Chương 1

Cơ bản về hệ truyền động điện

1.1 Một số khái niệm

1.1.1 Định nghĩa
Hệ truyền động điện (Electrical Drive System) là một hệ thống điện cơ trong đó sử dụng động cơ
điện để biến điện năng thành cơ năng nhằm thay đổi các thông số của thiết bị cơ khí(tải) như vị trí, tốc
độ, lưu lượng không khí, áp suất, lực nén. . .

1.1.2 Thành phần

Một hệ truyền động có sơ đồ khối như ở hình 1.1. Có thể coi gồm có ba thành phần chính: động cơ điện,
bộ biến đổi công suất và bộ điều khiển.

Động cơ điện
− Có thể coi là trái tim của hệ thống, là thiết bị điện cơ, biến điện năn thành cơ năng.

− Có thể là động cơ 1 chiều, xoay chiều, bước, servo, từ trở biến đổi,...

− Khả năng sinh ra mô men kéo tại các tốc độ khác nhau còn được gọi là đường đặc tính cơ của động
cơ. Đường đặc tính cơ của một số loại động cơ khác nhau được thể hiện ở 1.2b.

Bộ biến đổi công suất

− Biến đổi dạng nguồn điện đầu vào cho phù hợp với loại động cơ (AC thành DC, DC thành AC)

− Điều chỉnh các thông số của nguồn điện nhằm đảm bảo công suất của động cơ phù hợp với sự thay
đổi/yêu cầu của tải.

Hình 1.1: Sơ đồ khối một hệ truyền động điện

1
 Hình 1.2: Đặc tính cơ của a) Tải và b)động cơ

Hình 1.3: A) Linear Motion and B) Rotaional Motion Objects

Bộ điều khiển
− Đảm bảo đầu ra của hệ thống phù hợp với yêu cầu (commands) từ người dùng

− Dựa trên các tín hiệu do cảm biến cung cấp, bộ điều khiển so sánh đầu ra với yêu cầu để từ đó xuất
các tín hiệu phù hợp để điều chỉnh bộ biến đổi công suất.

Nguồn điện
• Có thể là nguồn DC hoặc AC (1 pha hoặc 3 pha)

• Thường là nguồn áp với độ lớn và tần số không đổi

Tải cơ khí
• Là các thiết bị, hệ thống cơ khí gắn với trục của động cơ. Chúng biến cơ năng do động cơ cung cấp
thành tốc độ, vị trí, áp suất, lưu lượng. . .

• Được phân loại dựa vào đường đặc tính cơ, là đường cong thể hiện mối quan hệ giữa mô men và tốc
độ của tải như thể hiện ở hình 1.2a.

1.2 Phương trình động lực học

Xét một vật có khối lượng M chịu tác dụng của các lực như ở 1.3A.

Theo định luật 2 Newton thì sự thay đổi động năng (momentum) của vật tỷ lệ với tổng lực tác dụng:

d dv dM
FM − FL = (M v) = M +v (1.1)
dt dt dt

2
 Hình 1.4: Hệ truyền động động cơ-tải

Hình 1.5: Đặc tính cơ của hệ động cơ-tải

Trong đó FL là lực cản, FM là lực đẩy, M là khối lượng và v là tốc độ chuyển động. Nếu như khối lượng
của vật coi như không đổi thì thành phần thứ 2 của 1.1 sẽ bằng 0 và phương trình động lực học được viết
lại như sau
d dv
FM − FL = (M v) = M (1.2)
dt dt
Tương tự như vậy, đối với vật chuyển động quay, hình 1.3B, phương trình động lực học được viết như sau
d dω dJ
TM − TL = (Jω) = J +ω (1.3)
dt dt dt
Trong đó TL [N.m] là mô men cản, TM [N.m] là mô men đẩy, J[kg.m2 ] là mô men quán tính và ω[rad/s] là
tốc độ quay.

1.3 Các bài toán cơ bản

Xét một hệ truyền động điện đơn giản gồm có tải chuyển động quay được nối trực tiếp với trục động cơ
thông qua một khớp nối như ở hình 1.4.

Khi đó đặc tính cơ của hệ thống là sự kết hợp giữa đặc tính cơ của tải và của động cơ, thể hiện ở hình
1.5.

Phương trình 1.3 được viết lại như sau:

dωM dJT
TM − TL = JT + ωM (1.4)
dt dt
Trong đó JT = JM + JL là mô men quán tính tổng của toàn bộ hệ động cơ-tải. Giả sử hệ thống có mô men
quán tính không đổi, khi đó phương trình động lực học của hệ thống trở nên đơn giản như sau:

dωM
TM − TL = JT (1.5)
dt

1.3.1 Điểm làm việc và tính ổn định của điểm làm việc
Dựa vào phương trình 1.5 có thể thấy:

3
 dωM
1. Khi TM > TL thì dt > 0: tải được tăng tốc
dωM
2. Khi TM < TL thì dt < 0: tải bị giảm tốc
dωM
3. Khi TM = TL thì dt = 0: tải có tốc độ không đổi → Điểm làm việc
Có thể dựa vào đặc tính cơ của hệ thống, hình 1.5, để xác định điểm làm việc của hệ thống.
Định nghĩa 1. Điểm làm việc là giao điểm của đường đặc tính cơ của tải và đường đặc tính cơ của động
cơ
Điều kiện ổn định của điểm làm việc

dTL dTM
> (1.6)
dωeq dωeq

Để kiểm tra tính ổn định của điểm làm việc, ta tính gần đúng đạo hàm của hàm số theo công thức sau:
df ∆f f2 − f1
≈ ≈ (1.7)
dt ∆t t2 − t1
Từ đó, phương trình 1.6 được biến đổi về dạng
0 0
∆TL ∆TM T − Teq T − Teq
> ⇐⇒ L0 > M0 (1.8)
∆ωeq ∆ωeq ω − ωeq ω − ωeq
Trong đó ∆ωeq là một biến thiên tốc độ tương đối nhỏ xét tại điểm làm việc. Có thể thấy nếu chọn
0 0 0 0 0
∆ωeq = ω − ωe q > 0 thì 1.8 sẽ trở thành TL − Teq > TM − Teq ↔ TL > TM . Ngược lại, nếu chọn ∆ωeq < 0
0 0
thì 1.8 sẽ trở thành TL < TM . Như vậy, để kiểm tra xem điểm làm việc có ổn định hay không ta có thể làm
theo 1 trong hai cách sau:
1. Cách 1:
0
• Lấy, một điểm tốc độ lớn hơn tốc độ làm việc ω > ωeq
0 0 0 0
• Xác định mô men tương ứng của tải TL (ω )và động cơ TM (ω ) tại điểm tốc độ này
0 0 0 0
• Nếu TL (ω ) > TM (ω ) thì hệ thống ổn định tại điểm làm việc
0 0 0 0
• Nếu TL (ω ) < TM (ω ) thì hệ thống không ổn định tại điểm làm việc
2. Cách 2:
0
• Lấy, một điểm tốc độ nhỏ hơn tốc độ làm việc ω < ωeq
0 0 0 0
• Xác định mô men tương ứng của tải TL (ω )và động cơ TM (ω ) tại điểm tốc độ này
0 0 0 0
• Nếu TL (ω ) < TM (ω ) thì hệ thống ổn định tại điểm làm việc
0 0 0 0
• Nếu TL (ω ) > TM (ω ) thì hệ thống không ổn định tại điểm làm việc
Bài toán 1. Xác định điểm làm việc và kiểm tra tính ổn định của điểm làm việc của hệ động cơ-tải ở hình
1.6A sau

Hình 1.6: Hệ động cơ-tải

4
Giải 1. Bài toán này có thể được giải thông qua các bước như sau:

1. Điểm làm việc: giao của hai đường đặc tính cơ, điểm E như 1.6B
0 0
dTL dTM ∆TL ∆TM TL −Teq TM −Teq
2. Điều kiện ổn định: dωeq > dωeq ≈ ∆ωeq > ∆ωeq ⇐⇒ ω 0 −ωeq
> ω 0 −ωeq
0 0 0 0 0
3. Chọn một điểm ω 0 sao cho ω > ωeq và xác định được TL (ω ) và TM (ω ) tương ứng như biểu diễn ở
0 0
hình 1.6C. Từ hình vẽ ta thấy TL > TM

4. Kết luận: Tại E hệ thống làm việc ổn định

Bài tập 1. Xác định điểm làm việc và kiểm tra tính ổn định của điểm làm việc của các hệ động cơ-tải ở
hình 1.7. Trong đó T là đường đặc tính cơ của động cơ.

Hình 1.7: Kiểm tra tính ổn định của các hệ động cơ-tải

Gợi ý 1. A, B: Không ổn định; C,D: Ổn định.

1.3.2 Mô men cần thiết mà động cơ sinh ra để đáp ứng yêu cầu tốc độ
Từ phương trình 1.5 ta thấy động cơ cần sinh ra mô men để thắng được mô men cản của tải cũng như tạo
ra gia tốc cho hệ thống.
dωM
TM = TL + JT (1.9)
dt
Thông thường tốc độ của tải là một hàm số theo thời gian (biên dạng tốc độ). Đường biên dạng tốc độ
còn thể hiện chu kỳ làm việc của tải.Trong thực tế đa số tải làm việc với chu kỳ bao gồm bốn giai đoạn:
tăng tốc (khởi động), chạy định mức, giảm tốc(hãm), nghỉ như mô tả ở hình1.8 dưới đây.
ωL (rad/s)
ωrated

0
t(s)
t0 tacc t1 trun t2 tdec t3 tidle t4 tacc

Hình 1.8: Chu kỳ làm việc thông dụng của tải

Để tính mô men yêu cầu của động cơ, ta chia đường biên dạng tốc độ thành những đoạn thẳng có hệ số
góc không đổi. Nói cách khác ta chia chu kỳ làm việc ra thành từng giai đoạn, trong mỗi giai đoạn đó gia
tốc của tải là không đổi và ta có thể tính được mô men của động cơ theo công thức sau
ωM,t2 − ωM,t1
TM,t1 →t2 = TL,t1 →t2 + JT (1.10)
t2 − t1

5
Bài toán 2. Với hệ thống động cơ-tải như ở hình 1.4, giả sử tải làm việc với chu kỳ như ở hình 1.9, biết
rằng tải có mô men không thay đổi, TL = 100N.m, tốc độ định mức ωrated = 120(rad/s) mô men quán tính
của động cơ JM = 0.25(kg.m2 ) và của tải JL = 2.25(kg.m2 ). Hãy xác định tốc độ và mô men cần thiết mà
động cơ phải sinh ra.
ωL (rad/s)
120

0
t(s)
0 5.0 125.0 135.0 150.0

Hình 1.9: Chu kỳ làm việc của tải

Giải 2. Do tải gắn trực tiếp vào trục động cơ nên tốc độ của tải cũng chính là tốc độ của động cơ ωM = ωL .
Biểu đồ tốc độ động cơ được biểu diễn ở hình 1.10a.
Mô men của động cơ được tính theo công thức 1.9. Mô men quán tính tổng của hệ thống JT = JM +JL =
0.25 + 2.25 = 2.5(kg.m2 ). Ta xét từng khoảng thời gian ứng với từng chế độ làm việc của động cơ.

1. Trong khoảng từ 0 < t < 5.0(s), động cơ ở chế độ khởi động:

ωM,t=5.0(s) − ωM,t=0(s) 120 − 0

Tacc = TL + JT = 100 + 2.5 = 160.0(N.m)
5.0 − 0 5.0 − 0

2. Trong khoảng từ 5.0 < t < 125.0(s), động cơ ở chế độ định mức:

120 − 120
Trun = 100 + (2.5) = 100.0(N.m)
125.0 − 5.0

3. Trong khoảng từ 125.0 < t < 135.0(s), động cơ ở chế độ hãm:

0 − 120
Tdec = 100 + 2.5 = 70.0(N.m)
135.0 − 125.0

4. Trong khoảng từ 135.0 < t < 150.0(s), động cơ ở chế độ nghỉ:

0−0
Tidle = 100 + 2.5 = 100(N.m)
150.0 − 135.0

Lưu ý: Ở đây do tải có mô men không đổi kể cả khi đứng yên, vì vậy mặc dù hệ thống ở chế độ nghỉ(đứng
yên), động cơ vẫn phải sinh ra một mô men bằng mô men tải để giữ (giống như trong thang máy hoặc cần
trục). Biểu đồ mô men của động cơ được biểu diễn như ở hình 1.10b.

6
 ωM (rad/s)
120

0
t(s)
0 5.0 125.0 135.0 150.0
a) Biểu đồ tốc độ động cơ
TM (N.m)
160.0

100.0
70.0

0
t(s)
0 5.0 125.0 135.0 150.0
b) Biểu đồ mô men động cơ

Hình 1.10: Tốc độ và mô men yêu cầu của động cơ

1.3.3 Biên dạng tốc độ của động cơ

Phương trình 1.5 có thể viết lại thành:
dωM TM − TL
=
dt JT
TM − TL
↔ dωM = dt
J
Z T
TM − TL
↔ ωM = dt
JT

Như vậy ta có thể xác định được sự thay đổi tốc độ của hệ thống khi biết mô men của động cơ và mô men
của tải cũng như biết tốc độ ban đầu:
Z t2
TM − TL
ωM,t2 = ωM,t1 + dt (1.11)
t1 JT
TM −TL
Nếu như trong khoảng thời gian từ t1 đến t2 , ta có JT = const thì từ phương trình (1.11) được viết
lại thành:

TM − TL
ωM,t2 = ωM,t1 + (t2 − t1 ) (1.12)
JT

Bài toán 3. Xét hệ thống động cơ-tải như ở hình 1.4, biết rằng tải có mô men không thay đổi, TL = 60N.m,
mô men quán tính của động cơ JM = 0.25(kg.m2 ) và của tải JL = 1.25(kg.m2 ), động cơ sinh ra mô men
như ở hình 1.11, hãy xác định biểu đồ tốc độ của động cơ và của tải, giả sử ban đầu hệ thống đứng yên.

7
 TM (N.m)
75

≈
60

30.0

0
t(s)
0 10 210 215 225

Hình 1.11: Biểu đồ mô men của động cơ

Giải 3. Mô men quán tính tổng của hệ thống JT = JM + JL = 0.25 + 1.25 = 1.5(kg.m2 ). Do tải có mô men
không đổi nên để đơn giản ta chia biểu đồ mô men của động cơ ra thành các khoảng với giá trị không đổi,
khi đó công thức (1.12) được dùng để tính tốc độ của động cơ tại các thời điểm khác nhau.
1. Tại thời điểm t = 10(s) ta có:
TM,0(s)→10(s) − TL,0(s)→10(s)
ωM,t1 =10(s) = ωM,t0 =0(s) + (10 − 0)
JT
75 − 60
=0+ (10 − 0) = 100.0(rad/s)
1.5

2. Tương tự tại thời điểm t = 210(s) ta có:

60 − 60
ωM,t2 =210(s) = 100.0 + (210 − 10) = 100.0(rad/s)
1.5

3. Tại thời điểm t = 215(s) ta có:

30.0 − 60
ωM,t3 =215(s) = 100.0 + (215 − 210) = 0(rad/s)
1.5

4. Tại thời điểm t = 225(s) ta có:

60 − 60
ωM,t4 =225(s) = 0 + (225 − 215) = 0(rad/s)
1.5
Biểu đồ tốc độ của động cơ và tải được biểu diễn ở hình 1.12b.
TM (N.m)
75
≈

60

30.0

0
t(s)
0 10 210 215 225
a) Biểu đồ mô men động cơ
ωM = ωL (rad/s)
≈

100.0

0
t(s)
0 10 210 215 225
b) Biểu đồ tốc độ động cơ và tải

Hình 1.12: Biểu đồ mô men và tốc độ của động cơ

8
1.3.4 Thời gian quá độ
Từ phương trình (1.5) ta cũng có thể viết lại thành

dt JT JT
= ↔ dt = dωM
dωM T − TL TM − TL
ZM
JT
→t= dωM
TM − TL

Cần lưu ý là phương trình trên sẽ không xác định khi TM = TL , có nghĩa là công thức này chỉ được dùng
để xác định thời gian quá độ của hẹ thống chứ không thể xác định được toàn bộ khoảng thời gian làm việc.
Khoảng thời gian cần thiết để đạt được sự thay đổi tốc độ theo yêu cầu có thể được tính theo công thức

Z ωM 2
JT
∆t = dωM (1.13)
ωM 1 TM − TL

Thời gian khởi động là khoảng thời gian cần thiết để hệ thống bắt đầu chuyển động cho tới khi đạt 95%
(tiêu chuẩn 5%) hoặc 98% (tiêu chuẩn 2%) tốc độ định mức. Khi đó
Z 0.95ωrated
JT
tacc = dωM (1.14)
0 TM − TL

Thời gian dừng là khoảng thời gian cần thiết để hệ thống dừng lại từ tốc độ định mức. Khi đó
Z 0
JT
tdec = dωM (1.15)
0.95ωrated TM − TL