Chương 1

Hệ truyền động động cơ DC

1.1 Các bài toán cơ bản

1.1.1 Xác định các thông số định mức
Trên vỏ động cơ thường có bảng thông số định mức, là các giá trị mà động cơ được thiết kế để có thể làm
việc lâu dài mà không có hỏng hóc hay sự cố.

1. Công suất định mức Pn : là công suất cơ sinh ra ở trên trục động cơ, thường được tính bằng HP
hoặc kW, trong đó 1HP = 0.7457kW

2. Tốc độ định mức: Là tốc độ quay của trục động cơ khi điện áp định mức và tải định mức

2π
ωM [rad/s] = nM × [rpm]
60

3. Điện áp phần ứng định mức Vn [V ]: Là giá trị điện áp lớn nhất đặt lên dây quấn phần ứng

4. Dòng điện phần ứng định mức In [A]: Là dòng điện mà động cơ tiêu thụ ứng với điện áp định mức
và tải định mức

5. Kiểu kích từ: cho biết động cơ kích từ bằng nam châm vĩnh cửu hay dây quấn wound

1
 6. Phương pháp kích từ: Đối với động cơ kích từ bằng dây quấn thì thông số này cho biết phương
pháp đấu dây là nối tiếp, song song, độc lập hay hỗn hợp

7. Dòng kích từ If [A]: Là dòng điện sinh ra trong mạch từ tương ứng với điện áp kích từ. Khi điện áp
kích từ thay đổi thì phải thay đổi kiểu đấu dây kích từ nhằm đảm bảo công suất kích từ không đổi.
Cụ thể nếu giảm điện áp kích từ thì phải giảm điện trở dây quấn để tăng dòng kích từ và ngược lại

Ngoài ra còn có các thông số khác như điện trở dây quấn kích từ (8) ở nhiệt độ xác định (9), cấp cách nhiệt
(10), chu kỳ làm việc (11), nhiệt độ môi trường (12), · · ·

Từ các thông số này, ta có thể xác định được các thông số còn lại của động cơ như sau:

1. Mô men định mức Tn [N.m] : Là mô men mà động cơ có thể sinh ra trên trục động cơ, đây cũng
chính là mô men định mức của tải

Pn [W ] Pn [kW ]
Tn = = 9550 [N.m] (1.1)
ωM,n [rad/s] nM,n [rpm]

2. Hằng số mô men:
Tn
kT = Kφ = [N.m/A] (1.2)
In

3. Hằng số điện áp:

kE = kT [V.s/rad] (1.3)

4. Sức phản điện định mức (nội áp):

En = kE ωM,n [V ] (1.4)

5. Điện trở dây quấn phần ứng:

Vn − En
Ra = [Ω] (1.5)
In

6. Hằng số cơ:
TM kT 1
kM = √ = √ [N.m/W − 2 ] (1.6)
Ploss Ra

7. Tổn hao do dây quấn phần ứng:

TM2
Ploss = Ra Ia2 = [W ] (1.7)
kT2

8. Công suất điện cấp cho động cơ:

Pin = Vn In [W ] (1.8)

9. Hiệu suất của động cơ, không tính phần kích từ:
Pn Pn
η= = × 100[ (1.9)
Pin Pin

10. Dòng điện khởi động:

Vn
Ist = [A] (1.10)
Ra

11. Hệ số khởi động:

Is t
Kst = (1.11)
In

12. Mô men khởi động:

Tst = kT Ist [N.m] (1.12)

2
 13. Tốc độ không tải lý tưởng:
Vn Vn 30
ωM,0 = [rad/s] = [rpm] (1.13)
kE kE π
14. Đường đặc tính cơ tự nhiên:
Vn Ra
ωM = − 2 TL (1.14)
kE kE
Bài toán 1. Trên vỏ động cơ có ghi các thông số như sau, hãy xác định các thông số định mức của động cơ

Giải 1. 1. Các thông số cho trước

• Công suất định mức Pn = 10[HP ] = 7.45[kW ]:
• Tốc độ định mức:
nM,n = 1180[rpm]
2π
ωM,n = nM,n = 123.56[rad/s]
60
• Điện áp phần ứng định mức Vn = 500[V ]:
• Dòng điện phần ứng định mức In = 17[A]:
2. Tính toán các thông số định mức
(a) Mô men định mức:
Pn [kW ] 7.45
Tn = 9550 = 9550 = 60.29457[N.m]
nM,n [rpm] 1180
Tn 60.29457
(b) Hằng số mô men: kT = In = 17 = 3.54674[N.m/A]
(c) Hằng số điện áp: kE = kT = 3.54674[V.s/rad]
(d) Sức phản điện định mức (nội áp): En = kE ωM,n = 3.54674 × 123.56 = 438.2349[V ]
(e) Điện trở dây quấn phần ứng: Ra = VnI−E
n
n
= 500−438.2349
17 = 3.63324[Ω]
1
(f) Hằng số cơ: kM = √kT
Ra
= √3.54674
3.63324
= 1.8607[N.m/W − 2 ]
(g) Tổn hao do dây quấn phần ứng: Ploss = Ra In2 = 3.63324 × 172 = 1050.00629[W ]
(h) Công suất điện cấp cho động cơ: Pin = Vn In = 500 × 17 = 8.5[kW ]
(i) Hiệu suất của động cơ, không tính phần kích từ: η = PPin
n
= 7.45
8.5 = 0.87645
Vn 500
(j) Dòng điện khởi động: Ist = Ra = 3.63324 = 137.61823[A]
Ist
(k) Hệ số khởi động: Kst = In = 137.61823
17 = 8.09518
(l) Mô men khởi động: Tst = kT Ist = 3.54674 × 137.61823 = 488.09573[N.m]
(m) Tốc độ không tải lý tưởng: ωM,0 = kVEn = 3.54674
500
= 140.97466[rad/s] = 1346.2115[rpm]
(n) Phương trình đường đặc tính cơ
ωM = 140.97466 − 0.28886 × TL

3
1.1.2 Giảm dòng khởi động
Giả sử ban đầu động cơ đứng yên, khi đó sức phản điện của động cơ Ea = kE ωM = 0, do đó dòng điện khởi
lúc khởi động:
Vst
Ist = (1.15)
Ra
Trong thực tế, để giảm tổn hao do điện trở dây quấn thì Ra thường có giá trị nhỏ, do đó Is t thường lớn hơn
nhiều dòng định mức. Điều này làm cho động cơ có mô men khởi động lớn giúp tăng khả năng tải nhưng
đồng thời có nguy cơ làm hư hỏng hệ thống cơ khí do gia tốc lớn. Vì vậy đối với động cơ công suất lớn thì
phải giảm dòng khởi động. Từ phương trình (1.15) có thể thấy để giảm dòng khởi động ta có thể sử dụng
thêm điện trở phụ mắc nối tiếp với cuộn dây phần ứng hoặc giảm điện áp khởi động Vst

Sử dụng điện trở khởi động

Khi mắc thêm điện trở phụ vào mạch phần ứng thì dòng khởi động lúc này là:
Vst
Ist = (1.16)
Ra + Rst
Để giới hạn dòng khởi động ở giá trị mong muốn Ist,des thì cần phải mắc thêm một điện trở có giá trị bằng:
Vn
Rst = − Ra (1.17)
Ist,des
Lưu ý rằng hiện nay phương án này gần như không còn được sử dụng trong thực tế do quá trình khởi động
không liên tục, khó tự động hóa cũng như điện trở khởi động phải được chế tạo đặc biệt (công suất lớn)

Giảm điện áp khởi động

Phương án này tương đối đơn giản, để giới hạn dòng khởi động ở giá trị mong muốn Ist,des thì điện áp khởi
động là:
Vst = Ist,des × Ra (1.18)
Bài toán 2. Một động cơ DC có Vn = 180[V ]In = 2.22[A], Ra = 7.36[Ω].Hãy xác định:
1. Dòng khởi động định mức
2. Hệ số khởi động
3. Để hạn chế dòng khởi động bằng 3 × In hãy xác định
(a) Giá trị điện trở phụ khi khởi động bằng điện trở
(b) Giá trị điện áp khởi động khi khởi động bằng cách giảm điện áp phần ứng
Giải 2. 1. Dòng khởi động định mức
Vn 180
Ist = = = 24.45[A]
Ra 7.36

2. Hệ số khởi động
Ist 24.45
Kst = = = 11.01[A]
In 2.22
3. Để hạn chế dòng khởi động bằng 3 × In = 6.66[A]
(a) Giá trị điện trở phụ khi khởi động bằng điện trở
Vn 180
Rst = − Ra = − 7.36 = 19.66702[Ω]
Kstdes × In 3 × 2.22
(b) Giá trị điện áp khởi động khi khởi động bằng cách giảm điện áp phần ứng
Vst = Ist,des × Ra = 3 × 2.22 × 7.36 = 49.01762[V ]

4
1.1.3 Tốc độ động cơ khi biết điện áp phần ứng và mô men tải
Đối với động cơ nam châm vĩnh cửu hoặc kích từ độc lập với điện áp kích từ không đổi thì phương trình
đường đặc tính cơ của động cơ ở chế độ xác lập được biểu diễn bởi (1.14). Từ phương trình (1.2) thấy rằng
kT = const nghĩa là dòng điện phần ứng tỉ lệ thuận với mô men của tải. Do đó ứng với tải TL = β × Tn thì
dòng phần ứng Ia = β × In . Với điện áp phần ứng Va xác định thì tốc độ của động cơ được tính bằng công
thức:

Va − Ra Ia
ωM = (1.19)
kE

1.1.4 Điện áp đặt vào động cơ để đạt tốc độ mong muốn ứng với mô men tải xác định
Tương tự như trên, thì điện áp cần thiết được xác định bởi công thức

Va,des = Ra × Ia + kE × ωM,des (1.20)

Trong đó Ia là dòng điện phần ứng, tỷ lệ thuận với mô men tải, cụ thể khi TL = k × Tn thì Ia = k × In
Bài toán 3. Một động cơ DC có Vn = 180[V ]In = 2.22[A], Ra = 7.36[Ω], nn = 3000[rpm].Hãy xác định:
1. Mô men tải định mức
2. Tốc độ của động cơ khi điện áp phần ứng là 144.00055[V ] và tải định mức
3. Điện áp cần thiết đặt vào động cơ để đạt tốc độ 1500.0[rpm] khi làm việc với tải bằng 0.85 tải định
mức
Giải 3. 1. Mô men tải định mức
En Vn −Ra In 180−7.36×2.22
• Hằng số mô men: kT = kE = ωM,n = ωM,n = 314.15863 = 0.52095[N.m/A]
• Mô men định mức Tn = kT × In = 0.52095 × 2.22 = 1.15651[N.m]
2. Tốc độ của động cơ khi điện áp phần ứng là 144.00055[V ] và tải định mức
• Tải định mức: TL = Tn = 1.15651[N.m]; Ia = In = 2.22[A]
• Tốc độ của động cơ
Va − Ra In 144.00055 − 7.36 × 2.22
ωM = = = 245.07253[rad/s] = 2340.27493[rpm]
kE 0.52095
3. Điện áp cần thiết đặt vào động cơ để đạt tốc độ 1500.0[rpm] = 157.07932[rad/s] khi làm việc với tải
bằng 0.85 tải định mức
• Tải bằng 0.85 định mức: TL = 0.98303[N.m]; Ia = 1.88701[A]
• Điện áp phần ứng
Va = Ra Ia + ωM × kE = 7.36 × 1.88701 + 157.07932 × 0.52095 = 95.71889[V ]

1.1.5 Hãm
Điện áp phần ứng khi hãm tái sinh
Khi động cơ đang làm việc ở một tốc độ ωM thì nội áp của động cơ Ea = kE × ωM . Nếu 0 < Va < Ea thì
sẽ xảy ra hãm tái sinh. Dòng hãm tái sinh có độ lớn xác định theo công thức
Ebr − Vbr
Ibr = (1.21)
Ra
Trong đó Ebr là sức phản điện hay nội áp của động cơ tại tốc độ hãm ωM,br
Ebr = kE × ωM,br (1.22)
Như vậy, để đạt được dòng điện hãm/mô men hãm mong muốn thì điện áp cần đặt vào động cơ là
Vbr = Ebr − Ibr Ra = kE × ωM,br − Ibr Ra (1.23)

5
Điện trở phụ khi hãm ngược
Hãm ngược là phương pháp hãm động cơ bằng cách đảo chiều điện áp phần ứng. Khi đó dòng điện chạy
qua động cơ sẽ đảo chiều và có độ lớn:
Vbr + Ebr
Ibr = (1.24)
Ra
Do dòng hãm ngược rất lớn sẽ gây nguy hiểm cho hệ thống nên người ta phải mắc thêm một điện trở phụ
nối tiếp với mạch phần ứng khi tiến hành hãm. Lúc này dòng hãm sẽ bằng:
Vbr + Ebr
Ibr = (1.25)
Ra + Rbr
Nhìn vào công thức này sẽ thấy giá trị của điện trở hãm Rbr để đạt dòng hãm mong muốn Ibr,des sẽ là

Vbr + Ebr
Rbr = − Ra (1.26)
Ibr,des
Lưu ý rằng quá trình hãm ngược phải kết thúc ngay trước khi động cơ dừng lại để tránh việc đảo chiều
động cơ.

Điện trở phụ khi hãm động năng

Hãm động năng là phương pháp hãm động cơ bằng cách ngắt hai đầu dây phần ứng của động cơ ra khỏi
nguồn rồi chập lại với nhau. Nội áp của động cơ sẽ bị suy giảm do dòng điện tiêu tán trên điện trở dây
quấn. Lúc này dòng hãm có giá trị bằng
Ebr
Ibr = (1.27)
Ra
Tương tự như trong hãm ngược, để hạn chế dòng điện hãm/ mô men hãm thì ta phải mắc thêm một điện
trở phụ nối tiếp với mạch phần ứng khi tiến hành hãm. Lúc này dòng hãm sẽ bằng:
Ebr
Ibr = (1.28)
Ra + Rbr
Thấy ngay giá trị của điện trở hãm Rbr để đạt dòng hãm mong muốn Ibr,des sẽ là

Ebr
Rbr = − Ra (1.29)
Ibr,des
Bài toán 4. Một động cơ DC có Vn = 180[V ]In = 2.22[A], Ra = 7.36[Ω], nn = 3000[rpm]. Động cơ đang
chạy ở tốc độ 2000rpm thì tiến hành hãm. Để dòng hãm bằng 3.33[A], hãy xác định:
1. Điện áp phần ứng khi hãm tái sinh
2. Điện trở phụ khi hãm ngược với điện áp hãm là điện áp định mức
3. Điện trở phụ khi hãm động năng
En Vn −Ra In 180−7.36×2.22
Giải 4. • Hằng số điện áp]: kE = ωM,n = ωM,n = 314.15863 = 0.52095[N.m/A]
π
• Nội áp của động cơ tại thời điểm hãm Ebr = kE × ωM,br = kE × nM,br 30 = 109.10733[V ]
1. Điện áp phần ứng khi hãm tái sinh
Vbr = Ebr − Ibr Ra = kE × ωM,br − Ibr Ra = 84.59853[V ] (1.30)

2. Điện trở phụ khi hãm ngược

Vbr + Ebr
Rbr = − Ra = 79.459[Ω] (1.31)
Ibr,des

3. Điện trở phụ khi hãm động năng

Ebr
Rbr = − Ra = 25.40497[Ω] (1.32)
Ibr,des

6
1.1.6 Dòng điện khi đảo chiều động cơ
Khi động cơ đang làm việc ở một tốc độ ωM thì nội áp của động cơ Ea = kE × ωM . Nếu đặt một điện áp
Va < 0 trong thời gian đủ dài thì sẽ làm cho động cơ bị đảo chiều. Quá trình đảo chiều gồm quá trình hãm
ngược và quá trình khởi động ở chiều quay ngược lại. Dòng điện chạy qua động cơ lúc này tương tự như
dòng hãm ngược
Vrev + Ef or
Irev = (1.33)
Ra
Trong đó EF là sức phản điện hay nội áp của động cơ tại tốc độ trước khi đảo chiều nF , VR là điện áp cần
thiết để động cơ chạy ở chiều ngược lại với tốc độ mong muốn nR . Giả sử tải định mức. Khi đó dòng điện
khi đảo chiều sẽ là:
VR + EF
Irev = (1.34)
Ra
nR π
VR = Ra In + kE (1.35)
30
nF π
EF = kE (1.36)
30
Điện trở phụ cần thiết để hạn chế dòng điện đảo chiều được tính tương tự như hãm ngược
VR + EF
Rext = − Ra (1.37)
Irev