İşaretler ve Sistemler

Frekans Cevabı

4/2020
1
Tekrar

Geçen ders doğrusal zamandan bağımsız sistemlerin (LTI) birim örnek ve birim
impuls cevabına göre karakterinin incelenebildiğini görmüştük.

∞
0
DT: y[n] = (x ∗ h)[n] = x[k]h[n − k]
k=−∞
� ∞
CT: y(t) = (x ∗ h)(t) = x(τ )h(t − τ )dτ
−∞

Bazı sistemler için bu inceleme sonuçları büyük önem taşır.

Mikroskop
Odaklama sistemin 3 boyutlu impuls cevabıyla konvolüsyonu sonucu oluşur.

Hedef Resim

∗ =

Odaklama merceğin yarıçapına bağlıdır.

Hubbel Uzay Teleskopu

Optik + atmosferik
bulanıklık Optik bulanıklık

θ θ [arc-sec]
−2 −1 0 1 2 −2 −1 0 1 2
Frekans Cevabı
Frekans cevabı sistemin karakterini tespit etmek için kullanılan bir diğer yöntemdir.

Çoğu sistem doğal olarak sinüzoidal bir cevap vermektedir.

Örneğin; ses sistemleri, kütle & yay sistemi,...

5
Frekans Cevabı
Eğer LTI bir sistemin girişi sinüzoidal ise çıkışı doğal olarak sinüzoidaldir. Çıktı
büyük ihtimalle:
• Aynı frekansta
• farklı genlikte ve
• farklı faz açılarında olacaktır.

x(t) = cos(ωt) y(t) = M cos(ωt + φ)

LTI
t t
sistem

Frekans cevabı sistemin şiddeti M ve açısı φ 'nin ω frekansı fonksiyonları cinsinden

çizilmesidir.
Örnek

Kütle, yay ve damper.

yay

damper
kütle
Örnek

Kütle, yay ve damper sisteminin frekans cevabının hesaplanması.

x(t)

y(t)

11
Frekans Cevabı
Frekans cevabının hesaplanması için

Bildiğimiz Yöntemler:
• diferansiyel denklemi çöz
→ x(t) = cos ω0t için özel çözüm bul.
• sistemin impuls cevabını hesapla
→ x(t) = cos ω0t ile konvolüsyon yap.

Yeni yöntem
• özdeğer ve özfonksiyonları kullan
Öz fonksiyon
Eğer çıktı işareti girdi işaretinin bir skaler fonksiyonu ise buna öz fonksiyon
(karakteristik denklem) veya girişin öz değerlerle çarpılmış hali diyebiliriz.

özdeğer

x(t) sistem λx(t)

özfonksiyon
Check Yourself: Eigenfunctions

Sistem şekildeki gibi verilsin

ẏ(t) + 2y(t) = x(t).
Herbirinin sistemin öz fonksiyonu olup olmadığını kontrol edin. Eğer
öz fonksiyonu ise öz değerlerini bulunuz.

1. e−t tüm zaman düzleminde

2. et tüm zaman düzleminde
3. ejt tüm zaman düzleminde
4. cos(t) tüm zaman düzleminde
5. u(t) tüm zaman düzleminde
 ẏ(t) + 2y(t) = x(t)

1. e−t : −λe−t + 2λe−t = e−t → λ = 1

1
2. et : λet + 2λet = et → λ =
3

1
3. ejt : jλejt + 2λejt = ejt → λ =
j+2

4. cos t : −λ sin t + 2λ cos t = cos t → mümkün değil!

5. u(t) : λδ(t) + 2λu(t) = u(t) → mümkün değil!

Örnek: Öz fonksiyon

Sistem şekildeki gibi verilsin

ẏ(t) + 2y(t) = x(t).
Herbirinin sistemin öz fonksiyonu olup olmadığını kontrol edin. Eğer
öz fonksiyonu ise öz değerlerini bulunuz.

√
1. e−t tüm zaman düzleminde √ λ = 1
1
2. e tüm zaman düzleminde √ λ = 3
t
1
3. ejt tüm zaman düzleminde λ = j+2
4. cos(t) tüm zaman düzleminde X
5. u(t) tüm zaman düzleminde X
Komplex Üstler

Kompleks üstler LTI sistemlerin öz fonksiyonlarıdır.

Eğer fonksiyonumuz x(t) = est ve h(t) impuls cevabı ise

Z ∞
� � ∞
Z
y(t) = (h ∗ x)(t) = h(τ )e s(t−τ )
dτ = est
h(τ )e−sτ dτ = H(s) est
−∞ −∞

LTI
est H(s) est
h(t)

Sonsuz sinüzoidler kompleks üstlerin toplamına eşittir.

1 � jω0 t �
cos ω0 t = e + e−jω0 t
2

est ile ilgili öz değerler ise H(s) olarak ifade edilir.

Rasyonel Sistem Fonksiyonu

Özdeğerler özellikle sistemin karakteristiğini bulmakta kolaylık sağlar. Sistemi

doğrusal sabit katsayılı diferansiyel denklem olarak ele alırız.
Daha sonra sistem fonksiyonunu pay ve paydasını s cinsinden yazarız.

Örnek:
ÿ(t) + 3ẏ(t) + 4y(t) = 2ẍ(t) + 7ẋ(t) + 8x(t)

2s2 + 7s + 8 N (s)
H(s) = 2 ≡
s + 3s + 4 D(s)
Vektör Diagramları
H(s) fonksiyonunun s = s0 noktasında ki değeri grafik olarak vektör analiziyle elde
edilebilir.

Nümeratör (pay) ve Denominatörün (payda) her çarpanı sistemin sıfırları ve

kutuplarıdır.

(s0 − z0 )(s0 − z1 )(s0 − z2 ) · · ·

H(s0 ) = K
(s0 − p0 )(s0 − p1 )(s0 − p2 ) · · ·

s0 s-düzlemi
s0
s0 − z0
z0
z0

Nümeratör ve denominatörün her çarpanı s d ü z l e m i n d e g ö s t e r i l e n ş e k i l d e k i

s ı f ı r v e k u t u p v e k t ö r ü n ü g ö s t e r i r ( b u r a d a z0 d a n s0'a).
19
Vektör Diagramları

Örnek: Verilen sistemin aşağıdaki girdiye cevabını bulunuz.

H(s) = 1
s+2
x(t) = e2jt (bütün zaman aralığında).

s-düzlemi
s0 − p0 s0 = 2j

−2

Denominatör H(s)|s=2j = 2j + 2, uzunluğu 2√2 ve açısı π/4 olan vektörü ifade eder.
Yani sistemin cevabı
1 jπ
y(t) = H(2j)e2jt = √ e− 4 e2jt .
2 2

20
Vektör Diagramı
H(s)'in s = s0 noktasındaki değeri i l g i l i k u t u p ve sıfırlardaki
vektörlerin değerleriyle belirlenebilir.

(s0 − z0 )(s0 − z1 )(s0 − z2 ) · · ·

H(s0 ) = K
(s0 − p0 )(s0 − p1 )(s0 − p2 ) · · ·

Şiddeti bütün sıfır ve kutupların şiddetiyle belirlenir.

|(s0 − z0 )||(s0 − z1 )||(s0 − z2 )| · · ·
|H(s0 )| = |K|
|(s0 − p0 )||(s0 − p1 )||(s0 − p2 )| · · ·

Açısı ise sıfır açılarının toplamı ile kutup açılarının toplamının farkıdır.
∠H(s0 ) = ∠K + ∠(s0 − z0 ) + ∠(s0 − z1 ) + · · · − ∠(s0 − p0 ) − ∠(s0 − p1 ) − · · ·
Frekans Cevabı
Sonsuz sinüs cevabı:

x(t) = cos ω0t (bütün zaman aralığında) olsun. Yani

 1� �
x(t) = ejω0 t + e−jω0 t
2

Sistemin toplam cevabı, her bir parçanın cevaplarının toplamına eşittir.

1� �
y(t) = H(jω0 ) ejω0 t + H(−jω0 ) e−jω0 t
2
Konjüge Simetri

H(jω) işaretinin kompleks konjügesi H(−jω).

Sistem fonksiyonunun impuls cevabı:

Z ∞
�
H(s) = h(t)e−st dt
−∞
h(t) fiziksel bir sistemin t zamanında gerçek değerli fonksiyonudur.
� ∞
Z
H(jω) = h(t)e−jωt dt
−∞
� ∞
Z
∗
H(−jω) = h(t)ejωt dt ≡ H(jω)
−∞
Frekans Cevabı
Sonsuz Sinüs Cevabı:

x(t) = cos ω0t (bütün zaman aralığında) fonksiyonu şu şekilde yazılabilir.

 1� �
x(t) = ejω0 t + e−jω0 t
2
Sistemin toplam cevabı, her bir parçanın cevaplarının toplamına eşittir.

1� �
y(t) = H(jω0 )ejω0 t + H(−jω0 )e−jω0 t
2
= Re H(jω0 )ejω0 t

= Re |H(jω0 )|ej∠H(jω0 ) ejω0 t

= |H(jω0 )|Re ejω0 t+j∠H(jω0 )

y(t) = |H(jω0 )| cos (ω0 t + ∠H(jω0 )) .

Frekans Cevabı

Sonsuz bir kosinüs işaretinin sistem cevabının şiddeti ve fazı

s = jω kullanılarak bulunur.

cos(ωt) H(s) |H(jω)| cos ωt + ∠H(jω)
Vektör Diagramı
|H(jω)|
H(s) = s − z1 5

ω
5
s-plane

−5 0 5
∠H(jω)
σ
−5 5 π/2

−5 5
−5
−π/2
Vektör Diagramı
|H(jω)|
H(s) = s − z1 5

ω
5
s-plane

−5 0 5
∠H(jω)
σ
−5 5 π/2

−5 5
−5
−π/2
Vektör Diagramı
|H(jω)|
H(s) = s − z1 5

ω
5
s-plane

−5 0 5
∠H(jω)
σ
−5 5 π/2

−5 5
−5
−π/2
Vektör Diagramı
|H(jω)|
H(s) = s − z1 5

ω
5
s-plane

−5 0 5
∠H(jω)
σ
−5 5 π/2

−5 5
−5
−π/2
Vektör Diagramı
|H(jω)|
H(s) = s − z1 5

ω
5
s-plane

−5 0 5
∠H(jω)
σ
−5 5 π/2

−5 5
−5
−π/2
Vektör Diagramı
|H(jω)|
H(s) = s − z1 5

ω
5
s-plane

−5 0 5
∠H(jω)
σ
−5 5 π/2

−5 5
−5
−π/2
Vektör Diagramı
|H(jω)|
H(s) = s − z1 5

ω
5
s-plane

−5 0 5
∠H(jω)
σ
−5 5 π/2

−5 5
−5
−π/2
Vektör Diagramı
|H(jω)|
H(s) = s − z1 5

ω
5
s-plane

−5 0 5
∠H(jω)
σ
−5 5 π/2

−5 5
−5
−π/2
Vektör Diagramı
|H(jω)|
H(s) = s − z1 5

ω
5
s-plane

−5 0 5
∠H(jω)
σ
−5 5 π/2

−5 5
−5
−π/2
Vektör Diagramı
|H(jω)|
H(s) = s − z1 5

ω
5
s-plane

−5 0 5
∠H(jω)
σ
−5 5 π/2

−5 5
−5
−π/2
Vektör Diagramı
|H(jω)|
H(s) = s − z1 5

ω
5
s-plane

−5 0 5
∠H(jω)
σ
−5 5 π/2

−5 5
−5
−π/2
Vektör Diagramı
|H(jω)|
H(s) = s − z1 5

ω
5
s-plane

−5 0 5
∠H(jω)
σ
−5 5 π/2

−5 5
−5
−π/2
Vektör Diagramı
|H(jω)|
9
H(s) = 5
s − p1

ω
5
s-plane

−5 0 5
∠H(jω)
σ
−5 5 π/2

−5 5
−5
−π/2
Vektör Diagramı
|H(jω)|
9
H(s) = 5
s − p1

ω
5
s-plane

−5 0 5
∠H(jω)
σ
−5 5 π/2

−5 5
−5
−π/2
Vektör Diagramı
|H(jω)|
9
H(s) = 5
s − p1

ω
5
s-plane

−5 0 5
∠H(jω)
σ
−5 5 π/2

−5 5
−5
−π/2
Vektör Diagramı
|H(jω)|
9
H(s) = 5
s − p1

ω
5
s-plane

−5 0 5
∠H(jω)
σ
−5 5 π/2

−5 5
−5
−π/2
Vektör Diagramı
|H(jω)|
9
H(s) = 5
s − p1

ω
5
s-plane

−5 0 5
∠H(jω)
σ
−5 5 π/2

−5 5
−5
−π/2
Vektör Diagramı
|H(jω)|
9
H(s) = 5
s − p1

ω
5
s-plane

−5 0 5
∠H(jω)
σ
−5 5 π/2

−5 5
−5
−π/2
Vektör Diagramı
s − z1 |H(jω)|
H(s) = 3 5
s − p1

ω
5
s-plane

−5 0 5
∠H(jω)
σ
−5 5 π/2

−5 5
−5
−π/2
Vektör Diagramı
s − z1 |H(jω)|
H(s) = 3 5
s − p1

ω
5
s-plane

−5 0 5
∠H(jω)
σ
−5 5 π/2

−5 5
−5
−π/2
Vektör Diagramı
s − z1 |H(jω)|
H(s) = 3 5
s − p1

ω
5
s-plane

−5 0 5
∠H(jω)
σ
−5 5 π/2

−5 5
−5
−π/2
Vektör Diagramı
s − z1 |H(jω)|
H(s) = 3 5
s − p1

ω
5
s-plane

−5 0 5
∠H(jω)
σ
−5 5 π/2

−5 5
−5
−π/2
Vektör Diagramı
s − z1 |H(jω)|
H(s) = 3 5
s − p1

ω
5
s-plane

−5 0 5
∠H(jω)
σ
−5 5 π/2

−5 5
−5
−π/2
Vektör Diagramı
s − z1 |H(jω)|
H(s) = 3 5
s − p1

ω
5
s-plane

−5 0 5
∠H(jω)
σ
−5 5 π/2

−5 5
−5
−π/2
Örnek: Kütle, Yay & Damper

x(t)

y(t)

F = M a = M ÿ(t) = K(x(t) − y(t)) − B ẏ(t)

M ÿ(t) + Bẏ(t) + Ky(t) = Kx(t)
(s2 M + sB + K) Y (s) = KX(s)
K
H(s) = 2
s M + sB + K
Vektör Diagramı
15 |H(jω)|
H(s) = 5
(s − p1 )(s − p2 )

ω
5
s-plane

−5 0 5
∠H(jω)
σ
−5 5 π

−5 5
−5
−π
Vektör Diagramı
15 |H(jω)|
H(s) = 5
(s − p1 )(s − p2 )

ω
5
s-plane

−5 0 5
∠H(jω)
σ
−5 5 π

−5 5
−5
−π
Vektör Diagramı
15 |H(jω)|
H(s) = 5
(s − p1 )(s − p2 )

ω
5
s-plane

−5 0 5
∠H(jω)
σ
−5 5 π

−5 5
−5
−π
Vektör Diagramı
15 |H(jω)|
H(s) = 5
(s − p1 )(s − p2 )

ω
5
s-plane

−5 0 5
∠H(jω)
σ
−5 5 π

−5 5
−5
−π
Vektör Diagramı
15 |H(jω)|
H(s) = 5
(s − p1 )(s − p2 )

ω
5
s-plane

−5 0 5
∠H(jω)
σ
−5 5 π

−5 5
−5
−π
Vektör Diagramı
15 |H(jω)|
H(s) = 5
(s − p1 )(s − p2 )

ω
5
s-plane

−5 0 5
∠H(jω)
σ
−5 5 π

−5 5
−5
−π
Örnek:

Sistemi şekildeki kutuplarla gösterildiğini varsayalım

s-düzlemi
ωd

ω0
−σ

−ωd

x(t) = cos ωt fonksiyonunun ω frekansını y(t)'nin şiddetini maksimum

yapan değer için bulunuz..

1. ω = ωd 2. ωd < ω < ω0
3. 0 < ω < ωd 4. Hiçbiri
Frekans Cevabı

Vektörel Analiz
s-düzlemi
ωd
ω
ω0
−σ

−ωd

�
� �
 �� �

Uzunluk hesabı: (ω + ωd )2 + σ 2 (ω − ωd )2 + σ 2 .
Frekans Cevabı

Vektörel Analiz
s-düzlemi
ωd

ω0
−σ

−ωd

�
� �
�� �

Uzunluk hesabı
p p
(ω + ωd )2 + σ 2 (ω − ωd )2 + σ 2 .

ω'yı ωd 'den ωd − E ' a k a d a r a z a l t m a k u z u n l u ğ u a z a l t m a k t a d ı r .

Frekans Cevabı

Matematiksel olarak
s-düzlemi
ωd
ω
ω0
−σ

−ωd


�� �
� � 
�
Uzunluk hesabı
p p
(ω + ωd )2 + σ 2 (ω − ωd )2 + σ 2 .

Maksimum uzunluk uzunluğun türevinin sıfır olduğunda olacaktır.

d 
� �� �

(ω + ωd )2 + σ 2 (ω − ωd )2 + σ 2 = 0
dω

→ ω 2 = ωd2 − σ 2 = ω02 − 2σ 2 .
Örnek

Sistemi şekildeki kutuplarla gösterildiğini varsayalım

s-düzlemi
ωd
ω
ω0
−σ

−ωd

x(t) = cos ωt fonksiyonunun ω frekansını y(t)'nin şiddetini maksimum

yapan değer için bulunuz. 3

1. ω = ωd 2. ωd < ω < ω0
3. 0 < ω < ωd 4. Hiçbiri
Alıştırma

Kutupları şekildeki gibi yerleştirirsek

s-düzlemi
ωd

ω0
−σ

−ωd

x(t) = cos ωt için ω frekansını faz cevabı y(t)= −π/2 için bulunuz. 3

0. 0 < ω < ωd 1. ω = ωd 2. ωd < ω < ω0

3. ω = ω0 4. ω > ω0 5. none

67
Frekans Cevabı: Özet

LTI sistemler sonsuz sinüzoidal cevabına göre karakterize edilebilir.

Birçok sistem doğal olarak frekans cevabına göre tanımlanır

– ses sistemleri
– kütle, yay ve damper sistemi

Sistem fonksiyonu kullanarak frekans cevabını elde etmek kolaydır.

Laplace dönüşümü frekans cevabını içerir-- jω.

Bu ders notlarında açık ders kaynağı olarak MIT OpenCourseWare http://ocw.mit.edu kullanılmıştır.