 1. 6 day mo men u6n vA luc cdt bang khong nén‘chuyén vi thang ding tai A 06 la : _ _ U NN ds Sum = Ya = EF ° ENEoNE Plea 2vENFa PYZVFave | Pa Pi y= Ee Bee BF tar gp 00+ 42) ge § 12-4. PHUONG PHAP NHAN BIEU BO CUA VERESAGHIN Khi mat cét ngang ca thanh khong thay déi hay thay déi trén tig doan, khi dé eée tich phan trong cOng thite Mo (12-1) 8 cd dang sau day : 1 T= f F)f@dz (oy ° trong dé ta luén ludn co mot ham s6 bac nhat. Thuc vay. vi céc biéu dé ni luc trong trang thai "k" lA do luc tap trung hay momen tAp trung gay nén. Trong trutng hop dé phép tich phan cé thé thyc hién mt céch don gin nhu sau : ‘Ta gid thiét trén mot doan dai tY 0 dén | ndo dé cha thanh ham 86 f(z) la mét dudng cong bat ki cdn F(z) la mot dutng thang co phuong trinh : F(z) = az +b ap Céc ham s6 dé duge biét dién nhy trén binh 12-7. Dem thay (11) vao (10) ta duge : T= f (az + b).feddz a2) atrong dé tich (z)dz 1A vi phan dién tich dQ cia bidu d6 f(z). Ta ed thé viét (12) lai du6i dang : * I = fcaz + baa = af zd2 + bf da (13) Q Qa RQ trong dé: f dQ Ia dign tich © cha bidu dé f(z) tii 0 dén 1 va [ 2dQ 1a momen tinh Q a2 cha © déi véi truc tung. ‘Tri 86 nay co thé tinh voi biéu thie: {saa 322 trong dé: 2, 1a hoanh do trong tam cla Q. Vay bidu thite (18) 6 thé duge viét lai dudi dang : T= a2, Q + bQ = Q (az, +b) (14) trong dé az + b = fa) la tung d6 cia bigu d6 F(z) tai hoanh do a cua biéu 6 (2). Vay’: I= QF@) . (12-4) Vi dy 3. Tim do vong tai B va géc xoay tai A.cta dém chiu Ive nhu trén binh 12-18 (bé qua anh huéng eta lye cét). Bai gidi : Ta hay tim géc xoay tai A. Tao nén trang thai "k" (h. 12-19}. VI bé qua anh huéng cia Ive c&t nén géc xoay tel A s& duge tinh véi biéu thie : 1 MM ds as Ey Ha2-18 Cac biéu dé M,, vA M, duge biéu dién nh trén hinh 12-20. Theo phép nhan Verésaghin ta oo : HID19 H.12-20 HA2-20 10Két qua mang déu am (vl hai biéu d6 cd thé cing khde:nhau) diéu dé cd nghia 1a gdc xoay tai A ed chiéu nguge lai véi chiéu cia M, da chon. Dé tlm dé vong tai B ta tao nén trang thai 'k* (h. 12-21). Bidu dé momen M, duge biéu dién trén hinh 12-21b. G day ta nhan thay trong hai doan AB va BC biéu d6 M,duge bigu dién bang cdc dudng thing khdc nhau, vi vay dé tinh biéu thtte tich phan ta cting phai chia biéu d6 M,, theo hai phan tt A dén B va tit B dén C. May m&n 4 day bidu dé la doi xing nén ta cd thé tinh m@t phia vA dem nhan doi dé co nghiém. i 5 git d 4 Ed, 384° Ed, 5 3: ale nl~ 2 Sem = ¥_ = 2g Vi dy 4. Tim dO ving tai B cia dém chju lve nhu trén hinh 12-22a (bd qua anh huéng cia luc cat). ic ‘ 6 : f 3 1a af ® ip fee a Mx ” cee ect TR y, gS & ae” ‘A. 12-22 He 12-23 Bai gidi : Bigu dé memen 6 trang théi ‘m’ dugc biéu dién trén hinh 12-22b. Dé tim chuyén vi tai B, ta tao ra trang thai "k" (h.12-23), bidu dé momen M, cfing duge biéu dién trén hinh dd. ‘ Ta nhan thdy ngay phép nhan_biéu dé Vérésaghin gitta hai biéu dé M, va M, la r&t phite tap vi khd xdc dinh trong tam cfc dién tich cia M,, trong khong AC. Dé tranh sy phic tap dé ta ed thé xem biéu dé M,, trong khoang d6 nhu téng eOng ctia mot biéu dé b§c nhdt va mot dutng bac hai (h.12-24a). Diéu do cong giéng nhu chung ta di xem ring trang théi "m” 4 B la téng cong cia hai trang thai : trang thai chi c cd mét minh lye P tée dung va trang thdi chi (ey gu v6 mét minh lye q téc dung (h.12~24b). # Véi cach dé ta co thé thye hién duge phép nhfin mot cach dé dang : Ha s 1 Aue = ¥n = 2S nw yy, + Bay, + Q5¥5) Ey ii4p at Y, = ae B 8ikd, 2B, Ghi chit : Tuong tu nhu trén, néu gap trudng hgp biéu d6 trong dé n&u AC la dudng thang IK cAt qua tryc hoanh (h. 12-25) thi ta cd thé xem biéu d6 dé Mi tOng cia cdc biéu dé bigu dién bdi cdc dudng AI va KC. & on. @ 44 al yee F % # a g ow BRB ‘HI? - 26 5 HZ ~ 25 Vi de & Tim chuyén vi ngang tai A vA géc xoay tuong d6i gitta hai mat cAt tei géi tya Ava C cta khung chju lye nh hinh vé (h. 12-26a). Gid thiét bé qua anh hudng cba lye doc va lye oft dén chuyén vi eta Khong: Bai gidi: Ta xem trang théi chju Iyc cia khung lA trang thi ‘m*. Biéu dé M,, duge biéu dién nhu trén hinh 12-26b. Dé tim chuyén vj ngang tai A ta tao nén trang théi "k" nhu trén hinh 12-27. (H12-27 BE2-28 Chuyén vj ngang tai A sé la : _ M,M_ds ayn = ¥, =D SE Kk wa? ye (ggg tts 8qi* Ya > BEF 12 13-29 2 byt e's)Dé tlm gc xoay tuong d6i gitta hai mat cdt B va C ta tao nén trang théi "k" nhu hinh 12-28. Ta cd : ’ MM de Bum = One = B fF Ey _ 71 a@ 2, q@, 1 7 gP ee = (9-9 t3! eS) Ee Vi dg 6. Vi khung chiu lye trén day, hay tim chuyén vi ngang tai D la diém gitta : cia AB. ql Bai gidi : A Tyo nén trang thdi "k' nhu hinh 12-29, ta nhon thay phép nhan biéu dé Verésaghin trong gt dogn AB trd nén phitc tap, vi ta phai chia 87 D = 2 biéu d6 dé thinh hai phén trén hai doan AD # va DB ma trong tam méi phén ta déu chua 4 e xe dinh. Dé trénh khé khan ds ta xem biéu 46 M,, tron dogn AB nhu téng hai biéu d6 (h, 12-30). we Véi céch dé ta thyc hién duge phép nhan Verésaghin d& dang : : MMe = H. 12-30 im = ¥p = = oP 12, sg 1202 | pg ogi de 3 w= (rosa +? eoaae t (a+) 13CHUONG XU GIAL BAL TOAN SIEU TINH BANG PHUONG PHAP LUC § 13-1. MOT SO KHAI NIEM CO BAN ‘Trong chvong nay ta chi xét bai toan phdng. Gia stt hé thanh la mét hé phang. Lye tae dung cing nhu chuyén vi cba hé chi xdy ra trong mat phdng cla hé. Nei mot efch khdc, ta xem nhu hé chi cd quyén di dong trong mat phang cia hé. Nhu vay hé cd ba bac ty do ; hai chuySn dOng tinh tin va mot chuyén dong quay trong mat phang cla hg. Dé cO dinh hé ta edn ba lién két don nhu da ndi trong chuong VI. Sé phuong trinh can bang tinh hoe Ja vita di dé xdc djnh cde phan lve trong céc lién két dé. Mot bai to4n nhu vay duge goi 1a bai toan tinh dinh (h. 13-1). Néu s6 lien két nbiéu hon s6 lien két cain thiét dé git cho h@ c6 dinh thi do la mét bai toan siéu tinh. Vi du vdi hg trén hinh 18-2, Dé git? cho hé c6 dinh ta chi cén cd ngam tai A. Lién két don tai D lam tang thém dQ cing cia h@ song dé xac dinh ce phan lyc ta cm phai c6 bOn phuang trinh vi cé bon phan Ive Ia dn 86, nghia JA ngoai ba phuong trinh cn bAng tinh hoc ta phai tlm céch thiét Igp them phugng trinh thd tt. Khong ed e4ch nao khée 1a phai dya vao diéu kign bién dang va ehuyén vi cha hé dé thigt lap phuong trinh nay. 8 c HI H. 13-2 H. 1303 HL tied S6 lien két thém sé 1 s6 bae siéu tinh ciia hé. Co bao nhiéu lién két thém thi phai ed thém bay nhiéu phuong trinh dé gidi hé. Vi dy vi hé trén hinh 13-3 86 bac situ tinh la ba vi mét ngam tugng dugng vdi ba lien két don : Cae lién két ta vita noi trén day 1a céc lién két ngoai. Cac lién két dé ni hé voi tréi d&t hay v6i mot hé c6 dinh nao khac. Twong tu ta‘cd thé xét cdc litn két gitia cée phan d6i voi nhau trong cimg mot he Vi dy xét hai hé (A) va (B) tréa hinh 13-4. Mem (A) 1a of dinh : (B) déi vai (A) 06 ba bac ty do, Néu néi (B) vao (A) bang khép C (h. 13-5), khung (B) chi-cdn quay quanh C déi voi (A). Vay mot khép tuong 4a) @) ay @) HIBS H3-6 HL3e7 dugng v6i hai lién két don ; vi nd han ché hai bac ty do cla hé. Dé han ché nét sf quay cia (B) déi véi (A) ta chi cfin dat thém mét lién két don tai D (bh. 13-6) theo nhu hinh vé. € c a) D H1s-8 H1I~9 Vay 56 lien két céin thiét dé gin hé nay voi he kia cing la ba lién két don (khong cing song song véi mhau), Ta cling ed thé gin khung (B) vAo (A) bing cAch han cing tai C (h. 18-7). Nhu vay mOt mé6i han cting tuong duong véi ba litn két don. Néu bay gid ta han thém mét méi han tai D (h. 13-Sa) hay dat them mot khop tai D (h.13-8b) hé sé tré thanh siéu tinh bac ba hoac bac hai vi véi cée phugng trinh tinh hoc ta khéng thé xéc dinh duge cc thanh ph&n ni luc trong khung. Day 1a céc lien két gitta cic thanh ph&n cia mét hé nén duge goi la siéu tinh néi. Chi y : Nhu vay mét chu vi khép kin (h. 13-8a) ed ba bée siéu tinh. N&u trong chu vi dé ta dat mét khép don néi hai thanh (h.13-8b) thi bac siéu tinh giam di mét. Néu dat ba khép don (h. 13-6) thi giam hét bac siéu tinh (3 khép don khong thang hang). Mot hé siéu tinh cd thé vita co siéu tinh néi vila cd siéu tinh ngoai th. 13-9). Bac siéu tinh cia hé 14 bang téng bac siéu tinh néi va siéu tinh ngoai. § 18-2, TINH Hf THANH SIEU TINH BANG PHUONG PHAP LUC Gia st ta cd hé situ tinh chiu Ive nhu trén hinh 13-10, t D2 di héi ta phai xc dinh cae thanh phén ni Ive eta khung hay tinh chuyén vi cda khung tei mOt noi nao dé. Céch gidi quyét bai ton la xay dyng mot ho tinh dink tong duong nghia 1a mét hé tinh dinh ma céch bién dang, céch lam vite ™~ etc? hoan toan giéng nhu hé siéu tinh. Khi dé dé xdc dinh noi A 4 luc hay tinh chuyén vi ctia hé situ tinh thi ta tinh noi ite 7 va chuyén vi trén hé tink dink tuong duong. H13-10 15Nhu vay tét oA viin dé cia ching ta JA xay dung mot hé ‘tinh dinh tuong duong. DE xay dung duge mot hg tinh dinh tucng duong ta thyc hién cée bude sau day : a) Chon mot hé co bén Mot he co ban JA mot hé tinh dinh suy ra tii hé siéu tinh bing c&ch 66 bét lien két, Vi dy v6i be siéu tinh da cho (h. 13-10) ta od thé chon méOt trong cfc hé co ban ahu trén- hinh 13-11. : G 8 Gy — c x "ap , 4) ° 8 Ci Me 4 HAL3“11 H6 a ~ ta da bd hai lin két tai B; He b - ta bd mt lién ket tai A va mot litn két tai B; He c - ta da bé mot lién ket ndi tai C va mot lien két ngoai tai B ; Hg d ~ ta da bé hai lian két tai A ; Hé e ~ ta d& bé hai litn két ndi tai A va C. Chi ¥ : Ta chi co quyén bé bét lien két chi khOng duge thém vao. Vi du véi ho trén hink 13-12 khong phai la hé oo ban cia hé siéu tinh d& cho vi tai B ta da them vio mét lién két. Di nhién khi bé bot cdc lien két ta phat = © & g trénh 46 cho hg tré thanh mgt h¢ bién “ hinh hode bién hinh tic thai. Vi dy hé trén hinh 13-18 ta d& bd hai Hén két noi trén dutng CB va nhu vay ta ed mét hé ed ba kh6p thang hang, hé do la mot hé bin = 4 hinh tic théi va khong thé tré-‘thanh mot h@ co ban duge. HAS-12 b) Dét céc phdn lye litn két vito he co ban Dé&t cdc yc lién két vao nhiing noi lién ket da bj ba di (h.13-14). 16ot hee %| g Ag} 4 4 A a by " o . c ) 22 Abat @ HA3-14 Hé a: Lien két B tao nén hai thanh phén phan Ive theo hal phyong. Do dé khi bé lien két ta phdi dat vio céc phan ive theo hai phuong dé thay thé. He b : Ta da thay ngam A bang mét g6i tua ed dinh, vay ta phai them mot mémen dé lien k8t tuong duong véi ng’m A. Tai B phai dat thém méOt thanh phén phan lyc ngang dé tuong dugng khp e6 dinh B. He c : Tai C khi thay khop vao cd nghia 1a ta da bd thanh phan momen uén lien két gifta cdc thanh, vi vay d8 tuong duong nhv ci ta phai dat céc mémen dé hai ben khép C. Tai B phai dat them mot thanh phan phan Ive ngang. Hed: Tai A phai dat them mgt mdmen va mét phan Ie ngang thi lién két dé m6i tuang duong Hién két ngim tai A. Hé e: Ta phai dat cac momen lién két X, va XK, 6 A va C. <) Thiét igp phuong trinh chinh ibe dé xde dinh ede phan luc lien ket Dat tai trong len he co ban dA chon. Tri s6 cia céc phan lye litn két duge usc dink ti diéu kien chuyén vj do tai trong va do cdc phdn luc lien k8t gay nén theo cde phuong cha phan luc lién két phai q. BM bang diéu kién chuyén vi thve cia hé siau tinh. Vi dy chon hé fh co ban a - dat tai trong lén hé co ban dé (h. 18-15). Nhu vay Xe tai trong va cdc phan Ive X,, X) 8 gay nén cde chuyén vi theo phuong thing dung va phuong ngang cia B. Dé hé tucng duong voi hg sidu tinh thi ta phai x4e dinh duge tri 86 cla X;, X, sa0 A cho cfc chuyén vj dé la bing khong. (G6i tya cS dinh tal B cia hé siéu tinh khong cho phép khung cd cdc chuyén vj theo phuong ngang va phuong thang ditng). AAEIS Sau khi da xdc dinh duge trj s6 cia X,, Xp thi ta da co mot hé tinh dinh tuong duong va bai toén duge xem nhu la da giai xong. 2-SBVLT2-A . 17Got S11, 512) 5) » 5y2 Ik cdc chuy&n vi don vi theo ce phuong X, va X, do cdc Ive don gian gay ra. Nhu vay chuyén ¥j theo ode phiong Xj, X; do cée We X,, X; va tai trong gay nén duge tinh véi cAc biéu thic 4) = OX + Fh + Ay, 42 = 54%, + 5X, + Ay, "Ti diéu kign 4, = 4, = 0 ta cd hé phuong trink chinh tic : 6X, + 3,25 +4, =0 5%, + 5% + An TX he phuong trinh dé ta dé dang xAc dinh duge X, va X;. Mot each téng quat ta ky higu 6; 1a chuyén vj theo phuong i do Ivc don vi theo phuong j gay nen. T&t cA nhitng diéu ta vila ndi trén day cd thé suy rong cho m6t hé siéu tinh bac a. Khi dé hé phuong trinh chinh téc sé cd dang ; 6x, + 5M tt 5, + Ay =0 0 5%, + byX, +. +O, K+ A, = 0 6%, +5X, to +ox, +A = 0 Cae hé 36 4; duoc goi la hé s6 chinh, Cac hé sé 6 duge goi 1A hé s6 phy va Sip goi la cdc 86 hang ty do, Phuong phép gidi hé siéu tinh nhv ta vita trinh bay, cdc &n 96 1A cde phan Ite Ken két nen duge goi la phuong phap luc. Vi dy 1. V6 biéu 46 ngi Ive eda hé sigu tinh da cho trén hinh 13-10 Bai gidi : DE xée dinh duce h¢ a5 phu va céc 86 hang ty do ta tin hanh vé ode biéu dé ndi luc do cée don vj va do tai trong gay nén tren h¢ co ban da chon. Véi khung chiu Ive, bién dang chi yu lA do momen udn cho nén ta bé qua luc c 8 i ed doc va luc ct. Nghia la. ta L 4 chi ofin vé céc bidu dé momen . won. Sy gin ding nity 88 thuc Ket hien cho moi phép todn doi . ? di khung trong cdc vi du ti€p oa i theo. Céic bidu 45 nOi Ive duge biéu dién trén hinh 13-16, TY do ta cd: H, 13-16 18 2-S8vit2-B[ae m2. 28 oy = BS ~ 2-3 ey sEF 5 -6.e fs ae 21> M1 = ED ~ 2° Bs a < Ef - eae fat at Ip “ES ~ 32 "4° EI ~ ” 8Ed a of o it at 2p = = ~3°9 "ET ~ "GET Nhu vay mét cach téng quat ta cd : ag-1) trong dé M, va M, la cée biéu dé momen don vj va M, la biéu d6 do tai trong gay nén trén hé co ban. Tu dé ta ed hé phuong trinh chinh ‘the : 1% @ gig-ge x, 1,4) _a@l 273% 76 : Sal Giai hg phuong trinh dé ta duge : fe 2 1 ie S =, ab ot Xa X= 3g fe ag Dau &m cia X, chi ring chiéu thye cia phan luc nguge véi chiéu da chon. Dat cde luc X, va X2 cing véi tal trong Ién hé es . Hl? ban ta duoc hé tinh dinh tuong duong (h. 13-17) Biéu d5 ngi luc cla hé tinh dinh tuong duung dé cing 1A biéu dé cia hé siéu tinh. Rieng véi biéu dé momen un ta cd thé lam phép cOng nhy sau ; Nhan tri sé X, va X, vao cfc biéu d6 M, vA M, xong cOng vdi Mp ta 88 duge bigu dé momen uén cha hé (h. 13-18). Vi du 2. Tim chuyén vi this ding tai D diém gia cia thanh CB cia he siéu tinh (h. 13-10). 19WH? 4 a 28 Mn 7. 7 A, 13-18 Bai gidi : ‘Tat nhién 1A ta sé gidi bai team trén hé tinh dinh tuong duong (bh, 18+17). Ta tao nén trang théi "k* bing cach bo Lat cA ngoai luc len ho va dat luc Py = 1 theo phuong thang ding (h. 18-19). Chuyén vi thang ding tai D sé duge tinh voi biga thee MM,ds Sim = YD = rf = Song ta nhan thay ngay phép nhan Vérésaghin gita cac bidu dé 6 hinh 13-18 va hinh 13-19 khong don gidn, Ta e6 thé lam mot cach khée nhu sau : Ta biét ring dit ta chon bat ct mot hé co bin nao thi cudi cing bigu dé momen My (h. 18-18) cang phai nhw nhau vi voi bat cit cde hé tinh dinh tuong duong xay Z {fer dung trén hé ca ban nado thi he dé cing Z phai lam viéc nhu hé siéu tinh. Vay ta khong nbéit thiét phai xay dung trang thai "k” trén hé co ban da chon. Ta c6 thé x8y dung trang thai "k" trén hé co ban khée sao cho phép nhan don giam nhat. V{ du ta st chon hé co ban b) hay c) dé xay dung trang thai *k" khi tim chuyén vj thing ding tai D. Phép nhan Vérésaghin gitta cde biéu dé momen M, (bh. 13-20) vA M, (h. 18-18) 86 rét dé dang nh sau - Ast dD d ge Mk ” 7 Wk #, 13-19 H. 13-20 f MM, ds Som = Yp Ey --2 2,0? 1 at %D 2°4° 282° BS a48Ky, * qi Yo ~~ G48ET Du trit o6 nghia Id chuyén vi nguge vei chiéu cda Py, 20 .