Professional Documents
Culture Documents
Bai Giang Chuong I
Bai Giang Chuong I
Bai Giang Chuong I
Giáo trình Truyền động điện, Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn,
Nguyễn Thị Hiền; NXB Khoa học và kỹ thuật , 2011
Truyền động điện, Phan Quốc Dũng, Tô Hữu Phúc; NXB Đại học
quốc gia Tp Hồ Chí Minh, 2008.
Electric drives; Boldea, I. Nasar S.A; CRC Press
Electric drives; Chilikin, M; Mir Publishers, Moscow , 1978…
Chương I: Khái niệm cơ bản về hệ thống truyền
động điện
I. Cấu trúc chung và phân loại
II. Khái niệm chung về đặc tính cơ động cơ điện
III. Đặc tính cơ của máy sản xuất
IV. Trạng thái làm việc của động cơ điện
V. Qui đổi môment cản, lực cản, môment quán tính, khối
quán tính
VI. Phương trình động học của truyền động điện
Chương II: Đặc tính cơ của truyền động điện
Moät taäp hôïp nhöõng thieát bò cô ñieän ñeå bieán ñoåi ñieän naêng thaønh cô
naêng vaø khoáng cheá doøng naêng löôïng cô hoïc ñoù tröôùc khi cung caáp
cho caùc cô caáu, maùy saûn xuaát ñöôïc goïi laø heä thoáng truyeàn ñoäng ñieän
(HTTÑÑ).
Chương I: Khái niệm cơ bản về hệ thống truyền động điện
I. Cấu trúc chung và phân loại
Chương I: Khái niệm cơ bản về hệ thống truyền động điện
I. Cấu trúc chung và phân loại
BBÑ NGUOÀN
BBÑ ÑC TL MSX
ÑC
HT
TL
BÑK HT
HT
LEÄNH ÑIEÀU KHIEÅN
BÑK
Sô ñoà heä thoáng TÑÑ
Chương I: Khái niệm cơ bản về hệ thống truyền động điện
I. Cấu trúc chung và phân loại
NGUOÀN
BBÑ ÑC TL MSX
HT
NGUOÀN
BBÑ ÑC TL MSX
HT
BÑK HT
b) Ñoäng cô ñieän: bieán ñoåi ñieän
naêng thaønh cô naêng cung caáp cho LEÄNH ÑIEÀU KHIEÅN
NGUOÀN
HT
thaønh nhöõng nguoàn ñieän coù thoâng BÑK
ROTOR ROTOR
DAÂY QUAÁN LOÀNG SOÙC
9:35:24 PM 18
Chương I: Khái niệm cơ bản về hệ thống truyền động điện
I. Cấu trúc chung và phân loại
TL
9:35:24 PM 19
Chương I: Khái niệm cơ bản về hệ thống truyền động điện
I. Cấu trúc chung và phân loại
9:35:24 PM 20
Chương I: Khái niệm cơ bản về hệ thống truyền động điện
I. Cấu trúc chung và phân loại
• Phân loại theo cấu trúc
TD không điều chỉnh
TD có điều chỉnh
• Phân loại theo tín hiệu điều khiển
TD điều khiển số
TD điều khiển tương tự
TD điều khiển theo chương trình
• Phân loại theo phương pháp truyền cơ năng từ đầu trục ĐC đến CCSX
TD nhóm
TD đơn
TD nhiều ĐC
9:35:24 PM 21
Chương I: Khái niệm cơ bản về hệ thống truyền
động điện
I. Cấu trúc chung và phân loại
II. Khái niệm chung về đặc tính cơ động cơ điện
III. Đặc tính cơ của máy sản xuất
IV. Trạng thái làm việc của động cơ điện
V. Qui đổi môment cản, lực cản, môment quán tính, khối
quán tính
VI. Phương trình động học của truyền động điện
Chương I: Khái niệm cơ bản về hệ thống truyền
động điện
I. Cấu trúc chung và phân loại
II. Khái niệm chung về đặc tính cơ động cơ điện
III. Đặc tính cơ của máy sản xuất
IV. Trạng thái làm việc của động cơ điện
V. Qui đổi môment cản, lực cản, môment quán tính, khối
quán tính
VI. Phương trình động học của truyền động điện
Chương I: Khái niệm cơ bản về hệ thống truyền động điện
II. Khái niệm chung về ĐTC ĐCĐ
Khái niệm
ĐTC
Độ cứng
ĐTC
9:35:24 PM 24
Chương I: Khái niệm cơ bản về hệ thống truyền động điện
II. Khái niệm chung về ĐTC ĐCĐ
9:35:24 PM 25
Chương I: Khái niệm cơ bản về hệ thống truyền động điện
II. Khái niệm chung về ĐTC ĐCĐ
Khái niệm • Độ cứng ĐTC biểu thị sự thay đổi của tốc độ khi mô ment
ĐTC thay đổi
dM M mM
tg
d m
w
Độ cứng
ĐTC
Caùch xaùc ñònh ñoä cöùng ñaëc tính cô theo ñoà thò
9:35:24 PM 26
Chương I: Khái niệm cơ bản về hệ thống truyền động điện
II. Khái niệm chung về ĐTC ĐCĐ
w
Khái niệm 1
w0
ĐTC 3
2 5
M
ĐTC
9:35:24 PM 27
Chương I: Khái niệm cơ bản về hệ thống truyền
động điện
I. Cấu trúc chung và phân loại
II. Khái niệm chung về đặc tính cơ động cơ điện
III. Đặc tính cơ của máy sản xuất
IV. Trạng thái làm việc của động cơ điện
V. Qui đổi môment cản, lực cản, môment quán tính, khối
quán tính
VI. Phương trình động học của truyền động điện
Chương I: Khái niệm cơ bản về hệ thống truyền
động điện
I. Cấu trúc chung và phân loại
II. Khái niệm chung về đặc tính cơ động cơ điện
III. Đặc tính cơ của máy sản xuất
IV. Trạng thái làm việc của động cơ điện
V. Qui đổi môment cản, lực cản, môment quán tính, khối
quán tính
VI. Phương trình động học của truyền động điện
Chương I: Khái niệm cơ bản về hệ thống truyền động điện
III. ĐTC của máy sản xuất
Phöông trình toång quaùt coù tính chaát kinh nghieäm bieåu dieãn ñaëc tính cô cuûa cô caáu saûn
xuaát:
Trong ñoù:
Mc: moâ men caûn cuûa cô caáu saûn xuaát öùng vôùi toác ñoä n.
Mco: toång moâ men ma saùt trong caùc boä phaän truyeàn chuyeån ñoäng cuûa maùy.
Mcn: moâ men caûn cuûa cô caáu saûn xuaát öùng vôùi toác ñoä ñònh möùc (nn)
x: soá muõ ñaëc tröng cho loaïi phuï taûi.
9:35:24 PM 30
Chương I: Khái niệm cơ bản về hệ thống truyền động điện
III. ĐTC của máy sản xuất
w
Nhoùm 1: x= 0 x=1
x=2
Tröôøng hôïp naøy moâ men caûn Tc khoâng phuï thuoäc toác ñoä
x=0
cuûa cô caáu
x= -1
M
Moâ men caûn Tc phuï thuoäc baäc nhaát vaøo toác ñoä
9:35:24 PM 31
Chương I: Khái niệm cơ bản về hệ thống truyền động điện
III. ĐTC của máy sản xuất
w
x=1
Nhoùm 3: x =2 x=2
Moâ men caûn Tc phuï thuoäc baäc hai vaøo toác ñoä. x=0
x= -1
M
Nhoùm 4: x = -1
Caùc daïng ñaëc tính cô cuûa maùy saûn xuaát
Moâ men caûn Tc phuï thuoäc tæ leä nghòch vôùi toác ñoä
9:35:24 PM 32
Chương I: Khái niệm cơ bản về hệ thống truyền
động điện
I. Cấu trúc chung và phân loại
II. Khái niệm chung về đặc tính cơ động cơ điện
III. Đặc tính cơ của máy sản xuất
IV. Trạng thái làm việc của động cơ điện
V. Qui đổi môment cản, lực cản, môment quán tính, khối
quán tính
VI. Phương trình động học của truyền động điện
Chương I: Khái niệm cơ bản về hệ thống truyền
động điện
I. Cấu trúc chung và phân loại
II. Khái niệm chung về đặc tính cơ động cơ điện
III. Đặc tính cơ của máy sản xuất
IV. Trạng thái làm việc của động cơ điện
V. Qui đổi môment cản, lực cản, môment quán tính, khối
quán tính
VI. Phương trình động học của truyền động điện
Chương I: Khái niệm cơ bản về hệ thống truyền động điện
IV. Trạng thái làm việc của TDD
0 M
ÑCĐ coù theå laøm vieäc ôû 2 cheá ñoä laø cheá ñoä ñoäng cô Ñoäng cô nghòch Haõm nghòch
Phaàn tö III Phaàn tö IV
vaø cheá ñoä haõm.
9:35:24 PM 35
Chương I: Khái niệm cơ bản về hệ thống truyền động điện
IV. Trạng thái làm việc của TDD
ÔÛ cheá ñoä haõm, moâ men vaø toác ñoä ñoäng cô ngöôïc
Haõm thuaän Ñoäng cô thuaän
chieàu nhau vaø coù theå coù caùc traïng thaùi haõm sau: Phaàn tö II Phaàn tö I
9:35:24 PM 36
Chương I: Khái niệm cơ bản về hệ thống truyền động điện
IV. Trạng thái làm việc của TDD
9:35:24 PM 37
Chương I: Khái niệm cơ bản về hệ thống truyền
động điện
I. Cấu trúc chung và phân loại
II. Khái niệm chung về đặc tính cơ động cơ điện
III. Đặc tính cơ của máy sản xuất
IV. Trạng thái làm việc của động cơ điện
V. Qui đổi môment cản, lực cản, môment quán tính, khối
quán tính
VI. Phương trình động học của truyền động điện
Chương I: Khái niệm cơ bản về hệ thống truyền
động điện
I. Cấu trúc chung và phân loại
II. Khái niệm chung về đặc tính cơ động cơ điện
III. Đặc tính cơ của máy sản xuất
IV. Trạng thái làm việc của động cơ điện
V. Qui đổi môment cản, lực cản, môment quán tính, khối
quán tính
VI. Phương trình động học của truyền động điện
Chương I: Khái niệm cơ bản về hệ thống truyền động điện
V. Qui đổi mô ment cản, lực cản, mô ment quán tính, khối quán
tính
TRUYEÀN LÖÏC TQ MT
MC
Trong heä thoáng TDD, phaàn cô khí coù nhieàu khaâu
Q
ÑOÄNG CÔ
khaùc nhau.
Ñeå coù theå nghieân cöùu heä thoáng TDD moät caùch V
thuaän tieän, phaûi tieán haønh quy ñoåi caùc ñaïi löôïng taùc Sô ñoà cô caáu ñoäng hoïc mang taûi G
TAÛI
ñoäng ñeán nhöõng phaàn töû trong toaøn heä thoáng veà moät
phaàn töû naøo ñoù ñöôïc choïn tröôùc goïi laø phaàn töû
chuaån.
Thoâng thöôøng choïn truïc ñoäng cô laøm phaàn töû chuaån
ñeå qui ñoåi caùc phaàn töû khaùc trong heä thoáng.
9:35:24 PM 40
Chương I: Khái niệm cơ bản về hệ thống truyền động điện
V. Qui đổi mô ment cản, lực cản, mô ment quán tính, khối quán
tính
Ñeå tieán haønh quy ñoåi phaûi ñaûm baûo thoûa maõn hai ñieàu kieän quy ñònh:
Coù ñaûm baûo caùc ñieàu kieän qui ñoåi nhö vaäy môùi coù theå töø vieäc nghieân cöùu qui luaät chuyeån ñoäng cuûa phaàn
töû chuaån (truïc ñoäng cô) ñeå suy ra qui luaät chuyeån ñoäng cuûa caùc phaàn töû baát kyø khaùc trong heä thoáng vôùi
9:35:24 PM 41
Chương I: Khái niệm cơ bản về hệ thống truyền động điện
V. Qui đổi mô ment cản, lực cản, mô ment quán tính, khối quán
tính
Nhöõng ñaïi löôïng ñöôïc qui ñoåi trong heä thoáng truyeàn ñoäng ñieän thoâng thöôøng laø:
Löïc (F)
Moment (M)
9:35:24 PM 42
Chương I: Khái niệm cơ bản về hệ thống truyền động điện
V. Qui đổi mô ment cản, lực cản, mô ment quán tính, khối quán
tính
Ñeå xem xeùt vieäc tính qui ñoåi cuï theå caùc ñaïi löôïng
TRUYEÀN LÖÏC TQ MT
treân trong moät heä thoáng truyeàn ñoäng ñieän, ta choïn MC Q
ÑOÄNG CÔ
moät heä thoáng truyeàn ñoäng ñieän ñieån hình:
Đoäng cô ñieän keùo tay quay TQ ñeå naâng haï taûi troïng
V
G.
Sô ñoà cô caáu ñoäng hoïc mang taûi G
Heä thoáng duøng khaâu truyeàn löïc laø moät hoäp giaûm TAÛI
9:35:24 PM 43
Chương I: Khái niệm cơ bản về hệ thống truyền động điện
V. Qui đổi mô ment cản, lực cản, mô ment quán tính, khối quán
tính
Tính qui đổi mô ment cản về đầu trục ĐC
Tính qui đổi lực cản của chuyển động thẳng thành mô ment cản trên
đầu trục ĐC
Tính qui đổi khối quán tính m của chuyển động thẳng về thành mô
ment quán tính qui đổi Jqd trên đầu trục ĐC
Mô ment quán tính của toàn bộ hệ thống TDD sau khi qui đổi về đầu
trục ĐC
9:35:24 PM 44
Chương I: Khái niệm cơ bản về hệ thống truyền động điện
V. Qui đổi mô ment cản, lực cản, mô ment quán tính, khối quán
tính
Tính qui đổi mô ment cản về đầu trục ĐC
Tính qui đổi lực cản của chuyển động thẳng thành mô ment cản trên
đầu trục ĐC
Tính qui đổi khối quán tính m của chuyển động thẳng về thành mô
ment quán tính qui đổi Jqd trên đầu trục ĐC
Mô ment quán tính của toàn bộ hệ thống TDD sau khi qui đổi về đầu
trục ĐC
9:35:24 PM 45
Chương I: Khái niệm cơ bản về hệ thống truyền động điện
V. Qui đổi mô ment cản, lực cản, mô ment quán tính, khối quán
tính
Tính qui đổi mô ment cản về đầu trục ĐC
Coâng do ñoäng cô hay do moät vaät chuyeån ñoäng phaùt ra coù daïng:
t
t
+ Ñoái vôùi chuyeån ñoäng thaúng: Ath = ò Fvdt
0
Coâng suaát cô ñöôïc xaùc ñònh baèng caùch laáy ñaïo haøm cuûa coâng theo thôøi gian:
+ Ñoái vôùi chuyeån ñoäng quay: dAq
Pq = = Mw
dt
+ Ñoái vôùi chuyeån ñoäng thaúng: dAth
Pth = = FV
dt
9:35:24 PM 46
Chương I: Khái niệm cơ bản về hệ thống truyền động điện
V. Qui đổi mô ment cản, lực cản, mô ment quán tính, khối quán
tính
Tính qui đổi mô ment cản về đầu trục ĐC
CS gaây ra do vaät caûn taïi TQ seõ laø:
M tq ntq
Ptq = M tqwtq = TRUYEÀN LÖÏC TQ MT
9, 55 MC Q
Vôùi sô ñoà ñoäng hoïc nhö hình, CS caûn ñaët hoaøn toaøn ÑOÄNG CÔ
leân truïc ĐC vaø ñöôïc goïi laø CS caûn qui ñoåi veà ñaàu
truïc ĐC: V
M qd nDC
Pqd = h Sô ñoà cô caáu ñoäng hoïc mang taûi G
9, 55
TAÛI
Ñeå thoûa maõn ñieàu kieän qui ñoåi seõ phaûi coù Ptq = Pqd;
töùc laø:
M qd nDC M tq ntq
h=
9, 55 9, 55
9:35:24 PM 47
Chương I: Khái niệm cơ bản về hệ thống truyền động điện
V. Qui đổi mô ment cản, lực cản, mô ment quán tính, khối quán
tính
Tính qui đổi mô ment cản về đầu trục ĐC
Hay :
9:35:24 PM 48
Chương I: Khái niệm cơ bản về hệ thống truyền động điện
V. Qui đổi mô ment cản, lực cản, mô ment quán tính, khối quán
tính
Tính qui đổi mô ment cản về đầu trục ĐC
Luùc naøy moment caûn cuûa tay quay qui ñoåi veà ñaàu
TRUYEÀN LÖÏC TQ MT
truïc ñoäng cô seõ laø: MC Q
ÑOÄNG CÔ
M tq
M qd =
Trong ñoù:
ih V
9:35:24 PM 49
Chương I: Khái niệm cơ bản về hệ thống truyền động điện
V. Qui đổi mô ment cản, lực cản, mô ment quán tính, khối quán
tính
Tính qui đổi mô ment cản về đầu trục ĐC
M tq
M qd =
ih TRUYEÀN LÖÏC TQ MT
Chuù yù: MC Q
ÑOÄNG CÔ
Neáu khaâu TL coù nhieàu phaàn töû, moãi phaàn töû laàn
löôït coù hieäu suaát 1; 2 ;…n vaø coù tæ soá truyeàn laàn
V
löôït laø i1; i2;…in , thì hieäu suaát vaø tæ soá truyeàn cuûa
Sô ñoà cô caáu ñoäng hoïc mang taûi G
toaøn boä khaâu TL seõ laø:
TAÛI
= 1 . 2 , . . . , .n
i = i1 . i2, . . . , .in
9:35:24 PM 50
Chương I: Khái niệm cơ bản về hệ thống truyền động điện
V. Qui đổi mô ment cản, lực cản, mô ment quán tính, khối quán
tính
Tính qui đổi mô ment cản về đầu trục ĐC
Tính qui đổi lực cản của chuyển động thẳng thành mô ment cản trên
đầu trục ĐC
Tính qui đổi khối quán tính m của chuyển động thẳng về thành mô
ment quán tính qui đổi Jqd trên đầu trục ĐC
Mô ment quán tính của toàn bộ hệ thống TDD sau khi qui đổi về đầu
trục ĐC
9:35:24 PM 51
Chương I: Khái niệm cơ bản về hệ thống truyền động điện
V. Qui đổi mô ment cản, lực cản, mô ment quán tính, khối quán
tính
Tính qui đổi lực cản của chuyển động thẳng thành mô ment cản
trên đầu trục ĐC
Trong caùc boä phaän chuyeån ñoäng cuûa maùy, cuûa heä thoáng, phaàn töû chuyeån ñoäng thaúng co
caùc ñaïi löôïng cô hoïc ñaëc tröng Fth vaø V.
phaûi tính toaùn qui ñoåi caùc ñaïi löôïng ñaëc tröng cuûa caùc phaàn töû ñoù thaønh moment caûn ñaët
leân ñaàu truïc ĐC.
M qd nDC
Để thoûa maõn caùc ñieàu kieän qui ñoåi, coù theå vieát: Pqd = Pth Û h = FV
9, 55
9, 55 V
M qd = F
vôùi laø hieäu suaát boä TL h nDC
9:35:24 PM 52
Chương I: Khái niệm cơ bản về hệ thống truyền động điện
V. Qui đổi mô ment cản, lực cản, mô ment quán tính, khối quán
tính
Tính qui đổi mô ment cản về đầu trục ĐC
Tính qui đổi lực cản của chuyển động thẳng thành mô ment cản trên
đầu trục ĐC
Tính qui đổi khối quán tính m của chuyển động thẳng về thành mô
ment quán tính qui đổi Jqd trên đầu trục ĐC
Mô ment quán tính của toàn bộ hệ thống TDD sau khi qui đổi về đầu
trục ĐC
9:35:24 PM 53
Chương I: Khái niệm cơ bản về hệ thống truyền động điện
V. Qui đổi mô ment cản, lực cản, mô ment quán tính, khối quán
tính
Tính qui đổi mô ment quán tính J về đầu trục ĐC
Trong sô ñoà ñoäng hoïc cô caáu naâng taûi, moment TRUYEÀN LÖÏC TQ MT
MC Q
quaùn tính cuûa TQ laø Jtq vaø toác ñoä quay laø ntq. ÑOÄNG CÔ
tính cuûa TQ ñoái vôùi qui luaät chuyeån ñoäng cuûa noù Sô ñoà cô caáu ñoäng hoïc mang taûi G
TAÛI
phaûi tính qui ñoåi löôïng quaùn tính treân phaàn töû
9:35:24 PM 54
Chương I: Khái niệm cơ bản về hệ thống truyền động điện
V. Qui đổi mô ment cản, lực cản, mô ment quán tính, khối quán
tính
Tính qui đổi mô ment quán tính J về đầu trục ĐC
TRUYEÀN LÖÏC TQ MT
MC Q
ÑOÄNG CÔ
Moment quaùn tính cuûa moät phaàn töû baát kyø naøo ñoù
V
sau khi ñöôïc qui ñoåi veà truïc ĐC laø Jqñ ñeàu quay vôùi
Sô ñoà cô caáu ñoäng hoïc mang taûi G
toác ñoä cuûa ĐC nDC. TAÛI
9:35:24 PM 55
Chương I: Khái niệm cơ bản về hệ thống truyền động điện
V. Qui đổi mô ment cản, lực cản, mô ment quán tính, khối quán
tính
Tính qui đổi mô ment quán tính J về đầu trục ĐC
V
Maët khaùc, ñoäng naêng tích luõy do moment quaùn
Sô ñoà cô caáu ñoäng hoïc mang taûi G
tính cuûa TQ sinh ra khi chöa qui ñoåi laø: TAÛI
1 1 n 2
Wtq = Jtqwtq2 = Jtq tq 2
2 2 9, 55
9:35:24 PM 56
Chương I: Khái niệm cơ bản về hệ thống truyền động điện
V. Qui đổi mô ment cản, lực cản, mô ment quán tính, khối quán
tính
Tính qui đổi mô ment quán tính J về đầu trục ĐC
TRUYEÀN LÖÏC TQ MT
Ñeå thoûa maõn ñieàu kieän qui ñoåi seõ coù Wqñ = Wtq MC Q
ÑOÄNG CÔ
hay: ntq2 ntq2
1 nDC
2
1
J qd = Jtq Þ J qd = Jtq 2
2 2
9, 55 2 9, 55 2
nDC V
9:35:25 PM 57
Chương I: Khái niệm cơ bản về hệ thống truyền động điện
V. Qui đổi mô ment cản, lực cản, mô ment quán tính, khối quán
tính
Tính qui đổi mô ment quán tính J về đầu trục ĐC
Lưu y:
9:35:25 PM 58
Chương I: Khái niệm cơ bản về hệ thống truyền động điện
V. Qui đổi mô ment cản, lực cản, mô ment quán tính, khối quán
tính
Tính qui đổi mô ment cản về đầu trục ĐC
Tính qui đổi lực cản của chuyển động thẳng thành mô ment cản trên
đầu trục ĐC
Tính qui đổi khối quán tính m của chuyển động thẳng về thành mô
ment quán tính qui đổi Jqd trên đầu trục ĐC
Mô ment quán tính của toàn bộ hệ thống TDD sau khi qui đổi về đầu
trục ĐC
9:35:25 PM 59
Chương I: Khái niệm cơ bản về hệ thống truyền động điện
V. Qui đổi mô ment cản, lực cản, mô ment quán tính, khối quán
tính
Tính qui đổi khối quán tính m của chuyển động thẳng về thành mô
ment quán tính qui đổi Jqd trên đầu trục ĐC
Moät vaät theå coù khoái quaùn tính m chuyeån ñoäng thaúng vôùi vaän toác v thì ñoäng naêng tích luõy
do vaät ñoù sinh ra seõ laø:
mv 2
W=
2
ñoäng naêng treân ñöôïc qui ñoåi veà ñaàu truïc ñoäng cô thaønh moment quaùn tính qui ñoåi Jqñ vaø
quay vôùi toác ñoä nDC:
v2
J qd = m 2 9, 552
nDC
9:35:25 PM 60
Chương I: Khái niệm cơ bản về hệ thống truyền động điện
V. Qui đổi mô ment cản, lực cản, mô ment quán tính, khối quán
tính
Tính qui đổi khối quán tính m của chuyển động thẳng về thành mô
ment quán tính qui đổi Jqd trên đầu trục ĐC
v2
Chuù yù: J qd = m 2 9, 552
nDC
1. Neáu vaät chuyeån ñoäng thaúng coù trong löôïng G vôùi ñôn vò tính laø (kg), caùc ñaïi löôïng khaùc
giöõ nguyeân ñôn vò tính, thì phöông trình ñöôïc vieát thaønh:
v 2
J qd = 9, 552 G 2
nDC
9:35:25 PM 61
Chương I: Khái niệm cơ bản về hệ thống truyền động điện
V. Qui đổi mô ment cản, lực cản, mô ment quán tính, khối quán
tính
Tính qui đổi khối quán tính m của chuyển động thẳng về thành mô
ment quán tính qui đổi Jqd trên đầu trục ĐC
v2
J qd = m 2 9, 552
Chuù yù: nDC
2. Neáu troïng löôïng G cuûa vaät tính baèng (N) thì:
9, 552 v 2
J qd = G 2
9,81 nDC
9:35:25 PM 62
Chương I: Khái niệm cơ bản về hệ thống truyền động điện
V. Qui đổi mô ment cản, lực cản, mô ment quán tính, khối quán
tính
Tính qui đổi khối quán tính m của chuyển động thẳng về thành mô
ment quán tính qui đổi Jqd trên đầu trục ĐC
Chuù yù:
v2
J qd = m 2 9, 552
nDC
3. Neáu trong heä thoáng coù l phaàn töû chuyeån ñoäng thaúng vôùi khoái quaùn tính mq vaø toác ñoä
chuyeån ñoäng töông öùng vq thì toång moment quaùn tính qui ñoåi cuûa chuùng veà ñaàu truïc ñoäng
cô seõ laø:
q=l
v 2
J qdS = å 9, 552 mq 2q
q=1 nDC
Trong ñoù: mq ; vq laø khoái quaùn tính vaø toác ñoä chuyeån ñoäng cuûa phaàn töû thöù q.
9:35:25 PM 63
Chương I: Khái niệm cơ bản về hệ thống truyền động điện
V. Qui đổi mô ment cản, lực cản, mô ment quán tính, khối quán
tính
Tính qui đổi mô ment cản về đầu trục ĐC
Tính qui đổi lực cản của chuyển động thẳng thành mô ment cản trên
đầu trục ĐC
Tính qui đổi khối quán tính m của chuyển động thẳng về thành mô
ment quán tính qui đổi Jqd trên đầu trục ĐC
Mô ment quán tính của toàn bộ hệ thống TDD sau khi qui đổi về đầu
trục ĐC
9:35:25 PM 64
Chương I: Khái niệm cơ bản về hệ thống truyền động điện
V. Qui đổi mô ment cản, lực cản, mô ment quán tính, khối quán
tính
Mô ment quán tính của toàn bộ hệ thống TDD sau khi qui đổi về
đầu trục ĐC
Trong heä thoáng TDD, thoâng thöôøng ngoaøi quaùn tính cuûa caùc vaät
chuyeån ñoäng quay, caùc vaät chuyeån ñoäng thaúng bao giôø cuõng coù
moment quaùn tính cuûa baûn thaân rotor ñoäng cô. Do vaäy, moät caùch toång
quaùt moment quaùn tính cuûa heä thoáng ñaët taïi ñaàu truïc ñoäng cô seõ laø:
m l
Jp vq2
Trong ñoù:
Jht = å J D + å 2 +9, 55 å mq 2
2
1 ip 1 nDC
p =1; 2;…m (m laø soá phaàn töû chuyeån ñoäng quay).
q = 1; 2;…l (l laø soá phaàn töû chuyeån ñoäng thaúng).
jD : moment quaùn tính cuûa caùc phaàn töû quay cuøng toác ñoä rotor ñoäng cô
(kg.m2). nD : toác ñoä quay cuûa ñoäng cô (v/ph).
9:35:25 PM 65
Chương I: Khái niệm cơ bản về hệ thống truyền động điện
V. Qui đổi mô ment cản, lực cản, mô ment quán tính, khối quán
tính
Mô ment quán tính của toàn bộ hệ thống TDD sau khi qui đổi về
đầu trục ĐC
Mô ment quán tính của 1 số phần tử thường gặp
Heä thoáng vaät chuyeån ñoäng thaúng coù khoái löôïng M
FC FD
M
r r
MC MD,
V
9:35:25 PM 66
Chương I: Khái niệm cơ bản về hệ thống truyền động điện
V. Qui đổi mô ment cản, lực cản, mô ment quán tính, khối quán
tính
Mô ment quán tính của toàn bộ hệ thống TDD sau khi qui đổi về
đầu trục ĐC
Mô ment quán tính của 1 số phần tử thường gặp
Ñóa troøn raén, ñoàng chaát chuyeån ñoäng quay, coù baùn
kính r, khoái löôïng M Xét một điểm a trên đĩa có khối lượng là dM, mô
men là dMa và lực tác động là dFa,ta có:
dTa dFa
dv 2 dw M M
2 dw dw M 2
dM
V dM a = rdFa = rdM = r dM ;® M a = ò dM a = ò r dM = ò r dM;
r dt dt 0 0 dt dt 0
hay
M
J= ò r dM;
2
9:35:25 PM 67
Chương I: Khái niệm cơ bản về hệ thống truyền động điện
V. Qui đổi mô ment cản, lực cản, mô ment quán tính, khối quán
tính
Mô ment quán tính của toàn bộ hệ thống TDD sau khi qui đổi về
đầu trục ĐC
Mô ment quán tính của 1 số phần tử thường gặp
l
dM (khoiluong) = r.dV = r.2p .r.l.dr;
M r2
p
®J= ò r dM (khoiluong) = r.2p .l. ò r 3 dr =
2
r.l ( r24 - r14 )
0 r1 2
9:35:25 PM 68
Chương I: Khái niệm cơ bản về hệ thống truyền động điện
V. Qui đổi mô ment cản, lực cản, mô ment quán tính, khối quán
tính
Mô ment quán tính của toàn bộ hệ thống TDD sau khi qui đổi về
đầu trục ĐC
Mô ment quán tính của 1 số phần tử thường gặp
Thanh troøn ñoàng chaát quay quanh ñieåm P, coù khoái löôïng M
Áp dụng của HT ống kim loại chuyển động quay ở
j trên, với dM=(M/l)dr nên suy ra:
l-a Ml2
3
a P
*
Ml2
12
M a
0 1 1 l
2
é ù 2é 2ù
M
M a l-a
M.l æ ö
J = ò r 2 dM (kl) = ê ò r 2 dr + ò r 2 drú =
2a
ê1+ 3ç1- ÷ ú
0 l ë0 0 û 12 êë è l ø úû
9:35:25 PM 69
Chương I: Khái niệm cơ bản về hệ thống truyền động điện
V. Qui đổi mô ment cản, lực cản, mô ment quán tính, khối quán
tính
Mô ment quán tính của toàn bộ hệ thống TDD sau khi qui đổi về
đầu trục ĐC
Mô ment quán tính của 1 số phần tử thường gặp
Xét đĩa 1:
Hai baùnh raêng hoäp soá dw1
M d1 - r1F1 = J1 ;
dt
V
Xét đĩa 2 không tải:
F2
2 dw
r2 F2 = J 2 2 ; do F1 = F2 ; v = r1w1 = r2w 2 ;
Md1, 1 J2 dt
J1
oP é æ r1 ö ù dw1
2
r1 r2 dw1 r1 dw 2 ê
® M d1 = J1 + J2 = J1 + ç ÷ J 2 ú
dt r2 dt êë è r2 ø úû dt
F1
æ r1 ö æ w2 ö
2 2
J = J1 + ç ÷ J 2 = J1 + ç ÷ J 2
è r2 ø è w1 ø
9:35:25 PM 70
Chương I: Khái niệm cơ bản về hệ thống truyền động điện
V. Qui đổi mô ment cản, lực cản, mô ment quán tính, khối quán
tính
J6=8[kgm2]
Các ví dụ
d=7.5[rad/s]
U=1m/s
Moät heä thoáng TDD cho thang maùy U=1m/s
9:35:25 PM 71
Chương I: Khái niệm cơ bản về hệ thống truyền động điện
V. Qui đổi mô ment cản, lực cản, mô ment quán tính, khối quán
tính
Các ví dụ
9:35:25 PM 72
Chương I: Khái niệm cơ bản về hệ thống truyền động điện
V. Qui đổi mô ment cản, lực cản, mô ment quán tính, khối quán
tính
Các ví dụ
9:35:25 PM 73
Chương I: Khái niệm cơ bản về hệ thống truyền động điện
V. Qui đổi mô ment cản, lực cản, mô ment quán tính, khối quán
tính
J6=8[kgm2]
Các ví dụ
d=7.5[rad/s]
U=1m/s
Moät heä thoáng TDD cho thang maùy U=1m/s
9:35:25 PM 74
J6=8[kgm2]
Moät heä thoáng TDD cho thang d=7.5[rad/s]
maùy nhö hình. ÑC coù toác ñoä
ñònh möùc nn=1550vg/ph. Hieäu
suaát cuûa heä thoáng baùnh raêng
laø =0.8 U=1m/s
J5=200[kgm2
electric m=162.22[rad/s]
inertia
disk motor
J3=0.5[kgm2] J4=0.5[kgm2]
J1=1.5[kgm2]
J2=8[kgm2]
ball-screw
transmission
Hệ thống truyền động thang máy
9:35:25 PM 75
Chương I: Khái niệm cơ bản về hệ thống truyền động điện
V. Qui đổi mô ment cản, lực cản, mô ment quán tính, khối quán
tính
Các ví dụ
9:35:25 PM 76
Chương I: Khái niệm cơ bản về hệ thống truyền động điện
V. Qui đổi mô ment cản, lực cản, mô ment quán tính, khối quán
tính
Các ví dụ
0 £ t £ 0.2s
dw
Md - Mc = J
dt
dw 376.8
® Md = Mc + J = 10 + 0.05 = 104.2Nm
dt 0.2
0.2 £ t £1s
dw 0
® Md = Mc + J =10 + 0.05 =10Nm
dt 0.8
9:35:25 PM 77
Chương I: Khái niệm cơ bản về hệ thống truyền động điện
V. Qui đổi mô ment cản, lực cản, mô ment quán tính, khối quán
tính
Các ví dụ
1 £ t £1.2s
dw 376.8
® Md = Mc + J =10 + 0.05(- ) = -84.2Nm
dt 0.2
9:35:25 PM 78
Chương I: Khái niệm cơ bản về hệ thống truyền động điện
V. Qui đổi mô ment cản, lực cản, mô ment quán tính, khối quán
tính
Các ví dụ
9:35:25 PM 79
Chương I: Khái niệm cơ bản về hệ thống truyền động điện
V. Qui đổi mô ment cản, lực cản, mô ment quán tính, khối quán
tính
Các ví dụ
Một hệ thống TDD có động cơ đang kéo tải bằng 75Nm với tốc độ 100rad/s thì
ngắt điện khỏi động cơ. Hỏi sau bao lâu thì hệ thống dừng hẳn? Biết
Jht=15kgm2.
dw
® Md - Mc = J
dt
dw
-Mc = J
dt
-100
-75 = 15 ® dt = 20s
dt
9:35:25 PM 80
Chương I: Khái niệm cơ bản về hệ thống truyền động điện
V. Qui đổi mô ment cản, lực cản, mô ment quán tính, khối quán
tính
Các ví dụ
Một động cơ kéo tải 30Nm lúc khởi động có mô men động cơ bằng 120Nm.
Hỏi sau 3s thì tốc độ động cơ bằng bao nhiêu? Biết mô men quán tính của hệ
thống J=3kgm2
9:35:25 PM 81
Chương I: Khái niệm cơ bản về hệ thống truyền động điện
V. Qui đổi mô ment cản, lực cản, mô ment quán tính, khối quán
tính
Các ví dụ
Một động cơ kéo tải 30Nm lúc khởi động có mô men động cơ bằng 120Nm.
Hỏi sau 3s thì tốc độ động cơ bằng bao nhiêu? Biết mô men quán tính của hệ
thống J=3kgm2
dw M - Mc 120 - 30
Md - Mc = J ® dw = d dt = 3 = 90rad / s
dt J 3
w.60
®n= = 859, 5vg / ph
2p
9:35:25 PM 82
Chương I: Khái niệm cơ bản về hệ thống truyền
động điện
I. Cấu trúc chung và phân loại
II. Khái niệm chung về đặc tính cơ động cơ điện
III. Đặc tính cơ của máy sản xuất
IV. Trạng thái làm việc của động cơ điện
V. Qui đổi môment cản, lực cản, môment quán tính, khối
quán tính
VI. Phương trình động học của truyền động điện
Chương I: Khái niệm cơ bản về hệ thống truyền
động điện
I. Cấu trúc chung và phân loại
II. Khái niệm chung về đặc tính cơ động cơ điện
III. Đặc tính cơ của máy sản xuất
IV. Trạng thái làm việc của động cơ điện
V. Qui đổi môment cản, lực cản, môment quán tính, khối
quán tính
VI. Phương trình động học của truyền động điện
Chương I: Khái niệm cơ bản về hệ thống truyền động điện
VI. Phương trình động học của truyền động điện
Phương trình cân bằng năng lượng của hệ TDD
W=Wc+ΔW
với W là năng lượng đưa vào ĐC
Wc là năng lượng tiêu thụ của máy truyền động
ΔW là mức chênh lệch năng lượng giữa NL đưa vào và NL tiêu thụ chính và
là động năng của hệ ΔW=1/2 J ω2
Đạo hàm phương trình và chia 2 về cho ω:
1/ω dW/dt=1/ω dWc/dt + 1/ω d(1/2 J ω2)/dt
với 1/ω dW/dt=M là mô ment ĐC
1/ω dWc/dt =Mc là mô ment cản
1/ω d(1/2 J ω2)/dt là mô ment động
Chương I: Khái niệm cơ bản về hệ thống truyền động điện
VI. Phương trình động học của truyền động điện
Hay
M=Mc + J dω/dt + ½ ω dJ/dt
Thông thường dJ/dt=0 nên:
M=Mc + J dω/dt
gọi là phương trình động học của hệ TDD
Moät vaät coù khoái löôïng m, khi chuyeån ñoäng thaúng vôùi vaän toác v thì NL tích luõy
trong vaät laø A vôùi: mv 2
W=
2
Coâng suaát maø vaät nhaän ñöôïc seõ laø:
dW dv v 2 dm
P= = mv +
dt dt 2 dt
Neáu coi L laø quaõng ñöôøng maø vaät di chuyeån ñöôïc ta seõ coù:
dL dL
= v Þ dt =
dt v
Phương trình coù theå vieát laïi nhö sau: dv v3 dm
P = mv +
dt 2 dL
Chương I: Khái niệm cơ bản về hệ thống truyền động điện
VI. Phương trình động học của truyền động điện
Phương trình chuyển động của HT chuyển động thẳng
Maët khaùc, neáu coi doøng NL ñöôïc chuyeån töø löôùi qua ĐC tôùi maùy SX thì CS
höõu ích taïo ra söï chuyeån ñoäng cuûa heä thoáng chính laø phaàn CS cheânh leäch giöõa
CS phaùt cuûa ĐC vaø coâng suaát caûn cuûa cô caáu. Nghóa laø:
P = PDC - PC
Vôùi PDC laø coâng suaát do ĐC sinh ra.
Pc laø coâng suaát caûn cuûa cô caáu ñaët leân truïc ĐC.
Thay P ôû phöông trình trước, roài chia caû hai veá cho toác ñoä chuyeån ñoäng thaúng
cuûa vaät m, ta seõ coù:
dm
dL
Chương I: Khái niệm cơ bản về hệ thống truyền động điện
VI. Phương trình động học của truyền động điện
Phương trình chuyển động của HT chuyển động thẳng
Thoâng thöôøng, khoái löôïng m cuûa caùc vaät coù giaù trò khoâng ñoåi trong quaù trình
chuyeån ñoäng, neân
dm
=0
dL
Do ñoù, ta seõ coù:
FD=FC + mdv/dt
gọi là phương trình động học của
hệ TDD
Chương I: Khái niệm cơ bản về hệ thống truyền động điện
VI. Phương trình động học của truyền động điện
Thay vaøo PT tren roài chia caû 2 veá cho toác ñoä quay cuûa vaät, ta seõ coù:
dw w dJ
M DC - M C = J +
dt 2 dt
Chương I: Khái niệm cơ bản về hệ thống truyền động điện
VI. Phương trình động học của truyền động điện
Phương trình chuyển động của HT chuyển động quay
Thoâng thöôøng moment quaùn tính J cuûa cô caáu coù giaù trò khoâng ñoåi trong quaù
trình chuyeån ñoäng, neân
dw
M DC - M C = J
dt
Neáu vaät quay vôùi toác ñoä n (v/ph), khi ñoù vì:
J dn
M DC - M C =
9.55 dt
Chương I: Khái niệm cơ bản về hệ thống truyền động điện
VI. Phương trình động học của truyền động điện
Phương trình chuyển động của HT chuyển động quay
Thoâng thöôøng moment quaùn tính J cuûa cô caáu coù giaù trò khoâng ñoåi trong quaù
trình chuyeån ñoäng, neân
dw
M DC - M C = J
dt
Neáu vaät quay vôùi toác ñoä n (v/ph), khi ñoù vì:
Điểm làm việc ổn định là giao của hai đặc tính cơ của cơ của động cơ và của cơ
cấu sản xuất: M( ) và Mc( ). Tuy nhiên, không phải bất kỳ điểm làm việc nào
như vậy của động cơ với các loại tải cũng là các điểm làm việc ổn định,
mà đó mới chỉ là điều kiện cần.
Điều kiện đủ là điểm giao nhau đó phải thỏa mãn điều kiện ổn định, người ta
gọi là ổn định tĩnh hay là sự làm việc phù hợp giữa động cơ với tải.
Chương I: Khái niệm cơ bản về hệ thống truyền động điện
VI. Phương trình động học của truyền động điện
Điều kiện ổn định tĩnh của hệ TDD
M=Mc + J dω/dt
là phương trình động học của hệ TDD
Để xác định điều kiện đó, ta dựa vào phương trình động học tại giao điểm:
M=Mc + J dω/dt
Điều kiện để ổn định là: é dM C dM ù
êë - ú> 0 hay bC > b
dw dw û
é dM C dM ù
êë - úû > 0 hay bC > b
dw dw
A MC1
Điều kiện:
-Giao điểm của ĐTC động cơ và ĐTC của tải
M
c >
Hình: Đieåm laøm vieäc oån ñònh: A, C
Ñieåm khoâng oån ñònh: B
Chương I: Khái niệm cơ bản về hệ thống truyền động điện
VI. Phương trình động học của truyền động điện
Điều kiện ổn định tĩnh của hệ TDD
BT: xét tính ổn định của các điểm A và B trên các hình sau:
M
A
MÑ
M C1 MC
A
B
M C2
B
Hình a M Ñ
M
Hình b
Chương I: Khái niệm cơ bản về hệ thống truyền động điện
Mc
R
Md
m=const F
g=const
F=mg=const
m
Mc=F.R=const