Mục lục

3 Hệ truyền động động cơ KĐB 2

3.1 Tóm tắt lý thuyết . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
3.1.1 Định nghĩa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
3.1.2 Thành phần cấu tạo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
3.1.3 Nguyên lý làm việc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
3.1.4 Mô hình một pha tương đương của động cơ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
3.1.4.1 Sơ đồ đầy đủ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
3.1.4.2 Sơ đồ giản lược . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.1.4.3 Sơ đồ Thevenin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.1.4.4 Sơ đồ gần đúng . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.2 Các bài toán cơ bản . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.2.1 Đọc hiểu bảng thông số động cơ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.2.2 Xác định kiểu đấu dây và điện áp cấp cho động cơ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.2.3 Xác định các thông số định mức dựa vào bảng thông số động cơ . . . . . . . . . . . . 19
3.2.4 Phân tích động cơ sử dụng mô hình toán . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.2.5 Điều khiển tốc độ động cơ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.2.5.1 Thay đổi điện áp phần ứng . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.2.5.2 Thay đổi tần số dòng điện stator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

1
Chương 3

Hệ truyền động động cơ KĐB

3.1 Tóm tắt lý thuyết . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

3.1.1 Định nghĩa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
3.1.2 Thành phần cấu tạo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
3.1.3 Nguyên lý làm việc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
3.1.4 Mô hình một pha tương đương của động cơ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
3.2 Các bài toán cơ bản . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.2.1 Đọc hiểu bảng thông số động cơ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.2.2 Xác định kiểu đấu dây và điện áp cấp cho động cơ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.2.3 Xác định các thông số định mức dựa vào bảng thông số động cơ . . . . . . . . . . . 19
3.2.4 Phân tích động cơ sử dụng mô hình toán . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.2.5 Điều khiển tốc độ động cơ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

3.1 Tóm tắt lý thuyết

3.1.1 Định nghĩa
Hệ truyền động động cơ không đồng bộ, còn được gọi là hệ truyền động xoay chiều hoặc hệ truyền động
động cơ cảm ứng. Là hệ thống truyền động điện sử dụng động cơ không đồng bộ làm nguồn dẫn động. Động
cơ KĐB có giá thành rẻ, chi phí bảo trì bảo dưỡng thấp. Sự phát triển của các bộ biến đổi công suất thì việc
điều khiển tốc độ của động cơ KĐB trở nên dễ dàng và chính xác cao. Vì thế hiện nay trong công nghiệp
đa số sử dụng động cơ KĐB ba pha kết hợp biến tần hoặc khởi động mềm để dẫn động các hệ thống cơ khí.

3.1.2 Thành phần cấu tạo

Hình 3.1 mô tả cấu trúc động cơ KĐB ba pha. Động cơ KĐB ba pha có hai phần chính: stator là phần tĩnh
và rotor là phần động. Stator gồm ba cuộn dây đặt lệch nhau 120◦ trong rãnh của mạch từ. Mạch rotor
cũng gồm các cuộn dây(rotor dây quấn) hoặc thanh dẫn (rotor lồng sóc) đặt trong rãnh của mạch từ. Mạch
từ stator và rotor đều được làm từ các lá thép kỹ thuật điện mỏng ghép lại với nhau nhằm tránh tổn hao
trong mạch từ do hiệu ứng dòng Fuco. Hai loại rotor của động cơ KĐB 3 pha được mô tả ở hình 3.2. Ngoài
ra, còn có các thành phần cơ khí khác như vỏ máy, bạc đạn, quạt gió.

3.1.3 Nguyên lý làm việc

Khi cấp điện ba pha vào ba cuộn dây stator sẽ tạo nên từ trường quay như mô tả ở hình 3.3. Từ trường
quay với tốc độ đồng bộ Ns cắt các thanh dẫn của dây quấn rotor gây ra trong các thanh dẫn sức điện
động cảm ứng. Vì dây quấn rotor được ngắn mạch ở hai đầu nên sức điện động cảm ứng sẽ sinh ra dòng
điện trong các thanh dẫn rotor. Lực tác dụng tương hỗ giữa từ trường quay của stator với dòng điện trong

2
 Hình 3.1: Các thành phần của động cơ KĐB ba pha

Hình 3.2: Hai loại rotor của động cơ KĐB ba pha

thanh dẫn rotor sẽ kéo rotor quay với tốc độ NM .

120fs
Ns = (3.1)
p
NM = (1 − s) Ns (3.2)
Ns − NM
s= (3.3)
Ns

trong đó p là số cực từ, fs là tần số của dòng điện stator và s là độ trượt.

Tốc độ quay của rotor Nm luôn luôn nhỏ hơn tốc độ từ trường quay Ns vì khi tốc độ bằng nhau thì
trong dây quấn rotor không còn sức điện động, dẫn đến mất dòng điện cảm ứng, cho nên lực điện từ bằng
không, rotor sẽ quay chậm lại. Khi rotor quay chậm lại thì lại làm cho tốc độ của rotor và tốc độ của từ
trường bị sai lệch, vì thế lại xuất hiện sức điện động, tức là lại xuất hiện dòng điện và xuất hiện mô men
kéo rotor quay. Do mạch điện và hệ thống cơ khí đều có quán tính nên sau một khoảng thời gian xác định
tốc độ của động cơ gần như "ổn định". Độ trượt của động cơ phụ thuộc vào tải. Tải càng nặng thì độ trượt
càng lớn. Khi tải định mức thì độ trượt thay đổi từ khoảng 5 % ở động cơ công suất nhỏ tới dưới 1% ở động
cơ công suất lớn. Đây cũng là lý do tại sao động cơ này còn được gọi là động cơ Không đồng bộ.

3.1.4 Mô hình một pha tương đương của động cơ

3.1.4.1 Sơ đồ đầy đủ
Để có thể phân tích được hoạt động của động cơ thì cần phải xây dựng mô hình toán học của nó. Cấu trúc
của động cơ ba pha rotor lồng sóc hai cực từ được mô tả ở hình 3.4. Ba cuộn dây stator được đặt lệch nhau
120◦ về mặt không gian trong lõi thép stator. Rotor cũng tương ứng với ba cuộn dây được ngắn mạch ở hai
đầu. Ở đây để đơn giản ta chỉ xét động cơ hoạt động ở chế độ xác lập, khi việc tính toán động cơ không
yêu cầu độ chính xác cao thì có thể coi động cơ ba pha gồm ba mạch 1 pha giống hệt nhau về mặt công
năng. Sơ đồ mạch của động cơ có thể coi gần giống với sơ đồ của máy biến áp như trình bày ở hình 3.5,
cuộn stator tương ứng với phần sơ cấp, cuộn rotor tương ứng với phần thứ cấp. Tuy nhiên khác với máy
biến áp, mạch từ phần sơ cấp và thứ cấp của động cơ được ngăn cách bởi khe hở không khí và cuộn dây
thứ cấp luôn luôn bị ngắn mạch.
Ban đầu, khi rotor chưa quay, quá trình điện từ trong động cơ giống như trong máy biến áp. Sức điện động
trong các cuộn dây stator và rotor cũng giống như của cuộn sơ cấp và thứ cấp của máy biến áp và có trị

3
 Hình 3.3: Từ trường quay của động cơ KĐB ba pha

Hình 3.4: Sơ đồ đấu dây quấn stator của động cơ KĐB ba pha

Hình 3.5: Sơ đồ máy biến áp tương đương của động cơ KĐB ba pha

4
hiệu dụng được tính theo công thức.
Es = 4.44Ns fs Φp (3.4)
Er0 = 4.44Nr fs Φp (3.5)
Ns Es
aT 1 = = (3.6)
Nr Er0
Trong đó Ns , Nr là số vòng dây quấn tương đương 1 pha của dây quấn stator và rotor; fs là tần số dòng
điện stator, Φp là từ thông gây ra bởi một cực từ; aT 1 là tỷ số dây quấn tương đương stator và rotor. Khi
rotor quay, sức điện động cảm ứng trong mạch rotor gây ra bởi sự chênh lệch giữa tốc độ rotor và tốc độ từ
p
trường quay, tần số của mạch rotor là tần số trượt fr = fsl = 4π ωsl = sfs :
sEs
Er = 4.44Nr fr Φp = 4.44Nr sfs Φp = sEr0 = (3.7)
aT 1
Từ đó có thể tìm được mô hình một pha tương đương của động cơ KĐB ba pha như ở hình 3.6.
Dựa vào định luật Kirchhoff ta có thể viết các phương trình của sơ đồ 1 pha tương đương như sau:
V̇p = (Rs + jXs ) I˙s + Ės (3.8)
Ės = jXm I˙m = Rc I˙c (3.9)
Ėr = (Rr + jXr ) I˙r (3.10)
sĖs
Ėr = (3.11)
aT 1
Trong đó:
• Vp [V ] là điện áp đặt lên 1 pha của động cơ
• Rs [Ω] là điện trở tương ứng với tổn hao do dây quấn stator
• Rc [Ω] là điện trở tương ứng với tổn hao do lõi thép
• Ls [H] là điện cảm tản của dây quấn stator
• Lr [H] là điện cảm tản của dây quấn rotor
• Lm [H] là điện cảm từ hóa của mạch từ
• Xs = 2πfs Ls [Ω] là điện kháng tản của dây quấn stator
• Xm = 2πfs Lm [Ω] là điện kháng từ hóa của động cơ
• Xr0 = 2πfs Lr [Ω] là điện kháng tản của dây quấn rotor khi rotor đứng yên
• Xr = 2πfr Lr = sXr0 [Ω] là điện kháng tản của dây quấn rotor khi rotor quay
Lưu ý rằng trong sơ đồ này, mạch stator có tần số là fs trong khi mạch rotor có tần số là fr . Để thuận tiện
cho việc giải mạch điện thì mạch rotor sẽ được quy đổi về mạch điện cùng tần số với mạch stator và "nối"
với mạch stator. Từ phương trình (3.10) và phương trình (3.11) ta có:

sĖs
= (Rr + jsXr0 ) I˙r (3.12)
aT 1
 ˙
Rr a2T 1

2 Ir
⇔ Ės = + jXr0 aT 1 (3.13)
s aT 1
0
!
Rr 0 0
⇒ Ės = + jXr I˙r (3.14)
s
0 0 0 I˙r
Trong đó Rr = Rr a2T 1 , Xr = Xr0 a2T 1 và I˙ r = aT 1 là các đại lượng của mạch rotor quy đổi về mạch stator.

Quá trình quy đổi tương đương ở trên cũng có thể được thực hiện bằng sơ đồ mạch như ở hình 3.7. Cuối
cùng ta thu được sơ đồ mạch một pha tương đương dạng đầy đủ như ở hình 3.8 với lưu ý: 1s = 1 + 1−s
s .

5
 I˙p Rs I˙s jXs jXr i Rr
r

I˙φ Ns : Nr

sĖs
V̇p Ės Ėr = aT 1
jXm Rc

I˙m I˙c

Hình 3.6: Sơ đồ một pha tương đương với mô hình máy biến áp

Rr
I˙r j2πfr Lr Rr I˙r j2πfs Lr s

sĖs Ės
Ėr= aT 1 → aT 1

0
0 Rr
I˙r j2πfs Lr a2T 1 Rr 2 0
aT 1 s aT 1 I˙r jXr s

→ Ės ↔ Ės

Hình 3.7: Quy đổi mạch rotor về mạch stator

0 0
0
I˙p Rs I˙s jXs I˙r jXr Rr

I˙φ

1−s 0
V̇p Ės s Rr
jXm Rc

I˙m I˙c

Hình 3.8: Sơ đồ mạch một pha tương đương đầy đủ

6
 0 0
I˙p Rs I˙s jXs jXr I˙0 Rr
r

1−s 0
V̇p jXm s Rr

I˙m

Hình 3.9: Sơ đồ mạch một pha tương đương giản lược

0
0 0
I˙p Zs I˙s Zr I˙r I˙s Zeq I˙eq

V̇p Zm ⇔ V̇p

I˙m

a) Sơ đồ tổng trở phức b) Sơ đồ tổng trở phức tương đương

Hình 3.10: Sơ đồ mạch một pha tương đương

3.1.4.2 Sơ đồ giản lược

Trong thực tế, đối với động cơ ba pha thì tổn hao do lõi thép thường nhỏ hơn nhiều so với công suất của
động cơ, vì thế người ta thường bỏ qua nhánh Rc và sử dụng sơ đồ ở hình 3.9 để phân tích.
Sử dụng phương pháp giản đồ pha, sơ đồ được biến đổi về dạng như ở hình 3.10. Với Zs = Rs +jXs , Zm =
0
0 0
jXm , Zr = Rsr + jXr lần lượt là tổng trở phức của các nhánh stator, nhánh từ hóa và nhánh rotor. Lúc này
sơ đồ tương đương 1 pha củađộng cơ KĐB ba  pha bao gồm nhánh rotor mắc song song với nhánh từ hóa
0
rồi nối tiếp với nhánh stator Zr //Zm (nt)Zs . Chọn V̇p = Vp 0◦

• Tổng trở tương đương của toàn mạch

0
0
jXm ( Rsr + jXr )
0
Zm Zr
Zeq = Zs + = R s + jXs + = |Zeq | θ (3.15)
Zm + Zr0 Rr0
+ j(X 0
+ X ))
s r m

• Dòng điện trong các nhánh

V̇p Vp 0
I˙s = I˙eq = = = Is −θ (3.16)
Zeq |Zeq | θ
0 Zm
I˙r = I˙s (3.17)
Zm + Zr0
0
Zr
I˙m = I˙s (3.18)
Zm + Zr0

• Dòng điện dây của động cơ

(
Is f or Y − connection
IL = √ (3.19)
3Is f or ∆ − connection

• Công suất toàn phần cấp cho động cơ

Sin = 3V̇p I˙s = Pin + jQin (3.20)

7
• Công suất tác dụng cấp cho động cơ (công suất đầu vào)

Pin = <(Sin ) = 3Vp Is cosϕ (3.21)

• Công suất phản kháng cấp cho động cơ

Qin = =(Sin ) = 3Vp Is sinϕ (3.22)

trong đó ϕ = ϕu − ϕi = 0 − ϕi = −ϕi = θ với θ là argument của tổng trở phức tương đương tính từ
phương trình (3.15) ở trên.

• Hệ số công suất
Pin
PF = = cosϕ = cosθ (3.23)
Sin

Với các tải động cơ, ngoài việc tiêu thụ công suất tác dụng nó còn tiêu thụ công suất phản kháng.
Điều này làm cho hệ số cosϕ của hệ thống điện bị giảm xuống. Hệ số công suất giảm có nghĩa là cần
phải có máy biến áp có công suất kVA lớn hơn cho cùng 1 công suất tác dụng của tải. Ngoài ra có thể
thấy khi hệ số công suất nhỏ thì dòng điện tải sẽ tăng lên dẫn đến tăng tiết diện dây dẫn và tăng tổn
hao trên đường dây. Do đó thực tế ta phải bù công suất phản kháng.

• Tổn hao trong dây quấn stator

Pjs = 3Rs × Is2 (3.24)

• Công suất điện từ (Công suất truyền qua khe hở không khí)

PT = Pin − Pjs (3.25)

• Công suất điện từ cũng chính là công suất đầu vào của mạch rotor
0
Rr 0
PT = 3 × × Ir2 (3.26)
s

• Tổn hao do dây quấn rotor

0 0
Pjr = 3 × Rr × Ir2 = sPT (3.27)

• Công suất cơ điện

1−s 0 0
Pm = 3 × Rr × Ir2 = (1 − s)PT (3.28)
s
• Công suất cơ trên trục động cơ (Công suất đầu ra)

Pout = Pm − Pf w (3.29)

Trong đó Pf w là tổn hao do ma sát và quạt gió, thường được xác định bằng thực nghiệm.

• Hiệu suất của động cơ

Pout
η% = 100 (3.30)
Pin

• Hiệu suất lý tưởng là hiệu suất của động cơ khi bỏ qua tất cả các tổn hao do dây quấn, lõi thép, ma
sát,. . . Khi đó tổn hao của động cơ chỉ do sự "trượt" gây ra

ηideal % = (1 − s)100% (3.31)

Dòng công suất trong động cơ được thể hiện như ở hình 3.11.

8
 Hình 3.11: Dòng công suất chảy trong động cơ

• Mô men sinh ra trên trục động cơ.

Pout Pm − Pf w
Tm = = (3.32)
ωm ωm

Nếu bỏ qua tổn hao do ma sát và quạt gió, Pw = 0, ta có

3 1−s 0 0
Tm = Rr × Ir2 (3.33)
ωm s

Thay ωm = (1 − s)ωs ta có
0
3 Rr 0 PT
Tm = × Ir2 = (3.34)
ωs s ωs
0 0
trong đó Ir là độ lớn của dòng điện rotor I˙r . Đây cũng chính là mô men điện từ.
Từ các phương trình 3.16 và 3.42, ta có:
 
0
 Z
m V̇p 
Ir =  (3.35)

 Zm + Zr0 Zeq 


• Phương trình đặc tính cơ. Khi động cơ ở chế độ xác lập thì TL = Tm , do đó

1 2 2
 
3 1 − s 0  Zm
TL = Rr  V (3.36)
ωm s Zm + Zr0 Zeq  p

Khác với các mạch điện thông thường, giá trị của các phần tử R, L, C thường không thay đổi, trong mạch
điện của động cơ, do tần số của dòng điện cấp cho động cơ có thể được thay đổi nên điện kháng của các
phần tử điện cảm sẽ thay đổi theo. Do tần số của mạch rotor phụ thuộc vào tốc độ quay của rotor nên giá
trị của các phần tử mạch rotor cũng thay đổi trong quá trình làm việc. Vì vậy mỗi khi thay đổi điện áp
hay tần số đầu vào ta phải tính lại tổng trở của từng nhánh và của toàn mạch. Tương tự như vậy, ứng với
mỗi tốc độ làm việc sẽ có độ trượt tương ứng và tổng trở của các phần tử cũng cần phải xác định lại. Để
xây dựng được đường đặc tính cơ, ta phải khảo sát dải tốc độ từ 0 → ωs hay nói cách khác độ trượt thay
đổi từ 1 tới 0. Ứng với mỗi giá trị của s ta phải thực hiện lại các bước tính toán từ phương trình (3.15) tới
phương trình (3.36). Đoạn script sau cho phép vẽ đường cong đặc tính cơ của động cơ sử dụng Matlab hoặc
Octave. Kết quả thu được đường đặc tính cơ như ở hình 3.12. Tương tự ta cũng có thể vẽ được các đường
cong công suất như ở hình 3.13.

9
 500
Motor Torque

Mechanical Torque (N.m)

Load Torque
400

300

200

100

-100
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800
Speed [rpm]

Hình 3.12: Đường đặc tính cơ của động cơ KĐB

120
Input Power Air-gap Power Mechanical Power Shaft Power

100

80

Stator
Windings
Power [kW]

60 Losses

40
Rotor
Windings
20 Losses

-20
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800
Speed [rpm]

Hình 3.13: Đường cong công suất của động cơ KĐB

10
Script for Torque-Speed Curves Generating

%−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−%
clear a l l ; close a l l ; clc
nm = 1 7 2 0 ; f s = 6 0 ; p = 4 ; Pfw = 1 7 0 0 ; V_L = 4 6 0 ;
V_p = V_L. / 3 ^ 0 . 5 ;
Rs = . 2 5 ; Xs = 0 . 5 ; Xm = 3 0 ;
Rrs = . 2 ; Xrs = 0 . 5 ; %r o t o r r e f e r t o s t a t o r
Zs = Rs+Xs∗1 i ; %s t a t o r impedance
Zm = Xm∗1 i ; %m a g n e t i z i n g impedance

s = 1: −0.001:0;
w_syn = 120∗ f s /p∗ pi / 3 0 ;
wm = (1− s ) ∗ w_syn ;

Z rs = Rrs . / s+Xrs ∗1 i ; % r o t o r impedance

Zeq = Zs + Z r s . ∗Zm. / ( Z r s+Zm) ; %t o t a l impedance

Tload =50+ 0 . 0 0 1 5 ∗wm. ^ 2 ; %l o a d t o r q u e

I s = V_p. / Zeq ;% s t a r t i n g c u r r e n t
Is_mag = abs ( I s ) ; % magnitude
Is_ang = angle ( I s ) ∗ 1 8 0 / pi ; % p h a s o r

I r s = Zm. / (Zm+Z r s ) . ∗ I s ;
Irs_mag = abs ( I r s ) ; % magnitude
Irs_ang = angle ( I r s ) ∗ 1 8 0 / pi ; % p h a s o r

PF = c o s d ( Is_ang ) ; % f u l l l o a d power f a c t o r
Pin = 3∗V_p. ∗ Is_mag . ∗PF ; % i n p u t power
P j s = 3∗Is_mag . ^ 2 ∗ Rs ; % s t a t o r w i n d i n g l o s s
Pag = Pin − P j s ;% Air−gap power
P j r = s . ∗ Pag ; % Rotor c o p p e r l o s s
Pm = (1− s ) . ∗ Pag ; % Mechanical power
Pout = Pm − Pfw ;% o u t p u t power
Tm = ( Pag −Pfw ) . / ( w_syn ) ; % t o r q u e
Eff_motor = Pout . / Pin ; % motor e f f i c i e n c y
E f f _ i d e a l = 1−s ; %i d e a l e f f i c i e n c y

[ Tmax I ] = max(Tm) ; % maximum t o r q u e

s_Tmax = s ( I ) ; % s l i p a t maximum t o r q u e

hold on ; grid on ;
plot (wm∗30/ pi ,Tm, ’ LineWidth ’ , 1 . 5 ) ;
plot (wm∗30/ pi , Tload , ’ LineWidth ’ , 1 . 5 , ’ L i n e S t y l e ’ , ’−− ’ ) ;

xlabel ( ’ Speed ␣ [ rpm ] ’ )

ylabel ( ’ Mechanical ␣ Torque ␣ (N.m) ’ ) % r i g h t y−a x i s
legend ( { ’ Motor ␣ Torque ’ , ’ Load␣ Torque ’ } )
%−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−%

11
 0 0
I˙p Rs I˙s jXs jXr I˙0 Rr
a r

1−s 0
V̇p jXm s Rr

I˙m
b
m
0 0
I˙th Rth jXth jXr I˙0 Rr
a r

1−s 0
V̇th s Rr

Hình 3.14: Sơ đồ mạch một pha tương đương Thevenin

3.1.4.3 Sơ đồ Thevenin
0
Có thể thấy rằng với nguồn đầu vào cố định, khi s thay đổi thì chỉ Zr bị thay đổi, do đó ta sử dụng phép
biến đổi Thevenin để chuyển sơ đồ từ hình 3.9 về dạng như hình 3.14.
Trong đó V̇th là điện áp hở mạch giữa hai điểm a và b; Rth và Xth lần lượt là điện trở và điện kháng
tương ứng của tổng phức Zth là tổng trở của nhánh ab nhìn từ phía tải.
jXm
V̇th = V̇ab = V̇p (3.37)
Rs + j(Xs + Xm )
jXm (Rs + jXs )
Zth = Zab = (3.38)
Rs + j(Xs + Xm )
Rth = <(Zth ) (3.39)
Xth = =(Zth ) (3.40)

Những giá trị này là không đổi khi tần số và điện áp đầu vào của động cơ không đổi. Ứng với một giá trị
0
0 Rr 0
tốc độ xác định ta chỉ cần tính lại Zr = s + jXr .
• Dòng điện rotor
0 V̇th
I˙r = (3.41)
Rr0
Rth + s + j(Xth + Xr0 )
Lưu ý, khi sử dụng sơ đồ Thevemin, ta không xác định được dòng điện pha và dòng điện dây của động
cơ một cách trực tiếp. Thay vào đó ta phải biến đổi ngược về sơ đồ đầy đủ ban đầu để tính. Do trong
hai sơ đồ thì dòng điện rotor là như nhau nên:
• Dòng điện trong các nhánh còn lại
0
Zm + Zr ˙ 0
I˙s = Ir (3.42)
Zm
0
Zr ˙0
I˙m = ˙ ˙
0 Is = Is − Ir (3.43)
Zm + Zr

• Dòng điện dây của động cơ

(
Is f or Y − connection
IL = √ (3.44)
3Is f or ∆ − connection

Các công suất và tổn hao của động cơ được tính như ở mục 3.1.4.2.

12
 • Mô men điện từ
0 0 2
3 Rr 0 2 3 Rr Vth
Tm = I = (3.45)
ωs s r ωs s (R + Rr0 2
+ (Xth + Xr0 )2
th s )

• Tốc độ của động cơ ứng với điện áp đầu vào và trạng thái tải được xác định từ phương trình
0 2
3 Rr Vth
TL = (3.46)
ωs s (R + Rr0
th s )2 + (Xth + Xr0 )2

Dựa vào phương trình (3.45) ta có thể xác định được độ trượt s tương ứng với mô men cực đại bằng cách
giải phương trình dTdsm = 0, ta được
0
Rr
sT max = q (3.47)
2 + (X + X 0 )2
Rth th r
2
Vth
3
Tmax = q (3.48)
2ωs R + R2 + (X + X 0 )2
th th th r

0
Khi động cơ làm việc ở tần số cao Rth  (Xth + Xr ) khi đó
0
Rr
sT max = (3.49)
Xth + Xr0
2
Vth
3
Tmax = (3.50)
2ωs Xth + Xr0

Đường đặc tính cơ của động cơ được xác định theo công thức
sT max Tmax
Tm = 2 s (3.51)
s2T max + s2

‘ Từ phương trình (3.49) có thể thấy rằng khi thay đổi giá trị của điện trở rotor thì có thể thay đổi độ trượt
tại đó mô men động cơ là lớn nhất. Nói cách khác ta có thể điều chỉnh điện trở mạch rotor để đạt mô men
lớn nhất tại tốc độ mong muốn. Phương pháp này được sử dụng cho động cơ rotor dây quấn. Khi đó ba
cuộn dây rotor được mắc nối tiếp với ba biến trở. Khi thay đổi giá trị của biến trở ta sẽ điều chỉnh để động
cơ sinh ra mô men lớn nhất lại tốc độ mong muốn (mô men khởi động dành cho các tải nặng chẳng hạn).
Khi mắc thêm điện trở phụ ở mạch rotor, phương trình (3.49) được viết lại thành
0
R + Rext
sT max = r (3.52)
Xth + Xr0
Nm,des
Độ trượt tại tốc độ mong muốn: sdes = 1 − Ns , khi đó giá trị điện trở phụ cần măc thêm vào mạch rotor
0 0
Rext = sdes (Xth + Xr ) − Rr (3.53)
0 0
Để có mô men khởi động ( ứng với sdes = 1) là lớn nhất thì Rext = Xth + Xr − Rr

3.1.4.4 Sơ đồ gần đúng

Do mô men mà động cơ sinh ra phụ thuộc vào dòng điện rotor nên để dễ dàng tìm được mối quan hệ giữa
điện áp/tần số đầu vào với tốc độ của động cơ người ta thường chuyển nhánh từ hóa ra phía trước nhánh
stator và có sơ đồ mạch một pha tương đương gần đúng như hình 3.15. Điều này có thể thực hiện được do
trong thực tế Rs2 + Xs2  Xm 2 nghĩa là sụt áp gây ra bởi tổn hao dây quấn stator là không đáng kể, do đó

có thể coi Es ≈ Vp . Sơ đồ này thường được dùng để phân tích động cơ khi điện áp hoặc tần số đầu vào thay
đổi (bài toán điều khiển tốc độ).

• Tổng trở tương đương của nhánh stator và rotor

0
Rr 0
Zeq = Rs + + j(Xs + Xr ) (3.54)
s

13
 0 0
I˙p Rs I˙s jXs jXr I˙0 Rr
r

1−s 0
V̇p jXm s Rr

I˙m

Hình 3.15: Sơ đồ mạch một pha tương đương gần đúng

• Dòng điện stato bằng dòng điện rotor quy đổi:

0 V̇p V̇p
I˙s = I˙r = = (3.55)
Zeq Rr0
Rs + s + j(Xs + Xr0 )

• Dòng điện từ hóa

V̇p V̇p
I˙m = = (3.56)
Zm jXm

• Dòng điện pha

V̇p V̇p
I˙p = I˙s + I˙m = = (3.57)
Zm jXm
Từ đó có thể xác định được các công suất trên các phần tử giống như ở sơ đồ đầy đủ

• Phương trình đặc tính cơ

0
3 Rr Vp2
TL = (3.58)
ωs s (R + Rr0 2
s s ) + (Xs + Xr0 )2

Có thể nhìn thấy phương trình (3.58) Ứng với một giá trị điện áp/tần số đầu vào và điều kiện làm
việc xác định, dựa Từ đây ta cũng có thể xác định mô men cực đại và hệ số trượt tương ứng
0
Rr
sT max = p (3.59)
Rs2 + (Xs + Xr0 )2
3 Vp2
Tmax = p (3.60)
2ωs Rs + Rs2 + (Xs + Xr0 )2
0
Khi động cơ làm việc ở tần số cao Rs  (Xs + Xr ) khi đó
0
Rr
sT max = (3.61)
Xs + Xr0
3 Vp2
Tmax = (3.62)
2ωs Xs + Xr0

Mối quan hệ giữa mô men và tốc độ được xác định gần đúng theo công thức sau:
sT max Tmax
Tm = 2 s (3.63)
s2T max + s2

3.2 Các bài toán cơ bản

3.2.1 Đọc hiểu bảng thông số động cơ
Trên vỏ động cơ thường có bảng thông số định mức. Việc hiểu rõ các thông số này là yêu cầu cơ bản cho
một người kỹ sư. Với các động cơ cũ thì các thông tin này có thể bị mờ hoặc mất mát gây khó khăn cho công
tác bảo trì, bảo dưỡng hoặc thay thế động cơ. Theo tiêu chuẩn NEMA (National Electrical Manufacturers
Association) thì bảng thông số của động cơ phải cung cấp thông tin về:

14
 Hình 3.16: Bảng thông số của động cơ KĐB ba pha

• Time rating: Thời gian/chế độ làm việc

• Service Factor: Hệ số quá tải (an toàn, phục vụ)

• Efficiency: Hiệu suất

• Frame Size: Kích thước khung máy

• Design Code: Hệ số thiết kế

• Rated horsepower: Công suất định mức

• Rated voltage and amps: Điện áp và dòng điện định mức

• Rated full-load amps for each voltage level: Dòng tải định mức tương ứng với các giá trị điên áp đầu
vào

• Rated full-load speed: Tốc độ định mức

Với động cơ có bảng thông số như ở hình 3.16 thì giá ý nghĩa và giá trị của các thông số như sau:

1. Rated output (HP) là công suất cơ mà động cơ sinh ra trên trục động cơ sinh ra khi điện áp và tần
số định mức

2. Volts là giá trị điện áp mà động cơ được thiết kế để làm việc tối ưu.

• Các thông số định mức như hệ số công suất, hiệu suất, mô men hay dòng điện của động cơ tương
ứng với điện áp và tần số đinh mức. Khi động cơ làm việc với điện áp khác với điện áp định mức
ghi trên vỏ đông cơ thì các thông số khác sẽ bị ảnh hưởng.
• Động cơ thường được thiết kế để làm việc với điện áp nằm trong khoảng Vrated ± 10%. Ví dụ vỏ
động cơ ghi 460V có nghĩa là động cơ sẽ làm việc hiệu quả với điện áp từ 414V đến 506V.
• Điện áp ghi trên vỏ động cơ là điện áp dây của nguồn ba pha và tương ứng với kiểu đấu dây của
ba cuộn dây stator. Do dây quấn stator là dây quấn ba pha nên nó có thể đấu Y hoặc đấu ∆.
Với nguồn điện 3 pha tần số 60 Hz, khi điện áp dây là 208 − 230V thì động cơ phải đấu ∆, nếu
điện áp dây là 460V thì động cơ phải đấu Y . Tương tự như vậy đối với nguồn điện tần số 50Hz,
điện áp có dạng 220 − 240D/380 − 415Y như ở hình 3.17.

3. AMPS - Full Load amps là dòng điện mà động cơ sẽ gây ra khi làm việc với tải định mức tương
ứng với điện áp định mức và phương pháp đấu dây của dây quấn ba pha. Lưu ý đây là dòng điện dây
của động cơ.

15
 Hình 3.17: Điện áp ghi trên vỏ động cơ

Hình 3.18: Các kiểu đường đặc tính cơ tương ứng với mã thiết kế

4. R.P.M là tốc độ quay của động cơ tương ứng với điện áp, tần số và tải định mức, đơn vị đo là
vòng/phút [revolution per minute]. Khi giảm tải, tốc độ của động cơ có thể cao hơn tốc độ định mức.
Tốc độ lớn nhất mà động cơ có thể đạt được phụ thuộc vào tần số của dòng điện, trạng thái tải và
giới hạn cơ khí của động cơ.

5. Hz Là tần số thiết kế của động cơ, cũng là tần số của hệ thống điện. Hiện tại trên thế giới có hai hệ
thống tần số, 60 Hz ở Mỹ, Hàn, Nhật, Đài Loan và 50Hz cho đa số các quốc gia còn lại. Hệ thống
điện ở Việt Nam là 220 − 380V /50Hz. Lưu ý rằng tần số định mức không phải là tần số lớn nhất mà
động cơ làm việc được. Bằng việc sử dụng biến tần, tần số của dòng điện cấp cho động cơ có thể cao
gấp nhiều lần tần số định mức. Khi đó tốc độ của động cơ sẽ cao hơn nhiều tốc độ định mức. Cần
phải lưu ý đến tần số giới hạn nhằm đảo bảo tốc độ động cơ không vượt quá tốc độ giới hạn (về cơ và
điện) đồng thời khi tốc độ tăng lên thì khả năng tải của động cơ sẽ bị giảm đi.

6. Design letter là mã thiết kế động cơ theo tiêu chuẩn NEMA (A, B, C, hay D), nó cho biết hình
dạng của đường đặc tính cơ của động cơ như ở hình 3.18. Việc thay thế động cơ cần phải lưu ý đến
mã thiết kế bởi nhiều nhà sản xuất gán mã thiết kế không theo tiêu chuẩn sẽ dẫn tới động cơ không
khởi động đúng như yêu cầu.

7. Service Factor (S.F) Hệ số phục vụ, đây cũng chính là hệ số an toàn hay khả năng quá tải của động
cơ. Một động cơ có hệ số S.F bằng 1.15 có thể làm việc an toàn với tải lớn hơn 15% định mức trong
thời gian dài. Lưu ý nếu động cơ bị quá tải trong thời gian dài thì tuổi thọ sẽ bị suy giảm.

8. Nom. Eff.% Hiệu suất định mức, là % công suất đầu vào được biến đổi thành công suất cơ trên trục
động cơ. Đây là giá trị tương ứng với tần số, điện áp và tải định mức ở chế độ xác lập. Hiệu suất của
động cơ còn phụ thuộc vào nhiệt độ và cao độ (chiều cao so với mực nước biển) môi trường làm việc
như ở hình 3.19. Đường cong này cho biết sự suy giảm hiệu suất định mức của động cơ khi nhiệt độ
môi trường lớn hơn 40◦ C và độ cao trên 1000 m đối với EFF 2 (60◦ C và 3500m với EFF 1).
item Rating-Duty:Ambient and Time rating - Đây là nhiệt độ và thời gian mà động cơ có thể làm
việc ở nhiệt độ đó một cách an toàn. Đa số các động cơ cho phép làm việc liên tục (CONT.) và nhiệt
độ môi trường định mức là 40◦ C.

9. Phase: Số pha. Thường là 1 hoặc 3

10. KVA Code. Khi động cơ được khởi động trực tiếp thì dòng khởi động sẽ lớn hơn nhiều dòng định
mức, khoảng từ 3 ÷ 7 lần đối với động cơ công suất nhỏ. Code letter xác định kVA khởi động tương ứng

16
 Hình 3.19: Đường cong hiệu suất của động cơ

Bảng 3.1: Hệ số dòng khởi động ứng với mỗi code letter theo tiêu chuẩn NEMA

Code letter Locked rotor kVA/HP Code letter kVA/HP

A 0 – 3.15
B 3.15 – 3.55
C 3.55 – 4.0
C 4.0 – 4.5
E 4.5 – 5.0
F 5.0 – 5.6
G 5.6 – 6.3
H 6.3 – 7.1
I NOT USED
J 7.1 – 8.0
K 8.0 – 9.0
L 9.0 – 10.0
M 9.0 – 10.0
N 11.2 – 12.5
O NOT USED
P 12.5 – 14.0
Q NOT USED
R 14.0 – 16.0
S 16.0 – 18.0
T 18.0 – 20.0
U 20.0 – 22.4
V 22.4 AND UP

với mỗi mã lực như trình bày ở bảng 3.1. Dựa vào đây ta có thể xác định được dòng khởi động dòng
khởi động (còn gọi là dòng khóa rotor - Locked rotor amps) ứng với điện áp khởi động xác định. Ví dụ
với động cơ có code letter J thì công suất toàn phần khi khởi động sẽ là kV A/HP = (7.1 ÷ 8.0)KV A,
nếu khởi động trực tiếp với điện áp dây là 460V thì dòng khởi động và hệ số khởi động(ứng với dòng
định mức 6.7A):

kV A/HP × HP (7.1 − 8.0) × 10

Ist = LRA = 1000 = 1000 = (154 ÷ 174)(A)
V olts 460
LRA 154 ÷ 174
Kst = = = 23 ÷ 26
Apms 6.7

11. P.F %. Hệ số công suất được ghi trên vỏ động cơ là PF, P.F hoặc cosϕ. Đây là tỷ số % giữa công
suất có ích và công suất toàn phần. Nó cũng chính là % cosine của góc lệch pha giữa dòng điện và
điện áp của động cơ. Công suất tiêu thụ của động cơ được xác định theo công thức (3.64).

√
Pin = 3 × VOLTS × AMPS × P.F (3.64)

12. Frame - cho biết kích thước lắp ráp của vỏ động cơ. Thông số này được ghi theo tiêu chuẩn, cho phép
lắp lẫn giữa các hãng sản xuất khác nhau.

13. Insulation class. Cấp cách ly (A, B, F hay H), cho biết nhiệt độ mà lớp sơn cách điện của dây quấn
động cơ còn giữ được tính cách điện. Đây còn gọi là khả năng chịu nhiệt (Thermal capability). Lưu ý
rằng các cuộn dây của động cơ điện bị hư hỏng, phá hủy là do quá nhiệt.

14. Enclosure còn gọi là housing/cooling method. Là kiểu đóng gói, làm mát của động cơ: kín, hở,
làm mát bằng không khí hay cưỡng bức. Đôi khi trên vỏ động cơ ghi chỉ số bảo vệ IP - Index of
Protection - cho biết khả năng chống lại bụi và nước của động cơ. Ngoài ra còn một số thông tin
quan trọng khác như trình bày ở hình 3.20.

17
 Hình 3.20: Một số thông tin quan trọng

3.2.2 Xác định kiểu đấu dây và điện áp cấp cho động cơ
Đối với các hệ thống truyền động điện mà động cơ được nối trực tiếp vào nguồn điện thì điện áp ghi trên
vỏ động cơ chính là điện áp dây của nguồn ba pha và tương ứng với kiểu đấu dây của ba cuộn dây stator.
Do dây quấn stator là dây quấn ba pha nên nó có thể đấu Y hoặc đấu ∆ , điều này cho phép động cơ ba
pha có thể được nối trực tiếp vào hai hệ thống điện có điện áp khác nhau. Khi đó công suất của động cơ sẽ
không đổi. Ngược lại, khi nối với một nguồn điện cố định mà thay đổi cách đấu dây thì công suất của động
cơ sẽ bị thay đổi. Nói cách khác động cơ sẽ làm việc với hai cấp tốc độ khác nhau với cùng một nguồn điện
có điện áp và tần số không đổi. Điều này dễ dàng được chứng minh sau đây:
Ta biết rằng trong hệ thống điện ba pha, mối quan hệ giữa dòng điện, điện áp của tải và nguồn khi tải đấu
Y và ∆:

• Khi động cơ đấu Y :

VL
VP = √ (3.65)
3
IL = IP (3.66)

• Khi động cơ đấu ∆:

VP = VL (3.67)
√
IL = 3 × IP (3.68)

Trong đó VP là điện áp đặt lên 1 dây pha động cơ, VL là điện áp dây của nguồn ba pha, IP là dòng
điện trong 1 pha của động cơ và IL là dòng điện dây của nguồn cấp cho động cơ.

1. Trường hợp 1: Động cơ đấu vào hai hệ thống điện ba pha khác nhau, ví dụ trên vỏ động cơ ghi
220-240D / 380-415Y.

• Với nguồn điện 220V, động cơ đấu ∆ khi đó VP = VL = 220V

VL 380V
• Với nguồn 380V, động cơ đấu Y , khi đó VP = √
3
= √
3
≈ 220V

Điều này có nghĩa là trong cả hai trường hợp, điện áp đặt lên 1 pha của động cơ là như nhau, nghĩa
là công suất của động cơ sẽ không đổi.

18
 Hình 3.21: Điện áp định mức của động cơ

Hình 3.22: Sơ đồ đấu dây quấn stator của động cơ KĐB ba pha

2. Trường hợp 2. Trong thực tế thì hệ thống điện ba pha của một khu vực/quốc gia gần như chỉ có 1 cấp
điện áp. Khi đó việc thay đổi cách đấu dây sẽ làm thay đổi công suất của động cơ. Cụ thể, với động cơ
có thông số như ở hình 3.21, ở tần số 50 Hz, điện áp định mức của động cơ (380 − 415∆/660 − 690Y ).
Khi được nối vào hệ thống điện ba pha hạ thế ở Việt Nam có điện áp dây là 380V.

• Khi động cơ đấu ∆ : VP = VL = 380V

VL 380V
• Khi động cơ đấu Y : VP = √
3
= √
3
≈ 220V
p
Như vậy khi đổi từ đấu ∆ qua đấu Y điện áp đặt lên 1 pha của động cơ bị giảm (3) ≈ 1.73 lần.
Điều này đồng nghĩa với việc dòng điện dây và công suất của động cơ sẽ giảm ≈ 3 lần so với giá trị
định mức. Chính vì lý do này, đối với những động cơ công suất trung bình và lớn làm việc ở những
ứng dụng không yêu cầu điều khiển tốc độ thì phương pháp đổi cách đấu dây được áp dụng để giảm
dòng khởi động trực tiếp của động cơ (Phương pháp khởi động Y /∆). Ngoài ra, động cơ cũng sẽ chạy
ở tốc độ cao khi đấu ∆ và chạy ở tốc độ thấp khi đấu Y. Sơ đồ đấu dây của động cơ KĐB ba pha
được trình bày ở hình 3.22.

3.2.3 Xác định các thông số định mức dựa vào bảng thông số động cơ
Từ giá trị có được ở bảng thông số của động cơ, ta có thể xác định được một số giá trị định mức còn lại
của động cơ.

Bài toán 1. Hãy xác định các thông số còn lại của động cơ có bảng tên như ở 3.21

Giải 1. 1. Mô men định mức. Tương tự như đối với động cơ DC, mô men định mức của động cơ KĐB
ba pha cũng được xác định dựa vào công suất và tốc độ định mức:

Pn [kW ] 5.5
Tn = 9,550 = 9,550 = 17.99[N.m] (3.69)
nM,n [rpm] 2,920

2. Số cực từ và tốc độ đồng bộ. Số cực từ của stator được xác định dựa vào các ràng buộc như

19
 • Số cực từ của stator phải là số chẵn: p = 2, 4, 6, 8, . . .
• Tốc độ đồng bộ của động cơ được tính theo công thức
120 × f
Ns = (3.70)
p

Với tần số dòng điện f = 50Hz thì mối quan hệ giữa tốc độ và số cực từ như sau:

Số cực từ, p 2 4 6 8
Tốc độ đồng bộ Ns [rpm] 3000 1500 1000 750

• Tốc độ định mức thường bằng (0.95 ÷ 0.99)× tốc độ đồng bộ. Ở đây tốc độ định mức Nn =
2,920[rpm] nên có thể suy ra động cơ có hai cực từ p = 2 và tốc độ đồng bộ Ns = 3000.0[rpm]

3. Độ trượt định mức( sn ). Là tỷ số giữa tốc độ trượt và tốc độ đồng bộ:

Ns − Nm Nm 2,920
sn = =1− =1− = 0.02667 (3.71)
Ns Ns 3,000

4. Tốc độ trượt định mức. Là sai lệch giữa tốc độ từ trường quay và tốc độ của rotor, ở chế độ định
mức
Nsl = Ns − Nm = sn × Ns = 80[rpm] (3.72)

5. Tần số định mức dòng điện rotor: Sức điện động sinh ra trong các cuộn dây rotor do sự chênh
lệch giữa tốc độ của từ trường và tốc độ của động cơ. Tần số của dòng dòng điện trong rotor là tần
số trượt.
p p
fr = ωsl = Nsl = sn × fs = 1.33[Hz] (3.73)
2π 120

6. Công suất tiêu thụ của động cơ. Cũng chính là công suất điện đầu vào
Pn 5.5
Pin = = = 6.42[kW ] (3.74)
EF F 0.857
Công suất điện đầu vào cũng có thể được tính dựa trên dòng và áp của động cơ:
√
Pin = 3 × VOLTS × AMPS × P F (3.75)

7. Tổn hao. Là công suất tiêu tán gây ra bởi điện trở dây quấn, ma sát, quạt gió, lõi thép, . . .
1 − EF F
Ploss = (1 − EF F/100) Pin = Pn = 0.92[kW ] (3.76)
EF F

3.2.4 Phân tích động cơ sử dụng mô hình toán

Bài toán 2. Một động cơ KĐB ba pha rotor dây quấn, có thông số định mức: 1,149rpm, 60Hz, 6-pole.
Thông số mạch stator Rs = 0.35Ω, Xs = 0.45Ω, Xm = 30Ω. Các thông số mạch rotor quy về stator:
0 0
Rr = 0.35Ω, Xr = 0.45Ω. Tổn hao do ma sát và quạt gió Pf w = 1.7kW. Dây quấn stator được nối hình Y
và nối vào nguồn 3 pha 460V. Tìm:

1. Các thông số định mức: Dòng điện định mức, mô men định mức, hệ số công suất, hiệu suất lý
tưởng và hiệu suất định mức.

2. Các thông số khởi động. Khi động cơ được khởi động với điện áp định mức, hãy xác định: Dòng
điện khởi động, mô men khởi động, hệ số khởi động.

Giải 2. Sơ đồ một pha tương đương của động cơ được biến đổi về dạng như sau

20
 0
0
I˙s Zs Zr I˙r I˙s Zeq I˙eq

V̇p Zm ⇔ V̇p

I˙m

a) Sơ đồ tổng trở phức b) Sơ đồ tổng trở phức tương đương

1. Các giá trị định mức

120fs
• Tốc độ đồng bộ Ns = p = 1,200[rpm]
Nm 1149
• Hệ số trượt sn = (1 − Ns ) = 1 − 1200.0 = 0.04251
• Tổng trở phức

Zs = Rs + jXs = 0.35 + j0.45 = 0.57 52.13◦ (Ω)

Zm = jXm = j30 = 30 90◦ (Ω)
0
0 Rr 0 0.35
Zr = + jXr = + j0.45 = 8.25 3.13◦ (Ω)
sn 0.04251
0
Zm Zr
Zeq = Zs + = 7.8 + j2.91 = 8.32 20.45◦ (Ω)
Zm + Zr0

• Chọn góc pha ban đầu của điện áp bằng 0, điện áp đặt lên 1 pha của động cơ có dạng: V̇p =
VL ◦
√
3
0 = 265.58(V)
V̇p
• Dòng điện stator I˙s = = 265.58
= 31.92 −20.45◦ (A)
Zeq 8.32 20.45◦
0
• Dòng điện rotor quy về stator I˙r = Z 0Z+Z
m
I˙s = 30.22 − j2.81 = 30.35 −5.31◦ (A)
r m
0 0
• Công suất cơ: Pm = 3 1−s 2 1−0.04251 2
sn Rr Ir = 3 0.04251 × 0.35 × 30.35 = 21784.6(W) = 21.78(kW)
n

• Công suất cơ trên trục động cơ Pout = Pm − Pf w = 21.78 − 1.7 = 20.08(kW)

• Mô men định mức của động cơ Tn = 9,550 PNout
n
= 9,550 20.08
1149 = 166.85(N m)
• Công suất tiêu thụ của động cơ Pin = 3Vp Is cosϕ = 3×265.58×31.92×cos(−20.45◦ ) = 23.82(kW)
• Hệ số công suất
P F % = cosϕ × 100 = cos(−20.45◦ ) × 100 = 93.69%
• Hiệu suất thực
Pout 20.08
η% = 100 = 100 = 84.3%
Pin 23.82
• Hiệu suất lý tưởng ηideal % = (1 − sn )100 = (1 − 0.04251)100 = 95.75%

2. Các thông số khởi động

• Hệ số trượt. Ban đầu rotor đang đứng yên nên hệ số trượt của động cơ:
Nm
sst = 1 − =1 (3.77)
Ns

• Tổng trở phức

0 0
jXm (Rr + jXr )
Zeq,st = Rs + jXs + (3.78)
Rr0 + j(Xr0 + Xm ))
Thay số ta có Zeq,st = 0.69 + j0.9 = 1.13 52.45◦

21
 V̇p
• Dòng điện stator I˙s,st = Zeq,st = 265.58
1.13 52.45◦ = 142.02 − j186 = 235 −52.45◦ (A)
• Dòng khởi động là dòng điện dây, do động cơ đấu Y nên

IL,st = Is,st = 235(A)

• Hệ số khởi động
IL,st Is,st
Kst = = (3.79)
IL,n Is,n
235
Thay số ta có Kst = 31.92 = 7.35
0 jXm Vp
• Dòng điện rotor quy về stator I˙r,st = Rr0 +j(Xr0 +Xm) Zeq,st
= 143 − j182 = 231.2 −51.8◦ (A)
0 0
2 = T ω . Viết lại dưới dạng P(kW)
• Để tính mô men khởi động ta dựa vào công thức PT = 3Rr Ir,st m s
và Ns (rpm) ta có
PT 56.12
Tst = 9, 550 = 9, 550 = 446.64(N m) (3.80)
Ns 1200
Trong đó PT là công suất điện từ, PT = 3 × 0.35 × 231.22 = 56122.6(W) = 56.12(kW).
P −P
Nếu xét đến tổn hao do ma sát và quạt gió thì Tst = 9, 550 T Ns f w = 9, 550 56.12−1.7
1200 = 433.11(N m)

22
Script for Problem 2

Rs = 0 . 3 5 ; %s t a t o r w i n d i n g r e s i s t a n c e z
Xs = 0 . 4 5 ; %s t a t o r l e a k a g e r e a c t a n c e
Rrs = 0 . 3 5 ; % Rotor r e f e r t o s t a t o r r e s i s t a n c e
Xrs = 0 . 4 5 ; % Rotor r e f e r t o s t a t o r r e a c t a n c e
Xm = 3 0 ; % m a g n e t i z i n g r e a c t a n c e
VL = 4 6 0 ; %Line−to−l i n e v o l t a g e
f s = 60; % stator frequency
p = 6 ; % p o l e number
Nm = 1 1 4 9 ; % r a t e d s p e e d
Ns = 120∗ f s /p ; % s y n c h r o n o u s s p e e d
sn = 1 − Nm/Ns ; % r a t e d s l i p
Zs =Rs +1 i ∗Xs % s t a t o r impedance
Zs_abs= abs ( Zs ) % s t a t o r impedance modulus
Zs_arg = angle ( Zs ) ∗ 1 8 0 / pi % s t a t o r impedance argument
Zm =1 i ∗Xm % m a g n e t i z i n g impedance
Zm_abs= abs (Zm) % m a g n e t i z i n g impedance modulus
Zm_arg = angle (Zm) ∗ 1 8 0 / pi % m a g n e t i z i n g impedance argument
Z r s =Rrs / sn +1 i ∗ Xrs % Rotor impedance
Zrs_abs= abs ( Z r s ) % Rotor impedance modulus
Zrs_arg = angle ( Z r s ) ∗ 1 8 0 / pi % Rotor impedance argument
Zeq = Zs+Zm∗ Z r s / (Zm+Z r s ) % T o t a l impedance
Zeq_abs = abs ( Zeq ) % T o t a l impedance modulus
Zeq_arg = angle ( Zeq ) ∗ 1 8 0 / pi% T o t a l impedance arguments
Vs = VL/ sqrt ( 3 ) % Phase v o l t a g e
I s = Vs / Zeq % S t a t o r c u r r e n t
Is_abs = abs ( I s ) % S t a t o r c u r r e n t modulus
Is_arg = angle ( I s ) ∗ 1 8 0 / pi % S t a t o r c u r r e n t argument
I r s = Zm/ (Zm+Z r s ) ∗ I s % Rotor c u r r e n t r e f e r e d t o s t a t o r
I r s _ a b s = abs ( I r s )
I r s _ a r g = angle ( I r s ) ∗ 1 8 0 / pi
Pm = 3∗(1− sn ) / sn ∗ Rrs ∗ I r s _ a b s ^2 % Mechanical power (W)
PmkW = Pm/ 1 0 0 0 ; % Mechanical power (kW)
PfwkW = 1 . 7 ; % f r i c t i o n a l and windage l o s s e s
PokW = PmkW − PfwkW ; %Output power
Tn = 9550∗PokW/Nm; %Output t o r q u e
S i n = 3∗Vs∗ I s ; %Apparent Powwer
PinkW = r e a l ( S ) / 1 0 0 0 %A c t i v e power
QinkW = imag ( S ) / 1 0 0 0 %R e a c t i v e power
PF = cos ( angle ( I s ) ) % Power f a c t o r
e t a = PokW/PinkW∗100 %E f f i c i e n c y
%% S t a r t i n g
Zeq_st = Rs+1 i ∗Xs + 1 i ∗Xm∗ ( Rrs + 1 i ∗ Xrs ) / ( Rrs +1 i ∗ (Xm+Xrs ) )
Zeq_st_abs = abs ( Zeq_st )
Zeq_st_angle = angle ( Zeq_st ) ∗ 1 8 0 / pi
I s _ s t = Vs/ Zeq_st
Is_st_abs = abs ( I s _ s t )
K_st = Is_st_abs / Is_abs
I s _ s t _ a n g l e = angle ( I s _ s t ) ∗ 1 8 0 / pi
I r s _ s t = 1 i ∗Xm / ( Rrs + 1 i ∗ (Xm + Xrs ) ) ∗ Vs/ Zeq_st
Irs_st_abs = abs ( I r s _ s t )
I r s _ s t _ a n g l e = angle ( I r s _ s t ) ∗ 1 8 0 / pi
PT_st = 3∗ Rrs ∗ Irs_st_abs ^2/1000
Tst = 9550∗PT_st / Ns
Tst2 = 9 5 5 0 ∗ ( PT_st − PfwkW) / Ns

23
3.2.5 Điều khiển tốc độ động cơ
3.2.5.1 Thay đổi điện áp phần ứng
Để thuận tiện cho việc tính toán, ta sử dụng sơ đồ tương đương 1 pha gần đúng.
0 0
I˙p Rs I˙s jXs jXr I˙0 Rr
r

1−s 0
V̇p jXm s Rr

I˙m

Dễ dàng tìm được phương trình đặc tính cơ

0
3 Rr Vp2
TL =
ωs s (R + Rr0 2
s s ) + (Xs + Xr0 )2
1
Nếu đặt x = s thì phương trình trên chính là một phương trình bậc 2 của x
0
0 2
3Rr Vp2 0 2
(Rs + Rr x) + (Xs + Xr ) = x (3.81)
ωs TL
0
!
0 0 3Rr Vp2 0
⇔ Rr2 x2 + 2Rs Rr − x + Rs2 + (Xs + Xr )2 = 0 (3.82)
ωs TL

Giải phương trình trên ta được 2 giá trị của s, điều kiện để chọn s là 0 6 s 6 1. Từ đó tốc độ của động cơ
sẽ là:

ωm = (1 − s)ωs
Nm = (1 − s)Ns

Bài toán 3. Một động cơ KĐB ba pha rotor dây quấn, có thông số định mức: 1,149rpm, 60Hz, 6-pole.
Thông số mạch stator Rs = 0.35Ω, Xs = 0.45Ω, Xm = 30Ω. Các thông số mạch rotor quy về stator:
0 0
Rr = 2.5Ω, Xr = 0.45Ω. Tổn hao do ma sát và quạt gió Pf w = 1.7kW. Dây quấn stator được nối hình Y và
nối vào nguồn 3 pha 460V. Tốc độ động cơ được điều khiển bằng cách thay đổi điện áp stator:

1. Khi điện áp đặt vào động cơ là 160V và tải định mức thì tốc độ động cơ là bao nhiêu

2. Để động cơ đạt tốc độ 800rpm ở tải 0.75% định mức thì điện áp đặt lên động cơ là bao nhiêu

3. Xác định các tổn hao và hiệu suất của động cơ khi làm việc như ở câu trên

Giải 3. - Tốc độ đồng bộ

120fs
Ns = = 1,200[rpm]
p
4πfs
ωs = = 125.66[rad s−1 ]
p
Nm 1149
-Hệ số trượt định mức: sn = (1 − Ns ) =1− 1200.0 = 0.04251
- Mô men định mức:
0
3 Rr Vp2
TL,n =
ωs sn (R + Rr0
s sn )2 + (Xs + Xr0 )2
3 2.5 265.582
⇔ TL,n = 2.5 2 2
= 28.28[N m]
125.66 0.04251 (0.35 + 0.04251 ) + (0.45 + 0.45)

24
1. Khi điện áp đặt vào động cơ là 160V và tải định mức, phương trình đặc tính cơ có dạng
0
3 Rr Vp2
= TL,n (3.83)
ωs s (R + Rr0
s s )2 + (Xs + Xr0 )2
0
0 2
3Rr Vp2 0 2
⇔ (Rs + Rr x) + (Xs + Xr ) = x (3.84)
ωs TL,n
0
!
0 0 3Rr Vp2 0
⇔ Rr2 x2 + 2Rs Rr − x + Rs2 + (Xs + Xr )2 = 0 (3.85)
ωs TL
1
Trong đó x = s là một ẩn trung gian.

Thay số ta có
6.25x2 + (−52.27829)x + 0.93248 = 0
Giải phương trình trên ta được
(
0.0179
x=
8.3460

Thay s = 1/x ta có
(
55.9385 > 1(loại)
s=
0.1198 : nhận

Dựa vào điều kiện 0 6 s 6 1 ta chọn s = 0.1198. Khi đó tốc độ động cơ

ωm = (1 − s)ωs = (1 − 0.1198)125.66345 = 110.6[rad s−1 ]

Nm = (1 − s)Ns = 1056[rpm]

2. Động cơ đạt tốc độ 800rpm ở tải 0.75% định mức

• Mô men tải: TL = 0.75TL,n = 21.20999

Nm 800
• Độ trượt ở tốc độ 800 rpm: s = 1 − Ns =1− 1200.0 = 0.33334
• Điện áp pha của động cơ
0
3 Rr Vp2
TL = 0
ωs s (R + Rr )2 + (X + X 0 )2
s sn s r
v !
0 2
u 
u ωs s R 2
⇔ Vp = t TL Rs + r 0
+ (Xs + Xr )
3 Rr0 s
v !
u
u 125.66345 0.33334  2
2.5 2
⇔ Vp = t 21.20999 0.35 + + (0.45 + 0.45) = 86[V]
3 2.5 0.33334
√
• Điện áp dây của động cơ VL = 3Vp = 148.78[V]

3. Các tổn hao và hiệu suất của động cơ khi làm việc ở 800 rpm và 86% tải định mức

• Dòng điện stator và dòng rotor

0 Vct 160
Is = Ir = q =q = 9.93[A]
Rr0 2.5 2 + (0.45 + 0.45)2
(Rs + s )2 + (Xs + Xr0 )2 (0.35 + 0.33334 )

• Tổn hao đồng của dây quấn stator

Pjs = 3Rs Is2 = 3 × 0.35 × 9.932 = 103.53671[W]

25
 • Tổn hao đồng của dây quấn rotor
0 0
Pjr = 3Rr Ir2 = 3 × 2.5 × 9.932 = 739.53564[W]

• Công suất cơ trên trục động cơ

π
Pout = TL × ωm = 21.20999 × 800 = 1776.8805[W]
30

• Hiệu suất động cơ

Pout 1776.8805
η% = 100 = 100 = 67.82
Pout + Pjs + Pjr 2619.95285

Script for Problem 3

Rs = 0 . 3 5 ; %s t a t o r w i n d i n g r e s i s t a n c e z
Xs = 0 . 4 5 ; %s t a t o r l e a k a g e r e a c t a n c e
Rrs = 2 . 5 ; % Rotor r e f e r t o s t a t o r r e s i s t a n c e
Xrs = 0 . 4 5 ; % Rotor r e f e r t o s t a t o r r e a c t a n c e
Xm = 3 0 ; % m a g n e t i z i n g r e a c t a n c e
f s = 60; % stator frequency
p = 6 ; % p o l e number
Nm = 1 1 4 9 ; % r a t e d s p e e d
Ns = 120∗ f s /p ; % s y n c h r o n o u s s p e e d
ws = 4∗ pi ∗ f s /p ; % s y n c h r o n o u s s p e e d
sn = 1 − Nm/Ns ; % r a t e d s l i p
VL = 4 6 0 ;
Vp = VL/ sqrt ( 3 ) ;
Zeq = ( Rs+Rrs / sn ) + 1 i ∗ ( Xs+Xrs )
I r s = Vp/ Zeq
T_Ln = 3/ws∗ Rrs / sn ∗Vp^2/( abs ( Zeq ) ^ 2 ) ;
%Q1 160V and r a t e d l o a d
Vct = 1 6 0 ; %c o n t r o l l e d v o l t a g e
A = Rrs ^ 2 ;
B = 2∗Rs∗ Rrs − 3∗ Rrs ∗ Vct ^2/ws/T_Ln ;
C = Rs^2 + ( Xs+Xrs )^2
p o l = [ A, B, C ]
s = 1 . / roots ( p o l ) % s e l e c t s s a t i s f i e d : 0 <= s <= 1
wm = ( s >=0).∗( s <=1).∗(1− s ) . ∗ ws
Nm = wm∗30/ pi
% Q2 800 rpm and 0 . 8 5 r a t e d l o a d
Nmct = 8 0 0 ; %c o n t r o l l e d s p e e d
s 2 = 1− Nmct/Ns ; %
TL = 0 . 7 5 ∗T_Ln ;
Vct = sqrt ( ws /3∗ s 2 / Rrs ∗TL∗ ( ( Rs+Rrs / s 2 )^2+(Xs+Xrs ) ^ 2 ) )
Is_abs = Vct / ( sqrt ( Rs +Rrs / s 2 )^2 +(Xs+Xrs ) ^ 2 )
P j s = 3∗Rs∗ Is_abs ^2
P j r = 3∗ Rrs ∗ Is_abs ^2
Pout = TL∗Nmct∗ pi /30
e t a = Pout / ( Pout+P j s+P j r ) ∗ 1 0 0

3.2.5.2 Thay đổi tần số dòng điện stator

Khi thay đổi tần số dòng điện stator, tốc độ đồng bộ của động cơ sẽ bị thay đổi theo. Để tránh hiện tượng
V
bão hòa của mạch từ thì phải đảm bảo Efss = const. Trong thực tế người ta điều khiển sao cho fsp = const,

26
 0
I˙p Rs I˙s jXs jXr I˙0 I˙p Req 0
I˙r
r

0
Rr
V̇p jXm s
⇔ V̇p jXm jXeq

I˙m I˙m

Hình 3.23: Sơ đồ 1 pha tương đương ở tần số định mức

0 0
I˙p Req I˙r I˙p Req I˙r

aV̇p,n jaXm jaXeq V̇p,n jaXm jaXeq

I˙m I˙m

a) Khi a < 1 b) Khi a ≥ 1

Hình 3.24: Sơ đồ 1 pha tương đương ở tần số khác định mức

vì vậy phương pháp này còn gọi là phương pháp "constant volt-per-hertz".
Để thuận tiện cho việc tính toán, ta sử dụng sơ đồ tương đương 1 pha gần đúng như hình 3.23. Trong đó
0
Rr 0
Req = Rs + s ; Xeq = Xs + Xr .
V
Để đảm bảo fsp = const, khi fc = afs thì Vp = aVp,n , với Vp,n là điện áp pha định mức. Trong thực tế fc
có thể lớn hơn rất nhiều so với fs nhưng Vp không được lớn hơn Vp,n . Do đó khi a ≤ 1 thì Vp = aVp,n , khi
a ≥ 1 thì Vp = Vp,n . Thấy rằng:
• Khi động cơ làm việc ở tần số định mức
4πfs
ωs =
p
Xeq = 2πfs (Ls + a2T 1 Lr )
ωm = (1 − s)ωs

• Khi tần số đầu vào của dòng điện là fc = afs , với a = const thì
4πfc
ωs,c = = aωs
p
Xeq,c = 2πfc (Ls + a2T 1 Lr ) = a2πfs (Ls + a2T 1 Lr ) = aXeq
ωm = (1 − s)ωs,c = (1 − s)aωs

Sơ đồ một pha tương đương của động cơ khi làm việc ở tần số khác tần số định mức được biểu diễn ở hình
3.24. Việc phân tích và tính toán các đại lượng của động cơ được thực hiện như bình thường, nếu chỉ tập
0
trung vào việc xác định tốc độ và mô men của động cơ thì ta chỉ cần quan tâm tới dòng Ir .
fc
1. Khi a = fs < 1. Mạch điện tương đương như ở hình 3.24 a.

• Dòng điện stator và rotor

0 aVp,n aVp,n
Is = Ir = q q (3.86)
2 + a2 X 2
(Req = (Rs + Rr0 0
eq s )2 + a2 (Xs + Xr )2

27
 • Phương trình đặc tính cơ
0 0
3 Rr a2 Vp,n
2
3 Rr a2 Vp,n
2
TL = = (3.87)
2 + a2 X 2
aωs s Req aωs s (R + Rr0 2
eq s s ) + a2 (Xs + Xr0 )2
fc
2. Khi a = fs ≥ 1. Mạch điện tương đương như ở hình 3.24 b.

• Dòng điện stator và rotor

0 Vp,n Vp,n
Is = Ir = q =q (3.88)
2 + a2 X 2
(Req Rr0
eq (Rs + s )2 + a2 (Xs + Xr0 )2

• Phương trình đặc tính cơ

0 2 0 2
3 Rr Vp,n 3 Rr Vp,n
TL = = (3.89)
2 + a2 X 2
aωs s Req aωs s (R + Rr0 2
eq s s ) + a2 (Xs + Xr0 )2

Có thể thấy rằng khi a > 1 mà Vp = Vp,n thì TL < TL,n , điều này là hoàn toàn hợp lý vì khi tần
số tăng sẽ dẫn đến tăng tốc độ nhưng do công suất động cơ không thể lớn hơn công suất định
mức nên khả năng tải của động cơ phải giảm đi. Lúc này động cơ hoạt động ở miền từ thông yếu
(field weakening region).
Bài toán 4. Một động cơ KĐB ba pha rotor lồng sóc, có thông số định mức: 1,440rpm, 50Hz, 4-pole. Thông
0
số mạch stator Rs = 0.15Ω, Xs = 0.85Ω, Xm = 40Ω. Các thông số mạch rotor quy về stator: Rr = 0.5Ω,
0
Xr = 0.85Ω. Dây quấn stator được nối hình Y và nối vào nguồn 3 pha 380V. Tốc độ động cơ được điều
khiển bằng cách thay đổi tần số dòng điện stator. Sử dụng sơ đồ một pha tương đương gần đúng.
1. Khi tần số dòng điện stator là 37.5[Hz] và tải định mức thì tốc độ động cơ là bao nhiêu.
2. Khi tần số dòng điện stator là 62.5[Hz] thì khả năng tải của động cơ bị giảm đi bao nhiêu % và tốc
độ động cơ ứng với tải này bằng bao nhiêu.
3. Để động cơ đạt tốc độ 1200rpm, xác định điện áp và tần số đầu vào, công suất đầu ra và hiệu suất
của động cơ, giả sử hệ số trượt được giữ nguyên ở giá trị định mức.
Giải 4. • Tốc độ đồng bộ
120fs
Ns = = 1,500[rpm]
p
4πfs
ωs = = 157.08[rad s−1 ]
p

• Tốc độ động cơ
2π
ωm = Nm = 150.78[rad s−1 ]
60

• Hệ số trượt định mức:

Nm 1440
sn = (1 − )=1− = 0.04
Ns 1500.0
• Do tải đấu Y nên điện áp đặt lên 1 pha của động cơ:

VL
Vp,n = √ = 219.65[V]
3
• Mô men định mức:
0
3 Rr Vp2
TL,n =
ωs sn (R + Rr0 2
s sn ) + (Xs + Xr0 )2
3 0.5 219.652
⇔ TL,n = 0.5 2 2
= 70.54[N m]
157.08 0.04001 (0.15 + 0.04001 ) + (0.85 + 0.85)

28
• Công suất đầu ra định mức
Pm = ωm Tm = 150.77637 × 70.54 = 10,635.76[W] = 10.64[kW]

1. Khi tần số dòng điện stator là 37.5[Hz] và tải định mức

fc
• Hệ số điều khiển a = fs = 0.75
• Do a < 1 nên Vp = aVp,n = 0.75 × 219.6537 = 164.74[V]
• Với tải định mức, phương trình đặc tính cơ
0
3 Rr a2 Vp,n
2
= TL,n (3.90)
aωs s (R + Rr0 2
s s ) + a2 (Xs + Xr0 )2
2 0
0 2 2
3Rr aVp,n
0 2
⇔ (Rs + Rr x) + a (Xs + Xr ) = x (3.91)
ωs TL,n
0
!
2
3Rr aVp,n
0 0 0
⇔ Rr2 x2 + 2Rs Rr − x + Rs2 + a2 (Xs + Xr )2 = 0 (3.92)
ωs TL,n
0 2
0 0 3Rr aV,n 0
Đặt x = 1s , A = Rr2 , B = 2Rs Rr − ωs TL,n và C = Rs2 + a2 (Xs + Xr )2 , phương trình đặc tính cơ
được đưa về dạng:
Ax2 + Bx + C = 0 (3.93)
Thay số ta có
0.25x2 + (−4.7374)x + 1.64813 = 0
Giải phương trình trên ta được
(
0.35453
x=
18.59497

Thay s = 1/x ta có
(
2.8206 > 1(loại)
s=
0.0538 : nhận

Dựa vào điều kiện 0 6 s 6 1 ta chọn s = 0.0538. Khi đó tốc độ động cơ

ωm = (1 − s)aωs = (1 − 0.0538)0.75 ∗ 157.07932 = 111.47[rad s−1 ]
Nm = (1 − s)aNs = 1065[rpm]

2. Khi tần số dòng điện stator là 62.5[Hz]

fc
• Hệ số điều khiển a = fs = 1.25
• Do a > 1 nên Vp = Vp,n = 219.6537[V]
• Công suất điện từ của động cơ PT = Tm × ωs = constant, do đó
TL,n ωs TL,n
TL,nc = = = 56.432[N m] (3.94)
aωs a
TL,n −TL,nc 70.54−56.432
Khả năng tải của động cơ bị giảm đi TL,n 100 = 70.54 100 = 20%
• Với tải định mức, phương trình đặc tính cơ
0 2
3 Rr Vp,n
= TL,nc (3.95)
aωs s (R + Rr0 2
s s ) + a2 (Xs + Xr0 )2
2 0
0 2 2
3Rr Vp,n
0 2
⇔ (Rs + Rr x) + a (Xs + Xr ) = x (3.96)
aωs TL,nc
0
!
2
3Rr Vp,n
0 0 0
⇔ Rr2 x2 + 2Rs Rr − x + Rs2 + a2 (Xs + Xr )2 = 0 (3.97)
aωs TL,nc

29
 0
0 0 3R V 2 0
Đặt x = 1s , A = Rr2 , B = 2Rs Rr − aωsrTL,nc
p,n
và C = Rs2 + a2 (Xs + Xr )2 , phương trình đặc tính cơ
được đưa về dạng:
Ax2 + Bx + C = 0 (3.98)
Thay số ta có 0.25x2 + (−6.3665)x + 1.64813 = 0 Giải phương trình trên ta được
(
24.73203
x=
0.73397

Thay s = 1/x ta có
(
1.362459 > 1(loại)
s=
0.040433 : nhận

Dựa vào điều kiện 0 6 s 6 1 ta chọn s = 0.040433. Khi đó tốc độ động cơ

ωm = (1 − s)aωs = (1 − 0.040433)1.25 ∗ 157.07932 = 188.41[rad s−1 ]

Nm = (1 − s)aNs = 1800[rpm]

3. Để động cơ đạt tốc độ 1200rpm

• Với giả thuyết giữ nguyên độ trượt định mức, khi động cơ quay ở tốc độ 1200[rpm] thì tốc độ
đồng bộ của động cơ
Nm 1200
Ns,c = = = 1,249.91[rpm] (3.99)
1 − sn 1 − 0.04001
• Tần số điều khiển cần thiết
Ns,c p 1,249.91 × 4
fc = = = 41.66[Hz] (3.100)
120 120
fc 41.66
• Hệ số điều khiển a = fs = 50 = 0.83327
• Điện áp pha của động cơ: Vp = aVp,n = 183.03[V]
• Do a < 1 nên phương trình đặc tính cơ
0
3 Rr a2 Vp,n
2
3 0.5 183.032
TL = = = 59
aωs s (R + Rr0 0.83 × 157.08 0.04 (0.15 + 0.5 2
+ 0.832 (0.85 + 0.85)2
s s )2 + a2 (Xs + Xr0 )2 0.04 )

• Dòng điện stator và rotor

0 aVp,n 183.03023
Is = Ir = q =q = 12.474[A]
Rr0 0.5
(Rs + sn )2 + a2 (Xs + Xr0 )2 (0.15 + 0.04001 )
2 + 0.833272 (0.85 + 0.85)2

• Tổn hao đồng của dây quấn stator

Pjs = 3Rs Is2 = 3 × 0.15 × 12.4742 = 70.0174[W]

• Tổn hao đồng của dây quấn rotor

0 0
Pjr = 3Rr Ir2 = 3 × 0.5 × 12.4742 = 233.40097[W]

• Công suất cơ trên trục động cơ

π
Pout = TL × ωm = 59 × 1200 = 7414.14368[W]
30

• Hiệu suất động cơ

Pout 7414.14368
η% = 100 = 100 = 96.07%
Pout + Pjs + Pjr 7717.56204

30
Script for Problem 4

Rs = 0 . 1 5 ; %s t a t o r w i n d i n g r e s i s t a n c e z
Xs = 0 . 8 5 ; %s t a t o r l e a k a g e r e a c t a n c e
Rrs = 0 . 5 ; % Rotor r e f e r t o s t a t o r r e s i s t a n c e
Xrs = 0 . 8 5 ; % Rotor r e f e r t o s t a t o r r e a c t a n c e
Xm = 4 0 ; % m a g n e t i z i n g r e a c t a n c e
f s = 50; % stator frequency
p = 4 ; % p o l e number
Nm = 1 4 4 0 ; % r a t e d s p e e d
wm = Nm∗ pi / 3 0 ; % s y n c h r o n o u s s p e e d
Ns = 120∗ f s /p ; % s y n c h r o n o u s s p e e d
ws = 4∗ pi ∗ f s /p ; % s y n c h r o n o u s s p e e d
sn = 1 − Nm/Ns ; % r a t e d s l i p
VL = 3 8 0 ; Vp = VL/ sqrt ( 3 ) ;
Zeq = ( Rs+Rrs / sn ) + 1 i ∗ ( Xs+Xrs )
I r s = Vp/ Zeq
T_Ln = 3/ws∗ Rrs / sn ∗Vp^2/( abs ( Zeq ) ^ 2 ) ;
Pm = T_Ln∗wm;
%Q1 a = 0 . 7 5 and r a t e d l o a d
fc = 37.5; % control frequency
a = fc / fs ; % control ratio
Vct = a ∗Vp ; %c o n t r o l l e d v o l t a g e
A = Rrs ^ 2 ;
B = 2∗Rs∗ Rrs − 3∗ Rrs ∗ Vct ^2/a /ws/T_Ln ;
C = Rs^2 + a ^2∗(Xs+Xrs )^2
p o l = [ A, B, C ]
x = roots ( p o l )
s = 1 . / x % s e l e c t s s a t i s f i e d : 0 <= s <= 1
wm = ( s >=0).∗( s <=1).∗(1− s ) . ∗ a∗ws
Nm = wm∗30/ pi
% Q2 a = 1 . 2 5 and r a t e d l o a d
fc = 62.5; a = fc / fs ;
Vct = Vp ; %c o n t r o l l e d v o l t a g e
T_Lnc = T_Ln/ a
Kdec = (T_Ln − T_Lnc) /T_Ln∗100
A = Rrs ^ 2 ;
B = 2∗Rs∗ Rrs − 3∗ Rrs ∗Vp^2/a /ws/T_Lnc ;
C = Rs^2 + a ^2∗(Xs+Xrs )^2
x = roots ( [ A, B, C ] )
s = 1 . / x % s e l e c t s s a t i s f i e d : 0 <= s <= 1
wm = ( s >=0).∗( s <=1).∗(1− s ) . ∗ a∗ws
Nm = wm∗30/ pi
%Q3 w o r k i n g a t 1200 rpm
Nm3 = 1 2 0 0 ; %c o n t r o l l e d s p e e d
Ns3 = Nm3/(1− sn )
f_s3 = Ns3∗p / 1 2 0 ;
a3 = f_s3 / f s%
Vp3 = a3 ∗Vp
TL = 3/ a3 /ws∗ Rrs / sn ∗Vp3 ^ 2 / ( ( Rs+Rrs / sn )^2+a3 ^2∗(Xs+Xrs ) ^ 2 )
Is_abs = Vp3 / ( sqrt ( Rs +Rrs / sn )^2 +a3 ^2∗(Xs+Xrs ) ^ 2 )
P j s = 3∗Rs∗ Is_abs ^2
P j r = 3∗ Rrs ∗ Is_abs ^2
Pout = TL∗Nm3∗ pi /30
e t a = Pout / ( Pout+P j s+P j r ) ∗ 1 0 0

31
32