Pojmovi: →

1. Vektor sile F→ (translacija)

2. Moment sile Mz (rotacija)

3. Momenti tromosti masa Iz

Dinamika krutog tijela 4. Rad krutog tijela A
5. Kineti ka energija Ek
14. dio →
6. Moment koli ina gibanja Lz
7. u momenta koli ine gibanja i
momenta sile L z = f (M z )
1 2

Gibanje krutog tijela Gibanje krutog tijela

A. Translacijsko gibanje A. Translacija B. Rotacija

B. Rotacijsko gibanje

C. Složeno gibanje – Planarno gibanje

(translacija i rotacija)

3 4

C. Složeno gibanje A. Translacijsko gibanje krutog tijela

Kotrljanje valjkastog tijela po horizontalnoj podlozi bez klizanja →
Pod djelovanjem sile F dovoljno je
poznavati gibanje jedne to ke tijela –
centar masa (c.m.) ili središte masa.
Jednadžba translacijskog gibanja krutog
tijela:
→ →
M ⋅ a c.m . = F

M= mi
5 i 6

1
 B. Rotacijsko gibanje krutog
Kineti ka energija krutog tijela
tijela oko nepomi ne osi
→
• Translacija: sve to ke tijela gibaju se pod djelovanjem momenta M z
istim brzinama koje su jednake brzini
središta masa 1
Ek = ⋅ M ⋅ v c2.m.
2

1
(E k = m i ⋅ vi2 )
2 i
7 8

• sve estice tijela gibaju se istom kutnom

brzinom ω
• trajektorije estica su kružnice ija
središta leže na pravcu
• pravac koji spaja središta kružnica
M z = Iz ⋅
predstavlja os rotacije
• os rotacije prolazi središtem masa
• os rotacije: nepomi na ili pomi na (zvrk)
• rotaciju ini samo komponenta sile koja
Iz = m i ⋅ ri 2
Moment tromosti krutog tijela
leži u ravnini okomitoj na os rotacije Fti obzirom na os rotacije:
9 i 10

Ukupni stati ki moment sila Fti oko osi z Momenti tromosti masa:
Mz = M zi
Iz = m i ⋅ ri 2
i
M zi = ri ⋅ Fti
(iz krivocrtnog gibanja : Ft = m ⋅ a t i
at = r ⋅ε )
M zi = ri ⋅ m i ⋅ ri ⋅ ε
M zi = ε ⋅ m i ⋅ ri2
Mz = M zi = ε ⋅ m i ⋅ ri2
i

Moment tromosti masa: Iz = m i ⋅ ri2

M z = Iz ⋅ ε 11 12

2
 Štap duljine l, mase m
Moment tromosti masa Iz je mjera
tromosti tijela pri rotacijskom gibanje.

I z = mi ⋅ ri 2 Iz =
m ⋅ l2
i 12

I z = r 2 ⋅ dm (kg m 2 ) Moment tromosti štapa za os kroz centar masa

- težište
13 14

ρ ⋅ A l3 l3 ρ ⋅ A l3 ρ ⋅ A ⋅ l 2 m ⋅ l 2
I z = r 2 ⋅ dm Iz =
3 8
− −
8
=
3 4
⋅ =
12
⋅l =
12

• Štap
- duljine l
- mase m
m ⋅ l2
Iz =
12
dm = ρ ⋅ dV = ρ ⋅ A ⋅ dx r=x
l
l Moment tromosti štapa za os kroz težište
2 2 2 x3 – centar masa
I z = x ⋅ ρ ⋅ A ⋅ dx = ρ ⋅ A x ⋅ dx = ρ ⋅ A 2
l
V l 3 −
− 2 15 16
2

Moment tromosti I z = r 2 ⋅ dm
homogene plo e radijusa R

dm = ρ ⋅ dV = ρ ⋅ 2rπ ⋅1 ⋅ dr
ρ − gusto a
R r 4 2πρ 4 R2
2 I z = 2πρ r 3 ⋅ dr = 2πρ = ⋅ R = ρ ⋅ R 2π ⋅
m⋅R 4 4 2
Iz = 0

2 Iz =
m⋅R2
17
2 18

3
 Moment tromosti Moment tromosti valjka radijusa r
prstena z (puni valjak)

Iz = m ⋅ R 2
m ⋅ r2
Iz =
2

I z = r 2 ⋅ dm = R 2 dm = m ⋅ R 2
19 20

Moment tromosti Moment tromosti tijela za paralelnu

šupljeg valjka os koja ne prolazi centrom masa
kugle radijusa r
Steinerov teorem omogu uje izra un
momenta tromosti za bilo koju paralelnu
os rotacije ako je poznat moment
tromosti obzirom na os rotacije kroz
centar mase

2
Iz = m ⋅ R 2 Iz = m ⋅ r 2
5 21 22

I z1 = I z + m ⋅ d 2
2
Steinerov teorem: I z1 = I z + m ⋅ d Steinerov teorem:

2
m ⋅ l2 l
I z1 = + m⋅
12 2

m ⋅ l 2 + 3 ⋅ m ⋅ l2
• Moment tromosti Iz1 obzirom na neku os z1 I z1 =
12
jednak je momentu tromosti obzirom na
paralelnu os kroz središte mase Iz, uve anom m ⋅ l2
za produkt mase tijela i kvadrata udaljenosti I z1 =
izme u tih dviju osi. 23 3 24

4
 Rad krutog tijela pri rotaciji dA = FT ⋅ ds
Put: ds = r ⋅ d

dA = FT ⋅ r ⋅ d
A = Mz ⋅ ϕ
Obrtni moment:

za Mz= konst. M z = r ⋅ FT
za Mz= konst.
dA = M z ⋅ dϕ
ϕ
A = dA = M z ⋅ dϕ = M z ⋅ ϕ
25
0 26

• Rotacija: oko nepomi ne osi

Kineti ka energija krutog tijela
1
• Rotacija: oko nepomi ne osi
Ek = mi ⋅ v i2
2i
v i = ri ⋅
ω

1 2
Ek = Iz ⋅ 1 1 1
2 Ek = m i ⋅ ri2 ⋅ ω2 = ⋅ ω2 ⋅ m i ⋅ ri2 = ⋅ I z ⋅ ω2
2 i 2 i 2
Iz = m i ⋅ ri 2
27 i 28

→ →
Koli ina gibanja K Podsjetnik: L O - moment koli ine gibanja za
za os z oko koje tijelo rotira materijalnu to ku
→ →
K i = mi ⋅ vi → →
K = m⋅ v

→ → →
LO = r × m⋅ v

→ m2
LO kg
s
29 30

5
 → → →
Moment koli ine gibanja za kruto tijelo L z = ri × m i ⋅ v i
ω Lz = L zi = ri ⋅ m i v i
i i

ω
Lz = Iz ⋅ - obodna brzina:
vi = ri ⋅ ω

2
Moment koli ine gibanja tijela koje rotira Lz = ri ⋅ m i ⋅ ω
i
jednak je produktu momenta tromosti krutog
tijela i kutne brzine rotacije tijela oko Lz = Iz ⋅ ω
nepomi ne osi 31 32

→ → →
Li = ri × K i
Veza izme u momenta sile i → → →
Li = ri × m i ⋅ v i
momenta koli ine gibanja →
→ →
→ →
d m ⋅ vi
→ → → d Li d ri
= × m ⋅ v i + ri ×
M z = f Lz d Lz → dt dt dt
= Mz →
d Li → → → →
dt = v i × m ⋅ v i + ri × Fi
dt
→
ω d Li → →
→ → = 0 + ri × Fi
dt
Lz = Li →
i d Li → → →
= ri × Fi = M i /Σ
→ → → → dt
Mz = Mi = ri × Fi
i i →
→
d Lz
= Mz
33 dt 34

dL z Rotacija štapa oko nepomi ne osi:

Mz =
dt Os z je os rotacije v2
Lz = Iz ⋅ - Centrifugalna sila: Fc = m ⋅ a n = m ⋅ = m ⋅ r ⋅ ω2
r
ω u osloncima se
d ε
M z = (I z ⋅ ) = Iz d = Iz ⋅ javljaju jednake
dt dt reaktivne sile FC/2

M z = Iz ⋅ ε
35 36

6
 Rotacija štapa oko nepomi ne osi:
Podsjetnik:
Rezultanta parcijalnih centrifugalnih sila Fc jednaka
Gibanje materijalne
je nuli i nema optere enja oslonaca A i B
to ke po kružnoj
putanji

D`Alembertov princip

Fcp − Fc = 0
v2
Fc = Fcp = m ⋅ a n = m ⋅ = m ⋅ r ⋅ ω2
r 37 38

Rotacija štapa oko nepomi ne osi:

Rotacija štapa oko nepomi ne osi:

Rezultiraju a
Parcijalne centrifugalna sila:
centrifugalne
sile Fc´ spregom Fc = m ⋅ rT ⋅ ω2
optere uju oslonce A i B
optere uju oslonce A i B

39 40

Op i zakoni dinamike
D’Alembertov princip
krutog tijela:

• Dodamo li nekom sustavu sila i silu

1. Zakon o promjeni koli ine gibanja
inerciju, sustav e biti u ravnoteži.
2. Zakon o promjeni kineti ke energije
• Time zadatak dinamike možemo 3. Zakon o o uvanju mehani ke energije
rješavati pomo u stati kih uvjeta
4. Zakon o promjeni momenta koli ine gibanja
ravnoteže.

41 42

7
 Op i zakoni dinamike krutog tijela: Op i zakoni dinamike krutog tijela:

1. Zakon o promjeni koli ine gibanja 1. Zakon o promjeni koli ine gibanja

→ → → → 2. Zakon o promjeni kineti ke energije

m ⋅ v (c.m.)1 − m ⋅ v (c.m.)0 = I = F⋅ t translacija 2 2
m ⋅ v (c.m.)1 m ⋅ v (c.m.)0 → →
− = F⋅ s translacija
2 2
→ → →
I z ⋅ ω1 − I z ⋅ ω0 = M z ⋅ t rotacija
I z ⋅ ω12 I z ⋅ ω02 → →
− = M⋅ ϕ rotacija
2 2
43 44

Op i zakoni dinamike krutog tijela: Op i zakoni dinamike krutog tijela:

1. Zakon o promjeni koli ine gibanja

1. Zakon o promjeni koli ine gibanja 2. Zakon o promjeni kineti ke energije
2. Zakon o promjeni kineti ke energije 3. Zakon o o uvanju mehani ke energije
3. Zakon o o uvanju mehani ke energije 4. Zakon o promjeni momenta koli ine gibanja
→
m ⋅ v2(c.m.)1 2
m ⋅ v(c.m.)
+ m ⋅ g ⋅ h1 =
0
+ m ⋅ g ⋅ h0 d Lz →
2 2 = Mz
dt
45 46

C. Planarno gibanje krutog tijela • Svako gibanje presjeka S može se

Iz kinematike:
razložiti na translacijsko gibanje i
• sve to ke na okomici rotacijsko gibanje oko proizvoljno
opisuju identi ne odabranog pola - to ke A
me usobno paralelne
putanje i u svakom
trenutku imaju jednake
vektore brzina i
ubrzanja

• svodi se na
prou avanje gibanja
presjeka S u ravnini Π.

47 48

8
 Trenutni pol brzina P Kineti ka energija krutog tijela Ek(pg)
pri planarnom gibanju

• Trenutni pol 1
brzina je to ka P E k ( pg ) = I P ⋅ ω2
2
u presjeku S
krutog tijela ija
je brzina u IP - moment tromosti
odre enom krutog tijela u odnosu
trenutku jednaka na os rotacije kroz
nuli (vP =0).
trenutni pol brzina P
49 50

Primjer planarnog gibanja

krutog tijela:
Kotrljanje bez klizanja
valjkastog tijela po
1 1 1
horizontalnoj podlozi
E k ( pg ) = ⋅ m ⋅ v c2.m. + ⋅ I c.m. ⋅ ω2 = ⋅ I P ⋅ ω2
2 2 2

51 52

1
E k ( pg ) = I P ⋅ ω2
2
I P = I c. m. + m ⋅ r 2
v c.m. = PC ⋅ ω = r ⋅ ω

E k ( pg ) =
1
2
( )
I c. m . + m ⋅ r 2 ⋅ ω 2

1 1
E k ( pg ) = ⋅ I c. m . ⋅ ω 2 + ⋅ m ⋅ r 2 ⋅ ω 2
2 2
1 1 Kraj !
E k ( pg ) = ⋅ I c.m. ⋅ ω2 + ⋅ m ⋅ v c2.m.
2 2 53 54