thái tiến dũng

MỤC LỤC
MỤC LỤC..................................................................................................................... 1
CHƯƠNG I CHỌN CÔNG SUẤT TRUYỀN ĐỘNG CHÍNH MÁY BÀO GIƯỜNG 3
1.1. Giới thiệu chung về máy bào giường......................................................................3
1.1.1. Đặc điểm công nghệ.............................................................................................3
1.1.2. Hoạt động của máy..............................................................................................4
1.1.3. Đồ thị vận tốc.......................................................................................................5
1.1.4. Đồ thị phụ tải của truyền động chính...................................................................7
1.2. Chọn và kiễm nghiệm công suất động cơ...............................................................8
1.2.1. Phương pháp chọn công suất động cơ truyền động chính của máy bào giường...8
1.2.2. Tính chọn và kiểm nghiệm công suất động cơ...................................................14
CHƯƠNG II: THIẾT KẾ MẠCH LỰC HỆ TRUYỀN ĐỘNG TỰ ĐỘNG ĐỘNG CƠ
MỘT CHIỀU...............................................................................................................21
2.1 Đặt vấn đề..............................................................................................................21
2.2. Phân tích và lựa chọn mạch lực hệ truyền động....................................................21
2.2.1. Hệ thống truyền động máy phát-động cơ (F-Đ).................................................21
2.3.2. Hệ truyền động Thyristor – Động cơ (T-Đ).......................................................23
2.3.3 Hệ truyền động Xung áp – Động cơ (XA-Đ)......................................................24
2.4. Đánh giá và lựa chọn mạch lực cho hệ truyền động..............................................25
2.4.1. Đánh giá............................................................................................................. 25
2.4.2. Lựa chọn phương án điều khiển.........................................................................25
2.5. Thiết kế cấu trúc mạch T- Đ.................................................................................26
2.5.1. Lựa chọn sơ đồ nối dây mạch lực......................................................................26
2.5.2. Chỉnh lưu điều khiển hình tia 3 pha...................................................................26
2.5.3. Chỉnh lưu cầu 3 pha...........................................................................................28
2.5.4. Lựa chọn phương án đảo chiều..........................................................................29
2.5.6. Đảo chiều dòng điện phần ứng bằng cách dùng công tắc tơ...............................30
2.5.7. Đảo chiều dòng điện phần ứng bởi hai bộ chỉnh lưu cầu triristor mắc song song
ngược........................................................................................................................... 30
2.5.8. Kết luận.............................................................................................................. 31
2.6. Sơ đồ nguyên lý mạch động lực của hệ truyền động.............................................31
2.6.1. Giới thiệu sơ đồ..................................................................................................31
2.6.2. Nguyên lí làm việc của mạch động lực..............................................................32
2.7. Tính chọn các tham số mạch lực...........................................................................33
2.7.1. Tính điện áp không tải của chỉnh lưu và thông số máy biến áp..........................33
2.7.2. Tính chọn thyristor.............................................................................................38
CHƯƠNG III: THIẾT KẾ ĐIỀU KHIỂN HỆ TRUYỀN ĐỘNG TỰ ĐỘNG.............44
SVTH: Thái Tiên Dũng 1

3.1. Thiết kế cấu trúc điều khiển hệ truyền động T – Đ...............................................44
3.1.1. Hệ thống truyền động tự động CL – Động cơ một chiều dùng bộ khuếch đại
tổng (T – Đ)................................................................................................................. 44
3.2. Nghiên cứu các phương pháp thiết kế bộ điều khiển............................................45
3.2.1. Tổng quan về bộ điều chỉnh tự động tốc độ động cơ.........................................45
3.2.2. Đặt vấn đề..........................................................................................................45
3.2.3. Cơ sở lý thuyết điều khiển.................................................................................46
3.4. Các phương pháp tổng hợp bộ điều khiển.............................................................50
3.4.1. Nguyên lý tối ưu độ lớn (modun).......................................................................50
3.4.2. Nguyên lý tối ưu đối xứng.................................................................................51
3.4.3. Mô phỏng để xác định chất lượng của bộ diều khiển........................................52
3.4.4 . Thiết kế bộ điều khiển dòng điện và tốc độ cho động cơ..................................52
3.4.5. Thiết kể bộ điều khiển dòng điện.......................................................................53
3.4.6. Thiết kế bộ điều khiển tốc độ.............................................................................55
CHƯƠNG IV KIỂM TRA, ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG HỆ TRUYỀN ĐỘNG
BẰNG PHẦN MỀM MÔ PHỎNG VÀ HIỆU CHỈNH HỆ THỐNG..........................58
4.1. Kiểm tra, đánh giá chất lượng trạng thái tĩnh........................................................58
4.2. Kiểm tra tính ổn định của hệ thống.......................................................................59
4.2.1. Tiêu chuẩn ổn định đại số..................................................................................59
4.2.2. Xét tính ổn định của hệ thống............................................................................60
4.3. Kiểm tra, đánh giá chất lượng động của hệ thống bằng phần mềm Matlab
Simulink...................................................................................................................... 61
4.3.1. Kiểm tra đánh giá mạch vòng dòng điện............................................................61
4.3.2. Kiểm tra chất lượng động của tốc độ sau khi có bộ điều khiển tốc độ...............62

CHƯƠNG I
CHỌN CÔNG SUẤT TRUYỀN ĐỘNG CHÍNH MÁY BÀO GIƯỜNG
1.1. Giới thiệu chung về máy bào giường
1.1.1. Đặc điểm công nghệ
Máy bào giường là máy có thể gia công các chi tiết có khối lượng và kích thước
lớn.Chiều dài bàn máy có thể từ 1,5-12m.Tuỳ thuộc vào chiều dài bàn máy và lực kéo
người ta chia máy bào giường ra thành 3 loại:
- Máy cở nhỏ có chiều dài Lb< 3m,lực kéo Fk=30 ¿ 50 KN

- Máy cở trung bình: Lb=4 ¿ 5 m, Fk=50 ¿ 70 KN
- Máy cở lớn (nặng): có Lb> 5m, Fk>70 KN
Hình 1; Hình dạng bên ngoài của máy bào giường
1-chi tiết gia công 5- Xà ngang
2- Bàn máy 6- Trục máy
3- Dao cắt 7- Thân máy
4- Bàn máy 8- Hộp điều khiển

1.1.2. Hoạt động của máy.
Chi tiết gia công được kẹp chặt trên bàn máy, khi làm việc bàn máy chuyển động
tịnh tiến qua lại dọc theo thân máy (đây là chuyển động chính của máy bào giường).Dao
cắt được kẹp chặt trên bàn dao đứng .Bàn dao đứng được gá trên xà ngang,xà ngang
được giữ cố định khi gia công .trong khi gia công bàn máy dịch chuyển qua lại theo các
chu kỳ lặp đi lặp lại.Mỗi chu kỳ là một hành trình kép: gồm một hành trình thuận và một
hành trình ngược. Ở hành trình ngược bàn máy chạy nhanh về vị trí ban đầu không thực
hiện cắt gọt gọi là hành trình không tải.
Khi kết thúc một hành trình kép thì bàn dao dịch theo phương ngang một khoảng S
gọi là lượng ăn dao(mm/hành trình kép).Chuyển động của bàn dao được gọi là chuyển
động ăn dao (từ thời điểm đảo chiều từ hành trình ngược sang hành trình thuận và kết
thúc trước khi dao ăn vào chi tiết ở hành trình tiếp theo).Phạm vi điều chỉnh lượng ăn
dao là D=(100-200)/1;lượng ăn dao cực đại có thể đạt tới (80-100)mm/hành trình kép
.Cơ cấu ăn dao yêu cầu làm việc với tần số lớn, có thể đạt tới 1000lần/giờ.Chuyển động
ăn dao thường được thực hiện bằng động cơ không đồng bộ rôto lồng sóc và hộp tốc độ .
Lượng ăn dao trong một hành trình kép khi truyền động bằng hệ trục vít-êcu được
tính bằng biểu thức:
S= ωtv .t.T (1)
Còn nếu hệ truyền động là bánh răng-thanh răng thì :
S= ω br .z.t.T (2)
Trong đó: ω br ,ω tv là vận tốc góc của bánh răng,trục vít (l/s)
Z: là số răng của bánh răng
t :là bước răng của trục vít hoặc thanh răng (mm)
T:là thời gian làm việc của trục vít ,thanh răng(s)
Truyền động phụ là đảm bảo các di chuyển nhanh của bàn dao,xà ngang nâng đầu dao
trong hành trình ngược được thực hiện bởi động cơ không đồng bộ và nam châm điện.

1.1.3. Đồ thị vận tốc.
Hình 1- Đồ thị vận tốc máy bào giường
Đây là đồ thị vận tốc của máy bào giường trong một chu kỳ làm việc giả sử
bàn máy đang ở đầu hành trình thuận và được tăng tốc độ đến V 0=5-15m/ph(gọi là tốc
độ vào dao) ứng với khoảng thời gian t 1.Tốc độ này được giữ ổn định trong khoảng
thời gian t2,sau đó dao cắt bắt đầu ăn vào chi tiết cùng với tốc độ V 0 trong khoảng thời
gian t3.Sau đó bàn máy được tăng tốc lên đến tốc độ V th ứng với khoảng thời gian t 4
.Bàn máy sẽ duy trì tốc độ Vth (tốc độ cắt gọt)trong khoảng thời gian t5.Lúc gần hết
hành trình thì bàn máy được giảm tốc độ từ V th xuống V0 trong khoảng thời gian t 0.Tốc
độ V0 được duy trì trong khoảng thời gian t 7và t8 cho đến khi dao ra khỏi chi tiết động
cơ truyền động chính thực hiện hảm dừng trong khoảng thời gian t9 rồi đảo chiều quay
và tăng tốc độ ở hành trình ngược lên giá trị V ng trong khoảng thời gian t10 .Tốc độ Vng
được duy trì trong khoảng thời gian t11.Gần cuối hành trình ngược bàn máy được giảm
tốc độ xuống tốc độ V0 ứng với khoảng thời gian t12 ,tốc độ V0 sẽ được duy trì trong
khoảng thời gian t12 sau đó động cơ lại thực hiện hảm dừng để chuẩn bị đảo chiều quay
sang chiều thuận của hành trình tiếp theo.Thời gian này là khoảng thời gian t 14.
Q ua việc phân tích đồ thi vận tốc của bàn máy ta thấy trong truyền động
chính của máy bào giường thì quá trình quá tốc độ là rất lớn (đó là khoảng thời gian
t1,t4 ,t6,t9,t10,t14). Động cơ truyền động chính làm việc trong điều kiện rất nặng nề,tần số
đảo chiều lớn.
Tốc độ của hành trình thuận V th được xác định tương ứng với từng chế độ cắt nhất
định thường có giá trị từ 5-75mm/ph.tốc độ của công suất lớn nhất có thể đạt từ 75-
120mm/ph. Để tăng năng suất của máy người ta thiết kế sao cho tốc độ không tải V ng
có giá trị lớn gấp (2-3)lần Vth.Tuy nhiên nếu tốc độ Vng tăng quá cao thì kéo theo thời

gian quá độ của cả hai chu kỳ làm việc cũng tăng lên do đó năng suất máy ít được cải
thiện.Vì vậy một trong những điều cần lưu ý khi thiết kế truyền động chính cho máy
bào giường là phải giảm thời gian quá độ.Một trong các biện pháp để đạt được mục
đích đó là phải xác định được tỷ số truyền tối ưu của cơ cấu truyền động tự động cơ
đến cơ cấu làm việc đảm bảo máy khởi động với gia tốc lớn nhất
Tỷ số truyền tối ưu được xác định bởi biểu thức:
MC MC 2 Jm
itư= M √( M ) +
Jp (3)
Trong đó:
Mc: Mômen cản trên trục làm việc (Nm)
M: Mômen cơ lúc khởi động (Nm)
Jp: Mômen quán tính của động cơ (kgm)
Jm: Mômen quán tính của máy (kgm)
itư: Tỷ số truyền tối ưu của máy
Hình 2: Biểu đồ quan hệ giữa quán tính với chiều dài máy bào giường
Việc lựa chọn tỷ số truyền tối ưu của máy bào giường là khá quan trọng.Thời gian quá
độ phụ thuộc vào mômen quán tính của máy,mômen quán tính của máy tăng tỷ lệ với
chiều dài của bàn máy.Sự phụ thuộc này được thể hiện ở đồ thị hình 2
Jb: momen quán tính của bàn
Jct: momen quán tính của chi tiết

Jt: momen quán tính của bộ truyền
J=Jb+Jct+Jt (4)
Tuy nhiên thời gian quá độ cũng không thể giảm quá nhỏ được vì lực động cơ phát
sinh trong hệ thống và thời gian quá độ phải đủ lớn để di chuyển đầu dao.
1.1.4. Đồ thị phụ tải của truyền động chính

Phụ tải của truyền động chính được xác định bởi lực kéo tổng của nó là tổng của 2
thành phần lực: lực cắt Fz và lực ma sát Fms ở gờ trượt với bàn máy.
Ta có : Fk=Fz+Fms (5)
- Ở hành trình thuận :
+ Lực ma sát : Fms= μ [ F y + g ( mb +mct ) ] (6)
μ ( F y +Gct +Gb )
Fms=
Trong đó : μ là hệ số ma sát giữa bàn máy và gờ trươt (0,05-0,08)
Fy: Thành phần thẳng đứng của lực cắt (Fy=0,4Fz) (N)
Gct: Trọng lượng của chi tiết (N)
Gb: Trọng lượng của bàn máy (N)
Lực cắt : Fz=9,81.CF.txF.SyF.Vn (7)
( Các hệ số cF,xF,yF,n được tra ở bảng )
μ ( Gct +G b )
- Ở hành trình ngược : Fz=0l; Fms= (8)
μ ( Gct +G b )
Khi đó lực kéo tổng hợp là: Fk=Fms= (9)
Qua trình bào chi tiết ở máy bào giường được tiến hành với công suất gần như
không đổi P=const.Nghĩa là lực cắt lớn ứng với tốc độ nhỏ và ngược lại . Tuy
nhiên ở những máy cở nặng thì đồ thị phụ tải có sơ đồ dạng

Jct
Hình 3. Đồ thị phụ tải của truyền độngchính máy bào giường
+. Ở vùng 0<V<Vgh:lực cắt là hằng số công suất cắt biến đổi
+. Ở vùng Vng<V<Vmax lực cắt biến đổi công suất cắt là hằng số
1.2. Chọn và kiểm nghiệm công suất động cơ

Việc chọn đúng công suất động cơ truyền động là hết sức quan trọng kể cả về kỹ
thuật cũng như về kinh tế.Nếu chọn công suất có động cơ lớn hơn công suất yêu cầu
thì động cơ luôn làm việc ở chế độ non tải làm cho hiệu suất và hệ số công suất
thấp,vốn đầu tư lớn…nên hiệu quả kinh tế thấp.Nếu chọn động cơ có công suất nhỏ
hơn công suất yêu cầu thì động cơ luôn làm việc trong tình trạng quá tải nên làm giảm
tuổi thọ của động cơ,không đảm bảo năng suất cần thiết,chi phí vận hành tăng do phải
sữa chữa và thay thế nhiều nên hiệu quả kinh tế cũng thấp.Vì vậy việc chọn đúng công
suất cho động cơ truyền động sẽ đáp ứng được các yêu cầu về kinh tế kỹ thuật cũng
như năng suất của máy.
1.2.1. Phương pháp chọn công suất động cơ truyền động chính của máy bào
giường
Đặc điểm của truyền động chính của máy bào giường là tần số đảo chiều
lớn,mômen khởi động và hãm lớn.Quá trình quá độ chiếm tỷ lệ lớn trong quá trình làm
việc.Chiều dài hành trình của bàn máy càng giảm thì tỷ lệ quá độ càng tăng.
Vì vậy khi chọn công suất động cơ truyền động chính cho máy bào giường ta cần
phải xem xét đến cả phụ tải tĩnh và phụ tải động.
Các bước chọn công suất động cơ.
1.2.1.1. Tập hợp số liệu ban đầu.

-Các chế độ cắt điển hình trên máy, ứng với mỗi chế độ thì chỉ có một thông số
cắt nhất định:V,Fz khi cắt với tốc độ cắt V th=(6-20)m/ph thì lực cắt là cực đại và là

hằng số (Fz=Fmax=const).Khi cắt với tốc độ cắt Vth>20m/ph thì lực cắt giảm và công
suất là hằng số
- Trong hành trình ngược để tăng năng suất máy thì phải thiết kế để cho V ng=(2-
3)Vth,m/ph
- Trọng lượng bàn của bàn máy và chi tiết gia công Gb+Gct (N)
V
ρ=
- Bán kính quy đổi lực cắt về trục động cơ ω (m) (10)
- Hiệu suất định mức của cơ cấu η
- Hệ số ma sát giữa bàn máy và gờ trượt μ
- Chiều dài hành trình bàn Lb (m)
- Mômen quán tính của các bộ phận chuyển động (kể cả chi tiết) (Nm)
- Hệ số truyền động điện và phương pháp điều chỉnh tốc độ : Hệ truyền động sử
dụng trong hệ truyền động chính của máy bào giường thường là hệ F-Đ hoặc hệ thống
T-Đ điều chỉnh tốc độ 1 vùng hoặc 2 vùng
1.2.1.2. Chọn sơ bộ động cơ:

Ứng với mỗi chế độ cắt xác định lực kéo tổng trên trục động cơ (trục vít bộ
truyền) công suất đầu trục động cơ,công suất tính toán .
+ Lực kéo tổng được xác định theo công thức:
Fk=Fz+(Gb+Gct+Fy) μ (11)
+ Công suất đầu trục động cơ khi cắt chính là công suất động cơ trong hành trình
thuận .
F k . V th
Pth= 60 .1000 .η (kw) (12)
+ Nếu hệ thống là bộ biến đổi động cơ điện một chiều (BBĐ-Đ) BBĐ có thể là bộ
chhỉnh lưu Tysitor,máy phát điện một chiều …và điều chỉnh tốc độ động cơ trong cả
dải tốc độ bằng cách thay đổi điện áp đặt vào mạch phần ứng động cơ thì phải chọn
công suất của động cơ theo công suất tính toán.
V ng
Pth
Ptt= V th (kw) (13)

Có như vậy động cơ mới có thể đảm bảo được dòng điện cực đại trong hành trình
thuận với điện áp phần ứng không lớn .Khi điều chỉnh tốc độ trong cả hai vùng
Vmin<V<Vth.Giữ công suất động cơ không đổi bằng cách thay đổi từ thông động cơ thì
động cơ chỉ cần chọn theo công suất ở hành trình thuận là đủ phạm vi V th<V<Vng điều
chỉnh từ thông nên PD=const
F .V th
Ta phải có: Ptt=Pth= 60 .1000. μ (kw) (14)
Các số liệu tính toán lập ở bảmg sau:
chế Tốc độ(m/ph) Lực Lực Trọng Lực Công Công

cắt dọc trục lượng kéo suất đầu suất tính
độ
Fy(N) chi tiết Fk(N) trục toán
Fz(N)
cắt Vth Vng Pth(Kw) Ptt(Kw)
Gct(N)
1 Vth1 Vng1 Fz1 Fy1 Gct1 Fk1 Pth1 Ptt1
Bảng1. Số liệu ghi để chọn công suất động cơ máy bào giường
Sau khi đã lập bảng ta chọn động cơ có công suất định mức có giá trị lớn hơn hoặc
bằng công suất tính toán lớn nhất ở trong bảng.
Pchọn=Pdm ¿ Pmax (15)
1.2.1.3. Xây dựng đồ thị phụ tải toàn phần và kiểm nghiện động cơ đã chọn
Để kiểm nghiện động cơ đã chọn có thoả mãn với điều kiện làm việc hay không
ta có thể kiểm nghiệm theo điều kiện phát nóng của động cơ.Muốn vậy ta phải xây
dựng được đồ thị phụ tải toàn phần I=f(t).Trong đó xét đến các chế độ quá độ và chế
độ làm việc xác lập.
Phương pháp được tiến hành như sau:Chia đồ thị vận tốc của động cơ truyền
động chính (đồ thị vận tốc bàn máy) thành 14 khoảng thời gian.Trong đó
- Khoảng t1: Bàn máy tăng tốc đến tốc độ V 0 không tiến hành cắt gọt (ứng với
vận tốc của động cơ là ω1
- Khoảng t2: Động cơ làm việc ổn định với tốc độ ω1 (không tải)

- Khoảng t3: Lúc dao cắt bắt đầu ăn vào chi tiết, động cơ làm việc ổn định ở tốc
độ ω1 (có tải)
- Khoảng t4: Động cơ tăng tốc từ ω1 lên đến ωth
- Khoàng t5: Động cơ làm việc ổn định ở tốc độ ωth ( thời gian cắt gọt chính)
- Khoảng t6: Động cơ giảm tốc độ từ ωth xuống ω1 (có tải)
- Khoảng t7: Động cơ làm việc ổn định ở tốc độ ω1 (có tải)
- Khoảng t8: Động cơ làm việc ở tốc độ ω1 dao ra khỏi chi tiết
- Khoảng t9: Động cơ thực hiện hãm ngược
- Khoảng t10: Động cơ đảo chiều quay và tăng tốc lên đến tốc độ ω ng
- Khoảng t11: Động cơ làm việc ổn định tại tốc độ ω ng
- Khoảng t12: Động cơ giảm tốc độ xuống tốc độ ω1
- Khoảng t13: Động cơ làm việc ổn định tại tốc độ ω1

- Khoảng t14: Động cơ thực hiện hãm ngược để chuẩn bị đảo chiều quay ngược
chiều thuận để thực hiện chu kỳ tiếp theo.
Như vậy trong một chu kỳ làm việc động cơ làm việc ổn định ở tốc độ ω1 trong các
khoảng thời gian t2,t8,t11,t13 và có tải ứng với các khoảng thời gian t 3,t7. Động cơ làm
việc ổn định ở tốc độ ωth trong khoảng thời gian t5 ổn định tốc độ ω ng trong
khoảng thời gian t11. Động cơ làm việc ở chế độ trong khoảng thời gian t 1 ,t4, t6 ,t9,
t10 ,t12, t14. Điều cần thiết là ta phải xác định được các khoảng thời gian này sẽ ứng với
dòng điện giá trị là bao nhiêu
2.1.3.1. Xác định dòng điện trong chế độ làm việc ổn định:
Để xác định được dòng điện trong chế độ xác lập,ta tiến hành xác định được mô
men điện từ của động cơ ,từ đó dựa vào biểu thức mô men điện từ để tính được dòng
điện phần ứng. Do động cơ làm việc với các giá trị phụ tải khác nhau trong một chu kỳ
nên ta cần phải tính được dòng điện ứng với các chế độ làm việc đó.
- Xác định công suất đầu trục động cơ khi không tải ở hành trình thuận:
P0th= ΔP 0th +ΔP p (16)
Trong đó : ΔP 0th :là tổn hao không tải trong hành trình thuận

ΔP oth=a. P th. h.i =0,6 . P th (1−η ) (17)
ΔP p :là tổn hao do ma sát nơi gờ trượt và bàn máy
( Gct +Gb )
ΔP p = V th . μ
60 .1000 (18)
- Xác định momen điện từ của động cơ khi đầy tải ở hành trình thuận :
3
Pth . 10
Mdt th=M0+Mth=M0+ ωth (Nm) (19)
V th
ωth =
Với 60 . ρ (rad/s) (20)
Trong đó : M0 là mômen không tải của động cơ
P dm . 103
k . φdm . I dm −
M0= ωdm (Nm) (21)
- Xác định dòng điện khi động cơ đầy tải :
Pdt .th
Ith= k.φ dm (A) (22)
Trong đó : K φdm ,Pdm,Idm là các thông số định mức của động cơ
- Xác định công suất của động cơ trong hành trình ngược khi dùng phương pháp
điều chỉnh điện áp trong cả dải tốc độ là :
V ng
P0 th
PDng= V th (kw) (23)
- Xác định momen điện từ trong hành trình ngược:
P D .ng .103
Mdt.ng=M0+ ω ng (Nm) (24)
- Xác định dòng điện trong hành trình ngược:
M dt . ng
Ing= kφ dm = Iuo.th (A) (25)

2.1.3.2. Xác định dòng điện trong chế độ làm việc quá độ.
Thời gian quá độ được xác định theo công thức gần đúng :
J J
M ( ω 2−ω1 ) ( ω −ω )
I qd −I c ) . C M φm 2 1
tqđ= qd = ( (26)
Trong đó: Mqđ,Iqđ: Mômen ,dòng điện phụ tải của động cơ trong quá trình quá độ
Mc ,Ic :Mômen , dòng điện phụ tải của động cơ
ω1 ,ω2 :là vận tốc của động cơ ở đầu đầu và đầu cuối quá trình qua độ
- Từ công thức (26) ta xác định được giá trị của các khoảng thời gian t 1 ,t4 ,t6,
t9 ,t10 ,t12, t14
- Các khoảng thời gian t2 ,t3, t7 ,t8 ,t13 được xác định theo kinh nghiệm vận
hành :t2=t8,t3=t7, t2+t3=1,5t1=t13
- Thời gian làm việc ổn định ở hành trình thuận:
L5
t5=
V th (s) (27)
Với L5=L- ∑ ¿¿ Li (28)
L: Chiều dài hành trình bàn máy trong hành trình thuận
∑ L : Tổng chiều dài hành trình bàn trong các khoảng thời gian quá độ và
thời gian làm việc với tốc độ V0 ở hành trình thuận.
Nếu xem trong quá trình quá độ bàn máy dịch chuyển với tốc độ trung bình không
đổi thì Li=Vi.ti (29)
Trong đó : Vi,ti vận tốc ,thời gian của đoạn thứ i
L11
Tương tự ta xác định được t11 theo biểu thức : t11= V ng (30)
2.1.3.3 Xây dựng đồ thị phụ tải toàn phần:
Từ các số liệu đã tính toán trong các khoảng thời gian từ t 1=t14 ta dựng đồ
thị phụ tải toàn phần I=f(t)

Hình 4: Đồ thị vận tốc và dòng điện toàn phần máy bao giường
2.1.3.4. Kiểm nghiệm động cơ
a- Theo điều kiện phát nóng.
Ta dùng phương pháp dòng điện đẳng trị:
14
√ ∑ 2
¿ . T i .t i
i=1
¿
T
Idt= ck
,
(32)
T
Trong đó : ck , là thời gian của một chu kỳ làm việc có tính đến hiện tượng toả nhiệt
do tốc độ thấp và quá trình quá độ(động cơ tự thông gió).Nếu động cơ thông gió độc
T ,=T ck
lập thì ck .Động cơ đã chọn phải có dòng điện định mức thoả mãn yêu cầu I dm
¿ Idt
b- Theo điều kiện quá tải về mômen:
M max
¿
Idm λ , Với λ=( 2÷4 ) hệ số quá tải động cơ
1.2.2. Tính chọn và kiểm nghiệm công suất động cơ

1.2.2.1. Tập hợp số liệu:
+ Lực cắt cực đại: Fth = 20000 N = 20 kN
+ Tốc độ tới hạn hành trình thuận: Vth = 20 m/ph
+ Tốc độ vào dao: V0 = 5 m/ph

+ Trọng lượng bàn máy: G = 80000 N = 80 kN
+ Trọng lượng chi tiết: G0 = 120000 N = 120 kN
+ Bán kính quy đổi lực cắt về trục động cơ điện: ρ = 0,008
+ Hệ số ma sát giữa bàn với giờ trượt: μ = 0,05
+ Hiệu suất định mức của cơ cấu: η = 0,75
+ Chiều dài hành trình bàn: Lb = 10 m
+ Mômen quán tính của hệ quy về trục động cơ điện: J = 14,6 kg/m2
a) Tốc độ góc khi vào dao
Vo 5
ω 0= = =10,41 (rad/s)
60. ρ 60.0,008
b) Tốc độ góc ở hành trình thuận

V th 20
ω th = = =41,66 (rad/s)
60. ρ 60.0,008
c) Tốc độ hành trình ngược
Vng=k.Vth=2.20 = 40 m/ph
Trong đó: k = 2 ¸ 3 là hệ số tỉ lệ giữa hành trình thuận và ngược, ở đây chọn k = 2
Tốc độ góc hành trình ngược :
Vng= (2÷3).Vth = 2.20 = 40 m/ph
V ng 40
⇒ ω ng= = =¿83,3 (rad/s)
60. ρ 60.0,008
1.2.2.2. Tính chọn công suất động cơ
- Xác định thành phần thẳng đứng của lực cắt Fy
Fy=0,4.Fz0=0,4.20.103=8.103(N)
- Xác định lực kéo tổng
Fk=Fz0+(Gb+Gct+Fy). μ
=20.103+(80.103+120.103+8.103).0,05=30,4.103(N)
- Xác định công suất đầu trục của động cơ khi cắt : chính là công suất động cơ trong
hành trình thuận
Fk .Vth 30, 4.103.20

  13,5
Pth = 60.1000. 60.1000.0, 75 (KW)

- Xác định công suất tính toán:khi điều chỉnh tốc độ bằng phương pháp thay đổi điện
áp mạch phần ứng trong cả hai chiều thuận ,ngược để tránh cho động cơ không bị quá
dòng trong hành trình thuận và quá áp ở hành trình ngược thì công suất tính toán là
Vng 40
Pth .  13,5.  27
Ptt = Vth 20 (KW)
Từ các số liệu tính toán ta lập bảng để chọn công suất động cơ:
Chế độ Vth
Vng(m/ph) Fy (N) Gct(N) Fk(N) Pth(kw) Ptt(kw)
cắt (m/ph)
1 20 40.103 8.103 120.103 30,4.103 13,5 27
Từ các số liệu tính toán trên ta chọn P đm ≥ Ptt = 27 (kW). Dựa vào thông số các loại
động cơ điện một chiều ta chọn được động cơ có thông số như bảng sau:
Kiểu Pđm, Uđm,(v) Iđm, nđm, Rư (Ω) Ikt, J
(kW) (A) (V/ph)
(A) (kg.m2)
ПH-290 29 220 151 1000 0,07 3,1 1,2
Vận tốc góc của động cơ
2 .ndm 2.3,14.1000
dm    104, 6
60 60 (rad/s)
Xác định kφ dm :
Từ phương trình đặc tính động cơ điện một chiều kích từ độc lập ta có:
U1 = E+I(ru+rp) ⇔ E = U1 - I(ru+rp)
U 1 −I ( r u +r p )
⇒ kφ=
Mặt khác : E= k φω⇒ k φω =U1-I(ru+rp) ω
U dm  I dm ( ru  rp ) 220  151.0, 07
 k dm    2(vb)
dm 104, 46
Để kiểm nghiệm động cơ đã chọn ta tiến hành như sau :
- Xác định công suất đầu trục động cơ khi không tải ở hành trình thuận :

P0th= ΔP 0th +ΔP p0
*Trong đó : Tổn hao không tải ở hành trình thuận là
P0  0, 6.Pth1.(1   )  0, 6.13,5.(1  0, 75)  2, 025
Tổn hao do ma sát nơi gờ trượt lúc không tải:
-khi tốc độ v 0  5( m / ph)
 Gct  Gb  .Vad .   80.103  120.103  .5 0, 05  0,83

Δp P 0 = 60.1000 60.1000 (kw)
⇒ Tổn hao không tải ở hành trình thuận:
P0th=∆P0th+∆Pp0=2,025+0,83=2,855 (Kw)
- Xác định mômen không tải của động cơ
Pđm .103 29.103

M 0  kđm .I đm   2.151   25( N .m)
đm 104, 66
P0th .103 2,855.103

M dt 0  M0   25   299( N .m)
0 10, 41
- Xác định momen điện từ của động cơ ở hành trình thuận khi tải đầy:
P0th .103 13,5.1000

M dtth  M 0  M th  M 0   25   350( N .m)
th 41, 66
- Xác định dòng điện không tải :
M0 25
I0    12,5( A)
kđm 2
- Xác định dòng điện lúc đầy tải :
M đth 350
I th    175( A)
k đm 2
- Công suất động cơ trong hành trình ngược khi dùng phương pháp điều chỉnh điện
áp ở cả dải tốc độ:
Vng 40
PDng  P0th .  2,855.  5, 71(kw)
Vth 20

- Xác định mômen điện từ ở hành trình ngược:
PDng .103 5, 71.103

M Dtng  M0   25   93,5( N .m)
Vng 40
60. 60.0, 008
- Dòng điện trong hành trình ngược:
M đtng 93,5
I ng    45( A)
kđm 2
- Dòng điện quá độ: Iqđ=2.Idm=2.151=302 (A)
1.2.2.3. Các khoảng thời gian làm việc của động cơ

Thời gian quá độ :
J J
t qđ = .(ω2 −ω 1 )= . ( ω −ω )
M qđ −M c ( I qđ −I c ) . kφ đm 2 1
Trong đó :
J= Jqđ+Jcd = 14,6 (kg/m2)
Mqd , Iqd: momen, dòng điện động cơ trong quá trình quá độ
Mc , Ic: momen, dòng điện phụ tải của động cơ
ω 1 , ω 2: tốc độ động cơ ở cuối và đầu quá trình quá độ
Từ đó ta xác định được các khoảng thời gian:
Với Ic = I0 = 12,5 (A); w1 = 0; w2 = V0/60.r = 5/60.0,008 = 10,41 (rad/s)

14, 6
t1  t4  t9   10, 41  0   0, 26
 302  12,5 .2
- Với Ic = Ith =175 (A); w0 = 10,41 (rad/s); w1 = Vth/60.r = 20/60.0,008 = 41,66 (rad/s)
14, 6
t4  t 6   41, 66  10, 41  1,8
  175 .2
302
- Với Ic = Ing = 45 (A) ; w1 = 0;
w2 = wng = Vng/60.r = 40/60.0,008 =83,33 (rad/s)

14, 6
t10  .  83,3  0   2, 4
  45 .2
302
- Với Ic = Ing =45 (A) ; w0 = 10,41 (rad/s); w2 = wng = 83,33 (rad/s)

14, 6
t12   83,3  10, 41  2, 07
 302  45  .2
Theo kinh nghiệm vận hành,ta có:

t13 = 1,5.t1 = 1,5.0,26 = 0,39 (s)
t3 = t7 = 1/4.t13 =1/4 .0,39 = 0,1 (s)
t2 = t8 = 3/4.t13 = 3/4.0,39 = 0,3 (s)

L5
t5=
- Thời gian làm việc ở tốc độ vth : V th
V0 V 0 + V th
Tacó: Ta có: L5 = Lb-
ΣLith =Lb − [ 2 ( t1 +t 9 ) + 2 ( t 4 +t 6 ) +V 0 ( t 2 +t 3 + t7 + t8 ) ]
1 5 5+20
= 10 -
60 2[
. ( 0,52 ) +
2
( 3,6 )+5 (0,3+0,1+0,1+0,3) ]
= 9,17 (m)
Suyra
L5 9,17
t5  
Nên Vth 20 = 0,5 phút = 30 giây
Xác định thời gian làm việc ở vận tốc ngược Vng: t11
V ng V ng +V 0 V0
Ta có : L11=Lb-
ΣL ing =Lb-
[ 2
. t 10+
2
. t 12 + . t 14 +V 0 .t 13
2 ]
1
= 10 - ¿ = 8,4 (m)
60
L11 8,4
Vậy ta có : t11 = = = 0,21 (ph) = 12,6 (s)
V ng 40
Thời gian làm việc của một chu kỳ:

Tck= ∑ t i = 53 (s)
1.2.2.4. Xây dựng đồ thị phụ tải toàn phần: I = f(t).

Dựa vào giá trị dòng điện và các khoảng thời gian tương ứng đả được xác định từ các
biểu thức đả dẩn, chú ý đến chế độ làm việc ở các thời gian quá độ ,ta vẽ được đồ thị
phụ tải toàn phần như hình vẽ.

1.2.2.5. Kiểm nghiệm theo điều kiện phát nóng :
Từ đồ thị dòng điện toàn phần ta tính được dòng điện đặc trị .
14
Biểu thức dòng điện đặc trị Idt = √ ∑ I i2 . t i

i=1
T ck
Điều kiện kiểm nghiệm : IđmĐ ¿ Iđt ; Mđm Đ ¿ Mmax/ λ
Trong đó : Iđm Đ ; Mđm Đ ; λ là dòng điện ,mô men định mức và bội số quá tải về mô
men của động cơ được chọn.
Mmax là mô men cực đại xác định từ đồ thị phụ tải.
2 2 2
I (t + t + t + t + t + t + t ) + I 0 (t 2 + t 8 + t 11 + t 13 ) + I th (t 3 + t 5 + t 7 )
√
I dt = qd 1 4 6 9 10 12 14
t 1 + t 2 + t 3 + t 4 + t 5 + t 6 + t 7 + t 8 + t 9 + t 10 + t 11 + t 12 + t 13 + t 14
T CK =123,6
Thay các giá trị và số liệu đã có vào biểu thức ta có: Idt = 123,6 (A) < Iđm
Vậy động cơ trên đã chọn phù hợp yêu cầu.
Kiểm nghiệm theo điều kiện quá tải về momen
Điều kiện kiểm nghiệm :
M lvm
M dm≥
λ

Với λ=( 2÷4 ) là hệ số quá tải động cơ.
Momen cực đại của động cơ :
Mđm = kϕ đm.Iđm = 2.151 = 302 (N)
Mlvmax = kϕ đm.Iqđ = 2.302 = 604 (N)
M lvmax 604
Khi λ = 2 thì = = 302 = Mđm
λ 2
Vậy động cơ đã chọn phù hợp với yêu cầu công nghệ MBG là:
Pđm, Iđm, nđm,
Kiểu Uđm,(v) Rư (Ω) Ikt,(A) J (kg.m2)
(kW) (A) (V/ph)
ПH-290 29 220 151 1000 0,07 3,1 1,2

CHƯƠNG II: THIẾT KẾ MẠCH LỰC HỆ TRUYỀN ĐỘNG TỰ ĐỘNG ĐỘNG
CƠ MỘT CHIỀU
2.1 Đặt vấn đề
Động cơ một chiều DC (DC là từ viết tắt của Direct Current Motors) là động cơ
được điều khiển bằng dòng có hướng xác định hay nói cách khác thì đây là loại động
cơ chạy bằng nguồn điện áp DC – điện áp một chiều, có khả năng điều chỉnh rộng, có
dải điều chỉnh 1÷ 10 , có khả năng tự bảo vệ động cơ, khả năng ổn định được tốc độ
động cơ, có hãm dừng, có đảo chiều bằng, phù hợp với những yêu cầu của máy sản
xuất hiện nay.
Như vậy để thực hiện được phương pháp điều khiển động cơ một chiều ta có
những phương pháp như sau.
2.2. Phân tích và lựa chọn mạch lực hệ truyền động
2.2.1. Hệ thống truyền động máy phát-động cơ (F-Đ)
Hệ thống máy phát - động cơ (F - Đ) là hệ truyền động điện mà BBĐ điện là
máy phát điện một chiều kích từ độc lập. Máy phát này thường do động cơ sơ cấp
không đồng bộ 3 pha kéo quay và coi tốc độ quay của máy phát là không đổi.
Hình 2.1: Sơ đồ hệ thống F - Đ đơn giản

Trong đó:
Đ: Là động cơ điện một chiều kéo cơ cấu sản xuất, cần phải điều chỉnh tốc độ.
F: Là máy phát điện một chiều, đóng vai trò là BBĐ, cấp điện cho động cơ Đ.
ĐK: Động cơ KĐB 3 pha kéo máy phát F, K có thể thay thế bằng một nguồn
năng lượng khác.
K: Máy phát tự kích, để cấp nguồn điện cho các cuộn kích từ CKF và CKĐ.
Đối với hệ thống F - Đ ta có thể điều chỉnh tốc độ theo hai hướng như sau:
+ Để cho nĐ < ncb: Điều chỉnh biến trở RKF của máy phát tăng để giảm dòng điện
qua cuộn kích từ CKF thay đổi, do đó từ thông kích từ φ F của máy phát thay đổi (giảm),
làm cho UF giảm, tốc độ động cơ giảm xuống đạt nĐ < ncb.

Như vậy, bằng cách điều chỉnh biến trở RKF, ta điều chỉnh điện áp phần ứng động
cơ Đ trong khi giữ từ thông không đổi::φ Đ =φ đm
+ Đảo chiều: Cặp tiếp điểm T đóng hoặc N đóng, dòng điện kích từ máy phát
ICKF đảo chiều, do đó đảo chiều từ thông φ F, do đó UF đảo dấu, dẫn đến động cơ Đ đảo
chiều.
Khi thực hiện hãm thì động cơ Đ sẽ qua 2 giai đoạn hãm tái sinh:
+ Tăng ∅ Đ về định mức.
+ Giảm điện áp phần ứng động cơ về 0.
Hệ thống máy phát động cơ F - Đ với các phản hồi có sử dụng máy điện
khuyếch đại từ trường ngang (MKĐ)
+ Nhược điểm của hệ F - Đ đơn giản trên là:
Đặc tính cơ mềm hơn đặc tính tự nhiên
Khi phụ tải thay đổi làm tốc độ động cơ thay đổi, không có khả năng ổn định tốc
độ.
Điều đó không đáp ứng được yêu cầu ổn định tốc độ của hệ. Nên phải đưa các
khâu phản hồi để ổn định tốc độ động cơ của hệ thống được duy trì không đổi.
Thay vì sử dụng máy phát kích thích K, người ta đưa vào hệ thống máy điện
khuyếch đại từ trường ngang (MKĐ). Đó là máy điện một chiều đặc biệt có 2 cặp chổi
than, trong đó có một cặp ngang trục được nổi ngắn mạch. Nhờ vậy dòng điện chạy
trong dây quấn ngang trục khá lớn tạo ra từ trường của máy lớn nên hệ số khuếch đại
của máy rất lớn. Trên máy có nhiều cuộn kích thích, trong đó có một cuộn chủ đạo
(W1) được cung cấp từ nguồn một chiều độc lập có thể thay đổi được trị số. Các cuộn
còn lại được nối với các khâu phản hồi. Từ trường do các cuộn phản hồi cùng chiều
hoặc ngược chiều với từ trường chính là do tính chất của phản hồi.
Đánh giá hệ thống F- Đ
Ưu điểm:
+ Trong mạch lực của hệ thống không có phần tử phi tuyến nên hệ thống có
những đặc tính động rất tốt, rất linh hoạt khi chuyển đổi các chế độ làm việc.
+ Khi phối hợp cả điều chỉnh tốc độ 2 vùng: Điều chỉnh kích thích máy phát và
điều chỉnh kích thích động cơ, đảo chiều quay bằng đảo chiều quay bằng cách đảo
chiều kích thích máy phát. Động cơ sẽ có các chế độ làm việc như sau:
+ Hãm động năng khi kích thích máy phát bằng không
+ Hãm tái sinh khi giảm tốc độ hoặc khi đảo chiều dòng kích từ
+ Hãm ngược ở cuối giai đoạn hãm tái sinh khi đảo chiều hoặc khi làm việc ổn
định với tải có tính thế năng (khi hạ tải trọng)

→Như vậy hệ thống F - Đ có đặc tính điền đầy cả 4 góc phần tư của mặt phẳng
toạ độ.
+ Ưu điểm nổi bật của hệ thống là khả năng quá tải lớn, sự chuyển đổi trạng thái
làm việc rất linh hoạt.
+ Do các phần tử trong hệ thống là tuyến tính nên quá trình quá độ của hệ thống
rất tốt.
+ Có khả năng giữ cho đặc tính có độ cứng cao và không đổi trong suốt giải điều
chỉnh
+ Hệ số cosφ khá cao.
Nhược điểm
+ Nhược điểm cơ bản của hệ thống F - Đ là sử dụng nhiều máy điện quay do đó
chiếm diện tích không gian lớn, gây tiếng ồn lớn trong quá trình làm việc. Máy phát
điện một chiều có từ dư lớn nên điều chỉnh tốc độ ở vùng tốc độ thấp và rất thấp rất
khó khăn.
+ Hệ thống F - Đ rất thích hợp với các truyền động có phạm vi điều chỉnh tốc độ
lớn, phụ tải biến động trong phạm vi rộng, quá trình quá độ chiếm phần lớn thời gian
làm việc của hệ thống (thường xuyên khởi động, hãm, đảo chiều...)
2.3.2. Hệ truyền động Thyristor – Động cơ (T-Đ)
Hệ truyền động T - Đ là hệ truyền động, động cơ điện một chiều kích từ động
lập. Điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi điện áp đặt vào phần ứng hoặc phần cảm
động cơ thông qua các bộ biến đổi (BBĐ) chỉnh lưu dòng thyristor.
Hình 2.2: Hệ truyền động T - Đ

* Hoạt động của hệ thống:
Bộ biến đổi (BBĐ) biến đổi nguồn điện xoay chiều 3 pha thành nguồn điện 1
chiều trực tiếp cấp cho phần ứng động cơ Đ.
Tuỳ thuộc vào yêu cầu công nghệ của máy mà BBĐ có thể là 1 bộ hay nhiều bộ,
sử dụng 1 pha hay 3 pha và có thể dùng chỉnh lưu hình tia hay hình cầu.
Để điều chỉnh tốc độ động cơ, ta đặt tín hiệu điều khiển ĐK lên biến trở R và đưa
vào bộ phát xung (BFX) rồi đưa tín hiệu đến bộ biến đổi.

Hệ thống sử dụng khâu phản hồi tốc độ, lấy từ máy phát tốc (FT) để nâng cao
tính ổn định tốc độ của động cơ và cả hệ thống.
* Đánh giá về hệ thống
- Ưu điểm:
+ Hệ thống sử dụng các phần tử bán dẫn nên có độ tác động nhanh nhạy, hệ số
khuếch đại lớn, khả năng điều chỉnh trơn trong dải điều chỉnh rộng D = (100÷1000).
+ Hệ thống làm việc khá ổn định, không gây ồn ào, gọn nhẹ nên có thể giảm kích
thước hình học của máy.
+ Vì hệ thống chủ yếu chỉ sử dụng các linh kiện điện tử nên tiêu tốn công suất
riêng rất nhỏ, giá thành hệ thống thấp.
- Nhược điểm:
+ Khả năng làm việc ổn định với phụ tải nhỏ khá hạn chế.
+ Hệ số cosφ nói chung của hệ thống thấp (0,6÷0,65).
+ Khi hệ thống truyền động có công suất lớn, dòng điện không sin gây ra tổn hao
phụ trong hệ thống và ảnh hưởng đáng kể đến điện áp của lưới.
+ Mạch điều khiển phức tạp.
2.3.3 Hệ truyền động Xung áp – Động cơ (XA-Đ)
- Hệ tuyền động xung áp động cơ (XA-Đ) sử dụng bộ biến đổi để điều chỉnh tốc
độ độncơ điện 1 chiều.
Hình 2.3: Hệ truyền động XA – Đ

* Hoạt động của hệ thống:
- Dựa vào sơ đồ nguyên lý trên với sự xất hiện của dòng điện phần ứng có thể
đảo chiều, nhưng xuất điện động phần ứng chỉ có chiều dương. Khi khóa S1 và van D1
vận hành, với dòng điện pần ứng luôn dương, máy điện làm việc ở chế độ động cơ. Để
đảo chiều dòng điện chảy ngược lại chiều ban đầu do trong mạch chỉ có chiều duy nhất
là suất điện động E.
- Với công suất động cơ được tính dựa vào điển cảm L. Khi S2 ngắt, trên điện
cảm L sẽ xuất hiện suất điện động tự cảm U1, cũng chiều với suất điện động E. Tổng
của hai suất điện động này lớn hơn điện áp nguồn làm van D2 dẫn ngược dòng về
nguồn và trả lại nguồn phần năng lượng đã tích lũy trong điện cảm L trước đó
* Đánh giá hệ thống :
- Ưu điểm:
+ Tất cả các đặc tính điều chỉnh của hệ xung áp- động cơ khi dòng điện gián đoạn đều
có chung một giá trị không tải lí tưởng chỉ ngoại trừ trường hợpγ =0.
+ Bộ nguồn xung áp cần ít van dẫn nên vốn đầu tư ít hệ đơn giản chắc chắn.
+ Độ cứng của đặc tính cơ lớn.
- Nhược điểm:
+ Điện áp dạng xung nên gây ra tổn thất phụ khá lớn trong động cơ khi làm việc ở
trạng thái dòng điện gián đoạn thì đặc tính làm việc kém ổn định và tổn thất năng
lượng nhiều.
2.4. Đánh giá và lựa chọn mạch lực cho hệ truyền động
2.4.1. Đánh giá
Qua phân tích sơ bộ ba phương án điều khiển trên: Hệ thống truyền động F - Đ ;
T - Đ và XA-Đ.Ta thấy: Mỗi hệ thống đều có những ưu điểm riêng và nhược điểm
riêng. Nhưng nhìn chung, điều khiển động cơ bằng bộ biến đổi thyristor là phương
pháp linh hoạt nhất hiện nay. Nó cho phép dùng những tín hiệu công suất nhỏ lấy từ
các khí cụ không tiếp điểm để tạo ra được các đặc tính tĩnh và động của động cơ thoả
mãn yêu cầu công nghệ.
2.4.2. Lựa chọn phương án điều khiển
Dùng thyristor ta có thể thực hiện nhiều trạng thái mà hệ thống F - Đ cũng như
các hệ khác không thể hoặc khó thực hiện được. Nhờ BBĐ thyristor mà các trạng thái
cưỡng bức của truyền động điện trở nên ổn định hơn. Vì thyristor không có quán tính
nên trong hệ truyền động chỉ còn hai nơi tích luỹ năng lượng, được đặc trưng bởi hai
lượng quán tính: quán tính cơ của phần ứng động cơ mang bộ phận làm việc của máy
và quán tính điện trở của máy phần ứng.
Do đó so với hệ F – Đ và XA – Đ sử dụng hệ T - Đ có quá trình quá độ hợp lí
hơn, nên ta có thể tạo ra được những thiết bị tổ hợp hiện đại về công nghệ, để gia công
các sản phẩm với chất lượng tốt hơn, tốc độ cao hơn, độ tin cậy cao, tiết kiệm năng
lượng, luôn sẵn sàng khởi động, bảo dưỡng đơn giản, không gây ồn ào, giá thành hạ
hơn do vậy ta: Lựa chọn sử dụng hệ T - Đ cho hệ thống điều khiển tự động cho hệ
truyền động cơ một chiều

2.5. Thiết kế cấu trúc mạch T- Đ
2.5.1. Lựa chọn sơ đồ nối dây mạch lực
Để cung cấp nguồn 1 chiều cho phần ứng động cơ một chiều kích từ độc lập, ta
phải sử dụng một mạch chỉnh lưu để biến đổi năng lượng dòng điện xoay chiều có sẵn
thành năng lượng dòng điện 1 chiều. Thực tế có rất nhiều phương án có thể sử dụng
được, tuy nhiên để có một mạch chỉnh lưu phù hợp với yêu cầu thiết kế ta cần xét một
cách tổng quan về các sơ đồ chỉnh lưu. Với yêu cầu thay đổi được điện áp đặt vào phần
ứng động cơ thì các bộ chỉnh lưu điốt không thể làm thay đổi điện áp ra nên ta chỉ xét
các mạch chỉnh lưu điều khiển.
2.5.2. Chỉnh lưu điều khiển hình tia 3 pha
a) Sơ đồ mạch điện
Chỉnh lưu tia ba pha có cấu tạo từ một biến áp ba pha với thứ cấp đấu sao có
trung tính, ba van bán dẫn nối cùng cực tính đối với tải, ba đầu katốt của 3 van bán dẫn
nối cùng cực tính để nối tới tải, ba đầu Anốt nối tới các pha biến áp, tải được nối giữa
đầu nối chung của van bán dẫn với trung tính như hình vẽ.
Hình 2.4 Mạch chỉnh lưu hình tia 3 pha
b) Nguyên lý hoạt động

Giả sử trong 1/3 chu kỳ đầu tiên điện áp trên Anot của thiristor T 1 dương
nhất, khi cấp xung điều khiển cho T 1 thì T1 mở dòng qua T1 qua R,L và chạy về
nguồn, trong 1/3 chu kỳ tiếp theo T 2 phân cực thuận giải thích tương tự như trên
thì dòng sẽ qua T2 qua R,L và chạy về nguồn, tương tự 1/3 chu kỳ cuối dòng qua
T3 qua R,L và về nguồn(chú ý: các van trên chỉ hoạt động khi được cấp xung điều
khiển và phân cực thuận)
Do tải có tải cảm lớn nên dòng điện trên tải là liên tục, tức là van dẫn sẽ vẫn dẫn
khi điện áp âm mà van còn lại chưa mở.
Xét: Van T1 đang dẫn, do suất điện động cảm ứng nên T1 vẫn dẫn điện cho
đến thời điểm t2

) Đồ thị điện áp và dòng điện
U
f
0
  
 
  
t

U
d
0
t t t t 
t
1 2 3 4
I
d
T 
1 t
T 
2
t
T
3 
0 t
ωt
Hình 2.5: Đồ thị điện áp và dòng điện chỉnh lưu hình tia 3 pha
d) Ưu điểm
So với chỉnh lưu một pha thì chỉnh lưu tia 3 pha có chất lượng điện áp một
chiều tốt hơn, biên độ điện áp đập mạch thấp hơn, thành phần sóng hài bậc cao bé
hơn, do chỉ có một van dãn nên sụt áp trên van là nhỏ α công suất tiêu thụ của van
nhỏ.Việc điều khiển các van tương đối đơn giản
e) Nhược điểm
Sơ đồ chỉnh lưu tia 3 pha có chất lượng điện áp ra tải chưa thật tốt lắm.
Điện áp ra có độ đập mạch lớn αxuất hiện nhiều thành phần điều hoà bậc cao.
Hiệu suất sử dụng máy biến áp không cao.

2.5.3. Chỉnh lưu cầu 3 pha
a) Sơ đồ mạch điện:
Hình 2.6 Mạch chỉnh lưu hình cầu 3 pha

+ Sơ đồ chỉnh lưu cầu 3 pha đối xứng gồm có 6 triristor chia thành 2 nhóm:
- Nhóm katốt chung gồm 3 triristor: T1,T3,T5.
- Nhóm anốt chung gồm 3 triristor: T2,T4,T6.
+ Điện áp các pha thứ cấp MBA có phương trình:
+ Góc mở α được tính từ giao điểm của hai điện áp pha.

b) Đồ thị điện áp và dòng điện:
Uf
0
    

t

t1 t2 t3 t4 
Ud t

t
0

t

t
Id

t
ωt
0 t
Hình 2.7 Đồ thị điện áp và dòng điện chỉnh lưu hình cầu 3 pha
t
c) Ưu điểm
+ Điện áp ra đập mạch nhỏ do vậy mà chất lượng điện áp tốt.
+ Hiệu suất sử dụng máy biến áp tốt do dòng điện chạy trong van đối xứng.
+ Điện áp ngược trên van là lớn nhưng do U do = 2,34U2 -> nó có thể được sử
dụng
với điện áp khá cao.
d) Nhược điểm
+ Cần phải mở đồng thời hai van theo đúng thứ tự pha nên rất phức tạp.
+ Sụt áp trong mạch van gấp đôi sơ đồ hình tia nên cũng không phù hợp
với cấp điện áp ra tải dưới 10 V.
2.5.4. Lựa chọn phương án đảo chiều
Quá trình đảo chiều chuyển động bàn máy cũng có rất nhiều phương pháp,
nhưng chung quy có 2 phương pháp:
+ Đảo chiều quay động cơ nhờ đảo chiều dòng kích từ.
+ Đảo chiều quay động cơ nhờ đảo chiều dòng phần ứng.
Tuy nhiên sử dụng phương pháp đảo chiều dòng kích từ có nhiều hạn chế, do

cuộn cảm có hệ số tự cảm lớn (quán tính từ lớn) nên làm tăng thời gian đảo chiều,
không thoả mãn cho truyền động máy bào giường. Vì vậy ta chỉ xét quá trình đảo
chiều động cơ bằng đảo chiều dòng phần ứng.
2.5.6. Đảo chiều dòng điện phần ứng bằng cách dùng công tắc tơ
Sơ đồ truyền động:
Hình 2.8 Sơ đồ truyền động đảo chiều động cơ bằng công tắc tơ
Trên sơ đồ: Cuộn kích từ CKĐ được cấp nguồn bởi một bộ chỉnh
lưu CL2
Bộ chỉnh lưu CL1 tạo ra dòng điện một chiều có chiều không đổi ở phía
đầu ra, trước khi đưa vào phần ứng động cơ, người ta bố trí các tiếp điểm công tắc
tơ T và N sao cho khi điều khiển các công tắc tơ này đóng tiếp điểm thì đảo được
chiều dòng điện phần ứng, dẫn đến đảo được chiều quay động cơ.
Phương pháp này chỉ sử dụng cho các truyền động công suất nhỏ vì dòng
hồ quang phát ra giữa các tiếp điểm lớn. Mặt khác do quán tính cơ điện của các
khí cụ lớn nên tần số đảo chiều không cao, không phù hợp cho truyền động bàn
máy bào giường.
2.5.7. Đảo chiều dòng điện phần ứng bởi hai bộ chỉnh lưu cầu triristor mắc song
song ngược
Sơ đồ truyền động:
Hình 2.6 Sơ dồ truyền động đảo chiều động cơ bằng chỉnh lưu
Trên sơ đồ:
+ Cuộn dây kích từ CKĐ được cấp nguồn bởi CL3 với dòng điện có chiều
không đổi.
+ Phần ứng động cơ được cấp nguồn bởi 2 bộ chỉnh lưu CL1 và CL2 mắc
song song ngược.
+ Muốn đảo chiều quay động cơ, ta đưa tín hiệu điều khiển vào 2 bộ chỉnh lưu
sao cho CL1 hoặc CL2 mở để thay đổi chiều dòng điện phần ứng iưT và iưN.
Phương pháp này vì sử dụng các khí cụ không tiếp điểm nên quá trình đảo chiều
êm, diễn ra nhanh, nhưng đòi hỏi mạch lực phức tạp hơn. Quá trình đảo chiều còn phụ
thuộc vào việc lựa chọn phương pháp điều khiển, đó là phương pháp điều khiển chung
hay riêng:
Phương pháp điều khiển chung: Tại một thời điểm cả 2 BBĐ nhận được xung
mở, nhưng chỉ có một BBĐ cấp dòng cho nghịch lưu, còn BBĐ kia làm việc ở chế độ
chờ. Phương pháp này có các đặc tính cơ của hệ thống ở chế độ động và chế độ tĩnh
rất tốt. Nhưng nó lại làm xuất hiện dòng cân bằng tiêu tán năng lượng vô ích và luôn
tồn tại do đó cần phải có cuộn kháng san bằng để làm giảm dòng cân bằng. Với sơ đồ
hình cầu 3 pha mắc song song ngược thì cần phải có 4 cuộn kháng san bằng. Phương
pháp này điều khiển phức tạp.
Phương pháp điều khiển riêng: Khi điều khiển riêng 2 BBĐ làm việc riêng rẽ
nhau. Tại một thời điểm chỉ phát xung điều khiển vào 1 BBĐ còn bộ kia bị khoá do
không có xung điều khiển. Phương pháp này, đặc tính đảo chiều của nó không tốt bằng
phương pháp điều khiển chung, do có một khoảng thời gian trễ để dòng qua bộ van
đang làm việc giảm về = 0 thì mới cho bộ van thứ hai mở. Tuy nhiên nó lại có ưu điểm
hơn là làm việc an toàn vì không có dòng cân bằng chạy qua giữa các BBĐ và hệ
thống điều khiển đỡ phức tạp hơn.
2.5.8. Kết luận
Từ hai phương pháp đảo chiều quay động cơ đã phân tích, , với yêu cầu
công nghệ AC/DC đảo chiều mạch van và hình tia hai phương pháp điều khiển
chung và điều khiển riêng
2.6. Sơ đồ nguyên lý mạch động lực của hệ truyền động
2.6.1. Giới thiệu sơ đồ
Trên sơ đồ:
+ ABC là áp tô mát nguồn, làm nhiệm vụ đóng cắt nguồn và bảo vệ ngắn mạch
phía sơ cấp MBA.
+ BA là máy biến áp 3 pha, biến điện áp lưới thành điện áp phù hợp với yêu cầu
của
bộ chỉnh lưu và phù hợp điện áp đặt lên phần ứng động cơ.
+Bộ biến đổi (chỉnh lưu) triristor mắc song song ngược (tia 3 pha) cấp nguồn
cho phần ứng động cơ Đ.
+ Đ: là động cơ 1 chiều, kích từ độc lập, kéo bàn máy chuyển động.
+ CK1, CK2, CK: là các cuộn kháng cân bằng để hạn chế dòng điện cân bằng

+BBĐ 1(T1,T3,T5),BBĐ 2(T4,T6,T2): hai bộ biến đổi chính.
a b c
BA
Y/Y - 12
T1 T4
T3 T6
T5 T2
CK1 CK2
CK
Hình 2.7 Sơ đồ nối dây mạch động lực

+ Các tụ điện và điện trở, chức năng để bảo vệ cho các tiristor khỏi bị đánh
thủng do quá gia tốc điện áp (d u/dt) khi xảy ra quá độ trong mạch (như quá trình
chuyển mạch) của các tiristor trong sơ đồ chỉnh lưu hoặc khi đóng cắt không tải của
máy biến áp. Ngoài ra mạch R-C còn có tác dụng rẽ mạch dòng điện ngược đối với các
tiristor. Để bảo vệ quá gia tốc dòng (d i/dt) trong sơ đồ ta lợi dụng các cuộn cảm là cuộn
kháng lọc san bằng và các cuộn dây thứ cấp máy biến áp động lực.
2.6.2. Nguyên lí làm việc của mạch động lực
+ Để khởi động, đóng ATM cấp điện cho BA, ấn nút khởi động, công tắc
tơ K đóng cấp điện cho các BBĐ thyristo cấp nguồn cho phần ứng động cơ và bộ
chỉnh lưu điốt cấp nguồn cho cuộn kích từ động cơ CKĐ. Ta đồng thời cấp xung
điều khiển cho BBĐ1 và BBĐ2, nhưng khi BBĐ1 làm việc thì BBĐ2 ở trạng thái
chờ và ngược lại).
+ Khi muốn dừng ấn nút dừng ở mạch khống chế cắt nguồn, K mở tiếp
điểm, động cơ mất điện, mạch điện thực hiện hãm tái sinh tra năng lượng về lưới,
động cơ dừng.

+ Hoạt động của các BBĐ:
- Hai bộ biến đổi BBĐ1, BBĐ2 là hai bộ chỉnh lưu cầu 3 pha đối xứng mắc
song song ngược. Mỗi bộ đều có hai nhóm triristo là nhóm anốt chung và nhóm katốt
chung. Mối nhóm van cùng tên của 2 BBĐ đều có các van ở vị trí giống nhau, việc
khống chế 2 BBĐ theo nguyên tắc điều khiển chung. Do đó khi xét các BBĐ này ta
chỉ xét hoạt động của 1 bộ, còn bộ kia hoàn toàn tương tự.
-Hoạt động của mỗi BBĐ chỉnh lưu cầu 3 pha đối xứng như đã nêu ở chương
trước.
2.7. Tính chọn các tham số mạch lực
2.7.1. Tính điện áp không tải của chỉnh lưu và thông số máy biến áp
Bộ biến đổi chỉnh lưu thyristor cần có điện áp giá trị không tải đảm bảo cấp cho
động cơ điện một chiều có các tham số: suất điện động định mức (Eưđm), sụt áp tổng ở
mạch khi dòng phản ứng cực đại (Iưmax)
Idđm = Iuđm = 282 (A)
Iumax = 2Iudm = 2.282 = 564 (A)
Eưdm = Uđm –Rư. Iudm = 220 – 0,0356.282 = 209,96 (V)
I umax
λ = =2
I udm
γ 2 Eudm + ΣΔu ư + Rư I ưmax 1,05.209,96+2.2+0,0356.564
Ud0 = = = 278,12 (V)
γ 1 cos α min −γ ᵧ U k λ 0,95. cos 12o −0,5.0,05 .2
U d 0 278,32
U2 = = = 118,86 (V)
2,34 2,34
Biến áp đấu theo kiểu Δ/Y, điện áp lưới 380V
Hệ số biến áp:
U1 380
Kba = = = 5,54
U 2/ √ 3 118,86/ √ 3
Dòng thứ cấp máy biến áp:

I2 = 0,816.Id = 230,12 (A)
Dòng sơ cấp:
I2 230,12
I1 = = =41,54 (A)
K ba 5,54
Công suất định mức máy biến áp:

Sba = 1,05.Pd = 1,05.Ud0.Id = 1,05.278,12.282 = 823,5 (KVA)
+ Tính điện cảm và trở của biến áp

Chọn máy biến áp có hệ số tự cảm mạch từ Bm = 1,1T
Ud S . f . Bm
Rba = Kr
I d .f .B m
√
.4
U d. I d
Trong đó:
Kr - Hệ số phụ thuộc vào sơ đồ chỉnh lưu và đặc điểm tải. Với sơ đồ cầu pha,
Kr = 2,5
S - Số trụ máy biến áp (S = 3)
f - Tần số biến áp nguồn
Điện kháng của máy biến áp:
1
Ud
Lba = KL.S. . 4 Sf Bm
I d .f .B m
√ U d. I d
KL: hệ số phụ thuộc sơ đồ chỉnh lưu. Với sơ đồ cầu 3 pha, KL = 10−3

Thay số vào ta có:
220 4 3.50 .1,1
Rba = 2,5
282.50.1,1 220.282 √
= 0,008 (Ω)
220 1
√
−3
Lba = 10 .3 . 282.50 .1,1 4 3.50 .1,1 = 0,0019 (mH)
220.282
+ Tính toán sơ bộ mạch từ máy biến áp
Tiết diện trụ được tính theo công thức
Sba
QFE = kQ
√ S.f
Trong đó:
KQ - hệ số phụ thuộc vào phương thức làm mát
KQ = 4÷5 với máy biến áp dầu
KQ = 5÷6 với máy biến áp khô
S - số trụ của máy biến áp.S=3
3
QFE = 5. 823,5.10 = 370,47
√ 3.50
(cm2)
Ta chọn trụ là hình chữ nhật,với chiều dài là a (cm), chiều rộng trụ là b (cm).
Chọn lõi thép máy biến áp hình chữ E, được ghép từ tôn silic loại 310 có:

Bề dày tôn : 0,35 mm
Tổn hao : 1,7 W/kg
Tỉ trọng : d = 7,8kg/m3
Tiết diện : Q = a.b = 370,47
Theo kinh nghiệm tỉ lệ b/a = (0,5÷1,5) là tối ưu nhất
Chọn a = 17 (cm)
Q 370,47
b = = = 21,79 (cm)
a 17
Vậy chọn b = 22(cm)

+ Tính toán dây quấn:
Số vòng dây mỗi pha sơ cấp máy biến áp:
U1 220
W1 = = = 24,31 (vòng)
4,44. f . QFE . B
m
4,44.50 .370,47 .10−4 .1,1
Chọn W1 = 25 vòng
Số vòng dây mỗi pha thứ cấp máy biến áp:
W1 25
W2 = = = 4,51 (vòng)
K ba 5,54
Chọn W2 = 5 vòng
Với các cuộn dây bằng đồng, máy biến áp khô chọn sơ bộ mật độ dòng điện trong máy
biến áp J = 2,75 (A/mm2)
Tiết diện cuộn sơ cấp máy biến áp:
I 1 41,54
S1 = = = 15,11 (mm2)
J 2,75
Đường kính dây dẫn:

4 S1 4.15,11
D1 =
√ √π
=
π
= 4,39 (mm)
Tiết diện dây dẫn quấn thứ cấp máy biến áp:
I 2 230,12
S2 = = = 83,68(mm2)
J 2,75
Đường kính dây dẫn:

4 S2 4.83,68
D2 =
√ √
π
=
π
= 10,32(mm)
+Tiết diện của sổ máy biến áp:

Diện tích của sổ máy biến áp:
Qcs = Qcs1 + Qcs2
Qcs1 = klđ.W1.S1
Qcs2 = klđ.W2.S2
Trong đó:
Qcs - tiết diện của sổ máy biến áp
Qcs1,Qcs2 - là diện tích do cuộn sơ cấp và thứ cấp chiếm chỗ
Klđ - hệ số lấp đầy. klđ =2÷3, lấy klđ = 2
W1,W2 - số vòng dây sơ cấp và thứ cấp máy biến áp
Vậy:
Qcs1 = 2.24,31.15,11 = 734,65(mm2)
Qcs2 = 2.4,51.83,68 = 754,79(mm2)
Qcs = 546,74+615,38 = 1489,44(mm2)
Ta lại có: Qcs =h.c
Trong đó:
h - chiều cao cửa sổ
c - chiều rộng cửa sổ
Chọn h/a =2, c/a = 0,5 suy ra h/c =4
Qcs = h.c = 4c2 =1489,44
Q cs 1489,44
Suy ra c =
√ √
4
=
4
= 19,29(mm)
Chọn c = 20 mm
h = 4c = 4.19,29 =77,16(mm)
+ Kết cấu dây quấn máy biến áp:
Dây quấn được bố trí theo dọc trục. Cuộn thứ cấp cuốn sát trụ, cuộn sơ cấp
quấn bên ngoài. Mỗi cuộn dây được quấn thành nhiều lớp dây, mỗi lớp dây được quấn
liên tục, các vòng dây sát nhau. Các lớp dây được cách điện với nhau bằng bìa cách
điện.
- Phía thứ cấp:
Tính sơ bộ số vòng dây trên một lớp:

h−2 h g
W12 = kc
b
Trong đó:
h - là chiều cao cửa sổ
hg - là khoảng cách điện với gông. Chọn hg = 2 (mm)
kc - là hệ số ép chặt, kc = 0,95
b -là bề dày trụ máy biến áp, b = 8,9 (mm)
77,16−2.2
W12 = = 8,22(vòng/lớp)
8,9
W2 4,51
Số lớp dây quấn sẽ là: n12 = = = 0,55(lớp)
W 12 8,22
Chọn n12 = 1 (lớp)

Vậy cuộn dây thứ cấp có 5 vòng, 1 lớp
Chiều cao thực tế cuộn thứ cấp:
W 12.b 8,22.21,79
h2 = = = 188,54(mm)
Kc 0,95
Đường kính trong của cuộn thứ cấp: Dt2 = b +2.a02 = 22 + 2.1 = 24 (cm)
(a02 là khoảng cách từ trụ tới cuộn dây thứ cấp, chọn a02 = 1(cm)
Chọn bề dày cách điện giữa các lớp cuộn dây cuộn thứ cấp cd12 = 0,1 (mm)
Bề dày cuộn thứ cấp:
Bd2 = (d2 + cd12).n12 = (10,32+0,1).1 =10,42(mm)
Đường kính ngoài cuộn thứ cấp:
Dn2 = Dt2 + 2.Bd2 = 24+ 2.10,42 = 44,82(cm)
Đường kính trung bình của cuộn thứ cấp:
Dt 2 + Dn 2 24+ 44,82
Dtb2 = = = 34,41(cm)
2 2
Chiều dài dây quấn thứ cấp:

l2 = π.W2.Dtb2 = π.4,51.34,41 = 487,54(cm)
- Phía sơ cấp
Số vòng dây trên một lớp:
h−2 h g 77,16−2.2
W11 = kc = 0,95= 15,83 (vòng /lớp)
d1 4,39

W 1 24,31
Số lớp dây quấn sẽ là: n11 = = = 1,54 (vòng)
W 11 15,83
Chọn n11 = 2 vòng
Vậy cuộn sơ cấp có 25 vòng, có 2 lớp, mỗi lớp có 13 vòng.
Chiều cao thực tế của cuộn sơ cấp:
W 11 . d 1 15,83.4,39
H1 = = = 73,15(cm)
kc 0,95
Chọn khoảng cách từ cuộn thứ cấp tới cuộn sơ cấp là a21 =1 (cm)
Đường kính trong của cuộn sơ cấp:
Dt1 = Dn2 + 2.a21 = 44,82 + 2.1 = 46,82(cm)
Chọn bề dày cách điện giữa các lớp dây cuộn sơ cấp: cd11 = 0,1(mm)
Bề dày cuộn sơ cấp:
Bd1 = (d1 + cd11).n11 = (4,39+0,1).2 = 8,98(mm)
Đường kính ngoài cuộn sơ cấp:
Dn1 = Dt1 + 2.Bd1 = 46,82+2.0,898 = 48,616(cm)
Đường kính trung bình cuộn sơ cấp:
D t 1 + Dn 1 46,82+48,616
Dtb1 = = = 47,718(cm)
2 2
Vậy chiều dài cuộn sơ cấp:
L1 = π.W1.Dtb1 = π.25.47,718 = 3747,76(cm) =3,747(m)
2.7.2. Tính chọn thyristor
Dòng trung bình qua thyristor:
Id 282
It = 3 = 3 = 94(A)
Dòng cực đại qua thyristor:
I d max 564
Itmax = 3 = 3 = 188(A)
Điện áp ngược cực đại đặt lên thyristor:

Ungmax = 2,45 U2 = 2,45.118,86 = 291,207(V)
Chọn hệ số dự trữ về điện áp và dòng điện: ki = 1,5, ku = 1,5
Vậy thyristor cần chọn phải chịu được:
- Điện áp ngược cực đại:
Ung = 1,5. 291,207 = 436,81(V)
- Dòng cực đại:
IT = 1,5.188 = 282(A)
Vậy ta lựa chọn thyristor ST180S08P0V

Ung. I(RMS Ut It(ứng
IT(tb) T UGK IGK dU/dt Rth(JC)
Tên max ) o (tại với
A C V mA V/µs o C/W
V A I t) Ut),A
ST180C08C0 800 660 350 55 3 150 1,96 750 500 0,08

2.7.3.Tính chọn cuộn kháng lọc một chiều
Điện cảm mạch phần ứng động cơ điện một chiều có thể tính gần đúng:
U đm
Lư = KL. I udm . Z p . n đm
Trong đó:
KL – hệ số, lấy giá trị từ 1,4 ÷ 1,9
Zp – số đôi cực (Zp = 2)
Cuộn kháng lọc một chiều được mắc vào mạch phần ứng của động cơ để giảm
vùng dòng điện gián đoạn, đồng thời cải thiện điều kiện chuyển mạch ở vành góp động
cơ điện. Điện áp đầu ra của bộ biến đổi chứa sóng điều hòa bậc cao với tần số
góc:
ωk = K m ω1
với K là số nguyên bậc của các thành phần điều hòa.
Điện áp này gây ra trong mạch phần ứng dòng xoay chiều điều hòa với giá trị
hiệu dụng:
2
U kdm
I σ=
1
ω. LΣ √∑ ( k K .m )
Với LΣ: điện cảm tổng của mạch một chiều.
Ta gọi gϬ là hệ số đập mạch điện áp đầu ra bộ biến đổi:
2
U km
1
gσ = .
ω √∑ ( k Km )
Ϭi là hệ số đập mạch dòng điện và được xác định:
I σ U d 0 . gσ
σi= =
I đm I đm . LΣ
U dα
Hệ số đập mạch phụ thuộc vào góc điều khiển α, gϬ = f

( )
Ud0
Do thành phần dòng xoay chiều nên giá trị dòng điện định mức động cơ bị
giảm:
1
I ' đm=I đm .
R
√ 1+ m +σ 2
R 1

Rm
Tỉ số R đặc trưng cho sự ảnh hưởng của dòng điện điều hòa bậc cao làm
tăng điện trở tổng mạch phần ứng, giá trị tỉ số này từ 2 ÷ 3.
Dòng điện xoay chiều còn gây ảnh hưởng xấu tới quá trình chuyển mạch ở cổ
góp máy điện. Cụ thể do ảnh hưởng của dòng xoay chiều điều hòa bậc m, từ trường
của các cặp cực chuyển mạch bị chậm lại 90 0 so với dòng điện điều hòa bậc m. Điện
áp chuyển mạch chậm trễ sẽ không bù được phản ứng phần ứng vì sụt áp xoay chiều
∆U2 không thể tăng nhảy cấp.
Ud 0 gσ n U d 0 n0
ΔU 2=cI σ n= . n0 . = . gc
LΣ n0 LΣ
n
Trong đó
gc =g σ
( ) n0
Nếu chỉ quan tâm tới việc hạn chế vùng dòng điện gián đoạn thì giá trị điện cảm
cần thiết mạch một chiều sẽ là:
Ud0
LΣ = g0
I d min
Trong đó:
Idmin – dòng qua tải nhỏ nhất khi vận hành
g0 – hệ số dòng điện gián đoạn, có thể lấy giá trị
g0 = (2 ÷ 2,2)gϬ
U đm
220
Lư = KL. I udm . Z p . n đm = 1,4. 282.2.550 = 0,9(mH)
Thành phần sóng hài bậc 1:
U k 1=6 √6 U 2 . √ 1+36 k 2 √ 37
π (36 k 2 −1) = 6√ 6 .118,86 . 35 π = 96,64(V)
2
U k1
gϬ =
1
ω1
.
√( KmU d 0 ) =
1
.
96,64
100 π 6.278,12
= 1,84.10-4
278,12
Udo .2.3,19 . 10−4
L∑= = 282 = 1,89 (mH)
Idmin
3
Giá trị cuộn kháng lọc là:
L = LΣ – Lư = 1,89 – 0,9 = 0,99(mH)
Do điện trở của cuộn kháng rất nhỏ nên ta có thể coi tổng trở của cuộn
kháng bằng với điện cảm của cuộn kháng lọc:
Zk = XKL = 2πf.L = 2π.50.0,99.10-3 = 0,31 (Ω)
Điện áp rơi trên cuộn kháng:
I 1m
ΔU =Z k .
√2 (với I1m là biên độ dòng xoay chiều bậc 1, I1m =
10%Id)
I 1m 28,2
ΔU = Zk = 0,31. = 6,18(V)
√2 √2
Công suất của cuộn kháng lọc:
I 1m 28,2
Sk= ΔU. = 6,18. = 123,23(VA)
√2 √2
Tiết diện cực từ chính của cuộn kháng lọc:
S 123,23
Q = KQ.
√ √f ' =5.
2.50
= 5,55 (cm2)
Chọn trụ hình chữ nhật, tiết diện 5 cm2, với chiều rộng trụ là a, chiều dày trụ là
b sao cho: b/a = 1,3.
Q 5,55
Q = a.b = 1,3a2  a=
√ √
1,3
=
1,3
= 2,07 (cm)
Vậy, chọn a = 1 (cm) b = 2/1 = 2 (cm)

Chọn loại thép dày 0,31 (mm), có chiều rộng 10 (mm) và chiều dài 20 (mm),
mật độ tự cảm BT =0,8(T)
Khi có thành phần điện xoay chiều chạy qua cuộn kháng lọc thì trong cuộn
kháng lọc sẽ xuất hiện một sức điện động:
Ek = 4,44.wf’Bt.Q
Có thể coi gần đúng Ek = ∆U = 6,18(V)
ΔU 6,18
 W= ' = =84,05(vòng)
4,44. f . Bt . Q 4,44.2 .50.0,8 .2,07 . 10−4
Vậy, chọn cuộn kháng có 85 vòng.

Dòng điện chạy qua cuộn kháng:
ik = Id + I1mcos(2θ + φ1)
Dòng hiệu dụng chạy qua cuộn kháng:
I 1m 2 28,2 2
√
IK = I 2 d +(
√2 √
) = 2822+(
√2
) = 282,7 (A)
Chọn mật độ dòng điện qua cuộn kháng J = 2,75 (A/mm2)

Tiết diện cuộn kháng:
I K 282,7
Sk= = =102,8(mm2)
J 2,75
Đường kính của cuộn kháng:

4 Sk 4.102,8
Dk =
√ π
=
√ π
= 11.44(mm)
Chọn hệ số lấp đầy: klđ = 0,7

Diện tích cửa sổ:
W . Sk 84,05.102,8
QId = = = 123,43(cm2)
Kld 0,7
Kích thước cửa sổ mạch từ: Q = h.c

Chọn h/a = 3  h = 3a = 3.1 = 3 (cm)
Q 75,95
Vậy c = = = 25,31 (cm)  chọn c = 26 (cm)
h 3
Chiều cao mạch từ: H = h + a = 3 + 1 = 4 (cm)

Chiều dài mạch từ: L = 2c + a = 2.26+1 = 53 (cm)
Chọn khoảng cách từ gông đến cuộn dây: hg = 2 (mm)
Số vòng dây trên một lớp:
h−2 hg 30−2.2
Wk = = = 2,27 (vòng/lớp)
dk 11,44
Số lớp dây quấn:

W 84,05
Nk = W = 2,27 =37,02(lớp)
k
 chọn nk = 38 lớp
Chọn khoảng cách điện giữa dây quấn với trụ a01 = 3 (mm)
Cách điện giữa các lớp: cd = 0,1 (mm)
Bề dày cuộn dây:

Bd = (dk + cd)nk = (11,44 + 0,1).23 = 265,42 (mm)
Tổng bề dày cuộn dây:
BdΣ = Bd + a01 = 265,42 + 3 = 268,42 (mm)
Đường kính trong của cuộn kháng:
Dt = b + 2 a01 = 20 + 2.3 = 26 (mm)
Đường kính ngoài của cuộn kháng:
Dn = Dt + 2BdΣ = 26+2.282 = 590 (mm)
Đường kính trung bình của cuộn kháng:
Dt+ Dn 26+590
Dtb = = =308 (mm)
2 2
Chiều dài dây quấn:

lk = π. W. Dtb = π.84,05.308 = 50044,82 (mm)
Vậy, chọn l = 6 (m)

CHƯƠNG III: THIẾT KẾ ĐIỀU KHIỂN HỆ TRUYỀN ĐỘNG TỰ ĐỘNG
3.1. Thiết kế cấu trúc điều khiển hệ truyền động T – Đ
3.1.1. Hệ thống truyền động tự động CL – Động cơ một chiều dùng bộ khuếch đại
tổng (T – Đ)
BA
CLi Upi
BD
CAi OA
Uo
I2 -
Ro
Upi.ng
+
CL
Udk Ud
-
KL CA.w
r2
+
Ð
r1 Upw
FT
Iu
Hình 3.1. Sơ đồ nguyên lý hệ truyền động T- Đ

3.1.2. Điều chỉnh tốc độ động cơ
Ta điều chỉnh U đ => U đk var => U BBD var =>U ư var => ω var
b) Ổn định tốc độ động cơ
ω đ c >ω đặ t : nhiệm vụ của hệ truyền động là đưa tốc độ đặt (ω đặ t ) khi ω đ c >ω đặ t => U pω
tăng
 U đk giảm (U đk = U đ −U pω) => U BBD giảm => U ư giảm => ω giảmvề ω đặt
c) Đảo chiều quay động cơ
Có hai phương pháp là: +Phương pháp điều khiển chung
+Phương pháp điều khiển riêng

d) Hạn chế dòng điện và momen động cơ
Nhờ khâu phản hồi dương dòng có ngắt (OA, CL, Rup .ing ) khi dòng điện động cơ ( I ư ¿
trong các trường hợp khởi động, hãm, đảo chiều, quá tải vượt qua giới hạn cho phép
=> OA dẫn => Udk giảm nhanh (U đk = U đ −U pω) => U BBD giảm nhanh => U ư giảm
nhanh => dòng điện và momen động cơ được hạn chế
e) Cưỡng bức quá trình quá độ
Thực hiện chế độ - Khởi động cưỡng bức
3.2. Nghiên cứu các phương pháp thiết kế bộ điều khiển
3.2.1. Tổng quan về bộ điều chỉnh tự động tốc độ động cơ
Hệ thống gồm hai mạch vòng điều khiển nối vòng theo cấp: mạch vòng bên trong là
mạch vòng điều chỉnh dòng điện, mạch vòng bên ngoài là mạch vòng điều chỉnh tốc
độ:
 R , RI : Các bộ điều khiển tốc độ, dòng điện.

 Hệ thống sử dụng các sensor đo dòng điện, tốc độ.
d* ,  ph
 : tốc độ đặt và tốc độ thực.
*
 i , iu : dòng điện đặt và dòng điện thực.
u
Tổng hợp hệ thống:

 Tổng hợp mạch vòng điều chỉnh dòng điện.
 Tổng hợp mạch vòng điều chỉnh tốc độ.

3.2.2. Đặt vấn đề
Phương pháp điều khiển kinh điển PID là phương pháp được áp dụng phổ biến
nhất trong các bộ điều khiển công nghiệp. Sự phổ biến này là do tính đơn giản của
phương pháp và yêu cầu về chất lượng điều khiển không quá cao của hệ thống.
Phương pháp điều khiển thông minh, mà mờ là một đại diện tiêu biểu đang được khai
thác và ứng dụng bởi khả năng hoạt động một cách độc lập hoặc kết hợp với thuật
toán PID để đem lại chất lượng cao cho hệ thống điều khiển. Thiết kế một bộ điều
khiển thông minh có khả năng thực hiện các thuật toán PID, Fuzzy động, PID-Fuzy
Intervention, PID-Fuzzy Self-tunning là một hướng đi hứa hẹn trong tương lai.
Để xây dựng một bộ điều khiển như vậy, thiết kế phần cứng đòi hỏi việc sử dụng
dòng vi điều khiển có dung lượng nhớ lớn, tần số hoạt động cao và các yêu cầu cần
thiết khác về ngoại vi
3.2.3. Cơ sở lý thuyết điều khiển
3.2.3.1 Thuật toán điều khiển PID
Thuật toán điều khiển PID (1,2) là sự kết hợp của 3 thành phần: Khuếch đại (P),
vi phân (I) và vi phân (D) của sai lệch đầu vào
Ưu điểm lớn đem lại ứng dụng rộng rãi cho thuật toán này là tính đơn giản về
cấu trúc và nguyên lý làm việc, với hệ thống làm việc trong môi trường ít bị ảnh
hưởng của nhiễu, thông số của đối tượng chỉ thay đổi nhỏ trong quá trình làm việc và
yêu cầu về độ chính xác và ổn định cao thì PID là một giải pháp điều khiển hữu hiệu
Hình 3.2 Hệ điều khiển thực hiện thuật toán PID

3.2.3.2. Thuật toán điều khiển mờ động
Thuật toán mờ động[1,3] là thuật toán kết hợp giữa hệ kinh điển và hệ mờ, cụ
thể là sự kết hợp của thuật toán điều khiển mờ cơ bản và các thành phần P, I, D. Các
thành phần P, D thường là các thành phần của sai lệch đầu vào, còn I là thành phần

của đầu ra bộ điều khiển mờ cơ bản.Một số cấu trúc hệ thực hiện thuật toán mờ động
Thuật toán mờ động PD
Hình 3.3 Hệ điều khiển thuật toán PD

3.2.3.4 Thuật toán điều khiển mờ động PI
Hình 3.4 Hệ điều khiển thuật toán mờ PI
Hình 3.5 Hệ điều khiển thuật toán mờ I

3.2.3.5 Thuật toán điều khiển PID – Fuzzy Intervention
Sơ đồ tổng quát một hệ thực hiện thuật toán PID – Fuzzy Intervention (4):

Hình 3.6 Hệ điều khiển thuật toán PID – Fuzzy Intervention
3.2.3.6 Thuật toán điều khiển PID – Fuzzy self - tunning
Đây là thuật toán mà ở đó tham số bộ PID trong quá trình điều khiển được chỉnh định
bằng hệ mở, thuật toán này đem lại chất lượng điều khiển tốt, trong cả trường hợp
nhiễu đáng kể lên hệ thống
Sơ đồ tổng quát hệ thống điều khiển trong đó tham số PID được chỉnh định bằng hệ
mờ
Hình 3.7 Hệ điều chỉnh tham số PID bằng hệ mờ

3.2.3.7. Bộ điều khiển PID
Tên gọi PID là chữ viết tắt của ba thành phần cơ bản có trong bộ điều khiển như
hình 3.10 khuếch đại tỷ lệ (P), tích phân (I) và vi phân (D) người ta vẫn thường nói
rằng PID là một tập thể hoàn hảo bao gồm ba tính cách khác nhau:
- Phục tùng và thực hiện chính xác nhiệm vụ được giao (tỷ lệ).
- Làm việc và có tích lũy kinh nghiệm để thực hiện tốt nhiệm vụ (tích phân).
- Luôn có sáng kiến và phản ứng nhanh nhạy với sự thay đổi tình huống trong
quá trình thực hiện nhiệm vụ (vi phân).

u(p)
e(t) u(t)
e(t) Đối tượng
PID điều
(-) khiển
e(t) u(t)
Hình 3.8: Điều khiển với bộ điều khiển PID

Điều khiển PID được sử dụng khá rộng rãi để điều khiển đối tượng SISO theo
nguyên lý hồi tiếp. Lý do bộ PID được sử dụng rộng rãi là tính đơn giản của nó cả về
cấu trúc lẫn nguyên lý làm việc. Bộ PID có nhiệm vụ đưa sai lệch e(t) của hệ thống về
0 sao cho quá trình quá độ thỏa mãn các yêu cầu cơ bản về chất lượng:
- Nếu sai lệch e(t) càng lớn thì thông qua thành phần up(t), tín hiệu điều chỉnh u(t)
càng lớn (vai trò khuếch đai

kp ).
- Nếu sai lệch e(t) chưa bằng 0 thì thông qua thành phần uI(t), PID vẫn còn tạo tín
hiệu điều chỉnh (vai trò của tích phân T I ).
- Nếu sự thay đổi sai lệch e(t) càng lớn thì thì thông qua thành phần uD(t) phản
ứng thích nghi của u(t) sẽ càng nhanh (vai trò của vi phân TD ).
Bộ điều khiển PID được mô tả bằng mô hình vào - ra:
 1
t
de(t) 
u(t)  k p e(t) 
 TI  e(t)dτ  TD
0
dt 

Trong đó e(t) là tín hiệu đầu vào, u(t) là tín hiệu đầu ra,
kp được gọi là hệ số
khuếch đại, TI là hằng số tích phân, T D là hằng số vi phân.
Từ mô hình vào-ra trên ta có được hàm truyền đạt của bộ điều khiển PID:
 1 
R(s)  k p 1   TD s 
 TI s 
k
Chất lượng hệ thống phụ thuộc vào các tham số p , T I , T D . Muốn hệ thống
có được chất lượng như mong muốn thì phải phân tích đối tượng rồi trên cơ sở đó
chọn các tham số đó cho phù hợp. Hiện có khá nhiều các phương pháp xác định các
tham số
kp , TI , TD cho bộ điều khiển PID, song tiện ích hơn cả trong ứng dụng vẫn
là:

- Phương pháp sử dụng mô hình xấp xỉ bậc nhất của đối tượng.
- Phương pháp thực nghiệm.
- Phương pháp xác định tham số theo tổng T.
Một điều cần nói thêm là không phải mọi trường hợp ta đều bị bắt buộc phải xác định
k
cả ba tham số p , T I , T D . Chẳng hạn như khi bản thân đối tương đã có thành
phần tích phân thì trong bộ điều khiển ta không cần phải có thêm khâu tích phân mới
diệt được sai lệch tĩnh, hay nói cách khác, khi đó ta chỉ cần sư dụng bộ điều khiển PD:
R(s)=k p ( 1+T D s )
là đủ ( T I = ∞ ). Hoặc khi tín hiệu trong hệ thống thay đổi
tương đối chậm và bản thân bộ điều khiển không phản ứng thật nhanh với sự thay đổi
của sai lệch e(t) thì ta có thể chỉ cần sử dụng bộ điều khiển PI ( T D =0) có hàm truyền
1
đạt:
(
R(s)=k p 1+
)
TI s
3.4. Các phương pháp tổng hợp bộ điều khiển

3.4.1. Nguyên lý tối ưu độ lớn (modun)
Một trong những yêu cầu chất lượng đối với hệ thống điều khiển kín mô tả bởi
S( s) R (s)
hàm truyền đạt G(s) = là hệ thống luôn có đáp ứng y(t) giống như tín hiệu
1+ S (s ) R(s)
lệnh được đưa ở đầu vào ω (t) tại mọi điểm tần số hoặc ít ra thời gian quá độ để y(t)
bám được vào ω ( t )càng ngắn càng tốt. Nói các khác, bộ điều khiển lý tưởng R(s) cần
phải mang đến cho hệ thống khả năng |G( jω)| =1 với mọi ω
Nhưng trong thực tế, vì nhiều lý do mà yêu cầu R(s) thỏa mãn yêu cầu trên khó
được đáp ứng, chẳng hạn như hệ thống thực luôn chứa vì bản chất quán tính, tính
cưỡng lại lệnh tác động từ bên ngoài vào. Song tính xấu đó của hệ thống lại được giảm
bởi một cách tự nhiên ở chế độ làm việc ở tần số lớn, nên người ta thường đã thỏa mãn
với bộ điều khiển R(s) khi nó mang lại được cho hệ thống tính chất trên thường là một
dải tần số rộng lân cận bằng 0
Bộ điều khiển R(s) thỏa mãn |G( jω)| =1 trong dải tần số thấp có độ rộng lớn được
gọi là bộ điều khiển tối ưu độ lớn. Hình 3.7 là là một ví dụ nguyên tắc điều khiển tối
ưu độ lớn. Bộ điều khiển R(s) cần phải được chọn sao cho miền tần số của biểu đồ
Bode hàm truyền kín G(s) thỏa mãn: L(ω )=201 g|G( jω)|=0 là lớn nhất. Dải tần số này
càng lớn, chất lượng kín theo nghĩa |G( jω)| 1 càng rộng càng tốt

x
Hình 3.11 Dải tần số mà ở đó |G( jω)| 1 càng lớn càng tốt
Việc tra cứu khi phải thiết kế bộ điều khiển tối ưu độ lớn được tổng kết như sau:
K
- Nếu đối tượng có hàm truyền đạt S(s) = 1+T s 1+T s … .(1+T s) với tất cả
( 1 )( 2 ) n
các hàm số thời gian là T 1, T 2, … T n đều đủ nhỏ thì ta chọn bộ điều khiển I có
T1
k p= n
n
∑ Tk 2k ∑ Tk
tham số được xác định: R(s) = T1 = T1; TR = 2kT=2k k=2 ; k =2
K
- Nếu S(s) cho trong S(s) = 1+T s 1+T s … .(1+T s) của các đối tượng có thời
( 1 )( 2 ) n
gian T 1, T 2 lớn vượt trội, còn lại các hằng số khác T 3, T 4 …, T n là đủ nhỏ thì ta
T +T
T 1 T 2 K P= 1 n 2
chọn điều khiển PID với các tham số: T 1+T 2=T 1, T D = ,
T 1 +T 2 2K ∑ TK
k=2
3.4.2. Nguyên lý tối ưu đối xứng

Phương pháp này thích hợp cho lớp đối tượng có thành phần tích phân
K dt
S(s) =
T 0 s (1+T Σ s )
Trong đó
n m
- Hằng số thời gian tổng: T Σ = ∑ τ−¿ ¿ ∑ T J
1 1
K p (1+T 1 s )
- Chọn cấu trúc bộ điều khiển là R(s) =
T1s
Khi đó các thông số của bộ điều khiển được tính theo công thức như sau:

1. Tính K p:
T0
K p=
2 K dt
2. Tính T I
T I =4 T Σ
=> Để lựa chọn một trong hai phương pháp trên, dựa theo đối tự đã cho và các nguyên
lý để tối ưu hóa bộ điều khiển thì ta xác định theo phương pháp Tối ưu đối xứng
3.4.3. Mô phỏng để xác định chất lượng của bộ diều khiển
Thiết kế bằng phương pháp này thì độ quá điều chỉnh rất lớn, lớn hơn 45% để khắc
phục thì ta thiết kế thêm bộ lọc với hàm truyền đạt của bộ lọc như sau:
1
R lọ c ( s ) = với
1+T L s
T I =4 T Σ
Với bộ lọc này sẽ giảm được độ quá điều chỉnh nhỏ hơn 10% còn thời gian quá độ
không đổi.
Ngoài ra, trong phương pháp tối ưu đối xứng ta có thể thiết kế bộ điều khiển bằng
cách bù các hằng số thời gian lớn nhất của đối tượng.Với các thông số
K dt
T1>T2>T3......>T4 thì xấp xỉ đối tượng về dạng: S(s) =
T 0 s (1+T 1 s)(1+T Σ S)
Trong đó
- Hằng số thời gian tổng
n m
T Σ=∑ T i + τ−∑ T j
2 1
- Chọn cấu trúc bộ điều khiển là:

K p (1+T 1 s)(1+T D s )
R ( s )=
T1 s
Khi đó thông số bộ điều khiển như sau:

1. Chọn TD = T1
2. Chọn T1 = 4T
T0
3. Tính chọn KP theo công thức: K p =
2 K dt T Σ
4. Mô phỏng để xác định chất lượng bộ điều khiển

3.4.4 . Thiết kế bộ điều khiển dòng điện và tốc độ cho động cơ
Nguvên tắc thiết kế: Nguyên tắc chung để thiết kế hệ thống điều khiển nhiều
mạch vòng là: bắt đầu từ vòng trong, từng vòng từng vòng một mở rộng ra ngoài. Vận
dụng vào đây là: bắt đầu từ mạch vòng dòng điện, trước tiên phải thiết kế xong bộ điều
chỉnh dòng điện, tiếp đến coi cả mạch vòng dòng điện là một khẩu trong hệ thống điều
chỉnh tốc độ quay, sau đó lại thiết kế bộ điều chỉnh tốc độ quay.
Hình 3.12. Sơ đồ cấu trúc trạng thái động của hệ thống điều chỉnh tốc độ và dòng
điện
3.4.5. Thiết kể bộ điều khiển dòng điện
Trong các hệ truyền động tự động cũng như các hệ chấp hành thì mạch vòng điều chỉnh
dòng điện là mạch vòng cơ bản. Chức năng cơ bản của mạch vòng dòng điện là trực tiếp hoặc
gián tiếp xác định mô men kéo của động cơ, ngoài ra nó còn có chức năng bảo vệ, điều chỉnh
gia tốc...
Bỏ qua khâu nhiễu loạn phụ tải và sức điện động động cơ ta có sơ đồ khối của mạch vòng
dòng điện:
Hình 3.13 Sơ đồ cấu trúc trạng thái của mạch vòng dòng điện
Trong đó Ri(s) là bộ điều chỉnh dòng điện

1 1
Hệ số khuếch đại của động cơ: K D= K φ = =0.76
e 0,21

Hằng số thời gian điện từ của động cơ:
0 , 00122
T e=T u= =0 , 018( s )
0 , 0666
2
GD . Ru 59 . 0 ,0666
T m= = =0 , 025( s )
Hằng số thời gian cơ học 375. K e . Φ . KΦ 375 . 0 ,21 . 2
U tb 220
K b= = =22
Hệ số khuếch đại của bộ biến đổi: U dk 10
Hằng số thời gian của bộ biến đổi: τ =0 , 00167( s )

Giá trị dòng điện mà tại đó khâu ngắt tác động: Ing = 1,5 Iđm = 256,5 A
Chọn giá trị Ung = 10(V) tại thời điểm I = I ng thì tín hiệu điện áp lấy trên điện trở cũng
có giá trị bằng 10 (V) khi đó UI = τId trong đó β là hệ số phụ thuộc vào biến dòng ta
có:
U ng 10
β= = =0,04
I ng 256.5
a) Đơn giản hóa sơ đồ

Do quán tính cơ học lớn hơn rất nhiều sơ với quán tính điện từ cho nên biến đổi tốc
độ chậm hơn biến đổi tốc độ dòng điện. Trong mạch vòng dòng điện có thể coi ∆ EĐ ≈
0. Lúc này mạch vòng dòng điện có dạng:
Ở đây T Σi = Tcl = 0,00167 (s) và Toi ta chọn bằng 0,0002s

β 0 ,04
=
Khi đó bộ lọc dòng điện là: T oi s+1 0 , 0002 s+1
b) Lựa chọn cấu trúc và xác định tham số bộ điều chỉnh
Xác định theo phương pháp tối ưu modul:

- Đối tượng điều chỉnh là:
βK b . 1/ Rd 13 , 2
S i ( s)= =
(T e s+1 )(T ∑ i s +1 ) ( 0 ,018 s+1 )(0 ,00167 s+1 )
- Trong mạch vòng dòng điện, yêu cầu phải có tính năng bám tốt, vì vậy ta chọn
khâu PI.
k pi ( τ 1 s+ 1)
Ri ( s )=R PI (s )=
- Theo tối ưu modul: τ1 s với
τ 1 =T e=0,018ư (s)
1
K pi β K b .
- Hàm truyền hệ hở sau hiệu chỉnh: S ( s ) R ( s )= R D Ki
i i =
T e S (T Σi s+1) s (T Σi S+1)
1
K pi β K b .
Với K = RD
I
Te
% %
 Theo tối ưu modul để σ imax ta chọn K i .T Σ i =0,5 (tương ứng với σ imax = 4,3)
Suy ra:
0,5 0,5 Ki T e 299 , 4 . 0 , 018
K i= = =299 , 4 ⇒ k pi = = =0 , 41
T ∑ i 0 , 00167 β . K b . 1/R d 0 , 04 . 22 .1/0 . 0666
Vậy hàm truyền của bộ điều khiển dòng điện là:

0 , 41(0 , 018 s+1 ) 0 , 00738 s +0 , 41
Ri ( s )=R PI (s )= =
0 , 018 s 0 , 018 s
3.4.6. Thiết kế bộ điều khiển tốc độ
Hệ thống điều chỉnh tốc độ là hệ thống mà đại lương được điều chỉnh là tốc độ góc của
động cơ. Hệ thống điều chỉnh là tốc độ được hình thành từ hệ thống điều chỉnh dòng
điện
- Đơn giản hóa mạch vòng dòng điện thành một khâu tương ứng trong mạch vòng tốc
độ.
Hàm truyền hệ kín mạch vòng dòng điện
K 1 1 1
I d (s) S i ( s) Ri (s) 1 1
i.
β β β
= . = = = β
U i (s ) 1+ Si ( s ) . Ri ( s) β s ( T Σi s +1 ) . K i T Σi 2 1 1
s+ s+1 K s +1 2T Σi S+ 1
Ki K1 i

Sơ đồ cấu trúc tương đương:
- Sau khi dùng khâu tương đương của mạch vòng dòng điện thay thế cho mạch vòng
kín dòng điện, sơ đồ cấu trúc trạng thái động của toàn bộ hệ thống điều chỉnh tốc độ
quay sẽ trở thành như hình sau:
Hình 3.14. Sơ đồ cấu trúc trạng thái động của mạch vòng tốc độ
U dk 10
γ= = =0 , 095
Hệ số phản hồi âm tốc độ: ω 104 , 67
a) Đơn giản hóa sơ đồ
Giả thiết Ic (s) = 0 ta có:
Trong đó:
T ΒΣn =2 T cl =0 , 0033(s)
b) lựa chọn cấu trúc và xác định tham số bộ điều chỉnh

Xác định theo phương pháp tối ưu đối xứng
Đối tượng điều chỉnh là:
γR d 0 , 095 .0 , 0666 30
S n (s )= = =
T m K e . Φ . β . s(T Σn s +1) 0 , 025 .0 . 21. 0 . 04 . s (T Σn s+1 ) s(0 , 0033 s +1)
Mạch vòng tốc độ yêu cầu khả năng chống nhiễu tốt vì có cả nhiễu nguồn và nhiễu tải.
Ta thấy sau nhiễu có khâu tích phân nên trước nhiễu cũng phải có khâu tích phân để
cân bằng hệ thống. Mạch vòng tốc độ yêu cầu lượng quá điều chỉnh nhỏ. Sử dụng bộ
điều chỉnh PI.
K pn( τ 2 s+1)
Theo tối ưu đối xứng: Rn ( S )=R PI ( S )= (với τ 2=h T Σn ¿
τ2 s
Hàm truyền hệ hở sau hiệu chỉnh:

K pn. γ . R d .(τ 2 s+1) K n (τ 2 s+1)
Sn ( s ) . Rn ( s )= 2
=
T m K e Φβ . τ 2 S (T Σ n s+ 1) S 2 (T Σ n s+ 1)
K pn γ Rd 30 K pn
Với K n= =
T m . K e Φβ τ 2 τ2
h+1
Mặt khác: Mặt khác K n=
2. h2 .T 2Σn
Chọn độ rộng trung tần h = 100 ta có: τ 2=hT Σn =100.0,0033=0,33(S )

h+1 100+1
K n= = =463
2. h .T Σn 2.1002 .0,0033
2 2
Kn τ2
Suy ra K pn= =5,093
30
Vậy hàm truyền của bộ điều khiển tốc độ là:

5,093 (0,33 s+ 1) 1,681 s+5,093
Rn ( s )=R PI ( s )= =
0,33 s 0,33 s

CHƯƠNG IV
KIỂM TRA, ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG HỆ TRUYỀN ĐỘNG BẰNG PHẦN
MỀM MÔ PHỎNG VÀ HIỆU CHỈNH HỆ THỐNG.
4.1. Kiểm tra, đánh giá chất lượng trạng thái tĩnh
Kiểm tra sai lệch tĩnh của hệ thống
Sơ đồ cấu trúc trạng thái động của hệ thống sau khi có bộ điều khiển tốc độ và
dòng điện như đã thiết kế ở chương 3 được vẽ trên hình 4.1. Khi u cđ = 0, chỉ có đại
lượng nhiễu đầu vào Ic, lượng đầu ra lúc đó là độ lệch tốc độ quay (tức là lượng giảm
tốc độ trạng thái động) n do nhiễu của phụ tải gây ra, có thể biến đổi sơ đồ cấu trúc
trạng thái động trường hợp này thành dạng sơ đồ như trên hình 4.2.
Dùng phép biến đổi tương đương sơ đồ khối, có thể được:
(-) Eds n(s)

Ucđ(s)
(-)
Hình 4.1. Sơ đồ cấu trúc của hệ thống sau khi có bộ điều khiển tốc độ và dòng điện.
-Ic(s)

(-)
Hình 4.2. Sơ đồ cấu trúc của hệ thống khi Ucđ = 0
Sử dụng phép biến đổi đẳng trị ta có:
Rd . 2 s.(2Ti s  1)
Tm s.K e . 2 s.(2Ti s  1)  Rd .k pn ( 2 s  1).1 /  .
Ic
I c (s)=
Khi đột ngột tăng tải: s
Ic
.Rd . 2 s.(2Ti s  1)
n( s )  s
Tm s.K e . 2 s.(2Ti s  1)  Rd .k pn ( 2 s  1).1 /  .
Nên
Sai lệch tốc độ ở trạng thái ổn định (sai lệch tĩnh) do nhiễu phụ tải gây ra là:
Ic
.Rd . 2 s.(2Ti s  1)
n  lim s.n( s )  lim s. s 0
s 0 s 0 Tm s.K e . 2 s.(2Ti s  1)  Rd .k pn ( 2 s  1).1/  .
4.2. Kiểm tra tính ổn định của hệ thống

Trong quá trình làm việc của hệ thống truyền động điện tự động, do nhiễu loạn
hoặc do nhiều nguyên nhân khác nhau mà hệ thống có thể mất ổn định. Tính ổn định
của hệ thống là làm cho hệ thống có thể trở lại trạng thái ban đầu khi nhiễu loạn mất đi
sau một khoảng thời gian nào đó, hoặc khả năng xác lập trạng thái ổn định mới khi sai
lệch đầu vào thay đổi.
Một hệ thống được gọi là ổn định nếu quá trình quá độ tắt dần theo thời gian. Để
khảo sát hệ thống, ta thành lập sơ đồ cấu trúc của hệ thống và sau đó xây dựng hàm
truyền của hệ thống và sử dụng các tiêu chuẩn xét ổn định để xem hệ thống đó có ổn
định hay không. Còn nếu như hệ thống chưa ổn định thì phải hiệu chỉnh để nhằm nâng
cao chất lượng của hệ thống.

4.2.1. Tiêu chuẩn ổn định đại số
a. Điều kiện cần để hệ thống ổn định
Xét một hệ thống điều khiển tự động có phương trình đặc tính tổng quát sau:
N(s)  a 0 s n  a 1s n 1  ...  a n 1s  a n  0
Vậy điều kiện cần để một hệ thống điều khiển tự động tuyến tính ổn định là tất cả các
hệ số của phương trình đặc tính dương.
Có nhiều tiêu chuẩn để xét tính ổn định của hệ thống, nhưng trong nội dung đồ án này
em xét tính ổn định của hệ thống theo tiêu chuẩn ổn định Hurwitz.
b. Tiêu chuẩn ổn định Hurwitz.
Phát biểu: Điều kiện cần và đủ để hệ thống tuyến tính ổn định là hệ số a0 và các định
thức Hurwitz đều dương.
Định thức Hurwitz lập từ ma trận hệ số theo quy tắc sau:
- Theo đường chéo của ma trận, viết các hệ số từ a1 đến an.
- Phía trên đường chéo các hệ số tăng dần, phía dưới giảm dần.
- Các hệ nhỏ hơn a0 và lớn hơn an đều bằng 0.
4.2.2. Xét tính ổn định của hệ thống.

Xét tính ổn định của hệ thống có ổn định hay không dựa vào các tiêu chuẩn ổn
định. Từ đó ta tiến hành hiệu chỉnh để hệ thống làm việc an toàn, tin cậy đặt được các
yêu cầu mong muốn. Từ sơ đồ cấu trúc trạng thái động của hệ thống sau khi có bộ điều
khiển tốc độ và dòng điện như đã thiết kế ở chương 3 được vẽ trên hình 4.1 ta có hàm
truyền kín của hệ thống là:
k pn ( 2s  1) 1 /  R 1
. . d .
n(s) 2s 2Tis  1 Tms K e 
 .
U cđ (s) Rd 1 k pn ( 2s  1) 1 / 
1 . . . .
Tms K e  2s 2Ti s  1
K n ( 2 s  1)
n (s) s 2 (Tn s  1) 1 K n ( 2 s  1).1 / 
  .  2
U cđ (s) K ( s  1)  s (Tn s  1)  K n ( 2 s  1)
1 2n 2
s (Tn s  1)
Phương trình đặc trưng của hệ thống là:
 n  s 2 (Tn s  1)  K n (2s  1)  0,0033s3  s 2  152,8s  463  0

Hệ số a0 = 0,0033 ; a1 = 1; a2 = 152,8; a3 = 463 đều dương
Định thức Hurwitz:
 1  a1  1  0


 a1 a 3

  2   a1a 2  a 0 a 3  151, 2  0
 a0 a2
 a1 a 3 0

  3  a 0 a 2 0  a1a 2 a 3  a 0a 32   2 .a 3  0


 0 a1 a 3
Theo tiêu chuẩn ổn định Hurwitz thì điều kiện cần và đủ để một hệ thống ổn định
là hệ số a0 và các định thức Hurwitz phải dương. Ta thấy tất cả các điều kiện trên hệ
thống đã cho đều thỏa mãn. Vậy hệ thống tuyến tính ổn định.
4.3. Kiểm tra, đánh giá chất lượng động của hệ thống bằng phần mềm Matlab
Simulink.
4.3.1. Kiểm tra đánh giá mạch vòng dòng điện.
Sơ đồ cấu trúc mạch vòng dòng điện trên Matlab Simulink.
Hình 4.3: Sơ đồ mô phỏng mạch vòng dòng điện.
Đặc tính động của dòng điện khi sử dụng Matlab Simulink.

Hình 4.4: Kết quả mô phỏng dòng điện.
Đánh giá kết quả: Từ đặc tính mô phỏng dòng điện ta thấy hệ thống ổn định,
81  78
i%max  .100  3,8
lượng quá điều khiển 78 ; tốc độ đáp ứng 0,005(s); thời gian điều
chỉnh 0,027(s) thỏa mãn yêu cầu của công nghệ.
4.3.2. Kiểm tra chất lượng động của tốc độ sau khi có bộ điều khiển tốc độ
Sơ đồ cấu trúc mạch vòng tốc độ trên Matlab Simulink
Hình 4.5: Sơ đồ mô phỏng mạch vòng tốc độ.
Đặc tính động của tốc độ và dòng điện khi sử dụng Matlab Simulink

Hình 4.6: Kết quả mô phỏng mạch vòng tốc độ.
Đánh giá kết quả: Từ đặc tính mô phỏng tốc độ ta thấy hệ thống ổn định, lượng
%
quá điều khiển n max rất nhỏ, thời gian điều chỉnh 0,12(s) thỏa mãn yêu cầu của công
nghệ. Nhờ có khâu bão hòa Saturation làm cho bộ điều khiển tốc độ bão hòa khi khởi
động động cơ, dòng điện và mômen được giữ lớn nhất và không đổi nên thời gian khởi
động ngắn, thời gian chu kỳ làm việc ngắn, giúp nâng cao năng suất sản xuất.

thái tiến dũng

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

You might also like

thái tiến dũng

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

thái tiến dũng

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

MỤC LỤC

SVTH: Thái Tiên Dũng 1

SVTH: Thái Tiên Dũng 2

- Máy cở nhỏ có chiều dài Lb< 3m,lực kéo Fk=30 ¿ 50 KN

Hình 1; Hình dạng bên ngoài của máy bào giường

1-chi tiết gia công 5- Xà ngang

2- Bàn máy 6- Trục máy

3- Dao cắt 7- Thân máy

4- Bàn máy 8- Hộp điều khiển

SVTH: Thái Tiên Dũng 3

S= ωtv .t.T (1)

Còn nếu hệ truyền động là bánh răng-thanh răng thì :

Z: là số răng của bánh răng

SVTH: Thái Tiên Dũng 4

Hình 1- Đồ thị vận tốc máy bào giường

SVTH: Thái Tiên Dũng 5

Tỷ số truyền tối ưu được xác định bởi biểu thức:

Mc: Mômen cản trên trục làm việc (Nm)

M: Mômen cơ lúc khởi động (Nm)

Jp: Mômen quán tính của động cơ (kgm)

Jm: Mômen quán tính của máy (kgm)

itư: Tỷ số truyền tối ưu của máy

Jb: momen quán tính của bàn

Jct: momen quán tính của chi tiết

SVTH: Thái Tiên Dũng 6

1.1.4. Đồ thị phụ tải của truyền động chính

- Ở hành trình thuận :

+ Lực ma sát : Fms= μ [ F y + g ( mb +mct ) ] (6)

Trong đó : μ là hệ số ma sát giữa bàn máy và gờ trươt (0,05-0,08)

Gct: Trọng lượng của chi tiết (N)

Gb: Trọng lượng của bàn máy (N)

Lực cắt : Fz=9,81.CF.txF.SyF.Vn (7)

( Các hệ số cF,xF,yF,n được tra ở bảng )

SVTH: Thái Tiên Dũng 7

+. Ở vùng 0<V<Vgh:lực cắt là hằng số công suất cắt biến đổi

1.2. Chọn và kiểm nghiệm công suất động cơ

Các bước chọn công suất động cơ.

1.2.1.1. Tập hợp số liệu ban đầu.

SVTH: Thái Tiên Dũng 8

- Hiệu suất định mức của cơ cấu η

- Hệ số ma sát giữa bàn máy và gờ trượt μ

- Chiều dài hành trình bàn Lb (m)

1.2.1.2. Chọn sơ bộ động cơ:

+ Lực kéo tổng được xác định theo công thức:

SVTH: Thái Tiên Dũng 9

Các số liệu tính toán lập ở bảmg sau:

chế Tốc độ(m/ph) Lực Lực Trọng Lực Công Công

Pchọn=Pdm ¿ Pmax (15)

vận tốc của động cơ là ω1

SVTH: Thái Tiên Dũng 10

- Khoảng t4: Động cơ tăng tốc từ ω1 lên đến ωth

- Khoảng t6: Động cơ giảm tốc độ từ ωth xuống ω1 (có tải)

- Khoảng t7: Động cơ làm việc ổn định ở tốc độ ω1 (có tải)

- Khoảng t11: Động cơ làm việc ổn định tại tốc độ ω ng

- Khoảng t12: Động cơ giảm tốc độ xuống tốc độ ω1

- Khoảng t13: Động cơ làm việc ổn định tại tốc độ ω1

P0th= ΔP 0th +ΔP p (16)

SVTH: Thái Tiên Dũng 11