‫التحكم فى املوتور الخطوي ‪:‬‬

‫فى عالم األنظمة املدمجة ‪ Embedded systems‬يوجد ثالث أنواع من املحركات يتم استخدامها وهى كاالتى‬

‫‪ DC Motor‬محرك التيار املستمر‬

‫‪ Stepper Motor‬املحرك الخطوى‬

‫‪ ...................... Servo Motor‬عايزين نعربه ‪‬‬

‫ولعلنا تعرضنا فى فصل سابق ملحرك التيار املستمر وتعلمنا كيف يمكن التحكم فى سرعته واتجاهه وتشغيله وإغالقه‬

‫وسنعرض فى هذا الفصل للمحرك الخطوى والفرق بينه وبين محرك التيار املستمر ومميزات كل منهما والعيوب وذلك‬
‫حتى نتمكن من اختيار املحرك املناسب للمشروع الذى نقوم به‬

‫يستخدم هذا النوع من املواتير فى كثير من االستخدامات خاصة االستخدامات التى تحتاج فيها إلى دقة عالية منها على‬
‫سبيل املثال يستخدم بكثرة فى الطابعات وكذلك يستخدم فى صناعة اإلنسان اآللى ( ‪ ) Robot‬والذى من الضرورى‬
‫التحكم فى سرعته واتجاه حركته او حركة اذرعه بصورد دقيقة جدا وهذا ما سنتعلمه فى هذا الفصل وهو التحكم فى‬
‫تشغيل وإيقاف املوتور والتحكم فى اتجاهه وسرعته ‪.‬‬

‫ونظرا لقلة املحتوى العربى فى هذه املوضوعات فسأحاول أن اشرح املوضوع تفصيال لنعالج جزءا من هذا العجز‬

‫وسأبدأ فى شرح فكرته من البداية‬

‫مقدمة عامة عن املحرك الخطوي واستخداماته‬

‫أنواع املحرك الخطوي‬

‫كيفية التحكم فى املحرك الخطوي‬

‫املحرك الخطوي هو محرك يقوم بالدوران بزاوية معينة وبخطوات محددة بناءا على نبضات نقوم بإدخالها له للتحكم‬
‫فى دورانه ‪.‬‬
‫وتعتمد فكرة عمل املحرك الخطوي على التجاذب والتنافر الذى يحدث بين مغناطيسين كال منهما يحتوى على قطب‬
‫شمالى وجنوبى ‪ ,‬فمثال عندما نقوم بتقريب القطب الشمال ملغناطيس معين تجاه القطب الشمالى ملغناطيس اخر نجد‬
‫أنهما يتنافران والعكس صحيح فعند تقريب القطب الشمالى لالول من القطب الجنوبى للثانى فنجد انهما يتجاذبان ‪,‬‬
‫وبالتالى اذا كان واحد منهم له حرية الحركة فإنه سيتحرك طبقا لألقطاب الشمالية والجنوبية وهذه الحركة قد تكون‬
‫حركة دورانية ليتكون لدينا ما يسمى باملحرك الكهربى ‪.‬‬

‫ويتكون املحرك الخطوي من جزئين ‪ ,‬األول يسمى ‪ Stator‬أى الجزء الساكن والثانى يسمى ‪ Rotor‬أو الجزء الدوار‬
‫والجزء الدوار هو عبارة عن مغناطيس له قطبين شمالى وجنوبى أما الجزء الساكن فهو عبارة عن مجموعة من امللفات‬
‫الكهربية تحتوى بداخلها على قطب معدنى وعند تسليط نبضة على احد امللفات الكهربية يقوم بتوليد مجال‬
‫مغناطيس ي تجعل القطب املعدنى يعمل كمغناطيس ويتحدد شمال وجنوب املغناطيس طبقا لقاعدة اليد اليمني ‪,,,‬‬
‫ونظرا ألن الجزء الدوار هو عبارة عن مغناطيس أيضا فيتحرك الجزء الدوار بحيث يصبح األقطاب املختلفة متقاربة‬
‫لبعضها وبالتالى فهو يتحرك بزاوية محددة ‪ ,‬وعند تسليط نبضة على احد امللفات االخرى يتولد عنه مجال تجعل‬
‫القطب املعدنى يعمل كمغناطيس ونتيجة للتجاذب والتنافر بينه وبين الجزء الدوار يتحرك الجزء الدوار بزاوية أخرى‬
‫وهكذا ‪ ,‬نجد أن حركة املوتور تعتمد على النبضات التى يتم تسليطها عليه ‪.‬‬
‫لذلك يجب تطبيق تسلسل معين من النبضات الكهربائية الداخلة على املحرك ليدور بشكل صحيح وليدور دورات‬
‫كاملة ‪ ,‬كذلك فان اتجـاه الدوران يعتمد على تسلسل تلك النبضات‪ .‬و سـرعة الدوران تعتمد على مقدار تردد النبضات‬
‫‪.‬‬

‫وتستخدم املحركات الخطوية فى العديد من االستخدامات منها على سبيل املثال‬

‫أنها تستخدم فى الطابعات ‪:‬‬

‫وتستخدم كذلك فى تصنيع قارىء اإلسطوانات ‪ DVD Writer‬و ‪CD Writer or Reader‬‬
‫وكذلك تستخدم فى ماكينات ال ‪CNC‬‬
‫وفى التحكم فى حركات األنسان االلى او ‪Robots‬‬

‫وتنقسم املحركات الخطوية لنوعين‬

 ‫النوع األول ‪ :‬يسمى باملحرك أحادى القطبية ‪Unipolar Stepper Motor‬‬

‫النوع الثانى ‪ :‬يسمى باملحركة ثنائى القطبية ‪Bipolar Stepper Motor‬‬

‫أوال ‪ :‬املحرك أحادى القطبية ‪Unipolar Stepper Motor‬‬

‫محرك الخطوة أحادى القطبية يكون له خمسة أو ستة أسالك و أربع ملفات ( فعليا هما ملفان مقسمان عن طريق‬
‫وصلة فى املنتصف بينهما ) ‪.‬‬

‫وصالت املنتصف للملفات تربط معا وتستخدم فى توصيل القدرة (الجهد ) يعنى أن الخرج رقم ‪ 5‬يوصل مع الخرج رقم‬
‫‪.6‬‬

‫تسمى باملحركات أحادية القطبية ألن التيار دائما تمر فى اتجاه واحد وتأتى من توصيلة الوسط ‪.‬‬

‫ويكون شكل امللفات كما هو موضح فى الصور ( فى حالة املحركات التى لها ‪ 6‬أسالك )‬
‫وفى حالة املحركات التى تحتوى على ‪ 5‬أطراف فقط يكون الطرف ‪ 5‬موصل على الطرف ‪ 6‬كما هو بالشكل التالى‬
‫وطريقة التوصيل هذه تجعل التيار يتحرك فى اتجاه واحد عند توصيل الجهد على أطراف امللفات املختلفة وسيتضح‬
‫ذلك الحقا ‪.‬‬

‫كيف يمكن التحكم فى املحرك الخطوي ذو القطبية األحادية ؟؟؟‬

‫يمكن التحكم فى هذا املحرك بصور مختلفة منها مثال التحكم بطريقة ال ‪ Wave Drive‬ولها إسم اخر وهو ‪Single Coil‬‬
‫‪ Excitation‬والتى تعنى التحكم عن طريق إثارة ملف واحد فقط ‪ ,‬أو بطريقة الخطوة الكاملة ‪ Full Step‬أو التحكم‬
‫بطريقة نصف الخطوة ‪Half Step‬‬
 ‫أوال ‪ :‬التحكم بطريقة ال ‪Wave Step‬‬

‫فى هذه الحالة نقوم بإرسال نبضة إلى ملف واحد من ملفات املحرك وبالتالى ستتسبب هذه النبضة فى تحريك الجزء‬
‫الدوار بزاوية محددة كما تعلمنا سابقا‬

‫يرجى النظر جيدا للصور التالية ومعرفة كل ملف من امللفات ألننا سنحتاج ذلك ‪:‬‬
‫وبالتالى إذا أردنا عمل دورة كاملة للمحرك بهذه الطريقة فالبد من ادخال النبضات املوضحة فى األربعة خطوات‬
‫املوضحة فى الجدول التالى على امللفات ‪:‬‬
 ‫امللف رقم ‪4‬‬ ‫امللف رقم ‪2‬‬ ‫امللف رقم ‪3‬‬ ‫امللف رقم ‪1‬‬
‫‪OFF‬‬ ‫‪OFF‬‬ ‫‪OFF‬‬ ‫‪ON‬‬ ‫الخطوة رقم ‪1‬‬
‫‪OFF‬‬ ‫‪OFF‬‬ ‫‪ON‬‬ ‫‪OFF‬‬ ‫الخطوة رقم ‪2‬‬
‫‪OFF‬‬ ‫‪ON‬‬ ‫‪OFF‬‬ ‫‪OFF‬‬ ‫الخطوة رقم ‪3‬‬
‫‪ON‬‬ ‫‪OFF‬‬ ‫‪OFF‬‬ ‫‪OFF‬‬ ‫الخطوة رقم ‪4‬‬
‫وطبقا للصورة رقم ‪ 1‬املوجودة باألعلى فالبد أن يكون ترتيب النبضات على امللفات بطريقتين فقط‬

‫لو بدأنا باامللف رقم ‪ 1‬فبالتالى الخطوة التالية يكون امللف رقم ‪ 3‬ثم امللف رقم ‪ 2‬ثم امللف رقم‪ 4‬هذا اذا أردنا أن يدور‬
‫املحرك مع اتجاه عقارب الساعة ‪.‬‬

‫ولو بدأنا كذلك بامللف رقم ‪ 1‬فأمامنا طريق اخر وهو أن تكون الخطوة التالة من نصيب امللف رقم ‪ 4‬ثم امللف رقم ‪ 2‬ثم‬
‫امللف رقم ‪ 3‬وعندئذ يدور املحرك عكس اتجاه عقارب الساعة ‪.‬‬

‫وبالتالى لو نظرت إلى رؤوس قوائم الجدول ستجد أننى بدأت بامللف رقم ‪ 1‬ثم امللف رقم ‪ 3‬يليه ‪ 2‬ثم ‪ 4‬فأحببت ان أوضح‬
‫ذلك حتى ال يلتبس عليكم األمر وتظنونه خطأ فى الجدول ‪.‬‬

‫سؤال ‪ :‬تخيل أننا أرسلنا إشارة إلى امللف رقم ‪ 1‬فى أول خطوة ‪ ...‬ثم الخطوة التالية أرسلنا النبضة إلى امللف رقم ‪ 2‬وليس‬
‫امللف رقم ‪ ... 3‬ماذا سيحدث ؟؟؟‬

‫اإلجابة سنجربها عمليا لتعرف بنفسك ماذا سيحدث وملاذا !!‬

‫وعند تسليط النبضات التى فى الجدول كما تم ذكرها على املحرك مع عمل تأخير زمنى بين كل خطوة واالخرى يدور‬
‫املحرك دورة كاملة ‪ ...‬ولو أردنا أن يدور املحرك عدد معين من الدورات فيلزم تكرار هذه النبضات على حسب العدد‬
‫املطلوب‬

‫ولو أردنا عكس اتجاه دوران املحرك فكل املطلوب هو أن نبدأ من الخطوة رقم ‪ 4‬صعودا حتى الخطوة رقم ‪1‬‬

‫الطريقة الثانية ‪ :‬وهى طريقة الخطوة الكاملة ‪Full Step :‬‬

‫الفرق بينها وبين الطريقة السابقة أن فى هذه الطريقة نسلط النبضات على ملفين وليس ملف واحد فقط وبالتالى يكون‬
‫القوة املؤثرة هى القوة الناتجة عن ملفين وليس ملف واحد ولذلك فهذه الطريق تعطى عزم اكبر من الطريق السابقة ‪:‬‬
 ‫وبالتالى يكون الجدول كما يلى‬

‫امللف رقم ‪4‬‬ ‫امللف رقم ‪3‬‬ ‫امللف رقم ‪2‬‬ ‫امللف رقم ‪1‬‬
‫‪OFF‬‬ ‫‪OFF‬‬ ‫‪ON‬‬ ‫‪ON‬‬ ‫الخطوة رقم ‪1‬‬
‫‪OFF‬‬ ‫‪ON‬‬ ‫‪ON‬‬ ‫‪OFF‬‬ ‫الخطوة رقم ‪2‬‬
‫‪ON‬‬ ‫‪ON‬‬ ‫‪OFF‬‬ ‫‪OFF‬‬ ‫الخطوة رقم ‪3‬‬
‫‪ON‬‬ ‫‪OFF‬‬ ‫‪OFF‬‬ ‫‪ON‬‬ ‫الخطوة رقم ‪4‬‬
‫والبد أن نالحظ أن كلتا الطريقتين جعلت املحرك يدور بزاوية مقدارها ‪ 90‬درجة لكل خطوة ولكن كما ذكرنا أن الطريقة‬
‫الثانية أكبر عزما ‪.‬‬

‫الطريقة الثالثة ‪ :‬وهى طريقة النصف خطوة ‪Half Step‬‬

‫وفيه يتم دمج الطريقة األولى ‪ Wave Step‬مع الطريق الثانية ‪ Full Step‬يحث يكون كل خطوة تحرك الجزء الدوارة‬
‫بزاوية ‪ 45‬وليس ‪ 90‬درجة‬

‫وهذا يزيد دقة املحرك ويكون فى هذه الحالة عدد الخطوات التى نحتاجها ليقوم املحرك بدورة كاملة يسواى ‪ 8‬خطوات‬
‫وليس ‪ 4‬خطوات كما فى الحاالت السابقة ‪.‬‬
 ‫وبالتالى يكون الجدول الخاص بها كما يلى ‪:‬‬

‫امللف رقم ‪4‬‬ ‫امللف رقم ‪3‬‬ ‫امللف رقم ‪2‬‬ ‫امللف رقم ‪1‬‬
‫‪OFF‬‬ ‫‪OFF‬‬ ‫‪OFF‬‬ ‫‪ON‬‬ ‫الخطوة رقم ‪2‬‬
‫‪OFF‬‬ ‫‪OFF‬‬ ‫‪ON‬‬ ‫‪ON‬‬ ‫الخطوة رقم ‪2‬‬
‫‪OFF‬‬ ‫‪OFF‬‬ ‫‪ON‬‬ ‫‪OFF‬‬ ‫الخطوة رقم ‪3‬‬
‫‪OFF‬‬ ‫‪ON‬‬ ‫‪ON‬‬ ‫‪OFF‬‬ ‫الخطوة رقم ‪4‬‬
‫‪OFF‬‬ ‫‪ON‬‬ ‫‪OFF‬‬ ‫‪OFF‬‬ ‫الخطوة رقم ‪5‬‬
‫‪ON‬‬ ‫‪ON‬‬ ‫‪OFF‬‬ ‫‪OFF‬‬ ‫الخطوة رقم ‪6‬‬
‫‪ON‬‬ ‫‪OFF‬‬ ‫‪OFF‬‬ ‫‪OFF‬‬ ‫الخطوة رقم ‪7‬‬
‫‪ON‬‬ ‫‪OFF‬‬ ‫‪OFF‬‬ ‫‪ON‬‬ ‫الخطوة رقم ‪8‬‬
‫والجدول السابق هو عبارة عن الجدولين السابقين له حيث تم دمجهم مع بعض ‪.‬‬

‫حتى األن تعرفنا على املحرك الخطوي أحادى القطبية وطريقة عمله وكيفية التحكم به لكننا حتى االن لم نتعرض‬
‫لبعض تفاصيله فلنتعرف على هذه التفاصيل بصورة تدريجية ‪...‬‬
‫علمنا فيما سبق ان املحرك الخطوي عبارة عن جزأين وهما الجزء الساكن ‪ Stator‬والجزء املتحرك ‪ Rotor‬ورأينا أن‬
‫كال منهما يكون عبارة عن مغناطيس وينتج بينهم تجاذب وتنافر يؤدى الى تحريك الجزء الدوار لكن امللفات قد ال تكون‬
‫أربعة فقط فمن املمكن أن تكون أكثر من ذلك كأن تكون ‪ 8‬مثال ‪ ...‬فماذا يحدث مثال لو زودنا عدد األقطاب بدال من‬
‫أربعة لتصبح كما بالصورة‬

‫هذا معناه زيادة دقة املحرك ألن الزاوية التى يتحركها الجزء الدوارفى كل خطوة فى هذه الحالة اذا استخدمنا طريقة ال‬
‫‪ Full Step‬تكون ‪ 360/8‬تساوى ‪ 45‬بينما فى حالة كان املحرك يحتوى على أربع ملفات كانت الزاوية تساوى ‪ 90‬درجة كما‬
‫رأينا سابقا‬

‫أما إذا إستخدمنا طريقة ال ‪ Half Step‬تكون الزاوية هى ‪ 22.5‬وفى حالة استخدام أربع أقطاب كانت الزاوية تساوى ‪45‬‬

‫وبالتالى كلما زاد عدد األقطاب للمحرك كلما قلت الزاوية الخطوية له ‪ Step Angle‬وهذا يعنى زيادة فى دقة هذا املحرك ‪.‬‬

‫وإذا قمنا بالتغيير فى الجزء الدوار وجعلناه عبارة عن مغناطيس له عدة أقطاب شمالية وأخرى جنوبية ( وليس قطب‬
‫شمالى واحد وقطب جنوبى واحد ) كما بالشكل املوضح‬
‫فإن هذا أيضا يؤدى إلى صغر الزاوية الخطوية ‪ Step Angle‬وبالتالى زيادة الدقة حيث أنه عند تسليط جهد على امللف‬
‫رقم ‪ A‬كمثال فإنه يعمل على تحريك الجزء الدوار ألقرب قطب مخالف له وهذا يعنى أن الجزء الدوار لن يدور مسافة‬
‫كبيرة كما كان الحال فى السابق ‪ ,‬وهكذا باقى األقطاب ويمكنك الذهاب للرابط التالى ملشاهدة صورة متحركة توضح هذا‬
‫الكالم‬

‫‪https://commons.wikimedia.org/wiki/File:StepperMotor.gif‬‬

‫ولذلك فى الغالب لن تجد محرك خطوي يحتوى على ‪ 4‬أقطاب فقط ‪ ,‬وكذلك لن تجد محرك يحتوى على جزء دوار‬
‫مكون من قطبين شمالى وجنوبى فقط وكمثال على ذلك أنظر الصور التالية للمحركات الخطوية من الداخل ‪:‬‬
‫زاوية الخطوة ‪ : Step Angle‬تعرف زاوية الخطوى بازاوية التى يدورها محور املحرك فى خطوة واحدة وهى تتوقف على‬
‫وتتوقف على طريقة التحكم هل هى‬ ‫عدد امللفات فى امللف وكذلك على عدد أقطاب الجز الدوار‬
‫‪ Full Step‬أم هى ‪Half Step‬‬

‫لحساب زاوية الخطوة ‪ .‬ببساطة يتم قسمة ‪ 360‬على عدد الخطوات التى يأخذها املحرك لكى يكمل دورة (لفة) واحدة ‪.‬‬
‫ونظرا ألنه فى نظام نصف الخطوة يكون عدد الخطوات التى يأخذها املحرك لكى يكمل لفة واحدة مضاعف وبالتالى‬
‫تنخفض زاوية الخطوة للنصف ‪.‬‬

‫مثال ‪ :‬محرك خطوة يدور بنظام الخطوة الكاملة ‪ ,‬يأخذ ‪ 4‬خطوات ليكمل لفة واحدة ‪ ,‬فتكون زاوية الخطوة ‪:‬‬

‫‪Step Angle = 360° / 4 = 90°‬‬

‫بينما تكون فى حالة النصف خطوة تساوى ‪ 45‬درجة ‪.‬‬

‫ملحوظة ‪ :‬هذه صورة توضح الفرق بين العزم ‪ Torque‬الناتج عن املحرك فى حالة ال ‪ Full Step‬و ال ‪Half Step‬‬
‫حيث ستجد أن العزم أكبر فى حالة ال ‪ Full Step‬تقريبا يصل إلى الضعف ولو قمت بتجريب ذلك بنفسك ستالحظ‬
‫فعال التغير فى العزم فى الطريقتين ‪ ...‬ويمكنك قياس العزم بصورة بدائية عن طريقة محاولة إيقاف املوتور أثناء دورانه‬
‫لتعرف مقدار مقاومة املوتور إليقافك له ‪.‬‬

‫ذكرنا فيما سبق أن املحرك أحادى القطبية قد يكون له خمس أو ‪ 6‬اسالك خارجة منه ‪ ,‬والسؤال هنا كيف نحدد‬
‫وظيفة هذه األسالك ؟؟؟ خاصة أن أغلبنا يتعامل مع محركات قديمة قد يكون استخرجها من طابعة او من ‪ DVD‬او‬
‫بأى طريقة أخرى ‪.‬‬

‫باستخدام ال ‪Multimeter‬‬

‫حيث يتم قياس املقاومة بين األطراف جميعا فلو قرأ امللتيميتر قيمة للمقاومة فقد يكون عندئذ الطرفان الذين نقيس‬
‫املقاومة بينهما فى املجموعة ‪ 1‬و ‪ 2‬و ‪ 5‬أو قد يكونوا فى املجموعة ‪ 3‬و ‪ 4‬و ‪ 6‬وهذا طبقا للصور املوضحة‬
‫واذا كانت قيمة املقاومة ماالنهاية او كبيرة جدا جدا فهذا يعنى ان الطرفين غير مشتركين على نفس امللف مثال املقاومة‬
‫بين النقطة ( ‪ 2‬و ‪ ) 4‬أو بين (‪ 1‬و ‪ ) 3‬أو بين ( ‪ 5‬و ‪. ) 6‬‬

‫مع مالحظة أن املقاومة بين الطرفين ‪ 1‬و‪ 2‬ستكون ضعف املقاومة بين الطرف ( ‪ 1‬مع ‪ ) 5‬و أيضا ضعف املقاومة ما بين‬
‫( ‪ 2‬مع ‪ ) 5‬وهذا ينطبق أيضا على األطراف ‪ 6‬و ‪ 3‬و ‪4‬‬

‫أوال لتركز على األلوان الخاصة باألسالك ‪ ...‬حيث أن األسالك التى قمت بتركيبها ألوانها كما تظهر فى الصورة‬

‫نقيس املقاومة بين أول سلكين ( ينبغى عليك أن يكون لديك املعرفة بكيفية قياس املقاومة عن طريق جهاز القياس‬
‫املوضح بالشكل واملسمى ملتيميتر ‪) Multimeter‬‬
‫ثم نوصل السلكين املوجودين فى األول وهما البرتقالى واألزرق على أطراف جهاز القياس ‪ ,‬سنجد أن قيمة املقاومة‬
‫مكتوب الرقم ‪ 1‬وال يقرأ أى قيم أخرى وهذا يدل على أن القيمة التى يتم قراءتها أكبر من القيمة التى يقف عندها مؤشر‬
‫القياس ‪ ,‬كما بالشكل ‪:‬‬

‫لذلك نرفع مؤشر القياس الى أعلى قيمة فيه كما بالشكل التالى ‪:‬‬
 ‫ونقيس القيمة لنجد أنها واحد وهذا يدل على أن السلكين ليس بينهما أى إتصال وطبقا للصورة التالية ‪:‬‬

‫فأحد السلوك يكون موجود فى امللف الكبير رقم ‪ A‬واألخر فى امللف الثانى رقم ‪ B‬وبالتالى يمكننا أن نكون هذا الجدول‬
 ‫امللف ‪B‬‬ ‫امللف ‪A‬‬
‫األزرق‬ ‫البرتقالى‬

‫ومازال باقى الجدول غير مكتمل وبالتالى نأخذ السلك األول كذلك ( البرتقالى ) لنقيس مقاومته مع باقى األسالك وليك‬
‫بالسلك رقم ‪ 3‬وهو السلك ذو اللون األسود ‪:‬‬

‫إتضح لنا من خالل القراءة أنه يوجد قيمة للمقاومة بين هذين السلكين وهذا يؤكد أنهما ينتميان لنفس امللف الكبير‬
‫وبالتالى يصبح الجدول كالتالى ‪:‬‬

‫امللف ‪B‬‬ ‫امللف ‪A‬‬

‫األزرق‬ ‫البرتقالى‬
‫األسود‬

‫ثم نجرب كذلك السلك األول ( البرتقالى ) مع السلك الرابع وهو البنى ‪:‬‬
‫وكانت نتيجته أن قيمته ماالنهاية وهو ما يعنى أنه ينتمى للملف الكبير االخر وبالتالى يصبح الجدول‬

‫امللف ‪B‬‬ ‫امللف ‪A‬‬

‫األزرق‬ ‫البرتقالى‬
‫البنى‬ ‫األسود‬

‫ثم نقيس السلك األول ( البرتقالى ) مع السلك الخامس ( البنفسجى )‬

 ‫وكانت قيمة مقاومته أيضا ماالنهاية وهذا يجعله فى صف امللف رقم ‪B‬‬

‫امللف ‪B‬‬ ‫امللف ‪A‬‬

‫األزرق‬ ‫البرتقالى‬
‫البنى‬ ‫األسود‬
‫البنفسجى‬
‫وبالتالى سيكون السلك األول مع االخير ينتميان لنفس امللف الكبير وهو ‪ A‬وللتأكد قمت بقياس قيمة املقاومة بينهما‬
‫وبالتالى حتى االن نكون قد حددنا األطراف املوجودة لدى امللفان الكبيران ‪ ...‬وباقى نحدد فى كل منهما الطرفين ‪ 5‬و ‪6‬‬
‫املعروفين ‪.‬‬

‫ولنأخذ امللف رقم ‪A‬‬

‫نجد أن قيمة املقاومة بين السلك البرتقالى واألسود كانت ‪ 4.1‬بينما املقاومة بين البرتقالى واألحمر كانت ‪ 7.8‬تقريبا‬

‫وقمت كذلك بقياس املقاومة بين األسمر واألحمر فكانت كالتالى ‪:‬‬

‫وبالتالى ومن خالل هذه القيم يمكننا استنتاج الطرف الذى يكون فى املنتصف وهو السلك ذو اللون األسمر‬
‫وبنفس الطريقة يمكننا تحديد الطرف املشترك فى امللف ‪B‬‬

‫ليكون الشكل النهائى كالتالى ‪:‬‬

 ‫األزرق مع البنى‬

‫األزرق مع البنفسجى‬
 ‫كيفية التحكم عمليا فى املحرك احادى القطبية ‪:‬‬

‫أوال ‪ :‬أى ش ىء البد أن تعرف أى طريقة تحكم ستستخدمها هل هى ‪Wave Step – Full Step – Half Step‬‬

‫ثانيا ‪ :‬عند التعامل مع املحرك الخطوي فيلزم معرفة عدد الخطوات التى تؤدى الى دورة كاملة وذلك حتى يمكننا‬
‫التعامل مع املحرك بالدقة املطلوبة منا فى املشروع الذى نريده ‪.‬‬

‫واملحرك الذى نعمل عليه ستجد مكتوب عليه أنه يعطى ‪ 1.8‬درجة فى كل خطوة‬

‫وهذا معناه أنه لكى يتم دورة كاملة فعليه أن يدور ‪ 360‬درجة وبالتالى يكون عدد الخطوات الالزمة لدورة كاملة هى‬

‫𝟎𝟔𝟑 ∗ 𝟏‬
‫𝒑𝒆𝒕𝑺 𝟎𝟎𝟐 =‬
‫𝟖 ‪𝟏.‬‬
‫وإذا كنا نريد أن يدور املحرك بدون إيقاف فبالتالى نجعل البرنامج يعمل بدون توقف حيث كلما انتهى من الخطوات‬
‫أعادها مرة اخرى وهكذا ‪.‬‬

‫لو إفترضنا أننا سنستخدم طريقة ال ‪ Wave Step‬للتحكم بهذا املحرك فهذا يعنى أنه فى كل خطوة سنمرر التيار فى‬
‫ملف واحد فقط كما ذكرنا سابقا وبالتالى ستكون طريقة التحكم طبقا للجدول التالى ‪:‬‬

‫امللف رقم ‪4‬‬ ‫امللف رقم ‪3‬‬ ‫امللف رقم ‪2‬‬ ‫امللف رقم ‪1‬‬
‫‪OFF‬‬ ‫‪OFF‬‬ ‫‪OFF‬‬ ‫‪ON‬‬ ‫الخطوة رقم ‪1‬‬
 ‫‪OFF‬‬ ‫‪OFF‬‬ ‫‪ON‬‬ ‫‪OFF‬‬ ‫الخطوة رقم ‪2‬‬
‫‪OFF‬‬ ‫‪ON‬‬ ‫‪OFF‬‬ ‫‪OFF‬‬ ‫الخطوة رقم ‪3‬‬
‫‪ON‬‬ ‫‪OFF‬‬ ‫‪OFF‬‬ ‫‪OFF‬‬ ‫الخطوة رقم ‪4‬‬
‫مع مالحظة أنه يلزم تكرار الجدول السابق ‪ 50‬مرة لكى يدور املحرك دورة كاملة ( حيث أن الجدول يمثل أربع خطوات‬
‫ونحن نحتاج ‪ 200‬خطوة لذلك نكرر الجدول ‪ 50‬مرة حيث ‪ 200 = 4 * 50‬خطوة ) ‪ ,‬حيث أن كل خطوة تعمل على تحربك‬
‫املحرك بزاوية مقارها ‪ 1.8‬درجة ‪.‬‬

‫تعتمد فكرة التحكم فى املحرك احادى القطبية على توصيل الطرفين ‪ 5‬و ‪ 6‬بموجب الجهد ثم نحدد امللف الذى نريد‬
‫أن تدخل النبضة الكهربية عليه ونوصله باألرض ى كما فى الصورة رقم ‪2‬‬

‫وبالتالى عند توصيل مثال النقطة رقم ‪ 2‬باألرض ى فهذا معناه أن امللف رقم ‪ 2‬أو ‪ Coil2‬قد تم توصيل احد طرفيه على‬
‫الجهد والطرف األخر على األرض ى وهذا معناه مرور التيار فيه مما يجعله يؤثر على الجزء الدوار ويحركه بزاوية‬
‫الخطوة والتى هى فى حالتنا هذه قيمتها ‪ 1.8‬درجة ‪.‬‬

‫ثم بعد ذلك نفصل التيار عن امللف رقم ‪ 2‬ونوصله على امللف رقم ‪ 4‬وذلك بتوصيل الرجل رقم ‪ 4‬على األرض ى وفصل‬
‫األرض ى عن الرجل رقم ‪ 2‬لتصبح الرجل رقم ‪ 2‬مفتوحة وال يمر بها تيار كهربى وفى الخطوة التالية على امللف رقم ‪ 3‬ثم‬
‫على امللف رقم ‪ 1‬وهكذا كما تم شرح ذلك فى الجدول ‪.‬‬

‫وهذه النقطة هامة جدا فالبد أن نعرف أنه لكى نفعل أحد امللفات أن نقوم بتوصيله باألرض ى وليس بموجب الجهد ‪.‬‬

‫والصورة التالية توضح املقصود من ذلك ‪:‬‬

 ‫ولتكرار األربع خطوات املوجودة فى الجدول يتم ذلك كما بالصور التالية ‪:‬‬

‫مع مالحظة أن املحرك الذى نعمل عليه هو ال يتحرك بزاوية خطوية ‪ 90‬درجة ‪ ,‬وإنما بزاوية مقدارها ‪ 1.8‬درجة ‪.‬‬

‫وهذا يعنى أنه فى الحالة األولى فهو يحتاج أربع خطوات إلتمام الدورة ‪ ,‬بينما املحرك الذى نعمل عليه يحتاج ‪ 200‬خطوة‬
‫لكى يتم الدورة كاملة ‪ ,‬طبعا هذا اإلختالفى جاء نتيجة اإلختالفى فى عدد امللفات وكذلك تكوين الجزء الدوار كما سبق‬
‫وشرحنا ذلك فى الصفحة ‪ .....‬ذكر رقم الصفحة ()()()‬

‫من هنا نكون قد فهمنا املطلوب وحان االن التوجه للبحث فى كيفية تنفيذ هذا الكالم بصورة عملية ‪:‬‬

‫األدوات املطلوبة ‪:‬‬

‫محرك خطوى أحادى القطبية ( ‪ 5‬أو ‪ 6‬أسالك )‬

‫مجموعة أسالك توصيل ( ممكن تحصل عليها من خالل سلك النت املعروف )‬

‫لوحة أردوينو أونو ‪ +‬الكابل‬

‫السق لكى تضعه على محور املحرك لتسهل على نفسك رؤية املحور وهو يدور‬
 ‫مصدر جهد مناسب للمحرك الذى تستخدمه ( وفى حالة املحرك الذى أستخدمه نحتاج مصدر جهد ‪ 5‬فولت )‬

‫مع مالحظة أنه ال يفضل إستخدام الخمسة فولت التى نحصل عليها من األردوينو خاصة إذا كان األردوينو معتمد على‬
‫القدرة القادمة من كابل ال ‪ USB‬وذلك ألن التيار الناتج من ذلك لن يكفى لتشغيل املحرك كما هو مطلوب لذلك‬
‫يفضل أن يكون هناك مصدر جهد إضافى ‪ .‬وطبعا لو كان املحرك يعمل على جهد أكبر من خمسة فولت ففى هذه الحالة‬
‫ستضطر إلى إستخدام مصدر جهد خارجى ‪.‬‬

‫ملحوظة ‪ :‬يمكنك شراء ‪ Power Supply‬الخاص بالكمبيوتر العادى وهو جيد جدا ألنه يعطى تيار كبير جدا يصل حتى‬
‫‪ 10‬أمبير ويعطى جهود مختلفة منها ‪ 5‬فولت و ‪ 12‬فولت و ‪ 24‬فولت ‪ .‬صورة له ()()()‬

‫وهو تمنه ال يتعدى ‪ 50‬جنيه مصرى ( أى ما يعادل ‪ 7‬دوالر تقريبا ) ‪.‬‬

‫‪ : ULN2003A‬وهو دائرة إلكترونية تستخدم للتحكم فى املحرك الخطوي وسيتم سرد معلومات هامة عنه الحقا ‪.‬‬

‫طريقة عمل الدائرة اإللكترونية املسماة ‪: ULN2003A‬‬

‫من املعروف أن امليكروكنترولر أو األردوينو يعطى جهد صفر فولت أو خمسة فولت ‪ ...‬وفى غالب األحيان نحن نريد أن‬
‫نستخدم القيمتين للتحكم فى جهود أكبر ‪ ,‬فمثال نريد أن نتحكم فى تشغيل وإيقاف ملبة ‪ 220‬فولت ‪ ,‬أو تشغيل وإيقاف‬
‫موتور ( محرك ) يعمل على ‪ 9‬فولت ‪ ...‬وبالتالى نحتاج إلى دائرة تستخدم الخمسة فولت لتوصيل التسعة فولت على‬
‫املحرك وتستخدم الصفر فولت لفصل التسعة فوت عن املحرك ومن هذه الدوائرة هى دائرة ‪ , ULN2003A‬ولكن هذه‬
‫الدائرة تختلف إختالف بسيط عن هذه الفكرة ‪.‬‬
‫ففى الصورة السابقة نجد أن هذا ال ‪ ULN2003A‬يتكون من ‪ 16‬رجل ‪ ...‬منهم اثنين مخصصين للجهد ( املوجب‬
‫واألرض ى )‬

‫ويوجد ‪ 7‬مداخل يقابلهم ‪ 7‬مخارج وطريقة العمل هى كاألتى ‪:‬‬

‫أوال يتم توصيل الرجل رقم ‪ 9‬بالجهد املطلوب سواء كان ‪ 12‬فولت او ‪ 4.1‬فولت كما فى تجربتنا‬

‫لو أدخلنا قيمة خمسة فولت على املدخل ‪ ( 1‬نحصل عليها من األردوينو ) فعندئذ نجد أن املخرج رقم ‪ 1‬خارج عليه‬
‫صفر أى أنه موصل باألرض ى ‪ ,‬ولو رجعت خطوة للوراء ورأيت ما نحتاجه لتمرير التيار فى ملفات املحرك سنجد فعال‬
‫أننا نريد أن نوصل امللف باألرض ى ألن األسالك ‪ 5‬و ‪ 6‬موصلة على الجهد املوجب للمحرك ‪.‬‬
‫لكن لو أدخلنا صفر فولت على املدخل رقم ‪ 1‬لدائرة ال ‪ ( ULN2003A‬الصفر فولت نحصل عليه من األردوينو أيضا )‬
‫عندئذ يكون املخرج رقم ‪ 1‬مفتوح ‪ Opened‬أى أنه ال يمر به أى تيار ‪ ,‬وهذا فعال ما نحتاجه فعندما نريد أن نمرر تيار فى‬
‫أحد امللفات فالبد أن تكون باقى امللفات ال يمر بها تيار ‪.‬‬

‫وهذا يرجع للتركيب الداخل لل ‪ ULN2003A‬حيث يكون تركيبها الداخلى عبارة دائرة ال ‪ Darlington‬وهى مثل‬
‫التراانزستور حيث لو أدخلت لها خمسة فولت فإنها تصبح ‪ Short Circuit‬ولو أدخلت لها صفر فولت فإنها تصبح‬
‫‪ , Open Circuit‬باإلضافة إلى وجود دايود موصل على املخارج ‪ ,‬كما فى الصور التالية ‪:‬‬
‫وبالنظر إلى الصورة التالية واملوجودة فى أول صفحة فى الداتا شيت الخاصة ب ‪:ULN2003A‬‬
‫تجد ان كل مخرج من مخارجها تعمل على تيار كهربى فى حدود النصف أمبير ( ‪ 500‬ميللى أمبير ) وأقص ى قيمة يتحملها‬
‫كل مخرج هى ‪ 600‬ميللى أمبير وهذا معناه لو كان املحرك الذى نعمل عليه يحتاج تيار أعلى من هذه القيمة فينبغى أن‬
‫نبحث عن حل اخر ‪.‬‬
‫توصيل الدائرة ‪:‬‬

‫الخطوة األولى ‪ :‬املحرك الخطوى كما ذكرنا يحتوى على ‪ 6‬أو ‪ 5‬أسالك ‪ ,‬لو كان الذى معك يحتوى على خمس أسالك‬
‫فهذا جيد وأما إن كان يحتوى على ‪ 6‬أسالك ففى هذه الحالة البد أن نوصل السلك رقم ‪ 5‬مع السلك رقم ‪ 6‬ونوصلهما‬
‫بموجب الجهد الالزم لتشغيل املحرك ‪ ,‬وقد شرحت سابقا طريقة تحديد أسالك املحرك والتفريق بينها ‪.‬‬

‫الخطوة الثانية ‪ :‬نختار أربعة مخارج من مخارج األردوينو ولتكن املخارج ‪ 8‬و ‪ 9‬و ‪ 10‬و ‪ 11‬ونقولم بتوصيلهم على الدائرة‬
‫اإللكترونية ‪ ULn2003A‬كما بالشكل التالى ‪:‬‬
‫الخطوة رقم ‪ : 3‬نقوم بتوصيل األربعة ملفات الخاصة املحرك على األربع مخارج املقابل للمداخل التى وصلناها مع‬
‫األردوينو كما بالصورة ‪:‬‬
‫وعليك أن تالحظ املخرج األول املسمى ‪ 1C‬موصل على أول سلك فى املحرك ثم املخرج الثانى املسمى ‪ 2C‬موصل على‬
‫السلك الخاص بامللف الثالث فى املحرك وهكذا ‪ ,,‬طبعا من املمكن أن يكون التوصيل بطريقة أخرى كما هو مذكور فى‬
‫الكالم املوجود مع الصورة ‪.‬‬

‫الخطوة رقم ‪ : 4‬توصيل السلكين ‪ 5‬و ‪ 6‬على جهد املحرك ‪:‬‬

‫ويمكن تعديل الجهد الذى يعمل عليها املحرك فى البروتس من خالل الضغط مرتين على املحرك فى البروتس لتظهر‬
‫النافذة األتية ‪:‬‬

‫وكذلك ال ننس ى توصيل جهد املحرك على الرجل ‪ 9‬فى دائرة ال ‪ ULN2003A‬كما بالشكل التالى ‪:‬‬

‫فى البروتس تالحظ أن خط األرض ى غير موجود فى دائرة ال ‪ ULN2003A‬لكنه موجود فى الحقيقة كما شرحنا والبد من‬
‫توصيله باألرض ى الخاص باألردوينو ‪.‬‬
 ‫محركات الخطوة ثنائية القطبية ‪: Bipolar stepper motor‬‬

‫محرك الخطوة ثنائى القطبية عادة يكون له أربعة أسالك تخرج منه ‪ .‬على خالف املحركات أحادية القطبية ‪ ,‬فاملحركات‬
‫ثنائية القطبية ليس لها وصلة طرف أوسط مشترك ‪ ,‬وبدال من ذلك لها مجموعتان من امللفات املستقلة عن بعضها‬
‫البعض ‪ .‬يمكنك التفرقة بينها وبيم املحركات أحادية القطبية عن طريق قياس املقاومة بين األسالك ‪ .‬يجب أن تجد عدد‬
‫‪ 2‬زوج من األسالك بمقاومة متساوية ‪.‬‬
 variable reluctance ‫ خاصة ال‬........... ‫أنواع املحكر الخطوى‬

Bipolar motors will generate greater torque than unipolar motors.

using a bipolar motor will require more complex circuitry

: ‫ازاى تحدد السرعة املطلوبة وازاى تتحكم بيها‬

‫سليد ‪40‬‬
 ‫سرعة مواتير ال ‪ DC‬أكبر من سرعات املحركات الخطوية ‪.‬‬

‫‪Ideal for open loop positioning control‬‬

‫‪Can be implemented without feedback‬‬

‫‪Minimizes sensing devices −‬‬

‫‪!Just count the steps −‬‬

‫‪Eliminates mechanical brakes‬‬

‫يمكن التحكم في عدد وسرعة دوراته وزاوية التوقف بدقة‪.‬‬

‫‪Precise positioning and repeatability of movement since good stepper motor s have an accuracy of 3‬‬
‫‪–5% of a step and this error is non cumulative from one step to the next.‬‬

‫‪A wide range of rotational speed is proportional to the frequency of the input pulses‬‬

‫تعطى املحركات الخطوية عزما كبيرا عند السرعات املنخفضة ‪.‬‬

‫كيف تحدد معمليا نوع املحرك الخطوى ‪.‬‬

‫كم عدد اسالك املحرك الخظوى ؟‬

‫وقبل أن نكمل موضوعنا أتوقف فى هذه الحلقة مع سؤال عن طريقة معرفة توزيع امللفات وتقسيمها ملا لدينا من موتور‬
‫ألنى أعتبر هذا السؤال سؤال هام جدا ورغم أن مع املوتور غالبا يكون الداتا شيت إال أننا أحيانا نحصل على موتور‬
‫دون داتا شيت مثل أى موتور مستعمل أو قديم ‪ ،‬وهنا أتوقع عدم استطاعتنا توقع طريقة توزيع األطراف ! ! ! ملاذا ؟‬

‫ألن طريقة القياس باستخدام األوم لن تفلح !؟ وهذا يرجع ألسباب كثيرة يكفى أن أذكر منها سبب واحد فقط يحسم‬
‫معنا األمر وهو أنك لن تستطيع تحديد اى طرف من طرفان امللف هو الذى يحتاج موجب على سبيل املثال كى يتم‬
‫تنظيم عملية الخطوات وترتيب اتجاهها أو يمكننا القول بمعنى آخر وهو ( يصعب تحديد اتجاه امللف بطرفان وتحديد‬
‫أى ملف بجوار اآلخر وهل من ناحية اليمين أم اليسار )‬

‫ويمكن ذلك بالنظر الى الرسمة التاليةوالتى توضح أغلب اإلحتماالت الخاصة باألسالك الخارجة من املحرك ومدى‬
‫داللة هذه األلوان على التوصيل الداخلى للملفات‬
 ‫مقارنة ما بين الثالث أنواع ال ‪ DC‬والخطوى والسيرفو‬

‫طرق التحكم فى املحرك لخطوى ‪:‬‬

‫‪Different algorithms to step the motor‬‬

‫‪−Anti-resonance and its implications‬‬

‫‪−Drive Circuits‬‬

‫طريقة التوصيل فى العملى‬

‫برنامج محاكاة للمحرك الخطوى وشرح االمثلة عليه‬

1. Single Stepping
2. High Torque Stepping
3. Half Stepping

:
Advantages
1. The rotation angle of the motor is proportional to the input pulse.
2. The motor has full torque at stand still (if the winding are energized)
3. Precise positioning and repeatability of movement since good stepper motor s
have an accuracy of 3 –5% of a step and this error is non cumulative from one
step to the next.
4. Excellent response to starting stopping reversing.
5. Very reliable since there are no contact brushes in the motor. Therefore the life to
the motor is simply dependant on the life of the bearing.
6. The motors response to digital input pulses provides open-loop control, making
the motor simpler and less costly to control.
7. It is possible to achieve very low speed synchronous rotation with a load that is
directly coupled to the shaft.
8. A wide range of rotational speed is proportional to the frequency of the input
pulses.
Disadvantages
1. Resonance can occur if not properly controlled.
2. Not easy to operate at extremely high speeds.
ADVANTAGES OF STEPPER MOTORS
•Position error is noncumulative. A high accuracy of motion is possible,
even under open-loop control.

•Large savings in sensor (measurement system) and controller costs are

possible when the open-loop mode is used.

•Because of the incremental nature of command and motion, stepper

motors are easily adaptable to digital control applications.

•No serious stability problems exist, even under open-loop control.

•Torque capacity and power requirements can be optimized and the

response can be controlled by electronic switching.

•Brushless construction has obvious advantages.

DISADVANTAGES OF STEPPER MOTORS

•They have low torque capacity (typically less than 2,000 oz-in) compared
to DC motors.

•They have limited speed (limited by torque capacity and by pulse-missing problems due to
faulty switching systems and drive circuits).

DC MOTORS VS. STEPPER MOTORS

•Stepper motors are operated open loop, while most DC motors are
operated closed loop.

•Stepper motors are easily controlled with microprocessors, however logic

and drive electronics are more complex.

•Stepper motors are brushless and brushes contribute several problems,

e.g., wear, sparks, electrical transients.

•DC motors have a continuous displacement and can be accurately

positioned, whereas stepper motor motion is incremental and its
resolution is limited to the step size.

•Stepper motors can slip if overloaded and the error can go undetected. (A
few stepper motors use closed-loop control.)

•Feedback control with DC motors gives a much faster response time

compared to stepper motors.
en543047.pdf

Intro_stepper.pdf

PIC Microcontroller Project Book 2e

PIC Microcontrollers - know it all
Stepper_Motor_Basics_APP_E

http://www.c-realevents.demon.co.uk/steppers/stepmotor.html
http://www.instructables.com/id/dynamo-powered-LEDs-for-bike/
http://www.instructables.com/id/Disassembling-a-CDDVD-reader-and-reusing-its-
parts/step10/The-Stepper/
www.meccanotec.com
https://www.youtube.com/watch?v=4KpNEhBRcVM
http://ali-madness.blogspot.com/2013/10/blog-post_19.html
http://www.dbaasco.com/vb/showthread.php?t=4807

http://www.robosoftsystems.co.in/roboshop/index.php/motor-accessories/imported-
motors/minebea-14pm-m201-unipolar-stepper-motor.html
https://www.mgsuperlabs.co.in/estore/Stepper-Motor-PM42S
https://www.sparkfun.com/tutorials/400
http://www.qariya.info/vb/showthread.php?t=97207
https://commons.wikimedia.org/wiki/File:StepperMotor.gif
http://www.pcbheaven.com/wikipages/How_Stepper_Motors_Work/
http://lewebpedagogique.com/adel2265/2013/05/06/‫املغناكيس‬-‫قطبا‬
http://www.almohandes.org/vb/showthread.php?t=52383