‫מכניזמים – הרצאה ‪3‬‬

‫אנליזת מהירויות במכניזמים מישוריים (‪)1DOF‬‬

‫הגדרת הבעיה‪ :‬נתונים מיקומי כל החוליות‪ ,‬ונתונה מהירות חוליית הכניסה‪ .‬דרוש למצוא את המהירויות של כל‬
‫החוליות במכניזם‪.‬‬

‫מכניזם מישורי‪ :‬כל חוליה נעה במישור‪ ,‬וכל מישורי התנועה מקבילים זה לזה‪.‬‬

‫‪rB‬‬ ‫‪rA‬‬ ‫‪BA‬‬

‫‪r ‬‬
‫נגדיר‪:‬‬

‫שיטת בבואת המהירות ‪ – Velocity Image‬שיטה גרפית‪.‬‬

‫‪vAB‬‬ ‫‪v A ‬וגם‪v.AB vBA v B ‬‬ ‫מתקיים ‪v‬‬

‫‪b‬‬ ‫‪vBA ‬‬
‫ולכן ‪v A‬‬ ‫מהירות יחסית בין שתי נקודות ‪-‬‬

‫‪vOA‬‬ ‫‪vA ‬‬

‫מהירות מוחלטת של נקודה הינה מהירותה ביחס לנקודה עומדת ‪:O‬‬

‫עבור שתי נקודות ‪ A,B‬ונק' נייחת ‪ ,O‬ניתן לתאר את כל המהירויות היחסיות ביניהן ע"י משולש המהירויות‪.‬‬

‫נק' ‪ O‬מתארת נק' ייחוס נייחת ונקראת גם קוטב (‪.)pole‬‬

‫מהירות יחסית בגוף קשיח‬

‫‪rBA‬‬ ‫‪vBA ‬‬ ‫‪v‬‬

‫‪BA‬ניצבת לקו המחבר בין הנקודות‬ ‫טענה‪ :‬אם ‪ A,B‬נקודות על אותו גוף קשיח אזי המהירות היחסית‬
‫‪.‬‬

‫‪tsnoc‬‬ ‫‪r‬‬
‫‪BA‬‬ ‫‪‬‬
‫‪ .‬מכאן גוזרים ומקבלים‪:‬‬ ‫הוכחה‪ :‬המרחק בין ‪ A‬ל‪ B-‬נשמר קבוע‬

‫‪d‬‬
‫‪A‬‬ ‫‪ r ‬‬
‫‪d BA‬‬
‫‪d‬‬
‫‪ BA‬‬
‫‪r‬‬
‫‪td‬‬
‫‪r ‬‬
‫‪BA‬‬
‫‪d‬‬
‫‪‬‬
‫‪ r‬‬
‫‪td BA‬‬
‫‪2‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪ ‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪2‬‬

‫‪rBA vBA ‬‬ ‫‪0‬‬

‫‪rBA v B  rBA v A ‬‬

‫נשים לב שמתקיים‪:‬‬
‫‪w‬‬ ‫‪vBA ‬‬ ‫‪r w‬‬
‫‪BA‬‬ ‫‪v‬‬ ‫‪‬‬
‫מתכונות מכפלה וקטורית‬ ‫‪BA‬ולכן‬ ‫בנוסף‪ ,‬מתוך קשרי קינמטיקה של גוף קשיח‪ ,‬מתקיים‬

‫‪rBA w‬‬ ‫‪v B  v A ‬‬ ‫‪r‬‬ ‫‪v ‬‬

‫‪.‬‬ ‫‪ .BA‬נוכל‪BA‬לכתוב גם‪:‬‬ ‫וגם‬

‫‪w‬‬
‫בעל רכיב יחיד‬ ‫כלומר בהינתן וקטור מהירות של נק' אחת (‪ )B‬על גוף קשיח וגם וקטור המהירות הזוויתית‬
‫(ניצב למישור)‪ ,‬נדרשים רק ‪ 3‬פרמטרים סקלריים למציאת מהירות כל נקודה בגוף הקשיח (‪.)3DOF‬‬

‫דיאגרמת בבואת המהירות הינה הרחבה של משולש המהירויות עבור נק' על החוליות הקשיחות של המכניזם‪.‬‬

‫דוגמא – חוליה אחת – גוף קשיח אחד‪.‬‬

‫‪vA‬‬
‫אך לא גודלה‪.‬‬ ‫נתון וקטור מהירות נק' ‪ ,P‬נתון כיוון המהירות‬

‫‪v‬‬ ‫‪vQ‬‬
‫‪‬מתוך בבואת המהירות‪.‬‬ ‫‪ R ,‬ואת‬ ‫דרוש למצוא את‬

‫תכונות בבואת‬
‫המהירות‪:‬‬
 ‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫~‬
‫‪RQP‬אורכי הצלעות לא בהכרח שווים – נקבע ע"פ קנה המידה שנקבע למהירות‪ .‬הבבואה של‬
‫‪ .RQP‬כלומר‪,‬‬
‫גוף קשיח ניצבת לגוף עצמו‪.‬‬

‫מתוך בבואת המהירות‪:‬‬

‫‪w‬‬ ‫מציאת‬

‫‪rqp w‬‬ ‫‪vQP ‬‬

‫‪rqp w ‬‬ ‫‪vQP ‬‬ ‫‪)09(nis‬‬

‫‪vQP‬‬
‫‪w ‬‬
‫‪rqp‬‬

‫פתרון מהירויות במכניזם ‪ 4‬מוטות בשיטת בבואת המהירות‬

‫‪vB‬‬
‫‪.‬‬ ‫נתון‪ :‬מצב המכניזם ‪ +‬מהירות‬

‫‪. 3 ,‬‬ ‫‪2‬‬ ‫דרוש‪ :‬למצוא מהירויות ‪,B,C,P,Q‬‬

‫מהירויות זוויתיות‪:‬‬
 ‫‪cb‬‬
‫‪ 2‬‬
‫‪CB‬‬

‫יתרון מכני‬

‫‪Ftuo‬‬
‫‪A M. . ‬‬
‫‪ ,‬כלומר "הגבר הכוח"‬
‫‪F ni‬‬ ‫מכניזם יכול לשמש להעברה של כוח או מומנט‪ .‬היתרון המכני מוגדר לפי‪:‬‬
‫של המכניזם‪ .‬בהנחה ואין במכניזם אובדן אנרגיה (חיכוך) או מקור אנרגיה (מנוע) או אגירת אנרגיה (קפיץ)‪ ,‬אזי‬

‫‪v F P ‬‬ ‫‪P‬‬ ‫‪P ‬‬

‫הספק מכני של כוח הינו המכפלה הסקלרית‪:‬‬
‫‪tuo‬‬ ‫‪. ni‬‬ ‫יש שיוויון בין ההספק הנכנס להספק היוצא‬

‫‪v‬‬ ‫‪F‬‬
‫‪ . ni.  tuo‬‬
‫‪A M‬‬
‫‪vtuo F ni vtuoFtuo‬‬ ‫‪niF ni‬ואז‪v‬‬ ‫‪‬‬ ‫|| ‪vtuo Ftuo‬‬ ‫|| ‪v ni F ni‬‬
‫ולכן‬ ‫וגם‬ ‫‪ .‬בספרות לרוב מניחים ש‬

‫במקרה הוקטורי הכללי יותר‪ ,‬מתקיים‪:‬‬

‫‪vtuo Ftuo  v ni F ni ‬‬

‫‪F eni vni ‬‬
‫‪A M‬‬‫‪ . .  tuo‬‬
‫‪etuo vtuo F ni‬‬ ‫‪‬‬

‫בנקודה מתה היתרון המכני שווה לאפס‪.‬‬