/groups/ME4314.

CADCAMCAE/ 24/09/2019 Cô Minh Cơ khí

2.0. Đồ họa máy tính

2.1. Các phép biến đổi hình học

2.2. Các phép chiếu

Nội dung
2.3. Biểu diễn đường cong

Chương 2 2.4. Biểu diễn các bề mặt

CƠ SỞ TOÁN HỌC
CỦA CAD/CAM
2.5. Biểu diễn mô hình khối rắn

47 48

Lựa chọn của bạn?

• Giống nhau
• Sử dụng CG
• Hiển thị
Sự tương • Hình động

đồng? • Khác nhau

• Chức năng
• Ứng dụng
• Mức độ tương tác

49 50

Phân loại các lĩnh vực của Computer Graphics

CAD/CAM System
Vai trò của đồ họa
máy tính? KiÕn t¹o §å ho¹ minh ho¹
®å ho¹
2.0. Đồ hoạ §å ho¹ ho¹t h×nh vµ
Kü thuËt ®å ho¹
máy tính nghÖ thuËt

Các lĩnh vực ứng Xö lý ¶nh

dụng Xö lý ®å
ho¹
Kü thuËt nhËn d¹ng

Kü thuËt ph©n tÝch

vµ t¹o ¶nh

51 52

ME4314: Kỹ thuật CAD CAM BTL 1

/groups/ME4314.CADCAMCAE/ 24/09/2019 Cô Minh Cơ khí

Đồ họa Raster vs. Vector Đồ họa Raster vs. Vector

• Raster • Vector • Raster • Vector

• Hình ảnh và mô hình của các vật
thể được biểu diễn bởi tập hợp
các điểm của grid
• Thay đổi thuộc tính của các
pixel => thay đổi từng phần và
từng vùng của hình ảnh.
• Copy được các pixel từ một
hình ảnh này sang hình ảnh
khác.
• Không thay đổi thuộc tính của
từng điểm trực tiếp
• Xử lý với từng thành phần hình
học cơ sở của nó và thực hiện
quá trình tô trát và hiển thị lại.
• Quan sát hình ảnh và mô hình
của hình ảnh và sự vật ở nhiều
góc độ khác nhau bằng cách
thay đổi điểm nhìn và góc nhìn.

53 54

Mô hình dữ liệu (data model)

• Mảng ghi toạ độ các pixel, danh sách

các đối tượng, v.v..
• Lưu lại dữ liệu về các đối tượng
• Thường lưu trữ trong các cơ sở dữ liệu
(database)
Wireframe Model Skeletal Model Muscle Model
Mô hình ứng Thư viện mô tả (library model)
dụng • Các thủ tục mô tả các đối tượng được
xây dựng nên từ các thực thể cơ sở
(primitive) để có thể mô tả
• các thành phần (component) của các
đối tượng
• các thuộc tính (attribute) của các
thành phần này
© Walt Disney and TSL
• các phương thức kết nối (connectivity)
giữa các thành phần.
Skin Hair Render and Touch up

55 56

Relational database

• Dữ liệu lưu trong các bảng

Hierachical database
• Các bảng có liên quan (relation)
Các loại Cơ sở Relational • Sự liên quan tạo nên vật thể
dữ liệu database • Mối liên quan được lưu riêng
• Có thể thay đổi các mối liên quan
Network database
• Tốc độ truy cập, hiển thị vật thể chậm

Object-oriented database

57 58

ME4314: Kỹ thuật CAD CAM BTL 2

/groups/ME4314.CADCAMCAE/ 24/09/2019 Cô Minh Cơ khí

• Dữ liệu mô tả dưới dạng cây

• Gốc = vật thể chủ
Hierarchical • Các nhánh = vật thể con tạo nên vật thể
Database chủ
• Cần nhiều lớp con
• Có thể không đối xứng trong cấu trúc

59 60

• Mối liên quan thể hiện trực tiếp

Network • Mối liên quan đa chiều (many-to-many)
Database • Phức tạp: cấu trúc và lập trình

61 62

Network Database

• Đối tượng
• Dữ liệu riêng
mặt S1 S2
• Tương tác dữ liệu riêng
Object- • Cho phép tạo các đối tượng mẫu

đường A B C D E È G
oriented • Các dữ liệu về semantic
database • Đặc thù
• Không cho phép chỉnh sửa trực tiếp
• Quản lý tốt hơn
điểm 1 2 3 4 5 6 7 8 • Cơ sở dữ liệu

63 64

ME4314: Kỹ thuật CAD CAM BTL 3

/groups/ME4314.CADCAMCAE/ 24/09/2019 Cô Minh Cơ khí

Các vấn đề cần nắm

Đồ họa kiến tạo
1. Vai trò của đồ hoạ vi tính trong ứng dụng CAD/CAM? CAD/CAM dựa Cơ sở dữ liệu
trên nền tảng cơ
2. Các lĩnh vực ứng dụng khác của đồ hoạ vi tính? sở dữ liệu và
có nền tảng là
điểm đồ họa
3. Vì sao cần tìm hiểu các loại cấu trúc của cơ sở dữ liệu đồ Vì sao tôi các tương tác
kiến tạo
họa? Các yếu tố nào tạo nên một cơ sở dữ liệu tốt? phải học
4. Theo bạn cấu trúc CSDL tốt sẽ ảnh hưởng đến (các)
thông số nào của hệ CAD/CAM, vì sao? những điều Mô hình hóa Thao tác hiệu
5. Hệ CAD/CAM cần sử dụng hệ ĐHVT nào? Vì sao? này??? hình học kiến
tạo nên vật theo
chỉnh hình học
và mô hình hình
các phương học tác động lên
pháp đường, cơ sở dữ liệu
mặt, khối điểm của vật thể

65 66

Là gì:
2.0. Đồ họa máy tính • Thay đổi kích thước, toạ độ trong không gian của
mô hình
• Chú ý phân biệt với thao tác thay đổi điểm nhìn hay
2.1. Các phép biến đổi hình học phép chiếu
• Là một chức năng không thể thiếu được trong bất
kỳ một hệ CAD/CAM nào.

2.2. Các phép chiếu Ví dụ

Nội dung Biến đổi hình • Di chuyển, quay, thu phóng, đối xứng, bóp méo
2.3. Biểu diễn đường cong học
trong một hệ trục toạ độ

Đối tượng của BĐHH

2.4. Biểu diễn các bề mặt • Vật thể

• Các điểm định nghĩa vật thể

2.5. Biểu diễn mô hình khối rắn Các quan điểm

• biến đổi tọa độ của đối tượng trong một hệ trục

tọa độ cố định
• biến đổi hệ tọa độ

67 68

Các ký hiệu
1. Phép di chuyển

• P(x,y,z) • Điểm ban đầu

• P’(x’, y’, z’) • Điểm sau biến đổi
•M • Ma trận BĐ
BĐHH trong 2. Phép thu phóng
phẳng so với gốc toạ độ

P’ = f(P, thông số BĐHH)

P’ = M.P 3. Phép quay quanh
gốc toạ độ

69 70

ME4314: Kỹ thuật CAD CAM BTL 4

/groups/ME4314.CADCAMCAE/ 24/09/2019 Cô Minh Cơ khí

1. Phép di chuyển TT (1) 1. Phép di chuyển TT (2)

y
• Di chuyển P’(x’,y’)
• Đối tượng: P(x,y)
dy x  x' d x 
• Lượng di chuyển P   P'    T  
• theo phương x là dx P(x,y)  y  y ' d y 
• theo phương y là dy
0
dx x
P’ = P + T
• Tìm kết quả của di chuyển
• điểm P’(x’,y’): x’ = x + dx và y’ = y + dy

71 72

2. Phép thu phóng so với gốc toạ độ (1) 2. Phép thu phóng so với gốc toạ độ (2)
• Thu phóng y
• Đối tượng: P(x,y) x  x'  s 0
P(x,y)
P  P'    S  x
• Hệ số thu phóng  y  y' 0 s x 
• theo phương x là sx P’(sx.x,sy.y)
• theo phương y là sy
0
x  x'  s x 0  x
• Tìm kết quả của phép thu phóng  y '   0 s y   y 
• điểm P’(x’,y’): x’ = sx.x và y’ = sy.y
  
P’ = S.P

73 74

3. Phép quay quanh gốc toạ độ (1) 3. Phép quay quanh gốc toạ độ (2)
y
• Quay P’(x’,y’)
• Đối tượng: P(x,y) r
P(x,y) x  x '  cos   sin  
• Góc quay P    P'    R 
•
r
 y  y '  sin  cos  
 
0
x
• Tìm kết quả của phép quay  x'  cos   sin    x 
• điểm P’(x’,y’): x’ = x.cos - y.sin  y '   sin  cos    y 
y’ = x.sin + y.cos   
P’ = R.P

75 76

ME4314: Kỹ thuật CAD CAM BTL 5

/groups/ME4314.CADCAMCAE/ 24/09/2019 Cô Minh Cơ khí

Hệ toạ độ thuần nhất (1) Hệ toạ độ thuần nhất (2)

• Sự cần thiết • Đối tượng: P(x, y)

• Sự không đồng nhất trong cách biểu diễn các phép BĐHH • Biểu diễn trong HTĐ thuần nhất:
• Tịnh tiến: P’ = P + T
P(xh, yh, h) (đk: h0 )
• Thu phóng: P’ = S.P
• Quay: P’ = R.P • Liên hệ
xh y
• Sự không đồng nhất gây khó khăn trong lập trình tính x ,y h
toán h h
• Chọn h=1

77 78

Hệ toạ độ thuần nhất (3) Phép BĐHH sử dụng HTĐTN

• Biểu diễn đối tượng trong HTĐ thuần nhất • Biểu diễn các phép BĐ dưới dạng đồng nhất: nhân ma trận
• Đối tượng 2 chiều: P(x, y, 1) P’ = M.P
• Trong đó:
• Đối tượng 3 chiều: P(x, y, z, 1) • P Toạ độ của đối tượng trước biến đối
• P’ Toạ độ của đối tượng sau biến đối
• M Ma trận biến đổi

79 80

Phép BĐHH sử dụng HTĐTN Phép BĐHH sử dụng HTĐTN

 x '  1 0 d x   x  1 0 d x 
 y '   0 1 d   y   
   y   Ma T  0 1 d y 
1  0 0 1  1  Tịnh tíến Tịnh tíến
trận 0 0 1 
 
 x'   s x 0 0  x  biến s x 0 0
 y '   0 sy 0  y  S   0 sy 0
   đổi
1   0 0 1 1  Thu phóng  0 0 1 Thu phóng
HH
cos   sin  0
 x '  cos   sin  0  x 
 y '   sin  R   sin  cos  0
   cos  0  y 
Quay  0 0 1 Quay
1   0 0 1 1 

81 82

ME4314: Kỹ thuật CAD CAM BTL 6

/groups/ME4314.CADCAMCAE/ 24/09/2019 Cô Minh Cơ khí

Phép BĐHH sử dụng HTĐTN Phép BĐHH 3D (1)

• Biến đối liên tục = Nhân liên tiếp với ma trận biến • Có thể mở rộng các phép BĐHH trong không gian
đối 2D sang không gian 3D

• Thứ tự: BĐ trước = viết gần đối tượng • Biểu diễn các BĐHH thông qua phép nhân ma trận,
• VD: sử dụng hệ toạ độ thuần nhất
• Tịnh tiến >> Quay >> Thu phóng
• P’ = S(sx, sy).R(). T(dx, dy).P • Biểu diễn toán học: phép nhân 4x4

83 84

Phép BĐHH 3D (2) Quy ước (1)

• Ma trận biến đổi

• Quy ước hệ toạ độ thuận
a b c p  y
d e f q 
M  
g i j r  x
 
 l m n s

85 86

Quy ước (2) Phép tịnh tiến

• Quy ước chiều quay thuận

X Y Z 1 0 0 dx 
0 1 0 dy 
y y y T (dx, dy, dz )  
0 0 1 dz 
 
0 0 0 1
x x x

z z z

87 88

ME4314: Kỹ thuật CAD CAM BTL 7

/groups/ME4314.CADCAMCAE/ 24/09/2019 Cô Minh Cơ khí

Phép thu phóng Phép quay 3 chiều (2)

• Quay quanh các trục toạ độ
• Quay quanh trục x
s x 0 0 0
0 sy 0 0 1 0 0 0
S (sx , s y , s z )   0 cos 
Rx ( )  
 sin  0
0 0 sz 0 • Quay quanh trục z 0 sin  cos 0
   
0 0 0 1 0 0 0 1

cos   sin  0 0
 sin  cos  0 0
R z ( )  
 0 0 1 0
 
 0 0 0 1

89 90

Phép quay 3 chiều (3) Phép biến dạng

(secondary translation)

• Quay quanh các trục toạ độ

1 b c 0
• Quay quanh trục y
d 1  x'  x  by  cz
 f 0 
g i
 y '  dx  y  fz
 cos  0 sin  0 1 0  z '  gx  iy  z
 0 1 0 0
  
R y ( )   0 0 0 1
 sin  0 cos  0
 
 0 0 0 1

91 92

Phép biến dạng Phép lấy đối xứng

(secondary translation) (reflections-secondary translation)

• Chỉ thay đổi Hoành độ Tung độ • Thay đổi dấu

• Thành phần x • ĐX qua trục tung
• Thành phần y • ĐX qua trụng hoành
1 b 0 1 0 0 • Hoặc cả 2 • ĐX qua gốc TĐ
M  0 1 0 M  d 1 0
Hx   Hy  
 0 0 1   0 0 1 
y y y

• Chính là phép thu

phóng, với 1) sx = -1
x x 2) sy = -1
x
O O O 3) sx = -1 và sy = -1
Hình cơ bản Bóp méo theo x Bóp méo theo y

93 94

ME4314: Kỹ thuật CAD CAM BTL 8

/groups/ME4314.CADCAMCAE/ 24/09/2019 Cô Minh Cơ khí

Phép lấy đối xứng Vai trò của gốc TĐ trong BĐHH
(reflections-secondary translation)

y y y
1 0 0 P’(x’,y’) y P(x,y) P’(x’,y’)
M Rx   0  1 0 P2 P dy r
 
 0 0 1  P’(sx.x, P(x,y)

 1 0 0
x
P(x,y)
  sy.y)

 r
x
0 0 0
M Ry   0 1 0 O
dx x x
  Tịnh tiến
 0 0 1  Thu phóng Quay

 1 0 0 P3 P1
• Phép Tịnh tiến không phụ thuộc vào vị trí gốc TĐ
M Rxy   0 1 0
  • Các phép BĐ khác phụ thuộc vào vị trí gốc TĐ
 0 0 1 

• Phép BĐ có chuẩn khác gốc TĐ???

95 96

BĐHH có chuẩn khác gốc TĐ BĐHH có chuẩn khác gốc TĐ

y P
• Bản chất • Phép thu phóng
• Đưa chuẩn về gốc TĐ • Vật thể P
• Thực hiện phép biến đổi (bình thường!) dy P1 • Gốc P1
• Tính toán chuyển HTĐ về chuẩn x • Toạ độ gốc P1 (dx, dy)
j
• Chuẩn <-> Gốc TĐ P (x, y) O
dx • Tỷ lệ thu phóng sx, sy
A • Tìm P’
Y
? i
P1 (x1, y1)

O
X

97 98

BĐHH có chuẩn khác gốc TĐ BĐHH có chuẩn khác gốc TĐ

y P y y y y
P’ • Phép quay
• Vật thể P
P* dy
dy P1 P** P1 dy P1 • Gốc P1
x x x x x • Toạ độ gốc P1 (dx, dy)
O O • Góc quay 
dx O  P1 O  P1 O dx dx
• Tìm P’
• Chuyển chuẩn thu phóng về gốc toạ độ: P  P*
• Thực hiện phép thu phóng quanh gốc: P * P**
• Chuyển ngược lại chuẩn thu phóng về P1: P** P’
• Biểu diễn toán học của chuỗi thao tác dưới dạng MT:
• P’ = T(+dx,+ dy) . S(sx, sy). T(-dx,- dy) . P

99 100

ME4314: Kỹ thuật CAD CAM BTL 9

/groups/ME4314.CADCAMCAE/ 24/09/2019 Cô Minh Cơ khí

BĐHH có chuẩn khác gốc TĐ Các vấn đề cần nắm (1)

P’
y P y y y 1. Vai trò của phép biến đổi hình học trong hệ CAD/CAM?
P** 2. Trong thực tế, phép biến đổi hình học đối với các vật thể
 của hệ CAD/CAM xảy ra thế nào?
P* dy
dy P1 P1 3. Vẽ sơ đồ nêu lên chu trình của phép biến đổi hình học.
x x  x x 4. Nêu công thức tổng quát của phép BĐHH?
O
dx O  P1 O  P1 O dx 5. Việc sử dụng hệ toạ độ thuần nhất đem lại ích lợi gì cho
việc tính toán biến đổi hình học? Nêu thí dụ?
• Chuyển chuẩn quay về gốc toạ độ: P  P*
• Thực hiện phép quay quanh gốc TĐ : P * P**
• Chuyển ngược lại chuẩn quay về P1: P** P’
• Biểu diễn toán học của chuỗi thao tác dưới dạng MT:
• P’ = T(+dx,+ dy) . R() . T(-dx,- dy) . P

101 102

Các vấn đề cần nắm (2) Bài tập (1)

6. Viết ma trận BĐHH của các phép BĐHH đã học sử dụng 1. Liên hệ các lệnh hiệu chỉnh hình học của AutoCAD với các
để tính toán với hệ toạ độ thường và thuần nhất, nêu ý phép biến đổi.
nghĩa các thông số. 2. Lập trình các hàm thực hiện các chức năng biến đổi hình
7. Nêu ý nghĩa của các quy ước cần nhớ trong phép BĐHH học dựa vào các công thức lí thuyết đã học.
3D.
8. Khi áp dụng liên tục nhiều phép biến đổi hình học đối với
một vật thể, phương pháp tính toán kết quả được tổng
quát hoá như thế nào?

103 104

Bài tập (2) y

d2 Bài tập (3) y y
450 C
3 C C
3. Cho tam giác ABC với d1 A A
2
toạ độ đỉnh như hình B
vẽ. Viết công thức và 1 z x x
A B z
tính toạ độ tam giác B
ABC sau khi thực hiện: x
O 1 2 Trước BĐ Sau BĐ

4. Có tam giác ABC trong không gian như trên

• Trình bày phương pháp và viết công thức tính toạ độ các
– Phép phóng to 2 lần so với điểm M(2,3) rồi quay đỉnh B và C sau chuỗi phép biến đổi sao cho:
1 góc 900 quanh N(6,1). A về gốc >> AB  Oz, AC nằm trong (yoz).
– Phép đối xứng qua trục d1 • Sau khi viết công thức thay số để kiểm nghiệm kết quả cụ
thể nào đó.
– Phép đối xứng qua trục d2

105 106

ME4314: Kỹ thuật CAD CAM BTL 10