Jurnal Elkolind Volume 8, Nomor 1, Mei 2021
DOI: http://dx.doi.org/10.33795/elkolind.v8i 1
Kontrol Yaw dan Rolling
Layar pada Kapal Model Katamaran
Mohammad Kamil Firdaus1, Budhy Setiawan2, Agus Pracoyo3
[Submission: XX-XX-2019, Accepted: XX-XX-2019]
Abstract — The occurrence of fluctuating fuel prices and the
frequent scarcity or crises of fuel in various regions that have
occurred recently have also often forced fishermen not to go to sea,
while for wind power sources in Indonesia are very abundant where
if it is not used optimally it will be very unfortunate. From this
thought, the idea was created to design a catamaran model ship by
utilizing the sail as a propulsion for the main ship driven by the
wind. The screen will open when the wind speed sensor reads more
than 0 m/s (no wind) and will close when the wind speed sensor
reads more than 10 m/s (a storm occurs), and the screen will stop
opening when both IR sensors are active ( the screen is fully open)
similarly when the screen is closed it will stop when both IR sensors
are off (the screen is fully closed). The wind compass sensor is used
to determine the direction of the wind and turn the screen to the
right or left, where when the sensor readings are in quadrant 1 (0  -
90) the screen will turn right, while when the readings are in
quadrant 4 (270 - 360) then the screen will be deflected to the left.
Then the ship's compass sensor and sail compass sensor are used to
stop the sail turning when the difference between the two compass
sensors (ship and sail) is more than 45.
Keyword—Catamaran, IR Sensor, Sail, Sail Compas Sensor, Ship
Compas Sensor, Wind Compas Sensor, Wind Speed Sensor.
Intisari — Terjadinya fluktuatif harga BBM dan seringnya
kelangkaan atau krisis BBM di berbagai daerah yang terjadi
belakangan ini juga sering memaksa nelayan untuk tidak melaut,
sedangkan untuk sumber tenaga angin di Indonesia sangatlah
melimpah dimana hal tersebut apabila tidak digunakan secar
maksimal maka akan sangat disayangkan. Dari pemikiran tersebut
terciptalah ide untuk membuat desain kapal model katamaran
dengan memanfaatankan layar sebagai penggerak kapal utana yang
didorong oleh angin. Layar akan terbuka apabila sensor kecepatan
angin membaca lebih dari 0 m/s (tidak ada angin) dan akan menutup
apabila sensor kecepatan angin membaca lebih dari 10 m/s (terjadi
sebuah badai), dan layar akan berhenti terbuka ketika kedua sensor
IR aktif (layar terbuka sepenuhnya) begitupula ketika layar menutup
akan berhenti ketika kedua sensor IR mati (layar tertutup
sepenuhnya). Sensor kompas angin digunakan untuk mengetahui
arah angin dan membelokkan layar ke kanan atau ke kiri, dimana
ketika hasil pembacaan sensor pada kuadran 1 (0 - 90) maka layar
akan berbelok ke kanan, sedangkan ketika hasil pembacaan pada
1
kuadran 4 (270 - 360) maka layar akan dibelokkan ke kiri.
Kemudian sensor kompas kapal dan sensor kompas layar digunakan
untuk meberhentikan belokan layar ketika selisih dari kedua sensor
kompas tersebut (kapal dan layar) lebih dari 45.
.Kata Kunci — Katamaran, Layar, Sensor IR, Sensor Kecepatan
Angin, Sensor Kompas Angin, Sensor Kompas Kapal, Sensor
Kompas Layar.
1
Mohammad Kamil Firdaus, Program Studi D-IV Teknik
Elektronika Jurusan Teknik Elektro Politeknik Negeri Malang, Jl.
Soekarno Hatta No. 9 Malang. E-mail :
mohammadfirdaus370@gmail.com
2
Budhy Setiawan, Program Studi D-IV Teknik Elektronika
Jurusan Teknik Elektro Politeknik Negeri Malang , Jl. Soekarno
Hatta no. 9 Malang. e-mail : budhy.setiawan@polinema.ac.id
3
Agus Pracoyo, Program Studi D-IV Teknik Elektronika Jurusan
Teknik Elektro Politeknik Negeri Malang , Jl. Soekarno Hatta no. 9
Malang. e-mail: agus.pracoyo@polinema.ac.id
I. PENDAHULUAN
Terjadinya fluktuatif harga BBM dan seringnya
kelangkaan atau krisis BBM di berbagai daerah yang terjadi
belakangan ini juga sering memaksa nelayan untuk tidak
melaut. Sebagaimana dimaklumi bahwa dampak besar yang
diakibatkan oleh melonjaknya harga kebutuhan pokok,
sebagai akibat kebijakan pengurangan subsidi BBM adalah
nelayan. Emisi terkait dengan propulsi kapal memiliki
pengaruh yang signifikan terhadap masalah lingkungan
seperti efek rumah kaca, hujan asam dan polusi udara.
Emisi CO2 dari kapal menyumbang sekitar 3% -5% dari
total emisi CO2 di dunia. Selain itu, emisi kapal SO2 juga
menjadi masalah. Diperkirakan itu akan terjadi meningkat
sebesar 10% –20%, yang setara dengan 5,2% dari total
beban sulfat di dunia. [1]
Dalam beberapa tahun terakhir, sistem energi
terbarukan telah banyak dikembangkan karena sumber
energi konvensional yang sifatnya terbatas dan memiliki
beberapa masalah, seperti polusi lingkungan, persyaratan
jaringan besar. Saat ini semua berupaya untuk
menggunakan sumber energi alternatif seperti energi angin,
energi matahari. Sistem energi hibrida menggabungkan dua
atau lebih opsi pembangkit listrik berdasarkan unit energi
p-ISSN: 2356-0533; e-ISSN: 2355-9195

terbarukan atau unit berbasis bahan bakar fosil seperti
generator diesel-listrik.
Peta kecepatan angin untuk muson barat berdasarkan
data WindSat memiliki kecepatan angin dari 5m/s hingga
10m/s dari kedua data tersebut menunjukan sebagian besar
wilayah perairan Indonesia memiliki kecepatan angin
ditatas 8m/s atau lebih besar dari kecepatan angin minimum
untuk pembangkit tenaga angina yaitu 4m/s. [11]
Penentuan ukuran layar yang selama ini sering
dilakukan oleh para nelayan didasarkan pada pengalaman
turun – temurun. Sehingga pertimbangan terhadap stabilitas
kapal yang sangat mempengaruhi keselamatan pelayaran
kurang begitu diperhatikan. Selain itu, layar yang optimal
juga harus mampu melawan tahanan total dari lambung
kapal sehingga nantinya kecepatan service kapal dapat
tercapai baik sebagai penggerak pendukung untuk menuju
fishing ground, maupun ketika kembali ke darat setelah
mendapat hasil tangkapan.
Berdasarkan permasalahan penelitian sebelumnya,
pada penelitian ini energi utama yang digunakan adalah
energi angin dengan media layar sebagai penggerak kapal
katamran, dengan menggunakan layar kapal maka
penggunaan energi untuk propeler kapal akan semakin
efektif dikarenakan ketika ada angin penggerak kapal akan
menggunakan layar sebagai pengerak utama dan PV akan
mengisi energi untuk propeler saja, dan akan digunakan
ketika terjadinya badai atau kondisi dimana tidak ada angin
sama sekali.
II. KAJIAN PUSTAKA
A. Kapal Katamaran
Kapal Katamaran merupakan kapal dengan lambung
ganda (Twin Hull) dimana kedua lambung tersebut
dihubungkan dengan konstruksi geladak yang kuat dan
merentang di atasnya untuk menahan momen bending dan
gaya geser yang besar dan bekerja terhadap garis tengah
kapal. Kapal katamaran memiliki kestabilan yang sangat
tinggi saat berjalan melawan gerakan air dan ombak,
dikarenakan memiliki beam (beam adalah area yang dicover
keseluruhan struktur kapal) yang luas akibat dari dua hull
yang terhubung satu sama lain. Terdapat banyak model
bentuk badan katamaran, tetapi secara umum ada tiga
bentuk dasar dari katamaran, yaitu [2]:
1. Simestris
2. Asimetris dengan bagian dalam lurus
3. Asimetris dengan bagian luar lurus
Bentuk improvisasi aliran air yang akan melewati
ketiga bentuk tersebut dapat dilihat pada Gambar 1.
Mohammad Kamil Firdaus: Kontrol Yaw … Model Katamaran
9195
4
Gambar 1. Improvisasi Aliran Fluida Pada Kapal Katamaran
Katamaran dikembangkan karena memiliki
kelebihan dari kapal monohull, yaitu [3]:
1. Pada kapal dengan lebar yang sama tahanan gesek
katamaran lebih kecil, sehingga pada tenaga dorong
yang sama kecepatannya relatif lebih besar.
2. Luas geladak dari katamaran lebih luas
dibandingkan dengan monohull.
3. Volume benaman dan luas permukaan basah kecil.
4. Stabilitas yang lebih baik karena memiliki dua
lambung.
5. Stabilitas lebih tinggi.
6. Dengan tahanan yang kecil maka biaya operasional
menjadi kecil.
B. Layar
Layar merupakan salah satu bagian dari kapal laut,
dimana fungsinya sebagai penggerak kapal yang dibantu
oleh gaya dorong angin. Layar biasanya terbuat dari
selembar kain dan digantung pada sebuah tiang. Besar
kecilnya kain yang dipasang pada layar akan mempengaruhi
gaya dorong oleh angin, sedangkan untuk gaya
aerodinamika layar dan kecepatan angin juga
mempengaruhi cepat lambatnya pergerakan kapal.
1. Gaya Aerodinamika Layar
Aliran di sekitar layar yang terdiri dari dua bagian
aliran, yaitu aliran yang melewati lee side dan aliran yang
melewati windwardside.
Aliran yang melewati lee side mengecil dari S ke S
Kecepatan angin pada daerah ini (vL) lebih besar daripada
kecepatan angin pada free stream (aliran jauh dari layar), v.
Menurut persamaan Bernoulli bahwa pertambahan
percepatan akan mengurangi tekanan statik (pL) pada lee
side. Perubahan kecepatan yang besar terjadi pada daerah
leading edge (ujung depan layar) pada layar. Dengan
analisa yang sama, pada wheater side/windward side
didapatkan kecepatan lokal angin vw rendah dan tekanan
statik pw meningkat sebagai akibat dari perubahan energi
kinetik. Oleh karena itu pada windward side didapatkan
tekanan total lebih besar daripada tekanan atmosfer dan
tekanan pada lee side kurang dari tekanan atmosfer.
p-ISSN: 2356-0533; e-ISSN: 2355-
 5

Tekanan ini menghasilkan suatu resultan gaya FT yang FH =L cos β+ Dsin β (2)
mempunyai arah e terhadap garis yang tegak lurus arah Persamaan diatas dapat dituliskan dalam bentuk
angin dan berada pada titik yang dinamakan dengan centre koefisien sebagai berikut:
of effort (CE). [10] CR=CLsin β−D cos β (3)
CH =CLcos β+ Dsin β (4)
Sedangkan untuk perhitungan koefisien Lift dan
Drag, dapat dirumuskan sebagai berikut:

L
Cl=
1 2 (5)
pv s
2

D
Cl=
1 2 (6)
pv s
2
Gambar 2. Aliran Fluida di Sekitar Layar
2. Kecepatan Angin
Ketika kapal layar bergerak melawan dari arah layar kapal menghambat energi kinetik angin yang
angin, maka usaha yang dilakukan adalah untuk kemudian digunakan sebagai pendorong kapal. Output daya
memperbesar nilai FR(Driving Force), yaitu gaya yang maksimum layar tergantung pada kecepatan angin yang
searah dengan arah kapal berlayar dan mengurangi dijelaskan pada persamaan (7) dibawah ini. [4]
besarnya FH(Heeling Force), yaitu gaya yang tegak lurus
dengan arah kapal berlayar. Besarnya FR dan FH 1
KE= m v 2 (7)
tergantung dari besarnya arah kapal berlayar terhadap arah 2
angin (apparent wind angle, β); gaya samping/lift (cross
wind force, L); dan hambatan aerodinamis (drag, D). Perlu Daya 𝑃 diwakili oleh massa udara yang bergerak
diketahui bahwasannya gaya liift (L) dan gaya drag (D) pada kecepatan v melalui area sapuan A yang dijelaskan
sendiri diperoleh dari total gaya (FT) seperti yang dilihat pada persamaan (8) dibawah ini.
pada gambar 4. Untuk selanjutnya diharapkan gaya lift Energy 1 Energy 2
akan lebih besar dari gaya drag. Besarnya FR dan FH dapat P= = ( )v 2
Time 2 Time
dirumuskan sebagai berikut : [5]
(8)

Laju aliran massa (𝑚) disebutkan pada persamaan

(9) dibawah ini.

m=ρ . A . v (9)

Kekuatan kecepatan angin melalui area sapuan (A)

disebutkan pada persamaan (10) dibawah ini.

1
Pavailable= . ρ . A . v 3 (10)
2

Gambar 3. Gaya – gaya yang bekerja pada layer Di mana 𝑃𝑎𝑣𝑎𝑖𝑙𝑎𝑏𝑙𝑒 adalah kekuatan angin yang
tersedia dalam Watt dengan udara kepadatan ρ dalam
Besarnya FR dan FH dapat dirumuskan sebagai Kg/m3 , v3 adalah kecepatan angin dalam Meter/s. 𝐴
berikut : adalah area layar yang tersapu dalam m2 .
FR=L sin β – Dcos β (1)

Mohammad Kamil Firdaus: Kontrol Yaw … Model Katamaran p-ISSN: 2356-0533; e-ISSN: 2355-
9195
 6

C. Driver Motor H – Bridge IBT_2 (BTS7960A) I2C. Sensor ini menggunakan medan magnet sebagai acuan
dari pendeteksiannya sehingga sensor ini sangat sensitif
Driver motor merupakan rangkaian untuk
terhadap rotasi dan arah hadap sensor [7]. Pada kapal model
mengendalikan kecepatan dan rah putar motor. Rangkaian ini
katamaran, sensor hmc5883l digunakan sebagai petunjuk arah
akan memperkuat arus yang akan masuk ke motor dari
angin, sedangkan untuk pembacaan dari sensor ini bisa
mikrokontroller segingga arus yang masuk ke motor cukup
mencapai 00 - 3600 dengan kecepatan gerak orientasi dalam
besar untuk menggerakkan motor. Driver motor yang
satuan quertion (x, y, z). Dari 5 pin yang terdapat pada sensor
digunakan pada penelitian ini adalah modul driver motor IBT
HMC5883L , pin yang digunakan hanya 4, yaitu pin :
2 merupakan driver H-Bridge yang di desain untuk
menghasilkan drive 2 arah baik searah jarum jam ataupun Tabel 1. Pin yang Digunakan pada HMC5883L
berlawanan arah jarum jam dengan arus kontinyu . Driver ini Pins Deskripsi
dapat mengeluarkan arus hingga 43A dan tegangan sebesar Vcc 3,3 – 5 volt sebagai input
5.5V hingga 27V. Supplay daya yang dibutuhkan untuk GND Ground
menggunakan driver IBT 2 antara 3.3V – 5V DC. SDA Serial pin yang dihubungkan ke
Didalamnya juga menggunakan rangkaian H-Bridge dengan
mikrokontroller
IC BTS-7960 dengan tambahan fitur perlindungan saat panas
SCL Serial pin yang dihubungkan ke
dan terjadi arus berlebih. [6].
mikrokontroller

Gambar 4. Driver Motor H – Bridge IBT 2 Gambar 5. Sensor HMC5883L

Detail data input:

E. Sensor Kecepatan Angin
• RPWM = Input PWM Forward Level ,Aktif High
• LPWM = Input PWM Reverse Level ,Aktif High
• R_EN = Input Enable Forward Driver, Aktif High
• L_EN = Input Enable Reverse Driver, Aktif High
• R_IS = Forward Drive ,Side current alarm output
• L_IS = Reverse Drive ,Side current alarm output
• Vcc = +5 V Power Supply Mikrokontroler
• Gnd = Gnd Power Supply Mikrokontroler
• W- = Di hubungkan ke Motor DC (V-)
• W+= Di hubungkan ke Motor DC (V+)
• B+ = Tegangan Input V+ Motor

D. Sensor Kompas (HMC5883L) Gambar 6. Sensor Kecepetan Angin

HMC5883L adalah sebuah sensor kompas digital Dalam perancangan alat pengukuran kecepatan
yang menggunakan IC HMC5883L yang merupakan IC angin, sensor kecepatan merupakan salah satu rangkaian
kompas digital 3 axis yang memiliki interface berupa 2 pin yang memegang peranan yang sangat penting [8]. Dimana

Mohammad Kamil Firdaus: Kontrol Yaw … Model Katamaran p-ISSN: 2356-0533; e-ISSN: 2355-
9195

hasil pembacaan dari sensor tersebut adalah sinyal analog,
kemudian diteruskan ke mikrokontroller untuk dibaca.
Salah satu sensor kecepatan angin yang sering
digunakan adalah anemometer. Anemometer adalah alat
yang digunakan untuk mengukur arah dan kecepatan angin.
Satuan meteorologi dari kecepatan angin adalah Knots
(Skala Beaufort) umumnya satuan yang digunakan adalah
meter per detik (m/s). Sedangkan satuan meteorologi dari
arah angin adalah 00 - 3600 [9]. Pada anemometer tersebut
terdapat 3 buah pin, dimana pin tersebut terdiri dari :
Tabel 2. Pin yang Digunakan pada HMC5883L
Pin Deskripsi
Vcc 3,3 – 5 volt sebagai input
GND Ground
Data Serial pin yang dihubungkan
mikrokontroller
III. METODE PENELITIAN
A. Diagram Blok Sistem
Gambar 6. Diagram Blok Sistem
Gambar 6 merupakan komponen – komponen
yang digunakan dalam penelitian. Sensor kecepatan angin
digunakan untuk mengetahui kecepatan angin secara real
time. Sensor arah angin digunakan untuk mengetahui arah
angin secara real time. Sensor kompas digunakan untuk
mengetahui posisi arah kapal secara real time. Sensor limit
Mohammad Kamil Firdaus: Kontrol Yaw … Model Katamaran
9195
7
layar digunakan untuk identifikasi pada layar kalau layar
sudah di batas ketinggian maksimal atau minimal pada
tiang. Motor yaw akan aktif ketika sensor arah angin
menunjukkan arah angin, sedangkan motor rolling akan
aktif ketika kecepatan angin menunjuukkan adanya badai
atau ketika aliran angin terlalu kecil.
B. Perancangan Mekanik
ke
Gambar 8. Desain mekanik kapal katamaran.
Perancangan mekanik kapal jenis katamaran di buat
dengan spesifikasi Length of Arc 170 cm, Beam 100 cm,
dan Depth 32 cm. Kapal akan dipasang layar dengan tinggi
tiang 200 cm, dan luas layar 170cm x 150cm.
C. Prinsip Kerja
Pada sistem hybrid kapal, motor rolling akan
berputar untuk membuka layar ketika kecepatan angin lebih
dari 0 m/s, dan akan berhenti ketika kedua sensor IR aktif.
Saat kecepatan angin lebih dari 10 m/s maka motor yaw
akan bergerak yang menandakan layer menutup, dan motor
yaw akan mati ketika kedua sensor IR mati. Sedangkan
untuk motor yaw akan aktif ketika sensor kompas mulai
melakukan pembacaan dan untuk batasan layar yang
digerakkan oleh motor yaw adalah ketika selisih dari sensor
kompas kapal dengan sensor kompas layar adalah 45o.
D. Perancangan Software
p-ISSN: 2356-0533; e-ISSN: 2355-
 8

angin antara 0 m/s sampai dengan 10 m/s dan kompas arah

angin yaitu pada kuadran 1 (0 0 s/d 900) dan kuadran 4 (2700
s/d 3600) maka motor akan ON. Motor Yaw On ketika
sensor arah angin mulai membaca arah angin yang
dihasilkan, sedangkan untuk motor rolling akan On ketika
sensor kecepatan angin mulai membaca kecepatan angin
yang dihasilkan. Motor rolling akan On selama kecepatan
angin lebih dari 0 m/s atau kurang dari 10 m/s , dan akan
Off ketika sensor IR atas dan sensor IR bawah ON (maka
layar terbuka sepenuhnya) atau ketika sensor IR atas dan
sensor IR bawah off (maka layar tertutup sepenuhnya) dan
ketika pembacaan sensor kecepatan angin 0 m/s (tidak ada
angin) atau pembacaan sensor kecepatan lebih dari 10 m/s
(terjadi badai).
Sedangkan untuk motor yaw akan On ketika
pembacaan sensor kompas angin dimulai, yang
mengakibatkan layar dibelokkan. Ketika pembacaan sensor
kompas angin pada kuadran 1 (00 s/d 900) maka layar
dibelokkan ke kana, sedangkan ketika pembacaan pada
kuadarn 4 (2700 s/d 3600) maka layar dibelokkan ke kiri.
Untuk meberhentikan motor yaw, yaitu ketika selisih dari
pembacaan sensor kompas kapal dengan pembacaan sensor
kompas layar lebih dari 450.

Gambar 9(a). Flowchart 1 IV. ANALISA DAN PEMBAHASAN

A B C
Pada bab ini akan ditunjukkan hasil pengujian
Layar Be rhenti
Naik
Layar Be rhenti Layar Berhenti
pada sistem kontrol manajemen energi, dan performa dari
masing masing sumber energi.
NO

Kec ep atan Angin < 2 m/ s

Kec ep atan Angin > 1 0 m/ s

A. Pengujian Kecepatan Angin

|
Kompas Laya r > 6 0 Kompas
Kap al

Pengujian yang dilakukan adalah dengan cara

menyambungkan VCC dan GND sensor kecepatan angin
YES

Motor
Rolling ON
pada VCC dan GND arduino mega dan untuk data
disambungkan dengan pin analog pada Arduino. Dan untuk
sumber angin menggunakan blower, dimana kecepatan
NO Laya r Turun putarannya diubah – ubah.
Tabel 3. Hasil Pengujian Kecepatan Angin

IR Ata s OFF
Pembacaan Pembacaan Error (%)
IR Ba wah OFF
Pada Sensor Pada Alat
YES
(m/s) Ukur (m/s)
Motor
Rolling
OFF
0.6 0.6 0
1.2 1.2 0
Layar Be rhenti Turun 1.78 1.8 1.1111111
1.95 1.9 2.5641026
Gambar 9(b). Flowchart 2
2.68 2.7 0.7407407
Dari gambar 9(a) dan gambar 9(b), ketika awal 2.81 2.8 0.3558719
program akan langsung melakukan pembacaan kecepatan
3.44 3.4 1.1627907

Mohammad Kamil Firdaus: Kontrol Yaw … Model Katamaran p-ISSN: 2356-0533; e-ISSN: 2355-
9195
 9

4.01 4 0.2493766 30
72
4.15 4.2 1.1904762 74
4.48 4.4 1.7857143 32
36
52
Kecepatan Angin 43
45
5
Kecepatan Angin (m/s)

4 Dari hasil pembacaan pada tabel 4, dapat diketahui

3 bahwa data yang dihasilkan dari sensor kompas
2 HMC5883L berupa sebuah sudut. Dan ketika sensor
1 HMC5883L dikasi sebuah benda yang berunsur metal akan
mengakibatkan pembacaan pada sensor terpengaruhi
0
0.6 1.2 1.8 1.9 2.7 2.8 3.4 4 4.2 4.4 sehingga data yang didapatkan tidak sesuai dengan yang
Pembacaan Alat (m/s) diinginkan.

Gambar 10. Grafik Kecepatan Angin V. PENUTUP

Dari data yang dihasilkan pengujian dilakukan A. Kesimpulan

dengan cara membandingkan pembacaan pada sensor Dari hasil penelitian, didapatkan kesimpulan sebagai
kecepatan angin dengan alat ukur kecepatan angin (table 3). berikut:
Dari hal tersebut dapat diketahui nilai error dengan 1.
Sistem kontrol rolling pada layar akan bekerja ketika
menggunakan persamaan (11) , nilai error maksimal yaitu kecepatan angin lebih dari 0 dimana hal tersebut
2,5% dan nilai error minimal 0% . menandakan layar sedang terbuka, dan apabila
kecepatan angin lebih dari 10 m/s maka layar akan
Pembacaan Alat Ukur−Pembacaan pada Sensor
menutup.
Error ( % )= × 100 %
Pembacaan Alat Ukur 2. Kontrol yaw pada layar akan bekerja ketika
(11) pembacaan pada sensor kompas angin telah mulai
membaca dan batasan layar dibelokkan ketika selisih
Nilai error dari pembacaan sensor kompas tersebut antara sensor kompas kapal dengan sensor kompas
dapat ditoleransi dikarenakan nilai error kurang dari 5%, layar mencapai 45o.
sehingga nilai error yang dihasilkan dari hasil pembacaan
tidak terlalu menggangu kinerja dari sistem pembacaan
B. Saran
sensor kompas tersebut.
1. Untuk sensor kompas minimal menggunakan
B. Pengujian Sensor Kompas komponen yang sensitifitasnya terhadap bahan metal
Pengujian yang dilakukan adalah dengan cara kecil.
menyambungkan VCC dan GND sensor kompas pada 2. Diusahakan penggunaan bahan metal untuk layar
VCC dan GND arduino mega dan untuk pin SDA dan SCL sebisa mungkin sedikit untuk mengurangi berat
disambunkan pada Multiplexer yang kemudian kapal.
disambungkan kepada Arduino mega. Dan untuk sumber
arah angin menggunakan blower, dimana arah blower DAFTAR PUSTAKA
digerakkan ke samping kanan dan ke samping kiri.

Tabel 4. Hasil Pembacaan Sensor Kompas HMC5883L [1] Y. Rivaldhi, "Economical and Technical Analysis of
Hasil Pembacaan () Wind Turbine Installation on 6500 DWT Tanker
31 Ship as Lightning System Power Source,"
29 Undergraduate Thesis of Naval Architecture and
70 Ship Building Engineering, RSPe 621.406 Riv a,
51 2012.

Mohammad Kamil Firdaus: Kontrol Yaw … Model Katamaran p-ISSN: 2356-0533; e-ISSN: 2355-
9195
 10

[2] D. Chrismianto, B. Arswendo and Y. Sobirin,

"Pengaruh Variasi Bentuk Hull Kapal Catamaran
Terhadap besar Hambatan Total Menggunakan
CFD," KAPAL, vol. 11, no. 2, pp. 99 - 106, 2014.
[3] E. Muk-Pavic, S. Chin and D. Spencer, "Validation
Of The CFD Code Flow-3D For The Free Surface
Flow Around The Ship’s Hulls," Annual Conference
Of The CFD Society of Canada, 2006.
[4] J. Fadil, Soedibyo and M. Ashari, "Performance
Analysis of Vertical Axis Wind Turbine with
Variable Swept Area," in International Seminar on
Intelligent Technology and Its Application, 2017.
[5] Nugroho, Azis Anjas, Andi Trimulyono, and Good
Rindo. "STUDI PENGGUNAAN LAYAR
SEBAGAI SUMBER UTAMA PENGGERAK
KAPAL." Jurnal Teknik Perkapalan 4.1 (2016).
[6] Breneztavani, B., Sirajuddin, I., & Winarno, T.
(2021). Implementasi Kontrol PID Pada Kecepatan
Motor Untuk Pencucian Telur. Jurnal Elektronika
Otomasi Industri, 6(2), 62-69.
[7] Diana, Della, and J. Al Rasyid. "Implementasi
Sensor Compas HMC5883L Terhadap Gerak Robot
Micromouse dengan Menggunakan Algoritma
PID." vol 6 (2017): 120-124.
[8] Banodin, Rizal, Adian Fatchur Rochim, and Trias
Andromeda. Alat Penunjuk Arah Angin dan
Pengukur Kecepatan Angin Berbasis
Mikrokontroller AT89C51. Diss. Jurusan Teknik
Elektro Fakultas Teknik Undip, 2011.
[9] Yusuf, Muhammad. "Desain Sensor Kecepatan
Angin dengan Kontrol Adaptif untuk Anemometer
Tipe Thermal." EEPIS Final Project (2010).
[10] Priambada, D., & Sulisetyono, A. (2012). Analisis
Desain Layar 3D Menggunakan Pengujian Pada
Wind Tunnel. Jurnal Teknik ITS, 1(1), G372-G377.
[11] Widayana, G. (2012). Pemanfaatan Energi
Surya. Jurnal Pendidikan Teknologi dan
Kejuruan, 9(1).

Mohammad Kamil Firdaus: Kontrol Yaw … Model Katamaran p-ISSN: 2356-0533; e-ISSN: 2355-
9195