Bài tập lớn: Lý thuyết điều khiển

Thành viên nhóm

1. Tạ Trung Kiên – 20183570 (trưởng nhóm)
2. Nguyễn Thanh Minh – 20183799
3. Phạm Thu Thảo – 20183836
4. Đặng Hoàng Bảo Phúc – 20181693
5. Mai Hồng Sơn – 20183975
6. Lê Công Tuấn Anh – 20209700
Câu 1: Xác định hàm truyền đạt của đối tượng là khâu quán tính bậc nhất

Đối tượng là khâu tích phân quán tính bậc nhất:

k
G ( s )=
s ( 1+Ts )

Từ dạng của đối tượng, ta kéo dài phần tiệm cận của đồ thị, cắt trục hoành tại giá trị T = 6
Xét góc φ , ta có:
40
k =tanφ= =4
16−6
4
¿>G ( s )=
s ( 1+ 6 s )

Câu 2: Thiết kế bộ điều khiển theo phương pháp tối ưu đối xứng với a = 16
k 4
S ( s )= =
s ( 1+ T 1 s ) s ( 1+6 s )

Ta sẽ xây dựng bộ điều khiển tỷ lệ tích phân sau với a = 16

1
R ( s )=k p 1+( TIs )
Trong đó:
T I =a T 1=16∗6=96

1 1 1
k p= = =
k T 1 √ a 4∗6∗√ 16 96

Vậy ta có bộ điều khiển:

1 1
R ( s )=
96 (
1+
96 s )
Câu 3: Dùng mạch khuếch đại thuật toán xây dựng bộ điều khiển tìm được ở câu 2, tính
các thông số của mạch khuếch đại thuật toán

Luật điều khiển tỷ lệ tích phân

KI 1 1
G ( s )=K P + =
s 96
1+ (
96 s )
Trong đó:
−R2
K P=
R1
−1
K I=
R1 C

Từ đó suy ra:
 R2 1

{ 1
=
R1 96
=
1
R1 C 9216

Đặt R2=1 Ω , ta sẽ tính được các thành phần còn lại:

{RC=96
=96 Ω
C
1

Câu 4: Khảo sát tính ổn định của hệ thống kín

Ta có
1
G ( s )=R ( s ) S ( s ) =
1 ( 1+
96 s)
∗4
=
1+96 s
h
96 s ( 1+6 s ) 2304 s 2 ( 1+6 s )
1+ 96 s
Gh ( s ) 2304 s2 ( 1+ 6 s ) 1+ 96 s
G ( s )= = = 2
1+ Gh ( s ) 1+ 1+96 s 2304 s ( 1+6 s ) +1+96 s
2
2304 s ( 1+6 s )
1+96 s
¿>G ( s )=
1+96 s+2304 s 2+13284 s 3
Áp dụng tiêu chuẩn ổn định Hutvitz, xét phương trình đặc tính:
A ( s )=1+ 96 s+ 2304 s 2+ 13284 s 3

- Điều kiện cần: các hệ số của phương trình đều dương (a i> 0)
- Điều kiện đủ:
D1=a1=96> 0

a1 a3 96 13284
D 2=
| ||
a0 a2
=
1 2304 |
=96∗2304−13284=207900> 0
  Hệ thống ổn định theo tiêu chuẩn Hutvitz.
Câu 5: Mô phỏng hệ thống trên Simulink

Câu 6: Đánh giá các chỉ tiêu chất lượng của hệ kín
- Sai lệch tĩnh:
e ∞=lim e (t )=lim sE ( s )=lim sR ( s )∗( 1−G ( s ) )
t→∞ s→ 0 s→0

s∗1 1+ 96 s 2304 s 2+ 13284 s 3

e ∞=
s (
∗ 1− = )
1+96 s+ 2304 s 2+ 13284 s 3 1+96 s+2304 s2 +13284 s3
=0

- Thời gian quá độ:

 5%

Từ đồ thị, ta suy ra:

T 5 % ≈ 92.96(s )

- Độ quá điều chỉnh

hmax

h∞

Δh=max ( h ( t )−h∞ ) =hmax −h ∞ ≈ 1.173−1=0.173

t
Câu 7: Viết hệ phương trình trạng thái của đối tượng ở dạng chuẩn điều khiển, xây dựng
sơ đồ cấu trúc của đối tượng
Từ hàm truyền của đối tượng:
2
4 4 3
G ( s )= = =
s ( 1+6 s ) s+6 s2 s
s 2+
6

Ta sẽ có:
1

{a0=0 , a1=
2
b0 = , b1=0
3
6

0 1

{ ( )
dx 0
¿>
dt
=
0
−1 x+ u
6
1 ( )
1
()
2
y=
3
0 x ( )
Từ đó ta có:
x˙1=x 2

−x 2
x˙2= +u
6
2
y= x 1
3
 Sơ đồ cấu trúc của đối tượng

u x˙2 x 2= x˙1 x1 y
Câu 8: Kiểm tra tính điều khiển được và tính quan sát được của đối tượng
- Tính điều khiển được: đối tượng có thể biểu diễn được dưới dạng chuẩn điều
khiển
 Điều khiển được
- Tính quan sát được:
Ta xét:

C= ( 23 0)
0 1
CA= ( )(0
2
3
0
)
−1 = 0
6
( 23 )
Đặt:
2
0
P= C = 3
CA( )
0 ( ) 2
3
2
= I =¿ rank ( P )=2
3

 Quan sát được

Câu 9: Thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái với hai điểm cực cho trước s1=−4 và
s2=−5

Ta đặt: R=( r 1 r 2 )
Tính:
s −1
det ( sI− A +BR ) =det
( r 1 s+ r 2+ )
1 =( s+ 4 ) ( s +5 )
6

s
¿> s 2+ +r 2 s+ r 1=s2 +9 s+20
6

r 1=20 r 1=20
¿>
{ 1
r 2 + =9
6
=¿
r 2= {
53
6

53
¿> R= 20 ( 6 )
Câu 10: Hãy xác định bộ quan sát trạng thái Luenberger để tính xấp xỉ ~x ≈ x trạng thái của
đối tượng với hai điểm cực cho trước là λ 1=−4 , λ2=−6
l1
Ta đặt: L= ()
l2

Từ hệ (1), ta đổi thành:

¿
Tính:
2 2
s+ l1 l2
T
det ( sI −A + B L )=det 3
−1 ( 3
s+
1
6
)
=( s+ 4 ) ( s+6 )

1 2 1 2
s2 + s+ l 1 s+ l 1+ l2 =s 2+ 10 s+ 24
6 3 9 3

2 1 59

{ 1
9
l + =10
3 1 6
2
l 1+ l 2 =24
3
=¿
{
l 1=

l 2=
4
805
24

59
¿> L= 4
805
24
()
Câu 11: Vẽ sơ đồ khối mô tả hệ kín bao gồm đối tượng đã cho, bộ điều khiển phản hồi
trạng thái và bộ quan sát trạng thái Luenberger. Viết phương trình trạng thái và đa thức
đặc trưng của hệ kín đó

Trong đó:
 0 1 B= (01) ( 23 0)
A=
( )
0
−1
6
C=

D=0 53 59
R= 20( )
- Phương trình trạng thái:
6
L=
() 4
805
24

Ta có:
0 0
BR= 0 20
1 ( )( 53
6)=
( )
20
53
6

59 59
0
LC= 4
805
24
( )( ) ( ) 2
3
0= 6
805
36
0

 Ta biểu diễn phương trình trạng thái như sau:

[ ėẋ]=[ A−BR
0
BR x
A−LC e ][ ]
0 1 0 0

[ ]
53
−20 −9 20
6
¿> ẋ =
[]
ė 0 0
−59
6
1 [ xe ]
−805 −1
0 0
36 6

- Đa thức đặc trưng:

Ta có:
Ak ( s )=det ( sI−( A−BR ) )∗det ( sI −( A−LC ) )

59
s+

( )
−1
Ak ( s )=det s −1 ∗det 6
(
20 s+ 9 805 ) s+
1
36 6
 59 1 805
[( )( ) ]
Ak ( s )= [ s ( s+9 )+ 20 ]∗ s+
6
s+ +
6 36

Ak ( s )=( s 2+ 9 s+ 20 ) ( s 2 +10 s+ 24 )