Chương 3 Mô hình biến trạng thái

Có nhiều hơn một tập hợp các biến trạng thái thay thế và do đó có nhiều hơn một
dạng khả thi cho biểu đồ luồng tín hiệu và các mô hình sơ đồ khối. Có một số dạng
chính tắc quan trọng của biểu diễn biến trạng thái, chẳng hạn như dạng chính tắc
biến pha, mà chúng ta sẽ khảo sát trong chương này. Nói chung, chúng ta có thể
đại diện cho một chức năng chuyển giao như

Trong đó n ≥ m, và tất cả các hệ số a và b đều là số thực. Nếu chúng ta nhân

tử số và mẫu số với s-n, chúng ta thu được

Sự quen thuộc của chúng ta với công thức tăng luồng tín hiệu của Mason cho phép
chúng ta nhận ra các hệ số phản hồi quen thuộc ở mẫu số và các hệ số chuyển tiếp
trong tử số. Công thức tăng luồng tín hiệu của Mason đã được thảo luận trong Phần
2.7 và được viết dưới dạng

Khi tất cả các vòng phản hồi chạm vào nhau và tất cả các đường chuyển tiếp chạm
vào các vòng phản hồi, Công thức (3.43) giảm xuống

Có một số biểu đồ luồng có thể đại diện cho hàm truyền. Hai cấu hình biểu đồ
luồng dựa trên công thức tăng cường luồng tín hiệu của Mason được quan tâm đặc
biệt và chúng ta sẽ xem xét các cấu hình này chi tiết hơn. Trong phần tiếp theo,
chúng ta sẽ xem xét hai cấu hình bổ sung: mô hình biến trạng thái vật lý và mô
hình dạng đường chéo (hoặc Jordan chuẩn).
 Để minh họa nguồn gốc của mô hình trạng thái đồ thị luồng tín hiệu, ban đầu
chúng ta hãy xem xét hàm truyền bậc 4

Đầu tiên, chúng ta lưu ý rằng hệ thống là bậc 4, và do đó chúng ta xác định được
bốn biến trạng thái (x1(t), x2(t), x3(t), x4(t)). Nhắc lại công thức độ lợi luồng tín hiệu
của Mason, chúng tôi lưu ý rằng mẫu số có thể được coi là 1 trừ đi tổng của độ lợi
vòng lặp. Hơn nữa, tử số của hàm truyền bằng với hệ số đường chuyển tiếp của đồ
thị dòng chảy. Biểu đồ luồng phải bao gồm số lượng tích hợp tối thiểu bằng thứ tự
của hệ thống. Do đó, chúng ta sử dụng bốn bộ tích phân để đại diện cho hệ thống
này. Các nút đồ thị luồng cần thiết và bốn bộ tích phân được thể hiện trong Hình
3.8.

Hình 3.8: Các nút biểu đồ luồng và các nhà tích hợp cho đơn hàng thứ tư hệ thống
 Hình 3.9: Mô hình cho Gs của Phương trình (3,45). (a) Luồng tín hiệu đồ thị. (b) Khối đồ thị.

Xét liên kết chuỗi đơn giản nhất của các tích phân, chúng ta có thể biểu diễn hàm
truyền bằng đồ thị hình 3.9. Xem xét hình này, chúng ta lưu ý rằng tất cả các vòng
đều chạm vào nhau và hàm truyền của đồ thị dòng này thực sự là Phương trình
(3.45). Chúng ta có thể dễ dàng xác minh điều này bằng cách lưu ý rằng hệ số
chuyển tiếp của biểu đồ luồng là b0/s4 và mẫu số bằng 1 trừ đi tổng số tăng của
vòng lặp.
Chúng ta cũng có thể xem xét mô hình sơ đồ khối của Phương trình (3.45). Sắp
xếp lại các số hạng trong Công thức (3.45) và thực hiện phép biến đổi Laplace
ngược sẽ thu được phương trình vi phân

Xác định bốn biến trạng thái như sau:

Sau đó, phương trình vi phân cấp bốn có thể được viết tương đương như bốn
phương trình vi phân cấp một, cụ thể là,
và

và phương trình đầu ra tương ứng là

Có thể dễ dàng thu được mô hình sơ đồ khối từ bốn phương trình vi phân bậc nhất
như minh họa trong Hình 3.9 (b).
Bây giờ hãy xem xét hàm truyền bậc 4 khi tử số là một đa thức tính bằng s, do
đó chúng ta có

Các tử số đại diện cho các yếu tố của đường chuyển tiếp trong công thức tăng
luồng tín hiệu của Mason. Các đường chuyển tiếp sẽ chạm vào tất cả các vòng lặp
và việc thực hiện đồ thị luồng tín hiệu phù hợp của Phương trình (3.46) được thể
hiện trong Hình 3.10 (a). Các yếu tố của con đường phía trước là b3/s, b2/s2, b1/s3
và b0/s4 theo yêu cầu để cung cấp tử số của hàm truyền. Nhớ lại rằng công thức
tăng luồng tín hiệu của Mason chỉ ra rằng tử số của hàm truyền chỉ đơn giản là
tổng của các yếu tố của đường chuyển tiếp. Dạng tổng quát của đồ thị luồng tín
hiệu có thể biểu diễn hàm truyền chung của Phương trình (3.46) bằng cách sử dụng
n vòng phản hồi liên quan đến một hệ số anvà m yếu tố đường chuyển tiếp liên
quan đến hệ số bm. Dạng tổng quát của mô hình trạng thái đồ thị luồng và mô hình
sơ đồ khối trong hình 3.10 được gọi là dạng chính tắc biến pha.
Các biến trạng thái được xác định trong Hình 3.10 là đầu ra của mỗi phần tử lưu
trữ năng lượng, tức là đầu ra của mỗi bộ tích hợp. Để có được tập các phương trình
vi phân bậc nhất biểu diễn mô hình trạng thái của Phương trình (3.46), chúng ta sẽ
giới thiệu một tập hợp các nút đồ thị dòng mới ngay trước mỗi tích phân của Hình
3.10 (a) [5, 6]. Các nút được đặt trước mỗi bộ tích phân, và do đó chúng đại diện
cho đạo hàm của đầu ra của mỗi bộ tích phân. Biểu đồ luồng tín hiệu, bao gồm các
nút được thêm vào, được thể hiện trong Hình 3.11. Sử dụng đồ thị dòng của hình
này, chúng ta có thể thu được tập hợp các phương trình vi phân bậc nhất sau đây
mô tả trạng thái của mô hình:

Trong phương trình này, x1(t), x2(t),... xn(t) và n là biến pha.

 Hình 3.10: Mô hình cho G(s) của phương trình (3.46) ở định dạng biến pha.
(a) Đồ thị luồng tín hiệu. (b) Sơ đồ khối.

Hình 3.11: Đồ thị dòng của Hình 3.10 với các nút được chèn vào.

Mô hình sơ đồ khối cũng có thể được xây dựng trực tiếp từ Công thức (3.46). Xác
định biến trung gian Z(s) và viết lại Công thức (3.46) thành
Chú ý rằng, bằng cách nhân với Z(s)/Z(s), chúng ta không thay đổi hàm truyền,
G(s). Bằng nhau các đa thức tử số và mẫu số sẽ thu được

Thực hiện phép biến đổi Laplace ngược của cả hai phương trình sẽ thu được các
phương trình vi phân

Xác định bốn biến trạng thái như sau:

Sau đó, phương trình vi phân có thể được viết tương đương như

và
và phương trình đầu ra tương ứng là

Có thể dễ dàng thu được mô hình sơ đồ khối từ bốn phương trình vi phân bậc nhất
và phương trình đầu ra như minh họa trong Hình 3.10 (b).
Ở dạng ma trận, chúng ta có thể biểu diễn hệ thống trong Công thức (3.46) dưới
dạng

Các cấu trúc của Hình 3.10 không phải là biểu diễn duy nhất của Phương trình
(3.46); có thể thu được một cấu trúc tương đương khác. Một đồ thị dòng chảy đại
diện cho Phương trình (3.46) tốt như nhau được thể hiện trong Hình 3.12 (a) Trong
trường hợp này, các yếu tố của đường chuyển tiếp thu được bằng cách cung cấp tín
hiệu U(s) về phía trước. Chúng ta sẽ gọi mô hình này là dạng chuẩn đầu vào nguồn
cấp dữ liệu đầu vào
Khi đó tín hiệu ra y(t) bằng biến trạng thái đầu x1(t), Cấu trúc đồ thị luồng này
có các yếu tố đường chuyển tiếp b0/s4, b1/s3, b2/s2, b3/s, và và tất cả các đường
chuyển tiếp đều chạm vào các vòng phản hồi. Do đó, hàm truyền kết quả thực sự
bằng Công thức (3.46).
 Được liên kết với định dạng chuyển tiếp nạp đầu vào, chúng ta có tập các
phương trình vi phân bậc nhất

Do đó, ở dạng ma trận, chúng ta có

Mặc dù dạng chuẩn đầu vào của hình 3.12 biểu diễn cùng một hàm truyền như
dạng chuẩn của biến pha trong Hình 3.10, các biến trạng thái của mỗi đồ thị không
bằng nhau. Hơn nữa, chúng ta nhận ra rằng các điều kiện ban đầu của hệ thống có
thể được biểu diễn bằng các điều kiện ban đầu của các bộ tích hợp,
Hình 3.12 (a) Mô hình trạng thái đồ thị dòng thay thế cho Phương trình (3.46). Mô hình này
được gọi là dạng chuẩn đầu vào nguồn cấp dữ liệu chuẩn. (b) Sơ đồ khối của dạng chuẩn đầu vào
nạp tiếp.

x1(0), x2(0),... xn(0). Chúng ta xem xét một hệ thống kiểm soát và xác định trạng
thái phương trình vi phân bằng cách sử dụng hai dạng của mô hình trạng thái đồ thị
dòng chảy.
Ví Dụ 3.2 :Hai mô hình biến trạng thái
Hãy xem xét một chức năng truyền vòng kín

Nhân tử số và mẫu số với s-3, ta có