Hurwitzov kriterij stabilnosti

Primjenjuje se za sustave čiji je red manji od 5.

Iz karakterističnog polinoma zatvorenog kruga

n
AZ ( s ) = ∑ ai s i = an s n + an −1 s n −1 + L + a0 = 0
i =0

tvori se Hurwitzova determinanta

an−1 a n −3 an−5 . . . 0
an an − 2 an − 4 . . . 0
0 an−1 an−3 . . . .
∆n = 0 an an − 2 . a1 0 0
. . . . a2 a0 0
0 . . . a3 a1 0
0 . . . a4 a2 a0 n x x

čije glavne subdeterminante iznose

an−1 an−3 a n −5
an−1 a n −3
∆1 = an−1 ∆2 = ∆ 3 = an an − 2 an − 4 ...
an an − 2
0 an−1 a n −3

Uvjet stabilnosti:

• svi koeficijenti ai > 0

• sve glavne subdeterminante uključujući i ∆n moraju biti pozitivne

RED SUSTAVA

1. n=1 Karakteristična jednadžba a1 s + a0 = 0

Uvjet stabilnosti: a1 , a0 > 0

∆1 = a1 > 0
2. n=2 Karakteristična jednadžba a2 s 2 + a1 s + a0 = 0

Uvjet stabilnosti: a2 , a1 , a0 > 0

∆1 = a1 > 0
a1 0
∆2 = = a1a0 > 0
a2 a0

3. n=3 Karakteristična jednadžba a3 s 3 + a2 s 2 + a1 s + a0 = 0

Uvjet stabilnosti: a3 , a 2 , a1 , a0 > 0
∆1 = a 2 > 0
∆ 2 = a 2 a1 − a3 a0 > 0
a2 a0 0
∆ 3 = a3 a1 0 = a0 ∆ 2 > 0
0 a2 a0

4. n=3 Karakteristična jednadžba a4 s 4 + a3 s 3 + a 2 s 2 + a1 s + a0 = 0

Uvjet stabilnosti: a4 , a3 , a 2 , a1 , a0 > 0
∆ 1 = a3 > 0
∆ 2 = a3 a2 − a 4 a1 > 0
2
∆ 3 = a1 (a3 a 2 − a1a4 ) − a3 a0 > 0
a3 a1 0 0
a4 a2 a1 0
∆4 = = a0 ∆ 3
0 a3 a1 0
0 a4 a2 a0
Routhov kriterij stabilnosti (Routh-Hurwitzov k.s.)

Jednostavniji od Hurwitzovog postupka kada je red sustava veći od 4.

Iz karakterističnog polinoma zatvorenog kruga

n
AZ ( s ) = ∑ ai s i = a n s n + an −1 s n −1 + L + a0 = 0
i =0

tvori se Routhov raspored

sn an an−2 an−4 a n −6 an−1an−2 − an an−3

n −1 b1 = b2 = an−1an− 4 − an an−5 ...
s an −1 a n −3 a n −5 a n −7 an−1 an−1
s n−2 b1 b2 b3 b4 b a −b a b a −b a
c1 = 1 n−3 2 n−1 c2 = 1 n−5 3 n−1 ...
... c1 c2 c3 b1 b1

Uvjet stabilnosti:
• svi koeficijenti ai > 0
• svi elementi u prvom stupcu R rasporeda moraju biti pozitivni

Otkriva:
• broj “nestabilnih” polova odgovara broju promjena predznaka u 1. stupcu
R- rasporeda

Dodatna pravila pri računanju s Routhovim rasporedom:

• cijeli red možemo pomnožiti pozitivnim brojem radi lakšeg računanja
• ukoliko je 1. element nekog reda jednak 0, mijenjamo ga varijablom ε i
računamo preostale elemente R rasporeda. Na na kraju postupka
limesom lim ε → 0 provjeravamo da li dolazi do promjene predznaka u
prvom stupcu
• ukoliko su svi elementi nekog reda jednaki 0, nove elemente tog reda
dobivamo deriviranjem polinoma kojeg kreiramo iz predhodnog reda.