52 Dissemin ตำรา ผศ วิภพ

1
บทที่ 1
พื้นฐานระบบควบคุม
ทฤษฎีพื้นฐานระบบควบคุม (Control System) มีความจาเป็นและสาคัญสาหรับการศึกษา

ทางด้านวิศวกรรมศาสตร์และวิทยาศาสตร์เทคโนโลยี เนื่องจากในระบบงานอุตสาหกรรมจาเป็นต้อง
มีการควบคุมกระบวนการทางานของระบบเครื่องจักร ตัวอย่าง เช่น เครื่องซีเอนซี เตาหลอมเหล็ก
ห้องอบแห้ง เป็นต้น ดังนั้นการศึกษาด้านระบบควบคุมจึงควรทาความเข้าใจคุณลักษณะโครงสร้าง
การทางานในรูปแบบของระบบ (System) ซึ่งจะทาให้เราสามารถเข้าใจกระบวนการการทางานของ
ระบบนั้นและสามารถนาไปประยุกต์ใช้ในงานต่างๆได้ในหน่วยนี้จะได้กล่าวถึงพื้นฐานความเป็นมาของ
ระบบควบคุม ประเภทของระบบควบคุม รวมถึง ตัวอย่างระบบควบคุมในงานอุตสาหกรรมเพื่อให้
นักศึกษามีความรู้พื้นฐานและมองเห็นภาพรวมเกี่ยวกับพื้นฐานระบบควบคุมและการประยุกต์ใช้งาน
ก่อนที่จะทาการศึกษาในหน่วยต่อไป
ความเป็นมาของระบบควบคุม
ทฤษฎี ร ะบบควบคุ ม ถู ก น ามาประยุ ก ต์ ใ ช้ ใ นงานอุ ต สาหกรรมตั้ ง แต่ อ ดี ต ถึ ง ปั จ จุ บั น มี
พัฒนาการโดยแบ่งออกเป็น 3 สมัยดังนี้
1.ระบบควบคุมในสมัยโบราณเริ่มจากการใช้ลูกตุ้มเหวี่ยงหนีศูนย์กลางเป็นระบบควบคุมมีมา
แต่โบราณกาล ตัวอย่างเช่นนาฬิกาน้าของกรีก (Clepsydra) ชาวเคตสซิบิออส (Ktesibios) ใน
เมืองอเล็ กซานเดรี ย ประเทศอียิ ปต์ โดยใช้การรักษาระดับของน้าในถังในการบอกเวลา ถือเป็น
จุดเริ่มต้นของการประยุกต์ใช้หลักการของระบบควบคุมโดยหลักการทางานของนาฬิกาน้า ดังแสดงไว้
ในภาพที่ 1.1
2
ภาพที่ 1.1 ระบบควบคุมการทางานของนาฬิกาน้า (Clepsydra)

ที่มา : สุมาลี อุณหวณิชย์ (2545)
สาหรับในงานอุตสาหกรรมได้แก่การใช้ลูกตุม้ เหวี่ยงหนีศูนย์กลาง (Centrifugal Governor)

ในการควบคุมความเร็วในการหมุนเครื่องจักรไอน้าที่ประดิษฐ์ขึ้นโดย เจมส์ วัตต์ ในปี ค.ศ. 1788
ภาพที่ 1.2 เครื่องจักรไอน้าและเจมส์ วัตต์ ผู้ประดิษฐ์

3
2.ระบบควบคุมในสมัยใช้แบบจาลองคณิตศาสตร์
ในสมัยก่อนหน้านี้การออกแบบระบบควบคุมนั้นเป็นไปในลักษณะลองผิดลองถูกไม่ได้มีการ
ใช้คณิตศาสตร์ในการวิเคราะห์ออกแบบระบบจนในปีค.ศ.1840 นักดาราศาสตร์ชาวอังกฤษจอร์จแอรี
(George Airy) ได้ประดิษฐ์อุปกรณ์ควบคุมทิศทางของกล้องดูดาวโดยอุปกรณ์นี้จะหมุนกล้องดูดาว
เพื่อชดเชยกับการหมุนของโลกโดยอัตโนมัติในระหว่างการออกแบบแอรีได้สังเกตถึงความไม่เสถียร
ของระบบจึ งใช้ส มการเชิงอนุ พัน ธ์ในการจาลองและวิเคราะห์ พฤติกรรมของระบบการวิเคราะห์
เสถียรภาพของระบบนี้เป็นหัวใจสาคัญของทฤษฎีระบบควบคุม
3.ระบบควบคุมในสมัยใช้ทฤษฎีเสถียรภาพ
ปี ค.ศ. 1868 เจมส์เคลิร์กแมกซ์เวลล์ เป็นบุคคลแรก ที่ทาการศึกษาถึงเสถียรภาพของ ลูก
เหวี่ยงหนีศูนย์กลางของ เจมส์ วัตต์ โดยใช้แบบจาลองสมการเชิงอนุพันธ์เชิงเส้น(Linear Differential
Equation) ทฤษฎีเสถียรภาพของระบบเชิงเส้นของแมกซ์เวลล์นี้ พิจารณาเสถียรภาพของระบบจาก
รากของสมการคุณลักษณะ (Characteristic Equation) ของระบบ
ปี ค.ศ. 1875 เฮอร์วิธ และเร้าท์ ค.ศ. 1905 ได้ทาการศึกษาปัญหาของการระบุกฎเกณฑ์
เสถียรภาพสาหรับระบบเชิงเส้น (Linear Eystem)
ปี ค.ศ. 1893 เลียปูนอฟ นักคณิตศาสตร์ชาวรัสเซียได้ทาการศึกษาถึงเสถียรภาพของระบบ
ไม่ เ ป็ น เชิง เส้ น (Nonlinear System) และสร้า งทฤษฎีเ สถีย รภาพของเลี ย ปูน อฟ (Lyapunov
Stability)
ปี ค.ศ. 1749-1827 ลาปลาซ และ ปีค.ศ. 1758-1830 ฟูริเยร์ได้ทาการศึกษาและพัฒนา
กรอบแนวคิดทางคณิตศาสตร์ที่สาคัญสาหรับทฤษฎีการวิเคราะห์ระบบ
ปี ค.ศ. 1930 มีการออกแบบการขยายแบบป้อนกลับ ในห้องปฏิบัติการของบริษัทเบลโดย
อาศัยหลักการของผลตอบสนองทางความถี่ และการวิเคราะห์ตัวแปรเชิงซ้อน
ปี ค.ศ.1932 ไนควิ ทช์ ไ ด้อ ภิ ปรายผลในบทความเรื่อ ง“ทฤษฎีก ารก าเนิ ด ย้อ นกลั บ ”
(Regeneration Theory) อธิบายการคานวณหาค่าเสถียรภาพของระบบโดยใช้วิธีการวิเคราะห์ใน
โดเมนความถีแ่ ละมีการศึกษาขยายผลเพิ่มเติมโดยโบดและนิโคล
ปี ค.ศ 1945 ถัดจากนั้น 15 ปี ส่งผลให้เกิดการเชื่อมโยงไปสู่การพัฒนาเทคโนโลยีด้านระบบ
ควบคุม
ปี ค.ศ. 1948 อีแวน ได้ศึกษาการออกแบบระบบควบคุมโดยอาศัยหลักการของแมกซ์เวลล์
และเร้าท์ โดยทาการศึกษาพฤติกรรมทางเดินของราก (Root Locus) ของสมการคุณลักษณะ
(Characteristic Equation)
4
ปี ค.ศ. 1952 สถาบั น เทคโนโลยี แ มซซาชู แ ซส (Massachusetts Institute of

Technology) ทาการพัฒนาระบบควบคุมด้วยวิธีการควบคุมเชิงเลข (Numerical Control, NC)
เพื่อใช้ในการควบคุมหุ่นยนต์แขนกล
ปี ค.ศ. 1954 จอร์จ เดวอล (George Devol) ได้พัฒนาโปรแกรม “Article Transfer”
เพื่อใช้ในการออกแบบหุ่นยนต์อุตสาหกรรม
ปี ค.ศ. 1960 มีการนาเอาวิธีการออกแบบของเดวอลมาออกแบบหุ่นยนต์ เพื่อช่วยงานครั้ง
แรก
ปี ค.ศ. 1970 ระบบควบคุมออปติมัล และแบบจาลองของตัวแปรสเตต (State Variable
Model) ถูกนามาใช้ในระบบควบคุม
ปี ค.ศ. 1980 มีการศึกษาและออกแบบระบบควบคุมแบบโรบัส (Robust Control) อย่าง
แพร่หลาย
ปี ค.ศ. 1990 ระบบควบคุมแบบอัตโนมัติถูกนามาใช้ในโรงงานมากขึ้น
ปี ค.ศ. 1994 ระบบควบคุมแบบป้อนกลับถูกนามาใช้งานแพร่หลายขึ้นเช่นในอุตสาหกรรม
การผลิตรถยนต์ ตามความต้องการในการผลิตด้วยเครื่องจักรอันทันสมัย
นิยามคาศัพท์พื้นฐานของระบบควบคุม
ระบบควบคุม (Control System) หมายถึง การควบคุมระบบหรือสิ่งที่ผู้ออกแบบต้องการ
ควบคุมให้ได้ค่าผลลัพธ์ในรูปแบบของเอาต์พุตที่ต้องการซึ่งทาได้โดยการป้อนค่าอินพุตให้กับระบบโดย
นิยามศัพท์พื้นฐานของวิชาระบบควบคุมมีดังนี้
1. อินพุต (Input) หมายถึง การสัญญาณเข้าที่ต้องการป้อนให้กับระบบรับรู้ซึ่งอาจแสดงใน
รูปแบบของสัญญาณทางไฟฟ้า
2. ระบบ (System) หมายถึงสิ่งที่ต้องการหรือระบบที่ต้องการควบคุม ซึ่งจะประกอบด้วยชุด
ควบคุมกระบวนการ (Process) ซึ่งอาจเป็นเครื่องมืออุปกรณ์หรือเครื่องจักร
3. ระบบควบคุมวงเปิด (Open-Loop Control) หมายถึงระบบควบคุมที่ไม่ได้ใช้สัญญาณ
จากเอาต์พุต มาบ่งบอกถึงลักษณะการควบคุม
4. ระบบควบคุมวงปิด (Closed-Loop Control) หรือระบบป้อนกลับ (Feedback
Control) หมายถึงระบบควบคุ มที่ใช้สั ญญาณจากเอาต์พุตมาบ่ งบอกหรือ คานวณค่า ที่เหมาะสม
สาหรับการควบคุม
5. เอาท์พุต (Output) หมายถึง ผลของการทางานของระบบที่ผ่านการควบคุมซึ่งจะแสดงใน
รูปแบบ ผลตอบสองทางกล (Mechanical Response) และผลตอบสนองทางไฟฟ้า (Electrical
Response)
5
6. ดีสเทอบลานซ์ (Disturbance) หมายถึง สิ่งรบกวนที่เ ป็นสาเหตุทาให้เกิดผลลัพธ์ทาง

เอาต์พุตของระบบเปลี่ยนไปซึ่งอาจอยู่ในรูปของสัญญาณรบกวน (Noise Signal) ที่ปนมากับอินพุต
ระบบ
องค์ประกอบพื้นฐานของระบบควบคุม
ในการพิจารณางานที่ต้องการประยุกต์ใช้การควบคุม สามารถเขียนองค์ประกอบในรูปแบบ
ของระบบดังนั้นพื้นฐานของระบบควบคุมจะมีองค์ประกอบดังภาพที่ 1.3
ภาพที่ 1.3 ไดอะแกรมพื้นฐานองค์ประกอบพื้นฐานของระบบควบคุม
1. กาหนดเป้าหมายของการควบคุม (Set Point) คือการกาหนดค่าเป้าหมายหรือค่าอ้างอิง

(Reference Input) ของการควบคุมงานที่ต้องการ เช่น การควบคุมอุณหภูมิของเครื่องปรับอากาศ
ให้อยู่ที่อุณหภูมิ 25 Co การควบคุมความเร็วของมอเตอร์สายพานลาเรียงที่ความเร็ว 100 รอบต่อ
นาทีซึ่งสามารถทาได้โดยการป้อนสัญญาณเข้า (Input) ให้กับระบบ
2. ชุดควบคุม ( Controller) คือ ส่วนที่ทาหน้าที่ควบคุมการทางานและประมวลผลระบบซึ่ง
จะประกอบด้ ว ยชุ ด ฮาร์ ด แวร์ ป ระกอบด้ ว ยวงจรอิ เ ล็ ก ทรอนิ ก ส์ แ ละชุ ด ซอร์ ฟ แวร์ ป ระกอบด้ ว ย
โปรแกรมคาสั่งเพื่อควบคุมการทางานของระบบ โดยมีเป้าหมายให้เกิดการตอบสนองค่าเอาท์พุตที่
ต้องการซึ่งมีทั้งระบบควบคุมที่เป็นอนาล็อกและระบบควบคุมดิจิตอล
3. ชุดกระตุ้นระบบ (Actuator) คือส่วนที่ทาหน้าที่เปลี่ยนสัญญาณควบคุมให้อยู่ในรูปของ
สัญญาณที่สามารถปรับเปลี่ยนได้ โดยอุปกรณ์ที่ทาหน้าที่เปลี่ยนสัญญาณควบคุมไปเป็นพลังงาน
ต่างๆ ที่ระบบต้องการเช่นเครื่องทาความร้อน (Heating System) โดยทาการเปลี่ยนสัญญาณควบคุม
ทางไฟฟ้าไปเป็นพลังงานความร้อน การปรับความเร็วรอบของระบบสายพานลาเลียง ( Conveyor
System)
4. กระบวนการ (Process) คือ ส่วนที่ทาหน้าที่ดาเนินการ (Operation) เมื่อได้รับสัญญาณ
จากชุดกระตุ้นเช่น ตัวทาความร้อน (Heater) มอเตอร์ (Motor) เป็นต้น
5. ผลการควบคุมระบบ (Output System) คือ ส่วนที่ทาหน้าที่แสดงผลของการควบคุม
ระบบซึ่งอาจแสดงในรูปแบบผลตอบสนองของระบบ ทาให้ ทราบค่าเสถียรภาพ (Stability) และค่า
6
ความคาดเคลื่ อนของระบบ (Error) เพื่อใช้ในการพิจารณาประสิ ทธิภาพของระบบควบคุม
ประเภทของระบบควบคุม
ระบบควบคุมสามารถแบ่งเป็น 2 ประเภทคือ
1.ระบบควบคุมแบบเปิด (Open Loop Control System)
2.ระบบควบคุมแบบปิด (Close Loop Control System)
1. ระบบควบคุมแบบเปิด (Open Loop Control System) คือระบบที่มีการป้อนอินพุตซึ่ง

อาจอยู่ในรูปสัญญาณทางไฟฟ้าเข้าที่ระบบ (System) และได้สัญญาณออกหรือเอาท์พุต โดยไม่มีการ
นาสัญญาณป้อนกลับมาที่ระบบซึ่งสามารถแสดงในลักษณะของบล็อกไดอะแกรมในภาพที่ 1.4
ภาพที่ 1.4 บล็อกไดอะแกรมของระบบควบคุมแบบเปิด
ตัวอย่างที่ 1.1 จงอธิบายระบบควบคุมแบบเปิดสาหรับการควบคุมตาแหน่งการเคลื่อนที่ของแขนกล

โดยใช้มอเตอร์เป็นชุดขับเคลื่อนแขนกล
วิธีทา เขียนบล็อกไดอะแกรมของระบบ
(Set point) (Controller) (Actuator) (Process) (Controlled variablr)
(Controller
30 circuit)
30
ภาพที่ 1.5 การควบคุมตาแหน่งการเคลื่อนที่ของแขนกล

7
เมื่อค่าเป้าหมาย คือ การควบคุมตาแหน่งการเคลื่อนที่ 30 องศาชุดควบคุม คือ ชุดวงจร

อิเล็กทรอนิกส์ชุดขับเร้า คือ มอเตอร์ขับเคลื่อนแขนกลกระบวนการหรืออุปกรณ์ คือ แขนกลและการ
ปรับตาแหน่งการเคลื่อนที่แขนกลผลการควบคุมคือ ตาแหน่งการเคลื่อนที่แขนกลอธิบายการทางาน
ของระบบมอเตอร์หมุน 5 องศาต่อวินาที ที่แรงดันพิกัดสมมติระบบควบคุม โดยตรงจากตาแหน่ง 0-
30 องศาทาให้ทราบคุณลักษณะของกระบวนการ ชุดควบคุมจะส่งสัญญาณพัลส์ 6 วินาที ไปที่
มอเตอร์ทาให้ตาแหน่งของแขนกลเคลื่อนที่ตาแหน่ง 30 องศา ในเวลา 6 วินาที เนื่องจากใน
ผลทดสอบจริ งจะมีค่าคลาดเคลื่ อน (Error) อยู่ประมาณ 5 องศา เนื่องจากค่าสู ญเสียจาก
การเสียดทานภายในมอเตอร์เนื่องจากระบบเป็นระบบเปิดจึงไม่มีการนาสัญญาณค่าคลาดเคลื่อน
กลับคืนสู่ระบบทาให้ระบบมีค่าความคลาดเคลื่อนในการควบคุมตาแหน่ง
ตัวอย่างที่ 1.2 จงอธิบายระบบการควบคุมน้าประปาในถังอย่างง่าย

วิธีทา 1. จากภาพโครงสร้างของระบบควบคุมน้าประปาในถัง
ภาพที่ 1.6 ระบบการควบคุมน้าประปาในถัง
อธิบายการทางานระบบเป็นระบบการควบคุมน้าระดับน้าประปาในถังโดยวาล์วตัวที่ 1
ทาหน้าที่ควบคุมการไหลเข้าของน้าในถัง ดังนั้นวาล์วตัวที่ 1เสมือนอินพุต การควบคุมความสูงของ
ระดับน้าในถังคือกระบวนการ และวาล์วตัวที่ 2 คือเอาท์พุตทาหน้าที่ควบคุมการไหลออกของน้าใน
ถังการเปิดและปิดของวาล์วตัวที่ 1 จะขึ้นอยู่กับระดับความสูงของน้าในถัง ส่วนวาล์วตัวที่ 2 จะส่งผล
ต่อความสูงของระดับน้าในถัง (เมื่อเปิดใช้งาน) ดังนั้นระบบนี้จึงเป็นเสมือนระบบแบบเปิดคือไม่มีการ
8
ตรวจสอบระดับการใช้การไหลของน้าเพื่อสั่งให้วาล์วตัวที่ 1 ทางาน ระบบนี้จึงเหมาะสมกับงานที่ไม่

ต้องการความละเอียดมากนักและมีต้นทุนการลงทุนต่า
2. ระบบควบคุมแบบปิด (Close Loop Control System) คือระบบที่มีการป้อน
อิน พุต ซึ่งอาจอยู่ ในรูป สั ญญาณทางไฟฟ้าเข้าที่ระบบ (System) และมีอุปกรณ์เครื่องมือวัด
(Measurement) น าสั ญ ญาณเอาท์ พุ ต ป้ อ นกลั บ สู่ ร ะบบเพื่ อ เปรี ย บเที ย บกั บ ผลตอบสนองของ
สัญญาณเอาท์พุตที่ต้องการซึ่งสามารถแสดงในลักษณะของบล็อกไดอะแกรมในภาพที่ 1.7
ภาพที่ 1.7 บล็อกไดอะแกรมของระบบควบคุมแบบปิด
ตั ว อย่ า งที่ 3 จงเขี ย นไดแกรมและอธิ บ ายระบบการควบคุ ม น้ าประปาในถั ง แบบอั ต โนมั ติ

วิธีทา จากภาพโครงสร้างของระบบควบคุมน้าประปาในถังแบบอัตโนมัติ
1
ภาพที่ 1.8 ระบบการควบคุมน้าประปาในถังแบบอัตโนมัติ

9
อธิบายการทางานของระบบ เป็นระบบการควบคุมน้าระดับน้าประปาอัตโนมัติโดย
วาล์วตัวที่ 1 ทาหน้าที่ควบคุมการไหลเข้าของน้าในถัง เมื่อระดับน้าสูงถึงระดับที่กาหนด สวิตช์วัด
ระดับน้าสูงจะส่งสัญญาณไปยังชุดควบคุมทาให้วาล์วตัวที่ 1 ปิด ขณะเดียวกันวาล์วตัวที่ 2 จะเปิดให้
น้าไหล จนกระทั่งระดับน้าต่า สวิตช์วัดระดับน้าต่าทางานส่งสัญญาณไปยังชุดควบคุมเพื่อสั่งให้วาล์ว
ตัวที่ 2 ปิด และวาล์ วตัวที่ 1 เปิด จะสังเกตว่าระบบจะทางานแบบวงรอบปิด (Close-Loop
Control) ดังนั้นระบบนี้จึงมีเสถียรภาพของระบบที่ดีกว่า ระบบแบบเปิดในตัวอย่างที่ 2
ภาพที่ 1.9 ระบบจะทางานแบบวงรอบปิด
ระบบควบคุมในงานอุตสาหกรรม
จากหัวข้อที่ผ่านมาจะเห็ นได้ว่าประเภทของระบบควบคุมแบบเปิดและแบบปิด สามารถ
นามาประยุกต์ใช้ในงานต่างๆ ได้ตามความเหมาะสม ในส่วนของงานอุตสาหกรรมโดยส่วนใหญ่จะเป็น
ระบบควบคุม อัตโนมั ติที่ มีเ ครื่ องควบคุม (Controller) เป็ นอุป กรณ์ที่ ควบคุ มการท างานของ
เครื่องจักรให้เป็นไปตามเป้าหมายที่ต้องการ โดยตัวอย่างระบบควบคุมอัตโนมัติดังนี้
1.ระบบควบคุมการหมุน (Motion Control)
ตัวอย่างเป็ นการควบคุมการหมุนของจานรับสัญญาณดาวเทียมโดยมีชุดควบคุม
ทิศทาง(Control Panel) ใช้สาหรับปรับทิศทางการหมุนของจานรับตัวควบคุม (Controller) ทา
หน้าที่ควบคุมให้มอเตอร์หมุนจานรับไปในทิศทางเป้าหมาย (Set Point) ชุดเซ็นเซอร์วัดตาแหน่ง
(Position-Sensor) ทาหน้าที่ตรวจสอบตาแหน่งและส่งสัญญาณป้อนกลับไปที่ตัวควบคุม ทาการ
ประมวลผล(Processing) ดังภาพที่ 1.10
10
ภาพที่ 1.10 ระบบควบคุมการหมุนของจานรับสัญญาณดาวเทียม

ที่มา: Kilian (2007)
ภาพที่ 1.11 ระบบควบคุมเครื่องกัด (Milling Machine)

ที่มา : Kilian (2007)
จากภาพที่ 1.11 เป็นระบบเครื่องกัด CNC โดยควบคุมการทางานของมอเตอร์ 4 ตัว

มอเตอร์ 3 ตัวทาหน้าที่เลื่อนชิ้นงานในแนวแกน X แกน Y และแกน Z ให้ตรงตามตาแหน่งที่กาหนด
ส่วนมอเตอร์ตัวที่ 4 ทาหน้าที่กัดชิ้นงานและจากภาพที่ 1.11 สามารถเขียนบล็อกไดอะแกรมของ
ระบบควบคุมได้ดังภาพที่ 1.12
11
Set Point Controller Driver Motor Real Position
Position
Sensor
ภาพที่ 1.12 บล็อกไดอะแกรมระบบควบคุมการหมุน (Motion Control)
2. ระบบควบคุมอุณหภูมิ (Temperature Control)

ตัวอย่างเป็นระบบใช้ PLC (Programmable Logic Controller) เป็นตัวควบคุม
ระบบโดยเทอร์โมคัปเปิล ทาหน้าที่ตรวจจับอุณหภูมิจากนั้นทาการแปลงเป็นสัญญาณดิจิตอลโดยตัว
แปลงสัญญาณอนาลอกเป็นดิจิตอล (Analog to Digital Converter) และส่งผ่านชุดเชื่อมต่อ
(Interface) เพื่อป้อนไปที่ PLC ซึ่งจะทาหน้าที่เปรียบเทียบค่าอุณหภูมิที่ได้ในขณะนั้น (Real Time)
กับค่าที่ต้องการ (Set- Point) ค่าความแตกต่างที่เกิดขึ้นจะถูกนามาประมวลผลเพื่อหาสัญญาณ
ควบคุมที่เหมาะสมสัญญาณควบคุมจาก PLC จะถูกส่งต่อไปที่ยังวงจรขยาย (Amplifier) เพื่อปรับ
ระดับแรงดันไฟฟ้าที่เหมาะสมต่อการทางานของรีเลย์ (Relay) ซึ่งจะควบคุมการจ่ายพลังงานไฟฟ้า
เพื่อปรับเปลี่ยนให้อุณหภูมิในเตาเปลี่ยนแปลงไปสู่ค่าเป้าหมายที่ต้องการ ระบบการควบคุมเตาเผาดัง
แสดงในภาพที่ 1.13
Thermocouple Electric Fanace
D/A
Input Conveter
Heater
PLC
Output
Amplifier Relay
ภาพที่ 1.13 บล็อกไดอะแกรมระบบควบคุมอุณหภูมิ (Temperature Control)

12
สรุป
สาหรับในบทนี้ ต้องการให้ผู้อ่านได้ทราบถึง พื้นฐานความเป็นมาของระบบควบคุมและนิยาม
ศัพท์พื้นฐาน ประเภทของระบบควบคุมรวมถึงตัวอย่างการประยุกต์ระบบควบคุมในงานอุตสาหกรรม
เพื่อเป็นพื้นฐานความเข้าใจก่อนจะศึกษาในหน่วยถัดไป ซึ่งสามารถสรุปประเด็นสาคัญประจาบทดังนี้
1. ยุคความเป็นมาของระบบควบคุมแบ่งเป็น 3 สมัย ได้แก่ ยุคโบราณเริ่มจากจากการใช้
ลูกตุ้มเหวี่ยงหนีศูนย์กลางยุคระบบควบคุมในสมัยใช้แบบจาลองคณิตศาสตร์ยุคระบบควบคุมในสมัย
ใช้ทฤษฎีเสถียรภาพ
2. ระบบควบคุม คือ การควบคุมหรือสิ่งที่ผู้ออกแบบต้องการควบคุม ระบบหรืออุปกรณ์
ที่ตอบสนองกับ อิน พุต (Input) เพื่อให้ ได้ค่าผลลั พ ธ์ในรูปแบบของเอาต์พุ ต (Output)ที่ต้องการ
3. ระบบควบคุมสามารถแบ่งเป็น 2 ประเภทคือ ระบบควบคุมแบบเปิด (Open Loop
Control System) และระบบควบคุมแบบปิด (Close Loop Control System)
นาสัญญาณป้อนกลับมาที่ระบบ
5. ระบบควบคุมแบบปิด (Close Loop Control System)คือระบบที่มีการป้อนอินพุต
ซึ่งอาจอยู่ในรูปสัญญาณทางไฟฟ้าเข้าที่ระบบ (System) และมีอุปกรณ์เครื่องมือวัด(Measurement)
น าสั ญ ญาณเอาท์พุ ต ป้ อ นกลั บ สู่ ร ะบบเพื่ อเปรี ยบเที ยบกั บผลตอบสนองของสั ญ ญาณเอาท์พุ ต ที่
ต้องการ
6. ตัวอย่างระบบควบคุมแบบเปิด เช่น ระบบควบคุมน้าในถังประปาอย่างง่าย ระบบควบคุม
ตาแหน่งแขนกลที่ไม่ใช้การป้อนกลับ
7. ตัวอย่างระบบควบคุมแบบปิด เช่น ระบบควบคุมระดับน้าในถังอัตโนมัติ ระบบควบคุม
ตาแหน่งการหมุนจานรับสัญญาณดาวเทียม ระบบควบคุมเครื่องกัด ซีเอ็นซี ระบบควบคุมอุณหภูมิ
ของเตาเผาอุตสาหกรรม
13
คาถามทบทวน
ให้นักศึกษาตอบคาถามต่อไปนี้
1. จงบอกประวัติความเป็นมาของทฤษฎีระบบควบคุมโดยสังเขป
2. จงอธิบายนิยามความหมายของคาศัพท์เกี่ยวกับระบบควบคุมต่อไปนี้
2.1 ระบบ (System)
2.2 กระบวนการ (Process)
2.3 อินพุต (Input)
2.4 เอาท์พุต (Output)
2.5 ระบบควบคุมวงรอบเปิด (Open loop control system)
3. จงยกตัวอย่างและอธิบายตัวอย่างระบบควบคุมที่ใช้หลักการควบคุมแบบวงรอบเปิด
4. จงยกตัวอย่างและอธิบายตัวอย่างระบบควบคุมที่ใช้หลักการควบคุมแบบวงรอบปิด
5. จงเขียนไดอะแกรมของระบบควบคุมของกระบวนการควบคุมในงานอุตสาหกรรมพร้อมอธิบาย
หลักการที่สอดคล้องกับทฤษฎีการควบคุม
6. ระบบควบคุมในงานอุตสาหกรรม มีความจาเป็นอย่างไรกับเหตุการณ์ในปัจจุบัน จงอธิบาย
7. องค์ประกอบพื้นฐานของระบบควบคุมมีอะไรบ้าง พร้อมอธิบาย
8. ให้ยกตัวอย่างของระบบควบคุมการทางานของนาฬิกาน้า(Clepsydra) มาพอเข้าใจ
9. ใครเป็นบุคคลแรกที่ทาการศึกษาถึงเสถียรภาพของลูกเหวี่ยงหนีศูนย์กลางของ เจมส์ วัตต์
10. เครื่องจักรไอน้าคิดค้นโดยนักวิทยาศาสตร์ชื่ออะไร และเกิดขึ้นที่ไหน
14
เอกสารอ้างอิง
ศุภชัย ปลายเนตร. วิชาระบบควบคุม. (ม.ป.ป.). [ออนไลน์]. จากhttp://elearning.npu.ac.th/.

สืบค้นเมื่อ 2 พฤษภาคม 2558
เดวิดบรรเจิดพงศ์ชัย.(2551). ระบบควบคุมพลวัตการวิเคราะห์การออกแบบและการประยุกต์.
กรุงเทพฯ : สานักพิมพ์จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย.
สุมาลี อุณหวณิชย์. (2545). ระบบควบคุม(Control System). กรุงเทพฯ : บริษัท ว. เพ็ชรสกุล
จากัด.
สุ ว ลั ย กลั่ น ความดี . (2537). ระบบควบคุ ม . กรุ งเทพฯ : ส านั ก พิ ม พ์ จุ ฬ าลงกรณ์ ม หาวิ ท ยาลั ย .
K. Ogata. 2000. Modern Control Engineering. 4th edition.Prentice-Hall, Inc.
R. C. Dorf and Robert H. Bishop.1995. Modern Control Systems.7th edition.Addison
Wesley.
R.S. Burn. 2001. Advance Control engineering. Butterworth-Heinemann Linacre
House,Jordan Hill.A division of Reed Education and Professional Publishing
Ltd.
James-watt-large-image. (n.d.). [Online]. Available from
http://www.answers.com/topic/james-watt-large-image. Retrieved June , 6 ,
2017.
1
บทที่ 1
พื้นฐานระบบควบคุม
ทฤษฎีพื้นฐานระบบควบคุม (Control System) มีความจาเป็นและสาคัญสาหรับการศึกษา

ทางด้านวิศวกรรมศาสตร์และวิทยาศาสตร์เทคโนโลยี เนื่องจากในระบบงานอุตสาหกรรมจาเป็นต้อง
มีการควบคุมกระบวนการทางานของระบบเครื่องจักร ตัวอย่าง เช่น เครื่องซีเอนซี เตาหลอมเหล็ก
ห้องอบแห้ง เป็นต้น ดังนั้นการศึกษาด้านระบบควบคุมจึงควรทาความเข้าใจคุณลักษณะโครงสร้าง
การทางานในรูปแบบของระบบ (System) ซึ่งจะทาให้เราสามารถเข้าใจกระบวนการการทางานของ
ระบบนั้นและสามารถนาไปประยุกต์ใช้ในงานต่างๆได้ในหน่วยนี้จะได้กล่าวถึงพื้นฐานความเป็นมาของ
ระบบควบคุม ประเภทของระบบควบคุม รวมถึง ตัวอย่างระบบควบคุมในงานอุตสาหกรรมเพื่อให้
นักศึกษามีความรู้พื้นฐานและมองเห็นภาพรวมเกี่ยวกับพื้นฐานระบบควบคุมและการประยุกต์ใช้งาน
ก่อนที่จะทาการศึกษาในหน่วยต่อไป
ความเป็นมาของระบบควบคุม
ทฤษฎี ร ะบบควบคุ ม ถู ก น ามาประยุ ก ต์ ใ ช้ ใ นงานอุ ต สาหกรรมตั้ ง แต่ อ ดี ต ถึ ง ปั จ จุ บั น มี
พัฒนาการโดยแบ่งออกเป็น 3 สมัยดังนี้
1.ระบบควบคุมในสมัยโบราณเริ่มจากการใช้ลูกตุ้มเหวี่ยงหนีศูนย์กลางเป็นระบบควบคุมมีมา
แต่โบราณกาล ตัวอย่างเช่นนาฬิกาน้าของกรีก (Clepsydra) ชาวเคตสซิบิออส (Ktesibios) ใน
เมืองอเล็ กซานเดรี ย ประเทศอียิ ปต์ โดยใช้การรักษาระดับของน้าในถังในการบอกเวลา ถือเป็น
จุดเริ่มต้นของการประยุกต์ใช้หลักการของระบบควบคุมโดยหลักการทางานของนาฬิกาน้า ดังแสดงไว้
ในภาพที่ 1.1
2
ภาพที่ 1.1 ระบบควบคุมการทางานของนาฬิกาน้า (Clepsydra)

สาหรับในงานอุตสาหกรรมได้แก่การใช้ลูกตุม้ เหวี่ยงหนีศูนย์กลาง (Centrifugal Governor)

ในการควบคุมความเร็วในการหมุนเครื่องจักรไอน้าที่ประดิษฐ์ขึ้นโดย เจมส์ วัตต์ ในปี ค.ศ. 1788
ภาพที่ 1.2 เครื่องจักรไอน้าและเจมส์ วัตต์ ผู้ประดิษฐ์

3
2.ระบบควบคุมในสมัยใช้แบบจาลองคณิตศาสตร์
ในสมัยก่อนหน้านี้การออกแบบระบบควบคุมนั้นเป็นไปในลักษณะลองผิดลองถูกไม่ได้มีการ
ใช้คณิตศาสตร์ในการวิเคราะห์ออกแบบระบบจนในปีค.ศ.1840 นักดาราศาสตร์ชาวอังกฤษจอร์จแอรี
(George Airy) ได้ประดิษฐ์อุปกรณ์ควบคุมทิศทางของกล้องดูดาวโดยอุปกรณ์นี้จะหมุนกล้องดูดาว
เพื่อชดเชยกับการหมุนของโลกโดยอัตโนมัติในระหว่างการออกแบบแอรีได้สังเกตถึงความไม่เสถียร
ของระบบจึ งใช้ส มการเชิงอนุ พัน ธ์ในการจ าลองและวิเคราะห์ พฤติกรรมของระบบการวิเคราะห์
เสถียรภาพของระบบนี้เป็นหัวใจสาคัญของทฤษฎีระบบควบคุม
3.ระบบควบคุมในสมัยใช้ทฤษฎีเสถียรภาพ
ปี ค.ศ. 1868 เจมส์เคลิร์กแมกซ์เวลล์ เป็นบุคคลแรก ที่ทาการศึกษาถึงเสถียรภาพของ ลูก
เหวี่ยงหนีศูนย์กลางของ เจมส์ วัตต์ โดยใช้แบบจาลองสมการเชิงอนุพันธ์เชิงเส้น(Linear Differential
Equation) ทฤษฎีเสถียรภาพของระบบเชิงเส้นของแมกซ์เวลล์นี้ พิจารณาเสถียรภาพของระบบจาก
รากของสมการคุณลักษณะ (Characteristic Equation) ของระบบ
ปี ค.ศ. 1875 เฮอร์วิธ และเร้าท์ ค.ศ. 1905 ได้ทาการศึกษาปัญหาของการระบุกฎเกณฑ์
เสถียรภาพสาหรับระบบเชิงเส้น (Linear Eystem)
ปี ค.ศ. 1893 เลียปูนอฟ นักคณิตศาสตร์ชาวรัสเซียได้ทาการศึกษาถึงเสถียรภาพของระบบ
ไม่ เ ป็ น เชิง เส้ น (Nonlinear System) และสร้า งทฤษฎีเ สถีย รภาพของเลี ย ปูน อฟ (Lyapunov
Stability)
ปี ค.ศ. 1749-1827 ลาปลาซ และ ปีค.ศ. 1758-1830 ฟูริเยร์ได้ทาการศึกษาและพัฒนา
กรอบแนวคิดทางคณิตศาสตร์ที่สาคัญสาหรับทฤษฎีการวิเคราะห์ระบบ
ปี ค.ศ. 1930 มีการออกแบบการขยายแบบป้อนกลับ ในห้องปฏิบัติการของบริษัทเบลโดย
อาศัยหลักการของผลตอบสนองทางความถี่ และการวิเคราะห์ตัวแปรเชิงซ้อน
ปี ค.ศ.1932 ไนควิ ทช์ ไ ด้อ ภิ ป รายผลในบทความเรื่อ ง“ทฤษฎีก ารก าเนิ ด ย้อ นกลั บ ”
(Regeneration Theory) อธิบายการคานวณหาค่าเสถียรภาพของระบบโดยใช้วิธีการวิเคราะห์ใน
โดเมนความถีแ่ ละมีการศึกษาขยายผลเพิ่มเติมโดยโบดและนิโคล
ปี ค.ศ 1945 ถัดจากนั้น 15 ปี ส่งผลให้เกิดการเชื่อมโยงไปสู่การพัฒนาเทคโนโลยีด้านระบบ
ควบคุม
ปี ค.ศ. 1948 อีแวน ได้ศึกษาการออกแบบระบบควบคุมโดยอาศัยหลักการของแมกซ์เวลล์
และเร้าท์ โดยทาการศึกษาพฤติกรรมทางเดินของราก (Root Locus) ของสมการคุณลักษณะ
(Characteristic Equation)
4
ปี ค.ศ. 1952 สถาบั น เทคโนโลยี แ มซซาชู แ ซส (Massachusetts Institute of

Technology) ทาการพัฒนาระบบควบคุมด้วยวิธีการควบคุมเชิงเลข (Numerical Control, NC)
เพื่อใช้ในการควบคุมหุ่นยนต์แขนกล
ปี ค.ศ. 1954 จอร์จ เดวอล (George Devol) ได้พัฒนาโปรแกรม “Article Transfer”
เพื่อใช้ในการออกแบบหุ่นยนต์อุตสาหกรรม
ปี ค.ศ. 1960 มีการนาเอาวิธีการออกแบบของเดวอลมาออกแบบหุ่นยนต์ เพื่อช่วยงานครั้ง
แรก
ปี ค.ศ. 1970 ระบบควบคุมออปติมัล และแบบจาลองของตัวแปรสเตต (State Variable
Model) ถูกนามาใช้ในระบบควบคุม
ปี ค.ศ. 1980 มีการศึกษาและออกแบบระบบควบคุมแบบโรบัส (Robust Control) อย่าง
แพร่หลาย
ปี ค.ศ. 1990 ระบบควบคุมแบบอัตโนมัติถูกนามาใช้ในโรงงานมากขึ้น
ปี ค.ศ. 1994 ระบบควบคุมแบบป้อนกลับถูกนามาใช้งานแพร่หลายขึ้นเช่นในอุตสาหกรรม
การผลิตรถยนต์ ตามความต้องการในการผลิตด้วยเครื่องจักรอันทันสมัย
นิยามคาศัพท์พื้นฐานของระบบควบคุม
ระบบควบคุม (Control System) หมายถึง การควบคุมระบบหรือสิ่งที่ผู้ออกแบบต้องการ
ควบคุมให้ได้ค่าผลลัพธ์ในรูปแบบของเอาต์พุตที่ต้องการซึ่งทาได้โดยการป้อนค่าอินพุตให้กับระบบโดย
นิยามศัพท์พื้นฐานของวิชาระบบควบคุมมีดังนี้
1. อินพุต (Input) หมายถึง การสัญญาณเข้าที่ต้องการป้อนให้กับระบบรับรู้ซึ่งอาจแสดงใน
รูปแบบของสัญญาณทางไฟฟ้า
2. ระบบ (System) หมายถึงสิ่งที่ต้องการหรือระบบที่ต้องการควบคุม ซึ่งจะประกอบด้วยชุด
ควบคุมกระบวนการ (Process) ซึ่งอาจเป็นเครื่องมืออุปกรณ์หรือเครื่องจักร
3. ระบบควบคุมวงเปิด (Open-Loop Control) หมายถึงระบบควบคุมที่ไม่ได้ใช้สัญญาณ
จากเอาต์พุต มาบ่งบอกถึงลักษณะการควบคุม
4. ระบบควบคุมวงปิด (Closed-Loop Control) หรือระบบป้อนกลับ (Feedback
Control) หมายถึงระบบควบคุ มที่ใช้สั ญญาณจากเอาต์พุตมาบ่ งบอกหรือ คานวณค่า ที่เหมาะสม
สาหรับการควบคุม
5. เอาท์พุต (Output) หมายถึง ผลของการทางานของระบบที่ผ่านการควบคุมซึ่งจะแสดงใน
รูปแบบ ผลตอบสองทางกล (Mechanical Response) และผลตอบสนองทางไฟฟ้า (Electrical
Response)
5
6. ดีสเทอบลานซ์ (Disturbance) หมายถึง สิ่งรบกวนที่เ ป็นสาเหตุทาให้เกิดผลลัพธ์ทาง

เอาต์พุตของระบบเปลี่ยนไปซึ่งอาจอยู่ในรูปของสัญญาณรบกวน (Noise Signal) ที่ปนมากับอินพุต
ระบบ
องค์ประกอบพื้นฐานของระบบควบคุม
ในการพิจารณางานที่ต้องการประยุกต์ใช้การควบคุม สามารถเขียนองค์ประกอบในรูปแบบ
ของระบบดังนั้นพื้นฐานของระบบควบคุมจะมีองค์ประกอบดังภาพที่ 1.3
ภาพที่ 1.3 ไดอะแกรมพื้นฐานองค์ประกอบพื้นฐานของระบบควบคุม
1. กาหนดเป้าหมายของการควบคุม (Set Point) คือการกาหนดค่าเป้าหมายหรือค่าอ้างอิง

(Reference Input) ของการควบคุมงานที่ต้องการ เช่น การควบคุมอุณหภูมิของเครื่องปรับอากาศ
ให้อยู่ที่อุณหภูมิ 25 Co การควบคุมความเร็วของมอเตอร์สายพานลาเรียงที่ความเร็ว 100 รอบต่อ
นาทีซึ่งสามารถทาได้โดยการป้อนสัญญาณเข้า (Input) ให้กับระบบ
2. ชุดควบคุม ( Controller) คือ ส่วนที่ทาหน้าที่ควบคุมการทางานและประมวลผลระบบซึ่ง
จะประกอบด้ ว ยชุ ด ฮาร์ ด แวร์ ป ระกอบด้ ว ยวงจรอิ เ ล็ ก ทรอนิ ก ส์ แ ละชุ ด ซอร์ ฟ แวร์ ป ระกอบด้ ว ย
โปรแกรมคาสั่งเพื่อควบคุมการทางานของระบบ โดยมีเป้าหมายให้เกิดการตอบสนองค่าเอาท์พุตที่
ต้องการซึ่งมีทั้งระบบควบคุมที่เป็นอนาล็อกและระบบควบคุมดิจิตอล
3. ชุดกระตุ้นระบบ (Actuator) คือส่วนที่ทาหน้าที่เปลี่ยนสัญญาณควบคุมให้อยู่ในรูปของ
สัญญาณที่สามารถปรับเปลี่ยนได้ โดยอุปกรณ์ที่ทาหน้าที่เปลี่ยนสัญญาณควบคุมไปเป็นพลังงาน
ต่างๆ ที่ระบบต้องการเช่นเครื่องทาความร้อน (Heating System) โดยทาการเปลี่ยนสัญญาณควบคุม
ทางไฟฟ้าไปเป็นพลังงานความร้อน การปรับความเร็วรอบของระบบสายพานลาเลียง ( Conveyor
System)
4. กระบวนการ (Process) คือ ส่วนที่ทาหน้าที่ดาเนินการ (Operation) เมื่อได้รับสัญญาณ
จากชุดกระตุ้นเช่น ตัวทาความร้อน (Heater) มอเตอร์ (Motor) เป็นต้น
5. ผลการควบคุมระบบ (Output System) คือ ส่วนที่ทาหน้าที่แสดงผลของการควบคุม
ระบบซึ่งอาจแสดงในรูปแบบผลตอบสนองของระบบ ทาให้ ทราบค่าเสถียรภาพ (Stability) และค่า
6
ความคาดเคลื่ อนของระบบ (Error) เพื่อใช้ในการพิจารณาประสิ ทธิภาพของระบบควบคุม
ประเภทของระบบควบคุม
ระบบควบคุมสามารถแบ่งเป็น 2 ประเภทคือ
1.ระบบควบคุมแบบเปิด (Open Loop Control System)
2.ระบบควบคุมแบบปิด (Close Loop Control System)

นาสัญญาณป้อนกลับมาที่ระบบซึ่งสามารถแสดงในลักษณะของบล็อกไดอะแกรมในภาพที่ 1.4
ภาพที่ 1.4 บล็อกไดอะแกรมของระบบควบคุมแบบเปิด
ตัวอย่างที่ 1.1 จงอธิบายระบบควบคุมแบบเปิดสาหรับการควบคุมตาแหน่งการเคลื่อนที่ของแขนกล

โดยใช้มอเตอร์เป็นชุดขับเคลื่อนแขนกล
วิธีทา เขียนบล็อกไดอะแกรมของระบบ
(Set point) (Controller) (Actuator) (Process) (Controlled variablr)
(Controller
30 circuit)
30
ภาพที่ 1.5 การควบคุมตาแหน่งการเคลื่อนที่ของแขนกล

7
เมื่อค่าเป้าหมาย คือ การควบคุมตาแหน่งการเคลื่อนที่ 30 องศาชุดควบคุม คือ ชุดวงจร

อิเล็กทรอนิกส์ชุดขับเร้า คือ มอเตอร์ขับเคลื่อนแขนกลกระบวนการหรืออุปกรณ์ คือ แขนกลและการ
ปรับตาแหน่งการเคลื่อนที่แขนกลผลการควบคุมคือ ตาแหน่งการเคลื่อนที่แขนกลอธิบายการทางาน
ของระบบมอเตอร์หมุน 5 องศาต่อวินาที ที่แรงดันพิกัดสมมติระบบควบคุม โดยตรงจากตาแหน่ง 0-
30 องศาทาให้ทราบคุณลักษณะของกระบวนการ ชุดควบคุมจะส่งสัญญาณพัลส์ 6 วินาที ไปที่
มอเตอร์ทาให้ตาแหน่งของแขนกลเคลื่อนที่ตาแหน่ง 30 องศา ในเวลา 6 วินาที เนื่องจากใน
ผลทดสอบจริ งจะมีค่าคลาดเคลื่ อน (Error) อยู่ประมาณ 5 องศา เนื่องจากค่าสู ญเสียจาก
การเสียดทานภายในมอเตอร์เนื่องจากระบบเป็นระบบเปิดจึงไม่มีการนาสัญญาณค่าคลาดเคลื่อน
กลับคืนสู่ระบบทาให้ระบบมีค่าความคลาดเคลื่อนในการควบคุมตาแหน่ง
ตัวอย่างที่ 1.2 จงอธิบายระบบการควบคุมน้าประปาในถังอย่างง่าย

วิธีทา 1. จากภาพโครงสร้างของระบบควบคุมน้าประปาในถัง
ภาพที่ 1.6 ระบบการควบคุมน้าประปาในถัง
อธิบายการทางานระบบเป็นระบบการควบคุมน้าระดับน้าประปาในถังโดยวาล์วตัวที่ 1
ทาหน้าที่ควบคุมการไหลเข้าของน้าในถัง ดังนั้นวาล์วตัวที่ 1เสมือนอินพุต การควบคุมความสูงของ
ระดับน้าในถังคือกระบวนการ และวาล์วตัวที่ 2 คือเอาท์พุตทาหน้าที่ควบคุมการไหลออกของน้าใน
ถังการเปิดและปิดของวาล์วตัวที่ 1 จะขึ้นอยู่กับระดับความสูงของน้าในถัง ส่วนวาล์วตัวที่ 2 จะส่งผล
ต่อความสูงของระดับน้าในถัง (เมื่อเปิดใช้งาน) ดังนั้นระบบนี้จึงเป็นเสมือนระบบแบบเปิดคือไม่มีการ
8
ตรวจสอบระดับการใช้การไหลของน้าเพื่อสั่งให้วาล์วตัวที่ 1 ทางาน ระบบนี้จึงเหมาะสมกับงานที่ไม่

ต้องการความละเอียดมากนักและมีต้นทุนการลงทุนต่า
2. ระบบควบคุมแบบปิด (Close Loop Control System) คือระบบที่มีการป้อน
อิน พุต ซึ่งอาจอยู่ ในรูป สั ญญาณทางไฟฟ้าเข้าที่ระบบ (System) และมีอุปกรณ์เครื่องมือวัด
(Measurement) น าสั ญ ญาณเอาท์ พุ ต ป้ อ นกลั บ สู่ ร ะบบเพื่ อ เปรี ย บเที ย บกั บ ผลตอบสนองของ
สัญญาณเอาท์พุตที่ต้องการซึ่งสามารถแสดงในลักษณะของบล็อกไดอะแกรมในภาพที่ 1.7
ภาพที่ 1.7 บล็อกไดอะแกรมของระบบควบคุมแบบปิด
ตั ว อย่ า งที่ 3 จงเขี ย นไดแกรมและอธิ บ ายระบบการควบคุ ม น้ าประปาในถั ง แบบอั ต โนมั ติ

วิธีทา จากภาพโครงสร้างของระบบควบคุมน้าประปาในถังแบบอัตโนมัติ
1
ภาพที่ 1.8 ระบบการควบคุมน้าประปาในถังแบบอัตโนมัติ

9
อธิบายการทางานของระบบ เป็นระบบการควบคุมน้าระดับน้าประปาอัตโนมัติโดย
วาล์วตัวที่ 1 ทาหน้าที่ควบคุมการไหลเข้าของน้าในถัง เมื่อระดับน้าสูงถึงระดับที่กาหนด สวิตช์วัด
ระดับน้าสูงจะส่งสัญญาณไปยังชุดควบคุมทาให้วาล์วตัวที่ 1 ปิด ขณะเดียวกันวาล์วตัวที่ 2 จะเปิดให้
น้าไหล จนกระทั่งระดับน้าต่า สวิตช์วัดระดับน้าต่าทางานส่งสัญญาณไปยังชุดควบคุมเพื่อสั่งให้วาล์ว
ตัวที่ 2 ปิด และวาล์ วตัวที่ 1 เปิด จะสังเกตว่าระบบจะทางานแบบวงรอบปิด (Close-Loop
Control) ดังนั้นระบบนี้จึงมีเสถียรภาพของระบบที่ดีกว่า ระบบแบบเปิดในตัวอย่างที่ 2
ภาพที่ 1.9 ระบบจะทางานแบบวงรอบปิด
ระบบควบคุมในงานอุตสาหกรรม
จากหัวข้อที่ผ่านมาจะเห็ นได้ว่าประเภทของระบบควบคุมแบบเปิดและแบบปิด สามารถ
นามาประยุกต์ใช้ในงานต่างๆ ได้ตามความเหมาะสม ในส่วนของงานอุตสาหกรรมโดยส่วนใหญ่จะเป็น
ระบบควบคุม อัตโนมั ติที่ มีเ ครื่ องควบคุม (Controller) เป็ นอุป กรณ์ที่ ควบคุ มการท างานของ
เครื่องจักรให้เป็นไปตามเป้าหมายที่ต้องการ โดยตัวอย่างระบบควบคุมอัตโนมัติดังนี้
1.ระบบควบคุมการหมุน (Motion Control)
ตัวอย่างเป็ นการควบคุมการหมุนของจานรับสัญญาณดาวเทียมโดยมีชุดควบคุม
ทิศทาง(Control Panel) ใช้สาหรับปรับทิศทางการหมุนของจานรับตัวควบคุม (Controller) ทา
หน้าที่ควบคุมให้มอเตอร์หมุนจานรับไปในทิศทางเป้าหมาย (Set Point) ชุดเซ็นเซอร์วัดตาแหน่ง
(Position-Sensor) ทาหน้าที่ตรวจสอบตาแหน่งและส่งสัญญาณป้อนกลับไปที่ตัวควบคุม ทาการ
ประมวลผล(Processing) ดังภาพที่ 1.10
10
ภาพที่ 1.10 ระบบควบคุมการหมุนของจานรับสัญญาณดาวเทียม

ที่มา: Kilian (2007)
ภาพที่ 1.11 ระบบควบคุมเครื่องกัด (Milling Machine)

ที่มา : Kilian (2007)
จากภาพที่ 1.11 เป็นระบบเครื่องกัด CNC โดยควบคุมการทางานของมอเตอร์ 4 ตัว

มอเตอร์ 3 ตัวทาหน้าที่เลื่อนชิ้นงานในแนวแกน X แกน Y และแกน Z ให้ตรงตามตาแหน่งที่กาหนด
ส่วนมอเตอร์ตัวที่ 4 ทาหน้าที่กัดชิ้นงานและจากภาพที่ 1.11 สามารถเขียนบล็อกไดอะแกรมของ
ระบบควบคุมได้ดังภาพที่ 1.12
11
Set Point Controller Driver Motor Real Position
Position
Sensor
ภาพที่ 1.12 บล็อกไดอะแกรมระบบควบคุมการหมุน (Motion Control)
2. ระบบควบคุมอุณหภูมิ (Temperature Control)

ตัวอย่างเป็นระบบใช้ PLC (Programmable Logic Controller) เป็นตัวควบคุม
ระบบโดยเทอร์โมคัปเปิล ทาหน้าที่ตรวจจับอุณหภูมิจากนั้นทาการแปลงเป็นสัญญาณดิจิตอลโดยตัว
แปลงสัญญาณอนาลอกเป็นดิจิตอล (Analog to Digital Converter) และส่งผ่านชุดเชื่อมต่อ
(Interface) เพื่อป้อนไปที่ PLC ซึ่งจะทาหน้าที่เปรียบเทียบค่าอุณหภูมิที่ได้ในขณะนั้น (Real Time)
กับค่าที่ต้องการ (Set- Point) ค่าความแตกต่างที่เกิดขึ้นจะถูกนามาประมวลผลเพื่อหาสัญญาณ
ควบคุมที่เหมาะสมสัญญาณควบคุมจาก PLC จะถูกส่งต่อไปที่ยังวงจรขยาย (Amplifier) เพื่อปรับ
ระดับแรงดันไฟฟ้าที่เหมาะสมต่อการทางานของรีเลย์ (Relay) ซึ่งจะควบคุมการจ่ายพลังงานไฟฟ้า
เพื่อปรับเปลี่ยนให้อุณหภูมิในเตาเปลี่ยนแปลงไปสู่ค่าเป้าหมายที่ต้องการ ระบบการควบคุมเตาเผาดัง
แสดงในภาพที่ 1.13
Thermocouple Electric Fanace
D/A
Input Conveter
Heater
PLC
Output
Amplifier Relay
ภาพที่ 1.13 บล็อกไดอะแกรมระบบควบคุมอุณหภูมิ (Temperature Control)

12
สรุป
สาหรับในบทนี้ ต้องการให้ผู้อ่านได้ทราบถึง พื้นฐานความเป็นมาของระบบควบคุมและนิยาม
ศัพท์พื้นฐาน ประเภทของระบบควบคุมรวมถึงตัวอย่างการประยุกต์ระบบควบคุมในงานอุตสาหกรรม
เพื่อเป็นพื้นฐานความเข้าใจก่อนจะศึกษาในหน่วยถัดไป ซึ่งสามารถสรุปประเด็นสาคัญประจาบทดังนี้
1. ยุคความเป็นมาของระบบควบคุมแบ่งเป็น 3 สมัย ได้แก่ ยุคโบราณเริ่มจากจากการใช้
ลูกตุ้มเหวี่ยงหนีศูนย์กลางยุคระบบควบคุมในสมัยใช้แบบจาลองคณิตศาสตร์ยุคระบบควบคุมในสมัย
ใช้ทฤษฎีเสถียรภาพ
2. ระบบควบคุม คือ การควบคุมหรือสิ่งที่ผู้ออกแบบต้องการควบคุม ระบบหรืออุปกรณ์
ที่ตอบสนองกับ อิน พุต (Input) เพื่อให้ ได้ค่าผลลั พ ธ์ในรูปแบบของเอาต์พุ ต (Output)ที่ต้องการ
3. ระบบควบคุมสามารถแบ่งเป็น 2 ประเภทคือ ระบบควบคุมแบบเปิด (Open Loop
Control System) และระบบควบคุมแบบปิด (Close Loop Control System)
นาสัญญาณป้อนกลับมาที่ระบบ
5. ระบบควบคุมแบบปิด (Close Loop Control System)คือระบบที่มีการป้อนอินพุต
ซึ่งอาจอยู่ในรูปสัญญาณทางไฟฟ้าเข้าที่ระบบ (System) และมีอุปกรณ์เครื่องมือวัด(Measurement)
น าสั ญ ญาณเอาท์พุ ต ป้ อ นกลั บ สู่ ร ะบบเพื่ อเปรี ยบเที ยบกั บผลตอบสนองของสั ญ ญาณเอาท์พุ ต ที่
6. ตัวอย่างระบบควบคุมแบบเปิด เช่น ระบบควบคุมน้าในถังประปาอย่างง่าย ระบบควบคุม
ตาแหน่งแขนกลที่ไม่ใช้การป้อนกลับ
7. ตัวอย่างระบบควบคุมแบบปิด เช่น ระบบควบคุมระดับน้าในถังอัตโนมัติ ระบบควบคุม
ตาแหน่งการหมุนจานรับสัญญาณดาวเทียม ระบบควบคุมเครื่องกัด ซีเอ็นซี ระบบควบคุมอุณหภูมิ
ของเตาเผาอุตสาหกรรม
13
1. จงบอกประวัติความเป็นมาของทฤษฎีระบบควบคุมโดยสังเขป
2. จงอธิบายนิยามความหมายของคาศัพท์เกี่ยวกับระบบควบคุมต่อไปนี้
2.1 ระบบ (System)
2.2 กระบวนการ (Process)
2.3 อินพุต (Input)
2.4 เอาท์พุต (Output)
2.5 ระบบควบคุมวงรอบเปิด (Open loop control system)
3. จงยกตัวอย่างและอธิบายตัวอย่างระบบควบคุมที่ใช้หลักการควบคุมแบบวงรอบเปิด
4. จงยกตัวอย่างและอธิบายตัวอย่างระบบควบคุมที่ใช้หลักการควบคุมแบบวงรอบปิด
5. จงเขียนไดอะแกรมของระบบควบคุมของกระบวนการควบคุมในงานอุตสาหกรรมพร้อมอธิบาย
หลักการที่สอดคล้องกับทฤษฎีการควบคุม
6. ระบบควบคุมในงานอุตสาหกรรม มีความจาเป็นอย่างไรกับเหตุการณ์ในปัจจุบัน จงอธิบาย
7. องค์ประกอบพื้นฐานของระบบควบคุมมีอะไรบ้าง พร้อมอธิบาย
8. ให้ยกตัวอย่างของระบบควบคุมการทางานของนาฬิกาน้า(Clepsydra) มาพอเข้าใจ
9. ใครเป็นบุคคลแรกที่ทาการศึกษาถึงเสถียรภาพของลูกเหวี่ยงหนีศูนย์กลางของ เจมส์ วัตต์
10. เครื่องจักรไอน้าคิดค้นโดยนักวิทยาศาสตร์ชื่ออะไร และเกิดขึ้นที่ไหน
14

สืบค้นเมื่อ 2 พฤษภาคม 2558.
จากัด.
สุ ว ลั ย กลั่ น ความดี . (2537). ระบบควบคุ ม . กรุ งเทพฯ : ส านั ก พิ ม พ์ จุ ฬ าลงกรณ์ ม หาวิ ท ยาลั ย .
Wesley.
House,Jordan Hill.A division of Reed Education and Professional Publishing
Ltd.
James-watt-large-image. (n.d.). [Online]. Available from
http://www.answers.com/topic/james-watt-large-image. Retrieved June , 6 ,
2015.
15
บทที่ 2
แบบจำลองทำงคณิตศำสตร์ของระบบควบคุม
ในการศึกษาพฤติกรรมทางพลวัตของระบบทางกายภาพ สามารถอธิบายได้จากสมการทาง
คณิตศาสตร์หรือในรูปแบบของชุดสมการ ในบทนี้จะกล่าวถึงแบบจาลองทางคณิตศาสตร์ของระบบซึง่
มีความสาคัญมากในการวิเคราะห์ระบบควบคุม ทั้งระบบที่เป็นเชิงเส้น และระบบที่ไม่เป็นเชิงเส้น
โดยแบบจาลองสามารถสร้างจากคุณลักษณะทางกายภาพของระบบนั้นๆ จากนั้นจึงนามาวิเคราะห์
ซึ่งจะช่วยทาให้เข้าใจและสามารถออกแบบระบบพลศาสตร์ที่เหมาะสมได้
แบบจำลองทำงคณิตศำสตร์
โดยทั่วไประบบควบคุมประกอบด้วย ระบบเชิงเส้น ระบบไม่เชิงเส้น ระบบต่อเนื่องทางเวลา
และระบบไม่ต่อเนื่องทางเวลา ในที่ นี้ขอกล่าวถึงระบบเชิงเส้น ต่อเนื่องทางเวลาซึ่ง แบบจาลองทาง
คณิตศาสตร์สามารถอธิบายได้ด้วย สมการเชิงอนุพันธ์ ซึ่งสามารถเขียนให้อยู่ในรูปแบบของสมการ
สเตต หรือฟังก์ชั่นถ่ายโอน
1. สมการสเตต
การสร้างแบบจาลองทางคณิตศาสตร์ของระบบโดยใช้ตัวแปรเสเตต ทาให้สามารถอธิบาย
พฤติกรรมของระบบ เพราะทุกโมด (Mode) ของระบบถูกรวมเข้าในสมการสเตต โดยสมการสเตต
ประกอบด้วยจ านวนตัวแปรที่น้อ ยที่ สุ ดของตัวแปร x(t) ที่ เ วลาเริ่มต้น t0 ซึ่ง สามารถอธิบ าย
พฤติกรรมของระบบที่เวลา t ≥ t0 กาหนดให้สัญญาณเข้า u(t) ที่เวลา t ≥ t0 จานวนตัวแปรและ
การเลื อ กตั วแปรขึ้ นกั บ ระดั บ ของรายละเอี ยดที่ ต้ อ งการของแบบจ าลองที่ เ ลือ กอธิ บ ายระบบ
แบบจาลองของระบบอันดับ n มีตัวแปรสเตต n ตัวที่สอดคล้องกับสมการเชิงอนุพันธ์อันดับที่หนึ่ง
n สมการ สามารถเขียนสมการสเตต ได้ดังสมการที่ 2-1
̇ = (2-1)
̇ =
.
.
̇ =
สัญญาณออกสามารถเขียนในรูปแบบของสมการพีชคณิต สาหรับระบบที่มีตัวแปรสัญญาณ
ออก p ตัว สามารถเขียนสมการได้ดังสมการที่ 2-2
= (2-2)
16
=
.
.
=
การเลือกตัวแปรสเตตของระบบใด ๆ เลือกได้มากกว่าหนึ่งชุด โดยทั่วไปมักจะเลือกตัวแปร

สเตตที่เกี่ยวข้องกับพลังงานที่สะสมไว้ในส่วนประกอบของระบบในเวลาข้างหน้า เนื่องจากพลังงานที่
สะสมไว้จะมีผลตอบสนองของระบบในเวลาข้างหน้าในบางระบบจานวนตัวแปรสเตตต่างกับจานวน
ส่วนประกอบที่สะสมพลังงานไว้ เนื่องจากการต่อส่วนประกอบในระบบทาให้ เกิ ดตัวแปรเกิน ตัว
แปรสเตตต้องเป็นตัวแปรอิสระ นั่นคือไม่สามารถที่จะเขียนตัวแปรสเตตตัวใดในรูปของผลบวกเชิงเส้น
ของตัวแปรสเตตที่เหลือ
+ +……..+ +……….. =0 (2-3)
สาหรับระบบเชิงเส้น สมการที่ (2-1) และ (2-2) เขียนเป็นสมการเวกเตอร์ เมตริกซ์ได้ดังนี้
̇ = + (2-4)
= +
โดยที่ x(t) คือ เวกเตอร์มิติ n ที่มี x1(t) , x2(t) , …..xn(t) เป็นส่วนประกอบแสดงสเตตของ

ระบบ u(t) คือเวกเตอร์มิติ m แสดงถึงสัญญาณเข้า ของระบบ y(t) เป็นเวกเตอร์มิติ p แสดงถึง
สัญญาณออกของระบบ A(t) , B(t) , C(t) และ D(t) เป็นเมตริกซ์มิติ n x n , n x m , n x p และ p
x m ตามลาดับ
2. ฟังก์ชั่นถ่ายโอน (Transfer Function)
ฟัง ก์ ชั่นถ่ายโอนใช้แสดงความสัม พันธ์ ระหว่างสัญ ญาณเข้าและสัญญาณออกของระบบ
สมการเชิงเส้นทีไ่ ม่แปรเปลี่ยนตามเวลา เมื่อพิจารณาสมการเชิงอนุพันธ์ของระบบไม่แปรเปลี่ยนตาม
เวลาจะแสดงดังสมการ (2-5)
(2-5)
กาหนดให้ y เป็นเอาต์พุตของระบบและ x เป็นอินพุตของระบบ ทรานเฟอร์ฟังก์ชันระบบ

สามารถหาได้โดยการแปลงลาปลาซ สมการทั้ง 2 ข้าง ภายใต้เงื่อนไขค่าเริ่มต้นเป็นศูนย์
[ ] (2-6)
17
[ ]
จะได้
[ ]
[ ]
หาความสัมพันธ์ของสมการเอาต์พุตกับสมการอินพุต
[ ]
(2-7)
[ ]
2.1 วิธีการหาทรานเฟอร์ฟงั ก์ชั่นมีลาดับขั้นตอนดังต่อไปนี้

1. เขียนสมการเชิงอนุพันธ์แทนอุปกรณ์ในระบบ
2. แปลงลาปลาซสมการเชิงอนุพันธ์ภายใต้เงื่อนไขค่าเริม่ ต้นเป็นศูนย์
3. คานวณหาอัตราส่วนระหว่างสมการทางเอาต์พุตทีล่ าปลาซแล้วกับ
สมการทางอินพุตทีล่ าปลาซรูปแบบทั่ว ๆ ไปของทรานเฟอร์ฟังก์ชันเขียนได้ดังนี้
(2-8)
2.2 การเขียนแบบจาลองคณิตศาสตร์ของระบบไฟฟ้า
อุปกรณ์พื้นฐานในระบบหรือวงจรไฟฟ้าประกอบด้วย แหล่งจ่าย (Source) กระแส
(Current Source) แหล่งจ่ายแรงดัน (Voltage Source) อุปกรณ์พื้นฐานที่สาคัญได้แก่ ตัวต้านทาน
(Resister) ตัวเก็บประจุ (Capacitor) และขดลวดเหนี่ยวนา (Inductor) นอกจากนั้นยังรวมถึง
อุปกรณ์อิเล็กทรอนิกส์ เช่น อุ ปกรณ์ขยายสัญญาณทรานซีสเตอร์ (Transisters) ออปแอมป์
(Opamp) เมื่อต้องการทราบพฤติกรรมของระบบนั้น จึงทาการป้อนสัญญาณเข้า(Input) ให้กับระบบ
จากนั้นทาการวัดหรือวิเคราะห์ผ ลของสัญญาณออก (Output) ทาการเปรียบเทียบพฤติก รรมที่
สัมพันธ์กับคุณสมบัติทางกายภาพของอุปกรณ์เหล่านั้น สาหรับวงจรไฟฟ้ามีอุปกรณ์พื้นฐาน 3 ชนิด
ดังตารางที่ 2-1
18
ตารางที่ 2.1 การจาลองระบบไฟฟ้าด้วยสมการคณิตศาสตร์
อุปกรณ์พื้นฐำน
สมกำรพื้นฐำนของระบบ สัญลักษณ์
วงจรไฟฟ้ำ
ความต้านทาน (R)
ขดลวดเหนี่ยวนา (L) หรือ
ตัวเก็บประจุ (C) หรือ
ตัวอย่ำงที่ 2.1 จงหาสมการฟังก์ชั่นถ่ายโอนหรือทรานเฟอร์ฟังก์ชั่นของวงจรไฟฟ้าต่อไปนี้

𝑅 𝑅
𝑣𝑖 𝑖 𝑣𝑜
วิธีทำ 1. เขียนสมการจากกฎของเคอร์ชอฟฟ์
2. เขียนสมการเชิงอนุพันธ์แทนอุปกรณ์ในระบบตามกฎทางฟิสิกส์
∫
19
3. ทาการแปลงลาปลาซสมการเชิงอนุพันธ์ที่ (1) และ (2) ภายใต้เงื่อนไขเริ่มต้น

เป็นศูนย์
4. หาอัตราส่วนระหว่างสมการทางเอาต์พุตต่อสมการทางอินพุตที่แปลงลาปลาซ
แล้ว

𝑅 𝐿
𝑉 𝑖 𝐶 𝑣𝑜
วิธีทำ 1. เขียนสมการกฎแรงดันของเคอร์ชอฟฟ์จะได้
เมื่อ
2. เขียนสมการเชิงอนุพันธ์ของอุปกรณ์ในวงจรไฟฟ้า
∫ (1)
20
∫ (2)
3. ทาการแปลงลาปลาซสมการที่ (1) และ (2) ภายใต้เงื่อนไขค่าเริ่มต้นเป็นศูนย์
4. ทาการหาอัตราส่วนระหว่างสมการทางเอาต์พุตต่อสมการทางอินพุตที่แปลง
ลาปลาซจะได้
ตัวอย่ำงที่ 2.3 จงหาสมการฟังก์ชั่นถ่ายโอนหรือทรานเฟอร์ฟังก์ชั่นของวงจรขยายสัญญาณต่อไปนี้
C Va a
R2
Vi R1
Vb Vo
R3
วิธีทำ 1. เมื่อแรงดันไฟฟ้าด้านอินพุตหรือ เป็นแรงดันอ้างอิงที่จุด เขียนเป็นสมการ

ได้ดังนี้
21
(1)
2. แรงดันไฟฟ้าด้านเอาท์พุต กาหนดให้ เป็นแรงดันอ้างอิงที่จุด เขียนเป็น

สมการได้ดังนี้
(2)
3. หาฟังก์ชั่นถ่ายโอนจาก
เมื่อ
(3)
4. แทนในสมการที่ (1) และ (2) ในสมการที่ (3) จะได้
[ ]
22
R3
R1
a
R2
Vi C Vo
วิธีทำ 1. เมื่อพิจารณาแรงดันไฟฟ้าที่จุด a
(1)
2. และจากแรงดันไฟฟ้าทีจ่ ุด b
(2)
3. หาค่าฟังก์ชั่นถ่ายโอนจาก
เมื่อ
(3)
23
4. แทนสมการที่ (1) และ (2) ลงในสมการที่ (3)
ตอบ
2.3 การเขียนแบบจาลองระบบทางกลด้วยสมการคณิตศาสตร์
ด้วยตัวแปรที่ใช้ในระบบทางกล คือ ระยะทาง (x) ความเร็ว (v) อัตราเร่ง (a)
กฎที่ใช้ คือ กฎของนิวตัน การเขียนสมการเชิงอนุพันธ์แทนอุปกรณ์ในระบบทางกลจะเขียนตามกฎ
ทางฟิสิกส์ของระบบทางกล
ตารางที่ 2.2 การจาลองระบบทางกลด้วยสมการคณิตศาสตร์
ชนิดของอุปกรณ์ กฎพื้นฐำนของระบบ สัญลักษณ์
มวล (Mass) m m v
สปริง (Spring) k
k
เมื่อ คือ ค่าของสปริง x1 x2
24
ตำรำงที่ 2.2 การจาลองระบบทางกลด้วยสมการคณิตศาสตร์(ต่อ)

Fb
ตัวหน่วง (Damper) b v1 v2
ตัวอย่ำงที่ 2.5 จงหาสมการฟังก์ชั่นถ่ายโอนหรือทรานเฟอร์ฟังก์ชั่นของระบบต่อไปนี้

u y
k
m
วิธีทำ 1. เมื่อพิจารณาสปริง มวลและตัวหน่วงของระบบรถลาก โดยค่า คือระยะ

ขจัดของรถลากและเป็นอินพุตของระบบ
2. ที่ค่า รถลากเคลื่อนที่ด้วยความเร็วคงที่ หรือค่า = ค่าคงที่
3. ระยะขจัด ของมวลคือเอาท์พุตของระบบ (ระยะขจัดมีความสัมพันธ์กับ
พื้นผิว) เมื่อ คือ มวล , คือค่าสัมประสิทธิ์การหน่วง, คือค่าคงที่สปริง , ค่าแรงสปริงเป็น
ค่าของ , คือค่าความเร่ง ,∑ คือผลรวมของแรงที่กระทาต่อมวล
4. จากกฎข้อที่ 2 ของนิวตัน เขียนสมการของระบบได้ดังนี้
∑ (1)
25
5. เขียนสมการเชิงอนุพันธ์ของระบบ
( ) (2)
หรือ
(3)
6. ทาการแปลงลาปลาซในสมการที่ 3 ทีละเทอมจะได้
[ ] ̇
[ ]
[ ]
7. เมื่ อ ก าหนดค่าเริ่ม ต้นเท่ ากั บ ศูน ย์ (Initial Condition) หรือก าหนดค่ า

, ̇ , น าผลการแปลงลาปลาซ สมการที่ (3)
เขียนสมการใหม่ดังนี้
8. เขียนอัตราส่วนระหว่างสมการเอาท์พุตของระบบต่อสมการอินพุตของระบบ
ฟังก์ชั่นถ่ายโอนของระบบ =
26
ตัวอย่ำงที่ 2.6 จงหาสมการฟังก์ชั่นถ่ายโอนหรือทรานเฟอร์ฟังก์ชั่นของระบบสปริงต่อไปนี้
k
y
m
u
วิธีทำ 1. เมื่อพิจารณาโดยกาหนดค่าแรงเป็นอินพุตของระบบหรือค่า , ค่าเอาท์พุตของ

ระบบหรือค่า
2. เขียนสมการเชิงอนุพันธ์ของระบบได้ดังนี้
(1)
3. ทาการแปลงลาปลาซ ให้กับสมการที(่ 1) จะได้

(2)
4. จัดรูปสมการที่ (2)
(3)
ฟังก์ชั่นถ่ายโอนของระบบ = ตอบ
2.3.1 การเขียนแบบจาลองคณิตศาสตร์ของระบบทางกลที่เคลื่อนที่ด้วย
การหมุนสาหรับระบบทางกลแบบเคลื่อนที่ด้วยการหมุนประกอบด้วยตัวแปร 3 อย่าง คือ ความเร็ว
เชิงมุม (𝝎), การเคลื่อนที่เชิงมุม (Ѳ) และอัตราเร่งเชิงมุม ( ) โดยมีสัญลักษณ์และสมการดัง
ตารางที่ 2.3
27
ตารางที่ 2.3 สัญลักษณ์ของอุปกรณ์และสมการของระบบทางกลที่เคลือ่ นที่ด้วยการหมุน
ชนิดของอุปกรณ์ สมกำรของระบบ สัญลักษณ์

โมเมนของมวล
Moment of Inertia j
k
สปริง (Spring)
𝜃 𝜃
ตัวหน่วง (Damper)
𝜔 𝑏 𝜔
ตัวอย่ำงที่ 2.7 จงหาสมการฟังก์ชั่นถ่ายโอนหรือทรานเฟอร์ฟังก์ชั่นของระบบโมเมนของมวล สปริง

และตัวหน่วงต่อไปนี้
T j k b
28
วิธีทำ 1. เขียนสมการเชิงอนุพันธ์ของระบบ
(1)
2. ทาการแปลงลาปลาซ สมการที่ (1) จะได้
(2)
3. จัดรูปสมการที่ (2) ใหม่จะได้
(3)
4. เขียนสมการฟังก์ชั่นถ่ายโอนของระบบจะได้คาตอบ
ตัวอย่ำงที่ 2.8 จงหาสมการฟังก์ชั่นถ่ายโอนหรือทรานเฟอร์ฟังก์ชั่นของระบบมอเตอร์กระแสตรง

ชนิด ควบคุมด้วยกระแสฟิลด์ต่อไปนี้
𝑅𝑓 𝑅a
𝑖𝑓 Lf
𝑣𝑓 𝑣𝑎
𝜃 𝑗 𝑓
วิธีทำ 1. จากรูปวงจรสมมูลของระบบมอเตอร์กระแสตรงชนิด ควบคุมด้วยกระแสฟิลด์

โดยค่าตัวแปรในวงจรมีความหมายดังนี้
คือ ความต้านทานของขดลวดสนามแม่เหล็ก มีหน่วยเป็น โอห์ม (Ohm)
29
คือ ความเหนี่ยวนาของขดลวดสนามแม่เหล็ก มีหน่วยเป็น เฮนรี่ (Henry)

คือ กระแสที่ไหลในขดลวดสนามแม่เหล็ก มีหน่วยเป็น แอมแปร์(Ampree)
คือ แรงดันไฟฟ้าที่ป้อนเข้าขดลวดสนามแม่เหล็ก มีหน่วยเป็น โวลต์ (Volt)
คือ ความต้านทานของอาร์เมเจอร์ มีหน่วยเป็น โอห์ม (Ohm)
คือ กระแสที่ไหลในขดลวดอาร์เมเจอร์ มีหน่วยเป็น แอมแปร์(Ampree)
คือ มุมที่หมุนไปของแกนมอเตอร์ มีหน่วยเป็น เรเดียน (Radial)
2. เขียนสมการแสดงความสัมพันธ์ของอุปกรณ์ในระบบเมื่อค่าแรงบิด มีค่าแปรผัน
โดยตรงกั บค่าผลคูณของเส้นแรงแม่ เหล็ก ช่องว่างอากาศ , กระแสอาร์มเจอร์ เขียน
(1)
3. เมื่ อ มี ค่ าคงที่ แ ละ แปรผั นโดยตรงกั บ กระแสฟิล ด์ โดยสมมติ

ค่ากระแส คงที่เขียนสมการที่ (1) ใหม่ได้ดังนี้
(2)
4. เมื่อพิจารณาจากวงจรกระแสฟิลด์ เมื่อ มีค่าคงที่ สามารถเขียนสมการได้
ดังนี้
(3)
(4)
5. ทาการแปลงลาปลาซ ให้กับสมการที่ (3) และ (4) โดยสมมติค่าเงื่อนไขเริ่มต้น

เท่ากับศูนย์
(5)
(6)
6. ทาการหาฟังก์ชั่นถ่ายโอน กาหนดให้ เป็นอินพุตที่ป้อนให้ระบบ และ

เป็นเอาท์พุตของระบบ
( )
30
2.3.2 การเขียนแบบจาลองระบบควบคุมด้วยไดอะแกรมแผนภาพ
สาหรับอีกวิธีการหนึ่งที่เป็นที่นิยมใช้ในการอธิบายความสัมพันธ์ของระบบ
ควบคุม คือ ไดอะแกรมแผนภาพหรือบล็อกไดอะแกรม (Block Diagram) โดยส่วนประกอบของ
บล็อกไดอะแกรมประกอบด้วย สัญญาณเข้า (Input) ฟังก์ชันถ่ายโอน (Transfer Function) และ
สัญญาณออก (Output) ไดอะแกรมแผนภาพรูปร่างพื้นฐาน ดังภาพที่ 2.1
X(s) G(s) Y(s)
ภาพที่ 2.1 บล็อกพื้นฐานของระบบควบคุม
เมื่อ คือ ฟังก์ชันถ่ายโอน

คือ สัญญาณเข้า (Input)
คือ สัญญาณออก (Output)
นอกจากนั้น บล็ อ กไดอะแกรมพื้น ฐานแล้ว ระบบยัง ประกอบด้ว ย จุด รวมสั ญ ญาณ

(Summing Point) และกิ่งก้าน (Branch Point) ของสัญญาณที่ป้อนให้กับจุดรวมสัญญาณ ดังภาพ
ที่ 2.2
(Summing point)
+
X(s) X(s)-B(s)
_
B(s)
ภาพที่ 2.2 ไดอะแกรมแผนภาพจุดรวมสัญญาณของระบบควบคุม
เมื่อจุดรวมสัญญาณ (Summing Point) คือ จุดรวมสัญญาณตัง้ แต่สองสัญญาณขึ้นหรือ

มากกว่าสองสัญญาณ จุดรวมสัญญาณประกอบด้วย การบวก (Added) การลบ (Subtracted) จาก
31
ภาพที่ 2.2 เป็นสัญญาณป้อนกลับลบ และ เป็นสัญญาณอินพุต หรือสัญญาณอ้างอิง

ซึ่งทาให้ทราบความคลาดเคลื่อนของสัญญาณ(Error Signal) ในเทอมสมการ
2.3.3 บล็อกไดอะแกรมของระบบควบคุมแบบปิด
สาหรับการอธิบายระบบแบบปิดคือระบบที่นาเอาสัญญาณออกป้อนกลับ
มาสู่จุดรวมสัญญาณ (Summing Point) เพื่อนาไปเปรียบเทียบกับสัญญาณเข้าหรือสัญญาณอ้างอิง
ซึ่งผลการเปรียบเทียบเราเรียกว่าสัญ ญาณผลความคลาดเคลื่อนของระบบ (Error Signal) โดย
สามารถแสดงบล็อกไดอะแกรมระบบควบคุมพื้นฐานในภาพที่ 2.3
+ E(s)
X(s) G(s) Y(s)
_
H(s)
B(s)
ภาพที่ 2.3 บล็อกไดอะแกรมพื้นฐานของระบบควบคุมแบบปิด
เมื่อ คือ สัญญาณอินพุตหรือสัญญาณอ้างอิง (Input or Reference Signal)

คือ สัญญาณเอาท์พุตหรือสัญญาณออก (Output Signal)
คือ สัญญาณผลต่างหรือความคลาดเคลื่อน (Error Signal)
คือ ฟังก์ชั่นถ่ายโอนด้านตรง (Forward Transfer Function)
คือ ฟังก์ชั่นถ่ายโอนด้านป้อนกลับ (Reverse Transfer Function)
คือ สัญญาณด้านป้อนกลับ (Feedback Signal)
2.3.4 ฟังก์ชั่นถ่ายโอนวงปิดและอัตราขยายลูป (Close Loop Transfer

Function and Loop Gain) จากภาพที่ 2.3 สามารถเขียนสมการอัตราขยายลูปได้ดัง นี้
อัตราขยายลูป (Loop Gain) = = (2-9)
จากความสัมพันธ์ของสัญญาณเอาท์พุต
=
32
= =
แทนค่า ในสมการหา จะได้

=
= (2-10)
เพราะฉะนั้นสมการ (2-10) คื อสมการฟัง ก์ ชั่ นถ่ายโอนวงปิ ด (Close Loop

Transfer Function) ของระบบในภาพที่ 2.3 สาหรับสมการฟังก์ชั่นถ่ายโอนของไดอะแกรมแผนผัง
มีส่วนประกอบดังนี้
คือฟังก์ชั่นถ่ายโอนแบบเปิด (Open Loop Transfer Function)
เมื่อกาหนดให้
(2-11)
สมการที่ (2-11) เรียกว่าสมการคุณลักษณะ (Characteristic Equation) และเมื่อนา

สมการที่ (2-10) มาเขียนไดอะแกรมแผนผังฟังก์ชั่นถ่ายโอนลูปปิด ดังแสดงในภาพที่ 2.4
𝐺 𝑠
X(s) 𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 Y(s)
ภาพที่ 2.4 ไดอะแกรมแผนผังฟังก์ชั่นถ่ายโอนลูปปิด
2.3.5 การลดรูปบล็อกไดอะแกรม (Block Diagram Reduction)

การอธิบายพฤติกรรมของระบบ ซึ่งอธิบายด้วยสมการอนุพันธ์ที่สัมพันธ์
กั น สิ่ ง ที่ มี ค วามส าคั ญ ที่ ต้ อ งทราบคื อ พี ช คณิ ต ของบล็ อ กไดอะแกรม โดยเราสามารถลดรู ป
บล็อกไดอะแกรมของระบบที่มี ความซับซ้อนให้อยู่ในรูป อย่างง่ายได้ เพื่อลดเวลาในการวิเคราะห์
ระบบ ตัวอย่างตารางการลดรูปบล็อกไดอะแกรมดังแสดงในตารางที่ 2.4
33
ตารางที่ 2.4 การลดรูปบล็อกไดอะแกรม
บล็อกไดอะแกรมต้นฉบับ บล็อกไดอะแกรมเทียบเคียง
5
34
ตำรำงที่ 2.4 การลดรูปบล็อกไดอะแกรม (ต่อ)

6
𝑢
𝐺
7 x xG
+ xG-uG
G
-
u uG
G
𝐺
35

10
11
x 1 + y
x + y G2 G2 G1
G1
12
G2
x + y G1
G1 x y
13 1 + G 1G 2
G2
36
ตัวอย่ำงที่ 2.9 ให้แสดงวิธีการลดรูป บล็อกไดอะแกรมและหาฟังก์ ชั่นถ่ายโอนของระบบในรูป

ด้านล่างนี้
H2
X(s) + + + Y(s)
G1 G2 G3
+
H1
วิธีทำ 1. ทาให้อยู่ในรูปอย่างง่ายโดยใช้วิธีลดรูปบล็อกไดอะแกรมในวิธีที่ 6 ทาให้ได้

บล็อกด้านล่าง
H2
G1
X(s) + + + Y(s)
G1 G2 G3
+
1 H1
2. ใช้วิธีที่ 13 ลดรูปบล็อก G1 , G2 และ H1 จะทาให้ได้บล็อกไดอะแกรม

ด้านล่าง
37
H2
G1
X(s) + + G 1 G2 Y(s)
1 G 1G 2 G3
3. ใช้วิธีที่ 4 และวิธีที่ 13 ลดรูปบล็อกจะทาให้ได้บล็อกไดอะแกรมด้านล่าง
X(s) + G 1 G2 G 3 Y(s)
1 G 1G 2H1 +3G1G2H2
4. ใช้วิธีที่ 4 ลดรูปบล็อกจะทาให้ได้บล็อกไดอะแกรมที่สามารถหาฟังก์ชั่นถ่ายโอน
G 1 G2 G 3
X(s) Y(s)
1 G 1G 2H1 +3G2G3H2 + G 1G 2 G 3
Y(s) G 1 G2 G 3
=
X(s) 1 G 1G 2H1 +3G2G3H2 + G 1G 2 G 3
38
ตัวอย่ ำงที่ 2.10 ให้แสดงวิธีการลดรูปบล็อกไดอะแกรมและหาฟังก์ ชั่นถ่ายโอนของระบบในรูป

X(s) + 1 C2 s 1 Y(s)
C1 s C1 s R1C 2 s + 1 C2 s
+
+
R1
วิธีทำ 1. จัดรูปใหม่โดยย้ายจุดแยกหน้าบล็อก และย้ายจุดแยกหน้าบล็อก
จะได้บล็อกไดอะแกรมใหม่ด้านล่าง
X(s) + C2 s 1 Y(s)
1
C1 s C1 s R1C 2 s + 1 C2 s
C1 s
+
+
R1 C2 s
2. จุดรวมด้านป้อนกลับจะมี ผ่าน และ จะผ่าน ดัง

บล็อกไดอะแกรมด้านล่าง
X(s) + + C2 s 1 Y(s)
1
C 1s C2 s R 1C 2 s + 1 C2 s
C1 s
R1
R1 C2s
39
3. ใช้วิธีลดรูปบล็อกข้อที่ 4 และข้อที่ 13 จะลดรูปบล็อกได้
X(s) + 1 1 Y(s)
R 1C 1 s + 1 R 2C 2 s + 1
R 1C 2 s
4. ใช้วิธีที่ 4 ลดรูปบล็อกจะทาให้ได้บล็อกไดอะแกรมที่สามารถหาฟังก์ชั่นถ่าย
โอนดังนี้
1
X(s) R 1C 1R 2 C 2 s +(R 1C 1R 2 C 2 + R 1C 2 )s +1
2 Y(s)
สมการฟังก์ชั่นถ่ายโอนจะมีค่าเท่ากับ
Y(s) 1
=
X(s) R 1C 1R 2 C 2 s +(R 1C 1R 2 C 2 + R 1C 2 )s +1
2
2.3.6 การแสดงระบบด้วยเส้นทางเดินของสัญญาณ (Signal Flow Graph

Representation)
สาหรับการหาค่าฟังก์ชั่นถ่ายโอนของระบบควบคุมวงรอบปิด โดยใช้วิธี
แทนค่าด้วยสมการทางคณิตศาสตร์หรือแทนด้วยบล็อกไดอะแกรม สามารถแก้ปัญหาได้กับระบบที่
ไม่ ยุ่ ง ยากซั บ ซ้ อ นในกรณี ร ะบบที่ มี ค วามยาก การค านวณโดยใช้ วิ ธี แ ทนค่ า ด้ ว ยสมการทาง
คณิตศาสตร์หรือลดรูปบล็อกไดอะแกรมจึง ต้องใช้เวลานาน โดย เอสเจ เมสัน (S.J. Mason,1953)
ได้นาเสนอวิธีการ หาค่าฟังก์ชั่นถ่ายโอนระบบโดยใช้กราฟทางเดินของสัญญาณ ทาให้สามารถแทน
ระบบที่ซับซ้อนได้ การใช้ทางเดินของสัญญาณมักแทนระบบให้เป็นสมการพีชคณิตใน เอสโดเมน
(S -Domain) โดยจะต้องแปลงระบบด้วยลาปลาซ ซึ่งสามารถเขียนเส้นทางเดินของสัญญาณ โดยใช้
โหนดแทนตัวแปรดังนี้
40
g 1,2
x1 x2
ตารางที่ 2.5 ความหมายศัพท์เกี่ยวข้องกับทางเดินของสัญญาณ
คำศัพท์เกี่ยวข้อง ควำมหมำย
กับทำงเดินของสัญญำณ
โหนด (Node) หมายถึง จุดหรือโหนดใช้แทนตัวแปรหรือสัญญาณ
อินพุตโหนด (Input Node ) หมายถึง โหนดที่มีเฉพาะเส้นสัญญาณทางออก
ทรานสมิตแตนซ์ (Transmittance) หมายถึง อัตราขยายระหว่างโหนดหรือจุด 2 จุด
สาขา (Branch) หมายถึง สาขาหรือเส้นตรงทีเ่ ชื่อมต่อระหว่างโหนดหรือจุด 2 จุด
เอาท์พุตโหนด (Output Node) หมายถึง โหนดที่มีเฉพาะสัญญาณพุ่งเข้า(กรณีต้องการให้โหนด
เอาต์พุตมีทงั้ สัญญาณพุง่ เข้า และพุ่งออกจะต้องทาเป็นโหนดที่รับ
สัญญาณซึ่งเรียกว่าดัมมี่ โดยสมมติให้มีอัตราขยายเป็นหนึ่งและมี
ทิศทางพุ่งเข้าโหนดดัมมี่
โหนดร่วม (Mixed Node) หมายถึง โหนดที่มสี ัญญาณพุง่ เข้าและพุ่งออก
พาธ (Path) หมายถึง เส้นทางเดินตามทิศทางของสาขา (Branch) ถ้าพาธนั้น
ผ่านโหนดใดเพียงครัง้ เดียว จะเรียกว่าพาะเปิด แต่ถ้าพาธเริม่ ต้นจาก
โหนด และวนกลับมาสิ้นสุดที่โหนดเดิม โดยผ่านโหนดอื่นเพียงครั้ง
เดียว เรียกว่า พาธลูปปิด(Close Loop Path)
ฟอร์เวิร์ดพาธ (Forword Path) หมายถึง เส้นทางจากโหนดอินพุตไปยังโหนดเอาต์พุตไปตาม

สัญญาณต่างๆ โดยผ่านโหนดหนึง่ ๆ ในทิศทางที่ผ่านไปได้ไม่เกินหนึง่
ครั้ง และไม่ย้อนหัวลูกศร
พาธป้อนกลับ(Feed Back Path) หมายถึง ลูปหรือพาธทีเ่ ริ่มต้นจากโหนดหนึง่ แล้วย้อนกลับมายัง

โหนดเดิม โดยทางที่ผ่านโหนดต่างๆ ไปต้องไม่เกินหนึง่ ครัง้
41
ตารางที่ 2.5 ความหมายศัพท์เกี่ยวข้องกับทางเดินของสัญญาณ (ต่อ)
ลูปตัวเอง (Self Loop) หมายถึง ลูปป้อนกลับ ประกอบด้วยเส้นสัญญาณเพียงเส้นเดียวจาก
โหนดเดิมและย้อนกลับมาที่โหนดเดิม
อัตตราขยายของพาธ (Path Gain) หมายถึง ผลคูณของเส้นสัญญาณที่มอี ัตราขยายของเส้นทางที่
กาหนด
อัตราขยายลูป (Loop Gain) หมายถึง ผลคูณของเส้นสัญญาณทีม่ ีอัตราขยายของลูป ตามที่
กาหนด
ตารางที่ 2.6 พีชคณิตของเส้นสัญญาณทางเดิน
ทำงเดินสัญญำณ เส้นทำงเดินสัญญำณที่เทียบเคียง
a
= x1 x2
a b
ab
x1 x2 x3
x1 x3
a
a+b
x1 x2
x1 x2
b
42
ตำรำงที่ 2.6 พีชคณิตของเส้นสัญญาณทางเดิน (ต่อ)

a x1 ac
c
x3 x4 x4
b bc
x2
x2 ab x3
a b
x1
x1 x3
c bc
43
ตำรำงที่ 2.7 แผนภาพระบบควบคุมแบบบล็อกไดอะแกรมและเส้นสัญญาณทางเดิน
เส้นทำงเดินสัญญำณ แผนภำพบล็อกไดอะแกรม
G(s)
X(s) G(s) Y(s)
X(s) Y(s)
1 G(s) X(s) + E(s) Y(s)

G(s)
X(s) Y(s)
-H(s) H(s)
N(s) N(s)
1 X(s) + E(s) + Y(s)

G1(s) G2(s) G1(s) G2(s)
1 +
X(s) Y(s)
H(s)
-H(s)
N(s) N(s)
1
X(s) + E(s) + Y(s)
1 G (s) 1 G (s)
X(s) Y(s)
E(s) C(s) +
-H(s)
H(s)
44
ตารางที่ 2.8 ความสัมพันธ์แผนภาพบล็อกไดอะแกรมและเส้นสัญญาณทางเดิน
1. โหนดอินพุต (Input Node) 1. สัญญาณอินพุต (Input Signal)
2. โหนดเอาท์พุต (Output Node) 2. สัญญาณเอาท์พุต (Output Signal)
3. สาขา (Branch) 3. บล็อก (Block)
4. ทรานสมิตแตนซ์ (Transmittance) 4. อัตราขยายของบล็อก (Gain of Block)
2.3.7 กฎของเมสัน (Mason ‘s Rule)

ในการหาฟังก์ชั่นถ่ายโอนของระบบ สามารถแทนระบบด้วยเส้นทางเดิน
สัญญาณ (Signal Flow Graph) ซึ่งจะใช้กฎของเมสันในการหาค่าฟังก์ชั่นถ่ายโอนของระบบจาก
สมการต่อไปนี้
∑ (2-13)
k=1
ตำรำงที่ 2.8 ความหมายของตัวแปรในกฎของเมสัน
ตัวแปร ควำมหมำย
อัตราขยายของทางเดิน k ระหว่างโหนดอินพุทและเอาท์พุต
ดีเทอร์มิแนนท์ของกราฟซึ่งพิจารณาเฉพาะทางเดิน k และเป็นค่าของ
สาหรับส่วนนั้นๆ ของกราฟวิ่งไม่แตะทางเดิน k
ดีเทอร์มิแนท์ของกราฟ (Determinant) หาได้จาก
∑ ∑ ∑ ∑
∑ ผลรวมของเส้นทางเดินของลูปทัง้ หมด
∑ ผลรวมของเส้นทางเดินของลูป 2 ลูปไม่ติดกัน
∑ ผลรวมของเส้นทางเดินของลูป n ลูปไม่ติดกัน
45
สรุปขั้นตอนวิธีการหาฟังก์ชั่นถ่ายโอนโดยใช้กฎของเมสัน
1. หาอัตราขยายของทางเดินจากโหนดอินพุตไปยังเอาท์พุต
2. หาลูปเดี่ยวๆ ทั้งหมด
3. หาลูป 2 ลูป หรือ 3 ลูป และ 4 ลูป ที่ไม่ติดกัน
4. หาค่าดีเทอร์มิแนนท์ของสัญญาณทางเดิน
5. หาดีเทอร์มิแนนท์ของเส้นทาง T1 , T2 , T3 …….
6. แทนค่าในสมการของเมสัน
ตัวอย่ำงที่ 2.12 จงเขียนเส้นทางเดินสัญญาณของกราฟแทนระบบ ซึ่งประกอบด้วยสมการต่อไปนี้

วิธีทำ
= + + + (1)
= (2)
= + (3)
= + (4)
เมื่อเราแทน เป็นอินพุตและ กาหนด เป็นเอาต์พุตของระบบ

1. ให้กาหนดตัวแปรของระบบในลักษณะของโหนด
x1 x2 x3 x4 x5
2. เขียนสัญญาณทางเดินของกราฟ จากสมการที่ (1)

a52
a 42
a 32
a12
x1 x2 x3 x4 x5
a 23 x x4 x5
x1 x2 3
46
a 44
a34
x1 x2 x3 x4 x5
a 35
a45
x1 x2 x3 x4 x5
6. เขียนเส้นสัญญาณทางเดินของกราฟตามสมการที่ (2),(3),(4) และ(5) รวมกันจะได้ดังรูป

a 52
a 42
a32 a 35
a12 a23 a 34 a45
a 44
7. หาฟังก์ชั่นถ่ายโอนโดยใช้กฎของเมสัน
N
∑
k=1
7.1 หาค่าอัตราขยายของทางเดินจากโหนดทางเข้าไปยังโหนดทางออก
=
a12 a23 a 34 a45

47
a12 a23 a 35
7.2 หาค่าลูปทั้งหมด
a23
a32
a23 a 34
a42
a 44
a23 a 34 a45
a 52
48
a23 a 35
a 52
7.3 หาค่าลูป 2 ลูปที่ไม่ติดกัน

=
a23
a 44
a 32
a 44
a23 a 35
a 52
7.4 หาลูป 3 ลูปที่ไม่ติดกันมีค่าเท่ากับศูนย์

7.5 หาค่าดีเทอร์มิแนนท์ของเส้นสัญญาณทางเดิน
=
7.6 หาค่าดีเทอร์มิแนนท์ของเส้นทาง T1 และ T2

- เมื่อพิจารณาเส้นทางที่ 1 จะเห็นว่ามีลปู ติดเส้นทางที่ 1
49
- เมื่อพิจารณาเส้นทางที่ 2 จะเห็นว่ามีลปู ไม่ติดเส้นทางที่ 2
แทนค่าในสูตรของเมสันจะได้
ตัวอย่ำงที่ 2.13 จงหาค่าฟังก์ชั่นถ่ายโอนของบล็อกไดอะแกรมในรูปด้านล่าง โดยใช้วิธีเส้นสัญญาณ

ทางเดินของกราฟ
H2
Xi + + + Yo
G1 G2 G3
+ +
H1
G4
วิธีทำ 1. เขียนเส้นทางเดินสัญญาณของรูปด้านบน
H2
N
Xi 1 1 G1 G2 G3 1 1 YO
H1
H1 G4
50
2. จากกฎของเมสัน
∑
k=1
3. หาค่าอัตราขยายของทางเดินจากโหนดทางเข้าไปยังโหนดทางออก
แสดงภาพเส้นทางเดินสัญญาณด้านล่าง
Xi 1 1 G1 G2 G3 1 1 YO
4. หาค่าลูปหรือวงรอบปิดทัง้ หมด
แสดงภาพเส้นสัญญาณทางเดิน ด้านล่าง
G1 G2
H1
-H2
G2 G3
51
1 G1 G2 G3
-1
5. หาค่าดีเทอร์มิแนนท์ของเส้นสัญญาณทางเดิน
6. หาค่าดีเทอร์มิแนนท์ของเส้นสัญญาณทางเดิน เมื่อพิจารณาเส้นทางที่ 1 จะเห็น

ว่ามีลูปติดเส้นทางที่ 1
7. แทนค่าในสูตรของเมสันเพราะฉะนั้น
ตอบ
52
สรุป
ในบทนี้ได้กล่าวถึงแบบจาลองทางคณิตศาสตร์ (Mathematical Model) โดยการแทน
ระบบด้วยสมการทางคณิตศาสตร์ สาหรับ ใช้ในการบรรยายคุณลัก ษณะทางไดนามิ ก (Dynamic
Model) ทาได้โดยการใช้วิธีการแทนค่าพารามิเตอร์ในระบบด้วยสมการดิฟเฟอร์เรนเซียล จากนั้นใช้
การแปลงลาปลาซ เพื่อหาความสัมพันธ์ระหว่างสมการทางอินพุตกับสมการทางเอาต์พุท ซึ่งอยู่ใน
เอสโดเมน ผลลัพท์ที่ได้จะเรียกว่าฟังก์ชั่นถ่ายโอน(Transfer Function) และนาผลลัพท์ ที่ได้นี้ไปใช้
ในการวิเคราะห์
ดังนั้นการจาลองระบบด้วยสมการทางคณิตศาสตร์ที่ดีจะต้องเข้าใจง่าย มีความแม่นยาให้ผล
ใกล้เคียงกับระบบจริง การจาลองระบบจึงมีความสาคัญมากในการวิเคราะห์ระบบ รูปแบบของ
แบบจาลองของระบบพอสรุปได้ดังนี้
- ระบบทางกล (Mechanical System) ระบบทางกลจะแบ่งออกได้เป็น 2 ประเภทใหญ่ ๆ
คือ
1. ระบบทางกลที่ มี ก ารเคลื่อ นที่ แ บบเชิ ง เส้น (Mechanical Translational
System)
2. ระบบทางกลที่มีการเคลื่อนที่แบบเชิงมุม (Mechanical Rotation System)
- ระบบทางไฟฟ้า (Electrical System) ตัวแปรที่ใช้ในระบบทางไฟฟ้ามี 3 ตัว คือ กระแส (I)
แรงดัน (E) ประจุ (Q) การเขียนสมการเชิงอนุพันธ์แทนอุปกรณ์ใน วงจรไฟฟ้าพื้นฐานของระบบมี
อุปกรณ์ 3 ชนิด คือ ตัวต้านทาน ตัวเหนี่ยวนาและตัวเก็บประจุ
- การเขียนแบบจาลองระบบควบคุมด้วยไดอะแกรมแผนภาพ ใช้ในการอธิบายความสัมพันธ์
ของระบบควบคุมคือไดอะแกรมแผนภาพหรือบล็อกไดอะแกรม (Block Diagram) โดยส่วนประกอบ
ของบล็อกไดอะแกรมประกอบด้วย สัญญาณเข้า(Input) ฟังก์ชันถ่ายโอน(Transfer Function) และ
สัญญาณออก (Output)
- พีชคณิตของบล็อกไดอะแกรมคือการลดรูปบล็อกไดอะแกรมของระบบที่มีความซับซ้อนให้
อยู่ในรูปอย่างง่ายได้ เพื่อลดเวลาในการวิเคราะห์ระบบ
- การแสดงระบบด้วยเส้นทางเดินของสัญญาณคือวิธีการ หาค่าฟังก์ชั่นถ่ายโอนระบบโดยใช้
กราฟทางเดินของสัญญาณ ทาให้สามารถแทนระบบที่ซบั ซ้อนได้ การใช้ทางเดินของสัญญาณมักแทน
ระบบให้เป็นสมการพีชคณิตในเอสโดเมน (S -Domain)
53
คำถำมทบทวน
ให้นักศึกษำแสดงวิธีทำและตอบคำถำมต่อไปนี้
1. จงหาสมการฟังก์ชั่นถ่ายโอนหรือทรานเฟอร์ฟังก์ชั่นของวงจรไฟฟ้าต่อไปนี้
𝑅 𝑅 𝐿
𝑣𝑖 𝑖 𝐶 𝑣𝑜
2. จงใช้วิธีการลดรูปบล็อกไดอะแกรมต่อไปนีเ้ พื่อหาความสัมพันธ์ของ และ

H2
G1
X(s) + + + Y(s)
G1 G2 G3
+
1 H1
3. จากแผนภาพบล็อกไดอะแกรมต่อไปนี้จงเขียนเส้นสัญญาณทางเดิน
N(s)
X(s) + E(s) + Y(s)

G1(s) G2(s)
+
H(s)
54
4. จงเขียนแผนภาพเส้นทางเดินสัญญาณต่อไปนี้ให้อยู่ในรูปของบล็อกไดอะแกรม
N(s)
1
1 G (s) 1
X(s) Y(s)
E(s) C(s)
-H(s)
5. วิธีการหาทรานเฟอร์ฟังก์ชั่นมีลาดับขั้นตอนอย่างไรบ้าง
6. ฟังก์ชั่นถ่ายโอน (Transfer Function) มีลักษณะเป็นอย่างไร จงอธิบายมาพอเข้าใจ
7. จงยกตัวอย่างความหมายศัพท์เกี่ยวข้องกับทางเดินของสัญญาณ มาอย่างน้อย 4 ตัวอย่างพร้อม
อธิบาย
8. การลดรูปบล็อกไดอะแกรมมีวิธีการอย่างไรบ้าง จงยกตัวอย่างพร้อมอธิบาย
9. จงยกตัวอย่าง แผนภาพระบบควบคุมแบบบล็อกไดอะแกรมและเส้นสัญญาณทางเดิน อย่างน้อง 3
ตัวอย่าง
10. จงสรุปขั้นตอนวิธีการหาฟังก์ชั่นถ่ายโอนโดยใช้กฎของเมสัน มาเป็นข้อๆ
55
เอกสำรอ้ำงอิง
ศุภชัย ปลายเนตร. วิชำระบบควบคุม. (ม.ป.ป.). [ออนไลน์]. จากhttp://elearning.npu.ac.th/.

เดวิดบรรเจิดพงศ์ชัย.(2551). ระบบควบคุมพลวัตกำรวิเครำะห์กำรออกแบบและกำรประยุกต์.
จากัด.
สุวลั ย กลั่นความดี. (2537). ระบบควบคุ ม. กรุง เทพฯ : ส านัก พิ ม พ์จุ ฬาลงกรณ์ม หาวิ ท ยาลัย .
Wesley.
House,JordanHill.A division of Reed Education and Professional Publishing
Ltd.
15
บทที่ 2
แบบจำลองทำงคณิตศำสตร์ของระบบควบคุม
ในการศึกษาพฤติกรรมทางพลวัตของระบบทางกายภาพ สามารถอธิบายได้จากสมการทาง
คณิตศาสตร์หรือในรูปแบบของชุดสมการ ในบทนี้จะกล่าวถึงแบบจาลองทางคณิตศาสตร์ของระบบซึง่
มีความสาคัญมากในการวิเคราะห์ระบบควบคุม ทั้งระบบที่เป็นเชิงเส้น และระบบที่ไม่เป็นเชิงเส้น
โดยแบบจาลองสามารถสร้างจากคุณลักษณะทางกายภาพของระบบนั้นๆ จากนั้นจึงนามาวิเคราะห์
ซึ่งจะช่วยทาให้เข้าใจและสามารถออกแบบระบบพลศาสตร์ที่เหมาะสมได้
แบบจำลองทำงคณิตศำสตร์
โดยทั่วไประบบควบคุมประกอบด้วย ระบบเชิงเส้น ระบบไม่เชิงเส้น ระบบต่อเนื่องทางเวลา
และระบบไม่ต่อเนื่องทางเวลา ในที่ นี้ขอกล่าวถึงระบบเชิงเส้น ต่อเนื่องทางเวลาซึ่ง แบบจาลองทาง
คณิตศาสตร์สามารถอธิบายได้ด้วย สมการเชิงอนุพันธ์ ซึ่งสามารถเขียนให้อยู่ในรูปแบบของสมการ
สเตต หรือฟังก์ชั่นถ่ายโอน
1. สมการสเตต
การสร้างแบบจาลองทางคณิตศาสตร์ของระบบโดยใช้ตัวแปรเสเตต ทาให้สามารถอธิบาย
พฤติกรรมของระบบ เพราะทุกโมด (Mode) ของระบบถูกรวมเข้าในสมการสเตต โดยสมการสเตต
ประกอบด้วยจ านวนตัวแปรที่น้อ ยที่ สุ ดของตัวแปร x(t) ที่ เ วลาเริ่มต้น t0 ซึ่ง สามารถอธิบ าย
พฤติกรรมของระบบที่เวลา t ≥ t0 กาหนดให้สัญญาณเข้า u(t) ที่เวลา t ≥ t0 จานวนตัวแปรและ
การเลื อกตั วแปรขึ้ นกั บ ระดั บ ของรายละเอี ยดที่ ต้ อ งการของแบบจ าลองที่ เ ลือ กอธิ บ ายระบบ
แบบจาลองของระบบอันดับ n มีตัวแปรสเตต n ตัวที่สอดคล้องกับสมการเชิงอนุพันธ์อันดับที่หนึ่ง
n สมการ สามารถเขียนสมการสเตต ได้ดังสมการที่ 2-1
̇ = (2-1)
̇ =
.
.
̇ =
สัญญาณออกสามารถเขียนในรูปแบบของสมการพีชคณิต สาหรับระบบที่มีตัวแปรสัญญาณ
ออก p ตัว สามารถเขียนสมการได้ดังสมการที่ 2-2
= (2-2)
16
=
.
.
=
การเลือกตัวแปรสเตตของระบบใด ๆ เลือกได้มากกว่าหนึ่งชุด โดยทั่วไปมักจะเลือกตัวแปร

สเตตที่เกี่ยวข้องกับพลังงานที่สะสมไว้ในส่วนประกอบของระบบในเวลาข้างหน้า เนื่องจากพลังงานที่
สะสมไว้จะมีผลตอบสนองของระบบในเวลาข้างหน้าในบางระบบจานวนตัวแปรสเตตต่างกับจานวน
ส่วนประกอบที่สะสมพลังงานไว้ เนื่องจากการต่อส่วนประกอบในระบบทาให้ เกิ ดตัวแปรเกิน ตัว
แปรสเตตต้องเป็นตัวแปรอิสระ นั่นคือไม่สามารถที่จะเขียนตัวแปรสเตตตัวใดในรูปของผลบวกเชิงเส้น
ของตัวแปรสเตตที่เหลือ
+ +……..+ +……….. =0 (2-3)
สาหรับระบบเชิงเส้น สมการที่ (2-1) และ (2-2) เขียนเป็นสมการเวกเตอร์ เมตริกซ์ได้ดังนี้
̇ = + (2-4)
= +
โดยที่ x(t) คือ เวกเตอร์มิติ n ที่มี x1(t) , x2(t) , …..xn(t) เป็นส่วนประกอบแสดงสเตตของ

ระบบ u(t) คือเวกเตอร์มิติ m แสดงถึงสัญญาณเข้าของระบบ y(t) เป็นเวกเตอร์มิติ p แสดงถึง
สัญญาณออกของระบบ A(t) , B(t) , C(t) และ D(t) เป็นเมตริกซ์มิติ n x n , n x m , n x p และ p
x m ตามลาดับ
2. ฟังก์ชั่นถ่ายโอน (Transfer Function)
ฟัง ก์ ชั่นถ่ายโอนใช้แสดงความสัม พันธ์ ระหว่างสัญ ญาณเข้าและสัญญาณออกของระบบ
สมการเชิงเส้นทีไ่ ม่แปรเปลี่ยนตามเวลา เมื่อพิจารณาสมการเชิงอนุพันธ์ของระบบไม่แปรเปลี่ยนตาม
เวลาจะแสดงดังสมการ (2-5)
(2-5)
กาหนดให้ y เป็นเอาต์พุตของระบบและ x เป็นอินพุตของระบบ ทรานเฟอร์ฟังก์ชันระบบ

สามารถหาได้โดยการแปลงลาปลาซ สมการทั้ง 2 ข้าง ภายใต้เงื่อนไขค่าเริ่มต้นเป็นศูนย์
[ ] (2-6)
17
[ ]
จะได้
[ ]
[ ]
หาความสัมพันธ์ของสมการเอาต์พุตกับสมการอินพุต
[ ]
(2-7)
[ ]
2.1 วิธีการหาทรานเฟอร์ฟงั ก์ชั่นมีลาดับขั้นตอนดังต่อไปนี้

1. เขียนสมการเชิงอนุพันธ์แทนอุปกรณ์ในระบบ
2. แปลงลาปลาซสมการเชิงอนุพันธ์ภายใต้เงื่อนไขค่าเริม่ ต้นเป็นศูนย์
3. คานวณหาอัตราส่วนระหว่างสมการทางเอาต์พุตทีล่ าปลาซแล้วกับ
สมการทางอินพุตทีล่ าปลาซรูปแบบทั่ว ๆ ไปของทรานเฟอร์ฟังก์ชันเขียนได้ดังนี้
(2-8)
2.2 การเขียนแบบจาลองคณิตศาสตร์ของระบบไฟฟ้า
อุปกรณ์พื้นฐานในระบบหรือวงจรไฟฟ้าประกอบด้วย แหล่งจ่าย (Source) กระแส
(Current Source) แหล่งจ่ายแรงดัน (Voltage Source) อุปกรณ์พื้นฐานที่สาคัญได้แก่ ตัวต้านทาน
(Resister) ตัวเก็บประจุ (Capacitor) และขดลวดเหนี่ยวนา (Inductor) นอกจากนั้นยังรวมถึง
อุปกรณ์อิเล็กทรอนิกส์ เช่น อุ ปกรณ์ขยายสัญญาณทรานซีสเตอร์ (Transisters) ออปแอมป์
(Opamp) เมื่อต้องการทราบพฤติกรรมของระบบนั้น จึงทาการป้อนสัญญาณเข้า(Input) ให้กับระบบ
จากนั้นทาการวัดหรือวิเคราะห์ผ ลของสัญญาณออก (Output) ทาการเปรียบเทียบพฤติก รรมที่
สัมพันธ์กับคุณสมบัติทางกายภาพของอุปกรณ์เหล่านั้น สาหรับวงจรไฟฟ้ามีอุปกรณ์พื้นฐาน 3 ชนิด
ดังตารางที่ 2-1
18
ตารางที่ 2.1 การจาลองระบบไฟฟ้าด้วยสมการคณิตศาสตร์
อุปกรณ์พื้นฐำน
สมกำรพื้นฐำนของระบบ สัญลักษณ์
วงจรไฟฟ้ำ
ความต้านทาน (R)
ขดลวดเหนี่ยวนา (L) หรือ
ตัวเก็บประจุ (C) หรือ

𝑅 𝑅
𝑣𝑖 𝑖 𝑣𝑜
วิธีทำ 1. เขียนสมการจากกฎของเคอร์ชอฟฟ์
2. เขียนสมการเชิงอนุพันธ์แทนอุปกรณ์ในระบบตามกฎทางฟิสิกส์
∫
19
3. ทาการแปลงลาปลาซสมการเชิงอนุพันธ์ที่ (1) และ (2) ภายใต้เงื่อนไขเริ่มต้น

เป็นศูนย์
4. หาอัตราส่วนระหว่างสมการทางเอาต์พุตต่อสมการทางอินพุตที่แปลงลาปลาซ
แล้ว

𝑅 𝐿
𝑉 𝑖 𝐶 𝑣𝑜
วิธีทำ 1. เขียนสมการกฎแรงดันของเคอร์ชอฟฟ์จะได้
เมื่อ
2. เขียนสมการเชิงอนุพันธ์ของอุปกรณ์ในวงจรไฟฟ้า
∫ (1)
20
∫ (2)
3. ทาการแปลงลาปลาซสมการที่ (1) และ (2) ภายใต้เงื่อนไขค่าเริ่มต้นเป็นศูนย์
4. ทาการหาอัตราส่วนระหว่างสมการทางเอาต์พุตต่อสมการทางอินพุตที่แปลง
ลาปลาซจะได้
C Va a
R2
Vi R1
Vb Vo
R3
วิธีทำ 1. เมื่อแรงดันไฟฟ้าด้านอินพุตหรือ เป็นแรงดันอ้างอิงที่จุด เขียนเป็นสมการ

21
(1)
2. แรงดันไฟฟ้าด้านเอาท์พุต กาหนดให้ เป็นแรงดันอ้างอิงที่จุด เขียนเป็น

(2)
3. หาฟังก์ชั่นถ่ายโอนจาก
เมื่อ
(3)
4. แทนในสมการที่ (1) และ (2) ในสมการที่ (3) จะได้
[ ]
22
R3
R1
a
R2
Vi C Vo
วิธีทำ 1. เมื่อพิจารณาแรงดันไฟฟ้าที่จุด a
(1)
2. และจากแรงดันไฟฟ้าทีจ่ ุด b
(2)
3. หาค่าฟังก์ชั่นถ่ายโอนจาก
เมื่อ
(3)
23
4. แทนสมการที่ (1) และ (2) ลงในสมการที่ (3)
ตอบ
2.3 การเขียนแบบจาลองระบบทางกลด้วยสมการคณิตศาสตร์
ด้วยตัวแปรที่ใช้ในระบบทางกล คือ ระยะทาง (x) ความเร็ว (v) อัตราเร่ง (a)
กฎที่ใช้ คือ กฎของนิวตัน การเขียนสมการเชิงอนุพันธ์แทนอุปกรณ์ในระบบทางกลจะเขียนตามกฎ
ทางฟิสิกส์ของระบบทางกล
ตารางที่ 2.2 การจาลองระบบทางกลด้วยสมการคณิตศาสตร์
มวล (Mass) m m v
สปริง (Spring) k
k
เมื่อ คือ ค่าของสปริง x1 x2
24
ตำรำงที่ 2.2 การจาลองระบบทางกลด้วยสมการคณิตศาสตร์(ต่อ)

Fb
ตัวหน่วง (Damper) b v1 v2
ตัวอย่ำงที่ 2.5 จงหาสมการฟังก์ชั่นถ่ายโอนหรือทรานเฟอร์ฟังก์ชั่นของระบบต่อไปนี้

u y
k
m
วิธีทำ 1. เมื่อพิจารณาสปริง มวลและตัวหน่วงของระบบรถลาก โดยค่า คือระยะ

ขจัดของรถลากและเป็นอินพุตของระบบ
2. ที่ค่า รถลากเคลื่อนที่ด้วยความเร็วคงที่ หรือค่า = ค่าคงที่
3. ระยะขจัด ของมวลคือเอาท์พุตของระบบ (ระยะขจัดมีความสัมพันธ์กับ
พื้นผิว) เมื่อ คือ มวล , คือค่าสัมประสิทธิ์การหน่วง, คือค่าคงที่สปริง , ค่าแรงสปริงเป็น
ค่าของ , คือค่าความเร่ง ,∑ คือผลรวมของแรงที่กระทาต่อมวล
4. จากกฎข้อที่ 2 ของนิวตัน เขียนสมการของระบบได้ดังนี้
∑ (1)
25
5. เขียนสมการเชิงอนุพันธ์ของระบบ
( ) (2)
หรือ
(3)
6. ทาการแปลงลาปลาซในสมการที่ 3 ทีละเทอมจะได้
[ ] ̇
[ ]
[ ]
7. เมื่ อ ก าหนดค่าเริ่ม ต้นเท่ ากั บ ศูน ย์ (Initial Condition) หรือก าหนดค่ า

, ̇ , น าผลการแปลงลาปลาซ สมการที่ (3)
เขียนสมการใหม่ดังนี้
ฟังก์ชั่นถ่ายโอนของระบบ =
26
ตัวอย่ำงที่ 2.6 จงหาสมการฟังก์ชั่นถ่ายโอนหรือทรานเฟอร์ฟังก์ชั่นของระบบสปริงต่อไปนี้
k
y
m
u
วิธีทำ 1. เมื่อพิจารณาโดยกาหนดค่าแรงเป็นอินพุตของระบบหรือค่า , ค่าเอาท์พุตของ

ระบบหรือค่า
2. เขียนสมการเชิงอนุพันธ์ของระบบได้ดังนี้
(1)
3. ทาการแปลงลาปลาซ ให้กับสมการที(่ 1) จะได้

(2)
4. จัดรูปสมการที่ (2)
(3)
ฟังก์ชั่นถ่ายโอนของระบบ = ตอบ
2.3.1 การเขียนแบบจาลองคณิตศาสตร์ของระบบทางกลที่เคลื่อนที่ด้วย
การหมุนสาหรับระบบทางกลแบบเคลื่อนที่ด้วยการหมุนประกอบด้วยตัวแปร 3 อย่าง คือ ความเร็ว
เชิงมุม (𝝎), การเคลื่อนที่เชิงมุม (Ѳ) และอัตราเร่งเชิงมุม ( ) โดยมีสัญลักษณ์และสมการดัง
ตารางที่ 2.3
27
ตารางที่ 2.3 สัญลักษณ์ของอุปกรณ์และสมการของระบบทางกลที่เคลือ่ นที่ด้วยการหมุน
ชนิดของอุปกรณ์ สมกำรของระบบ สัญลักษณ์

โมเมนของมวล
Moment of Inertia j
k
สปริง (Spring)
𝜃 𝜃
ตัวหน่วง (Damper)
𝜔 𝑏 𝜔
ตัวอย่ำงที่ 2.7 จงหาสมการฟังก์ชั่นถ่ายโอนหรือทรานเฟอร์ฟังก์ชั่นของระบบโมเมนของมวล สปริง

และตัวหน่วงต่อไปนี้
T j k b
28
วิธีทำ 1. เขียนสมการเชิงอนุพันธ์ของระบบ
(1)
2. ทาการแปลงลาปลาซ สมการที่ (1) จะได้
(2)
3. จัดรูปสมการที่ (2) ใหม่จะได้
(3)
4. เขียนสมการฟังก์ชั่นถ่ายโอนของระบบจะได้คาตอบ
ตัวอย่ำงที่ 2.8 จงหาสมการฟังก์ชั่นถ่ายโอนหรือทรานเฟอร์ฟังก์ชั่ นของระบบมอเตอร์กระแสตรง

ชนิด ควบคุมด้วยกระแสฟิลด์ต่อไปนี้
𝑅𝑓 𝑅a
𝑖𝑓 Lf
𝑣𝑓 𝑣𝑎
𝜃 𝑗 𝑓
วิธีทำ 1. จากรูปวงจรสมมูลของระบบมอเตอร์กระแสตรงชนิด ควบคุมด้วยกระแสฟิลด์

โดยค่าตัวแปรในวงจรมีความหมายดังนี้
คือ ความต้านทานของขดลวดสนามแม่เหล็ก มีหน่วยเป็น โอห์ม (Ohm)
29
คือ ความเหนี่ยวนาของขดลวดสนามแม่เหล็ก มีหน่วยเป็น เฮนรี่ (Henry)

คือ กระแสที่ไหลในขดลวดสนามแม่เหล็ก มีหน่วยเป็น แอมแปร์(Ampree)
คือ แรงดันไฟฟ้าที่ป้อนเข้าขดลวดสนามแม่เหล็ก มีหน่วยเป็น โวลต์ (Volt)
คือ ความต้านทานของอาร์เมเจอร์ มีหน่วยเป็น โอห์ม (Ohm)
คือ กระแสที่ไหลในขดลวดอาร์เมเจอร์ มีหน่วยเป็น แอมแปร์(Ampree)
คือ มุมที่หมุนไปของแกนมอเตอร์ มีหน่วยเป็น เรเดียน (Radial)
2. เขียนสมการแสดงความสัมพันธ์ของอุปกรณ์ในระบบเมื่อค่าแรงบิด มีค่าแปรผัน
โดยตรงกั บค่าผลคูณของเส้นแรงแม่ เหล็ก ช่องว่างอากาศ , กระแสอาร์มเจอร์ เขียน
(1)
3. เมื่ อ มี ค่ าคงที่ แ ละ แปรผั นโดยตรงกั บ กระแสฟิล ด์ โดยสมมติ

ค่ากระแส คงที่เขียนสมการที่ (1) ใหม่ได้ดังนี้
(2)
4. เมื่อพิจารณาจากวงจรกระแสฟิลด์ เมื่อ มีค่าคงที่ สามารถเขียนสมการได้
ดังนี้
(3)
(4)
5. ทาการแปลงลาปลาซ ให้กับสมการที่ (3) และ (4) โดยสมมติค่าเงื่อนไขเริ่มต้น

เท่ากับศูนย์
(5)
(6)
6. ทาการหาฟังก์ชั่นถ่ายโอน กาหนดให้ เป็นอินพุตที่ป้อนให้ระบบ และ

เป็นเอาท์พุตของระบบ
( )
30
2.3.2 การเขียนแบบจาลองระบบควบคุมด้วยไดอะแกรมแผนภาพ
สาหรับอีกวิธีการหนึ่งที่เป็นที่นิยมใช้ในการอธิบายความสัมพันธ์ของระบบ
ควบคุม คือไดอะแกรมแผนภาพหรือบล็อ กไดอะแกรม (Block Diagram) โดยส่วนประกอบของ
บล็อกไดอะแกรมประกอบด้วย สัญญาณเข้า (Input) ฟังก์ชันถ่ายโอน (Transfer Function) และ
สัญญาณออก (Output) ไดอะแกรมแผนภาพรูปร่างพื้นฐาน ดังภาพที่ 2.1
X(s) G(s) Y(s)
ภาพที่ 2.1 บล็อกพื้นฐานของระบบควบคุม
เมื่อ คือ ฟังก์ชันถ่ายโอน

คือ สัญญาณเข้า (Input)
คือ สัญญาณออก (Output)
นอกจากนั้น บล็ อ กไดอะแกรมพื้น ฐานแล้ว ระบบยัง ประกอบด้ว ย จุด รวมสั ญ ญาณ

(Summing Point) และกิ่งก้าน (Branch Point) ของสัญญาณที่ป้อนให้กับจุดรวมสัญญาณ ดังภาพ
ที่ 2.2
(Summing point)
+
X(s) X(s)-B(s)
_
B(s)
ภาพที่ 2.2 ไดอะแกรมแผนภาพจุดรวมสัญญาณของระบบควบคุม
เมื่อจุดรวมสัญญาณ (Summing Point) คือ จุดรวมสัญญาณตัง้ แต่สองสัญญาณขึ้นหรือ

มากกว่าสองสัญญาณ จุดรวมสัญญาณประกอบด้วย การบวก (Added) การลบ (Subtracted) จาก
31
ภาพที่ 2.2 เป็นสัญญาณป้อนกลับลบ และ เป็นสัญญาณอินพุต หรือสัญญาณอ้างอิง

ซึ่งทาให้ทราบความคลาดเคลื่อนของสัญญาณ(Error Signal) ในเทอมสมการ
2.3.3 บล็อกไดอะแกรมของระบบควบคุมแบบปิด
สาหรับการอธิบายระบบแบบปิดคือระบบที่นาเอาสัญญาณออกป้อนกลับ
มาสู่จุดรวมสัญญาณ (Summing Point) เพื่อนาไปเปรียบเทียบกับสัญญาณเข้าหรือสัญญาณอ้างอิง
ซึ่งผลการเปรียบเทียบเราเรียกว่าสัญ ญาณผลความคลาดเคลื่อนของระบบ (Error Signal) โดย
สามารถแสดงบล็อกไดอะแกรมระบบควบคุมพื้นฐานในภาพที่ 2.3
+ E(s)
X(s) G(s) Y(s)
_
H(s)
B(s)
ภาพที่ 2.3 บล็อกไดอะแกรมพื้นฐานของระบบควบคุมแบบปิด
เมื่อ คือ สัญญาณอินพุตหรือสัญญาณอ้างอิง (Input or Reference Signal)

คือ สัญญาณเอาท์พุตหรือสัญญาณออก (Output Signal)
คือ สัญญาณผลต่างหรือความคลาดเคลื่อน (Error Signal)
คือ ฟังก์ชั่นถ่ายโอนด้านตรง (Forward Transfer Function)
คือ ฟังก์ชั่นถ่ายโอนด้านป้อนกลับ (Reverse Transfer Function)
คือ สัญญาณด้านป้อนกลับ (Feedback Signal)
2.3.4 ฟังก์ชั่นถ่ายโอนวงปิดและอัตราขยายลูป (Close Loop Transfer

Function and Loop Gain) จากภาพที่ 2.3 สามารถเขียนสมการอัตราขยายลูปได้ดัง นี้
อัตราขยายลูป (Loop Gain) = = (2-9)
จากความสัมพันธ์ของสัญญาณเอาท์พุต
=
32
= =
แทนค่า ในสมการหา จะได้

=
= (2-10)
เพราะฉะนั้นสมการ (2-10) คื อสมการฟัง ก์ ชั่ นถ่ายโอนวงปิ ด (Close Loop

Transfer Function) ของระบบในภาพที่ 2.3 สาหรับสมการฟังก์ชั่นถ่ายโอนของไดอะแกรมแผนผัง
มีส่วนประกอบดังนี้
คือฟังก์ชั่นถ่ายโอนแบบเปิด (Open Loop Transfer Function)
(2-11)
สมการที่ (2-11) เรียกว่าสมการคุณลักษณะ (Characteristic Equation) และเมื่อนา

สมการที่ (2-10) มาเขียนไดอะแกรมแผนผังฟังก์ชั่นถ่ายโอนลูปปิด ดังแสดงในภาพที่ 2.4
𝐺 𝑠
X(s) 𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 Y(s)
2.3.5 การลดรูปบล็อกไดอะแกรม (Block Diagram Reduction)

การอธิบายพฤติกรรมของระบบ ซึ่งอธิบายด้วยสมการอนุพันธ์ที่สัมพันธ์
กั น สิ่ ง ที่ มี ค วามส าคั ญ ที่ ต้ อ งทราบคื อ พี ช คณิ ต ของบล็ อ กไดอะแกรม โดยเราสามารถลดรู ป
บล็อกไดอะแกรมของระบบที่มี ความซับซ้อนให้อยู่ในรูป อย่างง่ายได้ เพื่อลดเวลาในการวิเคราะห์
ระบบ ตัวอย่างตารางการลดรูปบล็อกไดอะแกรมดังแสดงในตารางที่ 2.4
33
ตารางที่ 2.4 การลดรูปบล็อกไดอะแกรม
5
34

6
𝑢
𝐺
7 x xG
+ xG-uG
G
-
u uG
G
𝐺
35

10
11
x 1 + y
x + y G2 G2 G1
G1
12
G2
x + y G1
G1 x y
13 1 + G 1G 2
G2
36
ตัวอย่ำงที่ 2.9 ให้แสดงวิธีการลดรูป บล็อกไดอะแกรมและหาฟังก์ ชั่นถ่ายโอนของระบบในรูป

H2
X(s) + + + Y(s)
G1 G2 G3
+
H1
วิธีทำ 1. ทาให้อยู่ในรูปอย่างง่ายโดยใช้วิธีลดรูปบล็อกไดอะแกรมในวิธีที่ 6 ทาให้ได้

บล็อกด้านล่าง
H2
G1
X(s) + + + Y(s)
G1 G2 G3
+
1 H1
2. ใช้วิธีที่ 13 ลดรูปบล็อก G1 , G2 และ H1 จะทาให้ได้บล็อกไดอะแกรม

ด้านล่าง
37
H2
G1
X(s) + + G 1 G2 Y(s)
1 G 1G 2 G3
3. ใช้วิธีที่ 4 และวิธีที่ 13 ลดรูปบล็อกจะทาให้ได้บล็อกไดอะแกรมด้านล่าง
X(s) + G 1 G2 G 3 Y(s)
1 G 1G 2H1 +3G1G2H2
4. ใช้วิธีที่ 4 ลดรูปบล็อกจะทาให้ได้บล็อกไดอะแกรมที่สามารถหาฟังก์ชั่นถ่ายโอน
G 1 G2 G 3
X(s) Y(s)
1 G 1G 2H1 +3G2G3H2 + G 1G 2 G 3
Y(s) G 1 G2 G 3
=
X(s) 1 G 1G 2H1 +3G2G3H2 + G 1G 2 G 3
38
ตัวอย่ ำงที่ 2.10 ให้แสดงวิธีการลดรูปบล็อกไดอะแกรมและหาฟังก์ ชั่นถ่ายโอนของระบบในรูป

X(s) + 1 C2 s 1 Y(s)
C1 s C1 s R1C 2 s + 1 C2 s
+
+
R1
วิธีทำ 1. จัดรูปใหม่โดยย้ายจุดแยกหน้าบล็อก และย้ายจุดแยกหน้าบล็อก
จะได้บล็อกไดอะแกรมใหม่ด้านล่าง
X(s) + C2 s 1 Y(s)
1
C1 s C1 s R1C 2 s + 1 C2 s
C1 s
+
+
R1 C2 s
2. จุดรวมด้านป้อนกลับจะมี ผ่าน และ จะผ่าน ดัง

บล็อกไดอะแกรมด้านล่าง
X(s) + + C2 s 1 Y(s)
1
C 1s C2 s R 1C 2 s + 1 C2 s
C1 s
R1
R1 C2s
39
3. ใช้วิธีลดรูปบล็อกข้อที่ 4 และข้อที่ 13 จะลดรูปบล็อกได้
X(s) + 1 1 Y(s)
R 1C 1 s + 1 R 2C 2 s + 1
R 1C 2 s
4. ใช้วิธีที่ 4 ลดรูปบล็อกจะทาให้ได้บล็อกไดอะแกรมที่สามารถหาฟังก์ชั่นถ่าย
โอนดังนี้
1
X(s) R 1C 1R 2 C 2 s +(R 1C 1R 2 C 2 + R 1C 2 )s +1
2 Y(s)
สมการฟังก์ชั่นถ่ายโอนจะมีค่าเท่ากับ
Y(s) 1
=
X(s) R 1C 1R 2 C 2 s +(R 1C 1R 2 C 2 + R 1C 2 )s +1
2
2.3.6 การแสดงระบบด้วยเส้นทางเดินของสัญญาณ (Signal Flow Graph

Representation)
สาหรับการหาค่าฟังก์ชั่นถ่ายโอนของระบบควบคุมวงรอบปิด โดยใช้วิธี
แทนค่าด้วยสมการทางคณิตศาสตร์หรือแทนด้วยบล็อกไดอะแกรม สามารถแก้ปัญหาได้กับระบบที่
ไม่ ยุ่ ง ยากซั บ ซ้ อ นในกรณี ร ะบบที่ มี ค วามยาก การค านวณโดยใช้ วิ ธี แ ทนค่ า ด้ ว ยสมการทาง
คณิตศาสตร์หรือลดรูปบล็อกไดอะแกรมจึง ต้องใช้เวลานาน โดย เอสเจ เมสัน (S.J. Mason,1953)
ได้นาเสนอวิธีการ หาค่าฟังก์ชั่นถ่ายโอนระบบโดยใช้กราฟทางเดินของสัญญาณ ทาให้สามารถแทน
ระบบที่ซับซ้อนได้ การใช้ทางเดินของสัญญาณมักแทนระบบให้เป็นสมการพีชคณิตใน เอสโดเมน
(S -Domain) โดยจะต้องแปลงระบบด้วยลาปลาซ ซึ่งสามารถเขียนเส้นทางเดินของสัญญาณ โดยใช้
โหนดแทนตัวแปรดังนี้
40
g 1,2
x1 x2
ตารางที่ 2.5 ความหมายศัพท์เกี่ยวข้องกับทางเดินของสัญญาณ
โหนด (Node) หมายถึง จุดหรือโหนดใช้แทนตัวแปรหรือสัญญาณ
อินพุตโหนด (Input Node ) หมายถึง โหนดที่มีเฉพาะเส้นสัญญาณทางออก
ทรานสมิตแตนซ์ (Transmittance) หมายถึง อัตราขยายระหว่างโหนดหรือจุด 2 จุด
สาขา (Branch) หมายถึง สาขาหรือเส้นตรงทีเ่ ชื่อมต่อระหว่างโหนดหรือจุด 2 จุด
เอาท์พุตโหนด (Output Node) หมายถึง โหนดที่มีเฉพาะสัญญาณพุ่งเข้า(กรณีต้องการให้โหนด
เอาต์พุตมีทงั้ สัญญาณพุง่ เข้า และพุ่งออกจะต้องทาเป็นโหนดที่รับ
สัญญาณซึ่งเรียกว่าดัมมี่ โดยสมมติให้มีอัตราขยายเป็นหนึ่งและมี
ทิศทางพุ่งเข้าโหนดดัมมี่
โหนดร่วม (Mixed Node) หมายถึง โหนดที่มสี ัญญาณพุง่ เข้าและพุ่งออก
พาธ (Path) หมายถึง เส้นทางเดินตามทิศทางของสาขา (Branch) ถ้าพาธนั้น
ผ่านโหนดใดเพียงครัง้ เดียว จะเรียกว่าพาะเปิด แต่ถ้าพาธเริม่ ต้นจาก
โหนด และวนกลับมาสิ้นสุดที่โหนดเดิม โดยผ่านโหนดอื่นเพียงครั้ง
เดียว เรียกว่า พาธลูปปิด(Close Loop Path)
ฟอร์เวิร์ดพาธ (Forword Path) หมายถึง เส้นทางจากโหนดอินพุตไปยังโหนดเอาต์พุตไปตาม

สัญญาณต่างๆ โดยผ่านโหนดหนึง่ ๆ ในทิศทางที่ผ่านไปได้ไม่เกินหนึง่
ครั้ง และไม่ย้อนหัวลูกศร
พาธป้อนกลับ(Feed Back Path) หมายถึง ลูปหรือพาธทีเ่ ริ่มต้นจากโหนดหนึง่ แล้วย้อนกลับมายัง

โหนดเดิม โดยทางที่ผ่านโหนดต่างๆ ไปต้องไม่เกินหนึง่ ครัง้
41
ตารางที่ 2.5 ความหมายศัพท์เกี่ยวข้องกับทางเดินของสัญญาณ (ต่อ)
ลูปตัวเอง (Self Loop) หมายถึง ลูปป้อนกลับ ประกอบด้วยเส้นสัญญาณเพียงเส้นเดียวจาก
โหนดเดิมและย้อนกลับมาที่โหนดเดิม
อัตตราขยายของพาธ (Path Gain) หมายถึง ผลคูณของเส้นสัญญาณที่มอี ัตราขยายของเส้นทางที่
กาหนด
อัตราขยายลูป (Loop Gain) หมายถึง ผลคูณของเส้นสัญญาณทีม่ ีอัตราขยายของลูป ตามที่
กาหนด
ตารางที่ 2.6 พีชคณิตของเส้นสัญญาณทางเดิน
a
= x1 x2
a b
ab
x1 x2 x3
x1 x3
a
a+b
x1 x2
x1 x2
b
42
ตำรำงที่ 2.6 พีชคณิตของเส้นสัญญาณทางเดิน (ต่อ)

a x1 ac
c
x3 x4 x4
b bc
x2
x2 ab x3
a b
x1
x1 x3
c bc
43
ตำรำงที่ 2.7 แผนภาพระบบควบคุมแบบบล็อกไดอะแกรมและเส้นสัญญาณทางเดิน
G(s)
X(s) G(s) Y(s)
X(s) Y(s)
1 G(s) X(s) + E(s) Y(s)

G(s)
X(s) Y(s)
-H(s) H(s)
N(s) N(s)
1 X(s) + E(s) + Y(s)

G1(s) G2(s) G1(s) G2(s)
1 +
X(s) Y(s)
H(s)
-H(s)
N(s) N(s)
1
X(s) + E(s) + Y(s)
1 G (s) 1 G (s)
X(s) Y(s)
E(s) C(s) +
-H(s)
H(s)
44
ตารางที่ 2.8 ความสัมพันธ์แผนภาพบล็อกไดอะแกรมและเส้นสัญญาณทางเดิน
1. โหนดอินพุต (Input Node) 1. สัญญาณอินพุต (Input Signal)
2. โหนดเอาท์พุต (Output Node) 2. สัญญาณเอาท์พุต (Output Signal)
3. สาขา (Branch) 3. บล็อก (Block)
4. ทรานสมิตแตนซ์ (Transmittance) 4. อัตราขยายของบล็อก (Gain of Block)
2.3.7 กฎของเมสัน (Mason ‘s Rule)

ในการหาฟังก์ชั่นถ่ายโอนของระบบ สามารถแทนระบบด้วยเส้นทางเดิน
สัญญาณ (Signal Flow Graph) ซึ่งจะใช้กฎของเมสันในการหาค่าฟังก์ชั่นถ่ายโอนของระบบจาก
สมการต่อไปนี้
∑ (2-13)
k=1
ตำรำงที่ 2.8 ความหมายของตัวแปรในกฎของเมสัน
ตัวแปร ควำมหมำย
อัตราขยายของทางเดิน k ระหว่างโหนดอินพุทและเอาท์พุต
ดีเทอร์มิแนนท์ของกราฟซึ่งพิจารณาเฉพาะทางเดิน k และเป็นค่าของ
สาหรับส่วนนั้นๆ ของกราฟวิ่งไม่แตะทางเดิน k
ดีเทอร์มิแนท์ของกราฟ (Determinant) หาได้จาก
∑ ∑ ∑ ∑
∑ ผลรวมของเส้นทางเดินของลูปทัง้ หมด
∑ ผลรวมของเส้นทางเดินของลูป n ลูปไม่ติดกัน
45
สรุปขั้นตอนวิธีการหาฟังก์ชั่นถ่ายโอนโดยใช้กฎของเมสัน
1. หาอัตราขยายของทางเดินจากโหนดอินพุตไปยังเอาท์พุต
2. หาลูปเดี่ยวๆ ทั้งหมด
3. หาลูป 2 ลูป หรือ 3 ลูป และ 4 ลูป ที่ไม่ติดกัน
4. หาค่าดีเทอร์มิแนนท์ของสัญญาณทางเดิน
5. หาดีเทอร์มิแนนท์ของเส้นทาง T1 , T2 , T3 …….
6. แทนค่าในสมการของเมสัน
ตัวอย่ำงที่ 2.12 จงเขียนเส้นทางเดินสัญญาณของกราฟแทนระบบ ซึ่งประกอบด้วยสมการต่อไปนี้

วิธีทำ
= + + + (1)
= (2)
= + (3)
= + (4)
เมื่อเราแทน เป็นอินพุตและ กาหนด เป็นเอาต์พุตของระบบ

1. ให้กาหนดตัวแปรของระบบในลักษณะของโหนด
x1 x2 x3 x4 x5

a52
a 42
a 32
a12
x1 x2 x3 x4 x5
a 23 x x4 x5
x1 x2 3
46
a 44
a34
x1 x2 x3 x4 x5
a 35
a45
x1 x2 x3 x4 x5
6. เขียนเส้นสัญญาณทางเดินของกราฟตามสมการที่ (2),(3),(4) และ(5) รวมกันจะได้ดังรูป

a 52
a 42
a32 a 35
a12 a23 a 34 a45
a 44
7. หาฟังก์ชั่นถ่ายโอนโดยใช้กฎของเมสัน
N
∑
k=1
7.1 หาค่าอัตราขยายของทางเดินจากโหนดทางเข้าไปยังโหนดทางออก
=
a12 a23 a 34 a45

47
a12 a23 a 35
7.2 หาค่าลูปทั้งหมด
=
a23
a32
a23 a 34
a42
a 44
a23 a 34 a45
a 52
48
a23 a 35
a 52
7.3 หาค่าลูป 2 ลูปที่ไม่ติดกัน

=
a23
a 44
a 32
a 44
a23 a 35
a 52
7.4 หาลูป 3 ลูปที่ไม่ติดกันมีค่าเท่ากับศูนย์

7.5 หาค่าดีเทอร์มิแนนท์ของเส้นสัญญาณทางเดิน
=
7.6 หาค่าดีเทอร์มิแนนท์ของเส้นทาง T1 และ T2

- เมื่อพิจารณาเส้นทางที่ 1 จะเห็นว่ามีลปู ติดเส้นทางที่ 1
49
- เมื่อพิจารณาเส้นทางที่ 2 จะเห็นว่ามีลปู ไม่ติดเส้นทางที่ 2
แทนค่าในสูตรของเมสันจะได้
ตัวอย่ำงที่ 2.13 จงหาค่าฟังก์ชั่นถ่ายโอนของบล็อกไดอะแกรมในรูปด้านล่าง โดยใช้วิธีเส้นสัญญาณ

ทางเดินของกราฟ
H2
Xi + + + Yo
G1 G2 G3
+ +
H1
G4
วิธีทำ 1. เขียนเส้นทางเดินสัญญาณของรูปด้านบน
H2
N
Xi 1 1 G1 G2 G3 1 1 YO
H1
H1 G4
50
2. จากกฎของเมสัน
∑
k=1
3. หาค่าอัตราขยายของทางเดินจากโหนดทางเข้าไปยังโหนดทางออก
แสดงภาพเส้นทางเดินสัญญาณด้านล่าง
Xi 1 1 G1 G2 G3 1 1 YO
4. หาค่าลูปหรือวงรอบปิดทัง้ หมด
G1 G2
H1
-H2
G2 G3
51
1 G1 G2 G3
-1
5. หาค่าดีเทอร์มิแนนท์ของเส้นสัญญาณทางเดิน
6. หาค่าดีเทอร์มิแนนท์ของเส้นสัญญาณทางเดิน เมื่อพิจารณาเส้นทางที่ 1 จะเห็น

ว่ามีลูปติดเส้นทางที่ 1
7. แทนค่าในสูตรของเมสันเพราะฉะนั้น
ตอบ
52
สรุป
ในบทนี้ได้กล่าวถึงแบบจาลองทางคณิตศาสตร์ (Mathematical Model) โดยการแทน
ระบบด้วยสมการทางคณิตศาสตร์ สาหรับ ใช้ในการบรรยายคุณลัก ษณะทางไดนามิ ก (Dynamic
Model) ทาได้โดยการใช้วิธีการแทนค่าพารามิเตอร์ในระบบด้วยสมการดิฟเฟอร์เรนเซียล จากนั้นใช้
การแปลงลาปลาซ เพื่อหาความสัมพันธ์ระหว่างสมการทางอินพุตกับสมการทางเอาต์พุท ซึ่งอยู่ใน
เอสโดเมน ผลลัพท์ที่ได้จะเรียกว่าฟังก์ชั่นถ่ายโอน(Transfer Function) และนาผลลัพท์ ที่ได้นี้ไปใช้
ในการวิเคราะห์
ดังนั้นการจาลองระบบด้วยสมการทางคณิตศาสตร์ที่ดีจะต้องเข้าใจง่าย มีความแม่นยาให้ผล
ใกล้เคียงกับระบบจริง การจาลองระบบจึงมีความสาคัญมากในการวิเคราะห์ระบบ รูปแบบของ
แบบจาลองของระบบพอสรุปได้ดังนี้
- ระบบทางกล (Mechanical System) ระบบทางกลจะแบ่งออกได้เป็น 2 ประเภทใหญ่ ๆ
คือ
1. ระบบทางกลที่ มี ก ารเคลื่อ นที่ แ บบเชิ ง เส้น (Mechanical Translational
System)
2. ระบบทางกลที่มีการเคลื่อนที่แบบเชิงมุม (Mechanical Rotation System)
- ระบบทางไฟฟ้า (Electrical System) ตัวแปรที่ใช้ในระบบทางไฟฟ้ามี 3 ตัว คือ กระแส (I)
แรงดัน (E) ประจุ (Q) การเขียนสมการเชิงอนุพันธ์แทนอุปกรณ์ใน วงจรไฟฟ้าพื้นฐานของระบบมี
อุปกรณ์ 3 ชนิด คือ ตัวต้านทาน ตัวเหนี่ยวนาและตัวเก็บประจุ
- การเขียนแบบจาลองระบบควบคุมด้วยไดอะแกรมแผนภาพ ใช้ในการอธิบายความสัมพันธ์
ของระบบควบคุมคือไดอะแกรมแผนภาพหรือบล็อกไดอะแกรม (Block Diagram) โดยส่วนประกอบ
ของบล็อกไดอะแกรมประกอบด้วย สัญญาณเข้า(Input) ฟังก์ชันถ่ายโอน(Transfer Function) และ
สัญญาณออก (Output)
- พีชคณิตของบล็อกไดอะแกรมคือการลดรูปบล็อกไดอะแกรมของระบบที่มีความซับซ้อนให้
อยู่ในรูปอย่างง่ายได้ เพื่อลดเวลาในการวิเคราะห์ระบบ
- การแสดงระบบด้วยเส้นทางเดินของสัญญาณคือวิธีการ หาค่าฟังก์ชั่นถ่ายโอนระบบโดยใช้
กราฟทางเดินของสัญญาณ ทาให้สามารถแทนระบบที่ซบั ซ้อนได้ การใช้ทางเดินของสัญญาณมักแทน
ระบบให้เป็นสมการพีชคณิตในเอสโดเมน (S -Domain)
53
คำถำมทบทวน
ให้นักศึกษำแสดงวิธีทำและตอบคำถำมต่อไปนี้
1. จงหาสมการฟังก์ชั่นถ่ายโอนหรือทรานเฟอร์ฟังก์ชั่นของวงจรไฟฟ้าต่อไปนี้
𝑅 𝑅 𝐿
𝑣𝑖 𝑖 𝐶 𝑣𝑜
2. จงใช้วิธีการลดรูปบล็อกไดอะแกรมต่อไปนีเ้ พื่อหาความสัมพันธ์ของ และ

H2
G1
X(s) + + + Y(s)
G1 G2 G3
+
1 H1
3. จากแผนภาพบล็อกไดอะแกรมต่อไปนี้จงเขียนเส้นสัญญาณทางเดิน
N(s)
X(s) + E(s) + Y(s)

G1(s) G2(s)
+
H(s)
54
4. จงเขียนแผนภาพเส้นทางเดินสัญญาณต่อไปนี้ให้อยู่ในรูปของบล็อกไดอะแกรม
N(s)
1
1 G (s) 1
X(s) Y(s)
E(s) C(s)
-H(s)
5. วิธีการหาทรานเฟอร์ฟังก์ชั่นมีลาดับขั้นตอนอย่างไรบ้าง
6. ฟังก์ชั่นถ่ายโอน (Transfer Function) มีลักษณะเป็นอย่างไร จงอธิบายมาพอเข้าใจ
7. จงยกตัวอย่างความหมายศัพท์เกี่ยวข้องกับทางเดินของสัญญาณ มาอย่างน้อย 4 ตัวอย่างพร้อม
อธิบาย
8. การลดรูปบล็อกไดอะแกรมมีวิธีการอย่างไรบ้าง จงยกตัวอย่างพร้อมอธิบาย
9. จงยกตัวอย่าง แผนภาพระบบควบคุมแบบบล็อกไดอะแกรมและเส้นสัญญาณทางเดิน อย่างน้อง 3
ตัวอย่าง
10. จงสรุปขั้นตอนวิธีการหาฟังก์ชั่นถ่ายโอนโดยใช้กฎของเมสัน มาเป็นข้อๆ
55
เอกสำรอ้ำงอิง
ศุภชัย ปลายเนตร. วิชำระบบควบคุม. (ม.ป.ป.). [ออนไลน์]. จากhttp://elearning.npu.ac.th/.

เดวิดบรรเจิดพงศ์ชัย.(2551). ระบบควบคุมพลวัตกำรวิเครำะห์กำรออกแบบและกำรประยุกต์.
จากัด.
Wesley.
House,Jordan
Hill.A division of Reed Education and Professional Publishing Ltd.
57
บทที่ 3
ผลตอบสนองเชิงเวลา
จากบทที่ ผ่ า นมาได้ ท าการศึ ก ษาการเขี ย นแบบจ าลองทางคณิ ต ศาสตร์ ข องระบบซึ่ ง

ท าให้เ ราสามารถมองเห็ น ภาพระบบในรู ป แบบของแบบจ าลองทางคณิต ศาสตร์ ส าหรับ บทนี้
จะกล่าวถึง หลัก การและวิธีการการวิเคราะห์ผ ลตอบสนองเชิง เวลา (Time Domain Response
Analysis) อันได้แก่ การวิเคราะห์ผลตอบสนองชั่วขณะ (Transient Response Analysis) และการ
วิเคราะห์ผลตอบสนองเชิงสถิต หรือสภาวะคงที่ (Steady State Response) ซึ่งจะทาให้ผู้อ่านมี
ความเข้าใจพื้นฐานของการวิเคราะห์ระบบผลตอบสนองเชิงเวลา
การวิเคราะห์ผลตอบสนองชั่วขณะ (Transient Response Analysis)

ในการออกแบบระบบควบคุมต่างๆ สิ่งที่สาคัญคือการตรวจสอบผลตอบสนอง (Response)
ของระบบต่อ สัญ ญาณป้อ นเข้าเพื่ อทดสอบคุณสมบัติของระบบและผลตอบสนอง ท าได้ โ ดยป้อน
สัญญาณที่มีรูปร่างแน่นอนเพื่อใช้เป็นสัญญาณอ้างอิงให้กับระบบแล้วจึงพิจารณาจากผลตอบสนอง
ของระบบในโดเมนเวลา (Time Domain) เพื่อหาผลตอบสนองของระบบ (Transient Response)
ความคลาดเคลื่อนในสภาวะคงที่ (Steady State Error) และเสถียรภาพของระบบ (Stability)
การศึกษาถึงผลตอบสนอง (Response) ของระบบควบคุม นิยมใช้สัญญาณแบบหนึ่งหน่วย (Step
Function) แบบพัลล์ (Pulse Function) แบบลาด (Ramp Function) และแบบซายน์ (Sinoslidal
Function)
เมื่อกาหนดให้ เป็นผลตอบสนองทางเวลาของระบบ สามารถเขียนสมการระบบได้
ดังนี้
(3-1)
โดยที่ คือ ผลตอบสนองชั่วขณะ คือ ผลตอบสนองสภาวะคงที่

การวิเคราะห์ผลตอบสนองสภาวะชั่วขณะจะมีค่าเข้าใกล้ศูนย์ เมื่อค่าเวลาเข้าสู่ค่าอนันต์
ดังสมการ
(3-2)
ดัง นั้นในการวิเคราะห์และออกแบบระบบควบคุม นั้นสิ่ง ที่ส าคัญคือจะต้องเข้าใจเกี่ ยวกั บ

สมการของสัญญาณต่าง ๆ กับระบบ สาหรับการวิเคราะห์ในโดเมนเวลาในรูปแบบของเวลา เพื่อจะ
ได้ทาการแปลงลาปลาซสมการฟังก์ชันเหล่านั้น
58
สัญญาณป้อนสาหรับทดสอบผลตอบสนองของระบบ
1. สัญ ญาณป้ อ นหรือ อิ น พุต แบบหนึ่ง หน่ วย (Step Function) แสดงได้ด้ วยสมการ
คณิตศาสตร์ดังนี้
เมื่ อ
เมื่ อ
กาหนดให้ เป็นค่าคงที่ (Constant)
- เมื่อทาการแปลงให้อยู่ในรูปสมการลาปลาซจะได้
𝐴
(3-3)
𝑠
โดยสัญญาณอินพุตแบบหนึ่งหน่วยมีลักษณะดังภาพที่ 3.1
( )
=X𝑢 ( )
ภาพที่ 3.1 ลักษณะสัญญาณอินพุตแบบหนึง่ หน่วย (Step Function)
2. สัญญาณป้อนหรืออินพุตแบบลาด (Ramp Function) แสดงได้ด้วยสมการคณิตศาสตร์

ดังนี้
เมื่อ
เมื่อ

𝐴
(3-4)
𝑠2
59
โดยสัญญาณอินพุตแบบลาดมีลักษณะดังภาพที่ 3.2
( )
t
Slop=X
=X𝑢 ( )
ภาพที่ 3.2 ลักษณะสัญญาณอินพุตแบบลาด (Ramp Function)
3. สัญญาณป้อนหรืออินพุตแบบพาราโบลิค (Parabolic Function) แสดงได้ด้วยสมการ

2
เมื่อ
เมื่อ

𝐴
(3-5)
𝑠3
60
โดยสัญญาณอินพุตแบบพาราโบลิค มีลักษณะดังภาพที่ 3.3

( )
𝑥 𝑡 𝑋𝑡 2 𝑢𝑠 𝑡
ภาพที่ 3.3 ลักษณะสัญญาณอินพุตแบบพาราโบลิค (Parabolic Function)
รูปแบบของระบบควบคุมอันดับหนึ่ง (Fist Order System)

จากพื้นฐานของบล็อกไดอะแกรมของระบบควบคุมอันดับหนึ่งดังแสดงในภาพที่ 3.4 และ
ภาพที่ 3.5
E(s)
X(s) + 1 Y(s)
𝑇
ภาพที่ 3.4 บล็อกไดอะแกรมของระบบควบคุมอันดับหนึ่งที่มีการป้อนกลับ
X(s) 1 Y(s)
𝑇𝑠 1
ภาพที่ 3.5 บล็อกไดอะแกรมของระบบควบคุมอันดับหนึ่ง

61
สามารถเขียนสมการแสดงความสัมพันธ์ระหว่างสัญญาณอินพุตและสัญญาณเอาท์พุตของ
ระบบได้ดังนี้
1
(3-6)
𝑇 1
สาหรับการวิเคราะห์ผลตอบสนองของระบบ ทาได้โดยการป้อนสัญญาณต่างๆที่ได้กล่าวมา
ข้างต้นให้กับระบบโดยต้องกาหนดให้ค่าเงื่อนไขเริ่มต้น (Initial Condition) เป็นศูนย์
1. ผลตอบสนองของระบบอันดับหนึ่งจากสัญญาณอินพุตแบบหนึ่งหน่วย
สาหรับผลตอบสนองของระบบอันดับหนึ่งเมื่อทาการป้อนสัญญาณอินพุตแบบหนึ่งหน่วยเมื่อ
ท าการแปลงลาปลาซแล้ ว จะได้ 1 ผลตอบสนองของสั ญ ญาณจะได้ เ ป็ น
𝑠
1 1
. (3-7)
𝑠 𝑇𝑠 1
- ทาการแยกเศษส่วนย่อย (Partial Fraction) สมการที่ (3-7) จะได้

1 1
𝑇 1 (3-8)
- ทาการแปลงลาปลาซผกผันสมการที่ (3-8) จะได้

1 (3-9)
y(t)
e(t) -t/T
1-e
1.0
-t/T
e
ภาพที่ 3.6 ผลตอบสนองของระบบคุมอันดับหนึง่ เมื่อป้อนสัญญาณอินพุตยูนิตสเต็ป

62
พิจารณาสมการ (3-9) สังเกตค่าเริ่มต้นของสัญญาณเอาท์พุต มีค่าเป็นศูนย์และค่า

สุดท้ายมีค่าเท่ ากับ หนึ่ง และที่ 𝑇 ค่าของ เท่ากับ 0.632 หรือ 32% ของการ
เปลี่ ย นแปลงทั้ ง หมด ซึ่ ง สามารถแสดงได้ โ ดยการแทนค่ า 𝑇 ในสมการ(3-9) จะได้
𝑇 1 . (3-10)
ลัก ษณะผลตอบสนองของระบบแสดงในภาพที่ 3.5 ซึ่ง เป็นลักษณะของกราฟแบบเอ็ก

โปแนลเชียลที่มีความชันของกราฟที่ คือ
1 1
.
𝑇 𝑇
สัญญาณความคลาดเคลื่อน หาได้จาก
(3-11)
จากสมการที่ (3-11) เมื่อ เข้าสู่อนันต์ (Infinity) แล้วค่า จะเข้าสู่ศูนย์ จะทาให้ค่า

คลาดเคลื่อน มีค่าเท่ากับศูนย์
y(t)
e(t) -t/T
y(t)= 1-e
1.0
0.632
63.2%
86.5%
98.2%
99.3%
95%
T 2T 3T 4T 5T
ภาพที่ 3.7 ลักษณะของผลตอบสนองของระบบอันดับหนึ่ง

63
2. ผลตอบสนองของระบบอันดับหนึ่งต่อสัญญาณลาด (Unit-Ramp Response of First

Order System)
- เมื่อทาการแปลงลาปลาซสัญญาณลาด แล้วจะได้
(3-12)
- จากสมการ (3-6) เขียนผลตอบสนองต่อสัญญาณเอาต์พตุ ของภาพที่ 3.3 จะได้เป็น
.
- จากนั้นทาการแยกเศษส่วนย่อยสมการ (3-12) จะได้

1 𝑇 𝑇2
2
(3-13)
𝑇 1
- ทาการแปลงลาปลาซผกผันสมการที่ (3-13)
𝑇 (1 )
- สัญญาณความคลาดเคลื่อน หาได้จาก
𝑇 (1 ) (3-14)
- จากสมการ (3-14) เมื่อ แล้วค่า จะเข้าสู่ศูนย์ซึ่งจะทาให้ค่าความ

คลาดเคลื่อน มีค่าเท่ากับ 𝑇 หรือ 𝑇
64
x(t) x(t)
y(t)
t ) y(t)
6T e(
4T
2T
2T 4T 6T t
ภาพที่ 3.8 ลักษณะของผลตอบสนองของระบบอันดับหนึ่งต่อสัญญาณแบบลาด
3. ผลตอบสนองของระบบอันดับหนึ่งต่อสัญญาณแบบอิมพัลส์ (Unit Impulse Response

of First Order System)
- เมื่อป้อนสัญญาณอินพุตแบบอิมพัลส์มีสมการ 1 ดังนั้นสัญญาณเอาท์พุตของ
ระบบจึงมีค่าเท่ากับ
1
𝑇 1
.( ) (3-15)
1
𝑦 𝑡 . 𝑒𝑇
𝑇
65
- ลักษณะผลตอบสนองของสมการ (3-15) แสดงดังภาพด้านล่าง
y(t)
6T
4T
2T
t
2T 4T 6T
ภาพที่ 3.9 ลักษณะของผลตอบสนองของระบบอันดับหนึ่งต่อสัญญาณแบบอิมพัลส์
4. ระบบควบคุมอันดับสอง (Second Order System)

ระบบควบคุมอันดับสองคือ ระบบที่มีค่าตัวแปรต่างๆ อยู่ในรูปของสมการอนุพันธ์กาลังสอง
โดยมีรูปแบบสมการฟังก์ชั่นถ่ายโอนคือ
2
𝑌 𝑠 𝜔𝑛
(3-16)
𝑋 𝑠 𝑠2 𝜔𝑛 𝜔𝑛 2
เมื่ อ คื อ ความเร็วเชิ ง มุ ม ในการแกว่ง ตามธรรมชาติ (Underdamped Natural

Frequency)  คือ อัตราการหน่วงของระบบ (Damping Ratio)
66
E(s)
X(s) + Y(s)
ภาพที่ 3.10 บล็อกไดอะแกรมของระบบควบคุมอันดับสอง
ฟังก์ชันถ่ายโอนของลูป คือ
(3-17)
เมื่อสมการคุณลักษณะของลูปปิด คือ
(3-18)
การวิเคราะห์คุณสมบัติของระบบอันดับสอง จะพิจารณาในเทอมของตัวแปรสองตัวคือ
และ  โดยแบ่งการพิจารณาออกเป็น 4 กรณีคือ
1. กรณี Undamped (  = 0 )
กรณีนี้รากของสมการคุณลักษณะหรือ Pole ของลูป ปิดจะอยู่บนแกนจินตภาพ
(Imaginary) ในระนาบ s ซึ่งเอาท์พุตของระบบจะเกิดการแกว่ง (Oscillate) อย่างต่อเนื่อง
2. กรณี Under Damped ( 0 <  <1)
กรณีนี้รากของสมการคุณลักษณะจะเป็นปริมาณเชิงซ้อน (Complex Conjugate)
และอยู่ทางครึ่งซ้ายในระนาบ s และระบบจะเป็นแบบ Under Damped ซึ่งผลตอบสนองชั่วครู่ของ
ระบบเกิดการแกว่งภายใต้การหน่วง
67
3. กรณี Critical Damped (  =1)

กรณีนี้ รากของสมการคุณลักษณะจะมีค่าเท่ากันและอยู่บนแกน Real ทางครึ่งซ้าย
ของระนาบ s ซึ่งผลตอบสนองต่อเวลาของระบบจะเหมือนหรือคล้ายกับผลตอบสนองของระบบ
อันดับหนึ่งและไม่มีการแกว่ง
4. กรณี Over Damped (  >1)
กรณีนี้รากของสมการคุณลักษณะจะมีค่าไม่เท่ากันแต่จะบนแกน Real ทางครึ่งซ้าย
ในระนาบ s ทั้งหมด และผลตอบสนองต่อเวลาของระบบจะเหมือนหรือคล้ายกับผลตอบสนองของ
ระบบอันดับหนึ่ง และไม่เกิดการแกว่ง
4.1 รายละเอี ยดการวิ เ คราะห์ ร ะบบอัน ดับ สอง (Second-Order System
Analysis)
สาหรับผลตอบสนองของระบบอันดับสองต่อสัญญาณอินพุตที่เป็นแบบ Unit Step
(Unit Step Response) แบ่งการพิจารณาดังนี้
4.1.1 กรณี Undamped (  = 0 ) จากสมการทั่วไปของฟังก์ชันถ่ายโอน
ของลูปปิดคือ
2
𝑌 𝑠 𝜔𝑛
เมื่อ (  =0 ) จะได้
สมการคุณลักษณะของลูปปิดคือ
รากของสมการคุณลักษณะคือ
68
นั่นคือ รากของสมการคุณลักษณะจะให้อยู่บนแกน Imaginary ในระนาบ s โดยมีค่าเท่ากับ

และเมื่ออินพุตเป็น Unit Step มีค่าเท่ากับ จะได้
(3-19)
เมื่อทาการแปลงลาปลาซสมการที่ (3-19) จะได้
(3-20)
นั่นคือ เมื่อ t = 0 เอาท์พุตของระบบจะเกิดการแกว่งอย่างต่อเนื่องกันไป โดยที่ความถี่ของ

การแกว่งคือ
4.1.2 กรณี Underdamped ( 0 <  <1)
- เมื่อสมการคุณลักษณะของลูปปิดคือ
- รากของสมการคุณลักษณะคือ
เมื่อ คือ ตัวประกอบการหน่วง (Damping Factor) หรือ Damping Constant

คือ การหน่วงความถี่ธรรมชาติ (Damping Natural Frequency)
- ดังนั้น เมื่อนาไปกาหนดจุดไว้บนระนาบ จะได้ความสัมพันธ์ที่สาคัญคือ
 คือค่าอัตราส่วนของการหน่วงของระบบ =
69
- เมื่ออินพุทเป็น Unit Step R(s) มีค่าเท่ากับ 1/s จะได้ว่า
(3-21)
- เมื่อทาการแปลงลาปลาซผกผันสมการ (3-21) จะได้
(3-22)
- ผลตอบสนองของระบบจะเกิดการแกว่งชั่วครู่ด้วยความถี่ และแปรค่าไปตามอัตรา
ความหน่วง  ค่าความคลาดเคลื่อนจะหาได้จาก
(3-23)
- นั่นคือ ค่าความคลาดเคลื่อนของระบบจะเกิดการแกว่งที่มี ความหน่วงและเมื่อเข้าสู่

สภาวะคงที่ ค่าความคลาดเคลื่อนจะมีค่าเท่ากับศูนย์ อนึ่งค่าของ จะต้องน้อยกว่า เสมอ
- กรณีนี้รากของสมการคุณลักษณะจะมีค่าเท่ากันนั่นคือ
- เมื่อป้อนค่าอินพุทเป็น Unit Step จะได้
(3-24)

(3-25)
70
- ผลตอบสนองเวลาของระบบอันดับสองนี้ไม่มกี ารแกว่ง
4.1.3 กรณี Over Damped (  >-) กรณีนี้รากของสมการคุณลักษณะจะ
มีค่าไม่เท่ากันโดยเป็นค่าจริงที่เป็นลบทั้งสองค่าคือ

(3-26)
(3-27)
ผลตอบสนองของระบบอันดับสองในกรณีนี้จะคล้ายกับผลตอบสนองของระบบอันดับหนึ่ง
และประกอบไปด้วยเทอมของฟั งก์ชั่นเอ็กโพเนนเชียล (Exponential) ที่ ลดลงซึ่ง อาจจะตัดทิ้งได้
เพราะมีผลต่อผลตอบสนองระบบมีค่าน้อย
สาหรับการวิเคราะห์ผลการตอบสนองของระบบและค่าต่างๆ ที่ใช้ในการอธิบายคุณสมบัติ
ของระบบแสดงดังภาพที่ 3.11 จะเห็นว่าผลการตอบสนองที่ค่าอัตราการหน่วงของระบบ (Damping
Ratio) ในกรณีของ Underdamped ถือว่าเป็นการตอบสนองที่ดีที่สุดของระบบอันดับสองเนื่องจาก
ให้ Rise Time และ Settling Time ที่ดีที่สุด
71
ภาพที่ 3.11 ผลตอบสนองต่อสัญญาณ Unit Step ที่ค่าอัตราการหน่วงของระบบ
คุณลักษณะการวิเคราะห์ผลตอบสนองของระบบควบคุมอันดับสอง
การวิเคราะห์ผลการตอบสนองโดยทั่วไปของระบบอันดับสอง (Second Order) เมื่อป้อน
สัญญาณอินพุตมาตรฐานที่เป็นแบบสัญญาณระดับ (Unit Step Function) โดยสามารถตรวจสอบ
คุณสมบัติบางประการของระบบควบคุมได้โดยการวิเคราะห์จากค่าต่างๆ ดังนี้
1. เวลาไต่ขึ้น (Rise Time)
Tr คือเวลาที่วัดจากผลตอบสนองที่มีขนาดเพิ่มขึ้นจาก 10% ถึง 90% ของค่าสุดท้าย
(Final) สาหรับระบบควบคุมอันดับสอง ที่อยู่ในสภาวะความหน่วงน้อย (Underdamped) ปกติจะใช้
0% ถึง 100% สาหรับระบบในสภาวะความหน่วงมาก (Overdamped) ปกติจะใช้ 10% ถึง 90%
2. เวลาสูงสุด (Peak Time )
Tp คือเวลาที่ระบบควบคุมมีการตอบสนองสูงสุดคานวณได้จากสมการ
𝑇 (3-28)
√ 
3. ผลตอบสนองสูงสุด (Maximum Overshoot )
คือตัวบ่งบอกถึงความคลาดเคลื่อนสูงสุดระหว่างสัญญาณอินพุตและเอาต์พตุ
ที่ ส ภาวะชั่ว ครู่ (Transient State) และเป็นสิ่ง ที่ ใช้ป ระเมิ นผลเสถีย รภาพของระบบควบคุ ม
72
4. เวลาสู่จุดสมดุล (Settling Time) เป็นเวลาที่ผลตอบสนองมีขนาดลดลงจนอยู่ใกล้กับค่า

เป้าหมาย (Set Point) วัดได้จากความคลาดเคลื่อนจากค่าสุดท้าย 2% หรือ 5% คานวณได้จาก
สมการ
2
. √1 
𝑇 (3-29)
โดยลักษณะการตอบสนองชั่วขณะของระบบอันดับสองสามารถแสดงดังภาพที่ 3.12
ภาพที่ 3.12 คุณลักษณะการตอบสนองชั่วขณะของระบบอันดับสอง
ความสัมพันธ์ระหว่างตาแหน่งของโพลและการตอบสนองของระบบอันดับสอง
ความสัมพันธ์ระหว่างตาแหน่งของโพล (Pole) และการตอบสนองของระบบอันดับสองแบบ
Underdamped แบ่งตามลักษณะของโพล ได้ดังนี้
1. เมื่อโพลมีค่าส่วนจริงคงที่ (Constant Real Part) ผลการตอบสนองของระบบต่ออินพุต
แบบ Unit Step Function มีอัตราการลดลงของการตอบสนองเหมือนกัน แต่การตอบสนองจะมี
ความถี่ของสัญญาณซายน์ที่ต่างกันดังแสดงในภาพที่ 3.13
73
e(t)
Envelope the same
s-plane
Pole motion
ภาพที่ 3.13 ผลการตอบสนองของระบบอันดับสองต่ออินพุตแบบ Unit กรณีโพลมีค่าส่วนจริงคงที่
2. เมื่อโพลมีค่าส่วนจินตภาพคงที่ (Constant Imaginary Part) ดังภาพที่ 3.14 ผลการ

ตอบสนองของระบบต่ออินพุตแบบ Unit Step Function จะมีการตอบสนองที่มีความถี่ของสัญญาณ
ซายน์ที่เหมือนกัน แต่อัตราการลดลงของการตอบสนองจะแตกต่างกัน
e(t)
e(t)
Frequency the same
s-plane
Pole motion
t
ภาพที่ 3.14 ผลการตอบสนองของระบบอันดับสองต่ออินพุตแบบ Unit กรณีโพลมีค่าส่วนจินต

ภาพคงที่
3. เมื่อโพลมีอัตราการแกว่งที่คงที่ (Constant Damping Ratio) ดังภาพที่ 3.15 ผลการ

ตอบสนองของระบบต่ออินพุตแบบ Unit Step Function จะมีการตอบสนองที่มี Overshoot คงที่
แต่มีความถี่ของสัญญาณซายน์และอัตราการลดลงของการตอบสนองต่างกัน
74
e(t)
Same Overshoot
s-plane
Pole motion
ภาพที่ 3.15 ผลการตอบสนองของระบบอันดับสองต่ออินพุตแบบ Unit กรณีโพลมีอัตราการแกว่ง

คงที่
ตัวอย่างที่ 3.1 จากภาพข้างล่าง บล็อกไดอะแกรม เมื่อค่า  = 0.6 และ = 5 rad/sec จง

แสดงวิธีการคานวณหาค่า เวลาไต่ขึ้น 𝑇 (Rise Time) , เวลาสูงสุด (Peak Time) 𝑇 , การ
ตอบสนองสูงสุด (Maximum Overshoot) และเวลาสมดุล (Setting Time) 𝑇 เมื่อระบบควบคุม
มีสัญญาณอินพุตแบบอันดับหนึ่ง (Unit Step Input)
E(s)
X(s) + Y(s)
วิธีทา กาหนดให้  = 0.6 และ = 5 rad/sec

2
จะได้ √1  = 4 และ  =3
- ค่าเวลาไต่ขึ้น 𝑇 มีค่า
3.
𝑇
โดยที่ หาได้จาก 3
.
75
เพราะฉะนั้น
.1 .
𝑇 . วินาที
- ค่าเวลาสูงสุด 𝑇
.1
- ค่าการตอบสนองสูงสุด
3
. หรือ .
- ค่าเวลาสูส่ มดุลย์ 𝑇 หาคาตอบได้สองกรณีคือ
3 3
- กรณีไม่เกิน 𝑇
3
1 วินาที
3
1. วินาที
ตัวอย่างที่ 3.2 จงออกแบบหาค่าอัตราขยาย K และค่าคงที่ของการป้อนกลับ Kb เพื่อทาให้ระบบซึ่ง

มีสัญ ญาณอินพุ ตเป็นแบบสัญ ญาณหนึ่ง หน่วย มีก ารตอบสนองสูง สุดเท่ากั บ 0.2 ช่วงเวลาการ
ตอบสนองสูงสุดเท่ากับ 1 วินาที จงแสดงวิธีการคานวณค่าเวลาไต่ขึ้น (Rise time) และค่าเวลาสู่
สมดุลของระบบ
วิธีทา จากบล็อกไดอะแกรมระบบควบคุม
E(s)
X(s) + 𝐾 Y(s)
𝑆 𝑆 1
1 𝐾𝑏 𝑆
76
จะได้ฟังก์ชั่นถ่ายโอนของระบบเท่ากับ
2 1 .
เมื่อเปรียบเทียบกับฟังก์ชั่นถ่ายโอนของระบบควบคุมอันดับสองโดยทั่วไปจะมีความสัมพันธ์
ดังนี้
2
และ
 1 .
.√
- หาค่า K และค่า Kb และเมือ่ ต้องการ Mp=0.2 และ tp=1 วินาที

1. 1

2
√1
- จากสมการ 1
- หรือ .1
- ดังนั้น .
√ 
- จะทาให้อัตราขยาย K มีค่าเท่ากับ
2
. 2 1 .
- ค่าเวลาไต่ขึ้น (Rise Time) ของระบบหาได้จากสมการ
𝑇
- เมื่อค่า 1. 1.1
- เพราะฉะนั้นค่า 𝑇 . วินาที
77
- ค่าเวลาสูส่ มดุลของระบบเท่ากับ
- ในกรณี 2% ค่า 𝑇 . วินาที
3
- ในกรณี 5% ค่า 𝑇 1. วินาที
การวิเคราะห์ผลตอบสนองเชิงสถิตหรือสภาวะคงที่ (Steady State Response)

สาหรับการวิเคราะห์ผลตอบสนองเชิงสถิตของระบบควบคุม คือ ผลการตอบสนองระบบ
ควบคุม เมื่อเวลาผ่านไปนานมาก ภายหลังจากการเปลีย่ นแปลงของสัญญาณอินพุตจนระบบควบคุม
เข้ า สู่ ส ภาพสมดุ ล ใหม่ ระบบควบคุ ม ทั่ ว ไปมี ผ ลการตอบสนองเชิ ง สถิ ต ในลั ก ษณะต่ า งกั น
เมื่ อได้รับ สัญ ญาณอิ นพุ ตที่ มี ลัก ษณะต่างกัน เช่น ระบบควบคุม ที่ไม่มี ความคลาดเคลื่อนในการ
ควบคุมเกิดขึ้นเลย เมื่อสัญญาณอินพุตเป็นสัญญาณระดับ แต่อาจจะมีค่าความคลาดเคลื่อนในการ
ควบคุม เกิดขึ้นได้ เมื่ อสัญ ญาณอิ นพุตเป็นแบบสัญญาณลาด การท าให้ร ะบบควบคุมไม่ มีความ
คลาดเคลื่อนเกิดขึ้น สามารถทาได้โดยการแก้ไขคุณสมบัติของระบบควบคุมใหม่
การวิเคราะห์ผลตอบสนองเชิงสถิต สามารถทาได้โดยพิจารณาแบ่งระบบควบคุมออกเป็น
ระบบชนิดต่าง ๆ ตามลักษณะของฟังก์ชันถ่ายโอนวงเปิด G(s) H(s) ดังนี้
𝑇 1 𝑇 1 𝑇 1
𝑇 1 𝑇2 1 (𝑇 1)
เทอมของ SN แสดงถึง จ านวนโพลที่ จุดก าเนิด นั่นคือ เราจะจ าแนกชนิดของระบบ

ควบคุมตามจานวน N ที่ระบุตามฟังก์ชันถ่ายโอนวงเปิดของระบบนั่นเอง โดยที่ระบบจะเป็นระบบ
ควบคุมชนิด 0 , ชนิด 1, ชนิด 2, … ถ้าจานวน N = 0, N = 1, N = 2, … ตามลาดับ ซึ่ง
ผลตอบสนองเชิงสถิตของระบบควบคุมจะเป็นอย่างไรเมื่อได้รับสัญญาณอินพุตเป็นสัญญาณระดับ
สัญญาณลาด หรือสัญญาณลักษณะอื่น ๆ นั้น ขึ้นอยู่กับจานวนโพลที่จุดกาเนิดของฟังก์ชันถ่ายโอน
วงเปิด ระบบควบคุมที่มีจานวนโพลที่จุดกาเนิดเพิ่มขึ้น จะทาให้ความแม่นยาในการควบคุมของ
ระบบดีขึ้น หรือช่วยลดความคลาดเคลื่อนของระบบในการควบคุมให้มีค่าน้อยลง
78
E(s)
X(s) + Y(s)
𝐺 𝑠
ภาพที่ 3.16 ระบบควบคุมป้อนกลับแบบเป็นหนึ่ง (Unity Feedback)
การหาผลตอบสนองระบบจากฟังก์ชั่นถ่ายโอนโดยใช้โปรแกรม Matlab
เมื่อเราทราบฟังก์ชั่นถ่ายโอนของระบบแล้ว เราสามารถวิเคราะห์ ค่าความคลาด
เคลื่อนของระบบ (Steady State Error) โดยทาการป้อนสัญ ญาณอินพุตแบบต่างๆ เช่น Step
Function, Ramp Function, Impulse Function โปรแกรม Matlab จะมีฟังก์ชั่นอานวยความ
สะดวกใช้ในการวิเคราะห์ ทาให้การวิเคราะห์ระบบมีความง่ายและรวดเร็วมากขึ้น โดยมีฟังก์ชั่นดังนี้
1. ผลตอบสนองของระบบต่อสัญญาณแบบหนึ่งหน่วย (Unit Step Function)
ตารางที่ 3.1 คาสั่งสาหรับทดสอบผลตอบสนองต่อสัญญาณอินพุตแบบหนึ่งหน่วย (Unit Step)
คาสั่ง ความหมาย
tf(num,den) การสร้างฟังก์ชั่นถ่ายโอนโดยมี num เป็นค่าสัมประสิทธิ
ของเศษและ den เป็นค่าสัมประสิทธิ์ของส่วน
Step(sys) การพล็อตผลตอบสนองแบบขั้นบันได (Step Response)
ของระบบ
Step(sys,t) การพล็อตผลตอบสนองแบบขั้นบันได (Step Response)
ของระบบในช่วงเวลา t
Step(sys1,’color’,sys2,’line’) การพล็อตผลตอบสนองแบบขั้นบันได (Step Response)
ของสองระบบเปรียบเทียบกัน
79
ตัวอย่างที่ 3-3 จงใช้โปรแกรม Matlab หาค่าผลตอบสนองของระบบเมือ่ ป้อนสัญญาณอินพุตแบบ

Step
E(s)
X(s) + Y(s)
𝑆 1 1
𝑆2
วิธีทา - ระบบนีส้ ามารถหาค่า Closed Loop Transfer Function จะได้

1 1
2 1 1
- กาหนดค่าตัวแปรต่างๆ บนหน้าต่างคาสั่งและหาค่าผลตอบสนองต่อสัญญาณ
อินพุตแบบหนึ่งหน่วย (Unit Step Function)
- คีย์คาสั่งนี้ลงบน Command Windows ของโปรแกรม Matlab
>> sys1=tf([10 10],[1 10 10]);
>> U1=step(sys1);
>> plot(U1);
>> axis([0 100 0 1.5]);
>> xlabel('t');ylabel('amplitude');
>>title('step-response curves')
- จะได้ผลตอบสนองของระบบดังภาพข้างล่าง
step-response curves
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 5 10 15 20 25 30 35
80
ตัวอย่างที่ 3-4 จงใช้โปรแกรม Matlab หาค่าผลตอบสนองของระบบต่อไปนี้ในช่วงเวลา 5 วินาที

3
วิธีทา - กาหนดค่าตัวแปรต่างๆ บนหน้าต่างคาสั่งและหาค่าผลตอบสนองต่อสัญญาณ
>>sys2=tf([8],[1 3 9]);
>>t=[0:0.01:5];
>>step(sys2,t)
Step Response
1.4
1.2
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (sec)
ตัวอย่างที่ 3-5 จงใช้โปรแกรม Matlab แสดงผลตอบสนองของระบบในตัวอย่างที่ 3-3 , 3-4 พร้อม

กัน
อินพุตแบบหนึ่งหน่วย(Unit Step Function)
>>sys1=tf([10 10],[1 10 10]);
>>sys2=tf([8],[1 3 9]);
81
>>t=[0:0.01:5];
>>step(sys1,’r’,sys2,’- -‘,t);
- จะได้ผลตอบสนองของระบบสองระบบเปรียบเทียบกันดังภาพข้างล่าง
Step Response
1.4
1.2
1 𝑠 1
𝐺 𝑠
1 𝑠2 1 𝑠 1
0.8
Amplitude
0.6
𝐹 𝑠
0.4 𝑠2 𝑠
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (sec)
2. ผลตอบสนองของระบบต่อสัญญาณอิมพัลส์ (Impulse Function)

ตารางที่ 3.2 คาสั่งสาหรับผลตอบสนองของระบบควบคุมต่อสัญญาณอินพุตแบบอิมพัลส์
tf(num,den) การสร้างฟังก์ชั่นถ่ายโอนโดยมี num เป็นค่าสัมประสิทธิของ
เศษและ den เป็นค่าสัมประสิทธิ์ของส่วน
Impulse(sys) การพล็อตผลตอบสนองแบบอิมพัลส์ (Impulse Response)
Impulse (sys,t) การพล็อตผลตอบสนองแบบอิมพัลส์ (Impulse Response)
Impulse (sys1,’color’,sys2,’line’) การพล็อตผลตอบสนองแบบขั้นบันได (Step Response)
82
ตัวอย่างที่ 3-6 จาก Closed Loop Transfer Function ต่อไปนี้จงใช้โปรแกรม Matlab แสดงค่า
ผลตอบสนองของระบบเมื่อป้อนสัญญาณอินพุตแบบอิมพัลส์ (Impulse Function)
วิธีทา - จาก Closed Loop Transfer Function

>> sys3=tf([5 10],[1 10 10]);
>>impulse(sys3);
- จะได้ผลตอบสนองของระบบต่อสัญญาณอิมพัลส์ดังภาพข้างล่าง
Impulse Response
5
4.5
3.5
3
Amplitude
2.5
1.5
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
Time (sec)
83
2 2

>> sys4=tf([1 10],[1 2 2 1]);
>>t=[0:0.01:5]
>>impulse(sys4);
Impulse Response
4.5
3.5
2.5
Amplitude
1.5
0.5
-0.5
0 2 4 6 8 10 12 14
Time (sec)
84

กัน เมื่อมีการป้อนสัญญาณอินพุตแบบอิมพัลส์
วิธีทา
- เมื่อระบบในตัวอย่างที่ 3-6
- และระบบในตัวอย่างที3่ -7
2 2
- คีย์คาสั่งนีล้ งบน Command Windows ของโปรแกรม Matlab

>> sys3=tf([5 10],[1 10 10]);
>> sys4=tf([1 10],[1 2 2 1]);
>>t=[0:0.01:10]
>>impulse(sys3,’k’,sys4,’- -‘,t);
- จะได้ผลตอบสนองของระบบต่อสัญญาณอิมพัลส์ของสองระบบดังภาพข้างล่าง
Impulse Response
5
3
Amplitude
-1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (sec)
85
สรุป
ในบทนี้ไ ด้ก ล่าวถึ ง เนื้อ หาวิธีก ารการวิเ คราะห์ผ ลตอบสนองเชิง เวลา (Time Domain
Response Analysis) อั นได้แก่ การวิเ คราะห์ผ ลตอบสนองชั่วขณะ (Transient Response
Analysis) และ การวิเคราะห์ผลตอบสนองเชิง สถิต หรือสภาวะคงที่ (Steady State Response)
ของระบบอันดับหนึ่งและระบบอันดับสอง ประเด็นสาคัญคือความต้องการของการศึกษาพฤติกรรม
ของระบบ (Behavior Of System) ต่อสัญญาณมาตรฐานที่ป้อนที่นิยมใช้สัญญาณแบบหนึ่งหน่วย
(Step Function) แบบอิมพัลล์ (Impulse Function) แบบลาด (Ramp Function) และแบบซายน์
(Sinusoidal Function) ในช่วงท้ายหน่วยเป็นเนื้อหาการประยุกต์ใช้โปรแกรม Matlab ในการหาค่า
และแสดงผลตอบสนองของระบบซึ่งช่วยในการอานวยความสะดวกในการวิเคราะห์ผลตอบสนองทาง
เวลา
- สรุปคาสั่งในโปรแกรม Matlab ที่ช่วยอานวยความสะดวกในการหาผลตอบสนองของ
ระบบในโดเมนเวลา
- tf(num,den) หมายถึง การสร้างฟังก์ชันถ่ายโอนโดยมี Num คือค่าสัมประสิทธิ์ของตัว
เศษและค่า den คือค่าสัมประสิทธิ์ของตัวส่วน
- step(sys) หมายถึง การพล็อตผลตอบสนองแบบขั้นบันได
- step(sys,t) หมายถึง การพล็อตผลตอบสนองแบบขั้นบันไดในช่วงเวลา t
- impulse(sys) หมายถึง การพล็อตผลตอบสนองแบบอิมพัลส์
- impulse(sys,t) หมายถึง การพล็อตผลตอบสนองแบบอิมพัลส์ในช่วงเวลา t
- [z,p,k]=tf2zp(num,den) หมายถึง การหาตาแหน่งโพล ซีโร่และค่าอัตราขยาย (Gain)
ของฟังก์ชันถ่ายโอน
- [num,den]=zp2tf(z,p,k) หมายถึง การหาฟัง ก์ ชันถ่ายโอนเมื่ อก าหนดตาแหน่ง โพล
และซีโร่ ค่าอัตราขยาย
- zplane(zero,pole) หมายถึง การพล็อตกราฟ โพลและซีโร่ บนระนาบ
86
ให้นักศึกษาแสดงวิธีทาและตอบคาถามต่อไปนี้
1. จากฟั ง ก์ชั่นถ่ายโอนของระบบต่อไปนี้จ งแสดงวิธีก ารคานวณหาค่า ของระบบเมื่ อป้อน
สัญญาณอินพุตแบบหนึ่งหน่วยซึ่งมี มีค่า 4% ค่า 𝑇 มีค่า 2 วินาที
2  2
2. จงหาค่า และค่า 𝑇 เมื่อป้อนสัญญาณเข้าแบบหนึ่งหน่วยให้กับระบบควบคุมป้อนกลับ

แบบเป็นหนึ่ง (Unity Feedback)
. 1
3. จงหาค่า ของระบบควบคุมแบบป้อนกลับเป็นหนึ่งจากฟังก์ชั่นถ่ายโอนแบบลูปปิด
4. จากบล็อกไดอะแกรมของระบบดังภาพ จงแสดงวิธีการหาค่าผลตอบสนองของระบบเมื่อป้อน
สัญญาณอินพุตแบบหนึ่งหน่วย
E(s)
X(s) + Y(s)
𝟓𝟎
𝑺 𝑺 𝟑
𝟐𝑺 𝟏
5. จากบล็อกไดอะแกรมของระบบดังภาพ จงแสดงวิธีการหาค่าผลตอบสนองของระบบควบคุม
ป้อนกลับแบบเป็นหนึ่ง (Unity Feedback) โดยกาหนดให้มีการป้อนสัญญาณอินพุตแบบหนึ่งหน่วย
87
E(s)
X(s) + Y(s)
𝑺 𝟏 𝟐𝟎
𝑺𝟐
6. จากฟังก์ชั่นถ่ายโอนของระบบต่อไปนี้จงแสดงผลตอบสนองของระบบโดยใช้โปรแกรม Matlab
7. จากข้อที่ 6 จงแสดงผลตอบสนองของระบบเมื่อมีการป้อนสัญญาณอินพุตแบบหนึ่งหน่วย (Unit

Step Function)
8. จากข้อที่ 6 จงแสดงผลตอบสนองของระบบเมื่อมีการป้อนสัญญาณอินพุตแบบอิมพัลส์ (Impulse
Function)
9. การสร้างฟังก์ชั่นถ่ายโอนโดยมีคาว่า num เป็นค่าสัมประสิทธิ์ของอะไรในโปรแกรม MATlab
10. การสร้างฟั งก์ชั่นถ่ายโอนโดยมีคาว่า den เป็นค่าสัม ประสิทธิ์ของส่วนของอะไรในโปรแกรม
MATlab
88

จากัด.
Wesley.
Ltd.
57
บทที่ 3
ผลตอบสนองเชิงเวลา
จากบทที่ ผ่ า นมาได้ ท าการศึ ก ษาการเขี ย นแบบจ าลองทางคณิ ต ศาสตร์ ข องระบบซึ่ ง

ท าให้เ ราสามารถมองเห็ น ภาพระบบในรู ป แบบของแบบจ าลองทางคณิต ศาสตร์ ส าหรับ บทนี้
จะกล่าวถึง หลัก การและวิธีการการวิเคราะห์ผ ลตอบสนองเชิง เวลา (Time Domain Response
Analysis) อันได้แก่ การวิเคราะห์ผลตอบสนองชั่วขณะ (Transient Response Analysis) และการ
วิเคราะห์ผลตอบสนองเชิงสถิต หรือสภาวะคงที่ (Steady State Response) ซึ่งจะทาให้ผู้อ่านมี
ความเข้าใจพื้นฐานของการวิเคราะห์ระบบผลตอบสนองเชิงเวลา
การวิเคราะห์ผลตอบสนองชั่วขณะ (Transient Response Analysis)

ในการออกแบบระบบควบคุมต่างๆ สิ่งที่สาคัญคือการตรวจสอบผลตอบสนอง (Response)
ของระบบต่อ สัญ ญาณป้อ นเข้าเพื่ อทดสอบคุณสมบัติของระบบและผลตอบสนอง ท าได้ โ ดยป้อน
สัญญาณที่มีรูปร่างแน่นอนเพื่อใช้เป็นสัญญาณอ้างอิงให้กับระบบแล้วจึงพิจารณาจากผลตอบสนอง
ของระบบในโดเมนเวลา (Time Domain) เพื่อหาผลตอบสนองของระบบ (Transient Response)
ความคลาดเคลื่อนในสภาวะคงที่ (Steady State Error) และเสถียรภาพของระบบ (Stability)
การศึกษาถึงผลตอบสนอง (Response) ของระบบควบคุม นิยมใช้สัญญาณแบบหนึ่งหน่วย (Step
Function) แบบพัลล์ (Pulse Function) แบบลาด (Ramp Function) และแบบซายน์ (Sinoslidal
Function)
เมื่อกาหนดให้ เป็นผลตอบสนองทางเวลาของระบบ สามารถเขียนสมการระบบได้
ดังนี้
(3-1)
โดยที่ คือ ผลตอบสนองชั่วขณะ คือ ผลตอบสนองสภาวะคงที่

การวิเคราะห์ผลตอบสนองสภาวะชั่วขณะจะมีค่าเข้าใกล้ศูนย์ เมื่อค่าเวลาเข้าสู่ค่าอนันต์
ดังสมการ
(3-2)
ดัง นั้นในการวิเคราะห์และออกแบบระบบควบคุม นั้นสิ่ง ที่ส าคัญคือจะต้องเข้าใจเกี่ ยวกั บ

สมการของสัญญาณต่าง ๆ กับระบบ สาหรับการวิเคราะห์ในโดเมนเวลาในรูปแบบของเวลา เพื่อจะ
ได้ทาการแปลงลาปลาซสมการฟังก์ชันเหล่านั้น
58
สัญญาณป้อนสาหรับทดสอบผลตอบสนองของระบบ
1. สัญ ญาณป้ อ นหรือ อิ น พุ ต แบบหนึ่ง หน่ วย (Step Function) แสดงได้ด้ วยสมการ
เมื่ อ
เมื่ อ
𝐴
(3-3)
𝑠
โดยสัญญาณอินพุตแบบหนึ่งหน่วยมีลักษณะดังภาพที่ 3.1
( )
=X𝑢 ( )
ภาพที่ 3.1 ลักษณะสัญญาณอินพุตแบบหนึง่ หน่วย (Step Function)
2. สัญญาณป้อนหรืออินพุตแบบลาด (Ramp Function) แสดงได้ด้วยสมการคณิตศาสตร์

ดังนี้
เมื่อ
เมื่อ

𝐴
(3-4)
𝑠2
59
โดยสัญญาณอินพุตแบบลาดมีลักษณะดังภาพที่ 3.2
( )
t
Slop=X
=X𝑢 ( )
ภาพที่ 3.2 ลักษณะสัญญาณอินพุตแบบลาด (Ramp Function)
3. สัญญาณป้อนหรืออินพุตแบบพาราโบลิค (Parabolic Function) แสดงได้ด้วยสมการ

2
เมื่อ
เมื่อ

𝐴
(3-5)
𝑠3
60
โดยสัญญาณอินพุตแบบพาราโบลิค มีลักษณะดังภาพที่ 3.3

( )
𝑥 𝑡 𝑋𝑡 2 𝑢𝑠 𝑡
ภาพที่ 3.3 ลักษณะสัญญาณอินพุตแบบพาราโบลิค (Parabolic Function)
รูปแบบของระบบควบคุมอันดับหนึ่ง (Fist Order System)

จากพื้นฐานของบล็อกไดอะแกรมของระบบควบคุมอันดับหนึ่งดังแสดงในภาพที่ 3.4 และ
E(s)
X(s) + 1 Y(s)
𝑇
ภาพที่ 3.4 บล็อกไดอะแกรมของระบบควบคุมอันดับหนึ่งที่มีการป้อนกลับ
X(s) 1 Y(s)
𝑇𝑠 1
ภาพที่ 3.5 บล็อกไดอะแกรมของระบบควบคุมอันดับหนึ่ง

61
สามารถเขียนสมการแสดงความสัมพันธ์ระหว่างสัญญาณอินพุตและสัญญาณเอาท์พุตของ
ระบบได้ดังนี้
1
(3-6)
𝑇 1
สาหรับการวิเคราะห์ผลตอบสนองของระบบ ทาได้โดยการป้อนสัญญาณต่างๆที่ได้กล่าวมา
ข้างต้นให้กับระบบโดยต้องกาหนดให้ค่าเงื่อนไขเริ่มต้น (Initial Condition) เป็นศูนย์
1. ผลตอบสนองของระบบอันดับหนึ่งจากสัญญาณอินพุตแบบหนึ่งหน่วย
สาหรับผลตอบสนองของระบบอันดับหนึ่งเมื่อทาการป้อนสัญญาณอินพุตแบบหนึ่งหน่วยเมื่อ
ท าการแปลงลาปลาซแล้ ว จะได้ 1 ผลตอบสนองของสั ญ ญาณจะได้ เ ป็ น
𝑠
1 1
. (3-7)
𝑠 𝑇𝑠 1
- ทาการแยกเศษส่วนย่อย (Partial Fraction) สมการที่ (3-7) จะได้

1 1
𝑇 1 (3-8)

1 (3-9)
y(t)
e(t) -t/T
1-e
1.0
-t/T
e
ภาพที่ 3.6 ผลตอบสนองของระบบคุมอันดับหนึง่ เมื่อป้อนสัญญาณอินพุตยูนิตสเต็ป

62
พิจารณาสมการ (3-9) สังเกตค่าเริ่มต้นของสัญญาณเอาท์พุต มีค่าเป็นศูนย์และค่า

สุดท้ายมีค่าเท่ ากับ หนึ่ง และที่ 𝑇 ค่าของ เท่ากับ 0.632 หรือ 32% ของการ
เปลี่ ย นแปลงทั้ ง หมด ซึ่ ง สามารถแสดงได้ โ ดยการแทนค่ า 𝑇 ในสมการ(3-9) จะได้
𝑇 1 . (3-10)
ลัก ษณะผลตอบสนองของระบบแสดงในภาพที่ 3.5 ซึ่ง เป็นลักษณะของกราฟแบบเอ็ก

โปแนลเชียลที่มีความชันของกราฟที่ คือ
1 1
.
𝑇 𝑇
สัญญาณความคลาดเคลื่อน หาได้จาก
(3-11)
จากสมการที่ (3-11) เมื่อ เข้าสู่อนันต์ (Infinity) แล้วค่า จะเข้าสู่ศูนย์ จะทาให้ค่า

คลาดเคลื่อน มีค่าเท่ากับศูนย์
y(t)
e(t) -t/T
y(t)= 1-e
1.0
0.632
63.2%
86.5%
98.2%
99.3%
95%
T 2T 3T 4T 5T
ภาพที่ 3.7 ลักษณะของผลตอบสนองของระบบอันดับหนึ่ง

63
2. ผลตอบสนองของระบบอันดับหนึ่งต่อสัญญาณลาด (Unit-Ramp Response of First

Order System)
- เมื่อทาการแปลงลาปลาซสัญญาณลาด แล้วจะได้
(3-12)
- จากสมการ (3-6) เขียนผลตอบสนองต่อสัญญาณเอาต์พตุ ของภาพที่ 3.3 จะได้เป็น
.
- จากนั้นทาการแยกเศษส่วนย่อยสมการ (3-12) จะได้

1 𝑇 𝑇2
2
(3-13)
𝑇 1
- ทาการแปลงลาปลาซผกผันสมการที่ (3-13)
𝑇 (1 )
- สัญญาณความคลาดเคลื่อน หาได้จาก
𝑇 (1 ) (3-14)
- จากสมการ (3-14) เมื่อ แล้วค่า จะเข้าสู่ศูนย์ซึ่งจะทาให้ค่าความ

คลาดเคลื่อน มีค่าเท่ากับ 𝑇 หรือ 𝑇
64
x(t) x(t)
y(t)
t ) y(t)
6T e(
4T
2T
2T 4T 6T t
ภาพที่ 3.8 ลักษณะของผลตอบสนองของระบบอันดับหนึ่งต่อสัญญาณแบบลาด
3. ผลตอบสนองของระบบอันดับหนึ่งต่อสัญญาณแบบอิมพัลส์ (Unit Impulse Response

of First Order System)
- เมื่อป้อนสัญญาณอินพุตแบบอิมพัลส์มีสมการ 1 ดังนั้นสัญญาณเอาท์พุตของ
ระบบจึงมีค่าเท่ากับ
1
𝑇 1
.( ) (3-15)
1
𝑦 𝑡 . 𝑒𝑇
𝑇
65
- ลักษณะผลตอบสนองของสมการ (3-15) แสดงดังภาพด้านล่าง
y(t)
6T
4T
2T
t
2T 4T 6T
ภาพที่ 3.9 ลักษณะของผลตอบสนองของระบบอันดับหนึ่งต่อสัญญาณแบบอิมพัลส์
4. ระบบควบคุมอันดับสอง (Second Order System)

ระบบควบคุมอันดับสองคือ ระบบที่มีค่าตัวแปรต่างๆ อยู่ในรูปของสมการอนุพันธ์กาลังสอง
โดยมีรูปแบบสมการฟังก์ชั่นถ่ายโอนคือ
2
𝑌 𝑠 𝜔𝑛
(3-16)
เมื่ อ คื อ ความเร็วเชิ ง มุ ม ในการแกว่ง ตามธรรมชาติ (Underdamped Natural

Frequency)  คือ อัตราการหน่วงของระบบ (Damping Ratio)
66
E(s)
X(s) + Y(s)
ภาพที่ 3.10 บล็อกไดอะแกรมของระบบควบคุมอันดับสอง
ฟังก์ชันถ่ายโอนของลูป คือ
(3-17)
เมื่อสมการคุณลักษณะของลูปปิด คือ
(3-18)
การวิเคราะห์คุณสมบัติของระบบอันดับสอง จะพิจารณาในเทอมของตัวแปรสองตัวคือ
และ  โดยแบ่งการพิจารณาออกเป็น 4 กรณีคือ
1. กรณี Undamped (  = 0 )
กรณีนี้รากของสมการคุณลักษณะหรือ Pole ของลูป ปิดจะอยู่บนแกนจินตภาพ
(Imaginary) ในระนาบ s ซึ่งเอาท์พุตของระบบจะเกิดการแกว่ง (Oscillate) อย่างต่อเนื่อง
2. กรณี Under Damped ( 0 <  <1)
กรณีนี้รากของสมการคุณลักษณะจะเป็นปริมาณเชิงซ้อน (Complex Conjugate)
และอยู่ทางครึ่งซ้ายในระนาบ s และระบบจะเป็นแบบ Under Damped ซึ่งผลตอบสนองชั่วครู่ของ
ระบบเกิดการแกว่งภายใต้การหน่วง
67

กรณีนี้ รากของสมการคุณลักษณะจะมีค่าเท่ากันและอยู่บนแกน Real ทางครึ่งซ้าย
ของระนาบ s ซึ่งผลตอบสนองต่อเวลาของระบบจะเหมือนหรือคล้ายกับผลตอบสนองของระบบ
อันดับหนึ่งและไม่มีการแกว่ง
4. กรณี Over Damped (  >1)
กรณีนี้รากของสมการคุณลักษณะจะมีค่าไม่เท่ากันแต่จะบนแกน Real ทางครึ่งซ้าย
ในระนาบ s ทั้งหมด และผลตอบสนองต่อเวลาของระบบจะเหมือนหรือคล้ายกับผลตอบสนองของ
ระบบอันดับหนึ่ง และไม่เกิดการแกว่ง
4.1 รายละเอี ยดการวิ เ คราะห์ ร ะบบอัน ดับ สอง (Second-Order System
Analysis)
สาหรับผลตอบสนองของระบบอันดับสองต่อสัญญาณอินพุตที่เป็นแบบ Unit Step
(Unit Step Response) แบ่งการพิจารณาดังนี้
4.1.1 กรณี Undamped (  = 0 ) จากสมการทั่วไปของฟังก์ชันถ่ายโอน
ของลูปปิดคือ
2
𝑌 𝑠 𝜔𝑛
เมื่อ (  =0 ) จะได้
สมการคุณลักษณะของลูปปิดคือ
รากของสมการคุณลักษณะคือ
68
นั่นคือ รากของสมการคุณลักษณะจะให้อยู่บนแกน Imaginary ในระนาบ s โดยมีค่าเท่ากับ

และเมื่ออินพุตเป็น Unit Step มีค่าเท่ากับ จะได้
(3-19)
เมื่อทาการแปลงลาปลาซสมการที่ (3-19) จะได้
(3-20)
นั่นคือ เมื่อ t = 0 เอาท์พุตของระบบจะเกิดการแกว่งอย่างต่อเนื่องกันไป โดยที่ความถี่ของ

การแกว่งคือ
4.1.2 กรณี Underdamped ( 0 <  <1)
- เมื่อสมการคุณลักษณะของลูปปิดคือ
- รากของสมการคุณลักษณะคือ
เมื่อ คือ ตัวประกอบการหน่วง (Damping Factor) หรือ Damping Constant

คือ การหน่วงความถี่ธรรมชาติ (Damping Natural Frequency)
- ดังนั้น เมื่อนาไปกาหนดจุดไว้บนระนาบ จะได้ความสัมพันธ์ที่สาคัญคือ
 คือค่าอัตราส่วนของการหน่วงของระบบ =
69
- เมื่ออินพุทเป็น Unit Step R(s) มีค่าเท่ากับ 1/s จะได้ว่า
(3-21)
- เมื่อทาการแปลงลาปลาซผกผันสมการ (3-21) จะได้
(3-22)
- ผลตอบสนองของระบบจะเกิดการแกว่งชั่วครู่ด้วยความถี่ และแปรค่าไปตามอัตรา
ความหน่วง  ค่าความคลาดเคลื่อนจะหาได้จาก
(3-23)
- นั่นคือ ค่าความคลาดเคลื่อนของระบบจะเกิดการแกว่งที่มี ความหน่วงและเมื่อเข้าสู่

สภาวะคงที่ ค่าความคลาดเคลื่อนจะมีค่าเท่ากับศูนย์ อนึ่งค่าของ จะต้องน้อยกว่า เสมอ
- กรณีนี้รากของสมการคุณลักษณะจะมีค่าเท่ากันนั่นคือ
(3-24)

(3-25)
70
- ผลตอบสนองเวลาของระบบอันดับสองนี้ไม่มกี ารแกว่ง
4.1.3 กรณี Over Damped (  >-) กรณีนี้รากของสมการคุณลักษณะจะ
มีค่าไม่เท่ากันโดยเป็นค่าจริงที่เป็นลบทั้งสองค่าคือ

(3-26)
(3-27)
ผลตอบสนองของระบบอันดับสองในกรณีนี้จะคล้ายกับผลตอบสนองของระบบอันดับหนึ่ง
และประกอบไปด้วยเทอมของฟั งก์ชั่นเอ็ กโพเนนเชียล (Exponential) ที่ ลดลงซึ่ง อาจจะตัดทิ้งได้
เพราะมีผลต่อผลตอบสนองระบบมีค่าน้อย
สาหรับการวิเคราะห์ผลการตอบสนองของระบบและค่าต่างๆ ที่ใช้ในการอธิบายคุณสมบัติ
ของระบบแสดงดังภาพที่ 3.11 จะเห็นว่าผลการตอบสนองที่ค่าอัตราการหน่วงของระบบ (Damping
Ratio) ในกรณีของ Underdamped ถือว่าเป็นการตอบสนองที่ดีที่สุดของระบบอันดับสองเนื่องจาก
ให้ Rise Time และ Settling Time ที่ดีที่สุด
71
ภาพที่ 3.11 ผลตอบสนองต่อสัญญาณ Unit Step ที่ค่าอัตราการหน่วงของระบบ
คุณลักษณะการวิเคราะห์ผลตอบสนองของระบบควบคุมอันดับสอง
การวิเคราะห์ผลการตอบสนองโดยทั่วไปของระบบอันดับสอง (Second Order) เมื่อป้อน
สัญญาณอินพุตมาตรฐานที่เป็นแบบสัญญาณระดับ (Unit Step Function) โดยสามารถตรวจสอบ
คุณสมบัติบางประการของระบบควบคุมได้โดยการวิเคราะห์จากค่าต่างๆ ดังนี้
1. เวลาไต่ขึ้น (Rise Time)
Tr คือเวลาที่วัดจากผลตอบสนองที่มีขนาดเพิ่มขึ้นจาก 10% ถึง 90% ของค่าสุดท้าย
(Final) สาหรับระบบควบคุมอันดับสอง ที่อยู่ในสภาวะความหน่วงน้อย (Underdamped) ปกติจะใช้
0% ถึง 100% สาหรับระบบในสภาวะความหน่วงมาก (Overdamped) ปกติจะใช้ 10% ถึง 90%
2. เวลาสูงสุด (Peak Time )
Tp คือเวลาที่ระบบควบคุมมีการตอบสนองสูงสุดคานวณได้จากสมการ
𝑇 (3-28)
√ 
3. ผลตอบสนองสูงสุด (Maximum Overshoot )
คือตัวบ่งบอกถึงความคลาดเคลื่อนสูงสุดระหว่างสัญญาณอินพุตและเอาต์พตุ
ที่ ส ภาวะชั่ว ครู่ (Transient State) และเป็นสิ่ง ที่ ใช้ป ระเมิ นผลเสถีย รภาพของระบบควบคุ ม
72
4. เวลาสู่จุดสมดุล (Settling Time) เป็นเวลาที่ผลตอบสนองมีขนาดลดลงจนอยู่ใกล้กับค่า

เป้าหมาย (Set Point) วัดได้จากความคลาดเคลื่อนจากค่าสุดท้าย 2% หรือ 5% คานวณได้จาก
สมการ
2
. √1 
𝑇 (3-29)
โดยลักษณะการตอบสนองชั่วขณะของระบบอันดับสองสามารถแสดงดังภาพที่ 3.12
ภาพที่ 3.12 คุณลักษณะการตอบสนองชั่วขณะของระบบอันดับสอง
ความสัมพันธ์ระหว่างตาแหน่งของโพลและการตอบสนองของระบบอันดับสอง
ความสัมพันธ์ระหว่างตาแหน่งของโพล (Pole) และการตอบสนองของระบบอันดับสองแบบ
Underdamped แบ่งตามลักษณะของโพล ได้ดังนี้
1. เมื่อโพลมีค่าส่วนจริงคงที่ (Constant Real Part) ผลการตอบสนองของระบบต่ออินพุต
แบบ Unit Step Function มีอัตราการลดลงของการตอบสนองเหมือนกัน แต่การตอบสนองจะมี
ความถี่ของสัญญาณซายน์ที่ต่างกันดังแสดงในภาพที่ 3.13
73
e(t)
Envelope the same
s-plane
Pole motion
ภาพที่ 3.13 ผลการตอบสนองของระบบอันดับสองต่ออินพุตแบบ Unit กรณีโพลมีค่าส่วนจริงคงที่
2. เมื่อโพลมีค่าส่วนจินตภาพคงที่ (Constant Imaginary Part) ดังภาพที่ 3.14 ผลการ

ตอบสนองของระบบต่ออินพุตแบบ Unit Step Function จะมีการตอบสนองที่มีความถี่ของสัญญาณ
ซายน์ที่เหมือนกัน แต่อัตราการลดลงของการตอบสนองจะแตกต่างกัน
e(t)
e(t)
Frequency the same
s-plane
Pole motion
t
ภาพที่ 3.14 ผลการตอบสนองของระบบอันดับสองต่ออินพุตแบบ Unit กรณีโพลมีค่าส่วนจินต

ภาพคงที่
3. เมื่อโพลมีอัตราการแกว่งที่คงที่ (Constant Damping Ratio) ดังภาพที่ 3.15 ผลการ

ตอบสนองของระบบต่ออินพุตแบบ Unit Step Function จะมีการตอบสนองที่มี Overshoot คงที่
แต่มีความถี่ของสัญญาณซายน์และอัตราการลดลงของการตอบสนองต่างกัน
74
e(t)
Same Overshoot
s-plane
Pole motion
ภาพที่ 3.15 ผลการตอบสนองของระบบอันดับสองต่ออินพุตแบบ Unit กรณีโพลมีอัตราการแกว่ง

คงที่
ตัวอย่างที่ 3.1 จากภาพข้างล่าง บล็อกไดอะแกรม เมื่อค่า  = 0.6 และ = 5 rad/sec จง

แสดงวิธีการคานวณหาค่า เวลาไต่ขึ้น 𝑇 (Rise Time) , เวลาสูงสุด (Peak Time) 𝑇 , การ
ตอบสนองสูงสุด (Maximum Overshoot) และเวลาสมดุล (Setting Time) 𝑇 เมื่อระบบควบคุม
มีสัญญาณอินพุตแบบอันดับหนึ่ง (Unit Step Input)
E(s)
X(s) + Y(s)
วิธีทา กาหนดให้  = 0.6 และ = 5 rad/sec

2
จะได้ √1  = 4 และ  =3
- ค่าเวลาไต่ขึ้น 𝑇 มีค่า
3.
𝑇
โดยที่ หาได้จาก 3
.
75
เพราะฉะนั้น
.1 .
- ค่าเวลาสูงสุด 𝑇
.1
- ค่าการตอบสนองสูงสุด
3
. หรือ .
- ค่าเวลาสูส่ มดุลย์ 𝑇 หาคาตอบได้สองกรณีคือ
3 3
3
1 วินาที
3
1. วินาที
ตัวอย่างที่ 3.2 จงออกแบบหาค่าอัตราขยาย K และค่าคงที่ของการป้อนกลับ Kb เพื่อทาให้ระบบซึ่ง

มีสัญ ญาณอินพุ ตเป็นแบบสัญ ญาณหนึ่ง หน่วย มีก ารตอบสนองสูง สุดเท่ากั บ 0.2 ช่วงเวลาการ
ตอบสนองสูงสุดเท่ากับ 1 วินาที จงแสดงวิธีการคานวณค่าเวลาไต่ขึ้น (Rise time) และค่าเวลาสู่
สมดุลของระบบ
วิธีทา จากบล็อกไดอะแกรมระบบควบคุม
E(s)
X(s) + 𝐾 Y(s)
𝑆 𝑆 1
1 𝐾𝑏 𝑆
76
จะได้ฟังก์ชั่นถ่ายโอนของระบบเท่ากับ
2 1 .
เมื่อเปรียบเทียบกับฟังก์ชั่นถ่ายโอนของระบบควบคุมอันดับสองโดยทั่วไปจะมีความสัมพันธ์
ดังนี้
2
และ
 1 .
.√
- หาค่า K และค่า Kb และเมือ่ ต้องการ Mp=0.2 และ tp=1 วินาที

1. 1

2
√1
- จากสมการ 1
- หรือ .1
- ดังนั้น .
√ 
- จะทาให้อัตราขยาย K มีค่าเท่ากับ
2
. 2 1 .
- ค่าเวลาไต่ขึ้น (Rise Time) ของระบบหาได้จากสมการ
𝑇
- เมื่อค่า 1. 1.1
- เพราะฉะนั้นค่า 𝑇 . วินาที
77
- ค่าเวลาสูส่ มดุลของระบบเท่ากับ
- ในกรณี 2% ค่า 𝑇 . วินาที
3
- ในกรณี 5% ค่า 𝑇 1. วินาที
การวิเคราะห์ผลตอบสนองเชิงสถิตหรือสภาวะคงที่ (Steady State Response)

สาหรับการวิเคราะห์ผลตอบสนองเชิงสถิตของระบบควบคุม คือ ผลการตอบสนองระบบ
ควบคุม เมื่อเวลาผ่านไปนานมาก ภายหลังจากการเปลีย่ นแปลงของสัญญาณอินพุตจนระบบควบคุม
เข้ า สู่ ส ภาพสมดุ ล ใหม่ ระบบควบคุ ม ทั่ ว ไปมี ผ ลการตอบสนองเชิ ง สถิ ต ในลั ก ษณะต่ า งกั น
เมื่ อได้รับ สัญ ญาณอิ นพุ ตที่ มี ลัก ษณะต่างกัน เช่น ระบบควบคุม ที่ไม่มี ความคลาดเคลื่อนในการ
ควบคุมเกิดขึ้นเลย เมื่อสัญญาณอินพุตเป็นสัญญาณระดับ แต่อาจจะมีค่าความคลาดเคลื่อนในการ
ควบคุม เกิดขึ้นได้ เมื่ อสัญ ญาณอิ นพุ ตเป็นแบบสัญญาณลาด การท าให้ร ะบบควบคุมไม่ มีความ
คลาดเคลื่อนเกิดขึ้น สามารถทาได้โดยการแก้ไขคุณสมบัติของระบบควบคุมใหม่
การวิเคราะห์ผลตอบสนองเชิงสถิต สามารถทาได้โดยพิจารณาแบ่งระบบควบคุมออกเป็น
ระบบชนิดต่าง ๆ ตามลักษณะของฟังก์ชันถ่ายโอนวงเปิด G(s) H(s) ดังนี้
𝑇 1 𝑇 1 𝑇 1
𝑇 1 𝑇2 1 (𝑇 1)
เทอมของ SN แสดงถึง จ านวนโพลที่ จุดก าเนิด นั่นคือ เราจะจ าแนกชนิดของระบบ

ควบคุมตามจานวน N ที่ระบุตามฟังก์ชันถ่ายโอนวงเปิดของระบบนั่นเอง โดยที่ระบบจะเป็นระบบ
ควบคุมชนิด 0 , ชนิด 1, ชนิด 2, … ถ้าจานวน N = 0, N = 1, N = 2, … ตามลาดับ ซึ่ง
ผลตอบสนองเชิงสถิตของระบบควบคุมจะเป็นอย่างไรเมื่อได้รับสัญญาณอินพุตเป็นสัญญาณระดับ
สัญญาณลาด หรือสัญญาณลักษณะอื่น ๆ นั้น ขึ้นอยู่กับจานวนโพลที่จุดกาเนิดของฟังก์ชันถ่ายโอน
วงเปิด ระบบควบคุมที่มีจานวนโพลที่จุดกาเนิดเพิ่มขึ้น จะทาให้ความแม่นยาในการควบคุมของ
ระบบดีขึ้น หรือช่วยลดความคลาดเคลื่อนของระบบในการควบคุมให้มีค่าน้อยลง
78
E(s)
X(s) + Y(s)
𝐺 𝑠
ภาพที่ 3.16 ระบบควบคุมป้อนกลับแบบเป็นหนึ่ง (Unity Feedback)
การหาผลตอบสนองระบบจากฟังก์ชั่นถ่ายโอนโดยใช้โปรแกรม Matlab
เมื่อเราทราบฟังก์ชั่นถ่ายโอนของระบบแล้ว เราสามารถวิเคราะห์ ค่าความคลาด
เคลื่อนของระบบ (Steady State Error) โดยทาการป้อนสัญ ญาณอินพุตแบบต่างๆ เช่น Step
Function, Ramp Function, Impulse Function โปรแกรม Matlab จะมีฟังก์ชั่นอานวยความ
สะดวกใช้ในการวิเคราะห์ ทาให้การวิเคราะห์ระบบมีความง่ายและรวดเร็วมากขึ้น โดยมีฟังก์ชั่นดังนี้
1. ผลตอบสนองของระบบต่อสัญญาณแบบหนึ่งหน่วย (Unit Step Function)
ตารางที่ 3.1 คาสั่งสาหรับทดสอบผลตอบสนองต่อสัญญาณอินพุตแบบหนึ่งหน่วย (Unit Step)
tf(num,den) การสร้างฟังก์ชั่นถ่ายโอนโดยมี num เป็นค่าสัมประสิทธิ
ของเศษและ den เป็นค่าสัมประสิทธิ์ของส่วน
Step(sys) การพล็อตผลตอบสนองแบบขั้นบันได (Step Response)
Step(sys,t) การพล็อตผลตอบสนองแบบขั้นบันได (Step Response)
Step(sys1,’color’,sys2,’line’) การพล็อตผลตอบสนองแบบขั้นบันได (Step Response)
79
ตัวอย่างที่ 3-3 จงใช้โปรแกรม Matlab หาค่าผลตอบสนองของระบบเมือ่ ป้อนสัญญาณอินพุตแบบ

Step
E(s)
X(s) + Y(s)
𝑆 1 1
𝑆2
วิธีทา - ระบบนีส้ ามารถหาค่า Closed Loop Transfer Function จะได้

1 1
2 1 1
- กาหนดค่าตัวแปรต่างๆ บนหน้าต่างคาสั่งและหาค่าผลตอบสนองต่อสัญญาณ
>> sys1=tf([10 10],[1 10 10]);
>> U1=step(sys1);
>> plot(U1);
>> axis([0 100 0 1.5]);
>> xlabel('t');ylabel('amplitude');
>>title('step-response curves')
step-response curves
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 5 10 15 20 25 30 35
80
ตัวอย่างที่ 3-4 จงใช้โปรแกรม Matlab หาค่าผลตอบสนองของระบบต่อไปนี้ในช่วงเวลา 5 วินาที

3
>>sys2=tf([8],[1 3 9]);
>>t=[0:0.01:5];
>>step(sys2,t)
Step Response
1.4
1.2
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (sec)

กัน
อินพุตแบบหนึ่งหน่วย(Unit Step Function)
>>sys1=tf([10 10],[1 10 10]);
>>sys2=tf([8],[1 3 9]);
81
>>t=[0:0.01:5];
>>step(sys1,’r’,sys2,’- -‘,t);
- จะได้ผลตอบสนองของระบบสองระบบเปรียบเทียบกันดังภาพข้างล่าง
Step Response
1.4
1.2
1 𝑠 1
𝐺 𝑠
1 𝑠2 1 𝑠 1
0.8
Amplitude
0.6
𝐹 𝑠
0.4 𝑠2 𝑠
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (sec)
2. ผลตอบสนองของระบบต่อสัญญาณอิมพัลส์ (Impulse Function)

ตารางที่ 3.2 คาสั่งสาหรับผลตอบสนองของระบบควบคุมต่อสัญญาณอินพุตแบบอิมพัลส์
tf(num,den) การสร้างฟังก์ชั่นถ่ายโอนโดยมี num เป็นค่าสัมประสิทธิของ
เศษและ den เป็นค่าสัมประสิทธิ์ของส่วน
Impulse(sys) การพล็อตผลตอบสนองแบบอิมพัลส์ (Impulse Response)
Impulse (sys,t) การพล็อตผลตอบสนองแบบอิมพัลส์ (Impulse Response)
Impulse (sys1,’color’,sys2,’line’) การพล็อตผลตอบสนองแบบขั้นบันได (Step Response)
82

>> sys3=tf([5 10],[1 10 10]);
>>impulse(sys3);
Impulse Response
5
4.5
3.5
3
Amplitude
2.5
1.5
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
Time (sec)
83
2 2

>> sys4=tf([1 10],[1 2 2 1]);
>>t=[0:0.01:5]
>>impulse(sys4);
Impulse Response
4.5
3.5
2.5
Amplitude
1.5
0.5
-0.5
0 2 4 6 8 10 12 14
Time (sec)
84

กัน เมื่อมีการป้อนสัญญาณอินพุตแบบอิมพัลส์
วิธีทา
- เมื่อระบบในตัวอย่างที่ 3-6
- และระบบในตัวอย่างที3่ -7
2 2
- คีย์คาสั่งนีล้ งบน Command Windows ของโปรแกรม Matlab

>> sys3=tf([5 10],[1 10 10]);
>> sys4=tf([1 10],[1 2 2 1]);
>>t=[0:0.01:10]
>>impulse(sys3,’k’,sys4,’- -‘,t);
- จะได้ผลตอบสนองของระบบต่อสัญญาณอิมพัลส์ของสองระบบดังภาพข้างล่าง
Impulse Response
5
3
Amplitude
-1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (sec)
85
สรุป
ในบทนี้ไ ด้ก ล่าวถึ ง เนื้อ หาวิธีก ารการวิเ คราะห์ผ ลตอบสนองเชิง เวลา (Time Domain
Response Analysis) อั นได้แก่ การวิเ คราะห์ผ ลตอบสนองชั่วขณะ (Transient Response
Analysis) และ การวิเคราะห์ผลตอบสนองเชิง สถิต หรือสภาวะคงที่ (Steady State Response)
ของระบบอันดับหนึ่งและระบบอันดับสอง ประเด็นสาคัญคือความต้องการของการศึกษาพฤติกรรม
ของระบบ (Behavior Of System) ต่อสัญญาณมาตรฐานที่ป้อนที่นิยมใช้สัญญาณแบบหนึ่งหน่วย
(Step Function) แบบอิมพัลล์ (Impulse Function) แบบลาด (Ramp Function) และแบบซายน์
(Sinusoidal Function) ในช่วงท้ายหน่วยเป็นเนื้อหาการประยุกต์ใช้โปรแกรม Matlab ในการหาค่า
และแสดงผลตอบสนองของระบบซึ่งช่วยในการอานวยความสะดวกในการวิเคราะห์ผลตอบสนองทาง
เวลา
ระบบในโดเมนเวลา
- tf(num,den) หมายถึง การสร้างฟังก์ชันถ่ายโอนโดยมี Num คือค่าสัมประสิทธิ์ของตัว
- step(sys) หมายถึง การพล็อตผลตอบสนองแบบขั้นบันได
- step(sys,t) หมายถึง การพล็อตผลตอบสนองแบบขั้นบันไดในช่วงเวลา t
- impulse(sys) หมายถึง การพล็อตผลตอบสนองแบบอิมพัลส์
- impulse(sys,t) หมายถึง การพล็อตผลตอบสนองแบบอิมพัลส์ในช่วงเวลา t
- [z,p,k]=tf2zp(num,den) หมายถึง การหาตาแหน่งโพล ซีโร่และค่าอัตราขยาย (Gain)
ของฟังก์ชันถ่ายโอน
- [num,den]=zp2tf(z,p,k) หมายถึง การหาฟัง ก์ ชันถ่ายโอนเมื่ อก าหนดตาแหน่ง โพล
และซีโร่ ค่าอัตราขยาย
- zplane(zero,pole) หมายถึง การพล็อตกราฟ โพลและซีโร่ บนระนาบ
86
ให้นักศึกษาแสดงวิธีทาและตอบคาถามต่อไปนี้
1. จากฟัง ก์ชั่นถ่ายโอนของระบบต่อ ไปนี้จ งแสดงวิธีก ารคานวณหาค่า ของระบบเมื่ อป้อน
สัญญาณอินพุตแบบหนึ่งหน่วยซึ่งมี มีค่า 4% ค่า 𝑇 มีค่า 2 วินาที
2  2
2. จงหาค่า และค่า 𝑇 เมื่อป้อนสัญญาณเข้าแบบหนึ่งหน่วยให้กับระบบควบคุมป้อนกลับ

แบบเป็นหนึ่ง (Unity Feedback)
. 1
3. จงหาค่า ของระบบควบคุมแบบป้อนกลับเป็นหนึ่งจากฟังก์ชั่นถ่ายโอนแบบลูปปิด
4. จากบล็อกไดอะแกรมของระบบดังภาพ จงแสดงวิธีการหาค่าผลตอบสนองของระบบเมื่อป้อน
สัญญาณอินพุตแบบหนึ่งหน่วย
E(s)
X(s) + Y(s)
𝟓𝟎
𝑺 𝑺 𝟑
𝟐𝑺 𝟏
5. จากบล็อกไดอะแกรมของระบบดังภาพ จงแสดงวิธีการหาค่าผลตอบสนองของระบบควบคุม
ป้อนกลับแบบเป็นหนึ่ง (Unity Feedback) โดยกาหนดให้มีการป้อนสัญญาณอินพุตแบบหนึ่งหน่วย
87
E(s)
X(s) + Y(s)
𝑺 𝟏 𝟐𝟎
𝑺𝟐
6. จากฟังก์ชั่นถ่ายโอนของระบบต่อไปนี้จงแสดงผลตอบสนองของระบบโดยใช้โปรแกรม Matlab
7. จากข้อที่ 6 จงแสดงผลตอบสนองของระบบเมื่อมีการป้อนสัญญาณอินพุตแบบหนึ่งหน่วย (Unit

Step Function)
8. จากข้อที่ 6 จงแสดงผลตอบสนองของระบบเมื่อมีการป้อนสัญญาณอินพุตแบบอิมพัลส์ (Impulse
Function)
9. การสร้างฟังก์ชั่นถ่ายโอนโดยมีคาว่า num เป็นค่าสัมประสิทธิ์ของอะไรในโปรแกรม MATlab
10. การสร้างฟั งก์ชั่นถ่ายโอนโดยมีคาว่า den เป็นค่าสัม ประสิทธิ์ของส่วนของอะไรในโปรแกรม
MATlab
88

จากัด.
Wesley.
Ltd.
88
บทที่ 4
ผลตอบสนองเชิงความถี่
ในบทที่ผ่านมาได้กล่าวถึงเรื่องผลตอบสนองทางเวลาของระบบ สิ่งหนึ่งที่สาคัญในการศึกษา
วิชาระบบควบคุม คือผลตอบสนองทางความถี่ (Frequency Response) ซึ่งเป็นความรู้พื้นฐานใน
การวิเคราะห์ระบบควบคุม ในบทนี้นาเสนอเนื้อหาเกี่ยวกับความรู้พื้นฐานเกี่ยวกับผลตอบสนองทาง
ความถี่ ด้วยแผนภาพโบด และการวิเ คราะห์เ สถียรภาพของระบบด้ วยแผนภาพไนควิส ต์ การ
ประยุกต์ใช้โปรแกรม Matlab ช่วยในการทาความเข้าใจเกี่ยวกับผลตอบสนองของความถี่ เพิ่มเติม
ต่อไป
4.1 ผลตอบสนองทางความถี่ (Frequency Response)
ผลตอบสนองทางความถี่ คือ ผลตอบสนองที่สภาวะคงที่ของระบบควบคุม โดยเมื่อป้อน
สัญ ญาณอินพุ ต คือ ในลัก ษณะสั ญ ญาณไซนูซ อยด์ (Sinusidal) ที่ ค่าความถี่ ต่าง ๆ กั น โดย
ผลตอบสนองจะมีลักษณะเป็นสัญญาณไซนูซอยด์ เช่นเดียวกับสัญญาณอินพุต แต่มีขนาดและมุม
เฟสที่เปลี่ยนไปตามความถี่ของสัญญาณอินพุต และสามารถพิสูจน์ได้ดังนี้ พิจารณาระบบเชิงเส้นที่
เสถียรภาพ ดังต่อไปนี้
x(s) Y(s)
G(s)
ภาพที่ 4.1 บล็อกไดอะแกรมของระบบควบคุมแบบไม่แปรเปลี่ยนตามเวลา
เมื่อกาหนดให้สัญญาณอินพุตซึ่งเป็นสัญญาณไซนูซอยด์คือ
( ) (4-1)
และฟังชั่นถ่ายโอนของระบบคือ ( ) ซึ่งอยูอ่ ยู่ในรูปของเศษส่วนในตัวแปร ดังนี้
𝑌(𝑠) 𝑌(𝑠)
เมื่อท𝐺าการแปลงลาปลาซแล้
(𝑠) วจะได้สัญญาณออกคือ (4-2)
𝑋(𝑠) (𝑠 + 𝑠1)(𝑠 + 𝑠2)(𝑠 + 𝑠3) … . (𝑠 + 𝑠𝑛 )
89
( ) (4-3)
จะได้
( ) ( ). (4-4)
และเมือ่ ทาการแปลงลาปลาซผกผันกลับจะได้
𝑦 (𝑡 ) 𝑦𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡 + 𝜑) (4-5)
โดย
| ( )| (4-6)
จะเห็น ว่าผลตอบสนองเชิง ความถี่ข องระบบที่ ส ภาวะคงที่ จะเป็นฟั ง ก์ ชั่นไซนูซ อยด์

เหมือนกับสัญญาณอินพุตแต่ขนาดและมุมเฟสเปลี่ยนไปและจะได้ขอสรุปของผลตอบสนองเชิงความถี่
ดังนี้
- ผลตอบสนองเชิงความถี่จะเป็นฟังก์ชั่นไซนูซอยด์ ที่ความถี่เช่นเดียวกับสัญญาณอินพุต
- อัตราขยายเชิงความถี่ | ( )| จะเปลี่ยนแปลงตามความถี่ของสัญญาณอินพุตดังนี้
( )
| ( )| | | (4-7)
( )
มุมเฟสของ ( ) จะเปลี่ยนแปลงตามความถี่ของสัญญาณอินพุตดังนี้
𝑌(𝑗𝜔)
𝐺 (𝑗𝜔) (4-8)
𝑋(𝑗𝜔)
4.2 กราฟของผลตอบสนองเชิงความถี่
เมื่อกาหนดให้ ( )คือฟังชั่นถ่ายโอนของระบบควบคุมใด ๆ จะสามารถเขียน ( )
ให้อยู่ในรูปโดเมนความถี่ดังนี้
90
Im𝐺 (𝜔) 𝑋(𝜔)
Real 𝐺 (𝜔) 𝑅(𝜔)
ภาพที่ 4.2 แผนภาพระนาบโพลาร์
( ) ( ) ( )+ ( ) (4-9)
เมื่อ
( ) | ( )| คือส่วนที่เป็นค่าจริงของ ( )
( ) | ( )| คือส่วนที่เป็นค่าจินตภาพของ ( )
นอกจากนี้ฟังก์ชั่นถ่ายโอนของ ( ) ยังสามารถเขียนในรูปแบบของขนาดและมุมเฟสของ
( ) | ( ) | | ( )| ( ) (4-10)
โดยขนาดของ ( ) หาได้จากสมการ
| ( )| √ ( )2 + ( )2 (4-11)
91
มุมเฟสของ ( ) หาได้จากสมการ 4-12 ดังนั้นการเขียนกราฟแสดงผลตอบสนองเชิงความถี่

ของระบบที่มีฟังก์ชั่นถ่ายโอนคือ จึงสามารถหาได้ตามสมการ สาหรับเส้นโค้งโพล่าร์ คือ
𝑋(𝜔)
𝜑 (𝜔 ) 𝑡𝑎𝑛−1 (4-12)
𝑅(𝜔)
เส้นกราฟที่แสดงผลตอบสนองเชิงความถี่ของระบบที่เขียนขึ้นโดยอาศัยสมการในการหาค่าและระบบ
พิกัดที่ใช้ในกรณีนี้จะใช้แกนนอนเป็นส่วนของค่าจริงและแกนตั้งเป็นส่วนของแกนจินตภาพของ
4.3 พื้นฐานของการวิเคราะห์ผลตอบสนองเชิงความถี่
ในการวิเ คราะห์ผลตอบสนองเชิง ความถี่โดยทั่วไปที่ นิยมมี 2 แบบคือ การวิเคราะห์ด้วย
แผนภาพโบด (Bode Plot) และการวิเคราะห์ด้วยแผนภาพไนควิสต์
4.3.1 การวิเคราะห์ด้วยแผนภาพโบด (Bode Plot)
เฮนดริก ดับบลิว นาเสนอหลักการวิเ คราะห์โ ดยรียกว่า แผนภาพโบด ประกอบด้วย
- แผนภาพแสดงผลของการเปลี่ ยนแปลงขนาดต่อความถี่อิน พุต (Amplitude
Graph)
- แผนภาพที่แสดงผลของการเปลี่ยนแปลงมุมเฟสต่อความถี่อินพุต (Phase Graph)
เนื่องจากต้องการให้แผนภาพสามารถวิเคราะห์ผลตอบสนองความถี่ในย่านที่กว้าง
ดังนั้นตัวแปรความถี่ในแนวแกนนอนจึงถูกทาให้มีลักษณะการเพิ่มค่าเป็นแบบล็อกสเกล
4.3.2 การเขียนแผนภาพโบด
การเขียนแผนภาพโบดทาได้โดยการแยกเทอมของฟังก์ชั่นถ่ายโอนที่แทนที่ตัวแปรเอส (s)
ด้วยความถี่เชิงซ้อน ( ) ออกเป็นหลายๆเทอม แล้วสร้างแผนภาพโบดย่อยของผลตอบสนองของ
แต่ล ะเทอม แล้วจึ ง นาผลตอบสนองทุ ก เทอมมารวมเป็ นแผนภาพเดียวกั น ซึ่ง เป็ นแผนภาพ
ผลตอบสนองรวมของทั้งระบบ เมื่อพิจารณาสมการฟังก์ชั่นถ่ายโอนดังนี้
( + 1 )( + 2 ) … ( + )
( ) (4-13)
( + 1 )( + 2 ) … ( + )
ขนาดของผลตอบสนองทางความถี่หรือ ( ) จะมีค่าเท่ากับผลคูณของขนาดของแต่ละเทอมดัง
สมการ
| ||( )|| |…| |
| ( )| (4-14)
| ||( )||( )|…|( )|
สามารถเขียนรูปใหม่ โดยใช้การแปลงขนาด (Magnitude) หรือ Gain ของฟังก์ชั่นถ่ายโอนให้อยู่ใน

รูปแบบของสเกลล็อกการิทึม (Logarithm Scale) โดยใช้ dB ในการหาขนาดจากสมการ
ขนาด ( ) 1 | | (4-15)
92
ดังนั้นเมื่อทราบขนาดของแต่ละเทอมของสมการฟังก์ชั่นถ่ายโอน สามารถเอาขนาดมาบวก
ลบกันได้เขียนความสัมพันธ์สมการที่ 4-13 และ 4-15 จะได้
20𝑙𝑜𝑔 = 20𝑙𝑜𝑔 +20𝑙𝑜𝑔 + 1+20𝑙𝑜𝑔 + 2+

… 𝑙𝑜𝑔| + | 𝑙𝑜𝑔| |
( 𝑙𝑜𝑔|( + 1 )| + 𝑙𝑜𝑔|( + 2 )| …
+ 𝑙𝑜𝑔|( + )|)
ในทานองเดียวกัน ส่วนของมุมเฟส (Phase) ของฟังก์ชั่นถ่ายโอน G(s) จะหาได้จากมุมเฟส

ของแต่ละเทอมในสมการที่ 4-14 บวกลบกันจะได้
( ) ( + 1 + 2 + )
( + 1 + 2 + )
เมื่อ
จากที่นาเสนอมาสามารถแบ่งลักษณะของเทอมต่าง ๆ ของฟังก์ชั่นถ่ายโอนแบ่งเป็น 4 รูปแบบคือ
1. เมื่อค่า Gain เป็นค่าคงที่ K
2. เมื่อโพลหรือซีโร่เป็นค่าบนจุดกาเนิด (Origin) นั่นคือ1/s หรือ s
3. เมื่อโพลหรือซีโร่เป็นค่าบนแกนจริง (Real)
4. เมื่อโพลหรือซีโร่เป็นค่าบนจุดเป็นค่าเชิงซ้อน (Complex)
สาหรับการวิเคราะห์ด้วยแผนภาพโบดของรูปแบบต่างๆ มีรายละเอียดดังนี้
4.3.2.1 รูปแบบของฟังก์ชั่นถ่ายโอนมี Gain เป็นค่าคงที่
เมื่ อ ( ) และ ( ) จากสมการที่ 4-15 สามารถ

คานวณขนาดผลตอบสนองได้จาก
| ( )| 1 | |
และคานวณมุมเฟสจะได้
( ) องศา หรือ องศา

93
ตัวอย่างที่ 4.1 เขียนแผนภาพโบดของฟังก์ชั่นถ่ายโอนกรณี เมื่ อค่า Gain เป็นค่าคงที่ K=10
วิธีทา จาก ขนาด ( ) 1| |

1 | |
เขียนแผนภาพโบดได้ดังนี้
K=10
(dB) (Degree)
40 180
20 90
0 0 K
-20 -90
-40 -180 K
-60 -270
0.01 0.1 1 10 100 1000 0.01 0.1 1 10 100 1000
4.3.2.2 รูปแบบของฟังก์ชั่นถ่ายโอนเมื่อโพลหรือซีโร่เกิดขึ้นบนจุดกาเนิด
(Origin)
1 1
- เมื่อโพลของระบบเท่ากับ ( ) ( ) สามารถ
คานวณหาค่าขนาดของผลตอบสนองได้จาก
| ( )| 𝑙𝑜𝑔1 | | (4-16)
จากผลของสมการ 4-16 จะได้แผนภาพโบดเป็นเส้นตรงที่มีความชัน -20 dB/decade ดัง

94
(dB)
40
20
0
-20
-40
-60
0.01 0.1 1 10 100 1000
ภาพที่ 4.3 แผนภาพขนาดของผลตอบสนองเมื่อโพลเกิดขึ้นที่จุดกาเนิด
คานวณมุมเฟสของเทอมที่มีโพลที่จุดกาเนิดได้จาก
( ) ( )−1 (4-17)
จากผลของสมการ 4-17 จะได้มมุ เฟสตลอดย่านความถี่ มีค่าเท่ากับ -90o ดังภาพที่ 4.4
(Degree)
180
90
0
-90
-180
-270
0.01 0.1 1 10 100 1000
ภาพที่ 4.4 แผนภาพมุมเฟสของผลตอบสนองเมือ่ โพลเกิดขึน้ ที่จุดกาเนิด

95
4.3.2.3 รูปแบบของฟังก์ชั่นถ่ายโอนเมื่อซีโร่เกิดขึ้นบนจุดกาเนิด (Origin)

1
- เมื่อ ( ) ( ) ( )−
สามารถคานวณหาค่าขนาดของผลตอบสนองได้จาก
| ( )| 𝑙𝑜𝑔1 | |
จากผลของสมการ 4-16 จะได้แผนภาพโบดเป็นเส้นตรงที่มีความชันเท่ากับ -n20

dB/decade ดังภาพที่ 4.5
n=2
(dB)
40
20
0
-20
-40
-60
0.01 0.1 1 10 100 1000
ภาพที่ 4.5 แผนภาพขนาดของผลตอบสนองเมื่อซีโร่เกิดขึ้นที่จุดกาเนิด
คานวณมุมเฟสของเทอมทีม่ ีซีโร่ทจี่ ุดกาเนิดได้จาก
( ) ( )−1 + ( )−1 +. . . (4-18)

96
(Degree)
180
90
0
-90
-180
-270
0.01 0.1 1 10 100 1000
ภาพที่ 4.6 แผนภาพมุมเฟสของผลตอบสนองเมือ่ ซีโร่เกิดขึ้นที่จุดกาเนิด
4.3.2.4 รูปแบบของฟังก์ชั่นถ่ายโอนเมื่อโพลหรือซีโร่เกิดขึ้นบนแกนจริง
(Real Axis)
- เมื่อโพลเกิดขึ้นบนแกนจริงจะมีฟังก์ชั่นถ่ายโอนคือ
( ) เมื่อ ( ) (4-19)
การวิเคราะห์การตอบสนองความถี่ของระบบจะพิจารณาย่านความถี่ของ มี 2 กรณีคือ
1. กรณี น้อยกว่า a มากๆ ย่านความถี่ นี้เป็นช่วงความถี่ต่า (Low Frequency)
2. กรณี มากกว่า a มากๆ ย่านความถี่ นี้เป็นช่วงความถี่ต่าสูง (High Frequency)
−1
2
| ( | (√ + ( ) ) (4-20)
2
หรือ | ( )| 1 [ +( ) ]
แต่ถ้ากรณีความถี่ของอินพุตมีค่าน้อยกว่าค่าความถี่ที่จุด b มากๆ สมการที่ 4-19 , 4-20 จะมีค่า
| ( )| 1 (4-21)
97
เช่นเดียวกัน กรณีความถี่ของอินพุตมีค่ามากกว่าค่าความถี่ที่จุด b มากๆ จะได้
| ( )| 1 (4-22)
สามารถเขียนแผนภาพขนาดดังภาพที่ 4.7
20
0
-20 Slop=-20dB/decade
-40
-60
0.01b 0.1b b 10b 100b 1000b
ภาพที่ 4.7 แผนภาพขนาดเมื่อค่าโพลบนแกนจริง
การคานวณหามุมเฟสเมื่อโพลอยูบ่ นแกนจริงหาได้จากสมการ
( ) (
+
) (4-23)
สามารถเขียนแผนภาพมุมเฟสเมือ่ โพลอยู่บนแกนจริงดังภาพที่ 4.8
45o
0o Actual line
Estimate line Slop= -45o
-45o
/decade
90o
-135o
0.01a 0.1a a 10a 100a 1000a
98
135o
90o Actual line
45o Slop=45o
Estimate line /decade
0o
-45o
0.01a 0.1a a 10a 100a 1000a
ภาพที่ 4.8 แผนภาพมุมเฟสเมื่อโพลอยู่บนแกนจริง
4.3.2.5 รูปแบบของฟังก์ชั่นถ่ายโอนเมื่อ ซีโร่เกิดขึ้นบนแกนจริง (Real

Axis)
-เมื่อฟังก์ชั่นถ่ายโอนมีซีโร่บนแกนจริงจะมีสมการดังนี้
( ) , แทน ,
( ) (4-24)
หาค่าขนาด (Magnitude) ของผลตอบสนองจาก
2
| ( )| √ +( ) (4-25)
ถ้าค่า หาค่าขนาดได้จาก
| ( )| 1 (4-26)
หรือถ้าค่า หาค่าขนาดได้จาก
| ( )| 𝑙𝑜𝑔1 (4-27)
99
เขียนแผนภาพโบดเมื่อซีโร่มีค่าบนแกนจริงได้ดังภาพที่ 4.9
dB
60
40
20 Actual line
0 Estimate line
-20
0.01b 0.1b b 10b 100b 1000b
Conner frequency
ภาพที่ 4.9 แผนภาพขนาดเมื่อซีโร่มีค่าบนแกนจริง
การคานวณมุมเฟสของซีโร่บนแกนจริงหาได้จากสมการ
+
( ) ( ) (4-28)
ถ้าค่า หาค่ามุมเฟสได้จาก
𝑜
( )
ในกรณีซีโร่วางอยู่ทางด้านซ้ายมือของระนาบเอส สมการมุมเฟสจะได้เป็น
𝑜
( ) ( )
และทางผกผันกันซีโร่วางอยูท่ างด้านขวามือของระนาบเอส สมการมุมเฟสจะได้เป็น

𝑜
( ) ( )
ในกรณีค่าความถี่อินพุตมีค่าเท่ากับความถี่ที่จุด a และซีโร่วางอยู่ด้านซ้ายมือของระนาบเอส
สมการมุมเฟสจะได้เป็น
𝑜
( ) ( )
100
และเมื่อซีโร่วางอยู่ด้านขวามือของระนาบเอส สมการมุมเฟสจะได้เป็น
𝑜
( ) ( )
เขียนแผนภาพมุมเฟสเมื่อซีโร่มีค่าบนแกนจริงได้ดงั ภาพที่ 4.10
135o
90o Actual line
45o Slop=45o
0o
-45o
0.01a 0.1a a 10a 100a 1000a
45o
0o Actual line
-45o
/decade
90o
-135o
0.01a 0.1a a 10a 100a 1000a
ภาพที่ 4.10 แผนภาพมุมเฟสเมื่อซีโร่มีค่าบนแกนจริง
4.3.2.6 รูป แบบของฟั งก์ ชั่นถ่ายโอนเมื่ อโพลหรือซีโ ร่เ กิ ดขึ้นบนแกนเชิง ซ้อน

(Complex Axis) ฟังก์ชั่นถ่ายโอนของระบบที่มีโพลเชิงซ้อนมีสมการดังนี้
( ) (4-29)
2
แทน ในสมการที่ 4-29 จะได้
( ) (4-30)
2
101
คานวณหาขนาดได้จาก
| ( )| (4-31)
√( − ) (2  )
dB
40
20
0
-20
-40
-60 Estimate line
0.01 0.1 10 100
ภาพที่ 4.11 แผนภาพขนาดเมื่อโพลเป็นจานวนเชิงซ้อน
และคานวณมุมเฟสได้จากสมการ

( ) ( ) (4-32)
สามารถเขียนแผนภาพมุมเฟสดังภาพที่ 4.12
45o
0o
-90o Estimate line

-180o
-270o
0.01 0.1 10 100
ภาพที่ 4.12 แผนภาพมุมเฟสเมื่อโพลเป็นจานวนเชิงซ้อน

102
จะเห็นได้ว่าเมื่อค่าอัตราหน่วงของระบบหรือแดมปิ้งเรโช ที่มีค่าอยู่ในช่วง 0 <  <1

สามารถประมาณค่าโดยใช้ก รณีของโพลบนแกนจริง ที่ความถี่ โดยค่ามุ ม เฟสจะเพิ่ม ขึ้นเป็น
สองเท่าของตลอดย่านความถี่
ตัวอย่างที่ 4.2 จงสร้างแผนภาพโบดของสมการฟังก์ชั่นถ่ายโอนต่อไปนี้

2
เมื่อ ( )
2 2
วิธีทา จากสมการ 4-29

2
( ) 2 +  + 2
หาค่า  จาก 
เมื่อ 2

√
แผนภาพขนาดและเฟสของสมการฟังก์ชั่นถ่ายโอนดังรูป
Bode Diagram
20
0
Magnitude (dB)
-20
-40
-60
0
-45
Phase (deg)
-90
-135
-180
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
103
4.4 การเขียนแผนภาพโบดด้วยโปรแกรม Matlab

ในโปรแกรม Matlab มีฟังก์ชั่นสาหรับคานวณและพล็อตขนาดและมุมเฟส เพื่ออานวยความ
สะดวกสาหรับการพล็อตผลตอบสนองทางความถี่ โดยมีฟังก์ชั่นดังนี้
ฟังก์ชั่น ความหมาย
[z,p,k]=tf2zp(num,den) การหาตาแหน่งของโพล ซีโร่และค่าอัตราขยายของฟังก์ชั่นถ่าย
โอน
bode(sys) การพล็อตผลตอบสนองเชิงความถี่ของระบบ sys
bode(sys,{wmin,wmax}) การพล็อตผลตอบสนองเชิงความถี่ของระบบ sysในช่วงความถี่
wmin ถึง wmax
bode(sys,w) การพล็อตผลตอบสนองเชิงความถี่ของระบบ sysในช่วงความถี่ w
bode(sys1,’r’,sys2’y-- การพล็อตผลตอบสนองเชิงความถี่ของระบบ sys1,sys2,sys3
‘,sys3,’gx’) เปรียบเทียบกัน
ตัวอย่างที่ 4.3 จงพล็อตแผนภาพโบดเพือ่ หาผลตอบสนองเชิงความถี่ของระบบต่อไปนี้
3 1
เมื่อระบบมีฟังก์ชั่นถ่ายโอนคือ ( )
−
วิธีทา 1. หาโพลและซีโร่ของระบบด้วยฟังก์ชั่น [z,p,k] = tf2zp (num,den)

พิมพ์คาสั่ง [z,p,k] = tf2zp([1 3 1],[1 6 -6]) บน Command Window จะได้
>> [z,p,k]=tf2zp([1 3 1],[1 6 -6])

z=
-2.6180
-0.3820
p=
-6.8730
0.8730
k=
1
104
2. การพล็อตผลตอบสนองเชิงความถี่ของระบบ sys1
>> sys1=tf([1 3 1],[1 6 -6])
Transfer function:
s^2 + 3 s + 1
-------------
s^2 + 6 s - 6
>> bode(sys1)
>> grid
3. ผลการพล็อตผลตอบสนองเชิงความถี่ของระบบ sys1 ด้วยโปรแกรม Matlab

Bode Diagram
0
-5
Magnitude (dB)
-10
-15
-20
45
0
Phase (deg)
-45
-90
-135
-180
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
4.5 การวิเคราะห์ผลตอบสนองทางความถี่ด้วยวิธีของไนควิสต์
ในการวิเคราะห์ระบบควบคุมในโดเมนความถี่เป็นวิธีการแบบเดิมที่นิยมสาหรับการออกแบบ
และระบบวิเคราะห์ระบบควบคุมโดยวิธีการของไนควิสต์ พิจารณาดังนี้ระบบควบคุมแบบป้อนกลับ
ดังภาพ 4.13
105
R(s) + G(s) Y(s)
H(s)
ภาพที่ 4.13 ระบบควบคุมแบบป้อนกลับ
จากรูปที่ 4.13 สามารถเขียนสมการฟังก์ชั่นถ่ายโอนดังนี้

( ) ( )
( ) (4-33)
( ) 1 ( ) ( )
การตรวจสอบเสถียรภาพของระบบ กรณี ระบบมี เ สถียรภาพ รากทั้ ง หมดของสมการ

คุณลักษณะจะต้องอยู่บนครึ่งซ้ายของระนาบเอส
+ ( ) ( ) (4-34)
ทางเดินของรากในระนาบเอสไปสู่ระนาบจินตภาพ ( ) ตัวอย่างเช่น กาหนดให้ฟังก์ชัน

ถ่ายโอนแบบเปิด ( ) ( ) เขียนอยู่ในรูปอัตราส่วนของโพลีเมียลที่เป็นฟังก์ชั่นของเอสและค่า
ก าลั ง สู ง สุ ด ของเอสของส่ ว นมี ค่ า มากกว่ า หรื อ เท่ า กั บ ก าลั ง สู ง สุ ด ของเอสที่ เ ศษ กล่ า วคื อ
( ) ( ) จะเป็นศูนย์หรือค่าคงที่หนึ่ง ๆ เท่านั้น เราจะพิจารณาตัวอย่างสมการ
ฟังก์ชันถ่ายโอนแบบเปิดดังต่อไปนี้
( ) ( )
( 1)( 2)
จะได้สมการคุณลักษณะเป็น
( ) + ( ) ( )
+(
1)( 2)
106
( + . + . )( + . . )
( + )( + )
แต่ละจุดบนระนาบเอสจะให้ค่าบนระนาบ F(s) ต่างๆ ตัวอย่างเช่น S = 1+j2 จะให้ค่า F(s)
( ) ( + )
+(
2 2)(3 2)
. .
เมื่อจุด S=1+j2 บนระนาบเอสและแมปปิ้งไปเป็นจุด 1.115-j0.577 บนระนาบ F(s)
Imaginary Imaginary
axis axis
2 1+j2 2
S-plane 1 1
-2 -1 1 2 Real axis -2 -1 1 2 Real axis

-1 -1 1.115-j0.577
-2 -2
ภาพที่ 4.14 การแมปปิ้งจากระนาบเอสไปยังระนาบของ F(s)
4.6 ทางเดินของไนควิทซ์ (Nyquist Path)

การวิเคราะห์เสถียรภาพของระบบควบคุมด้วยวิธีของนควิสต์จะสร้างเส้นทางเดินครบวง
(Closed Contour) ทางด้านขวามื อ ของระนาบเชิง ซ้ อนของเอส ทางเดิน ระกอบด้ว ยแกน
จินตภาพทั้งหมดจาก + และทางครึ่งวงกลมที่มีรัศมี r เท่ากับค่าอนันต์ ทิศทางเดินตาม
เข็มนาฬิกา ทางเดินที่ ครอบคลุม พื้นที่ทั้งหมด ทางด้านขวามือของระนาบเชิงซ้อนเอส โดยจะมี
ทางเดินครอบคลุมตาแหน่งของซีโร่ทั้งหมดของสมการคุณลักษณะ F(s) = 1+ G(s) H(s) = 0 ที่มีส่วน
จริงเป็นบวก โดยมีลักษณะดังภาพที่ 4.15
107
imag
j
B
S-plane 
 Real
C
A Nyquist path
 j
ภาพที่ 4.15 เส้นทางเดินของไนควิสต์ในระนาบเอส
สาหรับระบบที่เสถียร ซีโร่ของ F(s) ทั้งหมดจะต้องอยู่บนครึ่งซ้ายของระนาบเอส จึงจะทา

ให้ได้ค่าโพลของระบบปิดทุก ตัวอยู่บนครึ่ง ซ้ายของระนาบเอส หรืออาจพิจารณาเสถียรภาพของ
ระบบจากการเลือกเส้นขอบเขต หรือ s ในระนาบซึ่งอยู่บนครึ่งขวาของระนาบเอสและตัดสินจาก
ซีโร่ของ F(s) อยู่ในเส้นขอบเขต r หรือไม่ จากทฤษฎีของคอร์เช โดยทาการเขียนเส้นขอบเขตลง
บนระนาบฟังก์ชั่นF(s)จากนั้นทาการพิจารณาจานวนครึ่งของการวนรอบจุดกาเนิด เมื่อทราบจานวน
การวนรอบจุดกาเนิดจะทาให้ทราบซีโร่ของฟังก์ชั่น F(s) ที่อยู่ภายในเส้นขอบเขต r
ไนควิสต์ไดอะแกรมสามารถประเมินจากการแมปปิ้งจากไนควิสต์พาร์ทไปยังระนาบเชิงซ้อน
(Complex Plane) ผ่านการแมปปิ้ง G(s)H(s) ดังภาพที่ 4.16
F(s)=G(s)H(s)
4
2 3
1
R
-1 3 1
4
ภาพที่ 4.16 ไนควิสต์ไดอะแกรมจากการแมปปิง้ จากระนาบเอสไปยังระนาบฟังก์ชั่นถ่ายโอน

108
จากภาพที่ 4.16 สามารถอธิบายได้ดังนี้

จุดที่ 1 คือ จุดเริ่มต้นไนควิสต์พาร์ทบนระนาบเอส หรือ , ฟังก์ชั่นวงเปิดของระบบ
มีค่าเท่ากับ ( ) ( )
จุดที่ 2 คือ เส้นทางไนควิสต์พาร์ทมีค่าเป็น จินตภาพ หรือ , ฟังก์ชั่นวงเปิดของ
ระบบมีค่าเท่ากับ ( ) ( )
จุดที่ 3 คือ เส้นทางไนควิสต์พาร์ทมีค่าเป็นอนันต์ หรือ
จุดที่ 4 คือ เส้นทางไนควิสต์พาร์ทมีค่าเป็นครึ่งด้านต่าของแกนจินตภาพ, ฟังก์ชั่นวงเปิดของ
ในการประเมินไนควิสต์ไดอะแกรมจากการแมปปิ้งจากระนาบเอสไปยังฟังก์ชั่นถ่ายโอนดังนั้น
เราสามารถประเมินเสถียรภาพของระบบจากสมการ
+ (4-35)
เมื่ อ คือจ านวนรากของสมการคุณลัก ษณะในครึ่งด้านขวาของระนาบเอส หรือ

เทียบเท่ากับจานวนโพลของฟังก์ชั่นถ่ายโอนแบบปิดของระบบอยู่ด้านครึ่งขวาของระนาบ จะทาให้
ระบบมีเสถียรภาพ มีค่าเป็นศูนย์และไม่มีค่าติดลบ สาหรับรายละเอียดในการวิเคราะห์จะกล่าว
ในบทต่อไป
ตัวอย่าง 4.4 จงพล็อตกราฟผลตอบสนองทางความถี่ไนควิสต์ของระบบต่อไปนี้
2
H(s) 2S+5S+1 Y(s)
S 2+2S+3
วิธีทา เพื่อให้ง่ายต่อการวิเคราะห์ระบบ จะใช้โปรแกรม Matlab โดยให้พิมพ์ฟังก์ชั่น

ต่อไปนี้ใน command file
>>sys1=tf([2 5 1],[1 2 3]);
Transfer function:
2 s^2 + 5 s + 1
---------------
s^2 + 2 s + 3
>>nyquist(sys1)
109
จะได้ผลการพล็อตกราฟของระบบด้วยวิธีการของไนควิสต์ ดังภาพต่อไปนี้
Nyquist Diagram
2
1.5
0.5
Imaginary Axis
-0.5
-1
-1.5
-2
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Real Axis
สรุป
- ผลตอบสนองทางความถี่ (Frequency Response) คือการศึกษาการตอบสนองของระบบ
เชิง เส้น (Linear System) กั บสัญญาณอินพุตที่ ป้อนซึ่ง เป็นสัญญาณรูปคลื่นไซน์ (Sinusoidal)
- การเขียนโพล่าร์พล็อตคือการเขียนความสัมพันธ์ระหว่างอินพุตและเอาต์พุตให้อยู่ในรูปของ
ขนาด (Magnitude) และมุม (Phase) บนแกนโพล่าร์
- การเขียนโบดพล็อตคือการเขียนฟังก์ชันถ่ายโอน ( )ด้วยกราฟ 2 อย่างคือกราฟ
ขนาดของ ( ) อยู่ในหน่วยของเดซิเบลต่อความถี่ และกราฟของมุมต่างเฟสของ ( )
- การเขียนกราฟผลตอบสนองทางความถี่วิธีของไนควิสต์คือการแสดงความสัมพันธ์ระหว่าง
ฟังก์ชั่นถ่านโอนแบบเปิดของผลตอบสนองทางความถี่ ( ) ( ) กับจานวนซีโร่และ
จานวนโพลของสมการ + ( ) ( )
ระบบในโดเมนความถี่
- tf(num,den) หมายถึง การสร้างฟังก์ชันถ่ายโอนโดยมี num คือค่าสัมประสิทธิ์ของตัว
- nyquist(sys) หมายถึ ง การพล็ อ ตผลตอบสนองทางความถี่ ไ นควิ ส ต์ ข องระบบ
- nyquist(sys,w) หมายถึง การพล็อตผลตอบสนองทางความถี่ไนควิสต์ของระบบในช่วง
ความถี่ที่ต้องการ nyquist(sys) หมายถึง การพล็อตผลตอบสนองทางความถี่ไนควิสต์ของระบบ
- bode(sys) หมายถึง การพล็อตโบด ผลตอบสนองทางความถี่ของระบบ
- bode(sys,w) หมายถึง การพล็อตโบด ผลตอบสนองทางความถี่ของระบบในช่วงความถี่ที่
110
1. จงเขียนกราฟโพลาร์ของฟังก์ชั่นถ่ายโอนต่อไปนี้
( ) ( ) 3 2
+ +
2. จงเขียนกราฟของโบดพล็อตที่ประกอบด้วยขนาดและมุมเฟสของฟังก์ชั่นถ่ายโอนแบบปิดต่อไปนี้
โดยประยุกต์ใช้โปรแกรม Matlab ในการช่วยในการวิเคราะห์
.
2.1 ( ) 2.2 ( ) 2
2.3 ( ) 2.4 ( )
3. จากบล็อกไดอะแกรมของระบบควบคุมต่อไปนี้จงเขียนกราฟผลตอบสนองของความถี่
𝑆 2 + 3𝑆 +
X(s) 𝑆2 + 𝑆 Y(s)
4. จงใช้โปรแกรม Matlab สร้างโบดพล็อตของระบบที่มีฟังก์ชั่นถ่ายโอนเท่ากับ ( ) ( )

ในย่านความถี่ตั้งแต่ 1Hz – 1000 Hz
𝑆2 + 𝑆 +
X(s) 𝑆3 + 𝑆2 + 𝑆 +
Y(s)
5. จงใช้โปรแกรม Matlab สร้างโบดพล็อตของระบบในข้อที่ 3 และข้อที่ 4 ในย่านความถี่ตั้งแต่

1Hz– 1000 Hz
6. จงใช้โปรแกรม Matlab สร้างไนควิสต์พล็อตของระบบในข้อที่ 3 และข้อที่ 4
7. จงยกตัวอย่างงานหรือวงจรที่ส ามารถประยุกต์ใช้ห ลัก การวิเคราะห์ผ ลตอบสนองของความถี่
พร้อมเขียนวงจรและบล็อกไดอะแกรมของระบบ
8. จงใช้โปรแกรม Matlab เขียนกราฟผลตอบสนองระบบด้วยโบดพล็อต
111
9. ผลตอบสนองทางความถี่ (Frequency Response) คืออะไร และนาไปใช้งานได้ในส่วนไหนบ้าง

พร้อมยกตัวอย่าง
10. การเขียนโพล่าร์พล็อต และการเขียนโบดพล็อต ต่างกันหรือไม่ อย่างไร
112

จากัด.
Wesley.
Ltd.
88
บทที่ 4
ผลตอบสนองเชิงความถี่
ในบทที่ผ่านมาได้กล่าวถึงเรื่องผลตอบสนองทางเวลาของระบบ สิ่งหนึ่งที่สาคัญในการศึกษา
วิชาระบบควบคุม คือผลตอบสนองทางความถี่ (Frequency Response) ซึ่งเป็นความรู้พื้นฐานใน
การวิเคราะห์ระบบควบคุม ในบทนี้นาเสนอเนื้อหาเกี่ยวกับความรู้พื้นฐานเกี่ยวกับผลตอบสนองทาง
ความถี่ ด้วยแผนภาพโบด และการวิเ คราะห์เ สถียรภาพของระบบด้ วยแผนภาพไนควิส ต์ การ
ประยุกต์ใช้โปรแกรม Matlab ช่วยในการทาความเข้าใจเกี่ยวกับผลตอบสนองของความถี่ เพิ่มเติม
ต่อไป
4.1 ผลตอบสนองทางความถี่ (Frequency Response)
ผลตอบสนองทางความถี่ คือ ผลตอบสนองที่สภาวะคงที่ของระบบควบคุม โดยเมื่อป้อน
สัญ ญาณอิ นพุ ต คือ ในลัก ษณะสั ญ ญาณไซนูซ อยด์ (Sinusidal) ที่ ค่าความถี่ ต่าง ๆ กั น โดย
ผลตอบสนองจะมีลักษณะเป็นสัญญาณไซนูซอยด์ เช่นเดียวกับสัญญาณอินพุต แต่มีขนาดและมุม
เฟสที่เปลี่ยนไปตามความถี่ของสัญญาณอินพุต และสามารถพิสูจน์ได้ดังนี้ พิจารณาระบบเชิงเส้นที่
เสถียรภาพ ดังต่อไปนี้
x(s) Y(s)
G(s)
ภาพที่ 4.1 บล็อกไดอะแกรมของระบบควบคุมแบบไม่แปรเปลี่ยนตามเวลา
เมื่อกาหนดให้สัญญาณอินพุตซึ่งเป็นสัญญาณไซนูซอยด์คือ
( ) (4-1)
และฟังชั่นถ่ายโอนของระบบคือ ( ) ซึ่งอยูอ่ ยู่ในรูปของเศษส่วนในตัวแปร ดังนี้
𝑌(𝑠) 𝑌(𝑠)
เมื่อท𝐺าการแปลงลาปลาซแล้
(𝑠) วจะได้สัญญาณออกคือ (4-2)
𝑋(𝑠) (𝑠 + 𝑠1)(𝑠 + 𝑠2)(𝑠 + 𝑠3) … . (𝑠 + 𝑠𝑛 )
89
( ) (4-3)
จะได้
( ) ( ). (4-4)
และเมือ่ ทาการแปลงลาปลาซผกผันกลับจะได้
𝑦 (𝑡 ) 𝑦𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡 + 𝜑) (4-5)
โดย
| ( )| (4-6)
จะเห็น ว่าผลตอบสนองเชิง ความถี่ข องระบบที่ ส ภาวะคงที่ จะเป็นฟั ง ก์ ชั่นไซนูซ อยด์

เหมือนกับสัญญาณอินพุตแต่ขนาดและมุมเฟสเปลี่ยนไปและจะได้ขอสรุปของผลตอบสนองเชิงความถี่
ดังนี้
- ผลตอบสนองเชิงความถี่จะเป็นฟังก์ชั่นไซนูซอยด์ ที่ความถี่เช่นเดียวกับสัญญาณอินพุต
- อัตราขยายเชิงความถี่ | ( )| จะเปลี่ยนแปลงตามความถี่ของสัญญาณอินพุตดังนี้
( )
| ( )| | | (4-7)
( )
มุมเฟสของ ( ) จะเปลี่ยนแปลงตามความถี่ของสัญญาณอินพุตดังนี้
𝑌(𝑗𝜔)
𝐺 (𝑗𝜔) (4-8)
𝑋(𝑗𝜔)
4.2 กราฟของผลตอบสนองเชิงความถี่
เมื่อกาหนดให้ ( )คือฟังชั่นถ่ายโอนของระบบควบคุมใด ๆ จะสามารถเขียน ( )
ให้อยูใ่ นรูปโดเมนความถี่ดังนี้
90
Im𝐺 (𝜔) 𝑋(𝜔)
Real 𝐺 (𝜔) 𝑅(𝜔)
ภาพที่ 4.2 แผนภาพระนาบโพลาร์
( ) ( ) ( )+ ( ) (4-9)
เมื่อ
( ) | ( )| คือส่วนที่เป็นค่าจริงของ ( )
( ) | ( )| คือส่วนที่เป็นค่าจินตภาพของ ( )
นอกจากนี้ฟังก์ชั่นถ่ายโอนของ ( ) ยังสามารถเขียนในรูปแบบของขนาดและมุมเฟสของ
( ) | ( ) | | ( )| ( ) (4-10)
โดยขนาดของ ( ) หาได้จากสมการ
| ( )| √ ( )2 + ( ) 2 (4-11)
91
มุมเฟสของ ( ) หาได้จากสมการ 4-12 ดังนั้นการเขียนกราฟแสดงผลตอบสนองเชิงความถี่

ของระบบที่มีฟังก์ชั่นถ่ายโอนคือ จึงสามารถหาได้ตามสมการ สาหรับเส้นโค้งโพล่าร์ คือ
𝑋(𝜔)
𝜑 (𝜔 ) 𝑡𝑎𝑛−1 (4-12)
𝑅(𝜔)
เส้นกราฟที่แสดงผลตอบสนองเชิงความถี่ของระบบที่เขียนขึ้นโดยอาศัยสมการในการหาค่าและระบบ
พิกัดที่ใช้ในกรณีนี้จะใช้แกนนอนเป็นส่วนของค่าจริงและแกนตั้งเป็นส่วนของแกนจินตภาพของ
4.3 พื้นฐานของการวิเคราะห์ผลตอบสนองเชิงความถี่
ในการวิเ คราะห์ผลตอบสนองเชิง ความถี่โดยทั่วไปที่ นิยมมี 2 แบบคือ การวิเคราะห์ด้วย
แผนภาพโบด (Bode Plot) และการวิเคราะห์ด้วยแผนภาพไนควิสต์
4.3.1 การวิเคราะห์ด้วยแผนภาพโบด (Bode Plot)
เฮนดริก ดับบลิว นาเสนอหลักการวิเ คราะห์โ ดยรียกว่า แผนภาพโบด ประกอบด้วย
- แผนภาพแสดงผลของการเปลี่ ยนแปลงขนาดต่อความถี่อิน พุต (Amplitude
Graph)
- แผนภาพที่แสดงผลของการเปลี่ยนแปลงมุมเฟสต่อความถี่อินพุต (Phase Graph)
เนื่องจากต้องการให้แผนภาพสามารถวิเคราะห์ผลตอบสนองความถี่ในย่านที่กว้าง
ดังนั้นตัวแปรความถี่ในแนวแกนนอนจึงถูกทาให้มีลักษณะการเพิ่มค่าเป็นแบบล็อกสเกล
4.3.2 การเขียนแผนภาพโบด
การเขียนแผนภาพโบดทาได้โดยการแยกเทอมของฟังก์ชั่นถ่ายโอนที่แทนที่ตัวแปรเอส (s)
ด้วยความถี่เชิงซ้อน ( ) ออกเป็นหลายๆเทอม แล้วสร้างแผนภาพโบดย่อยของผลตอบสนองของ
แต่ล ะเทอม แล้วจึ ง นาผลตอบสนองทุ ก เทอมมารวมเป็ นแผนภาพเดียวกั น ซึ่ง เป็ นแผนภาพ
ผลตอบสนองรวมของทั้งระบบ เมื่อพิจารณาสมการฟังก์ชั่นถ่ายโอนดังนี้
( + 1 )( + 2 ) … ( + )
( ) (4-13)
( + 1 )( + 2 ) … ( + )
ขนาดของผลตอบสนองทางความถี่หรือ ( ) จะมีค่าเท่ากับผลคูณของขนาดของแต่ละเทอมดัง
สมการ
| ||( )|| |…| |
| ( )| (4-14)
| ||( )||( )|…|( )|
สามารถเขียนรูปใหม่ โดยใช้การแปลงขนาด (Magnitude) หรือ Gain ของฟังก์ชั่นถ่ายโอนให้อยู่ใน

รูปแบบของสเกลล็อกการิทึม (Logarithm Scale) โดยใช้ dB ในการหาขนาดจากสมการ
ขนาด ( ) 1 | | (4-15)
92
ดังนั้นเมื่อทราบขนาดของแต่ละเทอมของสมการฟังก์ชั่นถ่ายโอน สามารถเอาขนาดมาบวก
ลบกันได้เขียนความสัมพันธ์สมการที่ 4-13 และ 4-15 จะได้
20𝑙𝑜𝑔 = 20𝑙𝑜𝑔 +20𝑙𝑜𝑔 + 1+20𝑙𝑜𝑔 + 2+

… 𝑙𝑜𝑔| + | 𝑙𝑜𝑔| |
( 𝑙𝑜𝑔|( + 1 )| + 𝑙𝑜𝑔|( + 2 )| …
+ 𝑙𝑜𝑔|( + )|)
ในทานองเดียวกัน ส่วนของมุมเฟส (Phase) ของฟังก์ชั่นถ่ายโอน G(s) จะหาได้จากมุมเฟส

ของแต่ละเทอมในสมการที่ 4-14 บวกลบกันจะได้
( ) ( + 1 + 2 + )
( + 1 + 2 + )
เมื่อ
จากที่นาเสนอมาสามารถแบ่งลักษณะของเทอมต่าง ๆ ของฟังก์ชั่นถ่ายโอนแบ่งเป็น 4 รูปแบบคือ
1. เมื่อค่า Gain เป็นค่าคงที่ K
2. เมื่อโพลหรือซีโร่เป็นค่าบนจุดกาเนิด (Origin) นั่นคือ1/s หรือ s
3. เมื่อโพลหรือซีโร่เป็นค่าบนแกนจริง (Real)
4. เมื่อโพลหรือซีโร่เป็นค่าบนจุดเป็นค่าเชิงซ้อน (Complex)
สาหรับการวิเคราะห์ด้วยแผนภาพโบดของรูปแบบต่างๆ มีรายละเอียดดังนี้
4.3.2.1 รูปแบบของฟังก์ชั่นถ่ายโอนมี Gain เป็นค่าคงที่
เมื่ อ ( ) และ ( ) จากสมการที่ 4-15 สามารถ

| ( )| 1 | |
และคานวณมุมเฟสจะได้
( ) องศา หรือ องศา

93
ตัวอย่างที่ 4.1 เขียนแผนภาพโบดของฟังก์ชั่นถ่ายโอนกรณี เมื่ อค่า Gain เป็นค่าคงที่ K=10
วิธีทา จาก ขนาด ( ) 1| |

1 | |
เขียนแผนภาพโบดได้ดังนี้
K=10
(dB) (Degree)
40 180
20 90
0 0 K
-20 -90
-40 -180 K
-60 -270
0.01 0.1 1 10 100 1000 0.01 0.1 1 10 100 1000
4.3.2.2 รูปแบบของฟังก์ชั่นถ่ายโอนเมื่อโพลหรือซีโร่เกิดขึ้นบนจุดกาเนิด
(Origin)
1 1
- เมื่อโพลของระบบเท่ากับ ( ) ( ) สามารถ
คานวณหาค่าขนาดของผลตอบสนองได้จาก
| ( )| 𝑙𝑜𝑔1 | | (4-16)
จากผลของสมการ 4-16 จะได้แผนภาพโบดเป็นเส้นตรงที่มีความชัน -20 dB/decade ดัง

94
(dB)
40
20
0
-20
-40
-60
0.01 0.1 1 10 100 1000
ภาพที่ 4.3 แผนภาพขนาดของผลตอบสนองเมื่อโพลเกิดขึ้นที่จุดกาเนิด
คานวณมุมเฟสของเทอมที่มีโพลที่จุดกาเนิดได้จาก
( ) ( )−1 (4-17)
(Degree)
180
90
0
-90
-180
-270
0.01 0.1 1 10 100 1000
ภาพที่ 4.4 แผนภาพมุมเฟสของผลตอบสนองเมือ่ โพลเกิดขึน้ ที่จุดกาเนิด

95
4.3.2.3 รูปแบบของฟังก์ชั่นถ่ายโอนเมื่อซีโร่เกิดขึ้นบนจุดกาเนิด (Origin)

1
- เมื่อ ( ) ( ) ( )−
สามารถคานวณหาค่าขนาดของผลตอบสนองได้จาก
| ( )| 𝑙𝑜𝑔1 | |
จากผลของสมการ 4-16 จะได้แผนภาพโบดเป็นเส้นตรงที่มีความชันเท่ากับ -n20

dB/decade ดังภาพที่ 4.5
n=2
(dB)
40
20
0
-20
-40
-60
0.01 0.1 1 10 100 1000
ภาพที่ 4.5 แผนภาพขนาดของผลตอบสนองเมื่อซีโร่เกิดขึ้นที่จุดกาเนิด
คานวณมุมเฟสของเทอมทีม่ ีซีโร่ทจี่ ุดกาเนิดได้จาก
( ) ( )−1 + ( )−1 +. . . (4-18)

96
(Degree)
180
90
0
-90
-180
-270
0.01 0.1 1 10 100 1000
ภาพที่ 4.6 แผนภาพมุมเฟสของผลตอบสนองเมือ่ ซีโร่เกิดขึ้นที่จุดกาเนิด
4.3.2.4 รูปแบบของฟังก์ชั่นถ่ายโอนเมื่อโพลหรือซีโร่เกิดขึ้นบนแกนจริง
(Real Axis)
- เมื่อโพลเกิดขึ้นบนแกนจริงจะมีฟังก์ชั่นถ่ายโอนคือ
( ) เมื่อ ( ) (4-19)
การวิเคราะห์การตอบสนองความถี่ของระบบจะพิจารณาย่านความถี่ของ มี 2 กรณีคือ
1. กรณี น้อยกว่า a มากๆ ย่านความถี่ นี้เป็นช่วงความถี่ต่า (Low Frequency)
2. กรณี มากกว่า a มากๆ ย่านความถี่ นี้เป็นช่วงความถี่ต่าสูง (High Frequency)
−1
2
| ( | (√ + ( ) ) (4-20)
2
หรือ | ( )| 1 [ +( ) ]
แต่ถ้ากรณีความถี่ของอินพุตมีค่าน้อยกว่าค่าความถีท่ ี่จุด b มากๆ สมการที่ 4-19 , 4-20 จะมีค่า
| ( )| 1 (4-21)
97
เช่นเดียวกัน กรณีความถี่ของอินพุตมีค่ามากกว่าค่าความถี่ที่จุด b มากๆ จะได้
| ( )| 1 (4-22)
20
0
-20 Slop=-20dB/decade
-40
-60
0.01b 0.1b b 10b 100b 1000b
ภาพที่ 4.7 แผนภาพขนาดเมื่อค่าโพลบนแกนจริง
การคานวณหามุมเฟสเมื่อโพลอยูบ่ นแกนจริงหาได้จากสมการ
( ) (
+
) (4-23)
สามารถเขียนแผนภาพมุมเฟสเมือ่ โพลอยู่บนแกนจริงดังภาพที่ 4.8
45o
0o Actual line
-45o
/decade
90o
-135o
0.01a 0.1a a 10a 100a 1000a
98
135o
90o Actual line
45o Slop=45o
0o
-45o
0.01a 0.1a a 10a 100a 1000a
ภาพที่ 4.8 แผนภาพมุมเฟสเมื่อโพลอยู่บนแกนจริง
4.3.2.5 รูปแบบของฟังก์ชั่นถ่ายโอนเมื่อ ซีโร่เกิดขึ้นบนแกนจริง (Real

Axis)
-เมื่อฟังก์ชั่นถ่ายโอนมีซีโร่บนแกนจริงจะมีสมการดังนี้
( ) , แทน ,
( ) (4-24)
หาค่าขนาด (Magnitude) ของผลตอบสนองจาก
2
| ( )| √ +( ) (4-25)
ถ้าค่า หาค่าขนาดได้จาก
| ( )| 1 (4-26)
หรือถ้าค่า หาค่าขนาดได้จาก
| ( )| 𝑙𝑜𝑔1 (4-27)
99
เขียนแผนภาพโบดเมื่อซีโร่มีค่าบนแกนจริงได้ดังภาพที่ 4.9
dB
60
40
20 Actual line
0 Estimate line
-20
0.01b 0.1b b 10b 100b 1000b
Conner frequency
ภาพที่ 4.9 แผนภาพขนาดเมื่อซีโร่มีค่าบนแกนจริง
การคานวณมุมเฟสของซีโร่บนแกนจริงหาได้จากสมการ
+
( ) ( ) (4-28)
ถ้าค่า หาค่ามุมเฟสได้จาก
𝑜
( )
ในกรณีซีโร่วางอยู่ทางด้านซ้ายมือของระนาบเอส สมการมุมเฟสจะได้เป็น
𝑜
( ) ( )
และทางผกผันกันซีโร่วางอยูท่ างด้านขวามือของระนาบเอส สมการมุมเฟสจะได้เป็น

𝑜
( ) ( )
ในกรณีค่าความถี่อินพุตมีค่าเท่ากับความถี่ที่จุด a และซีโร่วางอยู่ด้านซ้ายมือของระนาบเอส
สมการมุมเฟสจะได้เป็น
𝑜
( ) ( )
100
และเมื่อซีโร่วางอยู่ด้านขวามือของระนาบเอส สมการมุมเฟสจะได้เป็น
𝑜
( ) ( )
เขียนแผนภาพมุมเฟสเมื่อซีโร่มีค่าบนแกนจริงได้ดงั ภาพที่ 4.10
135o
90o Actual line
45o Slop=45o
0o
-45o
0.01a 0.1a a 10a 100a 1000a
45o
0o Actual line
-45o
/decade
90o
-135o
0.01a 0.1a a 10a 100a 1000a
ภาพที่ 4.10 แผนภาพมุมเฟสเมื่อซีโร่มีค่าบนแกนจริง
4.3.2.6 รูป แบบของฟังก์ ชั่นถ่ายโอนเมื่ อโพลหรือซีโ ร่เ กิ ดขึ้นบนแกนเชิง ซ้อน

(Complex Axis) ฟังก์ชั่นถ่ายโอนของระบบที่มีโพลเชิงซ้อนมีสมการดังนี้
( ) (4-29)
2
แทน ในสมการที่ 4-29 จะได้
( ) (4-30)
2
101
คานวณหาขนาดได้จาก
| ( )| (4-31)
√( − ) (2  )
dB
40
20
0
-20
-40
-60 Estimate line
0.01 0.1 10 100
ภาพที่ 4.11 แผนภาพขนาดเมื่อโพลเป็นจานวนเชิงซ้อน
และคานวณมุมเฟสได้จากสมการ

( ) ( ) (4-32)
สามารถเขียนแผนภาพมุมเฟสดังภาพที่ 4.12
45o
0o
-90o Estimate line

-180o
-270o
0.01 0.1 10 100
ภาพที่ 4.12 แผนภาพมุมเฟสเมื่อโพลเป็นจานวนเชิงซ้อน

102
จะเห็นได้ว่าเมื่อค่าอัตราหน่วงของระบบหรือแดมปิ้งเรโช ที่มีค่าอยู่ในช่วง 0 <  <1

สามารถประมาณค่าโดยใช้ก รณีของโพลบนแกนจริง ที่ความถี่ โดยค่ามุ ม เฟสจะเพิ่ม ขึ้นเป็น
สองเท่าของตลอดย่านความถี่
ตัวอย่างที่ 4.2 จงสร้างแผนภาพโบดของสมการฟังก์ชั่นถ่ายโอนต่อไปนี้

2
เมื่อ ( )
2 2
วิธีทา จากสมการ 4-29

2
( ) 2 +  + 2
หาค่า  จาก 
เมื่อ 2

√
แผนภาพขนาดและเฟสของสมการฟังก์ชั่นถ่ายโอนดังรูป
Bode Diagram
20
0
Magnitude (dB)
-20
-40
-60
0
-45
Phase (deg)
-90
-135
-180
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
103
4.4 การเขียนแผนภาพโบดด้วยโปรแกรม Matlab

ในโปรแกรม Matlab มีฟังก์ชั่นสาหรับคานวณและพล็อตขนาดและมุมเฟส เพื่ออานวยความ
สะดวกสาหรับการพล็อตผลตอบสนองทางความถี่ โดยมีฟังก์ชั่นดังนี้
ฟังก์ชั่น ความหมาย
[z,p,k]=tf2zp(num,den) การหาตาแหน่งของโพล ซีโร่และค่าอัตราขยายของฟังก์ชั่นถ่าย
โอน
bode(sys) การพล็อตผลตอบสนองเชิงความถี่ของระบบ sys
bode(sys,{wmin,wmax}) การพล็อตผลตอบสนองเชิงความถี่ของระบบ sysในช่วงความถี่
wmin ถึง wmax
bode(sys,w) การพล็อตผลตอบสนองเชิงความถี่ของระบบ sysในช่วงความถี่ w
bode(sys1,’r’,sys2’y-- การพล็อตผลตอบสนองเชิงความถี่ของระบบ sys1,sys2,sys3
‘,sys3,’gx’) เปรียบเทียบกัน
ตัวอย่างที่ 4.3 จงพล็อตแผนภาพโบดเพือ่ หาผลตอบสนองเชิงความถี่ของระบบต่อไปนี้
3 1
เมื่อระบบมีฟังก์ชั่นถ่ายโอนคือ ( )
−
วิธีทา 1. หาโพลและซีโร่ของระบบด้วยฟังก์ชั่น [z,p,k] = tf2zp (num,den)

พิมพ์คาสั่ง [z,p,k] = tf2zp([1 3 1],[1 6 -6]) บน Command Window จะได้
>> [z,p,k]=tf2zp([1 3 1],[1 6 -6])

z=
-2.6180
-0.3820
p=
-6.8730
0.8730
k=
1
104
2. การพล็อตผลตอบสนองเชิงความถี่ของระบบ sys1
>> sys1=tf([1 3 1],[1 6 -6])
Transfer function:
s^2 + 3 s + 1
-------------
s^2 + 6 s - 6
>> bode(sys1)
>> grid
3. ผลการพล็อตผลตอบสนองเชิงความถี่ของระบบ sys1 ด้วยโปรแกรม Matlab

Bode Diagram
0
-5
Magnitude (dB)
-10
-15
-20
45
0
Phase (deg)
-45
-90
-135
-180
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
4.5 การวิเคราะห์ผลตอบสนองทางความถี่ด้วยวิธีของไนควิสต์
ในการวิเคราะห์ระบบควบคุมในโดเมนความถี่เป็นวิธีการแบบเดิมที่นิยมสาหรับการออกแบบ
และระบบวิเคราะห์ระบบควบคุมโดยวิธีการของไนควิสต์ พิจารณาดังนี้ระบบควบคุมแบบป้อนกลับ
ดังภาพ 4.13
105
R(s) + G(s) Y(s)
H(s)
ภาพที่ 4.13 ระบบควบคุมแบบป้อนกลับ
จากรูปที่ 4.13 สามารถเขียนสมการฟังก์ชั่นถ่ายโอนดังนี้

( ) ( )
( ) (4-33)
( ) 1 ( ) ( )
การตรวจสอบเสถียรภาพของระบบ กรณี ระบบมี เ สถียรภาพ รากทั้ ง หมดของสมการ

คุณลักษณะจะต้องอยู่บนครึ่งซ้ายของระนาบเอส
+ ( ) ( ) (4-34)
ทางเดินของรากในระนาบเอสไปสู่ระนาบจินตภาพ ( ) ตัวอย่างเช่น กาหนดให้ฟังก์ชัน

ถ่ายโอนแบบเปิด ( ) ( ) เขียนอยู่ในรูปอัตราส่วนของโพลีเมียลที่เป็นฟังก์ชั่นของเอสและค่า
ก าลั ง สู ง สุ ด ของเอสของส่ ว นมี ค่ า มากกว่ า หรื อ เท่ า กั บ ก าลั ง สู ง สุ ด ของเอสที่ เ ศษ กล่ า วคื อ
( ) ( ) จะเป็นศูนย์หรือค่าคงที่หนึ่ง ๆ เท่านั้น เราจะพิจารณาตัวอย่างสมการ
ฟังก์ชันถ่ายโอนแบบเปิดดังต่อไปนี้
( ) ( )
( 1)( 2)
จะได้สมการคุณลักษณะเป็น
( ) + ( ) ( )
+(
1)( 2)
106
( + . + . )( + . . )
( + )( + )
แต่ละจุดบนระนาบเอสจะให้ค่าบนระนาบ F(s) ต่างๆ ตัวอย่างเช่น S = 1+j2 จะให้ค่า F(s)
( ) ( + )
+(
2 2)(3 2)
. .
เมื่อจุด S=1+j2 บนระนาบเอสและแมปปิ้งไปเป็นจุด 1.115-j0.577 บนระนาบ F(s)
Imaginary Imaginary
axis axis
2 1+j2 2
S-plane 1 1
-2 -1 1 2 Real axis -2 -1 1 2 Real axis

-1 -1 1.115-j0.577
-2 -2
ภาพที่ 4.14 การแมปปิ้งจากระนาบเอสไปยังระนาบของ F(s)
4.6 ทางเดินของไนควิทซ์ (Nyquist Path)

การวิเคราะห์เสถียรภาพของระบบควบคุมด้วยวิธีของนควิสต์จะสร้างเส้นทางเดินครบวง
(Closed Contour) ทางด้านขวามื อของระนาบเชิง ซ้ อนของเอส ทางเดิน ระกอบด้ว ยแกน
จินตภาพทั้งหมดจาก + และทางครึ่งวงกลมที่มีรัศมี r เท่ากับค่าอนันต์ ทิศทางเดินตาม
เข็มนาฬิกา ทางเดินที่ ครอบคลุม พื้นที่ทั้งหมด ทางด้านขวามือของระนาบเชิงซ้อนเอส โดยจะมี
ทางเดินครอบคลุมตาแหน่งของซีโร่ทั้งหมดของสมการคุณลักษณะ F(s) = 1+ G(s) H(s) = 0 ที่มีส่วน
จริงเป็นบวก โดยมีลักษณะดังภาพที่ 4.15
107
imag
j
B
S-plane 
 Real
C
A Nyquist path
 j
ภาพที่ 4.15 เส้นทางเดินของไนควิสต์ในระนาบเอส
สาหรับระบบที่เสถียร ซีโร่ของ F(s) ทั้งหมดจะต้องอยู่บนครึ่งซ้ายของระนาบเอส จึงจะทา

ให้ได้ค่าโพลของระบบปิดทุก ตัวอยู่บนครึ่ง ซ้ายของระนาบเอส หรืออาจพิจารณาเสถียรภาพของ
ระบบจากการเลือกเส้นขอบเขต หรือ s ในระนาบซึ่งอยู่บนครึ่งขวาของระนาบเอสและตัดสินจาก
ซีโร่ของ F(s) อยู่ในเส้นขอบเขต r หรือไม่ จากทฤษฎีของคอร์เช โดยทาการเขียนเส้นขอบเขตลง
บนระนาบฟังก์ชั่นF(s)จากนั้นทาการพิจารณาจานวนครึ่งของการวนรอบจุดกาเนิด เมื่อทราบจานวน
การวนรอบจุดกาเนิดจะทาให้ทราบซีโร่ของฟังก์ชั่น F(s) ที่อยู่ภายในเส้นขอบเขต r
ไนควิสต์ไดอะแกรมสามารถประเมินจากการแมปปิ้งจากไนควิสต์พาร์ทไปยังระนาบเชิงซ้อน
(Complex Plane) ผ่านการแมปปิ้ง G(s)H(s) ดังภาพที่ 4.16
F(s)=G(s)H(s)
4
2 3
1
R
-1 3 1
4
ภาพที่ 4.16 ไนควิสต์ไดอะแกรมจากการแมปปิง้ จากระนาบเอสไปยังระนาบฟังก์ชั่นถ่ายโอน

108
จากภาพที่ 4.16 สามารถอธิบายได้ดังนี้

จุดที่ 1 คือ จุดเริ่มต้นไนควิสต์พาร์ทบนระนาบเอส หรือ , ฟังก์ชั่นวงเปิดของระบบ
มีค่าเท่ากับ ( ) ( )
จุดที่ 2 คือ เส้นทางไนควิสต์พาร์ทมีค่าเป็น จินตภาพ หรือ , ฟังก์ชั่นวงเปิดของ
จุดที่ 3 คือ เส้นทางไนควิสต์พาร์ทมีค่าเป็นอนันต์ หรือ
จุดที่ 4 คือ เส้นทางไนควิสต์พาร์ทมีค่าเป็นครึ่งด้านต่าของแกนจินตภาพ, ฟังก์ชั่นวงเปิดของ
ในการประเมินไนควิสต์ไดอะแกรมจากการแมปปิ้งจากระนาบเอสไปยังฟังก์ชั่นถ่ายโอนดังนั้น
เราสามารถประเมินเสถียรภาพของระบบจากสมการ
+ (4-35)
เมื่ อ คือจ านวนรากของสมการคุณลัก ษณะในครึ่งด้านขวาของระนาบเอส หรือ

เทียบเท่ากับจานวนโพลของฟังก์ชั่นถ่ายโอนแบบปิดของระบบอยู่ด้านครึ่งขวาของระนาบ จะทาให้
ระบบมีเสถียรภาพ มีค่าเป็นศูนย์และไม่มีค่าติดลบ สาหรับรายละเอียดในการวิเคราะห์จะกล่าว
ในบทต่อไป
ตัวอย่าง 4.4 จงพล็อตกราฟผลตอบสนองทางความถี่ไนควิสต์ของระบบต่อไปนี้
2
H(s) 2S+5S+1 Y(s)
S 2+2S+3
วิธีทา เพื่อให้ง่ายต่อการวิเคราะห์ระบบ จะใช้โปรแกรม Matlab โดยให้พิมพ์ฟังก์ชั่น

ต่อไปนี้ใน command file
>>sys1=tf([2 5 1],[1 2 3]);
Transfer function:
2 s^2 + 5 s + 1
---------------
s^2 + 2 s + 3
>>nyquist(sys1)
109
จะได้ผลการพล็อตกราฟของระบบด้วยวิธีการของไนควิสต์ ดังภาพต่อไปนี้
Nyquist Diagram
2
1.5
0.5
Imaginary Axis
-0.5
-1
-1.5
-2
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Real Axis
สรุป
- ผลตอบสนองทางความถี่ (Frequency Response) คือการศึกษาการตอบสนองของระบบ
เชิง เส้น (Linear System) กั บสัญญาณอินพุตที่ ป้อนซึ่ง เป็นสัญญาณรูปคลื่นไซน์ (Sinusoidal)
- การเขียนโพล่าร์พล็อตคือการเขียนความสัมพันธ์ระหว่างอินพุตและเอาต์พุตให้อยู่ในรูปของ
ขนาด (Magnitude) และมุม (Phase) บนแกนโพล่าร์
- การเขียนโบดพล็อตคือการเขียนฟังก์ชันถ่ายโอน ( )ด้วยกราฟ 2 อย่างคือกราฟ
ขนาดของ ( ) อยู่ในหน่วยของเดซิเบลต่อความถี่ และกราฟของมุมต่างเฟสของ ( )
- การเขียนกราฟผลตอบสนองทางความถี่วิธีของไนควิสต์คือการแสดงความสัมพันธ์ระหว่าง
ฟังก์ชั่นถ่านโอนแบบเปิดของผลตอบสนองทางความถี่ ( ) ( ) กับจานวนซีโร่และ
จานวนโพลของสมการ + ( ) ( )
ระบบในโดเมนความถี่
- tf(num,den) หมายถึง การสร้างฟังก์ชันถ่ายโอนโดยมี num คือค่าสัมประสิทธิ์ของตัว
- nyquist(sys) หมายถึ ง การพล็ อ ตผลตอบสนองทางความถี่ ไ นควิ ส ต์ ข องระบบ
- nyquist(sys,w) หมายถึง การพล็อตผลตอบสนองทางความถี่ไนควิสต์ของระบบในช่วง
ความถีท่ ี่ต้องการ nyquist(sys) หมายถึง การพล็อตผลตอบสนองทางความถี่ไนควิสต์ของระบบ
- bode(sys) หมายถึง การพล็อตโบด ผลตอบสนองทางความถี่ของระบบ
- bode(sys,w) หมายถึง การพล็อตโบด ผลตอบสนองทางความถี่ของระบบในช่วงความถี่ที่
110
1. จงเขียนกราฟโพลาร์ของฟังก์ชั่นถ่ายโอนต่อไปนี้
( ) ( ) 3 2
+ +
2. จงเขียนกราฟของโบดพล็อตที่ประกอบด้วยขนาดและมุมเฟสของฟังก์ชั่นถ่ายโอนแบบปิดต่อไปนี้
โดยประยุกต์ใช้โปรแกรม Matlab ในการช่วยในการวิเคราะห์
.
2.1 ( ) 2.2 ( ) 2
2.3 ( ) 2.4 ( )
3. จากบล็อกไดอะแกรมของระบบควบคุมต่อไปนี้จงเขียนกราฟผลตอบสนองของความถี่
𝑆 2 + 3𝑆 +
X(s) 𝑆2 + 𝑆 Y(s)
4. จงใช้โปรแกรม Matlab สร้างโบดพล็อตของระบบที่มีฟังก์ชั่นถ่ายโอนเท่ากับ ( ) ( )

ในย่านความถี่ตั้งแต่ 1Hz – 1000 Hz
𝑆2 + 𝑆 +
X(s) 𝑆3 + 𝑆2 + 𝑆 +
Y(s)
5. จงใช้โปรแกรม Matlab สร้างโบดพล็อตของระบบในข้อที่ 3 และข้อที่ 4 ในย่านความถี่ตั้งแต่

1Hz– 1000 Hz
6. จงใช้โปรแกรม Matlab สร้างไนควิสต์พล็อตของระบบในข้อที่ 3 และข้อที่ 4
7. จงยกตัวอย่างงานหรือวงจรที่ส ามารถประยุกต์ใช้ห ลัก การวิเคราะห์ผ ลตอบสนองของความถี่
พร้อมเขียนวงจรและบล็อกไดอะแกรมของระบบ
8. จงใช้โปรแกรม Matlab เขียนกราฟผลตอบสนองระบบด้วยโบดพล็อต
111
9. ผลตอบสนองทางความถี่ (Frequency Response) คืออะไร และนาไปใช้งานได้ในส่วนไหนบ้าง

พร้อมยกตัวอย่าง
10. การเขียนโพล่าร์พล็อต และการเขียนโบดพล็อต ต่างกันหรือไม่ อย่างไร
112

จากัด.
Wesley.
Ltd.
157
บทที่ 7
มอเตอร์ไฟฟ้ากระแสสลับและการควบคุม
ในบทนี้ จ ะได้ ก ล่ า วถึ ง เนื้ อ หาทฤษฏี ม อเตอร์ ไ ฟฟ้ า กระแสสลั บ 3 เฟส แบบพื้ น ฐาน
โครงสร้างและหลักการทางานของมอเตอร์ไฟฟ้ ากระแสสลับ 3 เฟส แต่เนื้อหาในบทนี้ จะกล่าวถึง
เฉพาะระบบไฟฟ้า 3 เฟส และระบบการควบคุมมอเตอร์ไฟฟ้ากระแสสลับ โดยจะกล่าวถึงเฉพาะ
เรื่อง การควบคุมความเร็ว ของมอเตอร์ไฟฟ้ากระแสสลับ การควบคุมการออกตัว การยกตัวอย่าง
งานวิ จั ย และบทความทางวิ จั ย ที่ เ กี่ ย วข้ อ งกั บ งานวิ จั ย เพื่ อ พั ฒ นา ระบบการควบคุ ม ในงาน
อุตสาหกรรมชนบท
7.1 ทฤษฎีมอเตอร์ไฟฟ้ากระแสสลับ 3 เฟส

มอเตอร์ ไ ฟฟ้ า เหนี่ ย วน า เป็ น อุ ป กรณ์ ท าหน้ า ที่ เ ปลี่ ย นพลั ง งานไฟฟ้ า เป็ น พลั ง งานกล
เนื่องจากมีโครงสร้างและหลักการทางานที่ไม่ซับซ้อนจึงเป็นที่นิยมใช้กันอย่างแพร่หลายในงานทั่วไป
และในโรงงานอุตสาหกรรมต่าง ๆ สามารถเป็นเครื่องต้นกาลังที่มีประสิทธิภาพรวมถึงการใช้งานใช้
งานง่าย มีความแข็งแรง ราคาถูก และมีความต้องการบารุงรักษาต่า
โครงสร้างของมอเตอร์เหนี่ยวนาสามเฟสสามารถแบ่งออกได้ 2 ส่วน คือส่วนของสเตเตอร์
(Stator) ซึ่งเป็นส่วนที่อยู่กับที่ และส่วนของโรเตอร์ (Rotor) เป็นส่วนที่หมุน ซึ่งแต่ละส่วนมีรายเอียด
ดังนี้
7.1.1 สเตเตอร์ (Stator) คือส่วนที่อยู่นิ่งกับที่มีลักษณะโครงสร้าง ดังภาพที่ 7.1
ภาพที่ 7.1 ลักษณะรูปร่างของสเตเตอร์หรือส่วนที่อยู่กับที่
สเตเตอร์ประกอบด้วยแผ่นลามิเนท ซึ่งทามาจากเหล็กกล้าชิลิกอน อัดประกบซ้อน

กันเป็นตัวถังรูปทรงกระบอกเพื่อทาหน้าที่เป็นสล็อต (Slot) เป็นทางเดินของสนามแม่เหล็ก มีขดลวด
158
อาร์เมเจอร์ (Armature) ฝังตัวอยู่ในร่องสล็อตของแกนเหล็ก โดยขดลวดของแต่ละเฟสจะมีการพันจะ

จัดวางให้กระจายรอบๆ ทรงกระบอก ทาให้สามารถใช้แกนเหล็กและขดลวดอาร์เมเจอร์อย่างมี
ประสิทธิผล ส่งผลให้เกิดการกระจายตัวของสนามแม่เหล็กและการสร้างแรงบิดแม่เหล็กอย่าง
สม่าเสมอได้ดีขึ้น
7.1.2 โรเตอร์ (Rotor) โรเตอร์ของมอเตอร์เป็นส่วนของการหมุนเป็นทรงกระบอก
(Cylindrical rotor) สามารถแบ่งได้ 2 ประเภทดังนี้
1. โรเตอร์แบบกรงกระรอก (Squirrel Cage Rotor) โรเตอร์ชนิดนี้แกนของ
โรเตอร์ทาด้วยเหล็กลามิเนท (Laminated Sheet Steel) ภายนอกจะเป็นร่องสาหรับอัดแท่งตัวนา
ทองแดงหรืออะลูมิเนียมฝังในร่องโรเตอร์และปิดท้ายวงแหวนทองแดงหรืออะลูมิเนียม เพื่อลัดวงจร
ขดลวด เมื่อนาแกนโรเตอร์เข้าไปวางแบบพิมพ์ (Mold) แล้วฉีดอะลูมิเนียมเหลวเข้าไปจะได้ครีบยื่น
ออกไปทั้งสองข้างใช้เป็นใบพัดระบายความร้อน รูปร่างของโรเตอร์แบบกรงกระรอก ดังภาพที่ 7.2
ภาพที่ 7.2 ลักษณะของโรเตอร์ของมอเตอร์เหนี่ยวนาแบบกรงกระรอก
2. โรเตอร์แบบขดลวดพันรอบโรเตอร์ (Wound Rotor) โรเตอร์แบบนี้แตกต่างกับ

แบบกรงกระรอก คือมีขดลวดพันอยู่ในร่องสล๊อตเช่นเดียวกับสเตเตอร์ ส่วนปลายของขดลวดจะต่อ
อยู่กับแหวนลื่น (Slip Ring) และมีแปรงถ่านสัมผัสอยู่โดยแปลงถ่านจะต่อกับวงจรภายนอกเพื่อทา
การต่อวงจรสตาร์ท แบบสตาร์ หรือเดลต้า มอเตอร์ที่มีโรเตอร์ประเภทนี้มีข้อจากัด คือจะต้องมี
จานวนขั้วเท่ากับจานวนขั้วของสเตเตอร์ และไม่สามารถหมุนด้วยความเร็วมากได้เนื่องจากความ
แข็งแกร่งทางกลต่า นอกจากนี้ราคายังสูงเมื่อเทียบกับโรเตอร์แบบกรงกระรอก แต่มีข้อดีของโรเตอร์
ประเภทนี้คือสามารถกาหนดแรงบิดขณะการสตาร์ทโดยอาศัยการต่อความต้านทานภายนอกรูปร่าง
ของโรเตอร์แบบขดลวดพันรอบโรเตอร์ ดังภาพที่ 7.3
159
ภาพที่ 7.3 ลักษณะของโรเตอร์แบบขดลวดพันรอบโรเตอร์
7.2 หลักการทางานมอเตอร์ไฟฟ้ากระแสสลับ 3 เฟส

จากภาพที่ 7.4 เมื่อป้อนแรงดันไฟฟ้ากระแสสลับ 3 เฟส แบบสมดุล ให้กับขดลวดอาร์
เมเจอร์ที่สเตเตอร์ ทั้ง 3 เฟส คือ เฟส A หรือ เฟส B หรือ และเฟส B หรือ วางทา
มุมกัน 120 องศาทางไฟฟ้าหรือ กระแสไฟฟ้าทั้ง 3 เฟสดังสมการที่ (7-1), (7-2), (7-3)
(7-1)
(7-2)
(7-3)
การเกิดสนามแม่เหล็กหมุนขึ้นในช่องอากาศระหว่างสเตเตอร์ กับโรเตอร์ด้วยความเร็ว
ซิงโครนัส (Synchronouse Speed) และหากเป็นโรเตอร์ชนิดวาวล์ โรเตอร์จะประกอบด้วย
ขดลวดสามชุดเช่นเดียวกันคือ และ แต่หากเป็นโรเตอร์แบบแท่งตัวนาหรือกรงกระรอก
จะมีการลัดวงจรที่ปลายของขดลวดตัวนาด้วยวงแหวน
160
ภาพที่ 7.4 ระบบไฟฟ้ากระแสสลับ 3 เฟส
7.2.1 ความเร็วซิงโครนัส ความเร็วของโรเตอร์ และความถี่ของโรเตอร์

1. ความเร็วซิงโครนัส เมื่อจ่ายกระแสไฟฟ้า 3 เฟสเข้าไปที่ขดลวดสเตเตอร์ จะทาให้
เกิดสนามแม่เหล็กหมุนขึ้นในช่องว่างอากาศระหว่างสเตเตอร์และโรเตอร์ สนามแม่เหล็กหมุนนี้จะ
หมุนรอบสเตเตอร์ด้วยความเร็วซิงโครนัส (Synchronous Speed) ดังสมการที่ (7-4)
120𝑓
𝑁s (7-4)
𝑝
จากสมการที่ (7-4) สามารถอธิบายได้ว่า ความเร็วของสนามแม่เหล็กหมุนจะแปร
ผันโดยตรงกับความถี่ของระบบไฟฟ้าและแปรผกผันกับจานวนขั้วแม่เหล็กของมอเตอร์
2. ความเร็วและความถี่ของโรเตอร์ เมื่อโรเตอร์ของมอเตอร์หมุนด้วยความเร็วที่น้อย
กว่าความเร็ ว สนามแม่เ หล็ กหมุ น ซึ่งความแตกต่างระหว่างความเร็ ว ของสนามแม่เ หล็ กหมุ น
กับความเร็วของโรเตอร์ก็คือความเร็วสลิป (Slip-Speed) จะมีค่า ดังสมการที่ (7-5)
(7-5)
ความเร็วสลิปทาการนอร์มอลไลซ์ด้วยความเร็วซิงโครนัสเรียกว่าสลิป ดังสมการที่ (7-6)
(7-6)
ค่าความเร็วสลิปจะขึ้นอยู่กับโหลดนั่น คือเมื่อโหลดมากขึ้นจะทาให้โรเตอร์หมุนช้า
ลงส่งผลทาให้ความเร็วสลิปมีค่ามากขึ้น ทาให้โรเตอร์ถูกสนามแม่เหล็กหมุนตัดด้วยอัตราเร็วมากขึ้น
เกิดแรงเคลื่อนไฟฟ้าเหนี่ยวนาและกระแสไหลในตัวโรเตอร์มากขึ้น และด้วยหลักการเดียวกันกับ
161
หม้อแปลงเมื่อกระแสด้านทุติยภูมิมีค่ามากขึ้นก็ส่งผลให้กระแสในสเตเตอร์ ซึ่งเป็นกระแสด้านปฐม
ภูมิ มีค่ามากขึ้นด้วย ภาระทางกลจะถูกส่งผ่านภาระทางไฟฟ้าในรูปของสลิปนั่นเอง จากความ
แตกต่างของอัตราระหว่างสนามแม่เหล็กหมุนและโรเตอร์ ทาให้เกิดแรงเคลื่อนเหนี่ยวนาขึ้นที่โรเตอร์
ซึ่งความถี่ของแรงดันที่ป้อนให้กับสเตเตอร์ จะเป็นสัดส่วนโดยตรงกับความเร็วสลิป ดังสมการที่ (7-7)
𝑁𝑠𝑙𝑖𝑝 𝑁𝑠 𝑁𝑟 (7-7)
𝑓𝑟 .𝑓 . 𝑓𝑠 𝑠𝑓𝑠
𝑁𝑠 𝑠 𝑁𝑠
โดยปกติมักเรียกค่าสลิปต่อหนึ่งหน่วยว่าสลิป เมื่อสลิปเท่ากับ 0 หมายความว่าไม่มีสลิป คือ

ความเร็วของโรเตอร์เท่ากับความเร็วสนามแม่เหล็กหมุนบนโรเตอร์ ในขณะที่ค่าสลิป เท่ากับ 1
หมายความว่า มอเตอร์หยุดนิ่งไม่มีการหมุน ถ้ามอเตอร์มีสลิปเท่ากับ 0.5 ก็คือความถี่โรเตอร์จะมีค่า
เท่ากับ 50 % ของความถี่ที่ป้อนให้มอเตอร์นั่นเอง
7.2.2 วงจรสมมูลของมอเตอร์เหนี่ยวนา (Induction Motor Equivalent Circuit)
เนื่องจากมอเตอร์ไฟฟ้าแบบเหนี่ยวนาจะอาศัยหลักการเช่นเดียวกันกับหม้อแปลง
แต่จะแตกต่างกันที่ขดทุติยภูมิของหม้อแปลงไม่สามารถเคลื่อนที่ได้ ดังนั้นจึงสามารถเขียนวงจรสมมูล
ของมอเตอร์เหนี่ยวนาต่อเฟส ดังภาพที่ 7.5
ภาพที่ 7.5 วงจรสมมูลของมอเตอร์ไฟฟ้ากระแสสลับ
7.2.3 การส่งผ่านกาลังของมอเตอร์เหนี่ยว 3 เฟส

มอเตอร์เหนี่ยวนา 3 เฟส มีความสัมพันธ์ของกาลังไฟฟ้าด้านเข้ามาจากระบบไฟฟ้า 3
เฟส ส่วนกาลังด้านออกเป็นกาลังทางกลและมีกาลังสูญเสียในลักษณะต่างๆ เมื่อจ่ายระบบไฟฟ้า 3
เฟส ให้กับมอเตอร์เหนี่ยวนา กาลังไฟฟ้าด้านเข้าเมื่อกระแสไฟฟ้าไหลผ่านขดลวดสเตเตอร์ทาให้เกิด
กาลังไฟฟ้าสูญเสียที่ขดลวดบนสเตเตอร์ คานวณได้จากสมการที่ (7-8)
162
𝑃𝑖𝑛 𝑉 𝐼 𝑐𝑜𝑠𝜃 (7-8)

𝑃𝑠𝑡𝑙𝑜𝑠𝑠 𝐼 𝑅 (7-9)
กาลังส่งผ่านช่องอากาศ เรียกอีกอย่างหนึ่งว่ากาลังไฟฟ้าด้านเข้าของโรเตอร์ สามารถหากาลัง

ส่งผ่านช่องอากาศได้ ดังสมการที่ (7-10)
(7-10)
หรือค่า มีค่าเท่ากับกาลังที่ถูกรับไว้ในค่าความต้านทานเทียบเคียงของโรเตอร์ R’2 / s ดังนั้น
(7-11)
ดังนั้นกาลังทางกลสามารถหาได้จากสมการ
(7-12)
แรงบิดที่มอเตอร์สร้างขึ้นสามารถหาได้จากสมการ
𝑃𝑚
𝑇 (7-13)
𝜔𝑚
7.3 การควบคุมอัตราเร็วมอเตอร์ไฟฟ้ากระแสสลับ (Induction Motor Speed Control)

จากสมการของความเร็วซิงโครนัสของมอเตอร์เหนี่ยวนา s เมื่อ P คือจานวน
ขั้วแม่เหล็กของมอเตอร์ แสดงว่าสามารถปรับจานวนขั้วแม่เหล็กแล้วทาให้สามารถควบคุมความเร็ว
รอบได้แต่วิธีการดังกล่าวเหมาะกับมอเตอร์ชนิดกรงกระรอก (Squire Gage Motor) แต่ถ้าเป็นโรเต
อร์ชนิดพันขดลวดจะมีความยุ่งยากเนื่องจากต้องมีการปรับทั้งที่ขดลวดสเตเตอร์และโรเตอร์ แต่
วิธีการนี้ยังมีข้อจากัดเนื่องจากไม่สามารถควบคุมแบบต่อเนื่องได้ ในปัจจุบันได้มีวิธีการพัฒนาควบคุม
หลายวิธีดังนี้
7.3.1 การปรับเปลี่ยนแรงดันที่ขั้วของมอเตอร์
แรงบิดที่ถูกสร้างขึ้นจะเป็นสัดส่วนกับกาลังสองของแรงดันที่ขั้วของมอเตอร์ เมื่อลดแรงดัน
ที่ขั้วของมอเตอร์ลงจะทาให้เส้นโค้งแรงบิดและอัตราเร็วลดลงเป็นกาลังสองเข่นเดียวกัน ดังนั้นวิธีการ
163
นี้จึงสามารถควบคุมอัตราเร็วได้เฉพาะอัตราเร็วที่ต่ากว่าพิกัดเท่านั้น โดยกราฟแสดงคุณสมบัติ ของ

แรงบิดและเส้นโค้ง ดังแสดงในภาพที่ 7.6
𝑚
TL
V
0 T
ภาพที่ 7.6 กราฟคุณสมบัติของแรงบิดและเส้นโค้งการปรับเปลี่ยนแรงดันที่ขั้วของมอเตอร์
7.3.2 การปรับเปลี่ยนความถี่ (Frequency Adjustable)

จากสมการค่าความเร็วซิงโครนัส จะพบว่าอัตราเร็วซิงโครนัสจะเป็นสัดส่วนโดยตรง
กับความถี่ f ของแหล่งจ่าย เมื่อสามารถควบคุมอัตราเร็วซิงโครนัสรวมถึงอัตราเร็วของมอเตอร์ให้มี
ค่าที่ต่าหรือสูงกว่าอัตราเร็วพิกัดได้ เมื่อเราลดความถี่ลงต่ากว่าความถี่พิกัดโดยคงค่าแรงดันไว้ ผลคือ
ค่ารีแอคแตนซ์ของมอเตอร์จะมีค่าลดลง ส่งผลให้กระแสมอเตอร์เพิ่มสูงขึ้นเส้นแรงแม่เหล็กในช่อง
อากาศมีปริมาณมากขึ้นและอาจมีการอิ่มตัวในที่สุด ดังนั้นการปรับค่าความถี่และค่าแรงดันจะต้อง
ปรับเปลี่ยนในอัตราส่วนที่สมดุลย์กัน ไม่ว่าจะเพิ่มความถี่หรือลดความถี่ก็ตาม เมื่อมีการปรับความถี่
และแรงดันเป็นสัดส่วนกันแล้ว ในสภาวะมีโหลดจะทาให้อัตราเร็วของมอเตอร์ลดลงแต่ค่าแรงบิดที่ได้
จะมีค่าคงที่ ดังนั้นคุณสมบัติของอัตราเร็วและแรงบิดที่จะมีลักษณะเป็นเส้นโค้งขนานกัน
164
ภาพที่ 7.7 ผลตอบสนองของมอเตอร์ในสภาวะคงตัวเมื่อมีการปรับแรงดันไฟฟ้าและความถี่
ภาพที่ 7.8 บล็อกไดอะแกรมของระบบควบคุมความเร็วโดยการปรับแรงดันไฟฟ้าและความถี่

ด้วยอินเวอร์เตอร์
165
ภาพที่ 7.9 เส้นโค้งความเร็วและแรงบิดแสดงผลจากการปรับความถี่ แรงบิดของโหลด
แสดงผลการขับเคลื่อนในสภาวะอยู่ตัว (Steady State) ความเร็วและแรงบิด เมื่อความถี่

เพิ่มสูงขึ้นความเร็วจะมีค่าเพิ่มสูงขึ้นเช่นกันดังแสดงที่จุด 1, 2, 3 และ 4 การควบคุมความเร็วอย่าง
ต่อเนื่องจนถึงสภาวะอิ่มตัว
7.3.3 การควบคุมอัตราเร็วของมอเตอร์ด้ วยวิธีการปรับความต้านทานโรเตอร์ (Speed
Motor Control by Adjust Rotor Resistance)
วิธีการควบคุมความเร็วมอเตอร์กระแสสลับ ในกรณีของมอเตอร์เหนี่ยวนาชนิดพัน
โรเตอร์นั้น จะสามารถควบคุมความเร็วรอบของมอเตอร์ได้ง่าย เนื่องจากสามารถต่อวงจรโรเตอร์
ออกมาภายนอกโดยผ่านทางวงแหวนลื่น
1. การควบคุมความเร็วรอบโดยใช้ค่ าความต้านทานทางด้านทุติยภูมิหรือด้านโร
เตอร์เมื่อต่อค่าความต้านทานเข้าสู่วงจรทางด้านโรเตอร์ จะสามารถปรับค่าความต้านทานได้ทาให้
ค่ากระแสทางด้านทุติยภูมิเปลี่ยนแปลงไป ส่งผลให้เกิดการเปลี่ยนแปลงคุณสมบัติความเร็วรอบและ
แรงบิด ของมอเตอร์ ซึ่งจะทาให้สามารถควบคุมความเร็วรอบของมอเตอร์ได้ อย่างไรก็ตามการ
ควบคุมความเร็วรอบโดยวิธีนี้ สามารถทาได้สูงสุดเมื่อความเร็วรอบลดลงประมาณ 50% เท่านั้น
เพราะถ้าควบคุมให้ลดความเร็วรอบลงมากกว่านี้ เมื่อค่าแรงบิดโหลดเปลี่ยนแปลงแม้เพียงเล็กน้อยก็
จะทาให้ความเร็วรอบเปลี่ยนแปลงไปมากจะทาให้เสถียรภาพของการทางานของมอเตอร์ไม่ปกติ
ข้อจากัดของการควบคุมชนิดนี้เป็นการควบคุมโดยใช้ค่าสลิป ดังนั้นที่ความเร็วรอบต่าลงกว่าปกติมาก
166
ประสิทธิภาพของมอเตอร์จะลดลงมากด้วย เพราะต้องการค่าความต้านทานขนาดใหญ่ขึ้นในวงจร
ทุติยภูมิทาให้การสูญเสียจากค่าความต้านทานดังกล่าวเพิ่มขึ้นมากเกินไป
2. การควบคุมความเร็วรอบโดยการกระตุ้นด้านทุติยภูมิหรือด้านโรเตอร์การควบคุม
ความเร็วรอบโดยใช้ค่าความต้านทานด้านทุติยภูมิดังกล่าวมาแล้วไม่เป็นการประหยัดพลังงานโดยที่จะ
มีการสู ญเสี ย จากค่าความต้านทานด้านทุติยภูมิส่ ว นในการควบคุมความเร็ว รอบโดยการกระตุ้น
ด้านทุติยภูมินั้น จะมีอุปกรณ์สาหรับถ่ายป้อนกาลังต่ออยู่กับวงจรด้านทุติยภูมิเพื่อให้การควบคุม
ความเร็วรอบเป็นไปอย่างมีประสิทธิภาพ และป้องกันการสูญเสียพลังงานระบบควบคุมโดยการ
กระตุ้นด้านทุติยภูมิดังกล่าว เช่นระบบเซอร์เบียส ซึ่งเหมาะสาหรับใช้กับโหลดประเภทมีสมบัติแรงบิด
คงที่ โดยที่มีการป้อนกาลังไฟฟ้ากลับเข้าสู่แหล่งจ่ายไฟดังภาพที่ 7.10 และระบบเครมเมอร์ซึ่งเหมาะ
สาหรับโหลดประเภทมีสมบัติกาลังใช้งานคงที่ โดยที่มีการเพิ่มกาลังทางกลศาสตร์ให้แก่เพลาขับโดย
อาศัยมอเตอร์กระแสตรง ดังแสดงในภาพที่ 7.11
ภาพที่ 7.10 ระบบเซอร์เบียส
ภาพที่ 7.11 ระบบเครมเมอร์

167
7.3.4 การควบคุมแบบวิธีเวกเตอร์คอนโทรล (Vector Control)

วิธีการควบคุมแบบเวกเตอร์ (Vector Control) หรืออาจเรียกว่า ฟิลด์ออเรียนเต็ดคอนโทรล (Field
Oriented Control) เป็ น ระบบการควบคุ ม ความเร็ ว รอบมอเตอร์ ไ ฟฟ้ า กระแสสลั บ
ที่ พั ฒ นามาจากการควบคุ ม จากแบบแรงดั น ไฟฟ้ า และความถี่ ข องสั ญ ญาณ (V/F) โดยอาศั ย วิ ธี
ผสมผสาน และหลักการเลีย นแบบการควบคุมความเร็ว รอบจาก มอเตอร์ไฟฟ้ากระแสตรง ชนิด
ขดลวดกระตุ้นแยก (Separated Exciting) เพื่อให้ได้กราฟของแรงบิด และกาลังต่อความเร็วรอบ ให้
มีความใกล้เคียงกันมากที่สุด โดยทั่วไประบบควบคุมจะทาการจ่ายกระแสสเตเตอร์ที่มีองค์ประกอบ
2 ส่วน คือส่วนที่สร้างฟลักซ์แม่เหล็ก (Magnetic Flux) และส่วนสร้างแรงบิด(Torque) ทั้งนี้การ
ควบคุมทั้งหมดจะกระทาอยู่บนแกนอ้างอิงที่หมุนไปพร้อมๆ กับฟลักซ์เวกเตอร์ทางด้านโรเตอร์ สิ่งที่
สาคัญในการควบคุมชนิดนี้ คือการหาตาแหน่งของฟลักซ์เวกเตอร์มีความแม่นยามากเท่าไร ซึ่งในทาง
ปฏิบั ติเนื่องจากนั้ นไม่สามารถวัดค่าฟลั กซ์ได้โ ดยตรง จึง ต้องใช้แบบจาลองทางคณิตศาสตร์ของ
มอเตอร์ เหนี่ ย วน าช่ว ยในการคานวณหาค่ าฟลั ก ซ์เวกเตอร์ นี้แทน ดั ง นั้นข้อ ด้อยของระบบนี้คื อ
จ าเป็ น ต้ อ งทราบค่ า พารามิ เ ตอร์ ข องมอเตอร์ อ ย่ า งถู ก ต้ อ งจึ ง จะได้ คุ ณ สมบั ติ ก ารควบคุ ม ที่ ดี
ไดอะแกรมพื้ น ฐานของระบบควบคุ ม อั ต ราเร็ ว แบบเวกเตอร์ ค อนโทรลแสดงดั ง ภาพที่ 7.12
ภาพที่ 7.12 บล็อกไดอะแกรมพื้นฐานระบบควบคุมแบบเวกเตอร์คอนโทรล
จากภาพที่ 7.12 กระแส จะถูกแปลให้มาอยู่ในรูปของ และ หรือเป็นการแยก

เวกเตอร์ให้เป็น 2 แกนคือ d และ q โดยระบบควบคุมจะพยายามรักษาองค์ประกอบในแกน d ให้มี
ค่าคงที่ และองค์ประกอบในแนวแกน q จะมีค่าเปลี่ยนแปลงมาหรือน้อยขึ้นอยู่กับสภาวะของโหลด
เมื่อมอเตอร์ทางานในย่านความเร็วรอบที่สูงกว่าความเร็วพิกัด ระบบจะต้องลดแรงดันไฟฟ้าลงเพื่อ
ทาให้กระแสของฟิลด์ลดลงส่งผลให้มอเตอร์มีความเร็วรอบสูงขึ้น
168
7.4 การควบคุมออกตัวของมอเตอร์ไฟฟ้ากระแสสลับ (Control Starting of Induction

Motor)
เมื่อจ่ายไฟฟ้าให้ กับ มอเตอร์เหนี่ยวนา มอเตอร์จะทาการออกตัว ด้วยกระแสที่สู ง ซึ่งเป็น
สาเหตุให้อุปกรณ์ที่เป็นภาระหรือโหลดที่ต่อกับระบบไฟฟ้าเกิดการเสียหายและสิ้นเปลืองพลังงาน
ไฟฟ้า ดังนั้นจึ งต้องมีวิธีการควบคุมหรือ จากัดค่ากระแสขณะที่มอเตอร์ออกตัว ที่เหมาะสม โดย
วิธีการทั่วไปประกอบด้วยวิธีต่างๆดังนี้
1. การออกตัวโดยตรง (Direct On Starting)
2. การออกตัวด้วยระดับแรงดันต่า (Low Voltage Starting)
3. การออกตัวแบบใช้หม้อแปลงแบบออโต้ (Auto-Transformer Starting)
4. การออกตัวการออกตัวแบบใช้หม้อแปลงแบบออโต้
5. การออกตัวด้วยระดับความถี่ต่า (Low Frequency Starting)
7.4.1 วิธีการออกตัวโดยตรง (Direct On Starting Method)

วิธีการออกตัวด้วยวิธีนี้เหมาะสมกับมอเตอร์เหนี่ยวนาที่มีขนาดเล็กพิกัดต่าคือน้อย
กว่า 2 กิโลวัตต์ ค่ากระแสในการออกตัวมีค่าขึ้นอยู่กับค่าอิมพีแดนซ์ของโรเตอร์ในขณะหยุดนิ่ง
โดยทั่วไปค่ากระแสออกตัวจะอยู่ที่ 6 ถึง 8 เท่าของกระแสพิกัดของมอเตอร์ ในขณะเดียวกันค่า
แรงบิด(Torque) มีค่าอยู่ที่ 1.5 ถึง 2 เท่าของแรงบิดขณะโหลดเต็มพิกัด ซึ่งเป็นสาเหตุให้เกิดสภาวะ
แรงดันไฟฟ้าตก (Voltage Drop) ของแหล่งจ่ายไฟซึ่งอาจจะมีค่าสูงถึง 10% ของแรงดันพิกัด โดย
วงจรวิธีการออกตัวโดยตรงแสดงในรูปที่ 7.13
L1 L2 L3
Fuse
Magnetic
Overload
Motor
ภาพที่ 7.13 วงจรการออกตัวมอเตอร์แบบโดยตรง (Direct On Starting)

169
ภาพที่ 7.14 คุณลักษณะแรงบิดกรณีค่าแรงบิดสูงสาหรับการออกตัวมอเตอร์
7.4.2 วิธีการออกตัวด้วยระดับแรงดันต่า (Low Voltage Starting Method)

วิธีการออกตัวด้วยวิธีนี้กระทาโดยการให้มอเตอร์หมุนได้ความเร็วรอบประมาณ 80
เปอร์เซ็นต์ของความเร็วพิกัด วิธีการดังกล่าวนี้สามารถลดแรงดันและกระแสประมาณ 0.577 เท่า
ของกระแสออกตัวโดยตรงแต่มีข้อเสียคือ แรงบิดก็จะมีค่าลดลงประมาณ 0.577 เท่าเช่นกัน ตัวอย่าง
วิธีการออกตัวด้วยระดับแรงดันต่าเช่น การควบคุมมอเตอร์แบบสตาร์เดลต้า (Star Delta Staring
Method) วงจรควบคุมการออกตัวแสดงดังภาพที่ 7.15
ภาพที่ 7.15 วงจรการออกตัวมอเตอร์ไฟฟ้ากระแสสลับ 3 เฟส แบบสตาร์ เดลต้า

170
วิธีนี้ เหมาะส าหรั บการลดค่ากระแสและแรงบิดขณะสตาร์ทของมอเตอร์ล งโดยทั่ว ไป

โครงสร้างวงจรจะประกอบด้วยแมคเนติกส์คอนแทคเตอร์ 3 ตัว โอเวอร์โหลดรีเลย์ 1 ตัว และไทม์
เมอร์ 1 ตัว สาหรับตั้งเวลาในการเปลี่ยนการต่อจากสตาร์เป็นเดลต้า กระแสขณะสตาร์ทจะลดลง
ประมาณ 30% ของค่ากระแสขณะสตาร์ทที่เกิดขึ้น ขณะการสตาร์ทแบบโดยตรงและค่าแรงบิดจะ
ลดลงประมาณ 25% ของแรงบิดที่เกิดขึ้นจากการสตาร์ทมอเตอร์แบบโดยตรง สาหรับคุณสมบัติทาง
ไฟฟ้าและทางกลของการสตาร์ทมอเตอร์แบบต่อสตาร์-เดลต้า จากคุณสมบัติดังกล่าวพบว่าค่ากระแส
ขณะตอนสตาร์ทจะลดลงได้ในระดับหนึ่งในช่วงการต่อขดลวดให้มอเตอร์เป็นแบบสตาร์ ซึ่งแรงดันที่
ขั้วจะลดลงเท่ากับประมาณ 60% ของแรงดันพิกัดซึ่งเป็นผลทาให้ค่ากระแสกระชากลดลงไปได้
7.4.3 การออกตัวแบบใช้หม้อแปลงแบบออโต้ (Auto-Transformer Starting)

วิธีการนี้มอเตอร์จะถูกลดแรงดันโดยใช้หม้อแปลงออโต้ขณะสตาร์ท จากนั้นก็ทาการ
บายพาสต่อตรงกับแหล่งจ่ายเพื่อเพิ่มแรงดันไฟฟ้าเท่ากับแรงดันพิกัด
7.4.4 การออกตัวมอเตอร์ด้วยวิธีนุ่มนวล (Soft Starting Method)

วิธีการออกตัวแบบนุ่มนวล เป็นเทคโนโลยีในการออกตัวมอเตอร์เหนี่ยวนาอาศัย
หลักการรลดแรงดันไฟฟ้าที่แหล่งจ่ายของมอเตอร์ขณะออกตัว ใช้หลักการควบคุมการทางานด้วย
อุปกรณ์สารกึ่งตัวนาแทนหน้าสัมผัส ทาให้สามารถควบคุมระดับแรงดันไฟฟ้าและกระแสที่ไฟฟ้า
มอเตอร์ได้ โดยอุปกรณ์ดังกล่าวคือไทรริสเตอร์ (Thyristor) หรือที่รู้จักกันดีคือ Silicon Controlled
Rectifiers (SCRs) ใช้ทาการควบคุมแรงดันไฟฟ้าและกระแสไฟฟ้าโดยการจ่ายกระแสเข้าขาเกท
(Gate) โดยให้นากระแสที่มุมต่างๆที่กาหนด มุมทริกจะเป็นตัวควบคุมระดับแรงดันด้านออกของวงจร
Contact Runing
1
SCR1
OL CT L1
Contact Starting 1
To Motor Contact Runing
2
SCR2
CT L2
Contact Starting 2
To Motor
Contact Runing
3
SCR3
CT L3
Contact Starting 3
To Motor
ภาพที่ 7.16 วงจรควบคุมการออกตัวมอเตอร์ด้วยวิธีนุ่มนวล

171
จากการท างานของวงจรไทรริ ส เตอร์ ซึ่ง เป็ น ส่ ว นประกอบหลั ก ของการสตาร์ ท

มอเตอร์แบบนุ่มนวลนั้น สามารถเขียนคุณสมบัติด้านแรงบิดและกระแสกระชากได้
7.5 การประยุกต์ใช้งานระบบควบคุมมอเตอร์ไฟฟ้ากระแสสลับ
เนื่องจากความสาคัญอุตสาหกรรมเครื่องจักรกลต่างๆ จาเป็นต้องใช้มอเตอร์ไฟฟ้าในการ
ขับเคลื่อนเป็นหลัก ดังนั้นการพัฒนาระบบควบคุมที่เหมาะสมจะส่งผลให้เกิดประสิทธิภาพด้านการ
ประหยัดพลังงานตัวอย่างเช่น การใช้เทคนิคการลดกระแสด้วยการต่อวงจรควบคุมแบบ สตาร์-เดลต้า
โดยขณะเริ่มเดิน จะต่อวงจรแบบสตาร์เพื่อช่วยลดกระแส และเมื่อมอเตอร์หมุนได้ความเร็วตามพิกัด
จึงสลับการต่อเป็นแบบเดลต้า การเริ่มเดินมอเตอร์แบบ สตาร์-เดลต้านี้ช่วยลดกระแสลงขณะเริ่ม
เดินเครื่องได้อย่างไรก็ตามข้อเสียคือแรงบิดก็ลดลงด้วย ขณะเดียวกันเมื่อมอเตอร์ทางานที่ความเร็ว
ปกติแล้ว รับ โหลดทางกลมอเตอร์จะดึงกระแสไฟจากแหล่งจ่ายไฟโดยให้แรงบิดสู งสุดตลอดเวลา
จะเห็นได้ว่าในทางปฏิบัติมีความจาเป็นต้องพิจารณาการทางานของเครื่องจักรนั้นเพื่อออกแบบวิธี
การควบคุมมอเตอร์ที่เหมาะสมกับรูปแบบของงานนั้นๆ
Star-Delta R
Tryristor
Start S
Set Motor T
Phase N
angle
control
Hydrolic Valve
Cerrent Voltage
Transmitor Transmitor
PLC

ภาพที่ 7.17 ตัวอย่างวงจรระบบควบคุมเครื่องตีเหล็กมีดพร้า

172
สรุป
มอเตอร์ไฟฟ้ากระแสสลับ (Alternating Current Motor ) หรือ มอเตอร์ไฟฟ้าชนิด
เหนี่ยวนา (Induction Motor) คือ เครื่องกลไฟฟ้าที่เปลี่ยนพลังงานไฟฟ้ากระแสสลับให้เป็นพลังงาน
กลชนิดหมุน โดยมอเตอร์ไฟฟ้ากระแสสลับสามารถแบ่งออกเป็น 2 ชนิดหลักๆ ได้แก่ ซิงโครนัส
มอเตอร์ (Synchronous Motor) และอะซิงโครนัสมอเตอร์ (Asynchronous Motor) โครงสร้าง
ส่วนประกอบที่สาคัญ คือ ส่วนที่อยู่กับที่หรือสเตเตอร์ (Stator) ส่วนเคลื่อนที่หรือโรเตอร์ (Rotor)
และอุปกรณ์อื่นๆ เช่น ตัวรองลื่น (Bearing) ตัวโครงมอเตอร์ (Frame) เป็นต้น
การควบคุมความเร็วมอเตอร์ไฟฟ้ากระแสสลับมีวิธีการต่างๆพอสรุปได้ดังนี้
1. การปรับเปลี่ยนแรงดันที่ขั้วของมอเตอร์ (Supply Voltage Adjustable Method)
2. การปรับเปลี่ยนความถี่ (Frequency Adjustable Method)
3. การปรับด้วยวิธีปรับความต้านทานโรเตอร์ (Rotor Resistance Adjustable Method)
4. การควบคุมแบบวิธีเวกเตอร์คอนโทรล (Vector Control Method)
การควบคุมการออกตัวมอเตอร์ไฟฟ้ากระแสสลับมีวิธีการต่างๆพอสรุปได้ดังนี้
1. การออกตัวด้วยวิธีออกตัวโดยตรง (Direct on starting method)
2. การออกตัวด้วยวิธีระดับแรงดันต่า (Low Voltage Starting Method)
3. การออกตัวแบบใช้หม้อแปลงแบบออโต้ (Auto-transformer Starting)
4. การออกตัวมอเตอร์ด้วยวิธีนุ่มนวล (Soft Starting Method)
173
ให้นักศึกษาตอบคาถามต่อไปนี้ให้ถูกต้อง
1. จงอธิบายโครงสร้างส่วนประกอบพื้นฐานของมอเตอร์ไฟฟ้ากระแสสลับ 3 เฟส
2. จงบอกวิธีการควบคุมความเร็วพื้นฐานของมอเตอร์ไฟฟ้ากระแสสลับ 3 เฟส
3. จงอธิบายคุณลักษณะการควบคุมความเร็วของมอเตอร์ไฟฟ้ากระแสสลับ 3 เฟส ในแต่ละวิธี
4. จงเขียนบล็อกไดอะแกรมของระบบควบคุมความเร็วมอเตอร์แบบปิดของระบบควบคุมแบบ V/F
5. จงอธิบายหลักการของระบบควบคุมความเร็วมอเตอร์แบบปิดของระบบควบคุมแบบ V/F
6. จงอธิบายหลักการควบคุมความเร็วมอเตอร์ไฟฟ้ากระแสสลับแบบเวกเตอร์คอนโทรล
7. จงบอกวิธีการควบคุมการออกตัวพื้นฐานของมอเตอร์ไฟฟ้ากระแสสลับ 3 เฟส
8. จงอธิบายคุณลักษณะการควบคุมการออกตัวของมอเตอร์ไฟฟ้ากระแสสลับ 3 เฟส ในแต่ละวิธี
9. วิธีการออกตัวของมอเตอร์แบบโดยตรงเหมาะสาหรับมอเตอร์เหนี่ยวนาขนาดเท่าไร
10. จงบอกข้อดีและข้อเสียวิธีการออกตัวของมอเตอร์แบบโดยตรง
11. วิธีการออกตัวของมอเตอร์แบบสตาร์-เดลต้าเหมาะสาหรับมอเตอร์เหนี่ยวนาขนาดเท่าไร
12. จงบอกข้อดีและข้อเสียวิธีการออกตัวของมอเตอร์แบบแบบสตาร์-เดลต้า
13. จงอธิบายหลักการของระบบควบคุมการออกตัวแบบนิ่มนวล(Soft starting method)
174
บุญเลิศ โพธิ์ขา. (2548). เอกสารประกอบการสอนมอเตอร์ไฟฟ้าและการควบคุม. นครพนม :

วิทยาลัยเทคนิคนครพนม.
ธนเจต สครรัมย์.(2552). มอเตอร์ไฟฟ้าและการควบคุม. กรุงเทพฯ : สานักพิมพ์ศูนย์ส่งเสริม
อาชีวะ.
พรจิต ประทุมสุวรรณ. (2547). พื้นฐานการขับเคลื่อนมอเตอร์ไฟฟ้าด้วยอิเล็กทรอนิกส์กาลัง.
กรุงเทพฯ : โรงพิมพ์เรือนแก้วการพิมพ์.
ธุวยัษฎี อุจวาที.(2545). การควบคุมการประหยัดพลังงานในการขับเคลื่อนมอเตอร์เหนี่ยวนาด้วย
วิธีปรับตามสนามโดยอ้อม. วิทยานิพนธ์วิศวกรรมศาสตรมหาบัณฑิต สาขาวิชา
วิศวกรรมไฟฟ้า ภาควิชาวิศวกรรมไฟฟ้า บัณฑิตวิทยาลัย สถาบันเทคโนโลยี.
พระจอมเกล้าพระนครเหนือ.
ศุภชัย ปลายเนตร ธราธิป ภูร่ ะหงษ์ ณัฐชนันท์ ปลายเนตร วิชิต แก่นตา.(2555). การพัฒนาระบบ
พีแอลซีสาหรับเครื่องตีเหล็กมีดพร้าขนาดชุมชน. เอกสารสืบเนื่องจากการประชุมทาง
วิชาการประจาปี2555 สานักงานคณะกรรมการการอุดมศึกษาร่วมกับมหาวิทยาลัยขอนแก่น
16-19 กุมภาพันธ์ 2555 หน้า 511-516.
Fitzgerald A. E., Kingsley Charles, Mans Stepphen D.(2003). Electric Machine. 6th
Edition.New York : McGrawhill Companies,Inc.
Dubay G.K. (1989). Power Semiconductor Controlled Drives.Newjensey:
Prentice-Hall,Inc.
Bimal K. Bose.(2002). Modern Power Electronic and AC Drives. Prentice-Hall,Inc.
Characteristic starting of induction motor. (n.d.). [Online]. Available from http : //
www.hmin.tripod.com/als/andysm/pages/3power08.html#3PHM-87. Retrieved
June, 6, 2015.
Induction motor ABB Automation Technology.(n.d.). [Online]. Available from
http://www.ab.com. Retrieved June, 6, 2015.
Characteristic starting of induction motor.(n.d.). [Online]. Available from
http://www.inverter-china.com. Retrieved June, 6, 2015.
157
บทที่ 7
มอเตอร์ไฟฟ้ากระแสสลับและการควบคุม
ในบทนี้ จ ะได้ ก ล่ า วถึ ง เนื้ อ หาทฤษฏี ม อเตอร์ ไ ฟฟ้ า กระแสสลั บ 3 เฟส แบบพื้ น ฐาน
โครงสร้างและหลักการทางานของมอเตอร์ไฟฟ้ ากระแสสลับ 3 เฟส แต่เนื้อหาในบทนี้ จะกล่าวถึง
เฉพาะระบบไฟฟ้า 3 เฟส และระบบการควบคุมมอเตอร์ไฟฟ้ากระแสสลับ โดยจะกล่าวถึงเฉพาะ
เรื่อง การควบคุมความเร็ว ของมอเตอร์ไฟฟ้ากระแสสลับ การควบคุมการออกตัว การยกตัวอย่าง
งานวิ จั ย และบทความทางวิ จั ย ที่ เ กี่ ย วข้ อ งกั บ งานวิ จั ย เพื่ อ พั ฒ นา ระบบการควบคุ ม ในงาน
อุตสาหกรรมชนบท
7.1 ทฤษฎีมอเตอร์ไฟฟ้ากระแสสลับ 3 เฟส

มอเตอร์ ไ ฟฟ้ า เหนี่ ย วน า เป็ น อุ ป กรณ์ ท าหน้ า ที่ เ ปลี่ ย นพลั ง งานไฟฟ้ า เป็ น พลั ง งานกล
เนื่องจากมีโครงสร้างและหลักการทางานที่ไม่ซับซ้อนจึงเป็นที่นิยมใช้กันอย่างแพร่หลายในงานทั่วไป
และในโรงงานอุตสาหกรรมต่าง ๆ สามารถเป็นเครื่องต้นกาลังที่มีประสิทธิภาพรวมถึงการใช้งานใช้
งานง่าย มีความแข็งแรง ราคาถูก และมีความต้องการบารุงรักษาต่า
โครงสร้างของมอเตอร์เหนี่ยวนาสามเฟสสามารถแบ่งออกได้ 2 ส่วน คือส่วนของสเตเตอร์
(Stator) ซึ่งเป็นส่วนที่อยู่กับที่ และส่วนของโรเตอร์ (Rotor) เป็นส่วนที่หมุน ซึ่งแต่ละส่วนมีรายเอียด
ดังนี้
7.1.1 สเตเตอร์ (Stator) คือส่วนที่อยู่นิ่งกับที่มีลักษณะโครงสร้าง ดังภาพที่ 7.1
ภาพที่ 7.1 ลักษณะรูปร่างของสเตเตอร์หรือส่วนที่อยู่กับที่
สเตเตอร์ประกอบด้วยแผ่นลามิเนท ซึ่งทามาจากเหล็กกล้าชิลิกอน อัดประกบซ้อน

กันเป็นตัวถังรูปทรงกระบอกเพื่อทาหน้าที่เป็นสล็อต (Slot) เป็นทางเดินของสนามแม่เหล็ก มีขดลวด
158
อาร์เมเจอร์ (Armature) ฝังตัวอยู่ในร่องสล็อตของแกนเหล็ก โดยขดลวดของแต่ละเฟสจะมีการพันจะ

จัดวางให้กระจายรอบๆ ทรงกระบอก ทาให้สามารถใช้แกนเหล็กและขดลวดอาร์เมเจอร์อย่างมี
ประสิทธิผล ส่งผลให้เกิดการกระจายตัวของสนามแม่เหล็กและการสร้างแรงบิดแม่เหล็กอย่าง
สม่าเสมอได้ดีขึ้น
7.1.2 โรเตอร์ (Rotor) โรเตอร์ของมอเตอร์เป็นส่วนของการหมุนเป็นทรงกระบอก
(Cylindrical rotor) สามารถแบ่งได้ 2 ประเภทดังนี้
1. โรเตอร์แบบกรงกระรอก (Squirrel Cage Rotor) โรเตอร์ชนิดนี้แกนของ
โรเตอร์ทาด้วยเหล็กลามิเนท (Laminated Sheet Steel) ภายนอกจะเป็นร่องสาหรับอัดแท่งตัวนา
ทองแดงหรืออะลูมิเนียมฝังในร่องโรเตอร์และปิดท้ายวงแหวนทองแดงหรืออะลูมิเนียม เพื่อลัดวงจร
ขดลวด เมื่อนาแกนโรเตอร์เข้าไปวางแบบพิมพ์ (Mold) แล้วฉีดอะลูมิเนียมเหลวเข้าไปจะได้ครีบยื่น
ออกไปทั้งสองข้างใช้เป็นใบพัดระบายความร้อน รูปร่างของโรเตอร์แบบกรงกระรอก ดังภาพที่ 7.2
ภาพที่ 7.2 ลักษณะของโรเตอร์ของมอเตอร์เหนี่ยวนาแบบกรงกระรอก
2. โรเตอร์แบบขดลวดพันรอบโรเตอร์ (Wound Rotor) โรเตอร์แบบนี้แตกต่างกับ

แบบกรงกระรอก คือมีขดลวดพันอยู่ในร่องสล๊อตเช่นเดียวกับสเตเตอร์ ส่วนปลายของขดลวดจะต่อ
อยู่กับแหวนลื่น (Slip Ring) และมีแปรงถ่านสัมผัสอยู่โดยแปลงถ่านจะต่อกับวงจรภายนอกเพื่อทา
การต่อวงจรสตาร์ท แบบสตาร์ หรือเดลต้า มอเตอร์ที่มีโรเตอร์ประเภทนี้มีข้อจากัด คือจะต้องมี
จานวนขั้วเท่ากับจานวนขั้วของสเตเตอร์ และไม่สามารถหมุนด้วยความเร็วมากได้เนื่องจากความ
แข็งแกร่งทางกลต่า นอกจากนี้ราคายังสูงเมื่อเทียบกับโรเตอร์แบบกรงกระรอก แต่มีข้อดีของโรเตอร์
ประเภทนี้คือสามารถกาหนดแรงบิดขณะการสตาร์ทโดยอาศัยการต่อความต้านทานภายนอกรูปร่าง
ของโรเตอร์แบบขดลวดพันรอบโรเตอร์ ดังภาพที่ 7.3
159
ภาพที่ 7.3 ลักษณะของโรเตอร์แบบขดลวดพันรอบโรเตอร์
7.2 หลักการทางานมอเตอร์ไฟฟ้ากระแสสลับ 3 เฟส

จากภาพที่ 7.4 เมื่อป้อนแรงดันไฟฟ้ากระแสสลับ 3 เฟส แบบสมดุล ให้กับขดลวดอาร์
เมเจอร์ที่สเตเตอร์ ทั้ง 3 เฟส คือ เฟส A หรือ เฟส B หรือ และเฟส B หรือ วางทา
มุมกัน 120 องศาทางไฟฟ้าหรือ กระแสไฟฟ้าทั้ง 3 เฟสดังสมการที่ (7-1), (7-2), (7-3)
(7-1)
(7-2)
(7-3)
การเกิดสนามแม่เหล็กหมุนขึ้นในช่องอากาศระหว่างสเตเตอร์ กับโรเตอร์ด้วยความเร็ว
ซิงโครนัส (Synchronouse Speed) และหากเป็นโรเตอร์ชนิดวาวล์ โรเตอร์จะประกอบด้วย
ขดลวดสามชุดเช่นเดียวกันคือ และ แต่หากเป็นโรเตอร์แบบแท่งตัวนาหรือกรงกระรอก
จะมีการลัดวงจรที่ปลายของขดลวดตัวนาด้วยวงแหวน
160
ภาพที่ 7.4 ระบบไฟฟ้ากระแสสลับ 3 เฟส
7.2.1 ความเร็วซิงโครนัส ความเร็วของโรเตอร์ และความถี่ของโรเตอร์

1. ความเร็วซิงโครนัส เมื่อจ่ายกระแสไฟฟ้า 3 เฟสเข้าไปที่ขดลวดสเตเตอร์ จะทาให้
เกิดสนามแม่เหล็กหมุนขึ้นในช่องว่างอากาศระหว่างสเตเตอร์และโรเตอร์ สนามแม่เหล็กหมุนนี้จะ
หมุนรอบสเตเตอร์ด้วยความเร็วซิงโครนัส (Synchronous Speed) ดังสมการที่ (7-4)
120𝑓
𝑁s (7-4)
𝑝
จากสมการที่ (7-4) สามารถอธิบายได้ว่า ความเร็วของสนามแม่เหล็กหมุนจะแปร
ผันโดยตรงกับความถี่ของระบบไฟฟ้าและแปรผกผันกับจานวนขั้วแม่เหล็กของมอเตอร์
2. ความเร็วและความถี่ของโรเตอร์ เมื่อโรเตอร์ของมอเตอร์หมุนด้วยความเร็วที่น้อย
กว่าความเร็ ว สนามแม่เ หล็ กหมุ น ซึ่งความแตกต่างระหว่างความเร็ ว ของสนามแม่เ หล็ กหมุ น
กับความเร็วของโรเตอร์ก็คอื ความเร็วสลิป (Slip-Speed) จะมีค่า ดังสมการที่ (7-5)
(7-5)
ความเร็วสลิปทาการนอร์มอลไลซ์ด้วยความเร็วซิงโครนัสเรียกว่าสลิป ดังสมการที่ (7-6)
(7-6)
ค่าความเร็วสลิปจะขึ้นอยู่กับโหลดนั่น คือเมื่อโหลดมากขึ้นจะทาให้โรเตอร์หมุนช้า
ลงส่งผลทาให้ความเร็วสลิปมีค่ามากขึ้น ทาให้โรเตอร์ถูกสนามแม่เหล็กหมุนตัดด้วยอัตราเร็วมากขึ้น
เกิดแรงเคลื่อนไฟฟ้าเหนี่ยวนาและกระแสไหลในตัวโรเตอร์มากขึ้น และด้วยหลักการเดียวกันกับ
161
หม้อแปลงเมื่อกระแสด้านทุติยภูมิมีค่ามากขึ้นก็ส่งผลให้กระแสในสเตเตอร์ ซึ่งเป็นกระแสด้านปฐม
ภูมิ มีค่ามากขึ้นด้วย ภาระทางกลจะถูกส่งผ่านภาระทางไฟฟ้าในรูปของสลิปนั่นเอง จากความ
แตกต่างของอัตราระหว่างสนามแม่เหล็กหมุนและโรเตอร์ ทาให้เกิดแรงเคลื่อนเหนี่ยวนาขึ้นที่โรเตอร์
ซึ่งความถี่ของแรงดันที่ป้อนให้กับสเตเตอร์ จะเป็นสัดส่วนโดยตรงกับความเร็วสลิป ดังสมการที่ (7-7)
𝑁𝑠𝑙𝑖𝑝 𝑁𝑠 𝑁𝑟 (7-7)
𝑓𝑟 .𝑓 . 𝑓𝑠 𝑠𝑓𝑠
𝑁𝑠 𝑠 𝑁𝑠
โดยปกติมักเรียกค่าสลิปต่อหนึ่งหน่วยว่าสลิป เมื่อสลิปเท่ากับ 0 หมายความว่าไม่มีสลิป คือ

ความเร็วของโรเตอร์เท่ากับความเร็วสนามแม่เหล็กหมุนบนโรเตอร์ ในขณะที่ค่าสลิป เท่ากับ 1
หมายความว่า มอเตอร์หยุดนิ่งไม่มีการหมุน ถ้ามอเตอร์มีสลิปเท่ากับ 0.5 ก็คือความถี่โรเตอร์จะมีค่า
เท่ากับ 50 % ของความถี่ที่ป้อนให้มอเตอร์นั่นเอง
7.2.2 วงจรสมมูลของมอเตอร์เหนี่ยวนา (Induction Motor Equivalent Circuit)
เนื่องจากมอเตอร์ไฟฟ้าแบบเหนี่ยวนาจะอาศัยหลักการเช่นเดียวกันกับหม้อแปลง
แต่จะแตกต่างกันที่ขดทุติยภูมิของหม้อแปลงไม่สามารถเคลื่อนที่ได้ ดังนั้นจึงสามารถเขียนวงจรสมมูล
ของมอเตอร์เหนี่ยวนาต่อเฟส ดังภาพที่ 7.5
ภาพที่ 7.5 วงจรสมมูลของมอเตอร์ไฟฟ้ากระแสสลับ
7.2.3 การส่งผ่านกาลังของมอเตอร์เหนี่ยว 3 เฟส

มอเตอร์เหนี่ยวนา 3 เฟส มีความสัมพันธ์ของกาลังไฟฟ้าด้านเข้ามาจากระบบไฟฟ้า 3
เฟส ส่วนกาลังด้านออกเป็นกาลังทางกลและมีกาลังสูญเสียในลักษณะต่างๆ เมื่อจ่ายระบบไฟฟ้า 3
เฟส ให้กับมอเตอร์เหนี่ยวนา กาลังไฟฟ้าด้านเข้าเมื่อกระแสไฟฟ้าไหลผ่านขดลวดสเตเตอร์ทาให้เกิด
กาลังไฟฟ้าสูญเสียที่ขดลวดบนสเตเตอร์ คานวณได้จากสมการที่ (7-8)
162
𝑃𝑖𝑛 𝑉 𝐼 𝑐𝑜𝑠𝜃 (7-8)

𝑃𝑠𝑡𝑙𝑜𝑠𝑠 𝐼 𝑅 (7-9)
กาลังส่งผ่านช่องอากาศ เรียกอีกอย่างหนึ่งว่ากาลังไฟฟ้าด้านเข้าของโรเตอร์ สามารถหากาลัง

ส่งผ่านช่องอากาศได้ ดังสมการที่ (7-10)
(7-10)
หรือค่า มีค่าเท่ากับกาลังที่ถูกรับไว้ในค่าความต้านทานเทียบเคียงของโรเตอร์ R’2 / s ดังนั้น
(7-11)
ดังนั้นกาลังทางกลสามารถหาได้จากสมการ
(7-12)
แรงบิดที่มอเตอร์สร้างขึ้นสามารถหาได้จากสมการ
𝑃𝑚
𝑇 (7-13)
𝜔𝑚
7.3 การควบคุมอัตราเร็วมอเตอร์ไฟฟ้ากระแสสลับ (Induction Motor Speed Control)

จากสมการของความเร็วซิงโครนัสของมอเตอร์เหนี่ยวนา s เมื่อ P คือจานวน
ขั้วแม่เหล็กของมอเตอร์ แสดงว่าสามารถปรับจานวนขั้วแม่เหล็กแล้วทาให้สามารถควบคุมความเร็ว
รอบได้แต่วิธีการดังกล่าวเหมาะกับมอเตอร์ชนิดกรงกระรอก (Squire Gage Motor) แต่ถ้าเป็นโรเต
อร์ชนิดพันขดลวดจะมีความยุ่งยากเนื่องจากต้องมีการปรับทั้งที่ขดลวดสเตเตอร์และโรเตอร์ แต่
วิธีการนี้ยังมีข้อจากัดเนื่องจากไม่สามารถควบคุมแบบต่อเนื่องได้ ในปัจจุบันได้มีวิธีการพัฒนาควบคุม
หลายวิธีดังนี้
7.3.1 การปรับเปลี่ยนแรงดันที่ขั้วของมอเตอร์
แรงบิดที่ถูกสร้างขึ้นจะเป็นสัดส่วนกับกาลังสองของแรงดันที่ขั้วของมอเตอร์ เมื่อลดแรงดัน
ที่ขั้วของมอเตอร์ลงจะทาให้เส้นโค้งแรงบิดและอัตราเร็วลดลงเป็นกาลังสองเข่นเดียวกัน ดังนั้นวิธีการ
163
นี้จึงสามารถควบคุมอัตราเร็วได้เฉพาะอัตราเร็วที่ต่ากว่าพิกัดเท่านั้น โดยกราฟแสดงคุณสมบัติ ของ

แรงบิดและเส้นโค้ง ดังแสดงในภาพที่ 7.6
𝑚
TL
V
0 T
ภาพที่ 7.6 กราฟคุณสมบัติของแรงบิดและเส้นโค้งการปรับเปลี่ยนแรงดันที่ขั้วของมอเตอร์
7.3.2 การปรับเปลี่ยนความถี่ (Frequency Adjustable)

จากสมการค่าความเร็วซิงโครนัส จะพบว่าอัตราเร็วซิงโครนัสจะเป็นสัดส่วนโดยตรง
กับความถี่ f ของแหล่งจ่าย เมื่อสามารถควบคุมอัตราเร็วซิงโครนัสรวมถึงอัตราเร็วของมอเตอร์ให้มี
ค่าที่ต่าหรือสูงกว่าอัตราเร็วพิกัดได้ เมื่อเราลดความถี่ลงต่ากว่าความถี่พิกัดโดยคงค่าแรงดันไว้ ผลคือ
ค่ารีแอคแตนซ์ของมอเตอร์จะมีค่าลดลง ส่งผลให้กระแสมอเตอร์เพิ่มสูงขึ้นเส้นแรงแม่เหล็กในช่อง
อากาศมีปริมาณมากขึ้นและอาจมีการอิ่มตัวในที่สุด ดังนั้นการปรับค่าความถี่และค่าแรงดันจะต้อง
ปรับเปลี่ยนในอัตราส่วนที่สมดุลย์กัน ไม่ว่าจะเพิ่มความถี่หรือลดความถี่ก็ตาม เมื่อมีการปรับความถี่
และแรงดันเป็นสัดส่วนกันแล้ว ในสภาวะมีโหลดจะทาให้อัตราเร็วของมอเตอร์ลดลงแต่ค่าแรงบิดที่ได้
จะมีค่าคงที่ ดังนั้นคุณสมบัติของอัตราเร็วและแรงบิดที่จะมีลักษณะเป็นเส้นโค้งขนานกัน
164
ภาพที่ 7.7 ผลตอบสนองของมอเตอร์ในสภาวะคงตัวเมื่อมีการปรับแรงดันไฟฟ้าและความถี่
ภาพที่ 7.8 บล็อกไดอะแกรมของระบบควบคุมความเร็วโดยการปรับแรงดันไฟฟ้าและความถี่

ด้วยอินเวอร์เตอร์
165
ภาพที่ 7.9 เส้นโค้งความเร็วและแรงบิดแสดงผลจากการปรับความถี่ แรงบิดของโหลด
แสดงผลการขับเคลื่อนในสภาวะอยู่ตัว (Steady State) ความเร็วและแรงบิด เมื่อความถี่

เพิ่มสูงขึ้นความเร็วจะมีค่าเพิ่มสูงขึ้นเช่นกันดังแสดงที่จุด 1, 2, 3 และ 4 การควบคุมความเร็วอย่าง
ต่อเนื่องจนถึงสภาวะอิ่มตัว
7.3.3 การควบคุมอัตราเร็วของมอเตอร์ด้ วยวิธีการปรับความต้านทานโรเตอร์ (Speed
Motor Control by Adjust Rotor Resistance)
วิธีการควบคุมความเร็วมอเตอร์กระแสสลับ ในกรณีของมอเตอร์เหนี่ยวนาชนิดพัน
โรเตอร์นั้น จะสามารถควบคุมความเร็วรอบของมอเตอร์ได้ง่าย เนื่องจากสามารถต่อวงจรโรเตอร์
ออกมาภายนอกโดยผ่านทางวงแหวนลื่น
1. การควบคุมความเร็วรอบโดยใช้ค่ าความต้านทานทางด้านทุติยภูมิหรือด้านโร
เตอร์เมื่อต่อค่าความต้านทานเข้าสู่วงจรทางด้านโรเตอร์ จะสามารถปรับค่าความต้านทานได้ทาให้
ค่ากระแสทางด้านทุติยภูมิเปลี่ยนแปลงไป ส่งผลให้เกิดการเปลี่ยนแปลงคุณสมบัติความเร็วรอบและ
แรงบิด ของมอเตอร์ ซึ่งจะทาให้สามารถควบคุมความเร็วรอบของมอเตอร์ได้ อย่างไรก็ตามการ
ควบคุมความเร็วรอบโดยวิธีนี้ สามารถทาได้สูงสุดเมื่อความเร็วรอบลดลงประมาณ 50% เท่านั้น
เพราะถ้าควบคุมให้ลดความเร็วรอบลงมากกว่านี้ เมื่อค่าแรงบิดโหลดเปลี่ยนแปลงแม้เพียงเล็กน้อยก็
จะทาให้ความเร็วรอบเปลี่ยนแปลงไปมากจะทาให้เสถียรภาพของการทางานของมอเตอร์ไม่ปกติ
ข้อจากัดของการควบคุมชนิดนี้เป็นการควบคุมโดยใช้ค่าสลิป ดังนั้นที่ความเร็วรอบต่าลงกว่าปกติมาก
166
ประสิทธิภาพของมอเตอร์จะลดลงมากด้วย เพราะต้องการค่าความต้านทานขนาดใหญ่ขึ้นในวงจร
ทุติยภูมิทาให้การสูญเสียจากค่าความต้านทานดังกล่าวเพิ่มขึ้นมากเกินไป
2. การควบคุมความเร็วรอบโดยการกระตุ้นด้านทุติยภูมิหรือด้านโรเตอร์การควบคุม
ความเร็วรอบโดยใช้ค่าความต้านทานด้านทุติยภูมิดังกล่าวมาแล้วไม่เป็นการประหยัดพลังงานโดยที่จะ
มีการสู ญเสี ย จากค่าความต้านทานด้านทุติยภูมิส่ ว นในการควบคุมความเร็ว รอบโดยการกระตุ้น
ด้านทุติยภูมินั้น จะมีอุปกรณ์สาหรับถ่ายป้อนกาลังต่ออยู่กับวงจรด้านทุติยภูมิเพื่อให้การควบคุม
ความเร็วรอบเป็นไปอย่างมีประสิทธิภาพ และป้องกันการสูญเสียพลังงานระบบควบคุมโดยการ
กระตุ้นด้านทุติยภูมิดังกล่าว เช่นระบบเซอร์เบียส ซึ่งเหมาะสาหรับใช้กับโหลดประเภทมีสมบัติแรงบิด
คงที่ โดยที่มีการป้อนกาลังไฟฟ้ากลับเข้าสู่แหล่งจ่ายไฟดังภาพที่ 7.10 และระบบเครมเมอร์ซึ่งเหมาะ
สาหรับโหลดประเภทมีสมบัติกาลังใช้งานคงที่ โดยที่มีการเพิ่มกาลังทางกลศาสตร์ให้แก่เพลาขับโดย
อาศัยมอเตอร์กระแสตรง ดังแสดงในภาพที่ 7.11
ภาพที่ 7.10 ระบบเซอร์เบียส
ภาพที่ 7.11 ระบบเครมเมอร์

167
7.3.4 การควบคุมแบบวิธีเวกเตอร์คอนโทรล (Vector Control)

วิธีการควบคุมแบบเวกเตอร์ (Vector Control) หรืออาจเรียกว่า ฟิลด์ออเรียนเต็ดคอนโทรล (Field
Oriented Control) เป็ น ระบบการควบคุ ม ความเร็ ว รอบมอเตอร์ ไ ฟฟ้ า กระแสสลั บ
ที่ พั ฒ นามาจากการควบคุ ม จากแบบแรงดั น ไฟฟ้ า และความถี่ ข องสั ญ ญาณ (V/F) โดยอาศั ย วิ ธี
ผสมผสาน และหลักการเลีย นแบบการควบคุมความเร็ว รอบจาก มอเตอร์ไฟฟ้ากระแสตรง ชนิด
ขดลวดกระตุ้นแยก (Separated Exciting) เพื่อให้ได้กราฟของแรงบิด และกาลังต่อความเร็วรอบ ให้
มีความใกล้เคียงกันมากที่สุด โดยทั่วไประบบควบคุมจะทาการจ่ายกระแสสเตเตอร์ที่มีองค์ประกอบ
2 ส่วน คือส่วนที่สร้างฟลักซ์แม่เหล็ก (Magnetic Flux) และส่วนสร้างแรงบิด(Torque) ทั้งนี้การ
ควบคุมทั้งหมดจะกระทาอยู่บนแกนอ้างอิงที่หมุนไปพร้อมๆ กับฟลักซ์เวกเตอร์ทางด้านโรเตอร์ สิ่งที่
สาคัญในการควบคุมชนิดนี้ คือการหาตาแหน่งของฟลักซ์เวกเตอร์มีความแม่นยามากเท่าไร ซึ่งในทาง
ปฏิบั ติเนื่องจากนั้ นไม่สามารถวัดค่าฟลั กซ์ได้โ ดยตรง จึง ต้องใช้แบบจาลองทางคณิตศาสตร์ของ
มอเตอร์ เหนี่ ย วน าช่ว ยในการคานวณหาค่ าฟลั ก ซ์เวกเตอร์ นี้แทน ดั ง นั้นข้อ ด้อยของระบบนี้คื อ
จ าเป็ น ต้ อ งทราบค่ า พารามิ เ ตอร์ ข องมอเตอร์ อ ย่ า งถู ก ต้ อ งจึ ง จะได้ คุ ณ สมบั ติ ก ารควบคุ ม ที่ ดี
ไดอะแกรมพื้ น ฐานของระบบควบคุ ม อั ต ราเร็ ว แบบเวกเตอร์ ค อนโทรลแสดงดั ง ภาพที่ 7.12
ภาพที่ 7.12 บล็อกไดอะแกรมพื้นฐานระบบควบคุมแบบเวกเตอร์คอนโทรล
จากภาพที่ 7.12 กระแส จะถูกแปลให้มาอยู่ในรูปของ และ หรือเป็นการแยก

เวกเตอร์ให้เป็น 2 แกนคือ d และ q โดยระบบควบคุมจะพยายามรักษาองค์ประกอบในแกน d ให้มี
ค่าคงที่ และองค์ประกอบในแนวแกน q จะมีค่าเปลี่ยนแปลงมาหรือน้อยขึ้นอยู่กับสภาวะของโหลด
เมื่อมอเตอร์ทางานในย่านความเร็วรอบที่สูงกว่าความเร็วพิกัด ระบบจะต้องลดแรงดันไฟฟ้าลงเพื่อ
ทาให้กระแสของฟิลด์ลดลงส่งผลให้มอเตอร์มีความเร็วรอบสูงขึ้น
168
7.4 การควบคุมออกตัวของมอเตอร์ไฟฟ้ากระแสสลับ (Control Starting of Induction

Motor)
เมื่อจ่ายไฟฟ้าให้ กับ มอเตอร์เหนี่ ยวนา มอเตอร์จะทาการออกตัว ด้วยกระแสที่สู ง ซึ่งเป็น
สาเหตุให้อุปกรณ์ที่เป็นภาระหรือโหลดที่ต่อกับระบบไฟฟ้าเกิดการเสียหายและสิ้นเปลืองพลังงาน
ไฟฟ้า ดังนั้นจึ งต้องมีวิธีการควบคุมหรือ จากัดค่ากระแสขณะที่มอเตอร์ออกตัว ที่เหมาะสม โดย
วิธีการทั่วไปประกอบด้วยวิธีต่างๆดังนี้
1. การออกตัวโดยตรง (Direct On Starting)
2. การออกตัวด้วยระดับแรงดันต่า (Low Voltage Starting)
3. การออกตัวแบบใช้หม้อแปลงแบบออโต้ (Auto-Transformer Starting)
4. การออกตัวการออกตัวแบบใช้หม้อแปลงแบบออโต้
5. การออกตัวด้วยระดับความถี่ต่า (Low Frequency Starting)
7.4.1 วิธีการออกตัวโดยตรง (Direct On Starting Method)

วิธีการออกตัวด้วยวิธีนี้เหมาะสมกับมอเตอร์เหนี่ยวนาที่มีขนาดเล็กพิกัดต่าคือน้อย
กว่า 2 กิโลวัตต์ ค่ากระแสในการออกตัวมีค่าขึ้นอยู่กับค่าอิมพีแดนซ์ของโรเตอร์ในขณะหยุดนิ่ง
โดยทั่วไปค่ากระแสออกตัวจะอยู่ที่ 6 ถึง 8 เท่าของกระแสพิกัดของมอเตอร์ ในขณะเดียวกันค่า
แรงบิด(Torque) มีค่าอยู่ที่ 1.5 ถึง 2 เท่าของแรงบิดขณะโหลดเต็มพิกัด ซึ่งเป็นสาเหตุให้เกิดสภาวะ
แรงดันไฟฟ้าตก (Voltage Drop) ของแหล่งจ่ายไฟซึ่งอาจจะมีค่าสูงถึง 10% ของแรงดันพิกัด โดย
วงจรวิธีการออกตัวโดยตรงแสดงในรูปที่ 7.13
L1 L2 L3
Fuse
Magnetic
Overload
Motor
ภาพที่ 7.13 วงจรการออกตัวมอเตอร์แบบโดยตรง (Direct On Starting)

169
ภาพที่ 7.14 คุณลักษณะแรงบิดกรณีค่าแรงบิดสูงสาหรับการออกตัวมอเตอร์
7.4.2 วิธีการออกตัวด้วยระดับแรงดันต่า (Low Voltage Starting Method)

วิธีการออกตัวด้วยวิธีนี้กระทาโดยการให้มอเตอร์หมุนได้ความเร็วรอบประมาณ 80
เปอร์เซ็นต์ของความเร็วพิกัด วิธีการดังกล่าวนี้สามารถลดแรงดันและกระแสประมาณ 0.577 เท่า
ของกระแสออกตัวโดยตรงแต่มีข้อเสียคือ แรงบิดก็จะมีค่าลดลงประมาณ 0.577 เท่าเช่นกัน ตัวอย่าง
วิธีการออกตัวด้วยระดับแรงดันต่าเช่น การควบคุมมอเตอร์แบบสตาร์เดลต้า (Star Delta Staring
Method) วงจรควบคุมการออกตัวแสดงดังภาพที่ 7.15
ภาพที่ 7.15 วงจรการออกตัวมอเตอร์ไฟฟ้ากระแสสลับ 3 เฟส แบบสตาร์ เดลต้า

170
วิธีนี้ เหมาะส าหรั บการลดค่ากระแสและแรงบิดขณะสตาร์ทของมอเตอร์ล งโดยทั่ว ไป

โครงสร้างวงจรจะประกอบด้วยแมคเนติกส์คอนแทคเตอร์ 3 ตัว โอเวอร์โหลดรีเลย์ 1 ตัว และไทม์
เมอร์ 1 ตัว สาหรับตั้งเวลาในการเปลี่ยนการต่อจากสตาร์เป็นเดลต้า กระแสขณะสตาร์ทจะลดลง
ประมาณ 30% ของค่ากระแสขณะสตาร์ทที่เกิดขึ้น ขณะการสตาร์ทแบบโดยตรงและค่าแรงบิดจะ
ลดลงประมาณ 25% ของแรงบิดที่เกิดขึ้นจากการสตาร์ทมอเตอร์แบบโดยตรง สาหรับคุณสมบัติทาง
ไฟฟ้าและทางกลของการสตาร์ทมอเตอร์แบบต่อสตาร์-เดลต้า จากคุณสมบัติดังกล่าวพบว่าค่ากระแส
ขณะตอนสตาร์ทจะลดลงได้ในระดับหนึ่งในช่วงการต่อขดลวดให้มอเตอร์เป็นแบบสตาร์ ซึ่งแรงดันที่
ขั้วจะลดลงเท่ากับประมาณ 60% ของแรงดันพิกัดซึ่งเป็นผลทาให้ค่ากระแสกระชากลดลงไปได้
7.4.3 การออกตัวแบบใช้หม้อแปลงแบบออโต้ (Auto-Transformer Starting)

วิธีการนี้มอเตอร์จะถูกลดแรงดันโดยใช้หม้อแปลงออโต้ขณะสตาร์ท จากนั้นก็ทาการ
บายพาสต่อตรงกับแหล่งจ่ายเพื่อเพิ่มแรงดันไฟฟ้าเท่ากับแรงดันพิกัด
7.4.4 การออกตัวมอเตอร์ด้วยวิธีนุ่มนวล (Soft Starting Method)

วิธีการออกตัวแบบนุ่มนวล เป็นเทคโนโลยีในการออกตัวมอเตอร์เหนี่ยวนาอาศัย
หลักการรลดแรงดันไฟฟ้าที่แหล่งจ่ายของมอเตอร์ขณะออกตัว ใช้หลักการควบคุมการทางานด้วย
อุปกรณ์สารกึ่งตัวนาแทนหน้าสัมผัส ทาให้สามารถควบคุมระดับแรงดันไฟฟ้าและกระแสที่ไฟฟ้า
มอเตอร์ได้ โดยอุปกรณ์ดังกล่าวคือไทรริสเตอร์ (Thyristor) หรือที่รู้จักกันดีคือ Silicon Controlled
Rectifiers (SCRs) ใช้ทาการควบคุมแรงดันไฟฟ้าและกระแสไฟฟ้าโดยการจ่ายกระแสเข้าขาเกท
(Gate) โดยให้นากระแสที่มุมต่างๆที่กาหนด มุมทริกจะเป็นตัวควบคุมระดับแรงดันด้านออกของวงจร
Contact Runing
1
SCR1
OL CT L1
Contact Starting 1
To Motor Contact Runing
2
SCR2
CT L2
Contact Starting 2
To Motor
Contact Runing
3
SCR3
CT L3
Contact Starting 3
To Motor
ภาพที่ 7.16 วงจรควบคุมการออกตัวมอเตอร์ด้วยวิธีนุ่มนวล

171
จากการท างานของวงจรไทรริ ส เตอร์ ซึ่ง เป็ น ส่ ว นประกอบหลั ก ของการสตาร์ ท

มอเตอร์แบบนุ่มนวลนั้น สามารถเขียนคุณสมบัติด้านแรงบิดและกระแสกระชากได้
7.5 การประยุกต์ใช้งานระบบควบคุมมอเตอร์ไฟฟ้ากระแสสลับ
เนื่องจากความสาคัญอุตสาหกรรมเครื่องจักรกลต่างๆ จาเป็นต้องใช้มอเตอร์ไฟฟ้าในการ
ขับเคลื่อนเป็นหลัก ดังนั้นการพัฒนาระบบควบคุมที่เหมาะสมจะส่งผลให้เกิดประสิทธิภาพด้านการ
ประหยัดพลังงานตัวอย่างเช่น การใช้เทคนิคการลดกระแสด้วยการต่อวงจรควบคุมแบบ สตาร์-เดลต้า
โดยขณะเริ่มเดิน จะต่อวงจรแบบสตาร์เพื่อช่วยลดกระแส และเมื่อมอเตอร์หมุนได้ความเร็วตามพิกัด
จึงสลับการต่อเป็นแบบเดลต้า การเริ่มเดินมอเตอร์แบบ สตาร์-เดลต้านี้ช่วยลดกระแสลงขณะเริ่ม
เดินเครื่องได้อย่างไรก็ตามข้อเสียคือแรงบิดก็ลดลงด้วย ขณะเดียวกันเมื่อมอเตอร์ทางานที่ความเร็ว
ปกติแล้ว รับ โหลดทางกลมอเตอร์จ ะดึงกระแสไฟจากแหล่งจ่ายไฟโดยให้แรงบิดสู งสุดตลอดเวลา
จะเห็นได้ว่าในทางปฏิบัติมีความจาเป็นต้องพิจารณาการทางานของเครื่องจักรนั้นเพื่อออกแบบวิธี
การควบคุมมอเตอร์ที่เหมาะสมกับรูปแบบของงานนั้นๆ
Star-Delta R
Tryristor
Start S
Set Motor T
Phase N
angle
control
Hydrolic Valve
Cerrent Voltage
Transmitor Transmitor
PLC

ภาพที่ 7.17 ตัวอย่างวงจรระบบควบคุมเครื่องตีเหล็กมีดพร้า

172
สรุป
มอเตอร์ไฟฟ้ากระแสสลับ (Alternating Current Motor ) หรือ มอเตอร์ไฟฟ้าชนิด
เหนี่ยวนา (Induction Motor) คือ เครื่องกลไฟฟ้าที่เปลี่ยนพลังงานไฟฟ้ากระแสสลับให้เป็นพลังงาน
กลชนิดหมุน โดยมอเตอร์ไฟฟ้ากระแสสลับสามารถแบ่งออกเป็น 2 ชนิดหลักๆ ได้แก่ ซิงโครนัส
มอเตอร์ (Synchronous Motor) และอะซิงโครนัสมอเตอร์ (Asynchronous Motor) โครงสร้าง
ส่วนประกอบที่สาคัญคือ ส่วนที่อยู่กับที่หรือสเตเตอร์ (Stator) ส่วนเคลื่อนที่หรือโรเตอร์ (Rotor)
และอุปกรณ์อื่นๆ เช่น ตัวรองลื่น (Bearing) ตัวโครงมอเตอร์ (Frame) เป็นต้น
การควบคุมความเร็วมอเตอร์ไฟฟ้ากระแสสลับมีวิธีการต่างๆพอสรุปได้ดังนี้
1. การปรับเปลี่ยนแรงดันที่ขั้วของมอเตอร์ (Supply Voltage Adjustable Method)
2. การปรับเปลี่ยนความถี่ (Frequency Adjustable Method)
3. การปรับด้วยวิธีปรับความต้านทานโรเตอร์ (Rotor Resistance Adjustable Method)
4. การควบคุมแบบวิธีเวกเตอร์คอนโทรล (Vector Control Method)
การควบคุมการออกตัวมอเตอร์ไฟฟ้ากระแสสลับมีวิธีการต่างๆพอสรุปได้ดังนี้
1. การออกตัวด้วยวิธีออกตัวโดยตรง (Direct on starting method)
2. การออกตัวด้วยวิธีระดับแรงดันต่า (Low Voltage Starting Method)
3. การออกตัวแบบใช้หม้อแปลงแบบออโต้ (Auto-transformer Starting)
4. การออกตัวมอเตอร์ด้วยวิธีนุ่มนวล (Soft Starting Method)
173
1. จงอธิบายโครงสร้างส่วนประกอบพื้นฐานของมอเตอร์ไฟฟ้ากระแสสลับ 3 เฟส
2. จงบอกวิธีการควบคุมความเร็วพื้นฐานของมอเตอร์ไฟฟ้ากระแสสลับ 3 เฟส
3. จงอธิบายคุณลักษณะการควบคุมความเร็วของมอเตอร์ไฟฟ้ากระแสสลับ 3 เฟส ในแต่ละวิธี
4. จงเขียนบล็อกไดอะแกรมของระบบควบคุมความเร็วมอเตอร์แบบปิดของระบบควบคุมแบบ V/F
5. จงอธิบายหลักการของระบบควบคุมความเร็วมอเตอร์แบบปิดของระบบควบคุมแบบ V/F
7. จงบอกวิธีการควบคุมการออกตัวพื้นฐานของมอเตอร์ไฟฟ้ากระแสสลับ 3 เฟส
8. จงอธิบายคุณลักษณะการควบคุมการออกตัวของมอเตอร์ไฟฟ้ากระแสสลับ 3 เฟส ในแต่ละวิธี
9. วิธีการออกตัวของมอเตอร์แบบโดยตรงเหมาะสาหรับมอเตอร์เหนี่ยวนาขนาดเท่าไร
10. จงบอกข้อดีและข้อเสียวิธีการออกตัวของมอเตอร์แบบโดยตรง
11. วิธีการออกตัวของมอเตอร์แบบสตาร์-เดลต้าเหมาะสาหรับมอเตอร์เหนี่ยวนาขนาดเท่าไร
12. จงบอกข้อดีและข้อเสียวิธีการออกตัวของมอเตอร์แบบแบบสตาร์-เดลต้า
13. จงอธิบายหลักการของระบบควบคุมการออกตัวแบบนิ่มนวล(Soft starting method)
174
บุญเลิศ โพธิ์ขา. (2548). เอกสารประกอบการสอนมอเตอร์ไฟฟ้าและการควบคุม. นครพนม :
วิทยาลัยเทคนิคนครพนม.
ธนเจต สครรัมย์.(2552). มอเตอร์ไฟฟ้าและการควบคุม. กรุงเทพฯ : สานักพิมพ์ศูนย์ส่งเสริม
อาชีวะ.
พรจิต ประทุมสุวรรณ. (2547). พื้นฐานการขับเคลื่อนมอเตอร์ไฟฟ้าด้วยอิเล็กทรอนิกส์กาลัง.
กรุงเทพฯ : โรงพิมพ์เรือนแก้วการพิมพ์.
ธุวยัษฎี อุจวาที.(2545). การควบคุมการประหยัดพลังงานในการขับเคลื่อนมอเตอร์เหนี่ยวนาด้วย
วิธีปรับตามสนามโดยอ้อม. วิทยานิพนธ์วิศวกรรมศาสตรมหาบัณฑิต สาขาวิชา
วิศวกรรมไฟฟ้า ภาควิชาวิศวกรรมไฟฟ้า บัณฑิตวิทยาลัย สถาบันเทคโนโลยี.
พระจอมเกล้าพระนครเหนือ.
16-19 กุมภาพันธ์ 2555 หน้า 511-516.
Fitzgerald A. E., Kingsley Charles, Mans Stepphen D.(2003). Electric Machine. 6th
Edition.New York : McGrawhill Companies,Inc.
Dubay G.K. (1989). Power Semiconductor Controlled Drives.Newjensey:
Prentice-Hall,Inc.
Characteristic starting of induction motor. (n.d.). [Online]. Available from http : //
www.hmin.tripod.com/als/andysm/pages/3power08.html#3PHM-87. Retrieved
June, 6, 2015.
Induction motor ABB Automation Technology.(n.d.). [Online]. Available from
http://www.ab.com. Retrieved June, 6, 2015.
Characteristic starting of induction motor.(n.d.). [Online]. Available from
http://www.inverter-china.com. Retrieved June, 6, 2015.
175
บทที่ 8
การประยุกต์ใช้ระบบควบคุมในงานอุตสาหกรรม
ในบทที่ผ่านเป็นเนื้อหาเกี่ยวมอเตอร์ และการควบคุมซึ่งเป็นอุปกรณ์ที่สาคัญและนิยมใช้งาน
อุตสาหกรรม สาหรับบทนี้จะได้กล่าวถึง พื้นฐานระบควบคุมพีแอลซี การประยุกต์ใช้ระบบควบคุม
ซึ่งในที่นี้จะกล่าวถึงเฉพาะ การประยุกต์ใช้พีแอลซีกับงานควบคุมในลักษณะต่างๆ หลักการทางาน
และโครงสร้างพื้นฐานของพีแอลซี การควบคุมแบบลาดับขั้น (Sequence Control) การควบคุม
แบบเปิดปิด (ON-OFF Control) การควบคุมแบบพีไอดี (PID Control) พร้อมทั้งได้อธิบาย
หลักการทางาน โครงสร้าง ของของระบบควบคุมแต่ละแบบ และตัวอย่างการประยุกต์ใช้ PLC ใน
งานควบคุมระบบไฟฟ้าสาหรับอุตสาหกรรม ตัวอย่างงานวิจัยที่ประยุกต์ใช้ในระบบงานอุตสาหกรรม
8.1 พื้นฐานระบบควบคุมพีแอลซี
พีแอลซี (Programmable Logic Controller) หรือนิยมเรียกสั้นว่า PLC เป็นอุปกรณ์ที่นิยม
ใช้ในงานระบบควบคุมอุตสาหกรรม มีหลั กการทางานคล้ ายกับคอมพิวเตอร์ ใช้สาหรับควบคุม
กระบวนการทางานของเครื่องจักรอุตสาหกรรม เนื่องจากระบบมีความน่าเชื่อถือสูง สามารถแก้ไข
ปรับปรุงระบบได้ง่ายเมื่อเปรียบเทียบกับระบบควบคุมแบบรีเลย์ จากข้อได้เปรียบนี้จึงทาให้ PLCเป็น
ที่นิยมเนื่องจาก ในปัจจุบันราคาลดลงมากทาให้ โรงงานอุตสาหกรรมนิยมนามาใช้งาน
โครงสร้างพื้นฐานของ PLC ประกอบด้วย หน่วยประมวลผลกลาง หน่วยความจา หน่วยรับ
ข้ อ มู ล หน่ ว ยแสดงผลข้ อ มู ล และหน่ ว ยโปรแกรม ทั้ ง หมดจะถู ก รวมกั น ในลั ก ษณะแผงวงจร
อิเล็กทรอนิกส์และไอซี โดยรายละเอียดของหน่วยต่างๆมีดังนี้
8.1.1 หน่วยประมวลผลกลาง(Central Processing Unit) หรือ CPU เป็นส่วนประมวลผล
ของระบบ ภายใน CPU ประกอบไปด้วยวงจรลอจิก(Logic Gate) ชนิดต่างๆ ใช้สาหรับแทนอุปกรณ์
จาพวกรีเลย์ (Relay) เคาน์เตอร์ (Counter) ไทเมอร์ (Timer) และซีเควนเซอร์ (Sequencers)
เพื่อให้ผู้ใช้ได้ออกแบบใช้วงจรรีเลย์แลดเดอร์ลอจิก (Relay Ladder Logic)
8.1.2 หน่วยความจาของ PLC ประกอบด้วย หน่วยความจาชั่วคราวและหน่วยความจา
ถาวรหรือนิยมเรียก RAM และROM โดยหน่วยความจาชนิด RAM ทาหน้าที่เก็บโปรแกรมของผู้ใช้
และข้อมูลสาหรับใช้ในการปฏิบัติงานของ PLC และ ROM ทาหน้าที่เก็บโปรแกรมสาหรับใช้ในการ
ปฏิบัติงานของ PLC
8.1.3 หน่วยรับข้อมูล (Input Unit) หรืออินพุตทาหน้าที่ต่อร่วมกับชุดควบคุมเพื่อรับ
สภาวะและสัญญาณต่างๆ เช่น รับสัญญาณหรือสภาวะแล้วส่งไปยัง CPU เพื่อประมวลผล เมื่อ CPU
ประมวลผลแล้ ว จะส่ งให้ ส่ ว นของเอาต์พุต ทาให้ อุปกรณ์ทางานตามที่โ ปรแกรมที่ผู้ ใช้ออกแบบไว้
โดยอุปกรณ์ที่ใช้เป็นสัญญาณอินพุต ได้แก่ พรอกซิมิตี้สวิตช์ (Proximility Switch) ลิมิตสวิตช์
(Limit Switch) ไทเมอร์ (Timer) โฟโตอิเล็กืริกสวิตช์ (Photoelectric Switch) เอ็นโค้ดเดอร์
(Encoder) เคาน์เตอร์ (Counter) เป็นต้น
176
8.1.4 หน่วยแสดงผลข้อมูล (Output Unit) หรือเอาท์พุตจะทาหน้าที่รับค่าสภาวะที่ได้จาก

การประมวลผลของ CPU แล้วนาค่าเหล่านี้ไปควบคุมอุปกรณ์ทางาน เช่น รีเลย์ โซลีนอยด์ หรือ
หลอดไฟ เป็นต้น นอกจากนั้นแล้ว ยังทาหน้าที่แยกสัญญาณของหน่วยประมวลผลกลาง (CPU) ออก
จากอุปกรณ์เอาต์พุต โดยปกติเอาต์พุตนี้จะมีความสามารถขับโหลดด้วยกระแสไฟฟ้าประมาณ 1-2
แอมแปร์ แต่ถ้าโหลดต้องการกระแสไฟฟ้ามากกว่านี้ จะต้องต่อเข้ากับอุปกรณ์ขับอื่นเพื่อขยายให้รับ
กระแสไฟฟ้ามากขึ้น เช่น รีเลย์หรือคอนแทคเตอร์ เป็นต้น
8.1.5 หน่วยโปรแกรม (Programmer Unit) หรืออุปกรณ์ป้อนโปรแกรม (Hand Held)
ทาหน้าที่ควบคุมโปรแกรมของผู้ใช้ลงในหน่วยความจาของ PLC นอกจากนี้ยังทาหน้าที่ติดต่อระหว่าง
ผู้ใช้กับ PLC เพื่อให้ผู้ใช้สามารถตรวจการปฏิบัติงานของ PLC และผลการควบคุมเครื่องจักรและ
กระบวนการตามโปรแกรมควบคุมที่ผู้ ใ ช้ออกแบบขึ้น โดยโครงสร้างพื้นฐานของ PLC แสดง
ดังภาพที่ 8.1
อินพุต
สวิตช์ หน่วยความจา เอาต์พุต
โมดูล
โปรเซสเซอร์ โมดูล
แหล่งจ่ายไฟ
ภาพที่ 8.1 โครงสร้างพื้นฐานของ PLC
8.2 การควบคุมแบบลาดับขั้น (Sequence Control)

การควบคุมแบบลาดับขั้น คือ การควบคุมที่ประกอบด้วยขั้นตอนย่อย ๆ หลายขั้นตอน
ทางานเรียงลาดับกันตามที่ได้กาหนดหรือเราอาจเรียกว่าอนุกรมก็ได้ โดยแบ่งการควบคุมออกเป็น
2 แบบคือ แบบเรียงลาดับโดยใช้มือ (Manual Sequence Control) และการควบคุมแบบเรียงลาดับ
177
อัตโนมัติ (Automation Sequence Control) ตัวอย่างเช่น การควบคุมสายพานลาเลียง การควบคุม

ไฟจราจรและ การควบคุมลิฟท์ เป็นต้น
ตัวอย่างที่ 8.1 การควบคุมมอเตอร์ 3 เฟสให้ทางานแบบเรียงลาดับ แบบใช้มือ(Manual) เป้าหมาย

เพื่อควบคุมให้มอเตอร์ตัวที่หนึ่งทางาน หลังจากนั้นมอเตอร์ตัวสองทางานโดยเป็นไปตามเงื่อนไข
ที่กาหนด
วิธีทา - วงจรกาลังของมอเตอร์ 3 เฟส 2 ตัว ดังภาพด้านล่าง
- วงจรควบคุมด้วยระบบรีเลย์และวงจรควบคุมด้วยระบบ PLC
178
อธิบายการทางาน จากวงจรควบคุมรีเลย์ เมื่อกด S2 รีเลย์ K1 จะทางาน มอเตอร์ตัวที่ 1

ทางานขณะเดียวกัน K2 จะทางาน จะเห็นว่ามอเตอร์ตัวที่ 1 จะทางานก่อนจากนั้นมอเตอร์ตัวที่สอง
จะทางานจะทางานเช่นเดียวกัน สาหรับวงจรควบคุมแบบแลดเดอร์ไดอะแกรมมีลักษณะคล้ายกันจะ
ถูกเขียนโปรแกรมและสั่งให้ระบบPLC ทางานแต่ระบบจะดีกว่าเนื่องจากการลดจานวนสายต่อใน
วงจรและปรับปรุงระบบได้ง่ายกว่า
ตัวอย่างที่ 8.2 การควบคุมมอเตอร์แบบเรียงลาดับแบบอัตโนมัติ ยกตัวอย่างการควบคุมสตาร์ท

มอเตอร์แบบสตาร์-เดลต้า
วิธีทา - วงจรกาลังของมอเตอร์ 3 เฟสและวงจรควบคุมด้วยระบบรีเลย์ ดังภาพด้านล่าง
อธิบายการทางาน วงจรควบคุมการสตาร์ทมอเตอร์แบบสตาร์-เดลต้า อัตโนมัติโดยใช้รีเลย์

ตั้งเวลา
1. เมื่อกดสวิตซ์ S2 ทาให้คอนแทคเตอร์ K2 ทางานต่อแบบสตาร์และรีเลย์ตั้งเวลา K4T
ทางานคอนแทคปิด ของ K2 ในแถวที่ 4 ตัดวงจรคอนแทคเตอร์ K3 และคอนแทค K2 ปกติเปิด
ในแถวที่ 2 ต่อวงจรให้เมนคอนแทค K1 ทางาน
2. หลังจากที่ K1 ทางานและปล่อยสวิตซ์ S2 ไปแล้ว หน้าคอนแทคปกติเปิดของ K1
ในแถวที่ 3 ต่อวงจรให้คอนแทคเตอร์ K2 และตัวตั้งเวลา K4T จะทางานอยู่ตลอดเวลาขณะนี้
มอเตอร์หมุนแบบสตาร์
179
3. รีเลย์ตั้งเวลา K4T ทางานจนครบเวลาที่ตั้งไว้ คอนแทคเตอร์ K2 จะถูกตัดออกจาก

วงจรด้วยหน้าคอนแทคของรีเลย์ตั้งเวลา K4T ในแถวที่ 1 และหน้าสัมผัสปกติปิดของ K2 ในแถว
ที่ 4กลับสู่สภาวะเดิม ต่อวงจรให้คอนแทคเตอร์ K3 ทางาน และคอนแทค K3 ในแถวที่ 1 จะ
ตัดคอนแทคเตอร์ K2 และรีเลย์ตั้งเวลา K4T ออกจากวงจร จะคงเหลือคอนแทคเตอร์ K1 และ
K3 ทางานร่วมกันมอเตอร์หมุนแบบเดลต้า
- วงจรควบคุมสตาร์ทมอเตอร์แบบสตาร์เดลต้าด้วยระบบ PLC
8.3 การควบคุมแบบเปิดปิด (ON-OFF Control)

8.3.1 การควบคุมแบบลอจิกเปิด-ปิด (Logic ON-OFF Control) คือระบบควบคุมที่ไม่
ยุ่งยากใช้กับกระบวนการมีการทางานแค่สองสถานะคือเปิดและปิดโดยระบบประกอบด้วยเซนเซอร์
(Sensor) และตัวสั่งงาน (Actuator) การควบคุมแบบลอจิกเปิด -ปิด (Digital Logic ON-OFF
Control) จึงเป็นระบบที่เข้าใจได้ง่ายและไม่ซับซ้อนโดยแสดงตัวอย่างของระบบดังนี้
180
ตัวอย่างที่ 8.3 ระบบควบคุมแบบลอจิกเปิด -ปิด สาหรับระบบควบคุมระดับน้าในถังประปา
วิธีทา จากไดอะแกรมของระบบดังภาพด้านล่าง
อธิบายการทางานของระบบ จากรูปเป็นการใช้ระบบควบคุมแบบลอจิกเปิด -ปิด ควบคุม

การเปิด-ปิดปั๊มสาหรับควบคุมการเติมของเหลวลงไปในถังน้าอัตโนมัติ โดยชุดควบคุมจะรับสัญญาณ
อินพุตมาจากสวิตซ์สามตัวคือ B เป็นสวิตซ์เลือก Auto/Manual, C เป็นเซนเซอร์ตรวจวัดระดับน้า
(Level Detector) ที่เป็น Float Switch และ A สวิตซ์เลือกการทางาน Manually ON/OFF
Switch มีเอาต์พุตของตัวควบคุมหนึ่งตัวคือ D เป็นสัญญาณที่ไปสั่งให้เปิด-ปิดปั๊ม โดยในกรณีที่สวิตช์
B (Auto/Manual) ถูกเลือกให้เป็นโหมด Manual จะให้อินพุตเข้ามาเป็นลอจิก‘1’ ก็จะไปสั่งเปิด-ปิด
ปั๊มโดยใช้สวิตช์ A (Manually ON-OFF) และในกรณีที่สวิตช์ B (Auto/Manual) ถูกเลือกให้เป็น
โหมด Auto จะให้อินพุตเข้ามาเป็นลอจิก ‘0’ ก็จะไปสั่งเปิด-ปิดปั๊มโดยใช้สวิตช์ C (Float Level
Switch) ซึ่งถ้าน้ายังไม่เต็ม C ก็จะให้สัญญาณเข้ามาเป็นลอจิก ‘1’ และจะไปสั่งให้เปิดปั๊ม ส่วนใน
กรณีที่สัญญาณเข้ามาเป็นลอจิก ‘0’ คือกรณีที่น้าเต็มถังแล้วก็จะไปสั่งให้ปิดปั๊ มตัวควบคุมแบบลอจิก
ON-OFF Control
8.3.2 การควบคุมแบบอนาลอกเปิด-ปิด (Analog ON-OFF Control) คือการควบคุมเปิด
ปิดแบบต่อเนื่อง เช่นในกรณีที่เครื่องมือวัดค่ากระบวนการ(Sensor and Transmitter Instruments)
ส่งสัญญาณเข้ามาเป็นแบบต่อเนื่อง 0% ถึง 100% ตัวอย่างสัญญาณ 4-20 mA, 1-5 V สัญญาณ
เหล่านี้จะไม่ได้บอกว่ามีสถานะที่เป็น ON หรือ OFF อย่างตรง ๆ ดังนั้นจึงไม่สามารถนาสัญญาณ
ลักษณะนี้ไปสั่งเปิด-ปิดเครื่องจักรหรือสั่งตัวสั่งงานให้ทางานได้โดยตรง จะต้องนาสัญญาณที่รับได้มา
ทาการเปรียบเทียบกับค่าที่เราตั้งไว้เสี ยก่อนโดยต้องทราบว่าค่าของสัญญาณที่รับเข้ามาอยู่ในระดับ
เท่าใด จึงจะไปสั่งเปิดหรือสั่งปิดเครื่องจักรการทางานของตัวควบคุมที่เป็นวงจรอิเล็กทรอนิกส์
โดยทั่วไปจะนาสัญญาณที่วัดมาจากกระบวนการจริง (Process Variable, PV) มาเปรียบเทียบกับค่า
หรือสัญญาณที่เราตั้งไว้ (Set Point, Sp) โดยนามาหาค่าความแตกต่างกัน
181
ตัวอย่างที่ 8.4 วงจร Difference Amplifier แบบอนาลอก หรือ Error Amplifier
อธิบายการทางานของวงจร
จากวงจรเป็นการนาสัญญาณแรงดันของกระบวนการจริง (PV) และสัญญาณแรงดันของค่าที่
ต้องการ (Sp) มาเปรียบเทียบกัน โดยนาค่าทั้งสองมาลบกันเพื่อให้เอาต์พุตออกมาเป็นสัญญาณค่า
ผิดพลาด (Error, E) หรือสัญญาณที่บอกค่าความแตกต่างระหว่าง Sp และ PV โดยสัญญาณค่า
ผิดพลาดนี้จะนาไปเข้าสู่วงจรในส่วนที่เป็นรูปแบบการควบคุม (Control Algorithm)
8.4 การควบคุมแบบพีไอดี (PID Control)

เนื่ องการควบคุมแบบเปิ ดปิด (ON-OFF Control) นั้นจะไม่ส ามารถทาให้ ค่าของ
กระบวนการ (Process Variable) มีค่าคงที่เท่ากับค่าที่เราต้องการ(Set point)ได้ เนื่องจากเอาต์พุต
ของตัวควบคุม จะทางานเปิดปิดอยู่ตลอดเวลาทาให้ค่าของกระบวนการแกว่งขึ้นลงไปมาตลอดเวลา
ซึ่งการแกว่งขึ้นลงไปมาของกระบวนการแบบนี้เรียกว่าออสซิเลชั่น (Oscillation) ถ้าต้องการควบคุม
ให้กระบวนการหยุดนิ่งอยู่ที่ค่าที่ต้องการ ดังนั้นการควบคุมนิยมนามาใช้ในอุตสาหกรรมนั่นคือการ
ควบคุมแบบพีไอดี
การควบคุมแบบพีไอดีเป็นการควบคุมแบบรวมกัน โดยอาศัยสัดส่วน (Proportional)
ปริพันธ์ (Integral) และอนุพันธ์ (Derivative) เพื่อใช้เป็นตัวควบคุมระบบเพื่อทาให้การตอบสนอง
ของระบบมีเสถียรภาพที่ดีขึ้น ในการควบคุมแบบพีไอดีจะเป็นมีรูปแบบการควบคุมแบบวงปิด (Close
loop) ประกอบด้วย จุดรวมสัญญาณ (Summing Point) ตัวควบคุม (Controller), ระบบที่ต้องการ
ควบคุม (System) และสัญญาณป้อนกลับ (Feedback Signal)
182
ภาพที่ 8.2 บล็อกไดอะแกรมของระบบควบคุมพีไอดีแบบวงปิด
8.4.1 การควบคุมแบบพีคอนโทรลเลอร์ (P Controller)

เป็นการควบคุมโดยกาหนดอัตราขยายของตัวควบคุม หรือเป็นการกาหนดสัดส่วน
เอาต์พุตต่ออินพุต การควบคุมแบบพีจะควบคุมเฉพาะค่า สัดส่วนอัตราขยาย (Proportional Gain)
เพียงอย่างเดียวในกรณีที่ค่าอัตราขยายมาก จะทาให้ระบบเปลี่ยนแปลงได้เร็ว ส่งผลให้ผลตอบสนอง
เกิดการแกว่ง ขณะเดียวกันเมื่อค่าอัตราขยายมีค่าน้อยจะทาให้ระบบเกิดสภาวะ Offset โดยสมการ
ค่าสัดส่วนของระบบพีคอนโทรลเลอร์หาได้จากสมการ 8-1
∆𝑜𝑢𝑡𝑝𝑢𝑡 ∝ ∆ 𝑖𝑛𝑝𝑢𝑡
∆𝑜𝑢𝑡𝑝𝑢𝑡
𝐾𝑝 = (8-1)
∆𝑖𝑛𝑝𝑢𝑡
เมื่อ Kp คือค่าคงที่ เรียกว่าอัตราขยาย Proportional Gain ซึ่งบางครั้งเรียกว่าเป็น

อัตราขยายของตัวควบคุม ซึ่งเป็นพารามิเตอร์ที่แสดงค่าอินพุตที่ป้อนเข้าระบบมีการเปลี่ยนแปลงส่ง
ให้เอาต์พุตแปรผันตาม โดยอินพุตคือค่ากระบวนการ (Process Variable) เมื่อนามาเปรียบเทียบกับ
ค่าที่ต้องการ (Set Point) จะได้เป็นค่าคลาดเคลื่อน (Error) ซึ่งจะนาเข้าไปเป็นค่าอินพุตในการ
คานวณแบบสัดส่วน(Proportional) ดังนั้นจะได้ความสัมพันธ์ระหว่างค่าความผิดพลาด (Error)และ
เอาต์พุต (Output) บล็อกไดอะแกรมแสดงความสัมพันธ์ของระบบควบคุมพีแบบ ดังภาพที่ 8.2
183
ภาพที่ 8.3 บล็อกไดอะแกรมของระบบควบคุมพีแบบวงปิด
b 0 c
ภาพที่ 8.4 กราฟความสัมพันธ์ระหว่างค่าความผิดพลาดและเอาต์พุตของระบบควบคุมพีคอนโทรล
ตัวอย่างที่ 8.5 จากบล็อกไดอะแกรมของระบบควบคุมแบบพีต่อไปนี้จงแสดงผลตอบสนองต่อระบบ

ควบคุมอันดับหนึ่ง (Fist Order)
184
วิธีทา - จากสมการอินพุตของระบบในโดเมนเวลามีค่าเท่ากับ
( )= ( ) (1)
เมื่อระบบที่ถูกควบคุมเป็นระบบอันดับหนึ่ง ดังนั้นสามารถเขียนฟังก์ชั่นถ่ายโอนของระบบใน
โดเมนความถี่เท่ากับ
𝐾
𝐶 (𝑠) = 𝑈(𝑠) − 𝑅2 (𝑠) ( )) (2)
1 + 𝑇𝑠)
𝑈(𝑠) = 𝐾 (𝑅 (𝑠) − 𝐶 (𝑠)) (3)
ผลตอบสนองของระบบอันดับหนึ่งโดยใช้การควบคุมด้วยพีคอนโทรล
อธิบายการทางาน
จากกราฟผลตอบสนองของระบบอั นดับหนึ่งเมื่อป้อนสัญญาณอินพุตแบบลาดับขั้น (Unit
step) ผลจากการปรับค่าอัตราขยายคงที่ของพีคอนโทรล (Gain constant) มีผลทาให้ผลตอบสนอง
ของระบบเปลี่ยนแปลงโดยเมื่อปรับค่า K เพิ่มขึ้นสูงขึ้นจะทาให้การแกว่งของระบบลดลง ทาให้ค่า
ความคลาดเคลื่อนของระบบก่อนเข้าสู่สภาวะอยู่ตัวลดลง (Reduced Steady Stat Error)
8.4.2 การควบคุมแบบไอ (Integral)
การควบคุมแบบไอหรืออาจเรียกว่าการควบคุมแบบปริพันธ์ (Integral) ใช้หลักการ
ทางานคือการให้ค่าเอาต์พุตเปลี่ยนแปลงเพิ่มขึ้นหรือลดลงไปเรื่อย ๆ ถ้าค่าอินพุตยังไม่เป็น 0 การ
ทางานแบบ Integral ก็จะทาการเปลี่ยนแปลงค่าเอาต์พุต เพิ่มขึ้นหรือลดลงไปจนกว่าอินพุต
185
จะมีค่าเป็น 0 การทางานแบบ Integral จึงจะไม่เปลี่ยนแปลงค่าเอาต์พุตอีก และ เอาต์พุตจะหยุด

อยู่ค่าคงที่ค่าหนึ่ง โดยแสดงความสัมพันธ์ดังรูปที่ 8.6
Set Point + Error Integral System output

System
Feedback Signal
ภาพที่ 8.5 บล็อกไดอะแกรมของระบบควบคุมพไอแบบวงปิด
จากรูปที่ 8.5 สัญลักษณ์ของบล็อกไดอะแกรมจะเป็นสัญญาณที่มีความลาดชัน คือ

สัญญาณที่ผ่านตัวควบคุมแบบ Integral จะค่อยๆเพิ่มขึ้นจนถึงจุดเป้าหมาย (Set Point) เมื่ออินพุตมี
การเปลี่ยนแปลงแบบทันทีทันใดเอาต์พุตจะไม่เปลี่ยนแปลงทันที แต่เอาต์พุตจะค่อยๆเปลี่ยนแปลง
เพราะฉะนั้นการควบคุมแบบไอจะให้ผลตอบสนองการควบคุมได้ดีกว่าการควบคุมแบบพี
Output
t
Error
ภาพที่ 8.6 กราฟความสัมพันธ์ระหว่างเอาต์พุตและค่าคลาดเคลื่อนของระบบควบคุมไอคอนโทรล

186
8.4.3 การควบคุมแบบดี (Derivative)

การควบคุมแบบดี (Derivative) เป็นการควบคุมแบบอนุพันธ์สัญญาณอินพุต เมื่อ
สัญญาณผ่านการอนุพันธ์แล้ว จะทาให้สัญญาณมีค่าสูงสุดแล้วค่อยๆลดลงจนมีค่าถึงเป้าหมาย (Set
Point) ที่กาหนดไว้ ระบบมีการตอบสนองต่ออินพุตรวดเร็ว แต่มีข้อเสียคือไม่สามารถใช้แบบเดี่ยว
ไม่ได้ต้องใช้ร่วมแบบพีดีหรือพีไอดี ซึ่งบล็อกไดอะแกรมของตัวควบคุมแบบดี
Set Point + Error Derivative System output

System
Feedback Signal
ภาพที่ 8.7 บล็อกไดอะแกรมของตัวควบคุมแบบดีคอนโทรล
8.4.4 การควบคุมแบบพีไอ (Proportional Plus Integral)

การควบคุมแบบพีไอ (Proportional Plus Integral) คือการนาเอาวิธีควบคุมแบบ
พี และไอ มาประกอบรวมกันโดยมีเป้าหมายคือเพิ่มความสามารถของการควบคุมให้มีเสถียรภาพที่ดี
ยิ่งขึ้น ซึ่งบล็อกไดอะแกรมการควบคุมแบบพีไอ แสดงดังในภาพที่8.8 ในส่วนของการควบคุมแบบ
พีไอสามารถต่อบล็อกไดอะแกรมได้ 2 แบบ คือ การต่ออนุกรม (Serial Connection) คือผลที่ได้จะ
นาเอาสัญญาณที่ผ่านตัวควบคุมพีและไอ คูณกันรูปแบบการต่อแสดงดังภาพที่ 8.9 ส่วนการต่อแบบ
ขนาน (Parallel Connection) ผลที่ได้จะนาเอาสัญญาณที่ผ่านตัวควบคุมมาบวกกันดังภาพที่ 8.10
System
Set Point Error P I
+ System output
Controller Controller
Feedback Signal
ภาพที่ 8.8 การต่อบล็อกระบบควบคุมพีและไอแบบอนุกรม

187
Set Point + Error PI System output

Controller System
Feedback Signal
Set Point + Error P System output

Controller System
I
Controller
Feedback Signal
ภาพที่ 8.10 การต่อบล็อกระบบควบคุมพีและไอแบบขนาน
Set Point
Error
P Error
t
ภาพที่ 8.11 กราฟผลตอบสนองของระบบควบคุมพีไอคอนโทรล
188
จากภาพที่ 8.11 แสดงกราฟสั ญ ญาณเอาต์ พุ ต ของตั ว ควบคุ ม แบบพี ไ อโดยการ

เปลี่ยนแปลงสัญญาณเอาต์พุตของตัวควบคุมจะเริ่มต้นเป็นเส้นตรงซึ่งจะเป็นผลของการควบคุมแบบพี
และในกราฟส่วนที่ลาดชันจะเป็นผลของการควบคุมแบบไอซึ่ งการควบคุมแบบพีไอทาให้การควบคุม
เข้าสู่ Set Point ได้รวดเร็ว นั่นคือผลของการปรับค่าพีและไอ โดยการปรับค่าพีช่วยแก้ไขปัญหา
ค่าชดเชย (Offset) และการปรับค่าไอจะช่วยลดการแกว่งของระบบ (Oscillation)
8.4.5 การควบคุมแบบพีไอดี (Proportional Plus Integral Plus Derivative)

การควบคุ ม แบบพี ไ อดี คื อ การน าเอาหลั ก การการควบคุ ม แบบ Proportional,
Integral และ Derivative รวมกัน การควบคุมแบบพีไอดีนี้จะทางานรองรับการตอบสนองแบบ
ทันทีทัน ใดได้อย่างมีประสิ ทธิภ าพกว่าการควบคุมแบบพีไอหรือพีดีเมื่อมีการเปลี่ยนแปลงของค่า
เป้าหมาย หรือ ระบบที่ถูกควบคุมมีการเปลี่ยนแปลง ตัวควบคุมแบบพีไอดีจะช่วยในการควบคุมเข้าสู่
เป้าหมายได้รวดเร็ว ซึ่งจะลดการเกิดการ Offset และการแกว่งของระบบได้ โดยบล็อกไดอะแกรม
ของระบบควบคุมแบบพีไอดี แสดงดังภาพที่ 8.12
Set Point + Error

PID
System output
System
Controller
Feedback Signal
ภาพที่ 8.12 บล็อกไดอะแกรมของตัวควบคุมแบบพีไอดีคอนโทรล

189
P
Controller
Error
Set Point + I System output
Controller System
D
Controller
Feedback Signal
ภาพที่ 8.13 การต่อบล็อกระบบควบคุมพีไอดีแบบขนาน
จากรูปที่ 8.14 แสดงผลตอบสนองของการควบคุมแบบพีไอดีการควบคุมแบบนี้เหมาะกับการ

ควบคุมที่ค่าเป้าหมาย (Set Point) มีการเปลี่ยนแปลงอยู่ตลอดเวลา หรือใช้กับระบบ (System) ที่มี
การตอบสนองช้า อีกทั้งสามารถใช้การควบคุมแบบพีไอดีแก้ปัญหาในกรณีที่ระบบที่ควบคุมได้รับ
สัญญาณรบกวน (Disturbance) จากสัญญาณภายนอก ส่งผลให้ระบบมีเสถียรภาพมากยิ่งขึ้น สาหรับ
ข้อเสียของระบบนี้คือถ้ากาหนดค่าพารามิเตอร์มีค่ามากเกินไปก็จะทาให้การตอบสนองในการทางาน
ของตัวควบคุมต่อการเปลี่ยนแปลงของอินพุตช้าลง
190
8.5 ตัวอย่างงานวิจัยการประยุกต์ใช้งานระบบควบคุม
จะเห็นได้ว่าหลักการพื้นฐานของการควบคุมเริ่มต้นจาก การควบคุมแบบเปิดปิด การควบคุม
แบบลาดับขั้น ซึ่งเหมาะสมกับระบบที่ไม่ต้องการความยุ่งยากซับซ้อนมากนัก ในปัจจุบันอุปกรณ์ที่
นิยมใช้งานกันมากคือพีแอลซี ซึ่งในปัจจุบันมีการพัฒนาอย่างมากสามารถใช้งานได้ ครอบคลุมไม่ว่าจะ
เป็นระบบแบบอนาล็อกหรือดิจิตอล โดยมีตัวอย่างการประยุกต์ใช้งานดังนี้
ตัวอย่างที่ 8.6 การประยุกต์ใช้ PLC ในงานควบคุมระบบไฟฟ้า
ตัวอย่างงานวิจั ยของ นพพร พัชรประกิติ และคณะ (2547) ทาการพัฒนาระบบควบคุม

ไฟฟ้าโรงงานทอกระสอบโดยการประยุกต์ใช้ระบบพีแอลซีควบคุมระบบ ปัญหาเนื่องจากการเริ่มเดิน
มอเตอร์ทอกระสอบไม่นุ่มนวลเกิดการกระชาก มอเตอร์ม้วนเก็บกระสอบไม่สามารถปรับความเร็วได้
ผลการพัฒนาพบว่าวิธีการดังกล่าวสามารถควบคุมเครื่องทอกระสอบได้ดีขึ้น สามารถเพิ่มคุณภาพ
และปริมาณกระสอบให้สูงขึ้น ลดการสูญเสียของอุปกรณ์ลงได้
ภาพที่ 8.15 ระบบรีเลย์ควบคุมเครื่องทอกระสอบ

191
ตัวอย่างที่ 8.7 การประยุกต์ใช้ PLC ในงานควบคุมระบบไฟฟ้าสาหรับอุตสาหกรรมตีมีดพร้า
ตัวอย่างงานวิจัยศุภชัย ปลายเนตรและคณะ (2554) ได้ทาการพัฒนาระบบควบคุมเครื่องตี

เหล็กมีดพร้าโดยการประยุกต์ใช้ระบบพีแอลซีควบคุมระบบ การเริ่มเดินมอเตอร์ มอเตอร์เครื่องตี
เหล็กจานวน 2 เครื่อง โดยการต่อร่วมกับอุปกรณ์เซ็นเซอร์วัดกระแสและแรงดันไฟฟ้า อุปกรณ์
ป้องกันกระแสเกิน เพื่อส่งสัญญาณให้กับPLC ทาการประมวลผล ผลการพัฒนาพบว่าวิธีการดังกล่าว
สามารถลดการใช้พลังงานไฟฟ้าและสามารถลดการสูญเสีย ของมอเตอร์และอุปกรณ์ควบคุมเครื่องตี
เหล็ก
ภาพที่ 8.18 ระบบควบคุมเครื่องตีเหล็กมีดพร้าโดยการประยุกต์ใช้พีแอลซีควบคุม

ที่มา : ศุภชัย ปลายเนตรและคณะ (2555)
192
สรุป
1. โครงสร้างพื้นฐานของ PLC ประกอบด้วย หน่วยประมวลผลกลาง หน่วยความจา หน่วย
รับข้อมูล หน่วยแสดงผลข้อมูล และหน่วยโปรแกรม
2. การควบคุมแบบลาดับขั้นคือการควบคุม ที่ประกอบด้วยขั้นตอนย่อย ๆ หลาย ๆ ขั้นตอน
ทางานเรียงลาดับกันตามที่ได้กาหนดหรืออาจเรียกว่าอนุกรม
3. การควบคุมแบบลอจิกเปิด-ปิด (Logic ON-OFF Control) คือระบบควบคุมที่ใช้กับ
กระบวนการมีการทางานแค่สองสถานะคือเปิดและปิด
4. การควบคุมแบบอนาลอกเปิด-ปิด (Analog ON-OFF Control) คือการควบคุมเปิดปิด
แบบต่อเนื่อง
5. สรุปข้อดีและข้อเสียของรูปแบบวิธีการควบคุมในงานอุตสาหกรรมดังตารางด้านล่างนี้
รูปแบบการควบคุม ข้อดี ข้อเสีย

การควบคุมแบบเปิดปิด ควบคุมง่ายไม่มี Off Set เกิดขึ้น มี ค่ า Overshoot และ
Hunting เกิดขึ้น
Proportional(P) มีค่า Overshoot และ Hunting ใช้เวลานานกว่าระบบจะเข้า

เกิดขึ้นเล็กน้อย สู่เสถียรภาพ(Stable)
Integrate(I) ไม่มีค่า Off Set เกิดขึ้นในระบบ -ใช้เวลานานกว่าแบบ P ใน

การเข้าสู่เสถียรภาพ
Derivative(D) มีการตอบสนองระบบเร็ว มี Off Set เกิดขึ้น

-ไม่ ส ามารถใช้ ง านได้ โ ดย
ลาพัง
PID ควบคุ ม ระบบได้ แ น่ น อนและ ต้อง Set ค่า PID

ต่อเนื่อง
193
1. จงบอกโครงสร้างและหลักการทางานพื้นฐานของระบบควบคุมพีแอลซี
2. จงอธิบายหลักการทางานพื้นฐานของระบบควบคุมพีแอลซี
3. จงยกตัวอย่างระบบกลไกเครื่องจักรที่ใช้พีแอลซีควบคุมพร้อมเขียนโปรแกรมควบคุมอย่างง่าย
4. จงอธิบายวิธีการควบคุมแบบลอจิกปิดเปิดพร้อมยกตัวอย่าง
5. จงอธิบายวิธีการควบคุมแบบอนาลอกเปิดปิดพร้อมยกตัวอย่าง
6. จงอธิบายวิธีการควบคุมแบบพีคอนโทรลพร้อมบอกข้อดีและข้อเสียของวิธีการควบคุมด้วยวิธีนี้
7. จงอธิบายวิธีการควบคุมแบบไอคอนโทรลพร้อมบอกข้อดีและข้อเสียของวิธีการควบคุมด้วยวิธีนี้
8. จงอธิบายวิธีการควบคุมแบบพีไอดีคอนโทรลพร้อมบอกข้อดีและข้อเสียของวิธีการควบคุมด้วยวิธีนี้
9. จงเขียนกราฟผลตอบสนองของระบบควบคุมแบบพีไอดีคอนโทรล
10. ให้นักศึกษายกตัวอย่างการประยุกต์ใช้งานอุตสาหกรรมพร้อมอธิบายหลักการทางานให้เหตุผล
ของการประยุกต์ใช้งานระบบควบคุม
194
ธนเจต สครรัมย์.(2552).มอเตอร์ไฟฟ้าและการควบคุม. กรุงเทพฯ : สานักพิมพ์ศูนย์ส่งเสริมอาชีวะ.
สานักพัฒนาเทคโนโลยีเพื่ออุตสาหกรรม.(2552). ระบบควบคุม. สานักพัฒนาเทคโนโลยีเพื่อ
อุตสาหกรรม.มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกล้าพระนครเหนือ.
ออมรอน อีเลคทรอนิคส์ เอกสารประกอบประกอบการฝึกอบรมหลักสูตรการใช้ PLC ระดับ 2.
กรุงเทพฯ : บริษัท ออมรอน อีเลคทรอนิคส์ จากัด.
16-19 กุมภาพันธ์ 2555 หน้า 511-516.
Dubay G.K. (1989). Power Semiconductor Controlled. Drives.Newjensey:
Prentice-Hall,Inc.
R.S. Burn. (2001). Advance Control engineering. Butterworth-Heinemann Linacre
House, Jordan Hill.A division of Reed Education and Professional Publishing
Ltd.
Allen-Bradley home , Auger Dispenser.(n.d.). [Online]. Available from
http://www.ab.com\product_apps\auger_a\auger_a.html. Retricved June , 6 ,
2015
175
บทที่ 8
การประยุกต์ใช้ระบบควบคุมในงานอุตสาหกรรม
ในบทที่ผ่านเป็นเนื้อหาเกี่ยวมอเตอร์ และการควบคุมซึ่งเป็นอุปกรณ์ที่สาคัญและนิยมใช้
งานอุตสาหกรรม สาหรับบทนี้จะได้กล่าวถึง พื้นฐานระบควบคุมพีแอลซี การประยุกต์ใช้ระบบ
ควบคุ ม ซึ่ งในที่นี้จ ะกล่ า วถึ งเฉพาะ การประยุกต์ ใ ช้พี แ อลซีกั บ งานควบคุมในลัก ษณะต่า งๆ
หลั ก การท างานและโครงสร้ า งพื้ น ฐานของพี แ อลซี การควบคุ ม แบบล าดั บ ขั้ น (Sequence
Control) การควบคุมแบบเปิด ปิด (ON-OFF Control) การควบคุมแบบพีไอดี (PID
Control) พร้อมทั้งได้อธิบายหลักการทางาน โครงสร้าง ของของระบบควบคุมแต่ละแบบ และ
ตัวอย่างการประยุกต์ใช้ PLC ในงานควบคุมระบบไฟฟ้าสาหรับอุตสาหกรรม ตัวอย่างงานวิจัยที่
ประยุกต์ใช้ในระบบงานอุตสาหกรรม
8.1 พื้นฐานระบบควบคุมพีแอลซี
พีแอลซี (Programmable Logic Controller) หรือนิยมเรียกสั้นว่า PLC เป็นอุปกรณ์ที่นิยม
ใช้ในงานระบบควบคุมอุตสาหกรรม มีหลั กการทางานคล้ ายกับคอมพิวเตอร์ ใช้สาหรับควบคุม
กระบวนการทางานของเครื่องจักรอุตสาหกรรม เนื่องจากระบบมีความน่าเชื่อถือสูง สามารถแก้ไข
ปรับปรุงระบบได้ง่ายเมื่อเปรียบเทียบกับระบบควบคุมแบบรีเลย์ จากข้อได้เปรียบนี้จึงทาให้ PLCเป็น
ที่นิยมเนื่องจาก ในปัจจุบันราคาลดลงมากทาให้ โรงงานอุตสาหกรรมนิยมนามาใช้งาน
โครงสร้างพื้นฐานของ PLC ประกอบด้วย หน่วยประมวลผลกลาง หน่วยความจา หน่วยรับ
ข้ อ มู ล หน่ ว ยแสดงผลข้ อ มู ล และหน่ ว ยโปรแกรม ทั้ ง หมดจะถู ก รวมกั น ในลั ก ษณะแผงวงจร
อิเล็กทรอนิกส์และไอซี โดยรายละเอียดของหน่วยต่างๆมีดังนี้
8.1.1 หน่วยประมวลผลกลาง(Central Processing Unit) หรือ CPU เป็นส่วนประมวลผล
ของระบบ ภายใน CPU ประกอบไปด้วยวงจรลอจิก(Logic Gate) ชนิดต่างๆ ใช้สาหรับแทนอุปกรณ์
จาพวกรีเลย์ (Relay) เคาน์เตอร์ (Counter) ไทเมอร์ (Timer) และซีเควนเซอร์ (Sequencers)
เพื่อให้ผู้ใช้ได้ออกแบบใช้วงจรรีเลย์แลดเดอร์ลอจิก (Relay Ladder Logic)
8.1.2 หน่วยความจาของ PLC ประกอบด้วย หน่วยความจาชั่วคราวและหน่วยความจา
ถาวรหรือนิยมเรียก RAM และROM โดยหน่วยความจาชนิด RAM ทาหน้าที่เก็บโปรแกรมของผู้ใช้
และข้อมูลสาหรับใช้ในการปฏิบัติงานของ PLC และ ROM ทาหน้าที่เก็บโปรแกรมสาหรับใช้ในการ
ปฏิบัติงานของ PLC
8.1.3 หน่วยรับข้อมูล (Input Unit) หรืออินพุตทาหน้าที่ต่อร่วมกับชุดควบคุมเพื่อรับ
สภาวะและสัญญาณต่างๆ เช่น รับสัญญาณหรือสภาวะแล้วส่งไปยัง CPU เพื่อประมวลผล เมื่อ CPU
ประมวลผลแล้ ว จะส่ งให้ ส่ ว นของเอาต์พุตทาให้ อุปกรณ์ทางานตามที่โ ปรแกรมที่ผู้ ใช้ออกแบบไว้
โดยอุปกรณ์ที่ใช้เป็นสัญญาณอินพุต ได้แก่ พรอกซิมิตี้สวิตช์ (Proximility Switch) ลิมิตสวิตช์
(Limit Switch) ไทเมอร์ (Timer) โฟโตอิเล็กืริกสวิตช์ (Photoelectric Switch) เอ็นโค้ดเดอร์
(Encoder) เคาน์เตอร์ (Counter) เป็นต้น
176
8.1.4 หน่วยแสดงผลข้อมูล (Output Unit) หรือเอาท์พุตจะทาหน้าที่รับค่าสภาวะที่ได้จาก

การประมวลผลของ CPU แล้วนาค่าเหล่านี้ไปควบคุมอุปกรณ์ทางาน เช่น รีเลย์ โซลีนอยด์ หรือ
หลอดไฟ เป็นต้น นอกจากนั้นแล้ว ยังทาหน้าที่ แยกสัญญาณของหน่วยประมวลผลกลาง (CPU) ออก
จากอุปกรณ์เอาต์พุต โดยปกติเอาต์พุตนี้จะมีความสามารถขับโหลดด้วยกระแสไฟฟ้าประมาณ 1-2
แอมแปร์ แต่ถ้าโหลดต้องการกระแสไฟฟ้ามากกว่านี้ จะต้องต่อเข้ากับอุปกรณ์ขับอื่นเพื่อขยายให้รับ
กระแสไฟฟ้ามากขึ้น เช่น รีเลย์หรือคอนแทคเตอร์ เป็นต้น
8.1.5 หน่วยโปรแกรม (Programmer Unit) หรืออุปกรณ์ป้อนโปรแกรม (Hand Held)
ทาหน้าที่ควบคุมโปรแกรมของผู้ใช้ลงในหน่วยความจาของ PLC นอกจากนี้ยังทาหน้าที่ติดต่อระหว่าง
ผู้ใช้กับ PLC เพื่อให้ผู้ใช้สามารถตรวจการปฏิบัติงานของ PLC และผลการควบคุมเครื่ องจักรและ
กระบวนการตามโปรแกรมควบคุมที่ผู้ ใ ช้ออกแบบขึ้น โดยโครงสร้างพื้นฐานของ PLC แสดง
ดังภาพที่ 8.1
อินพุต
สวิตช์ หน่วยความจา เอาต์พุต
โมดูล
โปรเซสเซอร์ โมดูล
แหล่งจ่ายไฟ
ภาพที่ 8.1 โครงสร้างพื้นฐานของ PLC
8.2 การควบคุมแบบลาดับขั้น (Sequence Control)

การควบคุมแบบลาดับขั้น คือ การควบคุมที่ประกอบด้วยขั้นตอนย่อย ๆ หลายขั้นตอน
ทางานเรียงลาดับกันตามที่ได้กาหนดหรือเราอาจเรียกว่าอนุกรมก็ได้ โดยแบ่งการควบคุมออกเป็น
2 แบบคือ แบบเรียงลาดับโดยใช้มือ (Manual Sequence Control) และการควบคุมแบบเรียงลาดับ
177
อัตโนมัติ (Automation Sequence Control) ตัวอย่างเช่น การควบคุมสายพานลาเลียง การควบคุม

ไฟจราจรและ การควบคุมลิฟท์ เป็นต้น
ตัวอย่างที่ 8.1 การควบคุมมอเตอร์ 3 เฟสให้ทางานแบบเรียงลาดับ แบบใช้มือ(Manual) เป้าหมาย

เพื่อควบคุมให้มอเตอร์ตัวที่หนึ่งทางาน หลังจากนั้นมอเตอร์ตัวสองทางานโดยเป็นไปตามเงื่อนไข
ที่กาหนด
วิธีทา - วงจรกาลังของมอเตอร์ 3 เฟส 2 ตัว ดังภาพด้านล่าง
- วงจรควบคุมด้วยระบบรีเลย์และวงจรควบคุมด้วยระบบ PLC
178
อธิบายการทางาน จากวงจรควบคุมรีเลย์ เมื่อกด S2 รีเลย์ K1 จะทางาน มอเตอร์ตัวที่ 1

ทางานขณะเดียวกัน K2 จะทางาน จะเห็นว่ามอเตอร์ตัวที่ 1 จะทางานก่อนจากนั้นมอเตอร์ตัวที่สอง
จะทางานจะทางานเช่นเดียวกัน สาหรับวงจรควบคุมแบบแลดเดอร์ไดอะแกรมมีลักษณะคล้ายกันจะ
ถูกเขียนโปรแกรมและสั่งให้ระบบPLC ทางานแต่ระบบจะดีกว่าเนื่องจากการลดจานวนสายต่อใน
วงจรและปรับปรุงระบบได้ง่ายกว่า
ตัวอย่างที่ 8.2 การควบคุมมอเตอร์แบบเรียงลาดับแบบอัตโนมัติ ยกตัวอย่างการควบคุมสตาร์ท

มอเตอร์แบบสตาร์-เดลต้า
วิธีทา - วงจรกาลังของมอเตอร์ 3 เฟสและวงจรควบคุมด้วยระบบรีเลย์ ดังภาพด้านล่าง
อธิบายการทางาน วงจรควบคุมการสตาร์ทมอเตอร์แบบสตาร์-เดลต้า อัตโนมัติโดยใช้รีเลย์

ตั้งเวลา
1. เมื่อกดสวิตซ์ S2 ทาให้คอนแทคเตอร์ K2 ทางานต่อแบบสตาร์และรีเลย์ตั้งเวลา K4T
ทางานคอนแทคปิด ของ K2 ในแถวที่ 4 ตัดวงจรคอนแทคเตอร์ K3 และคอนแทค K2 ปกติเปิด
ในแถวที่ 2 ต่อวงจรให้เมนคอนแทค K1 ทางาน
2. หลังจากที่ K1 ทางานและปล่อยสวิตซ์ S2 ไปแล้ว หน้าคอนแทคปกติเปิดของ K1
ในแถวที่ 3 ต่อวงจรให้คอนแทคเตอร์ K2 และตัวตั้งเวลา K4T จะทางานอยู่ตลอดเวลาขณะนี้
มอเตอร์หมุนแบบสตาร์
179
3. รีเลย์ตั้งเวลา K4T ทางานจนครบเวลาที่ตั้งไว้ คอนแทคเตอร์ K2 จะถูกตัดออกจาก

วงจรด้วยหน้าคอนแทคของรีเลย์ตั้งเวลา K4T ในแถวที่ 1 และหน้าสัมผัสปกติปิดของ K2 ในแถว
ที่ 4กลับสู่สภาวะเดิม ต่อวงจรให้คอนแทคเตอร์ K3 ทางาน และคอนแทค K3 ในแถวที่ 1 จะ
ตัดคอนแทคเตอร์ K2 และรีเลย์ตั้งเวลา K4T ออกจากวงจร จะคงเหลือคอนแทคเตอร์ K1 และ
K3 ทางานร่วมกันมอเตอร์หมุนแบบเดลต้า
- วงจรควบคุมสตาร์ทมอเตอร์แบบสตาร์เดลต้าด้วยระบบ PLC
8.3 การควบคุมแบบเปิดปิด (ON-OFF Control)

8.3.1 การควบคุมแบบลอจิกเปิด-ปิด (Logic ON-OFF Control) คือระบบควบคุมที่ไม่
ยุ่งยากใช้กับกระบวนการมีการทางานแค่สองสถานะคือเปิดและปิดโดยระบบประกอบด้วยเซนเซอร์
(Sensor) และตัวสั่งงาน (Actuator) การควบคุมแบบลอจิกเปิด -ปิด (Digital Logic ON-OFF
Control) จึงเป็นระบบที่เข้าใจได้ง่ายและไม่ซับซ้อนโดยแสดงตัวอย่างของระบบดังนี้
180
ตัวอย่างที่ 8.3 ระบบควบคุมแบบลอจิกเปิด -ปิด สาหรับระบบควบคุมระดับน้าในถังประปา
วิธีทา จากไดอะแกรมของระบบดังภาพด้านล่าง
อธิบายการทางานของระบบ จากรูปเป็นการใช้ระบบควบคุมแบบลอจิกเปิด -ปิด ควบคุม

การเปิด-ปิดปั๊มสาหรับควบคุมการเติมของเหลวลงไปในถังน้าอัตโนมัติ โดยชุดควบคุมจะรับสัญญาณ
อินพุตมาจากสวิตซ์สามตัวคือ B เป็นสวิตซ์เลือก Auto/Manual, C เป็นเซนเซอร์ตรวจวัดระดับน้า
(Level Detector) ที่เป็น Float Switch และ A สวิตซ์เลือกการทางาน Manually ON/OFF
Switch มีเอาต์พุตของตัวควบคุมหนึ่งตัวคือ D เป็นสัญญาณที่ไปสั่งให้เปิด-ปิดปั๊ม โดยในกรณีที่สวิตช์
B (Auto/Manual) ถูกเลือกให้เป็นโหมด Manual จะให้อินพุตเข้ามาเป็นลอจิก‘1’ ก็จะไปสั่งเปิด-ปิด
ปั๊มโดยใช้สวิตช์ A (Manually ON-OFF) และในกรณีที่สวิตช์ B (Auto/Manual) ถูกเลือกให้เป็น
โหมด Auto จะให้อินพุตเข้ามาเป็นลอจิก ‘0’ ก็จะไปสั่งเปิด-ปิดปั๊มโดยใช้สวิตช์ C (Float Level
Switch) ซึ่งถ้าน้ายังไม่เต็ม C ก็จะให้สัญญาณเข้ามาเป็นลอจิก ‘1’ และจะไปสั่งให้เปิดปั๊ม ส่วนใน
กรณีที่สัญญาณเข้ามาเป็นลอจิก ‘0’ คือกรณีที่น้าเต็มถังแล้วก็จะไปสั่งให้ปิดปั๊มตัวควบคุมแบบลอจิก
ON-OFF Control
8.3.2 การควบคุมแบบอนาลอกเปิด-ปิด (Analog ON-OFF Control) คือการควบคุมเปิด
ปิดแบบต่อเนื่อง เช่นในกรณีที่เครื่องมือวัดค่ากระบวนการ(Sensor and Transmitter Instruments)
ส่งสัญญาณเข้ามาเป็นแบบต่อเนื่อง 0% ถึง 100% ตัวอย่างสัญญาณ 4-20 mA, 1-5 V สัญญาณ
เหล่านี้จะไม่ได้บอกว่ามีสถานะที่เป็น ON หรือ OFF อย่างตรง ๆ ดังนั้นจึงไม่สามารถนาสัญญาณ
ลักษณะนี้ไปสั่งเปิด-ปิดเครื่องจักรหรือสั่งตัวสั่งงานให้ทางานได้โดยตรง จะต้องนาสัญญาณที่รับได้มา
ทาการเปรียบเทียบกับค่าที่เราตั้งไว้เสียก่อนโดยต้องทราบว่าค่าของสัญญาณที่รับเข้ามาอยู่ในระดับ
เท่าใด จึงจะไปสั่งเปิดหรือสั่งปิดเครื่องจักรการทางานของตัวควบคุมที่เป็นวงจรอิ เล็กทรอนิกส์
โดยทั่วไปจะนาสัญญาณที่วัดมาจากกระบวนการจริง (Process Variable, PV) มาเปรียบเทียบกับค่า
หรือสัญญาณที่เราตั้งไว้ (Set Point, Sp) โดยนามาหาค่าความแตกต่างกัน
181
ตัวอย่างที่ 8.4 วงจร Difference Amplifier แบบอนาลอก หรือ Error Amplifier
อธิบายการทางานของวงจร
จากวงจรเป็นการนาสัญญาณแรงดันของกระบวนการจริง (PV) และสัญญาณแรงดันของค่าที่
ต้องการ (Sp) มาเปรียบเทียบกัน โดยนาค่าทั้งสองมาลบกันเพื่อให้เอาต์พุตออกมาเป็นสัญญาณค่า
ผิดพลาด (Error, E) หรือสัญญาณที่บอกค่าความแตกต่างระหว่าง Sp และ PV โดยสัญญาณค่า
ผิดพลาดนี้จะนาไปเข้าสู่วงจรในส่วนที่เป็นรูปแบบการควบคุม (Control Algorithm)
8.4 การควบคุมแบบพีไอดี (PID Control)

เนื่ องการควบคุมแบบเปิ ดปิ ด (ON-OFF Control) นั้นจะไม่ส ามารถทาให้ ค่าของ
กระบวนการ (Process Variable) มีค่าคงที่เท่ากับค่าที่เราต้องการ(Set point)ได้ เนื่องจากเอาต์พุต
ของตัวควบคุม จะทางานเปิดปิดอยู่ตลอดเวลาทาให้ค่าของกระบวนการแกว่งขึ้นลงไปมาตลอดเวลา
ซึ่งการแกว่งขึ้นลงไปมาของกระบวนการแบบนี้เรียกว่าออสซิเลชั่น (Oscillation) ถ้าต้องการควบคุม
ให้กระบวนการหยุดนิ่งอยู่ที่ค่าที่ต้องการ ดังนั้นการควบคุมนิยมนามาใช้ในอุตสาหกรรมนั่นคือการ
ควบคุมแบบพีไอดี
การควบคุมแบบพีไอดีเป็นการควบคุมแบบรวมกัน โดยอาศัยสัดส่วน (Proportional)
ปริพันธ์ (Integral) และอนุพันธ์ (Derivative) เพื่อใช้เป็นตัวควบคุมระบบเพื่อทาให้การตอบสนอง
ของระบบมีเสถียรภาพที่ดีขึ้น ในการควบคุมแบบพีไอดีจะเป็นมีรูปแบบการควบคุมแบบวงปิด (Close
loop) ประกอบด้วย จุดรวมสัญญาณ (Summing Point) ตัวควบคุม (Controller), ระบบที่ต้องการ
ควบคุม (System) และสัญญาณป้อนกลับ (Feedback Signal)
182
ภาพที่ 8.2 บล็อกไดอะแกรมของระบบควบคุมพีไอดีแบบวงปิด
8.4.1 การควบคุมแบบพีคอนโทรลเลอร์ (P Controller)

เป็นการควบคุมโดยกาหนดอัตราขยายของตัวควบคุม หรือเป็นการกาหนดสัดส่วน
เอาต์พุตต่ออินพุต การควบคุมแบบพีจะควบคุมเฉพาะค่า สัดส่วนอัตราขยาย (Proportional Gain)
เพียงอย่างเดียวในกรณีที่ค่าอัตราขยายมาก จะทาให้ระบบเปลี่ยนแปลงได้เร็ว ส่งผลให้ผลตอบสนอง
เกิดการแกว่ง ขณะเดียวกันเมื่อค่าอัตราขยายมีค่าน้อยจะทาให้ระบบเกิดสภาวะ Offset โดยสมการ
ค่าสัดส่วนของระบบพีคอนโทรลเลอร์หาได้จากสมการ 8-1
∆𝑜𝑢𝑡𝑝𝑢𝑡 ∝ ∆ 𝑖𝑛𝑝𝑢𝑡
∆𝑜𝑢𝑡𝑝𝑢𝑡
𝐾𝑝 = (8-1)
∆𝑖𝑛𝑝𝑢𝑡
เมื่อ Kp คือค่าคงที่ เรียกว่าอัตราขยาย Proportional Gain ซึ่งบางครั้งเรียกว่าเป็น

อัตราขยายของตัวควบคุม ซึ่งเป็นพารามิเตอร์ที่แสดงค่าอินพุตที่ป้อนเข้าระบบมีการเปลี่ยนแปลงส่ง
ให้เอาต์พุตแปรผันตาม โดยอินพุตคือค่ากระบวนการ (Process Variable) เมื่อนามาเปรียบเทียบกับ
ค่าที่ต้องการ (Set Point) จะได้เป็นค่าคลาดเคลื่อน (Error) ซึ่งจะนาเข้าไปเป็นค่าอินพุตในการ
คานวณแบบสัดส่วน(Proportional) ดังนั้นจะได้ความสัมพันธ์ระหว่างค่าความผิดพลาด (Error)และ
เอาต์พุต (Output) บล็อกไดอะแกรมแสดงความสัมพันธ์ของระบบควบคุมพีแบบ ดังภาพที่ 8.2
183
ภาพที่ 8.3 บล็อกไดอะแกรมของระบบควบคุมพีแบบวงปิด
b 0 c
ภาพที่ 8.4 กราฟความสัมพันธ์ระหว่างค่าความผิดพลาดและเอาต์พุตของระบบควบคุมพีคอนโทรล
ตัวอย่างที่ 8.5 จากบล็อกไดอะแกรมของระบบควบคุมแบบพีต่อไปนี้จงแสดงผลตอบสนองต่อระบบ

ควบคุมอันดับหนึ่ง (Fist Order)
184
วิธีทา - จากสมการอินพุตของระบบในโดเมนเวลามีค่าเท่ากับ
( )= ( ) (1)
เมื่อระบบที่ถูกควบคุมเป็นระบบอันดับหนึ่ ง ดังนั้นสามารถเขียนฟังก์ชั่นถ่ายโอนของระบบใน
โดเมนความถี่เท่ากับ
𝐾
𝐶 (𝑠) = 𝑈(𝑠) − 𝑅2 (𝑠) ( )) (2)
1 + 𝑇𝑠)
𝑈(𝑠) = 𝐾 (𝑅 (𝑠) − 𝐶 (𝑠)) (3)
ผลตอบสนองของระบบอันดับหนึ่งโดยใช้การควบคุมด้วยพีคอนโทรล
อธิบายการทางาน
จากกราฟผลตอบสนองของระบบอั นดับหนึ่งเมื่อป้อนสัญญาณอินพุตแบบลาดับขั้น (Unit
step) ผลจากการปรับค่าอัตราขยายคงที่ของพีคอนโทรล (Gain constant) มีผลทาให้ผลตอบสนอง
ของระบบเปลี่ยนแปลงโดยเมื่อปรับค่า K เพิ่มขึ้นสูงขึ้นจะทาให้การแกว่งของระบบลดลง ทาให้ค่า
ความคลาดเคลื่อนของระบบก่อนเข้าสู่สภาวะอยู่ตัวลดลง (Reduced Steady Stat Error)
8.4.2 การควบคุมแบบไอ (Integral)
การควบคุมแบบไอหรืออาจเรียกว่าการควบคุมแบบปริพันธ์ (Integral) ใช้หลักการ
ทางานคือการให้ค่าเอาต์พุตเปลี่ยนแปลงเพิ่มขึ้นหรือลดลงไปเรื่อย ๆ ถ้าค่าอินพุตยังไม่เป็น 0 การ
ทางานแบบ Integral ก็จะทาการเปลี่ยนแปลงค่าเอาต์พุต เพิ่มขึ้นหรือลดลงไปจนกว่าอินพุต
185
จะมีค่าเป็น 0 การทางานแบบ Integral จึงจะไม่เปลี่ยนแปลงค่าเอาต์พุตอีก และ เอาต์พุตจะหยุด

อยู่ค่าคงที่ค่าหนึ่ง โดยแสดงความสัมพันธ์ดังรูปที่ 8.6
Set Point + Error Integral System output

System
Feedback Signal
ภาพที่ 8.5 บล็อกไดอะแกรมของระบบควบคุมพไอแบบวงปิด
จากรูปที่ 8.5 สัญลักษณ์ของบล็อกไดอะแกรมจะเป็นสัญญาณที่มีความลาดชัน คือ

สัญญาณที่ผ่านตัวควบคุมแบบ Integral จะค่อยๆเพิ่มขึ้นจนถึงจุดเป้าหมาย (Set Point) เมื่ออินพุตมี
การเปลี่ยนแปลงแบบทันทีทันใดเอาต์พุตจะไม่เปลี่ยนแปลงทันที แต่เอาต์พุตจะค่อยๆเปลี่ยนแปลง
เพราะฉะนั้นการควบคุมแบบไอจะให้ผลตอบสนองการควบคุมได้ดีกว่าการควบคุมแบบพี
Output
t
Error
ภาพที่ 8.6 กราฟความสัมพันธ์ระหว่างเอาต์พุตและค่าคลาดเคลื่อนของระบบควบคุมไอคอนโทรล

186
8.4.3 การควบคุมแบบดี (Derivative)

การควบคุมแบบดี (Derivative) เป็นการควบคุมแบบอนุพันธ์สั ญญาณอินพุต เมื่อ
สัญญาณผ่านการอนุพันธ์แล้ว จะทาให้สัญญาณมีค่าสูงสุดแล้วค่อยๆลดลงจนมีค่าถึงเป้าหมาย (Set
Point) ที่กาหนดไว้ ระบบมีการตอบสนองต่ออินพุตรวดเร็ว แต่มีข้อเสียคือไม่สามารถใช้แบบเดี่ยว
ไม่ได้ต้องใช้ร่วมแบบพีดีหรือพีไอดี ซึ่งบล็อกไดอะแกรมของตัวควบคุมแบบดี
Set Point + Error Derivative System output

System
Feedback Signal
8.4.4 การควบคุมแบบพีไอ (Proportional Plus Integral)

การควบคุมแบบพีไอ (Proportional Plus Integral) คือการนาเอาวิธีควบคุมแบบ
พี และไอ มาประกอบรวมกันโดยมีเป้า หมายคือเพิ่มความสามารถของการควบคุมให้มีเสถียรภาพที่ดี
ยิ่งขึ้น ซึ่งบล็อกไดอะแกรมการควบคุมแบบพีไอ แสดงดัง ในภาพที่8.8 ในส่วนของการควบคุมแบบ
พีไอสามารถต่อบล็อกไดอะแกรมได้ 2 แบบ คือ การต่ออนุกรม (Serial Connection) คือผลที่ได้จะ
นาเอาสัญญาณที่ผ่านตัวควบคุมพีและไอ คูณกันรูปแบบการต่อแสดงดังภาพที่ 8.9 ส่วนการต่อแบบ
ขนาน (Parallel Connection) ผลที่ได้จะนาเอาสัญญาณที่ผ่านตัวควบคุมมาบวกกันดังภาพที่ 8.10
System
Set Point Error P I
+ System output
Controller Controller
Feedback Signal
ภาพที่ 8.8 การต่อบล็อกระบบควบคุมพีและไอแบบอนุกรม

187
Set Point + Error PI System output

Controller System
Feedback Signal
Set Point + Error P System output

Controller System
I
Controller
Feedback Signal
ภาพที่ 8.10 การต่อบล็อกระบบควบคุมพีและไอแบบขนาน
Set Point
Error
P Error
t
ภาพที่ 8.11 กราฟผลตอบสนองของระบบควบคุมพีไอคอนโทรล
188
จากภาพที่ 8.11 แสดงกราฟสั ญ ญาณเอาต์ พุ ต ของตั ว ควบคุ ม แบบพี ไ อโดยการ

เปลี่ยนแปลงสัญญาณเอาต์พุตของตัวควบคุมจะเริ่มต้นเป็นเส้นตรงซึ่งจะเป็นผลของการควบคุม แบบพี
และในกราฟส่วนที่ลาดชันจะเป็นผลของการควบคุมแบบไอซึ่งการควบคุมแบบพีไอทาให้การควบคุม
เข้าสู่ Set Point ได้รวดเร็ว นั่นคือผลของการปรับค่าพีและไอ โดยการปรับค่าพีช่วยแก้ไขปัญหา
ค่าชดเชย (Offset) และการปรับค่าไอจะช่วยลดการแกว่งของระบบ (Oscillation)
8.4.5 การควบคุมแบบพีไอดี (Proportional Plus Integral Plus Derivative)

การควบคุ ม แบบพี ไ อดี คื อ การน าเอาหลั ก การการควบคุ ม แบบ Proportional,
Integral และ Derivative รวมกัน การควบคุมแบบพีไอดีนี้จะทางานรองรับการตอบสนองแบบ
ทันทีทัน ใดได้อย่างมี ประสิ ทธิภ าพกว่าการควบคุมแบบพีไอหรือพีดีเมื่อมีการเปลี่ยนแปลงของค่า
เป้าหมาย หรือ ระบบที่ถูกควบคุมมีการเปลี่ยนแปลง ตัวควบคุมแบบพีไอดีจะช่วยในการควบคุมเข้าสู่
เป้าหมายได้รวดเร็ว ซึ่งจะลดการเกิดการ Offset และการแกว่งของระบบได้ โดยบล็อกไดอะแกรม
ของระบบควบคุมแบบพีไอดี แสดงดังภาพที่ 8.12
Set Point + Error

PID
System output
System
Controller
Feedback Signal
ภาพที่ 8.12 บล็อกไดอะแกรมของตัวควบคุมแบบพีไอดีคอนโทรล

189
P
Controller
Error
Set Point + I System output
Controller System
D
Controller
Feedback Signal
จากรูปที่ 8.14 แสดงผลตอบสนองของการควบคุมแบบพีไอดีการควบคุมแบบนี้เหมาะกับการ

ควบคุมที่ค่าเป้าหมาย (Set Point) มีการเปลี่ยนแปลงอยู่ตลอดเวลา หรือใช้กับระบบ (System) ที่มี
การตอบสนองช้า อีกทั้งสามารถใช้การควบคุมแบบพีไอดีแก้ปัญหาในกรณีที่ระบบที่ควบคุมได้รับ
สัญญาณรบกวน (Disturbance) จากสัญญาณภายนอก ส่งผลให้ระบบมีเสถียรภาพมากยิ่งขึ้น สาหรับ
ข้อเสียของระบบนี้คือถ้ากาหนดค่าพารามิเตอร์มีค่ามากเกินไปก็จะทาให้การตอบสนองในการทางาน
ของตัวควบคุมต่อการเปลี่ยนแปลงของอินพุตช้าลง
190
8.5 ตัวอย่างงานวิจัยการประยุกต์ใช้งานระบบควบคุม
จะเห็นได้ว่าหลักการพื้นฐานของการควบคุมเริ่มต้นจาก การควบคุมแบบเปิดปิด การควบคุม
แบบลาดับขั้น ซึ่งเหมาะสมกับระบบที่ไม่ต้องการความยุ่งยากซับซ้อนมากนัก ในปัจจุบันอุปกรณ์ที่
นิยมใช้งานกันมากคือพีแอลซี ซึ่งในปัจจุบันมีการพัฒนาอย่างมากสามารถใช้งานได้ ครอบคลุมไม่ว่าจะ
เป็นระบบแบบอนาล็อกหรือดิจิตอล โดยมีตัวอย่างการประยุกต์ใช้งานดังนี้
ตัวอย่างที่ 8.6 การประยุกต์ใช้ PLC ในงานควบคุมระบบไฟฟ้า
ตัวอย่างงานวิจั ยของ นพพร พัชรประกิติ และคณะ (2547) ทาการพัฒนาระบบควบคุม

ไฟฟ้าโรงงานทอกระสอบโดยการประยุกต์ใช้ระบบพีแอลซีควบคุมระบบ ปัญหาเนื่องจากการเริ่มเดิน
มอเตอร์ทอกระสอบไม่นุ่มนวลเกิดการกระชาก มอเตอร์ม้วนเก็บกระสอบไม่สามารถปรับความเร็วได้
ผลการพัฒนาพบว่าวิธีการดังกล่าวสามารถควบคุมเครื่องทอกระสอบได้ดีขึ้น สามารถเพิ่มคุณภาพ
และปริมาณกระสอบให้สูงขึ้น ลดการสูญเสียของอุปกรณ์ลงได้
ภาพที่ 8.15 ระบบรีเลย์ควบคุมเครื่องทอกระสอบ

191
ตัวอย่างที่ 8.7 การประยุกต์ใช้ PLC ในงานควบคุมระบบไฟฟ้าสาหรับอุตสาหกรรมตีมีดพร้า
ตัวอย่างงานวิจัยศุภชัย ปลายเนตรและคณะ (2554) ได้ทาการพัฒนาระบบควบคุมเครื่องตี

เหล็กมีดพร้าโดยการประยุกต์ใช้ระบบพีแอลซีควบคุมระบบ การเริ่มเดินมอเตอร์มอเตอร์เครื่องตี
เหล็กจานวน 2 เครื่อง โดยการต่อร่วมกับอุปกรณ์เซ็นเซอร์วัดกระแสและแรงดันไฟฟ้า อุปกรณ์
ป้องกันกระแสเกิน เพื่อส่งสัญญาณให้กับPLC ทาการประมวลผล ผลการพัฒนาพบว่าวิธีการดังกล่าว
สามารถลดการใช้พลังงานไฟฟ้าและสามารถลดการสูญเสีย ของมอเตอร์และอุปกรณ์ควบคุมเครื่องตี
เหล็ก
ภาพที่ 8.18 ระบบควบคุมเครื่องตีเหล็กมีดพร้าโดยการประยุกต์ใช้พีแอลซีควบคุม

ที่มา : ศุภชัย ปลายเนตรและคณะ (2555)
192
สรุป
1. โครงสร้างพื้นฐานของ PLC ประกอบด้วย หน่วยประมวลผลกลาง หน่วยความจา หน่วย
รับข้อมูล หน่วยแสดงผลข้อมูล และหน่วยโปรแกรม
2. การควบคุมแบบลาดับขั้นคือการควบคุม ที่ประกอบด้วยขั้นตอนย่อย ๆ หลาย ๆ ขั้นตอน
ทางานเรียงลาดับกันตามที่ได้กาหนดหรืออาจเรียกว่าอนุกรม
3. การควบคุมแบบลอจิกเปิด-ปิด (Logic ON-OFF Control) คือระบบควบคุมที่ใช้กับ
กระบวนการมีการทางานแค่สองสถานะคือเปิดและปิด
4. การควบคุมแบบอนาลอกเปิด-ปิด (Analog ON-OFF Control) คือการควบคุมเปิดปิด
แบบต่อเนื่อง
5. สรุปข้อดีและข้อเสียของรูปแบบวิธีการควบคุมในงานอุตสาหกรรมดังตารางด้านล่างนี้
รูปแบบการควบคุม ข้อดี ข้อเสีย

การควบคุมแบบเปิดปิด ควบคุมง่ายไม่มี Off Set เกิดขึ้น มี ค่ า Overshoot และ
Hunting เกิดขึ้น
Proportional(P) มีค่า Overshoot และ Hunting ใช้เวลานานกว่าระบบจะเข้า

เกิดขึ้นเล็กน้อย สู่เสถียรภาพ(Stable)
Integrate(I) ไม่มีค่า Off Set เกิดขึ้นในระบบ -ใช้เวลานานกว่าแบบ P ใน

การเข้าสู่เสถียรภาพ
Derivative(D) มีการตอบสนองระบบเร็ว มี Off Set เกิดขึ้น

-ไม่ ส ามารถใช้ ง านได้ โ ดย
ลาพัง
PID ควบคุ ม ระบบได้ แ น่ น อนและ ต้อง Set ค่า PID

ต่อเนื่อง
193
1. จงบอกโครงสร้างและหลักการทางานพื้นฐานของระบบควบคุมพีแอลซี
2. จงอธิบายหลักการทางานพื้นฐานของระบบควบคุมพีแอลซี
3. จงยกตัวอย่างระบบกลไกเครื่องจักรที่ใช้พีแอลซีควบคุมพร้อมเขียนโปรแกรมควบคุมอย่างง่าย
4. จงอธิบายวิธีการควบคุมแบบลอจิกปิดเปิดพร้อมยกตัวอย่าง
5. จงอธิบายวิธีการควบคุมแบบอนาลอกเปิดปิดพร้อมยกตัวอย่าง
6. จงอธิบายวิธีการควบคุมแบบพีคอนโทรลพร้อมบอกข้อดีและข้อเสียของวิธีการควบคุมด้วยวิธีนี้
7. จงอธิบายวิธีการควบคุมแบบไอคอนโทรลพร้อมบอกข้อดีและข้อเสียของวิธีการควบคุมด้วยวิธีนี้
8. จงอธิบายวิธีการควบคุมแบบพีไอดีคอนโทรลพร้อมบอกข้อดีและข้อเสียของวิธีการควบคุมด้วยวิธีนี้
9. จงเขียนกราฟผลตอบสนองของระบบควบคุมแบบพีไอดีคอนโทรล
10. ให้นักศึกษายกตัวอย่างการประยุกต์ใช้งานอุตสาหกรรมพร้อมอธิบายหลักการทางานให้เหตุผล
ของการประยุกต์ใช้งานระบบควบคุม
194
ธนเจต สครรัมย์.(2552).มอเตอร์ไฟฟ้าและการควบคุม. กรุงเทพฯ : สานักพิมพ์ศูนย์ส่งเสริมอาชีวะ.
สานักพัฒนาเทคโนโลยีเพื่ออุตสาหกรรม.(2552). ระบบควบคุม. สานักพัฒนาเทคโนโลยีเพื่อ
อุตสาหกรรม.มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีพระจอมเกล้าพระนครเหนือ.
ออมรอน อีเลคทรอนิคส์ เอกสารประกอบประกอบการฝึกอบรมหลักสูตรการใช้ PLC ระดับ 2.
กรุงเทพฯ : บริษัท ออมรอน อีเลคทรอนิคส์ จากัด.
16-19 กุมภาพันธ์ 2555 หน้า 511-516.
Dubay G.K. (1989). Power Semiconductor Controlled. Drives.Newjensey:
Prentice-Hall,Inc.
R.S. Burn. (2001). Advance Control engineering. Butterworth-Heinemann Linacre
House, Jordan Hill.A division of Reed Education and Professional Publishing
Ltd.
Allen-Bradley home , Auger Dispenser.(n.d.). [Online]. Available from
http://www.ab.com\product_apps\auger_a\auger_a.html. Retricved June , 6 ,
2015

52 Dissemin ตำรา ผศ วิภพ

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

You might also like

52 Dissemin ตำรา ผศ วิภพ

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

52 Dissemin ตำรา ผศ วิภพ

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

1

ทฤษฎีพื้นฐานระบบควบคุม (Control System) มีความจาเป็นและสาคัญสาหรับการศึกษา

ภาพที่ 1.1 ระบบควบคุมการทางานของนาฬิกาน้า (Clepsydra)

สาหรับในงานอุตสาหกรรมได้แก่การใช้ลูกตุม้ เหวี่ยงหนีศูนย์กลาง (Centrifugal Governor)

ภาพที่ 1.2 เครื่องจักรไอน้าและเจมส์ วัตต์ ผู้ประดิษฐ์

ปี ค.ศ. 1952 สถาบั น เทคโนโลยี แ มซซาชู แ ซส (Massachusetts Institute of

6. ดีสเทอบลานซ์ (Disturbance) หมายถึง สิ่งรบกวนที่เ ป็นสาเหตุทาให้เกิดผลลัพธ์ทาง

ภาพที่ 1.3 ไดอะแกรมพื้นฐานองค์ประกอบพื้นฐานของระบบควบคุม

1. กาหนดเป้าหมายของการควบคุม (Set Point) คือการกาหนดค่าเป้าหมายหรือค่าอ้างอิง

ความคาดเคลื่ อนของระบบ (Error) เพื่อใช้ในการพิจารณาประสิ ทธิภาพของระบบควบคุม

1. ระบบควบคุมแบบเปิด (Open Loop Control System) คือระบบที่มีการป้อนอินพุตซึ่ง

ภาพที่ 1.4 บล็อกไดอะแกรมของระบบควบคุมแบบเปิด

ตัวอย่างที่ 1.1 จงอธิบายระบบควบคุมแบบเปิดสาหรับการควบคุมตาแหน่งการเคลื่อนที่ของแขนกล

(Set point) (Controller) (Actuator) (Process) (Controlled variablr)

ภาพที่ 1.5 การควบคุมตาแหน่งการเคลื่อนที่ของแขนกล

เมื่อค่าเป้าหมาย คือ การควบคุมตาแหน่งการเคลื่อนที่ 30 องศาชุดควบคุม คือ ชุดวงจร

ตัวอย่างที่ 1.2 จงอธิบายระบบการควบคุมน้าประปาในถังอย่างง่าย

ภาพที่ 1.6 ระบบการควบคุมน้าประปาในถัง

ตรวจสอบระดับการใช้การไหลของน้าเพื่อสั่งให้วาล์วตัวที่ 1 ทางาน ระบบนี้จึงเหมาะสมกับงานที่ไม่

ภาพที่ 1.7 บล็อกไดอะแกรมของระบบควบคุมแบบปิด

ตั ว อย่ า งที่ 3 จงเขี ย นไดแกรมและอธิ บ ายระบบการควบคุ ม น้ าประปาในถั ง แบบอั ต โนมั ติ

ภาพที่ 1.8 ระบบการควบคุมน้าประปาในถังแบบอัตโนมัติ

ภาพที่ 1.9 ระบบจะทางานแบบวงรอบปิด

ภาพที่ 1.10 ระบบควบคุมการหมุนของจานรับสัญญาณดาวเทียม

ภาพที่ 1.11 ระบบควบคุมเครื่องกัด (Milling Machine)

จากภาพที่ 1.11 เป็นระบบเครื่องกัด CNC โดยควบคุมการทางานของมอเตอร์ 4 ตัว

Set Point Controller Driver Motor Real Position

ภาพที่ 1.12 บล็อกไดอะแกรมระบบควบคุมการหมุน (Motion Control)

2. ระบบควบคุมอุณหภูมิ (Temperature Control)

ภาพที่ 1.13 บล็อกไดอะแกรมระบบควบคุมอุณหภูมิ (Temperature Control)

ศุภชัย ปลายเนตร. วิชาระบบควบคุม. (ม.ป.ป.). [ออนไลน์]. จากhttp://elearning.npu.ac.th/.

ทฤษฎีพื้นฐานระบบควบคุม (Control System) มีความจาเป็นและสาคัญสาหรับการศึกษา

ภาพที่ 1.1 ระบบควบคุมการทางานของนาฬิกาน้า (Clepsydra)

สาหรับในงานอุตสาหกรรมได้แก่การใช้ลูกตุม้ เหวี่ยงหนีศูนย์กลาง (Centrifugal Governor)

ภาพที่ 1.2 เครื่องจักรไอน้าและเจมส์ วัตต์ ผู้ประดิษฐ์

ปี ค.ศ. 1952 สถาบั น เทคโนโลยี แ มซซาชู แ ซส (Massachusetts Institute of

6. ดีสเทอบลานซ์ (Disturbance) หมายถึง สิ่งรบกวนที่เ ป็นสาเหตุทาให้เกิดผลลัพธ์ทาง

ภาพที่ 1.3 ไดอะแกรมพื้นฐานองค์ประกอบพื้นฐานของระบบควบคุม

1. กาหนดเป้าหมายของการควบคุม (Set Point) คือการกาหนดค่าเป้าหมายหรือค่าอ้างอิง

ความคาดเคลื่ อนของระบบ (Error) เพื่อใช้ในการพิจารณาประสิ ทธิภาพของระบบควบคุม

1. ระบบควบคุมแบบเปิด (Open Loop Control System) คือระบบที่มีการป้อนอินพุตซึ่ง

ภาพที่ 1.4 บล็อกไดอะแกรมของระบบควบคุมแบบเปิด

ตัวอย่างที่ 1.1 จงอธิบายระบบควบคุมแบบเปิดสาหรับการควบคุมตาแหน่งการเคลื่อนที่ของแขนกล

(Set point) (Controller) (Actuator) (Process) (Controlled variablr)

ภาพที่ 1.5 การควบคุมตาแหน่งการเคลื่อนที่ของแขนกล

เมื่อค่าเป้าหมาย คือ การควบคุมตาแหน่งการเคลื่อนที่ 30 องศาชุดควบคุม คือ ชุดวงจร

ตัวอย่างที่ 1.2 จงอธิบายระบบการควบคุมน้าประปาในถังอย่างง่าย

ภาพที่ 1.6 ระบบการควบคุมน้าประปาในถัง

ตรวจสอบระดับการใช้การไหลของน้าเพื่อสั่งให้วาล์วตัวที่ 1 ทางาน ระบบนี้จึงเหมาะสมกับงานที่ไม่

ภาพที่ 1.7 บล็อกไดอะแกรมของระบบควบคุมแบบปิด

ตั ว อย่ า งที่ 3 จงเขี ย นไดแกรมและอธิ บ ายระบบการควบคุ ม น้ าประปาในถั ง แบบอั ต โนมั ติ

ภาพที่ 1.8 ระบบการควบคุมน้าประปาในถังแบบอัตโนมัติ

ภาพที่ 1.9 ระบบจะทางานแบบวงรอบปิด

ภาพที่ 1.10 ระบบควบคุมการหมุนของจานรับสัญญาณดาวเทียม

ภาพที่ 1.11 ระบบควบคุมเครื่องกัด (Milling Machine)

จากภาพที่ 1.11 เป็นระบบเครื่องกัด CNC โดยควบคุมการทางานของมอเตอร์ 4 ตัว

Set Point Controller Driver Motor Real Position

ภาพที่ 1.12 บล็อกไดอะแกรมระบบควบคุมการหมุน (Motion Control)

2. ระบบควบคุมอุณหภูมิ (Temperature Control)