Professional Documents
Culture Documents
Texnologies Automatismou Ploiwn
Texnologies Automatismou Ploiwn
Texnologies Automatismou Ploiwn
ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΕΣ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΩΝ
ΜΗΧΑΝΟΣΤΑΣΙΟΥ ΕΜΠΟΡΙΚΩΝ
ΠΛΟΙΩΝ
ΣΧΗΜΑΤΑ
• Η μηχανή ή η εγκατάσταση,
• Ο αυτοματισμός ή ο έλεγχος.
1
καταλήγει συνήθως σε αυξημένη απόδοση (π.χ. ένας μοχλός, μία τροχαλία,
ένας στρόφαλος.). O δεύτερος βαθμός καλείται συνήθως μηχανοκίνητος
(motorization). Ο τρίτος βαθμός είναι ο αυτοματισμός (automation). Ένα
σύστημα αυτοματισμού μπορεί να ελέγχεται από απόσταση (remote), τοπικά
(local) και να καταγράφει (data logger). Έλεγχος από απόσταση μπορεί να
εξασκείται μηχανικά (δια μέσου συρμάτων, μοχλών), υδραυλικά (ρευστά),
πνευματικά (αέρας, άζωτο) και ηλεκτρικά/ηλεκτρονικά.
2
Κορνήλιος Ντρεμπέλ, παρουσίασε έναν αυτόματο ρυθμιστή θερμοκρασίας. Το
17ο αιώνα, ο Denis Papin επινόησε τον αυτόματο ρυθμιστή πίεσης που είχε
εφαρμογή στους ατμολέβητες. Το 1769, ο James Watt ανακάλυψε τον
αυτόματο φυγοκεντρικό ρυθμιστή ταχύτητας των ατμομηχανών, ή
ρυθμιστή με σφαίρες, ο οποίος ήταν το πρώτο αυτόματο σύστημα που
εφαρμόσθηκε ευρέως στο χώρο της βιομηχανίας (Σχήμα 1).
3
Σχήμα 2. Αυτόματος ρυθμιστής στάθμης νερού σε ατμολέβητα.
Όλες οι εφευρέσεις που είχαν γίνει στο χώρο του αυτοματισμού μέχρι το
1868, βασίζονταν μόνο στην εμπειρία. Γι' αυτό και τα συστήματα που
κατασκεύαζαν μέχρι τότε τα διέκρινε αστάθεια κατά τη διάρκεια της
λειτουργίας τους. Δηλαδή, πολλοί απρόβλεπτοι παράγοντες μπορούσαν να
επιδράσουν σε αυτά και να επηρεάσουν την ομαλή λειτουργία τους. Ο
χειριστής της μηχανής έπρεπε να την επιβλέπει ώστε να μην καταστραφεί σε
περίπτωση αστοχίας του συστήματος.
4
Η ραγδαία ανάπτυξη της επιστήμης του αυτοματισμού οφείλεται στην
αύξηση της παραγωγικότητας και της αξιοπιστίας των παραγωγικών
συστημάτων. Συνέπεια αυτής είναι η ριζική τροποποίηση των σχέσεων
ανθρώπου-μηχανής αλλά και των ανθρώπων μεταξύ τους λόγω της όλο και
αυξανόμενης χρήσεως των αυτομάτων συστημάτων σε όλους τους τομείς της
ανθρώπινης δραστηριότητας και των αλλαγών που επέφεραν σε δομές,
δραστηριότητες και συνήθειες.
Τον Μάιο του 1967 παρελήφθη το φορτηγό πλοίο “Elbe Ore”, το οποίο
ήταν το πρώτο πλοίο που εφαρμόστηκε αυτόματος έλεγχος μηχανής από την
γέφυρα, χωρίς προσωπικό στο μηχανοστάσιο. Το πλοίο διέθετε μηχανή ισχύος
16.800 ίππους πέδης (brake horse power), δωμάτιο έλεγχου στο μηχανοστάσιο,
αυτοματισμούς στη κύρια μηχανή και στα βοηθητικά μηχανήματα. Διέθετε
επίσης καταγραφέα στοιχείων (data logger), καθώς και άλλους απαραίτητος
μηχανισμούς για τη λειτουργία της μηχανής αυτόματα χωρίς ανθρώπινη
παρακολούθηση (Unmanned operation). Μερικοί από τους αυτοματισμούς που
διέθετε το πλοίο στο μηχανοστάσιο ήταν οι παρακάτω:
• σύστημα της B&W για την συγκέντρωση των υγρών από τον οχετό
σαρώσεως.
5
ευπαθή. Στην πραγματικότητα ήταν ένας ηλεκτρονικός παρατηρητής, ικανός
όχι μόνο για να καταγράφει το σήμα κινδύνου και τις ενδείξεις σφαλμάτων,
αλλά και σε περίπτωση ορισμένων σφαλμάτων να ξεκινά αυτόματα βοηθητικές
αντλίες, συσκευές και μηχανήματα.
6
1.3 Συστήματα ανοικτού και κλειστού βρόχου
7
• Όταν οι διαταραχές που εμφανίζονται στο σύστημα είναι σπάνιες (π.χ.
η απορύθμιση του προγραμματιστή του φυγοκεντρικού διαχωριστήρα).
8
είναι τα συστήματα κλειστού βρόχου με πολλές εφαρμογές στη βιομηχανία, τη
ναυτιλία, τη γεωργία, την ιατρική, στις τηλεπικοινωνίες κ.ά.
9
• Συσκευές ελέγχου ροής (μετρούν και ελέγχουν τη ροή υγρού ή αέρα).
Πνευματικοί ενεργοποιητές
10
Σχήμα 5. Δομικά στοιχεία πνευματικών κυλίνδρων
Βαλβίδες ελέγχου
Υδραυλικοί ενεργοποιητές
11
Είναι γνωστοί και με άλλες ονομασίες, όπως υδραυλικοί κύλινδροι, υδραυλικοί
γραμμικοί κινητήρες, αποδέκτες ισχύος, στοιχεία εργασίας.
Ηλεκτρικοί ενεργοποιητές
12
• Ηλεκτροκινητήρες (συνεχούς ρεύματος, εναλ/μένου ρεύματος,
βηματικοί κινητήρες, σερβοκινητήρες).
Ηλεκτρικά εξαρτήματα
Ποτενσιόμετρο (potentiometer)
13
Σχήμα 9. Τύποι ποτενσιόμετρων.
14
Σχήμα 11. Δομή ενός ηλεκτρονόμου.
• Τις επαφές (όταν πρόκειται για ρελέ χαμηλής ισχύος) ή τους πόλους
(όταν πρόκειται για ρελέ ισχύος) που κλείνουν ή διακόπτουν το ρεύμα
στο κύκλωμα ισχύος. Οι επαφές διακρίνονται σε: κανονικά ανοιχτές -
normally open, Ν.Ο. και κανονικά κλειστές – normally closed Ν.C.
α) β)
15
Τα ηλεκτρικά εξαρτήματα χρησιμοποιούνται κυρίως στις περιπτώσεις
εκείνες κατά τις οποίες απαιτείται ο έλεγχος των χαμηλών ρευμάτων. Ο
έλεγχος αυτός μπορεί να είναι χειροκίνητος ή αυτόματος. Η χειροκίνητη
εντολή μπορεί να επιτευχθεί με τη χρήση των εξής εξαρτημάτων:
(α) μπουτόν
(β) διακόπτες
Επίσης, τα μπουτόν μπορεί να είναι ΟFF. Όταν δεν πατηθούν η επαφή τους
παραμένει κλειστή - κατάσταση ηρεμίας - (Ν.C.). Όταν πατηθούν η επαφή τους
ανοίγει - κατάσταση λειτουργίας.
16
• Ποδοδιακόπτες ή πεντάλ. Η ενεργοποίηση του διακόπτη γίνεται με το
πόδι.
Ηλεκτρονικά εξαρτήματα
Τελεστικός ενισχυτής
Μορφοποιητής παλμών
Ενισχυτής
17
Αυτό το ηλεκτρονικό εξάρτημα ενισχύει το μορφοποιημένο σήμα χαμηλής
στάθμης, (που προέρχεται από την έξοδο του μορφοποιητή), προτού οδηγηθεί
στο τμήμα επεξεργασίας.
Ο αισθητήρας που ανιχνεύει την ύπαρξη υγρασίας, δίνει στην έξοδό του
ένα πολύ μικρό σήμα, της τάξεως των λίγων mV. Αυτό το σήμα έχει μία
τελείως ακανόνιστη μορφή. Όμως, αυτό το σήμα πρέπει να έχει μία ορισμένη
μορφή (π.χ. τετραγωνικός παλμός) και ένα ορισμένο πλάτος προτού οδηγηθεί
στη μονάδα επεξεργασίας. Εδώ παρεμβαίνει η μονάδα μορφοποίησης η οποία
του προσδίδει τα χαρακτηριστικά που χρειάζεται.
Πνευματικά εξαρτήματα
Αεροσυμπιεστές
18
δυσλειτουργία ή ακόμη και βλάβη στον πνευματικό εξοπλισμό. Προκειμένου
λοιπόν να αποφεύγονται δυσάρεστες συνέπειες, επιβάλλεται η χρησιμοποίηση
μιας ειδικής διάταξης που ονομάζεται προπαρασκευαστής αέρος.
19
Υδραυλικά εξαρτήματα
• τη δεξαμενή λαδιού,
• φίλτρα,
• συσσωρευτές και
• όργανα μέτρησης.
20
Τα φίλτρα είναι διατάξεις καθαρισμού του υδραυλικού υγρού από
ακαθαρσίες που προέρχονται κυρίως από φθορά των στεγανοποιητικών
υλικών, από μεταλλικά ρινίσματα (φθορά των κινούμενων σε επαφή
μεταλλικών μερών), από τοπικές οξειδώσεις του ιδίου του υγρού (από υψηλές
θερμοκρασίες, υδρατμούς, κτλ.).
3.1 Αισθητήρες
21
Οι αισθητήρες μετατρέπουν ένα φυσικό μέγεθος (φωτεινό σήμα, μηχανικό
σήμα, θερμοκρασία, υγρασία, πίεση, ροή, θέση, κίνηση, κτλ.) σε ηλεκτρικό
σήμα, ή σε υδραυλική πίεση, ή πίεση αέρος κτλ. Η επιλογή του
καταλληλότερου τύπου αισθητηρίου έχει άμεση σχέση με το είδος του
μετρούμενου μεγέθους και τον τρόπο λειτουργίας της διάταξης
αυτοματισμού. Ενδεικτικά αναφέρονται μερικοί τύποι αισθητήρων:
22
• Περιστροφικοί διακόπτες (rotary switches ή encoders) οι οποίοι
ανιχνεύουν διάφορα φυσικά μεγέθη και παράγουν στην έξοδό τους
δεδομένα σε ψηφιακή μορφή.
23
επομένως απαιτείται η τροφοδοσία του αισθητηρίου από εξωτερική πηγή για
την λήψη του σήματος εξόδου.
Μαγνητικοί αισθητήρες
24
πολλοί άλλοι παράγοντες όπως η απόκριση της συχνότητας, το μέγεθος και η
ισχύς, που καθιστούν έναν αισθητήρα κατάλληλο για μια εφαρμογή.
Η θερμοκρασία και η μέτρηση της αυτή καθ' αυτή είναι σημαντική επειδή
σε διαφορετικές θερμοκρασίες οι φυσικές ιδιότητες των ουσιών ( ανάλογα εάν
αυτή είναι σε στερεή, υγρή ή αέρια μορφή ) είναι διαφορετικές και έτσι αυτές
παρουσιάζουν διαφορετική συμπεριφορά. Οι συσκευές που μετρούν την
θερμοκρασία ονομάζονται θερμόμετρα. Κάποιες φορές αναφέρονται ως
πυρόμετρα εάν μετρούν πολύ υψηλές θερμοκρασίες.
25
Στους αισθητήρες θερμοκρασίας η τάση εξόδου από τον αισθητήρα είναι
συνάρτηση της θερμοκρασίας που μετρά ο αισθητήρας. Ανάλογα με την αρχή
λειτουργίας αυτών χωρίζονται σε:
• Θερμίστορ
• Θερμόμετρα αντίστασης
• Θερμοζεύγη
• Θερμόμετρα διαστολής
26
ω/sec και αν π.χ. επιταχύνεται το πλοίο, καταλαβαίνουμε ότι η γωνιακή αυτή
ταχύτητα θα αλλάζει με το ρυθμό της επιτάχυνσης ανά sec.
Γενικά οι οπτικοί αισθητήρες αποτελούνται από μια πηγή φωτός και ένα
ανιχνευτή. Οι πηγές φωτός είναι συχνά δίοδοι Φώτο εκπομπής (LED),και οι
ανιχνευτές είναι Φώτο τρανζίστορ πυριτίου (είναι μια ημιαγωγική διάταξη της
οποίας οι ιδιότητες αλλάζουν όταν δεν υπάρχει φως ).Χρησιμοποιείται
συνήθως οπτικό ή υπέρυθρο φως. Η χρησιμοποίηση οπτικού φωτός, καθιστά
εύκολη την εγκατάσταση και συντήρηση, αλλά το υπέρυθρο φως πάσχει
λιγότερο από το φαινόμενο της συμβολής (interference) που μπορεί να
προκληθεί από άλλες γειτονικές πηγές φωτός. Η πηγή εκπέμπει ορατό κόκκινο
υπέρυθρο φως το οποίο ανακλάται από κάθε αντικείμενο που πλησιάζει τον
αισθητήρα. Το ανακλώμενο φως ανιχνεύεται από τα Φώτο τρανζίστορ.
Μια οπτική μέθοδος είναι αυτή της διαπερατότητας, στην οποία η πηγή
φωτός και ο ανιχνευτής βρίσκονται απέναντι ο ένας από τον άλλο. Στους
αισθητήρες διαπερατότητας φωτεινή δέσμη διακόπτεται και έτσι δεν
προσπίπτει φως στον ανιχνευτή οπότε διαπιστώνεται και η ύπαρξη κάποιου
αντικείμενου.
Μια άλλη μέθοδος είναι αυτή του αισθητήρα ανακλώμενης οπτικής στον
οποίο η πηγή φωτός και ο ανιχνευτής στερεώνονται δίπλα- δίπλα.
27
είναι αδύνατη η προσέγγιση άλλων αισθητήρων και η εφαρμογή άλλων
μεθόδων μέτρησης.
Ιστορική αναδρομή
Τα PLC έκαναν την εμφάνισή τους στο τέλος της δεκαετίας του 1960 για
τις ανάγκες αυτοματοποίησης της αμερικανικής βιομηχανίας αυτοκινήτων και
η εφαρμογή τους τείνει να αντικαταστήσει πλήρως τον κλασικό αυτοματισμό,
ο οποίος χρησιμοποιεί υλικά ηλεκτρομηχανικής τεχνολογίας. Από εκείνη την
εποχή και μέχρι σήμερα έχουν αναπτυχθεί τόσο έτσι ώστε να αποτελούν
αναπόσπαστο κομμάτι κάθε μορφής βιομηχανικού αυτοματισμού. Τα τελευταία
20 χρόνια στα πλοία χρησιμοποιούνται σε πάρα πολλές εφαρμογές τείνοντας
να αντικαταστήσουν τον κλασσικό αυτοματισμό.
28
Τι είναι τα PLC
29
Σχήμα 19. Πλεονεκτήματα των PLC.
30
Λειτουργία του PLC
Το PLC είναι μια ηλεκτρονική διάταξη η οποία από την άποψη της
λειτουργίας θα μπορούσε να προσομοιωθεί με ένα πίνακα αυτοματισμού. Έχει
δηλαδή εισόδους και εξόδους που συνδέονται με τα στοιχεία μιας
εγκατάστασης και βέβαια ένα αλγόριθμο που καθορίζει ότι κάποιος
συνδυασμός εισόδων παράγει ένα αποτέλεσμα στις εξόδους (π.χ. η
ενεργοποίηση ενός τερματικού διακόπτη σταματά έναν κινητήρα). Οι
ομοιότητες όμως σταματούν εδώ μιας και το ιδιαίτερο χαρακτηριστικό των
PLC είναι ότι οι “κανόνες” που καθορίζουν τη συμπεριφορά των εξόδων δεν
είναι σταθεροί και “συρματωμένοι”, όπως σε ένα κλασικό πίνακα
αυτοματισμού αλλά μπορούν να μεταβάλλονται με την επέμβαση στο
πρόγραμμα του PLC χωρίς καμιά επέμβαση στο hardware του συστήματος.
Δηλαδή η λογική της λειτουργίας που ενσωματώνεται στο PLC μέσω του
προγραμματισμού του είναι μεταβαλλόμενη.
Έτσι σε ότι αφορά το υλικό όλα τα PLC αποτελούνται από τη CPU η οποία
περιέχει την λογική του αυτοματισμού και η οποία αφού διαβάσει την
κατάσταση των εισόδων (input modules) ενεργοποιεί τις εξόδους (output
modules) συμφωνά με τους κανόνες (πρόγραμμα) που έχουμε αποθήκευση στην
μνήμη του. Βεβαία το σύστημα συμπληρώνεται από το τροφοδοτικό και
πιθανόν από διατάξεις ενδείξεων και χειρισμών (operator panel, operator
display).
H CPU με την βοήθεια των εισόδων γνωρίζει κάθε στιγμή την κατάσταση
ενός διακόπτη, εάν δηλαδή είναι διεγερμένος η όχι. Επιπλέον στην κατάλληλη
έξοδο οπλίζει ένα ρελέ και μέσω αυτού ενεργοποιεί μια διάταξη κίνησης,
φωτισμού κλπ.
31
(input image). Η περιοχή αυτή περιέχει σε κάθε στιγμή την κατάσταση των
εισόδων και λειτουργεί σαν ενδιάμεσος σταθμός ανάμεσα στον “έξω κόσμο”
και την CPU.
Τέλος, η περιοχή της μνήμης εξόδου μεταφέρεται στην κάρτα εξόδου και
διεγείρει με τη σειρά της το ρελέ.
32
1. Τεχνική περιγραφή - Καταγραφή δηλαδή των απαιτήσεων του πελάτη
όσον αφορά τη σημερινή κατάσταση της εγκατάστασης, τις απαιτήσεις
από τον αυτοματισμό αλλά και τις πιθανές μελλοντικές επεκτάσεις.
33
λειτουργία. Στην παράγραφο αυτή θα δούμε δύο κυκλώματα αυτοματισμού
ναυτικών μηχανών.
34
επαφή Ν. Δίνεται επίσης μέσω της λυχνίας RUN ένδειξη κανονικής
λειτουργίας.
Στο παρακάτω σχήμα φαίνεται η δομή ενός PLC τύπου SLC500 της Allen
Bradley. Τα διάφορα επιμέρους τμήματα βρίσκονται εγκατεστημένα σε ένα
σασί (chassis) από όπου λαμβάνουν τροφοδοσία και επικοινωνούν με την
κεντρική μονάδα.
35
Σχήμα 21. PLC τύπου SLC500 της Allen Bradley.
36
Το τμήμα εισόδων λαμβάνει όλα τα σήματα από την εγκατάσταση. Τα
σήματα εισόδου μπορεί να είναι ψηφιακά (επαφές λειτουργίας) ή αναλογικά
(αισθητήρια). Το τμήμα εξόδων στέλνει τις εντολές σε επενεργητές όπως
κινητήρες, βαλβίδες. Τα σήματα εξόδου μπορεί να είναι ψηφιακά (ενδεικτικές
λυχνίες, ρελέ) ή αναλογικά.
37
4. ΕΦΑΡΜΟΓΕΣ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ ΣΤΗ ΝΑΥΤΙΛΙΑ
38
ατμοϋδροθάλαμος περιέχει επίσης σχάρες, που βοηθούν στο διαχωρισμό
νερού-ατμού.
'Όταν υπάρξει ζήτηση ισχύος, ο παραγόμενος ατμός διοχετεύεται στην
κατανάλωση από το ανώτερο τμήμα του θαλάμου. Η απομάκρυνση του ατμού
μειώνει την πίεση με αποτέλεσμα να ατμοποιηθεί ένα τμήμα του νερού που
περιέχεται στον ατμοϋδροθάλαμος. Η αναγκαία για την ατμοποίηση
θερμότητα αποδίδεται ξανά στο νερό μέσω των αυλών του λέβητα, οι οποίοι
επίσης απολήγουν στον ατμοϋδροθάλαμο. Έτσι, ο ατμοϋδροθάλαμος αποτελεί
το σημείο αναμείξεως δύο κυκλοφοριών: μιας εσωτερικά στο λέβητα για τη
μεταφορά ενέργειας από τα καυσαέρια στο νερό, και μιας δια μέσου του
λέβητα για τη μετατροπή του νερού τροφοδοσίας σε ατμό, όπως
παρουσιάζεται στο παρακάτω σχήμα.
Για να επιτελεί τη λειτουργία του διαχωρισμού, ο ατμοθάλαμος πρέπει να
διατηρεί συνεχώς τη στάθμη του νερού σε ένα ενδιάμεσο επίπεδο. Η ενδιάμεση
αυτή στάθμη αντιστοιχεί στο μέσο του δοχείου ή γενικότερα, σε κάποιο σημείο
της γεωμετρίας του θαλάμου όπου η διαχωριστική επιφάνεια ατμού-νερού να
είναι η μέγιστη δυνατή, έτσι ώστε να διευκολύνεται η γρήγορη αλλαγή
φάσεως του νερού και επομένως και η
ταχεία αποκατάσταση της
θερμοδυναμικής ισορροπίας.
39
ανταλλαγής θερμότητας του ατμοπαραγωγού. Επομένως, η διατήρηση
σταθερής στάθμης στον ατμοϋδροθάλαμο συμβάλλει:
- Στην αποδοτική εκμετάλλευση του λέβητα, κάτι που έχει επίπτωση όχι
μόνο στο χαμηλότερο κόστος καυσίμου αλλά και στον περιορισμό της
περιβαλλοντικής επιβαρύνσεως από τις εκπομπές καυσαερίων.
- Στην ασφαλή λειτουργία και τη διάρκεια ζωής της εγκαταστάσεως.
Η μάζα του νερού που ατμοποιείται αναπληρώνεται από νερό
τροφοδοσίας (feed water), το οποίο προσάγεται στο κατώτερο τμήμα του
θαλάμου. Στόχος του συστήματος ελέγχου είναι να ρυθμίζει την τροφοδοσία
νερού και να διατηρεί τη στάθμη του ατμοϋδροθαλάμου σταθερή, παρά τις
διακυμάνσεις στη ζήτηση του ατμού και τις τυχόν αλλαγές στο σημείο
λειτουργίας του λέβητα.
Το σύστημα περιλαμβάνει:
- Αισθητήριο της στάθμης (Level Transmitter - LT). Πρόκειται για
αναλογικό στοιχείο πιέσεως αέρα, που συνδέεται μηχανικά στον πλωτήρα
ενός υδροδείκτη. Η στήλη του υδροδείκτη συνδέεται υδραυλικά
παράλληλα με τον ατμοϋδροθάλαμο και μεταφέρει τη θερμική κατάσταση
40
του νερού και του ατμού (temperature equalizing column) χωρίς τις
διαταραχές της στάθμης λόγω ατμοποιήσεως.
- Αισθητήρια της παροχής όγκου (Flow Transmitter - FT) του
ατμού και του νερού. Συνήθως, τα όργανα αυτά μετρούν την πτώση
πιέσεως στις δύο πλευρές μιας ειδικά διαμορφωμένης στενώσεως
(calibrated orifice). Η πτώση πιέσεως μετατρέπεται μηχανικά σε παροχή
και μεταδίδεται στην έξοδο του οργάνου, ως πίεση αέρα.
- Πνευματικά ελεγχόμενη βαλβίδα ρυθμίσεως της παροχής του
νερού τροφοδοσίας. Η βαλβίδα μετατρέπει το σήμα πιέσεως αέρα σε
μετακίνηση της θέσεως ενός διαφράγματος που στραγγαλίζει ή
απελευθερώνει τη ροή του νερού το οποίο προσάγει η καταθλιπτική αντλία
τροφοδοσίας.
- Ελεγκτή στάθμης (Level Controller - LC), ο οποίος εφαρμόζει το
νόμο ελέγχου με στόχο τη διατήρηση της στάθμης στην επιθυμητή τιμή
(στάθμη αναφοράς).
Στην κανονική λειτουργία του λέβητα, η ζήτηση ενέργειας είναι συνεχής
και ο ατμός διοχετεύεται συνεχώς στην κατανάλωση. Αυτή η διαρκής
απομάκρυνση ατμού πρέπει να αντισταθμίζεται από αντίστοιχη ροή νερού
τροφοδοσίας έτσι ώστε να διατηρείται το ισοζύγιο μάζας δια μέσου του
λέβητα. Επομένως, το σύστημα ελέγχου πρέπει να διατηρεί τη βαλβίδα
τροφοδοσίας σε μια ενδιάμεση ανοικτή θέση και να ρυθμίζει τις μεταβολές
γύρω από αυτήν.
Το πνευματικό σύστημα ελέγχου της στάθμης του ατμοϋδροθαλάμου
συμβάλλει στη διατήρηση της ασφαλούς και οικονομικής λειτουργίας του
λέβητα. Οι μικρότερες εγκαταστάσεις εφαρμόζουν απλό αναλογικό ελεγκτή
που χρησιμοποιείτο σφάλμα της στάθμης για να μεταβάλλει τη θέση της
βαλβίδας στη γραμμή του νερού τροφοδοσίας. Οι μεγαλύτεροι
ατμοπαραγωγοί χρησιμοποιούν ελεγκτές δύο ή τριών στοιχείων με
τροφοδότηση, που συνυπολογίζει την παροχή ατμού προς την κατανάλωση ή
και την παροχή νερού τροφοδοσίας. Εάν οι ρυθμοί που εισάγονται από το
σύστημα ελέγχου της στάθμης είναι χαμηλότεροι από τις ταχύτητες
αποκρίσεως των θερμοδυναμικών φαινομένων του λέβητα, η απόκριση
κλειστού βρόχου προσεγγίζεται από ένα σύστημα πρώτης τάξεως.
41
4.2 Ηλεκτρονικός έλεγχος θερμοκρασίας λιπαντικού κύριας
μηχανής
42
της περιβαλλοντικής επιβαρύνσεως από τις εκπομπές καυσαερίων,
τις διαρροές λιπαντικού κλπ.
• Στην ασφαλή λειτουργία και τη διάρκεια ζωής της μηχανής.
43
Ο ηλεκτρονικός ρυθμιστής θερμοκρασίας
Το σύστημα περιλαμβάνει:
• Αισθητήριο της θερμοκρασίας του λαδιού (Temperature Transmitter, TT).
Πρόκειται για αναλογικό στοιχείο ηλεκτρικής τάσεως αέρα που
συνδέεται στη γραμμή προσαγωγής του λαδιού στη μηχανή.
• Ηλεκτρονικό αναλογικό ρυθμιστή. Ο ρυθμιστής φέρει όργανο με διπλή
ένδειξη: τη μετρούμενη και την επιθυμητή θερμοκρασία του λαδιού.
Ο χειριστής καταχωρεί τη θερμοκρασία αναφοράς τοποθετώντας το
δείκτη της επιθυμητής θερμοκρασίας στην αντίστοιχη θέση.
• Ενισχυτή ρεύματος. Μέρος του ρυθμιστή ο ενισχυτής ρεύματος μετατρέπει
το χαμηλής ισχύος σήμα του ρυθμιστή σε συνεχές ρεύμα σταθερής
τιμής, ανάλογης με το επίπεδο του σήματος.
Το ηλεκτρονικό σύστημα ρυθμίσεως της θερμοκρασίας λαδιού στον
κινητήρα εξασφαλίζει ομαλή λίπανση και απαγωγή της θερμότητας από τη
μηχανή, αντισταθμίζοντας τις μεταβολές της ισχύος και τις αλλαγές στη
θερμοκρασία του νερού ψύξεως. Η λειτουργία του στηρίζεται σε έναν απλό
αναλογικό ελεγκτή τύπου Ρ αλλά επαρκεί για την αποτελεσματική διατήρηση
της θερμοκρασίας του λαδιού σε επιθυμητά επίπεδα.
44
4.3 Αυτόματη ρύθμιση στροφών έλικας πλοίου
45
από το σήμα στην έξοδο του ελεγκτή, ο οποίος τροφοδοτείται από την
απόκλιση μεταξύ δύο ηλεκτρικών τάσεων. Η πρώτη αντιστοιχεί στον
επιθυμητό αριθμό στροφών (RPM) του κινητήρα και καθορίζεται από ένα
βαθμονομημένο ποτενσιόμετρο. Η δεύτερη αντιστοιχεί στην τρέχουσα
πραγματική τιμή των στροφών της μηχανής και παράγεται από διάταξη
ταχογεννήτριας (ΤΓ), συνδεδεμένη στον άξονα του κινητήρα. Τα ηλεκτρονικά
στοιχεία που συνθέτουν το σύστημα ελέγχου για τον έλεγχο των στροφών
χαρακτηρίζονται από τις παραμέτρους: τάση, αντίσταση και χρόνος
καθυστερήσεως προσαρμογής.
Το ηλεκτρονικό σύστημα ρυθμίσεως της ταχύτητας του ηλεκτρικού
κινητήρα διατηρεί σταθερές τις στροφές της έλικας, ανεξάρτητα από τις
διακυμάνσεις του φορτίου και τις συνθήκες πλεύσεως. Τα κύρια δυναμικά
χαρακτηριστικά του συνδέονται με τις συναρτήσεις μεταφοράς του
ηλεκτρικού κινητήρα και της αντιστάσεως που αναπτύσσεται στο σύστημα
προώσεως (έλικα) του πλοίου.
46
4.4 Έλεγχος της πορείας του πλοίου
47
5. ΕΦΑΡΜΟΓΗ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΩΝ ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΥ
ΜΗΧΑΝΩΝ ΕΣΩΤΕΡΙΚΗΣ ΚΑΥΣΗΣ
Η αντλίες καυσίμου (μία για κάθε κύλινδρο) είναι κλασικές αντλίες μονού
βυθίσματος, οι οποίες τροφοδοτούν με καύσιμο κλασικούς εγχυτήρες
καυσίμου. Η χρήση δοκιμασμένων μηχανισμών αυξάνει την αξιοπιστία του
συστήματος και διευκολύνει τη συντήρηση.
48
Η χρήση ηλεκτρονικού ελέγχου στο υδραυλικό σύστημα ανυψώσεως
της αντλίας καυσίμου, επιτρέπει τον ακριβή έλεγχο του χρονισμού και της
διάρκειας της εγχύσεως, διαφοροποιώντας τις παραμέτρους της εγχύσεως,
ανάλογα με το σημείο λειτουργίας της μηχανής. Έτσι είναι δυνατόν να
παραχθεί μεγάλη ποικιλία από προφίλ εγχύσεως, όπως για παράδειγμα έγχυση
με μειούμενη πίεση (και παροχή) καυσίμου, έγχυση με σταθερή πίεση, έγχυση
με προοδευτικά αυξανόμενη πίεση εγχύσεως ή διπλή έγχυση (πιλοτική συν
κύρια έγχυση). Με την εφαρμογή εγχύσεως με προοδευτικά αυξανόμενη πίεση
επιτυγχάνεται μείωση της καταναλώσεως καυσίμου, ενώ με την εφαρμογή
πιλοτικής εγχύσεως μειώνονται οι παραγόμενοι ρύποι.
49
επιβράδυνση της μηχανής, μειώνοντας έτσι τη διαδρομή ακινητοποιήσεως του
πλοίου. Αντίστοιχα μπορεί να επιτευχθεί ταχύτερη επιτάχυνση του κινητήρα με
κατάλληλο έλεγχο της βαλβίδας εξαγωγής ανοίγοντας πιο νωρίς. Διαφορετικά
χαρακτηριστικά εγχύσεως μπορούν να επιτευχθούν με την εφαρμογή
ηλεκτρονικού ελέγχου, στο σύστημα εγχύσεως με αντλίες μονού βυθίσματος
με υδραυλική ενεργοποίηση.
50
Στο σύστημα κοινού συλλέκτη, η διαδικασία ανυψώσεως της πιέσεως και
η διαδικασία της εγχύσεως είναι τελείως ανεξάρτητες μεταξύ τους. Στην πιο
απλή μορφή του το σύστημα αποτελείται από μία αντλία υψηλής πιέσεως, ένα
συλλέκτη καυσίμου (δύο συλλέκτες σε μηχανές με διάταξη V), τους εγχυτήρες
καυσίμου με ηλεκτρομαγνητικές βαλβίδες καθώς και τους αγωγούς υψηλής
πιέσεως, που συνδέουν το συλλέκτη με τους εγχυτήρες.
51
από το φορτίο του κινητήρα. Αυτό επιτρέπει τη ρύθμιση της πιέσεως
εγχύσεως, ανάλογα με το σημείο λειτουργίας του κινητήρα, ώστε να δίνει τα
βέλτιστα χαρακτηριστικά στο σχηματιζόμενο νέφος καυσίμου. Εναλλακτικά η
πίεση λειτουργίας μπορεί να διατηρείται σταθερή σε όλο το εύρος του
φορτίου, οδηγώντας σε δημιουργία πολύ μικρών σωματιδίων, ακόμη και στις
ελάχιστες στροφές λειτουργίας. Αυτό επιτρέπει την αποφυγή δημιουργίας
καπνού κατά την εκκίνηση ή στα χαμηλά φορτία. Αντιθέτως, στα συμβατικά
συστήματα η πίεση εγχύσεως μειώνεται σημαντικά στα χαμηλά φορτία του
κινητήρα και αυξάνεται προοδευτικά έως το μέγιστο φορτίο.
52
της πάνω από κάποιο όριο. Για λόγους προστασίας τοποθετείται και μηχανική
ανακουφιστική βαλβίδα ασφαλείας, η οποία ενεργοποιείται στην περίπτωση
αστοχίας των ηλεκτρονικών ελέγχων και όταν η πίεση υπερβεί κάποιο
ανώτατο όριο.
53
Σχήμα 26. Σχηματικό διάγραμμα συστήματος εγχύσεώς κοινού
συλλέκτη δίχρονης αργόστροφης πετρελαιομηχανής
54
σταθερή. Λόγω όμως της θερμάνσεως των τμημάτων του κινητήρα
μειώνονται οι τριβές, οπότε αρχίζει ο κινητήρας να επιταχύνει. Αν δεν γίνει
προσαρμογή στη ρύθμιση της παροχής καυσίμου από την αντλία εγχύσεως, ο
κινητήρας θα επιταχύνει συνεχώς μέχρι να καταστραφεί.
Γενικώς οι πετρελαιομηχανές απαιτούν την ύπαρξη ρυθμιστή στροφών
για τη διατήρηση σταθερών των στροφών με την αλλαγή φορτίου. Εξαίρεση
αποτελεί η περίπτωση των ναυτικών πετρελαιομηχανών με απευθείας σύνδεση
της έλικας στη μηχανή. Στην περίπτωση αυτή, εάν οι στροφές αρχίζουν να
αυξάνονται, αυξάνεται απότομα η ροπή αντιστάσεως στην έλικα. Η αύξηση
αυτή του φορτίου επιβραδύνει τον κινητήρα, οπότε το σύστημα είναι
ευσταθές. Όμως ακόμη και στην περίπτωση αυτή είναι αναγκαία η ύπαρξη
ρυθμιστή στροφών, για να εξομαλύνονται οι τάσεις για μεταβολή των
στροφών, π.χ. στην περίπτωση που αποκαλύπτεται μερικώς η έλικα λόγω
κυματισμού και για την προστασία από τυχόν υπέρβαση των μεγίστων
στροφών (υπερτάχυνση).
Εκεί που είναι περισσότερο αναγκαία η ύπαρξη ρυθμιστή στροφών είναι
στην περίπτωση των ηλεκτρομηχανών, ειδικά στην περίπτωση παράλληλα
συνδεδεμένων ηλεκτρογεννητριών. Στην περίπτωση των
ηλεκτρογεννητριών εναλλασσόμενου ρεύματος απαιτείται σταθερή ταχύτητα
περιστροφής ώστε να επιτυγχάνεται σταθερή τιμή της συχνότητας του
ρεύματος.
Στην περίπτωση των κυρίων ναυτικών πετρελαιομηχανών, πριν την
εμφάνιση των ελίκων μεταβλητού βήματος, ο έλεγχος του φορτίου γινόταν με
απλή μηχανική ρύθμιση της παροχής καυσίμου σε συγκεκριμένη τιμή. Όπως
αναφέρθηκε προηγουμένως, η παρουσία της έλικας καθιστά το σύστημα
ευσταθές. Σε περίπτωση που μεταβαλλόταν το φορτίο του κινητήρα
(κυματισμός, μεταβολή του βυθίσματος, μεταβολή στην ταχύτητα πλεύσεως)
απλώς προκαλούνταν αυτόματα μεταβολές στην ταχύτητα περιστροφής του
κινητήρα. Βέβαια πάντα υπήρχε ρυθμιστής στροφών, για την προστασία του
κινητήρα από υπέρβαση των μεγίστων επιτρεπομένων στροφών (π.χ. στην
περίπτωση πολύ έντονου κυματισμού).
Στις σύγχρονες κατασκευές, με την εισαγωγή ελίκων μεταβλητού
βήματος και με την εισαγωγή αυξημένων ελέγχων στη λειτουργία του
κινητήρα, δημιουργήθηκε η ανάγκη για πολύ πιο εξελιγμένους μηχανισμούς
ελέγχου φορτίου, οι οποίοι δεν περιορίζονται μόνο στην προστασία από
55
υπέρβαση των μεγίστων στροφών ή στη διατήρηση των ελαχίστων στροφών
του κινητήρα.
Οι ρυθμιστές στροφών, ανάλογα με την αρχή λειτουργίας τους,
διακρίνονται σε μηχανικούς, μηχανικούς-υδραυλικούς και ηλεκτρονικούς.
56
6. ΣΥΝΤΗΡΗΣΗ ΜΕ ΒΑΣΗ ΤΗΝ ΠΑΡΑΚΟΛΟΥΘΗΣΗ ΤΗΣ
ΛΕΙΤΟΥΡΓΙΑΣ ΤΟΥ ΚΙΝΗΤΗΡΑ (CONDITION
MONITORING-BASED MAINTENANCE)
57
Η παρακολούθηση της καταστάσεως πραγματοποιείται με την
καταγραφή των αποκλίσεων από τις επιθυμητές τιμές συγκεκριμένων
παραμέτρων λειτουργίας και φθορών των επιμέρους εξαρτημάτων, καθώς
και παραμέτρων λειτουργίας της μηχανής ως συνόλου. Αυτές με τη σειρά
τους δίνουν έμμεσες πληροφορίες για επιμέρους συστήματα (αύξηση
ταλαντώσεων, αύξηση ρινισμάτων στα φίλτρα λαδιού κ.ά.).
• Συναγερμοί.
• Παρακολούθηση ηλεκτρομηχανών.
58
• Καταγραφή μετρήσεων, παραγγελμάτων και συμβάντων.
59
λειτουργίας το σύστημα προσομοιώσεως δίνει διαφορετικές τιμές από τις
μετρούμενες παραμέτρους, επεμβαίνει το ευφυές σύστημα διαγνώσεως, και
παρουσιάζει τις πιθανές βλάβες.
• Ο λόγος αέρα-καυσίμου.
60
πλοιοκτήτριας εταιρείας (μαζί με εικόνα, ήχο και επιπλέον στοιχεία), ώστε να
προγραμματίζεται αποτελεσματικότερα η προμήθεια ανταλλακτικών και η
διαδικασία των επισκευών και της συντηρήσεως
Αισθητήρες θερμοκρασίας
(ΤΙ, ΤΕ).
ΤΕ).
(ΤΙ, ΤΕ).
(ΤΙ, ΤΕ).
61
14. Θερμοκρασία εισόδου καυσαερίων στο στρόβιλο κάθε
στροβιλοϋπερπληρωτή (ΤΙ, ΤΕ).
15. Θερμοκρασία καυσαερίων μετά από κάθε βαλβίδα εξαγωγής (ΤΙ, ΤΕ).
Αισθητήρες πιέσεως
1. Πίεση καυσίμου στην είσοδο της μηχανής, πριν τις αντλίες υψηλής
πιέσεως (ΡΙ, ΡΕ).
10. Πίεση αέρα στην είσοδο του πνευματικού συστήματος ελέγχου (PI,
PE).
62
16. Πίεση ελέγχου για το σύστημα ελιγμών (PI).
1. Μέτρηση ιξώδους του καυσίμου στην είσοδο της μηχανής, πριν τις
αντλίες υψηλής πιέσεως (VE).
63
4. Πίεση λιπαντικού στην είσοδο κάθε κύριου εδράνου και στον
αποσβεστήρα αξονικών ταλαντώσεων (ΡΕ).
9. Πτώση πιέσεως στο νερό ψύξεως διά μέσου κάθε εναλλάκτη αέρα
υπερπληρώσεως (PDE).
64
Αισθητήρες τηλεμεταδόσεως στο δίκτυο αέρα σαρώσεως
65
7. Θερμοκρασία καυσαερίων στην έξοδο κάθε στροβιλοϋπερπληρωτή
(ΤΕ).
7. Θέση του ρυθμιστικού κανόνα παροχής καυσίμου για κάθε αντλία υψηλής
πιέσεως.
Παραπάνω δόθηκε μια αναλυτική περιγραφή για τη θέση και το είδος των
αισθητήρων που χρησιμοποιούνται για την παρακολούθηση της λειτουργίας
μίας τυπικής σύγχρονης δίχρονης αργόστροφης ναυτικής πετρελαιομηχανής.
Οι αισθητήρες διακρίνονται σε τοπικούς και σε αισθητήρες τηλεμεταδόσεως,
των οποίων οι μετρήσεις παρουσιάζονται στο δωμάτιο ελέγχου (Control
Room).
66
Επίσης, μέσω δορυφορικού συστήματος επικοινωνιών, τα στοιχεία από την
παρακολούθηση του κινητήρα μπορούν πλέον να μεταδοθούν στην έδρα της
πλοιοκτήτριας εταιρείας (μαζί με εικόνα, ήχο και επιπλέον στοιχεία), ώστε να
προγραμματίζεται αποτελεσματικότερα η προμήθεια ανταλλακτικών και η
διαδικασία των επισκευών και της συντηρήσεως.
67
ΕΛΛΗΝΙΚΗ ΒΙΒΛΙΟΓΡΑΦΙΑ
ΞΕΝΗ ΒΙΒΛΙΟΓΡΑΦΙΑ
7. SULZER RTA-T Engine Selection and Project Manual, Wartsila NSD, 1999.
ΗΛΕΚΤΡΟΝΙΚΕΣ ΠΗΓΕΣ
1. http://sites.google.com/site/automatedmanufacturingsystems/
68
2. http://www.sea.siemens.com/step/templates/lesson.mason?PLC
69