3 3

P2=24 3 2 2 3 5 0.4⋅ 0.5 0.2⋅ 0.5

J1 := = 0.004 J2 := = 0.002
12 12

AS2 := 0.2⋅ 0.5 = 0.1 AS1 := 0.4⋅ 0.5 = 0.2

6
AS1 J1
4 5 =2 =2 E := 1
AS2 J2
m 1 m
q := 5

P2 := 24
h := 6m

6
l := 4m
4 1 6
m := 20
4 4

Шилбэний х ү члэлийг матрицын хэлбэрт бичье. Уг ферм нь 6 зангилаатай 5 шилбэтэй.

⎛1 0 0 0 0 ⎞
⎜ −1 1 1 0 0 ⎟
Б ү х зангилааны
⎜ ⎟ цэгийн вектор
−1 0 ⎛0 0 ⎞
S := ⎜
0 1 0 ⎟ матриц хэлбэрт
⎜0 12 ⎟
⎜0 −1 0 ⎟ бичвэл.
0 0
⎜ ⎟
⎜0 ⎟ −4
x := ⎜
0 −1 0 1 12 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ −4
⎝0 0 0 0 −1 ⎠ 0 ⎟
⎜4 12
⎟
Зангилааны цэгийн координатын векторыг тодорхойлоё. ⎜ ⎟
⎛0⎞ ⎛0⎞ ⎛ −4 ⎞ ⎛ −4 ⎞ ⎛4⎞ ⎛4⎞ ⎝4 0 ⎠
x 1 := ⎜ ⎟ x 2 := ⎜ ⎟ x 3 := ⎜ ⎟ x 4 := ⎜ ⎟ x 5 := ⎜ ⎟ x 6 := ⎜ ⎟
⎝0⎠ ⎝ 12 ⎠ ⎝ 12 ⎠ ⎝0 ⎠ ⎝ 12 ⎠ ⎝0⎠

Б ү х төгсгөл өг элемэнтүү дын хувьд проекцийн векторуудыг

бичвэл.
⎛⎜ x 1 y1 ⎞
⎟
⎛0 12 ⎞ ⎛0 12 ⎞
⎜ −4 0
⎟ ⎜ x2 y2 ⎟ ⎜ −4 0
⎟
T
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
p := −S ⋅ x = ⎜ 4 0 ⎟ ⎜ x3 y 3 ⎟ := ⎜ 4 0 ⎟
⎜0 −12 ⎟ ⎜x y4
⎟ ⎜0 −12 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ 4 ⎟ ⎜ ⎟
⎝0 −12 ⎠ ⎜ x5 y5 ⎟ ⎝0 −12 ⎠
Шилбэний уртуудыг олоё. ⎝ ⎠
⎛ x1 ⎞ ⎛ x2 ⎞ ⎛⎜ x3 ⎞⎟ ⎛⎜ x4 ⎞⎟ ⎛⎜ x5 ⎞⎟
p 1 := ⎜ ⎟ p 2 := ⎜ ⎟ p 3 := p := p 5 :=
⎜⎝ y1 ⎟⎠ ⎜⎝ y2 ⎟⎠ ⎜⎝ y3 ⎟⎠ 4 ⎜⎝ y4 ⎟⎠ ⎜⎝ y5 ⎟⎠

T T T T T
l1 := p 1 ⋅ p 1 = 12 l2 := p2 ⋅ p2 = 4 l3 := p3 ⋅ p3 = 4 l4 := p 4 ⋅ p 4 = 12 l5 := p 5 ⋅ p 5 = 12

Шилбэний х ү члэлийн чиглүү лэгч косинусуудыг олбол.

1 ⎛0⎞ 1 ⎛ −1 ⎞ 1 ⎛1⎞ 1 ⎛0 ⎞ 1 ⎛0 ⎞
c1 := ⋅ p1 = ⎜ ⎟ c2 := ⋅ p2 = ⎜ ⎟ c3 := ⋅ p3 = ⎜ ⎟ c4 := ⋅ p4 = ⎜ ⎟ c5 := ⋅ p5 = ⎜ ⎟
l1 ⎝1⎠ l2 ⎝0 ⎠ l3 ⎝0⎠ l4 ⎝ −1 ⎠ l5 ⎝ −1 ⎠

⎛ x1 ⎞ ⎛ x2 ⎞ ⎛ x3 ⎞ ⎛ y4 ⎞
a1 := acos⎜ ⎟ = 90⋅ deg a2 := acos⎜ ⎟ = 180 ⋅ deg a3 := acos⎜ ⎟ = 0⋅ deg a4 := asin⎜ ⎟ = −90⋅ deg
⎝ ⎠
l1
⎝ ⎠
l2
⎝ ⎠
l3
⎝ ⎠
l4

⎛ y5 ⎞
a5 := asin⎜ ⎟ = −90⋅ deg
⎝ l5 ⎠
Төгсгөл өг элементүү дийн дотоод хөшүү ний матрицийг байгуулбал.

⎛ E⋅ AS1 ⎞
⎜ 0 ⎟ ⎛ E⋅ AS2 ⎞
0
⎜ 0 ⎟
⎜ l1 ⎟ 0
⎜ l2 ⎟
⎜ ⎟ ⎛ 48 0 0 ⎞ E⋅ J
4E⋅ J1 2E⋅ J1 ⎜ ⎟ ⎛ 48 0 0 ⎞ E⋅ J
⎜ ⎟ k1 = ⎜ 0 4 2 ⎟ ⋅
1 4E⋅ J2 2E⋅ J2
k 1 := 0 ⎜ ⎟ k2 = ⎜ 0 4 2 ⎟ ⋅
2
⎜ l1 l1 ⎟ ⎜ ⎟ l k 2 := 0
⎝ 0 2 4⎠ 1 ⎜ l2 l2 ⎟ ⎜ ⎟ l2
⎜ ⎟ ⎝ 0 2 4⎠
2E⋅ J1 4E⋅ J1 ⎟ ⎜ ⎟
⎜ 2E⋅ J2 4E⋅ J2 ⎟
⎜
⎜ 0 l1 ⎟
⎝ l1
⎠ ⎜ 0 l2 ⎟
⎝ l2
⎠
⎛ E⋅ AS2 ⎞
⎜ 0 0 ⎟
⎜ l3 ⎟
⎜ 4E⋅ J2 2E⋅ J2
⎟ ⎛ 48 0 0 ⎞ E⋅ J
k 3 := ⎜ 0 ⎟ k3 = ⎜ 0 4 2 ⎟ ⋅
2
⎜ l3 l3 ⎟ ⎜ ⎟ l3
⎜ ⎟ ⎝ 0 2 4⎠
⎜ 2E⋅ J2 4E⋅ J2 ⎟
⎜ 0 l3 ⎟
⎝ l3
⎠

⎛⎜ E⋅ AS1 ⎞ ⎛⎜ E⋅ AS1 ⎞
0 ⎟ 0 ⎟
⎜ l4 ⎟ ⎛ 48 0 ⎞ E⋅ J1 ⎜ l5 ⎟
k 4 := ⎜ ⎟ k4 = ⎜ ⎟⋅ k 5 := ⎜ ⎟ ⎛ 48 0 ⎞ ⋅ E⋅ J1
⎜ 0 3E⋅ J1
⎟ ⎝ 0 3 ⎠ l4 ⎜ 0 3E⋅ J1
⎟
k4 = ⎜ ⎟
⎝ 0 3 ⎠ l5
⎜ l4 ⎟ ⎜ l5 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
Статикийн матриц буюу Дотоод х ү члэл ба гадаад ачааны хоорондын хамааралыг ү зүү лэх
матрицыг бичвэл
⎛ 0 1 0 ⎞ ⎛ 0 1 0 ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ −cos a ( )
sin a1 sin( a1 )
⎟ ⎜ −cos a ( )
sin a2 sin( a2 )
⎟
⎜ ( 1) l1 l1 ⎟ ⎜ ( 2) l2 l2 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ ( )
−cos a1 −cos( a1 ) ⎟ ⎜ ( )
−cos a2 −cos( a2 ) ⎟
⎜ −sin( a1) l1 l1 ⎟ ⎜ −sin( a2) l2 l2 ⎟
A1 := ⎜ ⎟ A2 := ⎜ ⎟
⎜ 0 0 1 ⎟ ⎜ 0 0 1 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ cos( a ) ( )
−sin a1 −sin( a1 )
⎟ ⎜ cos( a ) ( )
−sin a2 −sin( a2 )
⎟
⎜ 1 l1 l1 ⎟ ⎜ 2 l2 l2 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ ( )
cos a1 cos( a1 ) ⎟ ⎜ ( )
cos a2 cos( a2 ) ⎟
⎜ sin( a1) ⎟ ⎜ sin( a2) ⎟
⎝ l1 l1
⎠ ⎝ l2 l2
⎠

⎛ 0 ⎞ ⎛ 0 1 ⎞
⎜
1 0
⎟ ⎛ 0 1 ⎞ ⎜ ⎟
⎜ −cos a ( )
sin a3 sin( a3 )
⎟ ⎜ sin( a4 ) ⎟ ⎜ −cos( a5 ) ( )⎟
sin a5

⎜ ( 3) ⎟ ⎜ −cos( a4 ) ⎟ ⎜ l5 ⎟
l3 l3 ⎜ l4 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ ⎟ cos( a5 )
⎜ ( )
−cos a3 −cos( a3 ) ⎟ cos( a4 ) A5 := ⎜
−sin( a5 )
⎟
⎜ −sin( a3)
A4 := ⎜ ⎟
⎟ −sin( a4 ) ⎜ ⎟
l3 l3 ⎜ ⎟ l5
A3 := ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
l4
⎜ ⎟
⎜ 0 ⎟ ⎜ cos( a5 ) −sin( a5 ) ⎟
0 1
⎜ cos( a4 ) −sin( a4 ) ⎟
⎜ ⎟ ⎜ sin a ⎟
( )
−sin a3 −sin( a3 ) ⎜ sin a ⎟ ⎝ ( 5) cos( a5 )
⎝ ( 4) cos( a4 )
⎜ cos( a ) ⎟ ⎠
⎠
⎜ 3 l3 l3 ⎟
⎜ ⎟
⎜ ( )
cos a3 cos( a3 ) ⎟
⎜ sin( a3) ⎟
⎝ l3 l3
⎠
Гадаад хөшүү ний матриц байгуулая

T
K1 := A1 ⋅ k 1 ⋅ A1

⎛ 4 0.5 0 2 −0.5 0 ⎞
⎜ 0.5 0.083 0 0.5 −0.083 −0 ⎟
⎜ ⎟
−0 −48 ⎟ E⋅ J1
K1 = ⎜
0 0 48 0
⋅
⎜ 2 0.5 0 4 −0.5 0 ⎟ l1
⎜ −0.5 −0.083 −0 −0.5 0.083 0
⎟
⎜ ⎟
⎝ 0 −0 −48 0 0 48 ⎠

T
T K3 := A3 ⋅ k 3 ⋅ A3
K2 := A2 ⋅ k 2 ⋅ A2

⎛ 4 0 1.5 2⎞ 0 −1.5 ⎛ 4 0 −1.5 ⎞ 2 0 1.5

⎜ 0 48 −0 0 −48 0 ⎟ ⎜ 0 48 0 0 −48 0 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
−0 0.75 1.5 0 −0.75 ⎟ E⋅ J2 −1.5 0.75 −1.5 0 −0.75 ⎟ E⋅ J2
K2 = ⎜ K3 = ⎜
1.5 0
⋅ ⋅
⎜ 2 0 1.5 4 0 −1.5 ⎟ l2 ⎜ 2 0 −1.5 4 0 1.5 ⎟ l3
⎜ 0 −48 0 0 48 −0
⎟ ⎜ 0 −48 0 0 48 0
⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ −1.5 0 −0.75 −1.5 −0 0.75 ⎠ ⎝ 1.5 0 −0.75 1.5 0 0.75 ⎠

T T
K4 := A4 ⋅ k 4 ⋅ A4 K5 := A5 ⋅ k 5 ⋅ A5

⎛ 3 −0.25 0 3 ⎞ 0 ⎛ 3 −0.25 0 3 0 ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ −0.25 0.021 −0 −0.25 0
⎟ E⋅ J1 ⎜ −0.25 0.021 −0 −0.25 0
⎟ E⋅ J1
K4 = ⎜ 0 −0 48 0 −48 ⎟ ⋅ K5 = ⎜ 0 −0 48 0 −48 ⎟ ⋅
⎜ 3 −0.25 0 3 −0 ⎟ 4
l
⎜ 3 −0.25 0 3 −0 ⎟ 4
l
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ 0 0 −48 −0 48 ⎠ ⎝ 0 0 −48 −0 48 ⎠

Тайлбар Энд submatrix функц нь матрицаас дэд матриц үү сгэдэг комманд

1 элементийн эхний 4,5 элементийн сүү лийн зангилааны шилжилт 0

(
K1 := submatrix K1 , 3 , 5 , 3 , 5 ) (
K4 := submatrix K4 , 0 , 2 , 0 , 2 ) (
K5 := submatrix K5 , 0 , 2 , 0 , 2 )

⎛ 4 −0.5 0 ⎞ E⋅ J ⎛ 3 −0.25 0 ⎞ E⋅ J ⎛ 3 −0.25 0 ⎞ E⋅ J

K1 = ⎜ −0.5 0.083 0 ⎟ ⋅ K4 = ⎜ −0.25 0.021 −0 ⎟ ⋅ K5 = ⎜ −0.25 0.021 −0 ⎟ ⋅
1 1 1
⎜ ⎟ l1 ⎜ ⎟ l4 ⎜ ⎟ l5
⎝ 0 0 48 ⎠ ⎝ 0 −0 48 ⎠ ⎝ 0 −0 48 ⎠
 2 элементйин төгсгөл , 3 элементийн эхлэл нь давхацах учираас. Доорх диаграмаар нэмж
бодъё.
K1 K2 K3
I II III IV V VI VII VIII XI I II III IV V VI VIIVIII XI I II III IV V VI VIIVIII XI
I I I
II II II
III III III
IV IV IV
V V V
VI VI VI
VII VII VII
VIII VIII VIII
XI XI XI

K4 K5 Z6 Z4 Z3 Z1 Z9
I II III IV V VI VII VIII XI I II III IV V VI VII VIII XI Z7
3 2 2 3 5
I I
II II Z5 Z2 Z8
III III
IV IV

6
V V
4 5
VI VI
VII VII 1
VIII VIII
XI XI

6
1
4 6

4 4

⎛⎜ 4 −0.5 0 0 0 0 0 0 0⎞
⎟ ⎛⎜ 4 0 1.5 2 0 −1.5 0 0 0 ⎞
⎟
⎜ −0.5 0.083 0 0 0 0 0 0 0⎟ ⎜ 0 48 −0 0 −48 0 0 0 0⎟
⎜ 0 0 48 0 0 0 0 0 0⎟ ⎜ 1.5 −0 0.75 1.5 0 −0.75 0 0 0 ⎟
⎜ 0 0 0 0 0 0 0 0 0
⎟ ⎜ 2 0 1.5 4 0 −1.5 0 0 0
⎟
⎜ ⎟ E⋅ J1 ⎜ ⎟ E⋅ J2
K1'' := ⎜ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 ⎟⋅ K2'' := ⎜ 0 −48 0 0 48 −0 0 0 0⎟
⎜ 0 0 0 0 0 0 0 0 0⎟ 1
l
⎜ −1.5 0 −0.75 −1.5 −0 0.75 0 0 0⎟ 2
l
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ 0 0 0 0 0 0 0 0 0⎟ ⎜ 0 0 0 0 0 0 0 0 0⎟
⎜ 0 0 0 0 0 0 0 0 0⎟ ⎜ 0 0 0 0 0 0 0 0 0⎟
⎜⎝ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 ⎟⎠ ⎜⎝ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 ⎟⎠

⎛⎜ 4 0 −1.5 0 0 0 2 ⎞⎟
0 1.5

⎜ 0 48 0 0 0 0 0 −48 0 ⎟
⎜ −1.5 0 0.75 0 0 0 −1.5 0 −0.75 ⎟
⎜ 0 0 0 0 0 0 0 0 0
⎟
⎜ ⎟ E⋅ J2
K3'' := ⎜ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 ⎟
⎜ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 ⎟ 3
l
⎜ ⎟
⎜ 2 0 −1.5 0 0 0 4 0 1.5 ⎟
⎜ 0 −48 0 0 0 0 0 48 0 ⎟
⎜⎝ 1.5 0 −0.75 0 0 0 1.5 0 0.75 ⎟⎠

⎛⎜ 0 0 0 0 0 0 0 0 0⎞
⎟ ⎛⎜ 0 0 0 0 0 0 0 0 ⎞⎟ 0

⎜0 0 0 0 0 0 0 0 0⎟ ⎜0 0 0 0 0 0 0 0 0 ⎟
⎜0 0 0 0 0 0 0 0 0⎟ ⎜0 0 0 0 0 0 0 0 0 ⎟
⎜0 0 0 3 −0.25 0 0 0 0
⎟ ⎜0 0 0 0 0 0 0 0 0
⎟
⎜ ⎟ E⋅ J1 ⎜ ⎟ E⋅ J1
K4'' := ⎜ 0 0 0 −0.25 0.021 0 0 0 0 ⎟⋅ K5'' := ⎜0 0 0 0 0 0 0 0 0 ⎟⋅
⎜0 0 0 0 0 48 0 0 0 ⎟ l4
⎜0 0 0 0 0 0 0 0 0 ⎟ 5
l
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜0 0 0 0 0 0 0 0 0⎟ ⎜0 0 0 0 0 0 3 −0.25 0 ⎟
⎜0 0 0 0 0 0 0 0 0⎟ ⎜0 0 0 0 0 0 −0.25 0.021 0 ⎟
⎜⎝ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 ⎟⎠ ⎜⎝ 0 0 0 0 0 0 0 0 48 ⎟⎠
K := K1'' + K2'' + K3'' + K4'' + K5''

⎛⎜ 16 −0.5 0 3 0 −2.25 3 0 ⎞⎟
2.25

⎜ −0.5 144.083 0 0 −72 0 0 −72 0⎟

⎜ 0 0 50.25 2.25 0 −1.125 −2.25 0 −1.125 ⎟
⎜ −0.25 −2.25
⎟
⎜ 3
0 2.25 9 0 0 0
⎟ E⋅ J1
K= ⎜ 0 −72 0 −0.25 72.021 0 0 0 0 ⎟⋅
⎜ −2.25 0 −1.125 −2.25 0 49.125 0 0 0 ⎟ 1
l
⎜ ⎟
⎜ 3 0 −2.25 0 0 0 9 −0.25 2.25 ⎟
⎜ 0 −72 0 0 0 0 −0.25 72.021 0 ⎟
⎜⎝ 2.25 0 −1.125 0 0 0 2.25 0 49.125 ⎟⎠

⎛⎜ 223.56559 −0 −53.71137 −53.71137 −7.77958

⎟⎞
679.54609 679.1615 7.77958 679.1615

⎜ 679.54609 28024.38897 −0 566.0298 28018.18238 57.04928 566.0298 28018.18238 −57.04928 ⎟

⎜ 0 −0 58.64164 −14.49201 −0.0503 0.67918 14.49201 0.0503 0.67918 ⎟
⎜ −53.71137 566.0298 −14.49201 360.71235 567.11686 13.72924 29.81143 565.96824 0.76278
⎟
−1 ⎜ ⎟
K = ⎜ 679.1615 28018.18238 −0.0503 567.11686 28051.96972 57.0803 565.96824 28011.97739 −57.03 ⎟
⎜ 7.77958 57.04928 0.67918 13.72924 57.0803 59.62664 −0.76278 57.03 −0.30583 ⎟
⎜ ⎟
⎜ −53.71137 566.0298 14.49201 29.81143 565.96824 −0.76278 360.71235 567.11686 −13.72924 ⎟
⎜ 679.1615 28018.18238 0.0503 565.96824 28011.97739 57.03 567.11686 28051.96972 −57.0803 ⎟
⎜⎝ −7.77958 −57.04928 0.67918 0.76278 −57.03 −0.30583 −13.72924 −57.0803 59.62664 ⎟⎠

Маснаас үүсэх нэгж хүчний ачаа болон гадаад ачааны векторыг байгуулая. Бид
зангилааны бус ачаанаас үйлчлэх тулгуур дээрх реакцийн утгаар хүчлэлээ авсан
тул эсрэг утгатай ачаагаар байгуулсан болно. Иймд урвуу утгыг авч тооцно.
тэгш хэмт эсрэг тэгш хэмт
 Гадаад ачаа
⎛ 0 ⎞ ⎛ 0 ⎞ эсрэг тэгш хэмт
⎜ 0 ⎟ ⎜ 0 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎛⎜ 0 ⎞⎟ ⎛0⎞ ⎛ 0 ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ 0 ⎟ ⎛⎜ 0 ⎞⎟ ⎜ 0 ⎟ ⎛⎜ 0 ⎞⎟ ⎜1⎟ ⎜0⎟ ⎜ 0 ⎟
⎜ 3⋅ l4 ⎟ ⎜ 0 ⎟ ⎜ 3 ⋅ l4 ⎟ ⎜ 0 ⎟ ⎜0⎟ ⎜0⎟ ⎜ 0 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ 16 ⎟ ⎜⎜ 0 ⎟⎟ ⎜ 16 ⎟ ⎜⎜ 0 ⎟⎟ ⎜0⎟ ⎜0⎟ ⎜ ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ 0 ⎟
⎜ −11 ⎟ ⎜ 2.25 ⎟ ⎜ 11 ⎟ ⎜ 2.25 ⎟ Pm2m := −⎜ 0 ⎟ Pp := −⎜ P2 ⎟ = ⎜ −24 ⎟
−
Pm1 := ⎜ 16 ⎟ = ⎜ −0.688 ⎟ Pm2 := ⎜ 16 ⎟ = ⎜ −0.688 ⎟ ⎜0⎟ ⎜0⎟ ⎜ 0 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ 0 ⎟ ⎜⎜ 0 ⎟⎟ ⎜ 0 ⎟ ⎜⎜ 0 ⎟⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜0⎟ ⎜0⎟ ⎜ 0 ⎟
⎜ −3⋅ l5 ⎟ ⎜ −2.25 ⎟ ⎜ 3 ⋅ l5 ⎟ ⎜ 2.25 ⎟ ⎜0⎟ ⎜0⎟ ⎜ 0 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ 16 ⎟ ⎜⎜
0.688 ⎟
⎜ 16 ⎟ ⎜⎜
−0.688 ⎟ ⎜⎝ 0 ⎟⎠ ⎜ ⎟ ⎜⎝ 0 ⎟⎠
⎝0⎠
⎜ 11 ⎟ ⎝ 0 ⎟⎠ ⎜ 11 ⎟ ⎝ 0 ⎟⎠
⎜ 16 ⎟ ⎜ − 16 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ 0 ⎠ ⎝ 0 ⎠
11*F/16 11*F/16 11*F/16 11*F/16 P2=24
F=1

3*F*L/16 3*F*L/16 3*F*L/16 3*F*L/16

F*L/4 F*L/4 F*L/4 F*L/4

F=1 F=1 F=1 F=1

4 4 4 4 4 4 4 4

Эндээс зангилааны шилжилтын векторыг олбол.

Гадаад хөшүү ний матрицыг гадаад хү чний матрицаар ү ржвэл.

−1 ⎛ Z1.1 ⎞ ⎛ Z1.2 ⎞
Z=K ⋅ Pm1
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ Z2.1 ⎟ ⎛⎜ −0 ⎞⎟ ⎜ Z2.2 ⎟ ⎛⎜ −1175.54823 ⎟⎞
⎛ K− 1⋅ P ⎞ ⎜Z ⎟ ⎜ 0 ⎟ ⎜Z ⎟ ⎜ −35977.86668 ⎟
⎛ Zm1 ⎞ ⎜ m1 ⎟ ⎜ 3.1 ⎟ ⎜ −65.14488 ⎟ ⎜ 3.2 ⎟ ⎜ 0 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ −1 ⎟ ⎜ Z4.1 ⎟ ⎜ 743.73738 ⎟ ⎜ Z4.2 ⎟ ⎜ 99.6825 ⎟
⎜ Zm2 ⎟ ⎜ K ⋅ Pm2 ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ ⎟ := ⎜ ⎟ ⎜ Z5.1 ⎟ := Zm1 = ⎜ −24.91031 ⎟ ⎜ Z5.2 ⎟ := Zm2 = ⎜ −35994.52216 ⎟
⎜ Zm2m ⎟ ⎜ K− 1⋅ Pm2m ⎟ ⎜Z ⎟ ⎜ 32.57244 ⎟ ⎜Z ⎟ ⎜ −49.27629 ⎟
⎜ Z ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ 6.1 ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ 6.2 ⎟ ⎜ ⎟
⎝ p ⎠ ⎜ K− 1⋅ P ⎟ ⎜ Z7.1 ⎟ ⎜ −743.73738 ⎟ ⎜ Z7.2 ⎟ ⎜ 99.6825 ⎟
⎝ p ⎠
⎜ ⎟ ⎜ 24.91031 ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ −35994.52216 ⎟
⎜ Z8.1 ⎟ ⎜⎝ 32.57244 ⎟⎠ ⎜ Z8.2 ⎟ ⎜⎝ 49.27629 ⎟⎠
⎜Z ⎟ ⎜Z ⎟
⎝ 9.1 ⎠ ⎝ 9.2 ⎠
 ⎛ Z1.2m ⎞ ⎛ Z1.p ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ Z2.2m ⎟ ⎛⎜ −679.54609 ⎞⎟ ⎜ Z2.p ⎟ ⎛⎜ −16299.87607 ⎞⎟
⎜Z ⎟ ⎜ −28024.38897 ⎟ ⎜Z ⎟ ⎜ −672436.37722 ⎟
⎜ 3.2m ⎟ ⎜ 0 ⎟ ⎜ 3.p ⎟ ⎜ 1.20732 ⎟
⎜ Z4.2m ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ Z4.p ⎟ ⎜ ⎟
⎜ ⎟ ⎜ −566.0298 ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ −13610.80475 ⎟
⎜ Z5.2m ⎟ := Zm2m = ⎜ −28018.18238 ⎟ ⎜ Z5.p ⎟ := Zp = ⎜ −673247.27317 ⎟
⎜Z ⎟ ⎜ −57.04928 ⎟ ⎜Z ⎟ ⎜ −1369.9272 ⎟
⎜ 6.2m ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ 6.p ⎟ ⎜ ⎟
⎜ Z7.2m ⎟ ⎜ −566.0298 ⎟ ⎜ Z7.p ⎟ ⎜ −13583.23771 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ −28018.18238 ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ −672287.4574 ⎟
⎜ Z8.2m ⎟ ⎜⎝ 57.04928 ⎟⎠ ⎜ Z8.p ⎟ ⎜⎝ 1368.71988 ⎟⎠
⎜Z ⎟ ⎜Z ⎟
⎝ 9.2m ⎠ ⎝ 9.p ⎠
Ачаа тус бүрээс шилбэнүүдэд үйлчлэх хүчлэлийг олоё m=1 үеийнтэгш хэмтэй ачаанаас.
Эхлээд элемент бүрийн шилжилтийн векторыг байгуулж хөшүүний матрицаар үржиж
дотоод хүчлэлийн вектор гарна.
⎛ Z1.1 ⎞
⎛ Z1.1 ⎞
⎜ ⎟
⎛ 0 ⎞ ⎜ ⎟
⎜ 0 ⎟ ⎜ Z2.1 ⎟
⎜ Z2.1 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ Z ⎟ ⎛ 0.623 ⎞
0 ⎟ ⎛ −1.086 ⎞ ⎜ Z ⎟ ⎛ 0.623 ⎞
⎜ S3.1 := k 3 ⋅ A3 ⋅ ⎜
T 3.1 ⎟ ⎜
= −0.698 ⎟
S1.1 := k 1 ⋅ A1 ⋅ ⎜ Z ⎟ = ⎜ 0 ⎟ S2.1 := k 2 ⋅ A2 ⋅ ⎜
3.1 ⎟ ⎜
= 0.698 ⎟
T T
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎟ ⎜⎝ 0 ⎟⎠
1.1 ⎜ Z4.1 ⎟ ⎜ ⎟ Z7.1
⎝ −1.473 ⎠
⎜ ⎜ ⎟
⎜ ⎟ ⎝ 1.473 ⎠
⎜ Z2.1 ⎟ ⎜ Z8.1 ⎟
⎜ 5.1 ⎟
Z
⎜Z ⎟ ⎜Z ⎟
⎝ 3.1 ⎠ ⎜Z ⎟ ⎝ 9.1 ⎠
⎝ 6.1 ⎠

⎛ Z4.1 ⎞ ⎛ Z7.1 ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ Z5.1 ⎟ ⎛ 0 ⎞ ⎜ Z8.1 ⎟ ⎛ 0 ⎞
⎛ 0.543 ⎞ ⎛ 0.543 ⎞
S4.1 := k 4 ⋅ A4 ⋅ ⎜ Z ⎟ − ⎜ 3 ⋅ l4 ⎟ = ⎜ S5.1 := k 5 ⋅ A5 ⋅ ⎜ Z ⎟ + ⎜ 3 ⋅ l4 ⎟ = ⎜
T T
⎜ 6.1 ⎟ ⎜ ⎟ ⎝ −1.473 ⎟⎠ ⎜ 9.1 ⎟ ⎜ ⎟ ⎝ 1.473 ⎟⎠
⎜ 0 ⎟ ⎝ 16 ⎠ ⎜ 0 ⎟ ⎝ 16 ⎠
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ 0 ⎠ ⎝ 0 ⎠
Зангилааны бус хү члэлийг 4 ба 5 шилбэн дээр олбол.

4 шилбэнд −1.473 l4 1.473 l4

+ = 2.264 5 шилбэнд − = −2.264
2 4 2 4

Дотоод хү члэл үү дийг утга оноож өгч байгаа нь

⎛ N1.1 ⎞ ⎛ N2.1 ⎞ ⎛ N3.1 ⎞ ⎛⎜ N4.1 ⎞⎟ ⎛⎜ N5.1 ⎞⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ := S4.1 := S4.1
⎜ M12.1 ⎟ := S1.1 ⎜ M23.1 ⎟ := S2.1 ⎜ M25.1 ⎟ := S3.1 ⎜⎝ M34.1 ⎟⎠ ⎜⎝ M56.1 ⎟⎠
⎜M ⎟ ⎜M ⎟ ⎜M ⎟
⎝ 21.1 ⎠ ⎝ 32.1 ⎠ ⎝ 52.1 ⎠
Гадаад ачааанаас зангилааны бус ачаанаас үү сэх эпьюрийг нэмж нийт эпьюрийг олно.
 1.473 1.473
3 2 2 3 5

0.698

2.264
4 5 4 5
F=1 F=1
1 1 m
m

1 4 1 6
4 6

4 4

m=1 ү еийн эсрэг тэгш хэмтэй ачаанаас

⎛ 0 ⎞ ⎛ Z1.2 ⎞ ⎛ Z1.2 ⎞
⎜ 0 ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ ⎟ ⎜ Z2.2 ⎟ ⎜ Z2.2 ⎟
⎜ 0 ⎟ ⎛ −0 ⎞ ⎜ Z ⎟ ⎛ 0.416 ⎞ ⎜ Z ⎟ ⎛ −0.416 ⎞
S1.2 := k 1 ⋅ A1 ⋅ ⎜ Z ⎟ = ⎜ 5.43 ⎟
T
T ⎜ 3.2 ⎟ ⎜
= −2.307 ⎟
T ⎜ 3.2 ⎟ ⎜
= −2.307 ⎟
⎟ ⎜⎝ 4.613 ⎟⎠
1.2 S2.2 := k 2 ⋅ A2 ⋅ S3.2 := k 3 ⋅ A3 ⋅
⎜ ⎜ Z4.2 ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ Z7.2 ⎟ ⎜ ⎟
⎜ Z2.2 ⎟ ⎜ ⎟ ⎝ −0.978 ⎠ ⎜ ⎟ ⎝ −0.978 ⎠
⎜Z ⎟ ⎜ Z5.2 ⎟ ⎜ Z8.2 ⎟
⎝ 3.2 ⎠ ⎜Z ⎟ ⎜Z ⎟
⎝ 6.2 ⎠ ⎝ 9.2 ⎠

⎛ Z4.2 ⎞ ⎛ Z7.2 ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ Z5.2 ⎟ ⎛ 0 ⎞ ⎜ Z8.2 ⎟ ⎛ 0 ⎞
⎛ −0.821 ⎞ ⎛ 0.821 ⎞
S4.2 := k 4 ⋅ A4 ⋅ ⎜ Z ⎟ − ⎜ 3 ⋅ l4 ⎟ = ⎜ S5.2 := k 5 ⋅ A5 ⋅ ⎜ Z ⎟ − ⎜ 3 ⋅ l4 ⎟ = ⎜
T T
⎜ 6.2 ⎟ ⎜ ⎟ ⎝ 0.978 ⎟⎠ ⎜ 9.2 ⎟ ⎜ ⎟ ⎝ 0.978 ⎟⎠
⎜ 0 ⎟ ⎝ 16 ⎠ ⎜ 0 ⎟ ⎝ 16 ⎠
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ 0 ⎠ ⎝ 0 ⎠

Зангилааны бус хү члэлийг 4 ба 5 шилбэн дээр олбол.

4 шилбэнд −0.978 l4 0.978 l4

− = −3.489 5 шилбэнд + = 3.489
2 4 2 4

Дотоод хү члэл үү дийг утга оноож өгч байгаа нь

⎛ N1.2 ⎞ ⎛ N2.2 ⎞ ⎛ N3.2 ⎞ ⎛⎜ N4.2 ⎞⎟ ⎛⎜ N5.2 ⎞⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ := S4.2 := S4.2
⎜ M12.2 ⎟ := S1.2 ⎜ M23.2 ⎟ := S2.2 ⎜ M25.2 ⎟ := S3.2 ⎜⎝ M34.2 ⎟⎠ ⎜⎝ M56.2 ⎟⎠
⎜M ⎟ ⎜M ⎟ ⎜M ⎟
⎝ 21.2 ⎠ ⎝ 32.2 ⎠ ⎝ 52.2 ⎠

2m=1 ү еийн эсрэг тэгш хэмтэй ачаанаас

 ⎛ 0 ⎞ ⎛ Z1.2m ⎞ ⎛ Z1.2m ⎞
⎜ 0 ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ ⎟ ⎜ Z2.2m ⎟ ⎜ Z2.2m ⎟
⎜ 0 ⎟ ⎛ −0 ⎞ ⎜Z ⎟ ⎛ −0.155 ⎞ ⎜Z ⎟ ⎛ 0.155 ⎞
⎟ = ⎜⎜ 4.393 ⎟⎟
T
S1.2m := k 1 ⋅ A1 ⋅ ⎜ Z T ⎜ 3.2m ⎟ ⎜ ⎟ T ⎜ 3.2m ⎟ ⎜
1.2m S2.2m := k 2 ⋅ A2 ⋅ = −1.961 S := k 3 ⋅ A3 ⋅ = −1.961 ⎟
⎜ ⎟ ⎝ 3.922 ⎠ ⎜ Z4.2m ⎟ ⎜ ⎟ 3.2m ⎜ Z7.2m ⎟ ⎜ ⎟
⎜ Z2.2m ⎟ ⎜ ⎟ ⎝ −1.843 ⎠ ⎜ ⎟ ⎝ −1.843 ⎠
⎜Z ⎟ ⎜ Z5.2m ⎟ ⎜ Z8.2m ⎟
⎝ 3.2m ⎠ ⎜Z ⎟ ⎜Z ⎟
⎝ 6.2m ⎠ ⎝ 9.2m ⎠

⎛ Z4.2m ⎞ ⎛ Z7.2m ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ Z5.2m ⎟ ⎜ Z8.2m ⎟
S4.2m := k 4 ⋅ A4 ⋅ ⎜ Z
T ⎟ = ⎛ −0.951 ⎞ S := k ⋅ A T ⋅ ⎜ ⎟ ⎛ 0.951 ⎞
⎜ 6.2m ⎟ ⎜⎝ 1.843 ⎟⎠ 5.2 5 5 ⎜ Z9.2m ⎟ = ⎜ 1.843 ⎟
⎝ ⎠
⎜ 0 ⎟ ⎜ 0 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ 0 ⎠ ⎝ 0 ⎠

Дотоод хү члэл үү дийг утга оноож өгч байгаа нь

⎛ N1.2m ⎞ ⎛ N2.2m ⎞ ⎛ N3.2m ⎞ ⎛⎜ N4.2m ⎞⎟ ⎛⎜ N5.2m ⎞⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ := S4.2m := S4.2m
⎜ M12.2m ⎟ := S1.2m ⎜ M23.2m ⎟ := S2.2m ⎜ M25.2m ⎟ := S3.2m ⎜⎝ M34.2m ⎟⎠ ⎜⎝ M56.2m ⎟⎠
⎜M ⎟ ⎜M ⎟ ⎜M ⎟
⎝ 21.2m ⎠ ⎝ 32.2m ⎠ ⎝ 52.2m ⎠
P гадаад ачааны ү еийн хү члэл

⎛ 0 ⎞ ⎛ Z1.p ⎞ ⎛ Z1.p ⎞
⎜ 0 ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ ⎟ ⎜ Z2.p ⎟ ⎜ Z2.p ⎟
⎜ 0 ⎟ ⎛ 0.02 ⎞ ⎜ Z ⎟ ⎛ 20.272 ⎞ ⎜ Z ⎟ ⎛ 3.723 ⎞
S1.p := k 1 ⋅ A1 ⋅ ⎜ Z ⎟ = ⎜ 105.423 ⎟
T
T ⎜ 3.p ⎟ ⎜
= −47.065 ⎟
T ⎜ 3.p ⎟ ⎜
= −47.039 ⎟
⎟ ⎜⎝ 94.104 ⎟⎠
1.p S2.p := k 2 ⋅ A2 ⋅ S3.p := k 3 ⋅ A3 ⋅
⎜ ⎜ Z4.p ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ Z7.p ⎟ ⎜ ⎟
⎜ Z2.p ⎟ ⎜ ⎟ ⎝ −44.264 ⎠ ⎜ ⎟ ⎝ −44.209 ⎠
⎜Z ⎟ ⎜ Z5.p ⎟ ⎜ Z8.p ⎟
⎝ 3.p ⎠ ⎜Z ⎟ ⎜Z ⎟
⎝ 6.p ⎠ ⎝ 9.p ⎠
⎛ Z4.p ⎞ ⎛ Z7.p ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ Z5.p ⎟ ⎜ Z8.p ⎟
⎛ −22.832 ⎞ ⎛ 22.812 ⎞
S4.p := k 4 ⋅ A4 ⋅ ⎜ Z ⎟ = ⎜ S5.p := k 5 ⋅ A5 ⋅ ⎜ Z ⎟ = ⎜
T T
⎜ 6.p ⎟ ⎝ 44.264 ⎟⎠ ⎜ 9.p ⎟ ⎝ 44.209 ⎟⎠
⎜ 0 ⎟ ⎜ 0 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ 0 ⎠ ⎝ 0 ⎠
F=1

2.307 1.843 44.264 47.065 44.209

0.978 0.978 1.843
P2=24

1.961 3.922 94.104

4.613 47.039

4 5
42.714/2
F=1 F=1
1

3.489 3.489

5.43
4.393 105.423
4 1 6

Дотоод хү члэл үү дийг утга оноож өгч байгаа нь

 ⎛ N1.p ⎞ ⎛ N2.p ⎞ ⎛ N3.p ⎞ ⎛⎜ N4.p ⎞⎟ ⎛⎜ N5.p ⎞⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ := S4.p := S4.p
⎜ M12.p ⎟ := S1.p ⎜ M23.p ⎟ := S2.p ⎜ M25.p ⎟ := S3.p ⎜⎝ M34.p ⎟⎠ ⎜⎝ M56.p ⎟⎠
⎜M ⎟ ⎜M ⎟ ⎜M ⎟
⎝ 21.p ⎠ ⎝ 32.p ⎠ ⎝ 52.p ⎠
Нэгж х ү чнүүү д гадаад хү чний моментийн векторыг байгуулбал

⎛ M 1 1
− ⋅ M 52.1 − ⋅ l5 0 ⎞⎟
1 1
⎜ 12.1 −M21.1 −M23.1 M32.1 2
⋅ M 32.1 −
4
⋅ l4 0 M 25.1 −M 52.1
2 4
⎜ ⎟
M 1 := ⎜ M 12.2 −M 21.2 −M 23.2 M 32.2 − ⋅ l 0 M 25.2 −M 52.2 − ⋅ M 52.2 + ⋅ l5 0 ⎟
1 1 1 1
⋅M
⎜ 2 32.2 4 4 2 4 ⎟
⎜ 1 1 ⎟
⎜ M12.2m −M21.2m −M23.2m M32.2m ⋅ M 32.2m 0 M 25.2m −M 52.2m − ⋅ M 52.2m 0⎟
⎝ 2 2 ⎠

⎛M −1
⋅ M 52.p 0 ⎞⎟
1
M F := ⎜ 12.p −M21.p −M23.p M32.p ⋅ M32.p 0 M25.p −M52.p
⎝ 2 2 ⎠
Нэгж х ү чнүүү д гадаад хү чний моментийн векторыг хэвлэвэл

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9

M1 = 0 0 0 -0.698 1.473 -2.263 0 -0.698 1.473 -2.263 0

1 5.43 -4.613 2.307 -0.978 -3.489 0 -2.307 0.978 3.489 0
2 4.393 -3.922 1.961 -1.843 -0.921 0 -1.961 1.843 0.921 0

MF = 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
0 105.423 -94.104 47.065 -44.264 -22.132 0 -47.039 44.209 22.105 0

Уяны матрицийг байгуулая.

l1 ⎛ 2 1 ⎞ ⎛ 960 480 ⎞ ⎛ 960 480 0 0 0 0 ⎞

0 0 0 0
⋅⎜ ⎜ ⎟
D12 := ⎟=⎜ ⎟
6E⋅ J1 ⎝ 1 2 ⎠ ⎝ 480 960 ⎠ ⎜ 480 960 0 0 0 0 0 0 0 0
⎟
⎜ 0 0 640 320 0 0 0 0 0 0 ⎟
l2 ⎛ 2 1 ⎞ ⎛ 640 320 ⎞ ⎜ 0 0 320 640 + 960 480 0 0 0 0 0 ⎟
D23 := ⋅⎜ ⎟=⎜ ⎟ ⎜ ⎟
6E⋅ J2 ⎝ 1 2 ⎠ ⎝ 320 640 ⎠
D := ⎜
0 0 0 480 1920 480 0 0 0 0 ⎟

l3 ⎛ 2
⎜ 0 0 0 0 480 960 0 0 0 0 ⎟
1 ⎞ ⎛ 640 320 ⎞ ⎜ 0 ⎟
D25 := ⋅⎜ ⎟=⎜ ⎟ 0 0 0 0 0 640 320 0 0
6E⋅ J2 ⎝ 1 2 ⎠ ⎝ 320 640 ⎠ ⎜ ⎟
⎜ 0 0 0 0 0 0 320 640 + 960 480 0 ⎟

l4 ⎛2 1 0 ⎞ ⎛ 960 480 0 ⎞ ⎜ 0 0 0 0 0 0 0 480 1920 480 ⎟

D34 := ⋅⎜ 1 ⎟ ⎜
4 1 = 480 1920 480 ⎟ ⎜
⎝ 0 480 960 ⎠
⎟
6E⋅ J1 ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ 0 0 0 0 0 0 0
⎝0 1 2⎠ ⎝ 0 480 960 ⎠

l5 ⎛ 2 1 0 ⎞ ⎛ 960 480 0 ⎞
D56 := ⋅ ⎜ 1 4 1 ⎟ = ⎜ 480 1920 480 ⎟
6E⋅ J1 ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ 0 1 2 ⎠ ⎝ 0 480 960 ⎠

Динамик х ү чний шилжилтүү дийг тодорхойлоё. Тэгш хэмт хэлбэрийн моментийг эсрэг тэгш хэмт
моментоор ү ржүү лбэл 0 болох нь харагдана
 ⎛ 19522.775 0 0 ⎞ ⎛⎜ δ0 , 0 δ0 , 1 δ0 , 2 ⎞⎟
T ⎜
δ := M 1 ⋅ D⋅ M 1 = 0 84976.929 47310.07 ⎟ ⎜δ ⎟
⎜ ⎟ δ δ
⎝ 0 47310.07 34432.182 ⎠ ⎜ 1, 0 1, 1 1, 2 ⎟
⎜ δ2 , 0 δ2 , 1 δ2 , 2 ⎟
⎝ ⎠
Динамик ачаанаас үү сэх шилжилтүү д
⎛ Δp0 ⎞
⎜ ⎟
⎛ 42.802 ⎞ ⎜ Δp ⎟
Δp := M 1 ⋅ D⋅ M F = ⎜ 1135538.131 ⎟
T
⎜ 1⎟
⎜ ⎟
⎝ 826426.817 ⎠ ⎜ Δp ⎟
⎝ 2⎠
Массын матриц байгуулая
⎛⎜ 1 0 0 ⎞⎟
⎛m ⎞ ⎜ ω2 ⎟
⎜2 0 ⎟
0
⎜ ⎟
⎜ ⎟ ⎛⎜ 10 0 0 ⎞⎟ 1
Mass := ⎜
1 ⎜ ⎟
m ⎟ = ⎜ 0 10 0 ⎟ ⋅ identity( 3 ) → 0 0
0 0 ⎜ 2 ⎟
⎜ ⎟ ⎝ 0 0 40 ⎠ 2 ω
⎜
2
⎟
ω
⎜ ⎟
⎝0 0 2m ⎠ ⎜ 0 0 1 ⎟
⎜⎝ ω ⎟⎠
2

Тэгшитгэлээс зонхилох хэлбэлзлийн давтамжийг олно.

⎛ −0.00226 ⎞
⎜ 0.00226 ⎟
⎜ ⎟
solve , ω −0.000691 ⎟
δ⋅ Mass −
1
⋅ identity( 3 ) = 0 → ⎜
2 float , 3 ⎜ 0.000691 ⎟
ω
⎜ −0.00276 ⎟
⎜ ⎟
⎝ 0.00276 ⎠
Зонхилох хэлбэзлзлийн давтамж нь эсрэг тэгш хэмт хэлбэлзэл байна.
min( −0.00226 , 0.00226 , −0.000691 , 0.000691 , −0.00276 , 0.00276 ) = 0.00069 ωmin := 0.00069

Тэгш хэмт хэлбэлзлийн давтамжийг олбол

m 1 solve , ω ⎛ −0.00226 ⎞
δ ⋅ − ⋅ identity( 1 ) = 0 →⎜ ⎟
0, 0 2 float , 3
ω
2 ⎝ 0.00226 ⎠

Эсрэг тэгш хэмт хэлбэлзлийн давтамжийг олбол

⎛⎜ −0.000691 ⎞⎟
⎛δ δ
1, 2 ⎞
⎛ m ⎞
⎜ 1, 1 ⎟ ⋅ ⎜ 2 0 ⎟ − 1 ⋅ identity( 2) = 0 solve , ω→ ⎜ 0.000691 ⎟
⎜ δ2 , 1 δ ⎟⎜ ⎟ 2 float , 3 ⎜ −0.00276 ⎟
⎝ 2 , 2 ⎠ ⎝ 0 2m ⎠ ω
⎜ 0.00276 ⎟
⎝ ⎠

Инерцний хү чний векторийг тодорхойлбол

−1 ⎛ 0 ⎞
X := −⎛⎜ δ⋅ Mass − identity( 3 ) ⋅
1 ⎞
⎟ ⋅ Δp = ⎜ 263.598 ⎟
⎜ ⎜ ⎟
ωmin ⎟
2
⎝ ⎠ ⎝ 173.604 ⎠

Үндсэн хэлбэлзлийн хэлбэр нь эсрэг тэгш хэмт хэлбэлзэл байгаа нь инерцийн хү чнээс харагдаж
байна.

Хөндлөн хү чний утгыг

 моментийн эпьюрээс
уламжилал аван байгуулбал
Моментийн утгыг байгуулбал

⎛⎜ −1 1 0 0 0 0 ⎞⎟
0 0 0 0 0
0 2299.43
⎜ 12 12 ⎟
⎜ 1 −1 ⎟
1 -1990.99 ⎜ 0 0 4 4 0 0 0 0 0 0
⎟
2 995.51 ⎜ ⎟ ⎛ −357.535 ⎞
⎜ ⎟
⎜ 0 0 0 1 −1 0 0 0⎟
3 -622.03 0 0 ⎜ 404.384 ⎟
T T ⎜ 6 6 ⎟
M := M 1 ⋅ X + M F = 4 -1101.81 ⎜ 79.964 ⎟
⎜ 1 −1 ⎟
5 0 Q := ⎜ 0 0 0 0 0 0 0 0 ⎟ ⋅M = ⎜ −183.635 ⎟
6 6 ⎜ ⎟
⎜ ⎟
6 -995.48 ⎜ −404.364 ⎟
⎜ 0 0 0 0 0 0 1 −1 ⎟
7 621.97 0 0 ⎜ 79.968 ⎟
⎜ ⎟
4 4 ⎜ −183.63 ⎟
8 1101.78 ⎜ ⎟ ⎝ ⎠
−1 1
9 0 ⎜ 0 0 0 0 0 0 0 0⎟
⎜ 6 6 ⎟
⎜ −1 1 ⎟
⎜⎝ 0 0 0 0 0 0 0 0
6 6 ⎟⎠

Дотоод дагуу хү чний матрицийг байгуулая. Хү чний индексийн утга нь 1дугаар утга нь элементийн дугаар
2дугаар утга нь ачааны дугаар болно.

⎛ N1.1 N2.1 N3.1 N4.1 N5.1 ⎞ ⎛ −1.086 0.623 0.623 0.543 0.543 ⎞
⎜ ⎟
N1 := ⎜ N1.2 N2.2 N3.2 N4.2 N5.2 ⎟ = ⎜ −0 0.416 −0.416 −0.821 −0.821 ⎟
⎟ ⎝ −0 −0.155 0.155 −0.951 −0.951 ⎟⎠
⎜
⎜N
⎝ 1.2m N2.2m N3.2m N4.2m N5.2m
⎠

( )
Np := N1.p N2.p N3.p N4.p N5.p = ( 0.02 20.272 3.723 −22.832 −22.832 )

Энд дээр массаас ирж байгаа дагуу хү чнүү д тооцогдоогү й байгаа нэмж эпьюр байгуулна.

⎛ 0.02 ⎞
⎜ ⎟
103.094
T T
⎜ ⎟
N := N1 ⋅ X + Np = ⎜ −79.099 ⎟
⎜ −404.384 ⎟
⎜ ⎟
⎝ −404.384 ⎠
79.9

79.9

622 995 621 103 (-)

79.9
(-) (-)
(+) 404 117.8
404
1990
(+) (+) (+) (-)

1101
(-)

1101 Md Q N
(-) (-)
-357
-183

-183

2299 404 404

4 4 4 4 4 4
 

"
!# "

# 
!

#
#
!

#



"
!# "



!#"

!#"


  "#

$
!$$
!!"
$$$
!
!

!
!$
0123ÿ567ÿ829
23332ÿ9 9ÿ2ÿ ÿ6ÿ321133ÿ33ÿ


#!
!#"

!#"


!  "#