Chuẩn bị bài 5

• Đọc trước pp trực tiếp Lyapunov

• + Khái niệm hàm xác định dương, hàm xác định âm,
hàm hợp thức;
• + Tiêu chuẩn ổn định Lyapunov, chứng minh tiêu chuẩn
này; Khái niệm hàm Lyapunov, LF
• + Cách khảo sát tính ổn định của hệ phi tuyến theo tiêu
chuẩn Lyapunov;
• + Phương trình Lyapunov là gì, dùng để làm gì? Các
phương pháp xác định hàm Lyapunov.
• + Phương pháp thiết kế bộ điều khiển ổn định cho hệ phi
tuyến, khái niệm hàm điều khiển Lyapunov,
• => Đặt câu hỏi, trao đổi
 4.2.2. Phương pháp thứ hai của Lyapunôp
• Ý tưởng:
• - Xét hệ tại điểm cân bằng, nếu chuyển động tự do của
hệ theo thời gian trở về điểm cân bằng thì hệ ổn định, đi
xa khỏi điểm cân bằng thì hệ không ổn định. Có cách
nào xác định xem nó trở về hay đi xa không?
• - Nếu có cách nào xây dựng các đường cong khép kín
bao quanh điểm cân bằng và quan sát quỹ đạo tự do
của hệ xem nó cắt các đường cong từ ngoài vào hay từ
trong ra thì có thể kết luận về tính ổn định.
• => Làm sao để xây dựng các đường cong khép kín bao
quanh điểm cân bằng (dùng hàm xác định dương, hàm
hợp thức) và xác định xem quỹ đạo trạng thái cắt các
đường cong đó từ ngoài vào trong hay ngược lại (xác
định hướng của gradient và hướng chuyển động=> dấu
của đạo hàm dọc theo quỹ đạo trạng thái của hệ)
• Hàm V như vậy đgl hàm Lyapunov, Lyapunov function - LF
• Khái niệm hàm hợp thức : Hàm xác định dương kẹp giữa
hai hàm liên tục đơn điệu tăng:
Các bước khảo sát:
- Đề xuất hàm xác định dương, gọi là hàm ứng viên Lyapunov.
- Xác định đạo hàm dV/dt, còn gọi là đạo hàm Lie, Lie derivative
- Chỉ ra tính xác định âm của đạo hàm dV/dt, hoặc khảo sát điều
kiện, nếu cần => Kết luận về tính ổn định của HPT
=> Hệ ổn định
Phương trình Lyapunov dùng để làm gì? Làm sao giải nó?
4.2.4. Các phương pháp xây dựng hàm Lyapunov

Không có phương pháp chung tổng quát

- Dựa vào phương trình Lyapunov (áp dụng cho hệ tuyến
tính)
- Hàm toàn phương theo trạng thái x, dựa theo f(x) => kiểm
tra dV/dt
- Phương pháp Krasovskii
- Phương pháp Variable gradient
Phương pháp Variable gradient
 4.2.5. Phương pháp thiết kế BĐK ổn định dựa
trên pp trực tiếp Lyapunov

- Đề xuất luật điều khiển, tìm hàm Lyapunov cho thấy hệ ổn định với
luật ĐK đó.
- Đề xuất ứng viên hàm Lyapunov, tìm luật ĐK và chỉ ra với nó hệ ổn
định.
- Hàm Lyapunov như thế đgl hàm điều khiển Lyapunov, CLF –
Control Lyapunov Function

Các bước:
- Đề xuất hàm ứng viên Lyapunov
- Xác định đạo hàm dV/dt
- Căn cứ vào dạng đạo hàm, tìm luật ĐK sao cho hệ ổn định tiệm cận
toàn cục GAS – globally asymptotic stable
 Chuẩn bị bài 6
• Đọc trước tiêu chuẩn ổn định tuyệt đối Popov

+ Khái niệm ổn định tuyệt đối và hàm Popop

+ Khảo sát tính ổn định của hệ phi tuyến trường hợp
phần tuyến tính ổn định
+ Khảo sát tính ổn định của hệ phi tuyến trường hợp
phần tuyến tính không ổn định
 Đặt câu hỏi, trao đổi
+ Chuẩn bị cho bài kiểm tra 45’, các chủ đề: pp MPP, TTH
ĐH, pp thứ nhất, thứ hai Lyapunov